[go: up one dir, main page]

KR102177259B1 - 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치 - Google Patents

차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102177259B1
KR102177259B1 KR1020140190285A KR20140190285A KR102177259B1 KR 102177259 B1 KR102177259 B1 KR 102177259B1 KR 1020140190285 A KR1020140190285 A KR 1020140190285A KR 20140190285 A KR20140190285 A KR 20140190285A KR 102177259 B1 KR102177259 B1 KR 102177259B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
communication
vehicle information
subsequent
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020140190285A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160082614A (ko
Inventor
윤상훈
임기택
신대교
정한균
진성근
Original Assignee
한국전자기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자기술연구원 filed Critical 한국전자기술연구원
Priority to KR1020140190285A priority Critical patent/KR102177259B1/ko
Publication of KR20160082614A publication Critical patent/KR20160082614A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102177259B1 publication Critical patent/KR102177259B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/0078—Avoidance of errors by organising the transmitted data in a format specifically designed to deal with errors, e.g. location
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/0001—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff
    • H04L1/0023—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff characterised by the signalling

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량 통신 방법은, 다른 차량 정보를 수신하여 보유하고 있는 다른 차량 정보를 업데이트 하고, 자신의 차량 정보와 다른 차량 정보를 하나의 패킷으로 전송한다. 이에 의해, 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신이 가능해져, 군집 주행 시 발생할 수 있는 통신 장애로 인한 문제를 최소화하여 차량 안전을 도모할 수 있게 된다.

Description

차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치{Reliable Communication Method for Vehicle Platooning and Communication System using the same}
본 발명은 통신 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 군집 주행시 통신의 오류율을 줄여 통신의 신뢰성을 향상시켜 차량 안전을 도모하기 위한 통신 기술에 관한 것이다.
군집 주행을 위한 무선 통신은 전방 차량이 후방 차량을 막아 통신 감도가 떨어지거나 통신 두절이 발생할 가능성이 존재한다. 예를 들어, 매우 큰 차량을 바로 뒤따르는 차량의 크기가 매우 작은 경우, 뒤따르는 차량은 앞 차량의 앞에 있는 차량들로부터 수신되는 데이터를 전송받지 못할 가능성이 있는 것이다.
이에, 군집 주행에서 위와 같은 사태는 심각한 안전 문제를 유발할 수 있는 바, 고신뢰 안전 서비스를 위한 통신 신뢰성 확보 방안이 필요하다.
아울러, 군집 주행시 군집 중간에 높은 차량이 들어가면 전파가 가로막히는 경우가 발생할 수 있어, 차량의 순서 배열을 자유롭게 결정하지 못하는 문제도 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 군집 주행 시 발생할 수 있는 통신 장애로 인한 문제를 최소화하여 차량 안전을 도모하기 위한 방안으로, 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 시스템을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 통신 방법은, 다른 차량 정보를 수신하는 단계; 보유하고 있는 다른 차량 정보를 수신된 정보로 업데이트 하는 단계; 자신의 차량 정보를 획득하는 단계; 및 상기 자신의 차량 정보와 다른 차량 정보를 하나의 패킷으로 전송하는 단계;를 포함한다.
그리고, 상기 전송 단계는, 상기 다른 차량 정보에 대해, 상기 자신의 차량 정보와의 차분만을 패킷에 수록하여 전송할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 통신 방법은, 상기 다른 차량 정보를 기초로, 차량 제어 정보를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 다른 차량은, 함께 군집 주행하는 차량일 수 있다.
또한, 상기 전송단계는, 상기 패킷을 브로드캐스트 또는 멀티캐스트 할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 차량 통신 장치는, 다른 차량 정보를 수신하는 통신부; 및 보유하고 있는 다른 차량 정보를 수신된 정보로 업데이트 하며, 자신의 차량 정보를 획득하여 다른 차량 정보와 함께 하나의 패킷에 수록하고, 상기 통신부를 통해 전송하는 프로세서;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신이 가능해져, 군집 주행 시 발생할 수 있는 통신 장애로 인한 문제를 최소화하여 차량 안전을 도모할 수 있게 된다. 또한, 신뢰성이 확보된 통신으로 인해, 궁극적으로 군집 주행 서비스의 활성화를 유도할 수 있게 된다.
도 1 및 도 2는, 본 발명의 실시예에 따른 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법의 개념 설명에 제공되는 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 군집 주행에서 통신 방법의 설명에 제공되는 흐름도, 그리고,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치의 블럭도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
본 발명의 실시예에서는, 군집 주행을 수행 중인 차량들 간의 통신 장애를 방지하기 위해, 시간 다이버시티와 공간 다이버시티를 적용한다. 이에, 군집 주행을 수행 중인 차량은 자신의 차량 정보 외에 군집 주행 그룹에 함께 소속된 다른 차량의 정보도 함께 전송한다. 여기서, 차량 정보에는, 속도, 조향각, 브레이크와 엑셀의 밟힘각 및 GPS 좌표 등이 포함된다.
자신의 정보와 함께 전송하는 다른 차량의 정보는 자신이 보유하고 있는 최신의 정보이다. 이를 위해, 군집 주행을 수행하는 차량은 군집 주행 그룹에 소속되어 있는 다른 차량의 정보도 보유하고 있다. 그리고, 보유하고 있는 다른 차량의 정보는 최신의 정보가 수신될 때마다, 계속하여 업데이트 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법의 개념 설명에 제공되는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 군집 주행을 수행하는 각 차량들은 송신 패킷에 자신의 차량 정보 외에 다른 차량 정보를 함께 수록한다. 즉, 선두 차량 A가 전송하는 송신 패킷에는 자신의 정보인 선두 차량 A에 대한 정보(An) 외에, 후속 차량 B에 대한 정보(Bn -1), 후속 차량 C에 대한 정보(Cn -1), ... , 후속 N에 대한 정보(Nn -1)를 포함한다.
선두 차량 A에 대한 정보는 선두 차량 A가 새로이 획득된 것이므로 "An"으로 표기하였고, 후속 차량 B, 후속 차량 C, ... , 후속 차량 N에 대한 정보는 차량 A가 이전에 획득한 것이므로, "Bn -1", "Cn -1", ... , "Nn -1"으로 각각 표기하였다.
도 2에 도시된 바와 같이, 선두 차량 A에 의해 생성된 송신 패킷은 브로드캐스트된다. 즉, 선두 차량 A가 생성한 송신 패킷은, 후속 차량 B, 후속 차량 C, ... , 후속 차량 N으로 전송된다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 후속 차량 B가 전송하는 송신 패킷에도 자신의 정보인 후속 차량 B에 대한 정보(Bn) 외에, 선두 차량 A에 대한 정보(An), 후속 차량 C에 대한 정보(Cn -1), ... , 후속 차량 N에 대한 정보(Nn -1)를 포함한다.
선두 차량 A에 대한 정보는 선두 차량 A로부터 새로이 수신하였으므로 "An"으로 표기하였고, 후속 차량 B에 대한 정보는 후속 차량 B가 새로이 획득하였으므로 "Bn"으로 표기하였으며, 후속 차량 C, ... , 후속 차량 N에 대한 정보는 차량 B가 이전에 획득한 것이거나 선두 차량 A로부터 수신한 이전 정보이므로, "Cn -1", ... , "Nn -1"으로 각각 표기하였다.
도 2에 도시된 바와 같이, 선두 차량 B에 의해 생성된 송신 패킷도 브로드캐스트된다. 즉, 후속 차량 B가 생성한 송신 패킷은, 선두 차량 A, 후속 차량 C, ... , 후속 차량 N으로 전송된다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 후속 차량 C가 전송하는 송신 패킷에도 자신의 정보인 후속 차량 C에 대한 정보(Cn) 외에, 선두 차량 A에 대한 정보(An), 후속 차량 B에 대한 정보(Bn), ... , 후속 N에 대한 정보(Nn -1)를 포함한다.
선두 차량 A와 후속 차량 B에 대한 정보는 선두 차량 A, 후속 차량 B로부터 새로이 수신하였으므로 "An"와 "Bn"으로 표기하였고, 후속 차량 C에 대한 정보는 후속 차량 C가 새로이 획득하였으므로 "Cn"으로 표기하였으며, 후속 차량 N에 대한 정보는 차량 C가 이전에 획득한 것이거나 선두 차량 A 또는 후속 차량 B로부터 수신한 이전 정보이므로 "Nn -1"으로 표기하였다.
도 2에 도시된 바와 같이, 선두 차량 B에 의해 생성된 송신 패킷도 브로드캐스트된다. 즉, 후속 차량 C가 생성한 송신 패킷은, 선두 차량 A, 후속 차량 B, ... , 후속 차량 N으로 전송된다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 후속 차량 N이 전송하는 송신 패킷에도 자신의 정보인 후속 차량 N에 대한 정보(Nn) 외에, 선두 차량 A에 대한 정보(An), 후속 차량 B에 대한 정보(Bn), 후속 차량 C에 대한 정보(Cn) ... 를 포함한다.
선두 차량 A, 후속 차량 B, 후속 차량 C, ... 에 대한 정보는 선두 차량 A, 후속 차량 B, 후속 차량 C ... 로부터 새로이 수신하였으므로 "An", "Bn", "Cn", ... 로 표기하였고, 후속 차량 N에 대한 정보는 후속 차량 N이 새로이 획득하였으므로 "Nn"으로 표기하였다.
도 2에 도시된 바와 같이, 선두 차량 N에 의해 생성된 송신 패킷도 브로드캐스트된다. 즉, 후속 차량 N이 생성한 송신 패킷은, 선두 차량 A, 후속 차량 B, 후속 차량 C, ... 로 전송된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 군집 주행에서 통신 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다. 도 3에 도시된 흐름도는 군집 주행을 수행하는 특정 차량의 관점에서 기술된 것임에 유념하여야 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 먼저 다른 차량 정보가 수신되면(S110-Y), 수신된 다른 차량의 정보를 업데이트한다(S120). S110단계/S120단계에서 수신/업데이트되는 다른 차량의 정보는 복수일 수 있다.
이후, 자신의 차량 정보 송신 주기가 도래하면(S130-Y), 자신의 차량 정보를 획득한다(S140). 그리고, S140단계에서 획득된 자신의 차량 정보와 S130단계에서 업데이트된 다른 차량 정보를 하나의 패킷에 압축하여 수록한다(S150).
S150단계에서의 정보 압축 방법으로, 다른 차량 정보들에 대해서는, 자신의 차량 정보와의 차분만을 패킷에 수록하는 것을 상정할 수 있다. 이는, 인접한 차량들 간의 정보는 큰 차이가 없음을 고려한 것이다. 이에 의할 경우, 압축/복원 시간에도 많은 시간이 소요되지 않으며, 송신 패킷의 데이터량을 획기적으로 줄일 수 있게 된다.
하지만, 차분을 수록하는 압축 방식은 일 예로 든 것에 불과하며, 다른 압축 방식을 적용하는 것도 가능함은 물론이다.
다음, S150단계에서 생성한 패킷을 다른 차량들에 전송한다(S160).
한편, S110단계에서 수신된 다른 차량 정보를 기초로, 차량 제어 정보를 생성하고, 그에 따라 차량을 제어한다. 각 차량들은 군집 주행 중인 모든 차량에 대한 모든 정보에 기초하여, 운전을 제어하여야 하는데, 본 발명의 실시예에 따른 통신 방법에 따르면 어느 하나의 다른 차량으로부터 패킷을 수신하여도, 최근(또는 비교적 최근)의 다른 차량 정보들을 획득할 수 있어, 최적(또는 차선)의 운전 제어가 가능하며, 다른 차량 정보가 없어 제어 불능 상태에 빠지지 않는다.
뿐만 아니라, 본 발명의 실시예에 따른 통신 방법에 따르면, 차량들로부터 모든 차량 정보를 수신할 수 있어 수신 오류의 확률을 최소화할 수 있다. 예를 들어, N대의 차가 군집 주행을 수행하는 경우, 각 차량은 N-1번의 수신 기회를 가지게 되고, 각 차량 정보의 수신 오류율을 P라고 하면 N-1개의 차량으로부터 한번도 정보를 수집하지 못할 확률은 PN - 1으로 줄어들기 때문이다. P=0.1, N=4라고 가정한다면, 수신 오류 확률은 10-4에 불과하다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치의 블럭도이다. 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치(200)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 통신부(210), 프로세서(220) 및 저장부(230)를 포함한다.
통신부(210)는 다른 차량의 통신 장치와 통신을 수행하고, 프로세서(220)는 도 2에 도시된 통신 절차를 수행한다. 저장부(230)에는 도 2에 도시된 통신 절차를 수행함에 있어 요구되는 다른 차량 정보 저장을 위한 저장 공간을 제공한다.
지금까지, 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치에 대해 바람직한 실시예들을 들어 상세히 설명하였다.
위 실시예에서 패킷을 다른 차량들에 브로드캐스트하는 것을 상정하였으나, 설명의 편의를 위한 일 예에 불과하다. 패킷을 브로드캐스트하는 것이 아닌 후속 차량들에게만 멀티캐스트 하도록 구현하는 것도 가능하다.
또한, 위 실시예에서 제시한 방식은 군집 주행 중이 아닌 다른 차량들 간에도 적용될 수 있음은 물론이다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
A : 선두 차량
B,C,...,N : 후속 차량
200 : 차량용 통신 장치
210 : 통신부
220 : 프로세서
230 : 저장부

Claims (6)

  1. 군집 주행하는 차량들 모두가, 다른 차량 정보를 수신하는 단계;
    군집 주행하는 차량들 모두가, 보유하고 있는 다른 차량 정보를 수신된 정보로 업데이트 하는 단계;
    군집 주행하는 차량들 모두가, 자신의 차량 정보를 획득하는 단계; 및
    군집 주행하는 차량들 모두가, 상기 자신의 차량 정보와 다른 차량 정보를 하나의 패킷으로 전송하는 단계;를 포함하고,
    전송 단계는,
    선두 차량과 후속 차량 모두에 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전송 단계는,
    상기 다른 차량 정보에 대해, 상기 자신의 차량 정보와의 차분만을 패킷에 수록하여 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 다른 차량 정보를 기초로, 차량 제어 정보를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 다른 차량은, 함께 군집 주행하는 차량인 것을 특징으로 하는 차량 통신 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 전송단계는,
    상기 패킷을 브로드캐스트 또는 멀티캐스트 하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 방법.
  6. 군집 주행하는 차량에 구비되는 차량 통신 장치에 있어서,
    다른 차량 정보를 수신하는 통신부; 및
    보유하고 있는 다른 차량 정보를 수신된 정보로 업데이트 하며, 자신의 차량 정보를 획득하여 다른 차량 정보와 함께 하나의 패킷에 수록하고, 상기 통신부를 통해 전송하는 프로세서;를 포함하고,
    프로세서는,
    상기 패킷을 상기 통신부를 통해 선두 차량과 후속 차량 모두에 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 장치.
KR1020140190285A 2014-12-26 2014-12-26 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치 Active KR102177259B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140190285A KR102177259B1 (ko) 2014-12-26 2014-12-26 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140190285A KR102177259B1 (ko) 2014-12-26 2014-12-26 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160082614A KR20160082614A (ko) 2016-07-08
KR102177259B1 true KR102177259B1 (ko) 2020-11-11

Family

ID=56504445

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140190285A Active KR102177259B1 (ko) 2014-12-26 2014-12-26 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102177259B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220078804A (ko) 2020-12-04 2022-06-13 현대자동차주식회사 군집 주행 차량의 통신 시스템

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100515952B1 (ko) 2003-09-22 2005-09-23 (주) 에이티엔 차량간 직접통신을 이용한 교통 정보교환 방식
JP2011250021A (ja) * 2010-05-25 2011-12-08 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 車群管理方法および隊列走行通信システム
JP2013073361A (ja) 2011-09-27 2013-04-22 Denso Corp 隊列走行装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100515952B1 (ko) 2003-09-22 2005-09-23 (주) 에이티엔 차량간 직접통신을 이용한 교통 정보교환 방식
JP2011250021A (ja) * 2010-05-25 2011-12-08 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 車群管理方法および隊列走行通信システム
JP2013073361A (ja) 2011-09-27 2013-04-22 Denso Corp 隊列走行装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160082614A (ko) 2016-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11985613B2 (en) Transmitting and receiving synchronization signal in wireless communication between terminals and apparatus therefor
US12058646B2 (en) Method for allocating sidelink resource in wireless communication system
US20200359375A1 (en) Method for determining slot in which psfch is transmitted in wireless communication system
US12143230B2 (en) Sidelink signal transmission method in wireless communication system
US12185188B2 (en) Location management with dynamic TAL for high mobility
JP6026012B2 (ja) 車車間通信装置
US12069753B2 (en) Data transmission method for sidelink communication, device, and system
JP2016529778A5 (ko)
EP3010155A1 (en) Fast radio frequency communication for sport timing applications
CN112205045A (zh) 非地面网络中的混合自动重传请求
CA2707119A1 (en) Time synchronization system and time synchronization method in train
EP2852101B1 (en) Method and device for data transmission in wireless local area network
JPWO2020090059A5 (ja) 端末、無線通信方法及びシステム
WO2017091322A3 (en) Traffic scheduling in a multi-hop communications system
US10530676B2 (en) Distributed power remote communication status system and method
MX2017000935A (es) Sistema y metodo para comunicacion grupal vehicular mediante comunicacion dedicada de corto alcance.
JPWO2020222265A5 (ja) 端末、通信システム、及び通信方法
JP2016513407A5 (ko)
CN113924791A (zh) 装置和控制其侧链通信的方法
EP2947789A1 (en) Satellite communication system with time-multiplexed communication from spot beam defined sub-regions
US12245272B2 (en) Operation method associated with forwarder terminal in group driving in wireless communication system
JPWO2020136851A5 (ja) 端末、無線通信システム、及び通信方法
KR102177259B1 (ko) 차량 군집 주행에서 신뢰성이 확보된 통신 방법 및 이를 적용한 통신 장치
US20220232548A1 (en) Operating method of ue related to sidelink unicast data reception in wireless communication system
JP5729263B2 (ja) 情報配信システム、配信装置、および端末装置

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20141226

PG1501 Laying open of application
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20190312

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20141226

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20200408

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20201027

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20201104

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20201104

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230921

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee