JP5597057B2 - ホームでの旅客引きずり検知システム - Google Patents

Description

本発明はホームでの旅客引きずり検知システムに関し、特に、それぞれで設定された検知エリアについて距離センサとして機能する複数のＭＥＭＳセンサ（エリア型距離センサ）をホーム縁に沿った上方領域に一列状に配置し、当該複数のＭＥＭＳセンサの検知動作特性を利用して旅客の引きずり事故を検知するホームでの旅客引きずり検知システムに関する。

ホームからの転落を検知する従来の技術として特許文献１，２に記載される技術が存在
する。

特許文献１に開示されるホーム転落検知装置では、その図１に示されるように線路軌道
に沿って所定の間隔で配置され、かつその図２に示されるようにホームから線路軌道に向
かって線路軌道側を斜めに覗き込むような配置姿勢で上方位置に設けられた複数の画像撮
像手段によって各々の転落検知エリアの撮像画像を取得する。複数の画像撮像手段によっ
て取得した各々の転落検知エリアに関する撮像画像に係る画像データに基づき、最初に転
落検知標本データを設定し、その後、現時点の画像データを取得し、当該現時点の画像デ
ータと転落検知標本データとの差分画像を得て、当該差分画像の差分領域の画素数に基づ
いて物体の転落を検知する。画像撮像手段はいわゆる撮像用カメラである。

特許文献２に開示されるホーム転落者検知方法等では、複数台のステレオカメラをホー
ムの縁部に沿って所定の間隔で配置し、複数台のステレオカメラの各々の検知エリアを撮
像し、撮像で得られた画像信号を用いた画像処理で、ホームからの落下物を検知し、落下
物の大きさを求め、その大きさから落下物が人であるか否かを判定するようにしている。
このときには画像処理では、ホーム上面より下側に設定された所定の高さよりも低くなっ
たことを条件に落下物の存在を判定し、かつステレオカメラから落下物までの距離を求め
、当該距離に基づいて落下物の高さを求めると共に落下物の占有画面数を求めるようにし
ている。

特開２００３−２７６６０５号公報（図１と図２） 特開２００３−２４６２６８号公報

上記の特許文献１，２に基づくホーム転落検知装置では、検知手段として撮像用カメラ
（ステレオカメラを含む）を利用して撮像画像に基づいてホーム上で起きる転落等の事故
を検知するようしている。カメラによる撮像画像に係る情報を用いてその撮像画像上での
画素数に基づいて転落事故の判定を行っているため、線路軌道上に転落した人や物を検知
し、転落したという事実を検知することのみであり、旅客が列車の乗降ドアに挟まれる等
して列車の進行動作と共に引きずられるという事故を高い精度で迅速に検知することはで
きなかった。
またカメラの撮像で得られる画像データでは、外乱光の影響を受け、引きずられる可能
性のある旅客を検知することが容易ではないという問題もあった。
列車発車時における旅客の引きずり事故の自動検知は、従来の転落検知装置では技術的
に難しい状態にあり、専ら目視確認作業に基づいて人為的に行っていた。

本発明の目的は、上記の課題に鑑み、駅ホーム上でホーム縁に沿って旅客が列車に引き
ずられる事故が生じた時に、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知することがで
きるホームでの旅客引きずり検知システムを提供することにある。

本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムは、上記の目的を達成するため、次
のように構成される。

第１のホームでの旅客引きずり検知システム（請求項１に対応）は、
列車が入線する駅ホーム縁に沿って設置され、計測時刻毎に、設定された検知エリアに係る検知画像を出力する複数のエリア型距離センサと、
エリア型距離センサが出力する検知画像に基づき旅客像に係るデータを記憶する記憶手段と、
旅客像に係るデータに基づき異なるエリア型距離センサの時刻の経過に伴う旅客像の移動に係る変化データを取得し、判定用データと比較して変化データが駅ホーム縁に沿った移動変化を示すとき旅客引きずり状態が発生したと判定する処理手段と、
を備えることを特徴としている。

上記のホームでの旅客引きずり検知システムでは、駅ホームにおける列車が入線・停車するホーム縁の所定の箇所にそれぞれ検知エリアが設定された複数のＭＥＭＳセンサ等のエリア型距離センサを配置し、当該エリア型距離センサによって得られる検知エリアの高さ情報に基づいて当該検知エリアでの旅客の移動を検出し、旅客引きずりに特有の移動パターンを判定用データ（駅ホーム縁に沿った移動変化パターン）として用意して、比較を行い、正確かつ迅速に旅客引きずり状態を検知することが可能となる。

第２のホームでの旅客引きずり検知システム（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましくは、複数のエリア型距離センサにおける隣り合う２つのエリア型距離センサの検知画像で、列車の並走方向に移動する旅客像に係るデータに基づき旅客像の変化データを取得することを特徴とする。旅客の引きずり状態では、列車の並走方向への移動が生じるので、隣り合う２つのエリア型距離センサでの検知を利用することにより、より適した旅客引きずり状態の移動パターンを検知することができる。

第３のホームでの旅客引きずり検知システム（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましくは、記憶手段は、複数のエリア型距離センサの各々が出力する検知画像に基づき列車像に係るデータを記憶し、処理手段は、旅客像に係るデータに基づき旅客像の移動に係る変化データを取得し、旅客像の変化データと列車像に係るデータとに基づいて旅客像と列車像との位置関係データを取得し、位置関係データと判定用データとを比較して駅ホーム縁に沿った移動変化を示すときに旅客引きずり状態が発生したと判定することを特徴とする。旅客像の移動と、列車像の移動との位置的な関連性に基づいて検知を行うことにより、より検知精度の高い旅客の引きずり状態を検知することが可能となる。

第４のホームでの旅客引きずり検知システム（請求項４に対応）は、上記の構成において、好ましくは、複数のエリア型距離センサにおける隣り合う２つのエリア型距離センサの各々の検知エリアの境界部は接している、または重なり部分を有することを特徴とする。隣り合う２つのエリア型距離センサの各々の検知エリアの設定において、境界部を接するまたは重なり合わせることにより、判定アルゴリズムの作成を容易化することができる。

第５のホームでの旅客引きずり検知システム（請求項５に対応）は、上記の構成におい
て、好ましくは、判定用データは、検知画像における危険エリア像内での列車の並走方向
への旅客移動画像に係るデータであることを特徴とする。

本発明によれば、複数のＭＥＭＳセンサ等のエリア型距離センサを利用して駅ホームのホーム縁を含む領域をレーザ光で２次元走査して当該ホーム縁における高さ情報を取得し、当該高さ情報の変化から旅客像を特定し、列車の移動情報と関連させることにより、当該旅客像の移動のパターンから旅客引きずり状態の発生を正確にかつ迅速に自動検知することができる。このため、駅ホーム上でホーム縁に沿って旅客が列車に引きずられる事故が生じた時に、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知することができる。

本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムで用いられるセンサシステムのホームにおける具体的な配置構成を示す平面図である。 センサシステムのホームにおける具体的な配置構成を示す正面図である。 １つのＭＥＭＳセンサの計測で得られた検知画像の一例を示す図である。 本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムの検知・判定システムの構成を示すブロック図である。 各ＭＥＭＳセンサの計測動作で得られる検知画像の３つの例（Ａ）安全エリアにいる場合、（Ｂ）危険領域にいる場合、（Ｃ）危険エリアから急に安全エリアに移動する場合を示す図である。 ホームに入線・停車した列車が再び発車し動き出した時において、当該列車の近傍で旅客が留まっている状況を示す平面図である。 時間軸（ｔ）での計測時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の経過に伴う２つのＭＥＭＳセンサ（ＳＥ１，ＳＥ２）の検知画像の変化状態を示す図である。 ホームでの旅客引きずり検知システムの旅客引きずり状態の検知動作と判定動作の流れを示すフローチャートである。 ステイタスメモリ（４１）に保存される或る計測時刻での保存テーブルの一例を示す図である。 ステイタスメモリ（４２）に保存される或る計測時刻での保存テーブルの一例を示す図である。

以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。

本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムは、旅客引きずり事故を起こす可能
性のある旅客を検知するためのセンサシステムと、検知した旅客に関して引きずり状態が
発生しているか否かを正確かつ迅速に自動検知する事故判定に係る判定アルゴリズムを有
する判定システムとから構成されている。

図１と図２を参照して、センサシステムのホームにおける具体的な配置に関する構成を
説明する。図１は平面図を示し、図２は正面図を示している。

図１および図２において、１１は駅のホームにおいて当該ホームを上方から見たものであり、１２はこのホーム１１に矢印方向に入線した列車を上方から見たものである。１１Ａは、列車１２が入線した線路軌道に沿った位置に形成されるホーム縁である。ホーム縁１１Ａはホーム１１と線路軌道との間の境界になる。このホーム縁１１Ａに沿って、好ましくはホーム縁１１Ａの内側の位置にて、その上方の位置に一列状に複数（例えばｎ個）のセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎが所定の等間隔の配置関係に基づいて設置されている。図１と図２では便宜上７個のセンサが図示されている。ｎ個のセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎはＭＥＭＳセンサである。以下、「ＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎ」と記す。ここで「ＭＥＭＳ」とは、よく知られた「Micro Electro Mechanical System」の意味である。また「ＭＥＭＳセンサ」とは、レーザ光を２次元走査する検知部の構成と、光パルス飛行時間計測法による距離計測装置の構成とから成り、割り当てられた特定の検知エリア（２次元領域）における３次元情報（この実施形態では「高さ情報」）を測距機能に基づいて取得することができるエリアセンサである。換言すれば「ＭＥＭＳセンサ」はエリア型距離センサである。本実施形態では、エリア型距離センサとして代表的にＭＥＭＳセンサを用いた例で説明するが、本発明で用いられるエリア型距離センサはＭＥＭＳセンサに限定されず、各種タイプのエリア型距離センサを用いることができる。

複数のＭＥＭＳセンサはホーム縁１１Ａに沿って上方に設けられた取付けフレーム１３
において等間隔で設置されている。取付けフレーム１３に設置された各ＭＥＭＳセンサＳ
Ｅ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎは、その検知部を下方（または斜め下方）に向けて配置され、
下方に矩形の検知エリア１４が設定される。検知エリア１４は、ホーム１１の床面から所
望の高さ位置に設定されている。複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各
々は、ホーム１１に入線し停車する列車１２の各車両の乗降ドア１２Ａに対応して配置さ
れている。従って各ＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎに対応する検知エリア１
４は、通常的には、列車１２の各車両の各乗降ドア１２Ａの出入り口（乗降口）の領域を
含むようにして設定されている。乗降ドア１２Ａの出入り口領域は、旅客の乗降時におい
て、旅客のドアによる衣服やカバン等の挟み込みで引きずり事故が起きやすい領域である
。そこで、当該出入り口領域を含むように検知エリア１４が設定される。複数のＭＥＭＳ
センサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎは、対応する検知エリア１４の高さ情報（２次元距離
情報）を得るためのエリアセンサとしての機能する。

図２では、複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎで隣りあう２つのＭＥＭ
Ｓセンサの各検知エリア１４の間の関係を示している。この図示例では、隣り合う２つの
検知エリア１４の境界部は接するように設定されている。検知エリア１４の境界部は共通
する重なり合う領域を有するように重なって設定することもできる。図２では、１４Ａは
最外側のレーザ光のスキャンプロフィール（スキャン輪郭）を示している。隣り合う２つ
の検知エリア１４の位置関係では、境界部の共通領域をほぼゼロにする（接するようにす
る）、或いは検知エリア１４を間をあけて離すように設定することもできる。隣り合う２
つのＭＥＭＳセンサの検知エリアを離すように設定する場合には、後述する高さ情報に基
づく判定アルゴリズムで予測処理が必要とされる。

上記のように設置されたｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各々は、
所定の時間間隔で設定された検知時刻（計測時刻）において、対応する検知エリア１４に
ついて測距センサ装置として個別に高さ情報に関する検知動作を行う。各ＭＥＭＳセンサ
によって各検知時刻での検知動作で得られた対応する検知エリア１４内についての高さ情
報は処理コンピュータに送られ、当該処理コンピュータで検知時刻毎に検知エリア１４に
おける高さ情報に基づいて検知エリア１４毎の検知物情報を取得する。取得した高さ情報
に基づいて、閾値に利用して、検知エリア１４内の旅客の存在、および列車１２の客車の
存在等を検知することができる。上記検知物情報は旅客等の存在情報である。取得した高
さ情報、検知物情報は、検知時刻毎に、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々につ
いての検知情報としてテーブル形式でメモリに保存される。

また、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各々で得られる検知情報に
（検知画像）よれば、処理コンピュータ側において、対応する検知エリア１４に関して、
上記の旅客の存在情報と共に、設置位置に関する予めの位置情報に基づいて、ホーム縁１
１Ａの位置、およびホーム縁１１Ａの近傍の危険エリアの位置、それ以外の安全エリアの
位置が知られている。

図３に、１つのＭＥＭＳセンサによる計測で得られた検知画像の一例を示す。２１は、
対応する検知エリア１４を２次元矩形領域として示した検知画像である。この検知画像２
１において、２２はホーム縁１１Ａの位置を示すライン像であり、２３は危険エリア像で
あり、２４は安全エリア像であり、２５は検知エリア１４内に存在する旅客像である。
図３で、ライン像２２の上側が、実際には線路軌道側の領域になる。危険エリア像２３は
、実際には、通常的にホーム縁１１Ａから接近危険ラインの間の領域である。

次に、図４を参照して、本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムの検知・判
定システムの構成を説明する。

ホームでの旅客引きずり検知システムでは、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…
，ＳＥｎの各々から時系列の画像データを取得し、列車１２の到着・発車時における時間
経過に伴うこれらの画像データの画像内容の変化に基づいて、自動的に旅客の引きずり状
態の有無を検知し判定する検知・判定システムの機能部を有している。

当該検知・判定システムは、上記のセンサシステムで検知した旅客や列車の存在情報等
を取り出して記憶するメモリと、この記憶情報に基づいて旅客について引きずり状態が発
生したか否かを正確かつ迅速に自動的に検知し判定する事故判定に係る判定アルゴリズム
を実行する演算処理部（ＣＰＵ）とから構成されている。

図４に示した構成では、一例として便宜的に７個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥ７が示
されている。実際には、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各出力線がスイッチ部３
１に接続されている。ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々から出力される各検知
エリア１４の高さ情報に係る信号は、入力選択式スイッチ機能を有したスイッチ部３１に
入力される。スイッチ部３１に入力された複数のＭＥＭＳセンサの出力信号は、スイッチ
部３１によって演算処理装置３２側に適宜なタイミングで選択的に取り込まれる。演算処
理装置３２は、３種類のメモリ４１，４２，４３と、ＣＰＵで所定のプログラムを実行す
ることにより実現される５つの機能部、すなわち、旅客追尾部５１、列車ホーム進入検知
部５２、列車停車検知部５３、列車発車検知部５４、旅客引きずり検知開始部５５、旅客
引きずり判定部５６とを備えている。さらに演算処理装置３２の出力側には出力装置６１
が備えられている。

各メモリ４１〜４３はステイタスメモリ（状態記憶用メモリ）である。ステイタスメモ
リ４１は、旅客（人）の存在および移動に関する状態を記憶するメモリである。ステイタ
スメモリ４２は、列車の存在および移動に関する状態を記憶するメモリである。ステイタ
スメモリ４３は、ステイタスメモリ４１，４２の記憶内容を合成した状態を記憶するもの
で、さらに列車と特定の旅客との間の位置的関係性を有する動き（時間的な状態変化また
は状態推移）を記憶するメモリである。この関係を有する動きに係る記憶データは、その
後における旅客引きずりの判定の基礎的なデータとして利用される。

また上記の５つの機能部（５１〜５６）の機能内容（処理内容）は次の通りである。

旅客追尾部５１は、検知時刻毎にｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々が出力す
る検知画像２１を取り込み、複数の当該検知画像２１に現れる旅客像２５に基づいて、旅
客像２５の同一性を特定し、旅客像２５の位置の変化に基づき当該旅客の移動を追尾する
機能を有している。旅客追尾部５１で追尾された旅客に係る状態情報（各旅客の特定情報
、位置情報、位置の変化情報等）は、上記ステイタスメモリ４１に保存される。

列車ホーム進入検知部５２は、検知時刻毎に、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの
各々が出力する検知画像２１を取り込み、列車進入側に位置する複数の当該検知画像２１
においてライン像２２の線路軌道側に現れる列車像に基づいて、列車１２のホーム進入を
検知する機能を有している。通常的には、列車１２の先端車両の前部の高さ情報の移動に
基づいて列車１２のホーム進入を検知する。列車ホーム進入検知部５２で検知された列車
ホーム進入に係る状態情報は、上記ステイタスメモリ４２に保存される。

列車停車検知部５３は、検知時刻毎に、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々が
出力する検知画像２１を取り込み、例えば列車の先頭に対応する位置に存する複数の当該
検知画像２１においてライン像２２の線路軌道側に現れる列車像の停車動作状態に基づい
て、列車１２の停車を検知する機能を有している。通常的には、列車１２の先端車両の前
部の高さ情報での停止動作状態に基づいて列車１２の停車を検知する。列車停車検知部５
３で検知された列車の停車に係る状態情報は、上記ステイタスメモリ４２に保存される。

列車発車検知部５４、検知時刻毎に、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々が出
力する検知画像２１を取り込み、例えば列車の先頭に対応する位置に存する複数の当該検
知画像２１においてライン像２２の線路軌道側に現れる列車像の発車動作状態に基づいて
、列車１２の発車を検知する機能を有している。通常的には、列車１２の先端車両の前部
の高さ情報での動作開始状態に基づいて列車１２の発車を検知する。列車発車検知部５４
で検知された列車の発車に係る状態情報は、上記ステイタスメモリ４２に保存される。

旅客引きずり検知開始部５５は、ステイタスメモリ４１に保存されている追尾対象の旅
客に係る状態情報（状態データ）と、ステイタスメモリ４２に保存されている列車１２の
ホーム進入、停車、発車の状態情報（状態データ）とを取り込んで、ホーム１１における
旅客の状態・動きと線路軌道における列車の状態・動きとを関係づける処理を実行する。
旅客引きずり検知開始部５５による当該関係づけの処理は、列車１２の発車に係る出発信
号ＳＩ１が入力されたことを条件にして実行される。旅客引きずり検知開始部５５による
当該関係づけの処理が、旅客が引きずられた状態の検知を開始することの前提条件になる
。旅客引きずり検知開始部５５による関係づけ処理によって作成された旅客および列車１
２の関係状態情報は、上記ステイタスメモリ４３に保存される。

旅客引きずり判定部５６は、ステイタスメモリ４３に保存された旅客および列車の関係
状態情報を、判定用データ（危険パターンデータ）７１と対比することによって、列車１
２による旅客の引きずり状態が生じているか否かを判定し、当該判定用データ７１と一致
するときには旅客の引きずり状態が発生したという検知・判定を行う。旅客の引きずり状
態を検知した時には、旅客引きずり判定部５６は、出力装置６１に対して検知信号を出力
する。出力装置６１は、例えばアラーム信号発生器や停止信号発生器である。アラーム信
号発生器は、アラーム信号を出力して、関係部署或いは関係する周辺領域等にアラーム音
、アラーム光を発生させる。停止信号発生器は、列車運行制御システムに対して、ホーム
１１での発車を開始した列車１２を緊急に停止させる等の停止信号を出力する。

なお、本実施形態の説明では、構成上、旅客引きずりの検知・判定は、上記のごとく、
記憶手段に記憶された旅客および列車の関係状態情報（各々の位置と動き（位置変化）の
情報、および関係性）を利用して行われるが、他方、検知画像２１の危険エリア像２３内
における旅客の位置と動き（位置変化）の情報のみを利用して旅客引きずりの検知・判定
を行うように構成することもできる。

次に、図５〜図１０を参照して、本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムの
検知・判定システムの動作を説明する。

図３で説明したように、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々の計測動作によれ
ば、その出力される情報では、それらの対応する各検知エリア１４に旅客１２が存在する
という前提の下で、図３に示した通りの検知画像２１を得ることができる。この際、検知
エリア１４に列車が存在する場合には列車像も併せて表示される。

ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々の計測動作に基づいて得られる検知画像の
例を、図５において再び示す。

図５において（Ａ）に示した検知画像２１は、図３で説明した検知画像と全く同じ内容
である。この場合、旅客像２５は安全エリア像２４内に存在しているので、ホーム１１に
入線してくる列車１２との位置的な関係において、旅客は安全な状態にあると判断するこ
とができる。

図５の（Ｂ）に示した検知画像２１では、旅客像２５は危険エリア像２３内に一定時間
以上留まって存在し、かつ列車１２が動き出したにも拘わらず、旅客像２５に関して危険
エリア像２３内での留まり状態が継続している。このような検知画像２１は、ホーム１１
上に居る旅客に関して実際に危険状態が発生している可能性が高いことを意味している。
この場合において、特に、旅客が列車と同じ方向に並走した状態（矢印７２でその動きを
示す）が検知画像２１で生じると、実質的に危険状態（旅客引きずり状態）が発生してい
ると判断される。

他方、図５の（Ｃ）の検知画像２１に示されるように、危険エリア像２３内に存在した
旅客像２５が安全エリア像２４の方へ移動する場合（矢印７３でその動きを示す）には、
例えば、列車１２から降車した旅客が普通に列車１２の乗降口近傍の危険エリアから安全
エリアに移動したと判断され、安全な移動と判断されることになる。

図５の（Ａ）〜（Ｃ）に示した３つの検知画像２１は、それぞれ単体のＭＥＭＳセンサ
に基づく計測で得られる検知画像を示している。（Ａ）は或る１つの計測時刻での１枚の
検知画像である。（Ｃ）は旅客像２５が危険エリア像２３から安全エリア像２４に移動し
た状態（矢印７３）に基づいて判断を行うので、少なくとも２つの計測時刻での検知画像
を比較することで行われる判断である。（Ｂ）の場合には、（Ｃ）と同様に、旅客像２５
の移動（矢印７２）が検知されることが条件になるから、少なくとも２つの計測時刻での
検知画像を比較することが必要となる。但し、（Ｃ）の場合の移動（矢印７３）では、旅
客はホーム縁１１Ａから離れる方向への移動であるので、単体のＭＥＭＳセンサの計測で
得られる検知画像で判断することが可能となる。これに対して、（Ｂ）の場合の移動（矢
印７１）では、旅客は列車に並走する方向へ移動するので、必ずしも単体のＭＥＭＳセン
サの計測で得られる検知画像では判断できず、移動先の隣接する他のＭＥＭＳセンサの計
測で得られる検知画像との組合せ、および対比で判断することが必要となる。

ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎから構成されるセンサシステムに基づく上記の計
測動作を前提にして、本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムの検知・判定シ
ステムの動作が実行される。

図６は、ホーム１１に入線・停車した列車１２が再び発車し動き出した時において、当
該列車１２の近傍に旅客７４で留まっている状況を示している。図６では、列車１２と旅
客７４の検知に関して、一例として３つの計測時刻（検知時刻）ｔ１，ｔ２，ｔ３が示さ
れている。この状況は、列車１２による旅客７４の引きずり状態が発生しているものとす
る。この旅客引きずりの発生状態を、本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システム
によれば、次の通り検知し判定する。

図６で示した例における旅客引きずりの検知・判定の場合には、計測時刻ｔ１〜ｔ３で
のｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの検知動作において、旅客７４の移動位置（場所
７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃ）の関係で、特に隣り合う２つのＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２
の計測による検知画像に係るデータが使用される。

図７に、時間軸（ｔ）での計測時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の経過に伴う２つのＭＥＭＳセン
サＳＥ１，ＳＥ２の検知画像の変化状態を示す。

計測時刻ｔ１では、旅客７４は場所７４Ａに居るので、ＭＥＭＳセンサＳＥ１の検知エ
リア１４内に存在するが、ＭＥＭＳセンサＳＥ２の検知エリア１４内には存在しない。計
測時刻ｔ１において、ＭＥＭＳセンサＳＥ１の検知画像２１は旅客像２５を含む画像８１
のごとくなり、ＭＥＭＳセンサＳＥ２の検知画像２１は旅客像を含まない画像９１のごと
くなる。画像８１では旅客像２５は危険エリア像２３内に存在する。

計測時刻ｔ２では、旅客７４は次の場所７４Ｂに居るので、依然とＭＥＭＳセンサＳＥ
１の検知エリア１４内に存在するが、ＭＥＭＳセンサＳＥ１の検知エリア１４内には未だ
存在しない。計測時刻ｔ２において、ＭＥＭＳセンサＳＥ１の検知画像２１は旅客像２５
を含む画像８２のごとくなり、ＭＥＭＳセンサＳＥ２の検知画像２１は変化を生ぜず、旅
客像を含まない画像９２のごとくなる。画像８２では旅客像２５は危険エリア像２３内に
存在するが、先の画像８１に比較するとライン像２２に沿った矢印７２の方向に移動して
いる。

計測時刻ｔ３では、旅客７４はさらに次の場所７４Ｃに居るので、ＭＥＭＳセンサＳＥ
１の検知エリア１４内での存在状態はなくなり、他方、ＭＥＭＳセンサＳＥ２の検知エリ
ア１４内に存在するようになる。計測時刻ｔ３において、ＭＥＭＳセンサＳＥ１の検知画
像２１は旅客像２５を含まない画像８３のごとくなり、他方、ＭＥＭＳセンサＳＥ２の検
知画像２１は旅客像２５を含む画像９３のごとくなる。画像９３では旅客像２５は危険エ
リア像２３内に存在する。

上記のように、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の経過において２つのＭＥＭＳセンサＳＥ１，Ｓ
Ｅ２によって得られる検知画像２１において変化の状態が生じるので、２つのＭＥＭＳセ
ンサＳＥ１，ＳＥ２の検知画像２１の変化状態をモニタし、その特徴変化を検知すること
で、旅客引きずり状態の発生の有無を判定することができる。すなわち、この場合、危険
エリア像２３に旅客像２５を含む検知画像２１を有するＭＥＭＳセンサＳＥ１の検知デー
タを基礎にして、当該ＭＥＭＳセンサＳＥ１に隣り合うＭＥＭＳセンサＳＥ２での検知画
像２１の変化状態を見て、旅客引きずり状態の発生の有無を判定する。より具体的には、
ＭＥＭＳセンサＳＥ１の時刻ｔ１，ｔ２の検知画像（画像８１，８２）の危険エリア像２
３で並走方向（矢印７２）に移動する旅客像２５が存在すると共に時刻ｔ３の検知画像（
画像８３）の危険エリア像２３で旅客像２５が消え、かつ、ＭＥＭＳセンサＳＥ２の時刻
ｔ１，ｔ２の検知画像（画像９１，９２）で旅客像２５が存在しないと共に時刻ｔ３の検
知画像（画像９３）の危険エリア像２３で旅客像２５が生じる、という特徴的変化状態を
基準として、「旅客引きずり状態の発生」であると判定する。

上記の特徴的変化状態の基準の内容が、図４で説明した判定用データ７１となる。

図８に示したフローチャートを参照して、ホームでの旅客引きずり検知システムの旅客
引きずり状態の検知動作と判定動作の流れを説明する。

ステップＳ１１，Ｓ１２によって、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎ
で検出された信号が取り込まれる。検出信号の取り込みは、ステップＳ１１において所定
の時間間隔で設定された計測時刻毎に繰り返して行われる。

ステップＳ１３では、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々で得られた検知エリ
ア１４毎の高さ情報に基づいて検出対象物として旅客を検出し、当該旅客に係る状態情報
（各旅客の特定情報、位置情報、位置の変化情報等）をステイタスメモリ４１にテーブル
形式で保存する。図９にステイタスメモリ４１に保存される或る計測時刻での保存テーブ
ル１０１の一例を示す。この保存テーブル１０１では、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜Ｓ
Ｅｎの各々について、例えば、検知エリア１４における「位置」と、「検出物」と、「高
さ情報」とが記録されている。ここで、「位置」とは、検知エリア１４内における危険エ
リア、安全エリア、またはホーム縁の外側（線路軌道側）のいずれかである。「検出物」
とは旅客像の有無である。「高さ情報」とは「検出物」の高さ情報であり、例えば成人ま
たは子供の判断に使用される。当該保存テーブル１０１は、計測時刻毎に作成される。

ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３に基づき、上記のｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ
２，…，ＳＥｎによってホーム１１のホーム縁１１Ａの近傍で設定された危険エリア等で
の旅客の追尾を行うための上記の旅客追尾部５１が実現される。

上記のステップＳ１３に対して、並列的な処理関係で、ステップＳ１４〜Ｓ１８が実行
される。これらのステップＳ１４〜Ｓ１８は、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各
々で得られた検知エリア１４毎の高さ情報を取り込み、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜Ｓ
Ｅｎの各々の検知エリア１４での時間経過に伴う当該高さ情報の変化に基づいて列車１２
の有無（存在）および列車１２の移動を検知する。列車１２の存在の検出については、前
述した検知エリア１４に関する検知画像２１において、ライン像２２の外側の線路軌道側
の領域に存在する高さ変化を検出することによって行われる。ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ
１〜ＳＥｎの各々で得られた検知エリア１４毎の高さ情報は、継続する所定数の複数の計
測時刻で得られた検知画像２１に関して、一時的な保存メモリに保存され（ステップＳ１
４）、当該保存メモリに保存された高さ画像に係る情報に基づいて、列車１２のホーム進
入動作の検知（ステップＳ１５）、停車動作の検知（ステップＳ１６）、発車動作の検知
（ステップＳ１７）が実行される。検知された列車１２に関するホーム進入動作、停車動
作、発車動作に係る情報は、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々に対して位置的
関係として対応づけてステイタスメモリ４２にテーブル形式で保存する（ステップＳ１８
）。図１０にステイタスメモリ４２に保存される或る計測時刻での保存テーブル１０２の
一例を示す。

上記において、ステップＳ１５によって前述した列車ホーム進入検知部５２が実現され
、ステップＳ１６によって前述した列車停車検知部５３が実現され、ステップＳ１７によ
って前述した列車発車検知部５４が実現される。こうしてステイタスメモリ４２には、列
車ホーム進入に係る状態情報、列車の停車に係る状態情報、および列車の発車に係る状態
情報が、時間の経過に関連づけて、かつｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々の検
知領域の各位置に関連づけて、テーブル形式で保存される

次に、列車の出発信号が発生することを条件にして、旅客引きずられ状態が発生してい
るか否かが判断される。

ステップＳ１９では列車１２の出発信号が発生したか否かが判断される。ステップＳ１
９でＹＥＳの場合には、次のステップＳ２０で旅客引きずられ検知の処理が開始される。
このステップＳ２０では、上記の２つのステイタスメモリ４１，４２に記憶された前述の
第１および第２の２つの保存テーブル１０１，１０２を合成する処理を行って第３の保存
テーブルを形成し、当該第３の保存テーブルをステイタスメモリ４３に記憶する。ステイ
タスメモリ４３に記憶される第３の保存テーブルでは、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜Ｓ
Ｅｎの少なくとも１つの検知画像において旅客像２５と列車像との間の位置的変化の関係
性に係る情報が含まれる。このため、次のステップＳ２１ではステイタスメモリ４３に記
憶された第３の保存テーブルの記録情報に基づいて旅客像と列車像との間の位置的変化の
関係情報が抽出される。

次の判定ステップＳ２２では、抽出された上記の位置的変化の関係情報と前述した判定
用データ７１が対比され、一致するか否かが判定される。判定ステップＳ２２でＮＯであ
れば、旅客引きずりは生じていないとして検知処理を終了する。判定ステップＳ２２でＹ
ＥＳであるときには、外部の装置に対してアラーム信号と停止信号が出力される（ステッ
プＳ２３）。その後、検知処理が終了する。

上記において、ステップＳ２０によって旅客引きずり検知開始部５５が実現され、かつ
ステップＳ２１，Ｓ２２によって前述した旅客引きずり判定部５６が実現される。

以上によれば、ホーム転落検知システムにおいて、ホーム１１のホーム縁１１Ａに対応
して所定の上方位置に配置された所要数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの
検知画像情報を利用して旅客像と列車像を取得し、さらに旅客像と列車像との関係性に係
る情報を取得し、これを判定用データ（図７に示す関係性）と対比することにより正確か
つ迅速な旅客引きずりの自動的な検知を可能し、緊急安全化動作を行うことによって事故
発生の未然防止を可能することができる。

なお、前述した通り、検知画像２１の危険エリア像２３内における旅客の位置と動き（
位置変化）の情報のみを利用して旅客引きずりの検知・判定を行うこともできる。

以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が
理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された
実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸
脱しない限り様々な形態に変更することができる。

本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムは、駅の列車が入線するホームのホ
ーム縁に沿った検知エリアに対して所要の配置位置で複数のＭＥＭＳセンサを設置し、当
該ＭＥＭＳセンサの測距機能を利用して対応する検知エリアの高さ情報を取得し、高さ情
報に基づき旅客の移動に係る情報を得て旅客引きずり状態を検知する。このホームでの旅
客引きずり検知システムは、２次元領域センサのＭＥＭＳセンサを利用して検知エリアに
おける高さ情報に基づいて対象物を検知するようにしたため、ホーム上でホーム縁に沿っ
て旅客が列車に引きずられる事故が生じた時に、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的
に検知することに利用される。

１１ ホーム
１１Ａ ホーム縁
ＳＥ１〜ＳＥｎ ＭＥＭＳセンサ
１２ 列車
１３ 取付けフレーム
１４ 検知エリア
１４Ａ スキャンプロフィール
２１ 検知画像
２２ ライン像
２３ 危険エリア像
２４ 安全エリア像
２５ 旅客像
３１ スイッチ部
３２ 演算処理部
４１，４２，４３ ステイタスメモリ
５１ 旅客追尾部
５２ 列車ホーム進入検知部
５３ 列車停車検知部
５４ 列車発車検知部
５５ 旅客引きずり検知開始部
５６ 旅客引きずり検知部
６１ 出力装置
７１ 判定用データ
７４ 旅客
８１，８２，８３ 画像（ＭＥＭＳセンサＳＥ１の検知画像）
９１，９２，９３ 画像（ＭＥＭＳセンサＳＥ２の検知画像）
１０１ 保存テーブル
１０２ 保存テーブル

Claims (5)

1. 列車が入線する駅ホーム縁に沿って設置され、計測時刻毎に、設定された検知エリアに係る検知画像を出力する複数のエリア型距離センサと、
   前記エリア型距離センサが出力する前記検知画像に基づき旅客像に係るデータを記憶する記憶手段と、
   前記旅客像に係るデータに基づき異なる前記エリア型距離センサの時刻の経過に伴う前記旅客像の移動に係る変化データを取得し、判定用データと比較して前記変化データが前記駅ホーム縁に沿った移動変化を示すとき旅客引きずり状態が発生したと判定する処理手段と、
   を備えることを特徴とするホームでの旅客引きずり検知システム。
2. 前記複数のエリア型距離センサにおける隣り合う２つの前記エリア型距離センサの検知画像で、前記列車の並走方向に移動する前記旅客像に係るデータに基づき前記旅客像の前記変化データを取得することを特徴とする請求項１記載のホームでの旅客引きずり検知システム。
3. 前記記憶手段は、前記複数のエリア型距離センサの各々が出力する前記検知画像に基づき列車像に係るデータを記憶し、
   前記処理手段は、前記旅客像に係るデータに基づき前記旅客像の移動に係る変化データを取得し、前記旅客像の前記変化データと前記列車像に係るデータとに基づいて前記旅客像と前記列車像との位置関係データを取得し、前記位置関係データと前記判定用データとを比較して前記駅ホーム縁に沿った移動変化を示すときに旅客引きずり状態が発生したと判定することを特徴とする請求項１または２記載のホームでの旅客引きずり検知システム。
4. 前記複数のエリア型距離センサにおける隣り合う２つの前記エリア型距離センサの各々の前記検知エリアの境界部は接している、または重なり部分を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のホームでの旅客引きずり検知システム。
5. 前記判定用データは、前記検知画像における危険エリア像内での前記列車の並走方向への旅客移動画像に係るデータであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のホームでの旅客引きずり検知システム。

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