JP5472248B2 - 隊列走行装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載されて、他車両とともに隊列走行を行なうための車両走行制御を行なう隊列走行装置に関する。

複数の車両が隊列を形成して走行する隊列走行において、隊列の複数の後続車両が、隊列の先頭車両が送信する走行情報を直接受信して車両走行制御を行なう技術が知られている（たとえば特許文献１）。この技術によれば、先頭車両の直近の後続車両以外の後続車両も、先頭車両の走行情報を迅速に反映した走行制御を行なうことができる。

特開２００９−２３９５８５号公報

上記従来技術のように、隊列の複数の後続車両が、隊列の先頭車両が送信する走行情報を直接受信して車両走行制御を行なう場合、隊列の車両数は、先頭車両の無線通信機の能力により定まる車両数に制限されてしまうという問題があった。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、先頭車両の通信能力を超えた数の隊列走行が可能な隊列走行装置を提供することにある。

その目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両に搭載される隊列走行装置であり、車々間通信を行う無線通信機を備え、他車両が隊列走行制御を行なうために、無線通信機から、自車両の走行情報を含む隊列走行情報を逐次送信する。そして、自車両が隊列の後続車両であれば、無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報のうち、先頭車両として設定している車両からの隊列走行情報を用いて、自車両の隊列走行制御を行なう。

また、上記隊列走行情報に、全体隊列のＩＤである全体隊列ＩＤ、および、全体隊列を、各隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まる車両数以下の隊列に分けたサブ隊列のＩＤであるサブ隊列ＩＤを含ませて送信する。また、自車両がサブ隊列の先頭車両である場合、サブ隊列の先頭車両であることをサブ隊列の後続車両が判断できる先頭情報も隊列走行情報に含ませて送信する。一方、自車両がサブ隊列の後続車両である場合、無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報を、隊列走行情報に含まれているサブ隊列ＩＤおよび先頭情報により特定し、特定した隊列走行情報を用いて隊列走行制御を行う。

さらに、２番目以降のサブ隊列の先頭車両は、前のサブ隊列の後続車両でもあり、無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報を、隊列走行情報に含まれているサブ隊列ＩＤおよび先頭情報により特定し、特定した隊列走行情報を用いて自車両の隊列走行制御の内容を決定する。そして、決定した隊列走行制御の内容を隊列走行情報に含ませて送信する。

本発明では、全体隊列のＩＤを示す全体隊列ＩＤを送信することに加えて、サブ隊列ＩＤを送信しており、サブ隊列ＩＤを利用して隊列走行制御が行われる。サブ隊列は、サブ隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まる車両数以下の車両数であることから、サブ隊列における後続車両は、サブ隊列の先頭車両から隊列走行情報を受信して隊列走行制御を行なうことができる。

加えて、２番目以降のサブ隊列の先頭車両は、前のサブ隊列における後続車両でもあり、自車両が後続車両となるサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を受信して自車両の隊列走行制御の内容を決定し、決定した隊列走行制御の内容を隊列走行情報に含ませて送信する。よって、自車両が先頭車両となっているサブ隊列の後続車両も、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報に基づいた隊列走行制御を行なうことになる。これにより、全体隊列の先頭車両の収容台数を超えた台数の隊列を形成することができる。

また、請求項２記載の発明では、自車両の直前の車両が、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両である場合に、自車両を次のサブ隊列の先頭車両とする。

このようにすれば、各サブ隊列の先頭車両の位置を、全体隊列において最も前側とすることができるので、そのサブ隊列の後続車両に、全体隊列の前方の情報を迅速に伝達することができる。

ただし、サブ隊列の先頭車両は、請求項２記載の発明に限定されるものではなく、請求項３のように、自車両が後続車両となっているサブ隊列において、自車両がそのサブ隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まるサブ隊列最後尾となっている場合に、自車両を次のサブ隊列の先頭車両としてもよい。

請求項４記載の発明は、サブ隊列の先頭車両の処理に関する発明であり、自車両がサブ隊列の後続車両であって、サブ隊列内の順番が、次のサブ隊列先頭車両となる順番である場合、自車両が先頭車両となるサブ隊列のサブ隊列ＩＤ、および、自車両が先頭車両となるサブ隊列の現在収容可能台数情報を生成し、生成したサブ隊列ＩＤ、現在収容可能台数情報を、隊列走行情報に含ませて送信する。

このようにすれば、新たに隊列に加わろうとする車両は、現在収容可能台数情報から、隊列に加わることができることを判断できる。また、サブ隊列ＩＤから、どのサブ隊列の情報を利用して隊列走行制御を行えばよいかが分かる。よって、隊列外から新たに隊列に加わって隊列走行を行なうことができる。

なお、現在収容可能台数情報とは、あと何台収容できるかを直接的に示す情報でもよいし、後述する最大収容台数と現在収容台数からなる情報でもよい。また、次のサブ隊列先頭車両となる順番は、前述の請求項２記載の発明の場合には、サブ隊列の先頭車両の次の車両であり、請求項３記載の発明の場合には、サブ隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まるサブ隊列最後尾の車両である。

また、上記発明のように、サブ隊列ＩＤを利用して隊列走行制御を行なう場合、請求項５のようにして、２つの全体隊列を制御上において同一の隊列とみなして制御を行なうことができる。

ある一つの隊列を形成して隊列走行をしている場合には、請求項１記載の発明のように、全体隊列ＩＤを隊列走行情報に含ませて送信する。これにより、周囲に別の全体隊列が存在していても、その別の全体隊列の隊列走行情報を誤って用いてしまうことを防止できる。しかし、２つの全体隊列の間隔が狭まり、１つの全体隊列として走行したほうがよい場合、上記全体隊列ＩＤの違いが問題となってしまう。

ここで、後ろ側の全体隊列の先頭車両は、自ら、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わることの判断を行なうため、前の全体隊列のサブ隊列の隊列走行情報を利用するとの設定変更を行なうことは容易である。２つの全体隊列が１つの全体隊列となって隊列走行を行なう場合に特に問題となるのは、後ろ側の全体隊列の後続車両であって、しかも、前の全体隊列のサブ隊列から隊列走行情報を受信できてしまう車両である。

そこで、請求項５記載の発明では、自車両が全体隊列の先頭車両であって、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わる場合、その先頭車両は、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列ＩＤ、および、サブ隊列のサブ隊列ＩＤを受信し、受信した全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤも隊列走行情報に含ませて送信する。この情報は、後続車両に受信されることになる。そこで、自車両が全体隊列の後続車両であって、全体隊列の先頭車両から、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤを含んだ隊列走行情報を受信し、且つ、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列の先頭車両からも、全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤを含んだ隊列走行情報を受信できる場合、別の全体隊列のサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を用いて隊列走行制御を行う。

このようにすることにより、後ろ側の全体隊列の後続車両であっても、前の全体隊列のサブ隊列から隊列走行情報を利用して隊列走行制御を行なうことができるようになる。

本発明が適用された隊列走行装置１０を含む車載隊列走行システム１の概略的な構成を示すブロック図である。 実施形態における隊列走行制御の基本的な考え方を示す図である。 初期状態（StateA）において制御部１２が実行する処理を示すフローチャートである。 走行軌跡の具体的な比較方法を説明する図である。 隊列走行準備状態（StateB）において制御部１２が実行する処理を示すフローチャートである。 隊列走行可能状態（StateC）において制御部１２が実行する処理を示すフローチャートである。 隊列走行中状態（StateD）における各車両が送信する隊列走行情報の一部を説明する図である。 隊列走行中状態（StateD）において制御部１２が実行する処理を示すフローチャートである。 隊列走行中状態（StateD）において制御部１２が実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明が適用された隊列走行装置１０を含む車載隊列走行システム１の概略的な構成を示すブロック図である。この車載隊列走行システム１は、多くの車両にそれぞれ搭載され、この車載隊列走行システム１を搭載した複数の車両により隊列走行が行われる。

車載隊列走行システム１は、図１に示すように、隊列走行装置１０の他に、レーザレーダ２０、位置検出器３０、ブレーキＥＣＵ４０、エンジンＥＣＵ５０、ＥＰＳ＿ＥＣＵ６０を備えている。これらは、ＣＡＮ（controller areanetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮ７０で互いに接続されている。

隊列走行装置１０は、無線通信機１１と制御部１２とを備えている。無線通信機１１は、送受信アンテナ（図示せず）を備え、例えば自車両の周囲数百メートルを通信範囲として、無線通信によって車々間通信を行なう。この無線通信機１１が使用する電波は、例えば７００ＭＨｚ帯であるが、５．９ＧＨｚなど、他の周波数帯の電波でもよい。また、自車両の情報の送信は、同報送信（単方向通信）により行なう。

制御部１２は、内部に周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。制御部１２は、無線通信機１１を介して他車両から取得する情報、および、車内ＬＡＮ７０を介してレーザレーダ２０、位置検出器３０、ブレーキＥＣＵ４０、エンジンＥＣＵ５０、ＥＰＳ＿ＥＣＵ６０から取得する情報に基づいて、ブレーキＥＣＵ４０、エンジンＥＣＵ５０、ＥＰＳ＿ＥＣＵ６０を制御することで隊列走行制御を行なう。

また、制御部１２は、無線通信機１１の送受信を制御する通信制御手段としても機能しており、無線通信機１１から、隊列の他車両が隊列走行制御に利用するための自車両の情報である隊列走行情報を送信する。さらに、制御部１２は、無線通信機１１が受信した隊列走行情報を送信した送信元車両を特定する処理も実行する。なお、制御部１２の処理の詳細は後述する。

レーザレーダ２０は、車両前端部に設置されて、車両前方の比較的狭い所定角度範囲でレーザ光を走査しつつ、そのレーザ光の反射光を受光して前方物体を検出する。前方物体の検出においては、反射光強度が所定強度以上であることに基づいて前方物体が存在することを検出する。また、レーザ光の送出方向から前方物体の相対方位を検出するとともに、レーザ光の送光から受光までの時間に基づいて前方物体までの距離を測定する。また、レーザレーダ２０は、前方物体が自車両の直前方を走行する先行車両であるか否かの判断も行なう。よって、レーザレーダ２０は、先行車両との車間距離を逐次測定することができる。なお、レーザレーダ２０に代えてミリ波レーダを用いてもよい。また、前方物体が先行車両であるか否かの判断は制御部１２が行ってもよい。

位置検出器３０は、ＧＰＳ（global positioning system）の人工衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機を備え、そのＧＰＳ受信機が受信した電波に基づいて、自車両の現在位置を示す座標（以下、ＧＰＳ測位座標）を逐次検出する。

ブレーキＥＣＵ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成され、例えば車速センサ、加速度センサから車速、前後加速度、横加速度を示す信号を取得し、それらの信号を制御部１２へ供給する。また、制御部１２からの指示に基づき、ブレーキアクチュエータを制御して、車両を減速させる。

エンジンＥＣＵ５０は、制御部１２からの指示に基づき、車両を加減速させるために、エンジン（図示せず）に発生させるエンジントルクを制御する。ＥＰＳ_ＥＣＵ６０は、トルクセンサ、舵角センサから操舵トルク、ステアリング舵角を示す信号を取得し、それらの信号を制御部１２へ供給する。また、制御部１２からの指示に基づき、ステアリング軸を回転させるモータの制御を行なう。

次に、制御部１２が行なう隊列走行制御について詳しく説明していく。はじめに、本実施形態における隊列走行制御の基本的な考え方を図２を用いて説明する。本実施形態における隊列走行制御は、自車両が、図２に示す４つの状態のいずれであるかに応じた制御を行なうようになっている。４つの状態は、具体的には、初期状態（StateA）、隊列走行準備状態（StateB）、隊列走行可能状態（StateC）、隊列走行中状態（StateD）の４つであり、制御部１２は、自車両がこの４つのいずれの状態であるかを示す状態パラメータを有している。

以下、初期状態（StateA）から順番に、各状態における処理を説明する。初期状態（StateA）は、その名の通り最初の状態であり、どの車両も最初はこの初期状態（StateA）である。また、最初だけでなく、図２に示されているように、隊列走行準備状態（StateB）、隊列走行可能状態（StateC）、隊列走行中状態（StateD）から初期状態（StateA）へ移行することもある。

自車両が初期状態（StateA）であれば図３に示す処理を実行する。図３では、まず、ステップＳＡ１において、自車両の隊列走行情報を無線通信機１１から同報送信する。この隊列走行情報には、最新のものから所定回数分（たとえば最新のものを含め全部で４回分）の連続したＧＰＳ測位座標と、車速と、方位を含んでいる。また、隊列走行情報には、走行制御内容、あるいは、走行挙動を示す情報（たとえば、ブレーキ制御に関する情報）が含まれることもある。また、この初期状態（StateA）では、隊列走行情報に含まれないが、後述するように、隊列走行中状態（StateD）では、全体隊列ＩＤ、サブ隊列ＩＤが含まれ、さらに、現在収容台数、最大収容台数が含まれることもある。上記ＧＰＳ測位座標は位置検出器３０から逐次取得し、車速は、ブレーキＥＣＵ４０を介して車速センサから取得する。方位は、ＧＰＳ測位座標の軌跡から算出してもよいし、地磁気センサが車両に搭載されている場合、その地磁気センサから方位を得るようにしてもよい。

続くステップＳＡ２では、他車両から、上記隊列走行情報を受信したか否かを判断する。自車両の周囲に車載隊列走行システム１を搭載した他車両が存在していれば、その他車両も隊列走行情報を送信するので、その他車両から隊列走行情報を受信することができる。ステップＳＡ２の判断が否定判断であれば、ステップＳＡ１へ戻る。一方、肯定判断であればステップＳＡ３に進む。

ステップＳＡ３では、まず、他車両から受信した隊列走行情報に含まれている複数回分のＧＰＳ測位座標から、その他車両の走行軌跡を作成する。そして、作成した走行軌跡と、今回受信した隊列走行情報よりも前に受信してメモリに記憶してある隊列走行情報から作成される過去の走行軌跡とを比較する。そして、走行軌跡の一致度から、今回受信した隊列走行情報の送信元車両を特定する。

なお、隊列走行を行なう状況においては、複数の車両からそれぞれ隊列走行情報を逐次受信することになるが、ここで比較に用いる過去の走行軌跡は、今回の走行軌跡と、ＧＰＳ測位座標の測定時間が重複しているもののみである。より好ましくは、１回の測定時点以外は測定時点が略一致している走行軌跡のみを比較に用いる。

走行軌跡の比較の方法について、測定回数が４回分であるとして図４を用いて具体的に説明する。過去の走行軌跡については、最も古いＧＰＳ測位座標を除いた３回分（図４のＰ２、Ｐ１、Ｐ０）により作成される走行軌跡を用いる。一方、今回の走行軌跡は、最新のものを除く３回分（図４のＱ３、Ｑ２、Ｑ１）のＧＰＳ測位座標から作成する。ＧＰＳ測位座標Ｐ０〜Ｐ３とＧＰＳ測位座標Ｑ０〜Ｑ３が同一車両から連続して送信された情報であれば、図４に両矢印で示すように、Ｐ０とＱ１、Ｐ１とＱ２、Ｐ２とＱ３はそれぞれ同じ時点での同じ車両のＧＰＳ測位座標である。従って、図４に破線の四角で示すように、走行軌跡Ｐ２−Ｐ１−Ｐ０と、走行軌跡Ｑ３−Ｑ２−Ｑ１は、これらのＧＰＳ測位座標Ｐ、Ｑが同一車両から連続して送信された情報である場合に略一致する一方、車両が異なる場合には走行軌跡の一致度は低くなる。

よって、走行軌跡の一致度から、今回受信した隊列走行情報を送信した送信元車両は、前回の送信時点ではどこにいた車両であるかを特定することができる。なお、この一致度は、走行軌跡の形状の一致および走行軌跡の位置の両方の一致の程度を示すものである。上記走行軌跡に基づく車両の特定を逐次行なうことにより、自車両の周囲の複数の他車両から受信した最新のＧＰＳ測位座標が、一時的に互いに非常に近い座標であったとしても、隊列走行情報を送信した送信元車両が過去にどの位置にいた車両であるかを正しく特定することができる。なお、いずれの過去の走行軌跡に対しても一致度がある基準値以下であれば、新たに自車両の通信圏内に入ってきた車両であると判断する。

続くステップＳＡ４では、ステップＳＡ３で特定した送信元車両が自車両と同一レーンを走行しているかどうかを、互いのＧＰＳ測位座標や自律センサ情報を用いて判断する。たとえば、互いのＧＰＳ測位座標から、送信元車両が自車両の前方の所定距離に存在すると判断でき、且つ、自律センサであるレーザレーダにより、自車両の直正面方向であって略上記距離に車両が検出できた場合に、自車両と送信元車両は同一レーンを走行していると判断する。

ステップＳＡ５は、ステップＳＡ４のレーン判断が、自車両と送信元車両が同一レーンを走行しているとの判断結果である場合には肯定判断する。そしてステップＳＡ６へ進む。一方、それ以外の場合にはステップＳＡ５を否定判断して、ステップＳＡ１へ戻る。

ステップＳＡ６では、ステップＳＡ２で受信したと判断した隊列走行情報のＲＳＳＩ（受信信号強度）、ＰＥＲ（パケットエラーレート）が、それぞれに対して設定してある基準を満たしているかどうかを判断するとともに、相対位置座標も基準を満たしているかどうかを判断する。ＲＳＳＩについては高い方が好ましいので、判定基準値を超えている場合に基準を満たしているとする。ＰＥＲは低い方が好ましいので、判定基準値以下であれば基準を満たしているとする。相対位置座標は、自車両と送信元車両の互いの最新のＧＰＳ測位座標の差であり、この差が示す距離が基準距離以下であれば基準を満たしているとする。そして、ＲＳＳＩ、ＰＥＲ、相対位置座標が全て基準を満たしていれば、ステップＳＡ６を肯定判断する。この場合、近くに隊列走行情報を送信している他車両が存在し、その他車両から良好な受信品質で隊列走行情報を受信できていることになる。ステップＳＡ６を肯定判断した場合にはステップＳＡ７へ進む。一方、ＲＳＳＩ、ＰＥＲ、相対位置座標のいずれか一つでも基準を満たしていないと判断した場合には、ステップＳＡ６を否定判断してステップＳＡ１へ戻る。

ステップＳＡ７では、状態パラメータを隊列走行準備状態（StateB）に変化させる。このステップＳＡ７を実行して隊列走行準備状態（StateB）となった場合、図５に示す処理を実行する。

次に、隊列走行準備状態（StateB）において実行する処理を、図５を用いて説明する。隊列走行準備状態（StateB）は、図２に示されるように、初期状態（StateA）からのみ移行する状態であり、初期状態（StateA）から隊列走行準備状態（StateB）へ移行する場合には、自車両はどの隊列に入っておらず、且つ、ある車両が送信元車両として特定されている。

相対的に前に位置する車両が送信元車両および自車両のいずれであっても、互いに隊列を形成できることに変わりはないので、初期状態（StateA）から隊列走行準備状態へ移行するかどうかの判断においては、送信元車両および自車両のいずれが進行方向前側にいるかの判断は行っていない。しかし、実際に隊列を形成する場合には、後続車両であるか先頭車両であるかで処理が異なる。

そこで、まず、ステップＳＢ１では、自車両が、上記送信元車両の後続車両かどうかを判断する。この判断は、自車両の最新のＧＰＳ測位座標と、送信元車両から受信した隊列走行情報に含まれているＧＰＳ測位座標とを用いて行なう。

自車両のＧＰＳ測位座標のほうが、送信元車両のＧＰＳ測位座標よりも進行方向の後側である場合には、自車両は後続車両になると判断し、ステップＳＢ２へ進む。一方、自車両のＧＰＳ測位座標のほうが、送信元車両のＧＰＳ測位座標よりも進行方向の前側である場合には、自車両は先頭車両になると判断し、ステップＳＢ９へ進む。

後続車両であると判断した場合に実行するステップＳＢ２では、前の車両は隊列走行中かどうかを判断する。隊列走行中であれば、前の車両が送信する隊列走行情報には全体隊列ＩＤが含まれることから、全体隊列ＩＤが含まれているかどうかにより、このステップＳＢ２の判断を行なう。隊列走行中であると判断した場合にはステップＳＢ３へ進み、隊列走行中ではないと判断した場合にはステップＳＢ８へ進む。

ステップＳＢ３を実行する場合、前の車両は、隊列走行の最後尾の車両である。本実施形態では、隊列走行において、直近の先行車両の挙動のみならず、サブ隊列の先頭車両が送信する情報も用いて隊列走行制御を行なう。そこで、ステップＳＢ３では、サブ隊列の先頭車両からも隊列走行情報を受信できたかどうかを判断する。本実施形態では、後述するように、サブ隊列の先頭車両と後続車両とでは隊列走行情報の内容が異なっており、先頭車両のみ、最大収容台数、現在収容台数が隊列走行情報に含まれる。そこで、サブ隊列の先頭車両の隊列走行情報が受信できたかどうかは、たとえば、これらの最大収容台数、現在収容台数が隊列走行情報に含まれているかどうかにより判断する。この判断が否定判断である場合には、ステップＳＢ４へ進む。

ステップＳＢ４では、隊列の後続車両からの隊列走行情報のＲＳＳＩ、ＰＥＲ、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断は、まだ、この隊列走行準備状態（StateB）を維持すべきかどうかを判断するためである。ＲＳＳＩ、ＰＥＲ、相対位置座標がすべて基準を満たしている場合には、ステップＳＢ４を肯定判断してステップＳＢ５へ進む。ステップＳＢ５では、隊列走行準備状態（StateB）を維持すると決定する。この場合には、その後、再び、ステップＳＢ１以下を実行する。一方、ステップＳＢ４が否定判断であればステップＳＢ７へ進む。

ステップＳＢ３が肯定判断である場合にはステップＳＢ６へ進み、サブ隊列の先頭車両からの隊列走行情報のＲＳＳＩ、ＰＥＲ、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断も肯定判断であればステップＳＢ８へ進む。一方、否定判断であればステップＳＢ７へ進む。ステップＳＢ７では、状態パラメータを初期状態（StateA）に変化させる。この場合、前述の図３の処理を実行することになる。

ステップＳＢ８では、状態パラメータを隊列走行可能状態（StateC）に変化させる。つまり、後続車両である場合にのみ、隊列走行可能状態（StateC）となり、且つ、前の車両が隊列走行をしている場合には、サブ隊列の先頭車両からも隊列走行情報を良好に受信できる場合にのみ隊列走行可能状態（StateC）となる。このステップＳＢ８を実行して隊列走行可能状態（StateC）となった場合、後述する図６に示す処理を実行する。

ステップＳＢ１において先頭車両と判断した場合、ステップＳＢ９において、隊列走行開始通知を後続車両から受信したか否かを判断する。この隊列走行開始通知は、後続車両が、後述する図６のステップＳＣ７において送信する通知であり、先行車両に追従し、隊列走行を開始したことを示す通知である。この隊列走行開始通知を受信したと判断した場合にはステップＳＢ１０へ進む。

ステップＳＢ１０では、状態パラメータを隊列走行中状態（StateD）に変化させる。つまり、先頭車両である場合には、後続車両からの隊列走行開始通知を受信することで隊列走行中状態（StateD）となる。

一方、ステップＳＢ１１では、図３のステップＳＡ６と同様に、送信元車両から受信した最新の隊列走行情報のＲＳＳＩ、ＰＥＲ、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断は、まだ、この隊列走行準備状態（StateB）を維持できるかどうかを判断するためである。ＲＳＳＩ、ＰＥＲ、相対位置座標がすべて基準を満たしている場合には、ステップＳＢ１１を肯定判断してステップＳＢ９へ戻る。一方、いずれか一つでも基準を満たしていない場合には、ステップＳＢ１１を否定判断してステップＳＢ１２へ進む。

ステップＳＢ１２では、状態パラメータを初期状態（StateA）に変化させる。この場合、前述の図３の処理を実行することになる。

次に、隊列走行可能状態（StateC）において実行する処理を、図６を用いて説明する。前述したように、後続車両のみがこの隊列走行可能状態（StateC）へ移行できる。なお、この隊列走行可能状態（StateC）である間、隊列走行可能であることを示す報知が、常時、あるいは、周期的に、運転者に対して行われる。この報知の具体的態様としては、たとえば、運転者から視認可能な位置に設置された表示器に、隊列走行可能であることを表示する態様がある。

まず、ステップＳＣ１では、前方を走行する隊列の収容台数に余裕があるかどうかを判断する。隊列走行可能状態（StateC）へ移行するのは、図５のステップＳＢ２がＮＯ、あるいは、ステップＳＢ６がＹＥＳの場合であり、ＳＢ２がＮＯの場合には、単独走行中であることから、収容台数に余裕があると判断する。また、ＳＢ６がＹＥＳの場合には、サブ隊列の先頭車両の情報が良好に受信できた場合である。その先頭車両が送信する隊列走行情報には、図７に示すように、最大収容台数および現在収容台数が含まれている。そこで、受信できたサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報に含まれる最大収容台数と現在収容台数から、収容台数に余裕があるかどうかを判断する。なお、複数のサブ隊列の先頭車両から隊列走行情報を受信した場合には、全てのサブ隊列の先頭車両についてこの判断を行ない、いずれかのサブ隊列の収容台数に余裕があると判断できればステップＳＣ１を肯定判断する。ステップＳＣ１において、収容台数に余裕がないと判断した場合には、前方の隊列に加わることができないので、ステップＳＣ６へ進み、隊列走行可能状態（StateC）を終了し、初期状態（StateA）へ移行する。一方、収容台数に余裕があると判断した場合にはステップＳＣ２へ進む。

ステップＳＣ２では、隊列走行の意思が、運転者から確認できたか否かを判断する。具体的な判断方法は、隊列走行の開始を指示する操作（たとえば、隊列走行開始ボタンが押されたこと）、あるいは、隊列走行の拒否を指示する操作が運転者によって行われたか否かを判断する。この判断が否定判断であれば、ステップＳＣ３へ進む。

ステップＳＣ３は、図５のステップＳＢ１１などと同様に、送信元車両から受信した最新の隊列走行情報のＲＳＳＩ、ＰＥＲ、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断は、まだ、この隊列走行可能状態（StateC）を維持できるかどうかを判断するためである。ＲＳＳＩ、ＰＥＲ、相対位置座標がすべて基準を満たしている場合には、ステップＳＣ３を肯定判断してステップＳＣ２へ戻る。一方、いずれか一つでも基準を満たしていない場合には、ステップＳＣ３を否定判断してステップＳＣ４へ進む。

ステップＳＣ４では、状態パラメータを初期状態（StateA）に変化させる。この場合、前述の図３の処理を実行することになる。

ステップＳＣ２で隊列走行の意思が確認できた場合にはステップＳＣ５へ進む。ステップＳＣ５では、前述のステップＳＣ２で判断できた隊列走行に対する運転者の意思が、隊列走行開始の意思であるか否かを判断する。この判断が否定判断、つまり、運転者の隊列走行を拒否する意思であった場合には、ステップＳＣ６へ進む。ステップＳＣ６では、状態パラメータを初期状態（StateA）に変化させる。この場合、前述の図３の処理を実行することになる。

一方、ステップＳＣ５の判断が肯定判断であった場合には、ステップＳＣ７へ進む。ステップＳＣ７では、直近の先行車両を追従走行車両として決定する。なお、直近の先行車両がどの車両であるかはステップＳＡ３での特定結果を用いる。あるいは、このステップＳＣ７で再度、ステップＳＡ３と同様にして送信元車両を特定してもよい。そして、ステップＳＣ８では、隊列走行開始通知を含ませた隊列走行情報を送信する。追従走行車両（後続車両に追従走行される車両）は、隊列走行情報に含まれている所定回数分のＧＰＳ測位座標により、隊列走行開始通知を送信した車両が、直近の後続車両であることを特定できる。

ステップＳＣ８で隊列走行開始通知を送信した後は、ステップＳＣ９へ進み、状態パラメータを隊列走行中状態（StateD）に変化させる。

次に、隊列走行中状態（StateD）において実行する処理を説明する。図７は隊列走行中状態（StateD）における各車両が送信する隊列走行情報の一部を説明する図である。まず、この図７を用いて、隊列走行中状態（StateD）において各車両が送信する情報の内容、および、本実施形態におけるサブ隊列の分け方を説明する。

図７は、隊列が図左側に向かって走行している状態を示しており、最も左側の車両Ｃ１が全体隊列の先頭車両である。全体隊列の先頭車両Ｃ１は、全体隊列ＩＤを生成し、生成した全体隊列ＩＤを隊列走行情報に含ませて送信する。なお、ここでは簡略化のため、全体隊列ＩＤを「１」と示しているが、図８のステップＳＤ２の説明で後述するように、実際には複雑なＩＤを生成する。

また、全体隊列の先頭車両Ｃ１は、一番目のサブ隊列の先頭車両でもあり、サブ隊列ＩＤ＝０を生成する。このサブ隊列ＩＤと、最大収容台数および現在収容台数も隊列走行情報に含ませて送信する。

最大収容台数は、自車両が先頭車両となっているサブ隊列に、自車両を含めて何台の車両が収容できるかを示す数値であり、自車両の無線通信機１１の能力に応じて予め設定された値である。たとえば、自車両の無線通信機１１の能力が、自車両の後方の３台までの車両と通信できる能力である場合、最大収容台数は自車両を含めて４となる。現在収容台数は、新たに後続車両となった車両から隊列走行開始通知を受信する毎に１ずつ増加させる値である。

全体隊列の２番目の車両Ｃ２は、サブ隊列ＩＤ＝０のサブ隊列において後続車両となっている。よって、この車両Ｃ２が送信する隊列走行情報には、全体隊列ＩＤ、サブ隊列ＩＤ＝０、そのサブ隊列の最大収容台数、現在収容台数が含まれる。さらに、本実施形態では、各サブ隊列は、それらサブ隊列の先頭車両が連続するように形成される。つまり、全体隊列の２番目の車両Ｃ２は、車両Ｃ１が先頭車両となるサブ隊列の次のサブ隊列の先頭車両でもある。よって、車両Ｃ２は、自車両Ｃ２が先頭車両となっているサブ隊列のＩＤ＝１も隊列走行情報に含ませる。また、サブ隊列の先頭車両であることから、このサブ隊列の最大収容台数、現在収容台数も、隊列走行情報に含ませる。この図７の例では、最大収容台数は３であることから、サブ隊列ＩＤ＝１のサブ隊列は最大で３台の車両数となる。

全体隊列の３番目の車両Ｃ３は、サブ隊列ＩＤ＝０、１の２つのサブ隊列において後続車両となっている。よって、この車両Ｃ３が送信する隊列走行情報には、全体隊列ＩＤと、サブ隊列ＩＤ＝０、１と、それらサブ隊列ＩＤ＝０、１の最大収容台数、現在収容台数とが含まれる。さらに、車両Ｃ３は、３番目のサブ隊列の先頭車両でもあるので、サブ隊列ＩＤ＝２も隊列走行情報に含ませる。また、サブ隊列の先頭車両であることから、最大収容台数、現在収容台数も隊列走行情報に含ませる。この図７の例では、最大収容台数は３である。また、サブ隊列Ｃ２は、自車両Ｃ３と、１台の後続車両Ｃ４のみであることから、現在収容台数は２となっている。

次に、隊列走行中状態（StateD）において実行する処理を図８を用いて説明する。なお、後続車両は、図６のステップＳＣ９を実行することにより隊列走行中状態（StateD）となり、先行車両は、図５のステップＳＢ１０を実行することにより隊列走行中状態（StateD）となる。

まず、ステップＳＤ１では、自車両が全体隊列の先頭車両か否かを判断する。全体隊列の先頭車両である場合にはステップＳＤ２へ進み、全体隊列の後続車両（先頭車両以外の車両）であればステップＳＤ３へ進む。

ステップＳＤ２では、隊列走行情報を生成し、生成した隊列走行情報を送信する。ここで生成する隊列走行情報には、全体隊列ＩＤ、サブ隊列ＩＤ、現在収容台数、最大収容台数、および、初期状態（StateA）と同じ情報、すなわち自車両の走行情報が含まれる。

上記隊列走行情報に含まれる複数の情報のうち、全体隊列ＩＤは、隊列形成後、初回のこのステップＳＤ２の実行時に作成し、２度目以降は既に作成済みのものを用いる。全体隊列ＩＤの生成には、セキュリティを考慮するとともに、他の隊列の全体隊列ＩＤと一致する可能性ができるだけ低くなるようにするため、生成毎に異なるＩＤとなり、且つ、所定長さ以上となるように定められた生成規則を用いる。たとえば、隊列走行を開始したときの座標、隊列走行を開始したとき時間、単にランダムに生成される文字列、それらを組み合わせたものなどが考えられる。

この全体隊列ＩＤとは異なり、サブ隊列ＩＤは、全体隊列内において何番目のサブ隊列であるかが分り易い単純な数値とする。ここでは、最初のサブ隊列ＩＤを０とし、順次、１ずつ増えるものとする。よって、このステップＳＤ２で生成するサブ隊列ＩＤは０となる。以上がステップＳＤ２の説明である。このステップＳＤ２を実行したら、後述するＳＤ１６へ進む。

次にステップＳＤ３以下を説明する。ステップＳＤ３では、自車両がサブ隊列の先頭車両であるか否かを判断する。このステップＳＤ３の判断は、全体隊列の先頭車両でない場合に実行することから、このステップＳＤ３の判断は、全体隊列において２番目以降のサブ隊列の先頭車両であるか否かを判断することになる。なお、後述するステップＳＤ１０を実行した場合に、自車両が隊列の先頭車両であると認識することになる。ステップＳＤ３が肯定判断である場合にはステップＳＤ１１へ進み、否定判断である場合にはステップＳＤ４へ進む。

ステップＳＤ４を実行する場合には、自車両はサブ隊列の後続車両であり、且つ、いずれのサブ隊列の先頭車両ともなっていないことになる。ステップＳＤ４では、他車両が送信した隊列走行情報を受信する。このステップＳＤ４では、隊列内の複数の車両から隊列走行情報を受信することになる。さらには、隊列外の車両であっても、自車両の周囲に存在していれば、隊列外の車両からも隊列走行情報を受信する可能性がある。しかし、本実施形態では、サブ隊列を隊列走行制御を行なう単位としており、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報に基づいて、自車両の隊列走行制御を行なう。

そこで、続くステップＳＤ５では、複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が隊列走行制御を行なう単位として設定しているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を特定する。なお、図７で説明したように、本実施形態では、各サブ隊列は、それらサブ隊列の先頭車両が連続するように形成される。よって、複数のサブ隊列の先頭車両からの隊列走行情報を受信する可能性があるが、ここで特定するサブ隊列の先頭車両は、自車両を含めても最大収容台数を越えない現在収容台数となるサブ隊列のうちで、最も若い番号のサブ隊列の先頭車両である。

たとえば、前述の図７の例では、車両Ｃ３は、サブ隊列ＩＤ＝０とサブ隊列ＩＤ＝１の２つのサブ隊列の先頭車両から隊列走行情報を受信する。この場合には、サブ隊列ＩＤ＝０の先頭車両、つまり、車両Ｃ１の隊列走行情報を、自車両（車両Ｃ３）が隊列走行制御を行なうサブ隊列（サブ隊列ＩＤ＝０）の先頭車両の隊列走行情報とする。ただし、車両Ｃ２も、サブ隊列ＩＤ＝０のサブ隊列の車両において車両Ｃ３の先行車両であることから、この車両Ｃ２の挙動も考慮して隊列走行制御を行なう必要がある。そこで、車両Ｃ３は、車両Ｃ２の隊列走行情報も特定する。

特定の方法は具体的には、まず、各隊列走行情報に含まれている所定回数分のＧＰＳ測位座標から、それぞれ走行軌跡を作成する。そして、作成した各走行軌跡と、メモリに記憶してある隊列走行情報から作成される過去の走行軌跡との比較から、各隊列走行情報を送信した送信元車両が、隊列内あるいは隊列外において、どのような相対位置関係で存在しているのかを特定する。この特定により、自車両の１台前方、２台前方・・・の隊列走行情報がどれであるかを特定できる。この特定結果と、自車両がサブ隊列の何番目であるかにより、必要とするサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を特定することができる。この場合、先頭車両から送信されてくる所定回数分のＧＰＳ測位座標を先頭車両の特定に利用している。よって、この所定回数分のＧＰＳ測位座標が特許請求の範囲の先頭情報に相当する。

なお、自車両がサブ隊列の何番目かは、自車両がサブ隊列に加わったときに、サブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報に含まれている現在収容台数に１を加えることで求めることができる。また、サブ隊列の先頭車両の隊列走行情報には、現在収容台数、最大収容台数が含まれている一方、後続車両の隊列走行情報にはそれらが含まれていないことから、これらが含まれているかどうかを用いて、サブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を特定してもよい。つまり、現在収容台数、最大収容台数も先頭情報として利用してもよい。また、このステップＳＤ５では、自車両が後続車両となっているサブ隊列において、先頭車両と自車との間に車両が存在する場合には、その車両の隊列走行情報も特定する。

続くステップＳＤ６では、ステップＳＤ５で特定したサブ隊列内の他車両の隊列走行情報に基づいて、自車両の隊列走行制御、すなわち、サブ隊列を維持するために自車両の走行制御（速度制御および操舵制御など）の内容を決定する。このステップＳＤ６の処理は、公知の隊列走行制御において行われている処理と同様である。

ステップＳＤ７では、自車両が後続車両となって隊列走行制御を行っているサブ隊列の収容台数に余裕があるかを判断する。この判断は具体的には、サブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報に含まれている最大収容台数と現在収容台数とを比較することで行なう。最大収容台数と現在収容台数とが等しい場合には収容台数に余裕がないと判断する。この場合にはステップＳＤ８へ進む。一方、最大収容台数のほうが現在収容台数よりも大きければ、余裕ありと判断してステップＳＤ９へ進む。

ステップＳＤ８では、自車両が次のサブ隊列の先頭車両となるかどうかを判断する。前述のように、本実施形態では、サブ隊列の先頭車両が連続するようにサブ隊列を順次形成する。従って、このステップＳＤ８の判断は、具体的には、自車両が後続車両となっているサブ隊列において、自車両が先頭車両の次を走行しているかどうかを判断することになる。この判断が否定判断である場合にはステップＳＤ９へ進み、肯定判断である場合にはステップＳＤ１０へ進む。

ステップＳＤ９では、隊列走行情報を生成して送信する。このステップＳＤ９で生成する隊列走行情報は、全体隊列ＩＤ、自車両が後続車両となっているサブ隊列のサブ隊列ＩＤ、および、自車両の走行情報を含んでいる。

一方、ステップＳＤ１０を実行する場合には、自車両は新しいサブ隊列の先頭車両となる。そこで、ステップＳＤ１０では、新しいサブ隊列ＩＤを生成する。この生成したサブ隊列ＩＤと、自車両が先頭車両となるサブ隊列の最大収容台数と、そのサブ隊列の現在収容台数を、ステップＳＤ９で生成する隊列走行情報に加えたものが、ステップＳＤ１０で生成する隊列走行情報である。なお、現在収容台数は、後続車両である状態において受信した隊列走行開始通知の数をカウントすることで決定してもよいし、また、ステップＳＤ５の送信元車両特定処理において、後続車両の数を特定することで決定してもよい。

ステップＳＤ７で収容台数に余裕がないと判断した場合に、次のサブ隊列の先頭車両となる車両がこのステップＳＤ１０を実行して新たなサブ隊列が生成されることにより、全体隊列における最後尾のサブ隊列は、常に、収容台数に余裕があることになる。

ステップＳＤ９またはＳＤ１０を実行したら、ステップＳＤ１５へ進み、ステップＳＤ６で決定した内容を実行する。ステップＳＤ１５を実行した後は、後述するステップ１６へ進む。

次に、ステップＳＤ３を肯定判断した場合に実行するステップＳＤ１１以下を説明する。ステップＳＤ１１は、前述のステップＳＤ４と同じであり、他車両が送信した隊列走行情報を受信する。続くステップＳＤ１２は、前述のステップＳＤ５と同じであり、複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が隊列走行制御を行なう単位として設定しているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を特定する。また、自車両が後続車両となっているサブ隊列において、先頭車両と自車との間に車両が存在する場合には、その車両の隊列走行情報も特定する。

続くステップＳＤ１３では、ステップＳＤ１２で特定したサブ隊列内の他車両の隊列走行情報に基づいて、自車両の隊列走行制御の内容を決定する。このステップＳＤ１３の処理は、サブ隊列の後続車両である場合に実行する前述のステップＳＤ６と同じである。つまり、サブ隊列の先頭車両も、前のサブ隊列の後続車両として隊列走行制御の内容を決定することになる。そして、ここで決定した隊列走行制御の内容は、次のステップＳＤ１４において送信され、一つ後ろのサブ隊列における後続車両がステップＳＤ４を実行することで受信される。そして、隊列走行情報を受信した後続車両は、その隊列走行情報に基づいて隊列走行制御の内容を決定する。よって、サブ隊列の後続車両がステップＳＤ６で決定する隊列走行制御の内容は、間接的に、前のサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を反映した内容となる。

ステップＳＤ１４では、隊列走行情報を生成し、生成した隊列走行情報を送信する。ここで生成する隊列走行情報には、全体隊列ＩＤ、自車両が属する全てのサブ隊列のサブ隊列ＩＤ、自車両が先頭車両となっているサブ隊列の現在収容台数・最大収容台数、上記ステップＳＤ１３で決定した走行制御内容、および、初期状態（StateA）と同じ情報が含まれる。なお、全体隊列ＩＤ、および、自車両が後続車両となるサブ隊列のサブ隊列ＩＤは、サブ隊列の先頭車両が送信する隊列走行情報から取得する。また、自車両が先頭車両となるサブ隊列のサブ隊列ＩＤは、自車両が新しいサブ隊列の先頭車両となると決定してステップＳＤ１０で決定したＩＤである。現在収容台数は、自車両が隊列に加わった後に受信した隊列走行開始通知の数をカウントすることで決定してもよいし、また、ステップＳＤ１２の送信元車両特定処理において、後続車両の数を特定することで決定してもよい。

ステップＳＤ１４を実行したら、ステップＳＤ１５において、ステップＳＤ１３で決定した内容を実行する。その後は、図９のステップＳＤ１６へ進む。

ステップＳＤ１６では、隊列走行終了条件が成立したか否かを判断する。この隊列走行終了条件は、たとえば、運転者によりオーバーライド操作が行われたこと、他のレーンに移動したこと、隊列走行終了の意思を示す入力操作が行われたことなどである。なお、オーバーライド操作とは、追従走行制御により決定された車両の挙動と反する挙動を指示する運転者の操作である。たとえば、追従走行制御により決定された車両の挙動が加速である場合において、運転者がブレーキを踏む操作がオーバーライド操作である。

ステップＳＤ１６の判断が否定判断であればステップＳＤ１へ戻る。一方、肯定判断であればステップＳＤ１７へ進む。ステップＳＤ１７では、状態パラメータを初期状態（StateA）に変化させる。この場合、前述の図３の処理を実行することになる。

以上、説明した本実施形態によれば、隊列走行中状態（StateD）では、隊列走行情報に、全体隊列ＩＤに加えてサブ隊列ＩＤも含ませて送信しており（ステップＳＤ２、ＳＤ９、ＳＤ１０、ＳＤ１４）、サブ隊列ＩＤを利用して隊列走行制御を行っている。このサブ隊列ＩＤが示すサブ隊列は、サブ隊列の先頭車両の無線通信機１１の通信能力によって定まる車両数以下の車両数であるので、サブ隊列の後続車両は、サブ隊列の先頭車両が送信する隊列走行情報を受信することができる。そして、サブ隊列の後続車両は、サブ隊列の先頭車両からの隊列走行情報を用いて隊列走行制御の内容を決定する（ステップＳＤ６）。

加えて、２番目以降のサブ隊列の先頭車両は、前のサブ隊列における後続車両にもなっており、自車両が後続車両となるサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を受信して自車両の隊列走行制御の内容を決定する（ステップＳＤ１３）。そして、決定した隊列走行制御の内容を隊列走行情報に含ませて送信する（ステップＳＤ１４）。よって、自車両が先頭車両となっているサブ隊列の後続車両も、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報に基づいた隊列走行制御を行なうことになる。これにより、全体隊列の先頭車両の収容台数を超えた台数の隊列を形成することができる。

また、本実施形態では、各サブ隊列は、それらサブ隊列の先頭車両が連続するように形成されるので、各サブ隊列の先頭車両の位置を、全体隊列において最も前側とすることができる。よって、各サブ隊列の後続車両に、全体隊列の前方の情報を迅速に伝達することができる。

（第２実施形態）
第１実施形態では、一つの全体隊列のみを対象として説明をしていた。しかし、サブ隊列ＩＤを利用して隊列走行制御を行なう本発明は、２つの全体隊列が１つの全体隊列として走行する場合にも適用できる。２つの全体隊列が１つの全体隊列として走行する場合とは、たとえば、２つの全体隊列の間隔が、１つの全体隊列として走行したほうがよいほどに狭まってきた場合などが考えられる。

２つの全体隊列が１つの全体隊列として走行する場合、後ろ側となる全体隊列の先頭車両は、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わることができるかどうかを判断する。この判断は、前述の実施形態の初期状態（StateA）と同じであり、通信状態と相対位置座標から判断する。

そして、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わることができると判断した場合には、運転者の意思により、或いは、経過時間や車間距離等の予め設定した条件により、前方の全体隊列に加わるかどうかを決定する。そして、前方の全体隊列に加わると決定した場合、先頭車両は、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列ＩＤ、および、サブ隊列のサブ隊列ＩＤを受信し、受信した全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤも、図８のステップＳＤ２で送信する隊列走行情報に含ませる。これら前の全体隊列の全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤは、後ろの全体隊列の全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤと区別するために、たとえば、コネクトＩＤという名称とする。なお、前方の複数のサブ隊列の先頭車両から隊列走行情報が受信できる場合の処理も、一つの全体隊列における処理（ステップＳＤ５）と同じである。

この隊列走行情報は、先頭車両の後続車両に受信される。これにより、後続車両は、別の全体隊列につながったことを知ることができる。また、後ろ側の全体隊列でも、先頭車両に近い後続車両は、前の全体隊列のサブ隊列の先頭車両からも隊列走行情報を受信できる可能性がある。

全体隊列がつながる前であれば、後続車両は、別の隊列の情報は受信しても隊列走行制御に利用しない。しかし、先頭車両から、前の全体隊列の全体隊列ＩＤ、および、サブ隊列のサブ隊列ＩＤを受信している場合には、後続車両は、前の全体隊列の隊列走行情報も利用する。具体的には、前の全体隊列のサブ隊列の先頭車両からも、全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤを含んだ隊列走行情報を受信できる場合、その隊列走行情報を新たに自車両のサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報として用いて、自車両の隊列走行制御の内容を決定する。

このようにすることにより、後ろ側の全体隊列の後続車両であっても、前の全体隊列のサブ隊列から隊列走行情報を利用して隊列走行制御を行なうことができるようになる。

なお、前の全体隊列に属するサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を利用する条件として、さらに、そのサブ隊列の収容台数に余裕があることを条件としてもよい。収容台数に余裕があるかどうかは、図９のステップＳＤ７と同じ方法で判断する。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

たとえば、第１実施形態では、サブ隊列の先頭車両が連続していたが、サブ隊列の最後尾の車両が、次のサブ隊列の先頭車両となってもよい。この場合、ステップＳＤ８において、次のサブ隊列の先頭車両かどうかの具体的判断として、自車両がサブ隊列の最後尾かどうかを判断すればよい。サブ隊列の最後尾であることの判断は、最大収容台数と現在収容台数とが等しいかどうかで判断する。

１：車載隊列走行システム、 １０：隊列走行装置、 １１：無線通信機、 １２：制御部、 ２０：レーザレーダ、 ３０：位置検出器、 ４０：ブレーキＥＣＵ、 ５０：エンジンＥＣＵ、 ６０：ＥＰＳ＿ＥＣＵ、 ７０：車内ＬＡＮ

Claims (5)

1. 車両に搭載され、
   車々間通信を行う無線通信機を備え、
   他車両が隊列走行制御を行なうために、前記無線通信機から、自車両の走行情報を含む隊列走行情報を逐次送信し、
   自車両が隊列の後続車両であれば、前記無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報のうち、先頭車両として設定している車両からの隊列走行情報を用いて、自車両の隊列走行制御を行なう隊列走行装置であって、
   前記隊列走行情報に、全体隊列のＩＤである全体隊列ＩＤ、および、全体隊列を、各隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まる車両数以下の隊列に分けたサブ隊列のＩＤであるサブ隊列ＩＤを含ませて送信し、
   自車両がサブ隊列の先頭車両である場合、サブ隊列の先頭車両であることをサブ隊列の後続車両が判断できる先頭情報も前記隊列走行情報に含ませて送信し、
   自車両がサブ隊列の後続車両である場合、前記無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報を、前記隊列走行情報に含まれているサブ隊列ＩＤおよび前記先頭情報により特定し、特定した隊列走行情報を用いて前記隊列走行制御を行い、
   さらに、２番目以降のサブ隊列の先頭車両は、前のサブ隊列の後続車両でもあり、前記無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報を、前記隊列走行情報に含まれているサブ隊列ＩＤおよび前記先頭情報により特定し、特定した隊列走行情報を用いて自車両の前記隊列走行制御の内容を決定し、決定した隊列走行制御の内容を前記隊列走行情報に含ませて送信する
   ことを特徴とする隊列走行装置。
2. 請求項１において、
   自車両の直前の車両が、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両である場合に、自車両を次のサブ隊列の先頭車両とすることを特徴とする隊列走行装置。
3. 請求項１において、
   自車両が後続車両となっているサブ隊列において、自車両がそのサブ隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まるサブ隊列最後尾となっている場合に、自車両を次のサブ隊列の先頭車両とすることを特徴とする隊列走行装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   自車両がサブ隊列の後続車両であって、サブ隊列内の順番が、次のサブ隊列先頭車両となる順番である場合、自車両が先頭車両となるサブ隊列のサブ隊列ＩＤ、および、自車両が先頭車両となるサブ隊列の現在収容可能台数情報を生成し、生成したサブ隊列ＩＤ、現在収容可能台数情報を、前記隊列走行情報に含ませて送信することを特徴とする隊列走行装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項において、
   自車両が全体隊列の先頭車両であって、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わる場合、前記先頭車両は、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列ＩＤ、および、前記サブ隊列のサブ隊列ＩＤを受信し、受信した全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤも前記隊列走行情報に含ませて送信し、
   自車両が全体隊列の後続車両であって、全体隊列の先頭車両から、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤを含んだ隊列走行情報を受信し、且つ、前方を走行する前記別の全体隊列のサブ隊列の先頭車両からも、全体隊列ＩＤおよびサブ隊列ＩＤを含んだ隊列走行情報を受信できる場合、別の全体隊列のサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を用いて前記隊列走行制御を行うことを特徴とする隊列走行装置。

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