JP2001357491A - 隊列走行統括制御装置及び隊列走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 隊列走行の制御応答性の低下を防止すると共
に、各車両の前方視界を最大限に確保する。 【解決手段】 道路設備側に設けられ、複数車両にそれ
ぞれ搭載された路車間通信機２との通信を行いながら、
それら車両によって編成される隊列の自動走行を実現さ
せる隊列走行統括制御装置１００であって、通信可能な
範囲を走行している複数車両の運転席の高さに関する情
報を通信によって入手し、入手した複数車両の運転席の
高さが、編成すべき隊列の先頭から後方に向かって高く
なる順番に、それら複数車両を誘導する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、隊列走行統括制御
装置及び隊列走行制御装置に関し、例えば、ドライバに
より運転される自動車等の車両に適用して好適な隊列走
行統括制御装置及び隊列走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車の分野においては、複
数台の自動車が隊列を組んで自動的に走行する隊列走行
システムが研究されており、このような隊列走行技術と
して、例えば特開平８−３１４５４１号には、単独で走
行している車両を、道路設備（インフラ）側に設けられ
た隊列走行統括制御装が検出し、その車両を他の車両の
後方に誘導することにより、複数車両からなる隊列を自
動的に編成する技術が提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の隊列走行システ
ムによれば、限られた道路施設に多数の自動車を安全且
つ高効率に走行させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一般に、車両の運動特
性は、パワートレーンの性能や車両の用途によって異な
るが、従来の隊列走行システムにおいては、この運動特
性に起因する隊列走行中の制御応答性（制御追従性）が
考慮されていない。このため、トラックやバス等の大型
車両が前方に位置し、セダンタイプやスポーツタイプの
乗用車が後方に位置する隊列が編成された場合には、そ
の隊列の制御応答性が前方に位置する大型車両の制御応
答性に依存することになり、トラフィック（交通流）の
輸送効率を低下させる要因となる。この問題は、アップ
ダウンがある走行路において特に顕著に現れる。

【０００５】また、一般に、隊列走行システムにおいて
は、ドライバのマニュアル操作による走行の場合と比較
して、前方車両との車間距離がかなり短い状態で隊列が
編制されるため、上記の如く大型車両の後方に乗用車が
位置する場合には、その乗用車の乗員の前方視界が大き
く損なわれる。

【０００６】そこで本発明は、隊列走行の制御応答性に
優れ、且つ各車両の前方視界を最大限に確保する隊列走
行統括制御装置及び隊列走行制御装置の提供を目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る隊列走行統括制御装置及び隊列走行制
御装置は、以下の構成を特徴とする。

【０００８】即ち、道路設備側に設けられ、複数車両と
の通信を行いながら、それら車両によって編成される隊
列の自動走行を統括的に制御する隊列走行統括制御装置
であって、通信可能な範囲を走行している複数車両の運
転席の高さに関する情報を入手する情報入手手段と、前
記情報入手手段によって入手した前記複数車両の運転席
の高さが、編成すべき隊列の先頭から後方に向かって高
くなる順番に、前記複数車両を誘導する誘導制御手段と
を備えることを特徴とする。

【０００９】上記の装置構成において、前記情報入手手
段は、前記運転席の高さに関する情報の代わりに複数車
両の長さに関する情報を入手し、前記誘導制御手段は、
前記複数車両の順番を、前記情報入手手段によって入手
した長さに従って決定しても良い。

【００１０】或いは、前記情報入手手段は、前記運転席
の高さに関する情報の代わりに複数車両の総重量に関す
る情報を入手し、前記誘導制御手段は、前記複数車両の
順番を、前記情報入手手段によって入手した総重量に従
って決定しても良い。

【００１１】また、上記の同目的を達成するため、本発
明に係る隊列走行制御装置は、以下の構成を特徴とす
る。

【００１２】即ち、前方車両及び／または後方車両、並
びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それ
ら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列
走行制御手段を備える隊列走行制御装置であって、前記
隊列走行制御手段は、隊列走行可能な所定のサービス区
間において自車両を隊列内に編入させるときに、その隊
列を編成中の車両から該車両の運転席の高さ情報を入手
し、その高さ情報と、予め登録された自車両の運転席の
高さ情報とを比較する比較手段と、前記比較手段による
比較結果に基づいて、前記隊列内において後方に前記自
車両より運転席の高さが低い車両が存在しない順位を特
定し、その特定した順位となるように、前記隊列に対し
て前記自車両を編入する編入手段とを含むことを特徴と
する。

【００１３】上記の装置構成において、前記比較手段
は、前記運転席の高さに関する情報の代わりに前記隊列
を編成中の車両からそれら車両の長さに関する情報を入
手し、前記編入手段は、前記比較手段による比較結果に
基づいて、前記隊列内において後方に前記自車両より長
さが短い車両が存在しない順位を特定しても良い。

【００１４】或いは、前記比較手段は、前記運転席の高
さに関する情報の代わりに前記隊列を編成中の車両から
それら車両の総重量に関する情報を入手し、前記編入手
段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記隊
列内において後方に前記自車両より総重量が軽い車両が
存在しない順位を特定しても良い。

【００１５】

【発明の効果】上記の本発明によれば、隊列走行の制御
応答性に優れ、且つ各車両の前方視界を最大限に確保す
る隊列走行統括制御装置及び隊列走行制御装置の提供が
実現する。

【００１６】運転席の高さが高い車両は、一般に、セダ
ンタイプやスポーツタイプの車両と比較して運動特性に
劣る。従って、請求項１及び請求項２の発明によれば、
各車両の運転席の高さが、編成すべき隊列の先頭から後
方に向かって高くなる順番に編成されるので、隊列走行
している隊列全体の制御応答性を良好なものとすること
ができると共に、隊列内の各車両における前方視界を確
保することができる。

【００１７】また、車両の長さが長い車両は、一般に、
長さが短い乗用車等の車両と比較して運動特性に劣り、
車両或いは運転席の高さも高い。従って、請求項３及び
請求項４の発明によれば、各車両の長さが、編成すべき
隊列の先頭から後方に向かって長くなる順番に隊列が編
成されるので、隊列走行している隊列全体の制御応答性
を良好なものとすることができると共に、隊列内の各車
両における前方視界を確保することができる。

【００１８】また、車両の総重量が重い車両は、一般
に、総重量が軽い乗用車等の車両と比較して運動特性に
劣り、車両或いは運転席の高さも高い。従って、請求項
５及び請求項６の発明によれば、編成すべき隊列の先頭
から後方に向かって総重量が重い順番で各車両が編成さ
れるので、隊列走行している隊列全体の制御応答性を良
好なものとすることができると共に、隊列内の各車両に
おける前方視界を確保することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る隊列走行統括
制御装置及び隊列走行制御装置の実施形態を、図面を参
照して詳細に説明する。

【００２０】［第１の実施形態］本実施形態では、道路
設備（インフラ）側に設けられ、複数車両との通信を行
いながら、それら車両によって編成される隊列の自動走
行を実現させる隊列走行統括制御装置について説明す
る。

【００２１】図１は、第１の実施形態に係る隊列走行統
括制御装置と、その制御によって隊列走行を行う車両に
搭載される隊列走行制御装置のシステム構成を示すブロ
ック図である。

【００２２】同図において、１００は、道路設備側に設
けられた隊列走行統括制御装置であり、通信可能な範囲
を走行する複数車両によって編成される隊列の自動走行
を実現させるべく、それら車両との間で所定の無線通信
手順に従って双方向通信を行うと共に、後述する誘導制
御処理を行う。

【００２３】２は、隊列走行統括制御装置１００との各
種情報の送受信を行う路車間通信機であり、自車両の運
転席の高さに関する情報、走行位置、並びに隊列走行中
であるか否かを表わす走行モードに関する情報等を隊列
走行統括制御装置１００に対して送出すると共に、それ
らの情報を送信するのに応じて、誘導制御による隊列内
への誘導情報等を受信する。

【００２４】３は、自車両の前方を走行する他車両との
車間距離を検出するレーザーレーダ、或いはミリ波レー
ダ等の距離センサである。

【００２５】４は、自車両の前方及び／または後方に存
在する車両との各種情報の送受信を行う車車間通信機で
あり、車速及び加減速度等を入手する。

【００２６】５は、走行すべき走行路を示すレーンマー
カからの情報を検出することにより、その走行路に対す
る自車両の横位置、並びに、隊列走行のサービス開始地
点（所定の基準地点からの道のり（走行距離）を検出す
るレーンマーカセンサであり、例えば、予め路面に埋設
された磁気ネイルから受信した磁気に基づいて横位置を
検出する。

【００２７】６は、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体等に予
め格納された地図情報や外部より受信したＧＰＳ（グロ
ーバル・ポジショニング・システム）信号等に基づい
て、現在位置（走行位置）を検出すると共に、目的地へ
の経路誘導等を行うナビゲーション装置である。

【００２８】７は、自車両の車速を検出する車速センサ
である。

【００２９】１０は、車間距離制御電子制御ユニット
（ＥＣＵ）であり、自車両の前後方向に存在する他車両
との車間距離を制御すべく、スロットル、ブレーキアク
チュエータ、或いは自動変速機等の走行系アクチュエー
タ１１を制御することにより、自車両の加減速度を制御
する。一般に、隊列走行が自動的に行われている場合に
おける前後の他車両との車間距離は、ドライバが自らの
操作によってマニュアル走行してる場合と比較してかな
り短く、指定される隊列速度にドライバがマニュアル操
作によって自車両を追従させることはかなり困難である
が、車間距離制御ＥＣＵ１０による加減速制御を行え
ば、複数の車両により前後方向に短い車間距離で隊列を
組ませることができる。

【００３０】ここで、自車両が守るべき隊列速度は、路
車間通信機２を介して隊列走行統括制御装置１００から
入手しても、或いは、車車間通信機４を介して自車両が
属する隊列の先頭を走行する他車両から入手しても良
い。

【００３１】１２は、操舵制御電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）であり、自車両の進行方向を変えるべく、ステアリ
ングアクチュエータやブレーキアクチュエータ等の操舵
系アクチュエータ１３の動作を制御する。

【００３２】１５は、各種情報を、表示や音声によって
ドライバに報知するディスプレイやスピーカ等の情報提
供装置である。

【００３３】尚、上述した各種センサの検出方法や、通
信機の構成自体は、現在では一般的であるため、本実施
形態における詳細な説明は省略する。

【００３４】そして、１は、隊列走行制御を実現すべ
く、上述した車車間通信機４や距離センサ３等により入
手した情報に基づいて、操舵制御ＥＣＵ１０、車間距離
制御ＥＣＵ１０を制御する隊列走行制御装置である。隊
列走行制御装置１には、不図示のマイクロコンピュータ
が搭載されており、予めメモリに格納されたプログラム
やパラメータに従って、ＣＰＵが動作することにより、
これらの制御処理を実現する。

【００３５】また、隊列走行制御装置１のメモリには、
自車両の運転席の高さに関する情報が予め登録されてお
り、この情報は、運転席の高さの実測値を表わす情報で
あっても、セダンタイプ、ワゴンタイプ、バス、或いは
トラック等の車種を表わす情報であっても良い。

【００３６】尚、隊列走行制御装置１は、上述した図１
のハードウエア構成により、他車両との隊列走行が可能
な車線に自車両を自動的にまたは半自動的に合流（編
入）させ、且つその車線において他車両との隊列走行を
自動的に行うべく、上記の操舵制御ＥＣＵ１２と、車間
距離制御ＥＣＵ１０とを制御する機能を備えるが、係る
２種類のＥＣＵによる制御機能自体については一般的な
手法を採用するものとし、本実施形態における詳細な説
明は省略し、本実施形態における隊列走行統括制御装置
１００による誘導制御について以下に説明する。

【００３７】尚、本実施形態における前提として、隊列
走行統括制御装置１００は、所定のサービス区間におい
て少なくとも２車線（本車線と待機車線）をサービス対
象としており、そのサービス区間において隊列走行を行
う各車両には、上述した隊列走行制御装置１が搭載され
ているものとする。

【００３８】図２は、第１の実施形態における隊列走行
統括制御装置の誘導制御処理のフローチャートであり、
図１には不図示のＣＰＵや通信モジュールが備えられて
おり、予めメモリに格納されたプログラムやパラメータ
に従って、そのＣＰＵが動作することにより、本実施形
態に係る誘導制御処理や車両側の路車間通信機２との通
信処理を実現する。

【００３９】同図において、ステップＳ１：車両に搭載
された路車間通信機２から送出される走行モードの設定
情報（設定状態情報）を受信することにより、隊列走行
統括制御装置１００の通信可能範囲を走行する複数車両
を検出すると共に、受信した走行モードの設定情報に応
じて、そのれら車両のドライバが隊列走行統括制御装置
１００の所定のサービス区間における隊列への合流を希
望しているかを判断する。そして、この判断で合流を希
望する旨を示す隊列合流モードに設定されている複数車
両（車両数Ｎ台、但しＮは自然数）について、それぞれ
の車両に個別のラベル（識別情報）を付与（ラベリン
グ）する。

【００４０】ステップＳ２：ステップＳ１にてラベルを
付与した各車両に対して、運転席の高さ及び走行位置に
関する情報を要求し、その要求に応じてそれらの車両か
ら運転席の高さ及び走行位置に関する情報を入手する。

【００４１】ここで、走行位置に関する情報は、各車両
においてレーンマーカセンサ５、若しくはナビゲーショ
ン装置６によって検出された位置情報（座標情報）であ
る。

【００４２】ステップＳ３：ステップＳ２にて入手した
ラベルを付与した各車両の運転席の高さに関する情報
を、高さが低い車両から順番に高くなるようにソートし
た後、高さが最も低い車両から順に改めてラベルを付与
し直す。

【００４３】ステップＳ４：ステップＳ３で付与したラ
ベル順を実現すべく、ステップＳ３にて付与したラベル
の昇順に、ラベル（ｘ＋１）（但し、ｘはＮ＞ｘ＞１の
自然数）の車両が、ラベルｘの車両の後方に位置するか
を判断し、この判断でＹＥＳのとき（ラベルｘの車両の
後方にラベル（ｘ＋１）の車両が位置するとき）にはス
テップＳ５に進み、ＮＯのとき（ラベル（ｘ＋１）の車
両の後方にラベルｘの車両が位置するとき）にはステッ
プＳ６に進む。

【００４４】ステップＳ５：ステップＳ４にてラベルｘ
の車両の後方にラベル（ｘ＋１）の車両が位置すると判
断されたので、当該２車両については、このままの順番
で隊列を組むことができる。そこで、本ステップでは、
当該２車両を本線に誘導し、当該ラベルｘの車両に追従
して走行するように、当該ラベル（ｘ＋１）の車両に対
して誘導制御情報を送信すると共に、当該２車両を、当
該ラベル（ｘ＋１）の車両の運転席高さと等しい運転位
置高さの１台の車両とみなし、リターンする。

【００４５】ステップＳ６：ステップＳ４にてラベル
（ｘ＋１）の車両の後方にラベルｘの車両が位置すると
判断されたので、当該２車両については、このままの順
番では隊列を組むことができない。そこで、本ステップ
では、隊列編成時に走行する車線（本車線）の隣車線
（待機車線）にラベル（ｘ＋１）の車両とラベルｘの車
両とを待機させたまま走行させる制御情報を送信し、リ
ターンする。

【００４６】本実施形態では、上記の各ステップを繰り
返すことにより、本車線を走行する隊列に編入される車
両が次第に多くなり、最終的には、ステップＳ１にて存
在を確認した複数車両が、それら車両の運転席の高さ
が、先頭から後方に向かって高くなる順番に複数車両が
配列された隊列が編成される。

【００４７】これにより、トラックやバス等の大型車両
が前方に位置する隊列が編成されることを防止すること
ができるので、隊列内の各車両の前方視界を確保するこ
とができると共に、その隊列全体の制御応答性が、その
大型車両の制御応答性に左右されることを防止すること
ができる。

【００４８】尚、上述した本実施形態においては、隊列
走行制御装置１に運転席の高さ情報が予め登録されてい
るものとし、隊列走行統括制御装置１００は、通信可能
な範囲を走行している複数車両からそれら車両の運転席
の高さ情報を受信するシステム構成としたが、この構成
に限られるものではなく、道路を走行可能な各車両が登
録されている公的な機関において、それら車両の高さ情
報を登録しておき、その機関から入手しても良い。

【００４９】［第２の実施形態］上述した第１の実施形
態では、道路設備側の隊列走行統括制御装置１００によ
る誘導制御により、先頭から後方に向かって運転席の高
さが高くなる順番に複数車両を配列したが、本実施形態
では、同様な配列の隊列を、各車両に搭載された隊列走
行制御装置１の個別の隊列編成制御によって実現する。

【００５０】本実施形態における隊列走行制御装置１の
ハードウエア構成は、図１に示した構成と同様であり、
重複する説明は省略するものとし、本実施形態における
特徴的な部分を説明する。

【００５１】図３は、第２の実施形態における隊列走行
制御装置の隊列編成制御処理のフローチャートである。

【００５２】同図において、ステップＳ１１：隊列走行
統括制御装置１００（但し、本実施形態では、図２の制
御処理は行わないものとする）の所定のサービス区間に
おける隊列への合流を希望するときにドライバが操作す
る自車両に設けられた不図示のスイッチ操作により、隊
列合流モードに設定されているかを判断し、この判断で
ＹＥＳ（隊列合流モード）のときにはステップＳ１２に
進み、ＮＯ（その他のモード）のときにはリターンす
る。

【００５３】ステップＳ１２：自車両より前方の隊列走
行中の前方車両であって、且つ最も自車両に近い前方車
両の運転席の高さが、当該自車両と同等以下（高さが同
じまたは高さの差の絶対値が所定量より小さい）である
かを判断し、この判断でＹＥＳ（運転席の高さが同等以
下）のときにはステップＳ１３に進み、ＮＯのとき（当
該前方車両の運転席の方が高いとき）にはステップＳ１
５に進む。

【００５４】ステップＳ１３，ステップＳ１４：ステッ
プＳ１２にて当該前方車両の運転席の高さが自車両の運
転席の高さと同等以下であると判断されたので、当該前
方車両を、自車両の追従対象として設定する（ステップ
Ｓ１３）と共に、当該前方車両の後方に自車両を合流さ
せるべく、操舵制御ＥＣＵ１２と車間距離制御ＥＣＵ１
０を制御し、リターンする。

【００５５】ステップＳ１５：ステップＳ１２にて当該
前方車両の運転席の高さが自車両の運転席の高さより高
いと判断されたので、合流待機状態として、当該前方車
両の前方に自車両を配置すべく、隊列編成時に走行する
車線（本車線）の隣車線（待機車線）において、自車両
を当該前方車両が属する隊列速度より所定速度だけ速い
速度で走行するように操舵制御ＥＣＵ１２と車間距離制
御ＥＣＵ１０を制御し、リターンする。

【００５６】このような隊列編成制御処理を、複数車両
にそれぞれ搭載された隊列走行制御装置１において行う
ことによっても、第１の実施形態と同様に、複数車両の
運転席の高さが、先頭から後方に向かって高くなる順番
に複数車両が配列された隊列が編成される。

【００５７】これにより、トラックやバス等の大型車両
が前方に位置する隊列が編成されることを防止すること
ができるので、隊列内の各車両の前方視界を確保するこ
とができると共に、運動特性に優れた車両が隊列の前方
に配置されるので、その隊列全体の制御応答性が、その
大型車両の制御応答性に左右されることを防止すること
ができる。

【００５８】尚、上述した各実施形態においては、車両
の運動特性と車両の運転席の高さとの関係に着目した
が、これに限られるものではなく、その他の関係に着目
することによっても、同様な処理が実現する。

【００５９】即ち、車両の長さが長い車両は、一般に、
長さが短い乗用車等の車両と比較して運動特性に劣り、
車両或いは運転席の高さも高い。そこで、上記の各実施
形態において、運転席の高さを比較する代わりに、各車
両の長さが、編成すべき隊列の先頭から後方に向かって
長くなる順番に隊列を編成する処理によっても、隊列走
行している隊列全体の制御応答性を良好なものとするこ
とができると共に、隊列内の各車両における前方視界を
確保することができる。

【００６０】また、車両の総重量が重い車両は、一般
に、総重量が軽い乗用車等の車両と比較して運動特性に
劣り、車両或いは運転席の高さも高い。そこで、上記の
各実施形態において、運転席の高さを比較する代わり
に、編成すべき隊列の先頭から後方に向かって総重量が
重い順番で各車両を編成する処理によっても、隊列走行
している隊列全体の制御応答性を良好なものとすること
ができると共に、隊列内の各車両における前方視界を確
保することができる。

【００６１】［参考例］次に、上述した各実施形態にて
説明した隊列走行統括制御装置１００及び隊列走行制御
装置１に適用して好適な、参考技術について説明する。

【００６２】＜参考技術１＞図４は、第１及び第２実施
形態に適用して好適な参考技術１に係る隊列走行制御装
置の構成を示すブロック構成図であり、図１に示した隊
列走行制御装置１の構成に加え、更に、隊列走行中に隊
列からの離脱を指示可能な隊列離脱スイッチ８と、その
隊列からの離脱動作をキャンセル可能な隊列離脱キャン
セルスイッチ９とを備える。或いは、情報提供装置１５
に、隊列離脱スイッチ８及び隊列離脱キャンセルスイッ
チ９として使用可能な、ディスプレイの表示に連動する
タッチパネルを備えても良い。

【００６３】図５は、参考技術１における隊列走行制御
装置の隊列合流確認処理を示すフローチャートである。

【００６４】同図において、ステップＳ２１：隊列離脱
スイッチ８を操作したかを判断し、当該スイッチが操作
されたときには、ステップＳ２２からステップＳ２５ま
での各判断を行い、当該スイッチが操作されないときに
はリターンする。

【００６５】ステップＳ２２〜ステップＳ２５：後側方
車両との車間距離が所定値ＬＦ以下であるか（ステップ
Ｓ２２）、当該後側方車両との相対速度が所定値Ｖ以下
であるか（ステップＳ２３）、前方車両（自車両に最も
近い前方車両）との車間距離が所定値ＬＢ以下であるか
（ステップＳ２４）、並びに、自車両が属する隊列が減
速中であるか（ステップＳ２５）を判断し、何れの判断
にもＮＯのとき（該当しないとき）には、ドライバの指
示通り自車両を隊列から離脱させる処理を行っても危険
な走行環境ではないと判断できるので、そのままリター
ンする。

【００６６】ここで、他車両との車間距離や相対速度の
検出方法は、現在では一般的であるため、説明を省略す
る。

【００６７】ステップＳ２６：ステップＳ２２からステ
ップＳ２５の判断で１項目でもＹＥＳのとき（該当する
とき）には、当該各ステップの判断が全て該当しない場
合と比較して危険な走行環境と判断できるので、隊列離
脱をキャンセルすべき旨を表わす情報を情報提供装置１
５によって報知する。このとき、該当する項目の内容
を、情報提供装置１５によって報知すると良い。

【００６８】ステップＳ２７〜ステップＳ２９：隊列離
脱キャンセルスイッチ９が操作されるかを判断すること
によって隊列離脱を行うことについてのドライバの意思
を確認し（ステップＳ２７）、当該スイッチが操作され
なかったとき（ＮＯのとき）には隊列離脱を行うべく操
舵制御ＥＣＵ１２と車間距離制御ＥＣＵ１０を制御し、
リターンする。一方、当該スイッチが操作されたとき
（ＹＥＳのとき）には、隊列離脱スイッチ（隊列離脱モ
ード）をキャンセルし（ステップＳ２９）、リターンす
る。

【００６９】このような参考技術１における処理によれ
ば、ドライバによる不用意な隊列離脱指示を防止するこ
とができ、自車両及び隊列に属する他の車両の安定走行
を実現することができる。

【００７０】＜参考技術２＞路車間通信機を介して受信
した情報に従って、自車両の隊列走行を行う場合におい
て、道路設備側の通信機器からの無線信号が受信できな
いことを検知できないと、障害物等に関する情報提供が
行えない、或いは正確に行えない。そこで、参考技術２
では、このような状況の発生を防止する。

【００７１】図６は、第１及び第２実施形態に適用して
好適な参考技術２に係る隊列走行制御装置の構成を示す
ブロック構成図である。

【００７２】同図において、路車間通信機２２は、道路
設備側の通信機器から前方の障害物の有無に関する情報
等を受信する。測位装置２３は、外部より受信したＧＰ
Ｓ信号等に従って現在位置を検出する。警報装置２４
は、各種警報をドライバに音声や表示画面によって報知
する。センサ２５は、自車両の状態を検出する車速セン
サ等のセンサである。アクチュエータ２６は、自車両の
追従走行を実現すべく操舵制御及び車速制御を行うため
のアクチュエータである。位置情報データベース（Ｄ
Ｂ）は、道路設備側の通信装置のアンテナが設置された
地点の位置情報が予め記録されたデータベースであり、
測位装置２３が採用する所定の座標系における座標位置
を表わす。そしてＥＣＵ（電子制御ユニット）２１は、
これらの各ブロックの動作を制御する。

【００７３】図７は、参考技術２における隊列走行制御
装置にて行われる通信判定処理を示すフローチャートで
あり、隊列走行制御装置は、測位装置２３によって所定
時間毎に現在位置を計測し（ステップＳ３１，ステップ
Ｓ３２）、その現在位置と位置情報ＤＢ２７に格納され
たアンテナ設置位置とを照合し（ステップＳ３３，ステ
ップＳ３４）、その照合によって当該２ヶ所の位置が一
致する場合（厳密には、当該２ヶ所の位置が近接してい
る場合）は、路車間通信機２２にて道路設備側の通信機
器から無線信号を受信しているかを判断する（ステップ
Ｓ３５）。そしてステップＳ３５の判断でＮＯのとき
（無線信号を受信していないとき）には、現在位置がア
ンテナが設置されている地点（厳密にはその地点近傍）
にも関らず、無線信号を受信できない場合は、その旨を
警報装置２４によってドライバに報知する。

【００７４】尚、上記の処理において、所定時間を計時
するタイマの代わりに、所定走行距離を計測する構成に
しても良い。

【００７５】＜参考技術３＞隊列走行を実現すべく、車
車間通信機を介して受信した情報に従って、自車両を前
方車両に追従させて走行する場合、隊列を編成する複数
車両にそれぞれ搭載された車車間通信機の何れか１台が
故障しただけで、隊列走行が維持できなくなる場合があ
る。そこで、参考技術３では、このような状況の発生を
防止する。

【００７６】図８は、第１及び第２実施形態に適用して
好適な参考技術３に係る隊列走行制御装置の構成を示す
ブロック構成図である。

【００７７】同図において、車車間通信機３２は、通信
機制御装置３３から送られる情報を、後続車に対して送
出する。

【００７８】通信機制御装置３３は、車車間通信機３２
による通信処理を制御する通信機制御装置である。セン
サ３４は、自車両の状態を検出する車速センサ等のセン
サである。アクチュエータ３５は、自車両の追従走行を
実現すべく操舵制御及び車速制御を行うためのアクチュ
エータである。そしてＥＣＵ（電子制御ユニット）３１
は、これらの各ブロックの動作を制御する。

【００７９】このような装置構成において、通信機制御
装置３３は、車車間通信機３２の動作状態を監視してお
り、ＥＣＵ３１から送信要求指令と共に送られる制御情
報に、車車間通信機３２の動作状態確認用の符号を付加
して、車車間通信機３２に転送する。また、通信機制御
装置３３は、ＥＣＵ３１からの送信要求指令を受け取ら
ないときにも、所定時間経過毎に車車間通信機３２の動
作状態確認用の符号を、車車間通信機３２に転送する。

【００８０】更に、通信機制御装置３３は、車車間通信
機３２から送られる受信情報から、自車両宛ての情報だ
けを選別し、先行する車両に搭載された車車間通信機３
２の動作状態確認用の符号を除去して、ＥＣＵ３１に転
送する。

【００８１】このような動作を通信機制御装置３３が行
っている場合に、自車両の車車間通信機３２から送られ
る受信情報が所定時間以上にわたって途絶えた場合、通
信機制御装置３３は、自車両の車車間通信機３２が故障
と判断し、その旨をＥＣＵ３１へ通知する。この故障状
態は、送信が可能な場合、故障を起こした車車間通信機
３２により、後続車に伝えられる。

【００８２】また、通信機制御装置３３は、自車両の車
車間通信機３２が受信した受信情報に付加された動作状
態確認用の符号により、先行する車両に搭載された車車
間通信機３２に異常が発生したと判断した場合、その旨
をＥＣＵ３１へ通知する。

【００８３】また、通信機制御装置３３は、自車両の車
車間通信機３２が受信した受信情報に付加されるべき動
作状態確認用の符号が所定時間経過しても得られない場
合、先行する車両に搭載された車車間通信機３２に異常
が発生したと判断し、その旨をＥＣＵ３１へ通知する。

【００８４】そして、通信機制御装置３３より異常を通
知されたＥＣＵ３１は、その異常が自車両に搭載された
車車間通信機３２の場合には、現在まで属していた隊列
から速やかに離脱し、先行する車両に搭載された車車間
通信機３２に異常が発生した場合には、自車両を先頭と
する隊列を編制する。

【００８５】このような参考技術３によれば、隊列を編
制する複数車両の何れかの車両の車車間通信機３２に故
障が発生しても、隊列全体が解除されるのではなく、そ
の車車間通信機３２が故障した車両を境に、複数の隊列
に分割されるだけにすることができるので、当該通信機
の故障による複数車両への影響を最小限にすることがで
きる。

【００８６】尚、上述した通信機制御装置３３の機能
は、車間通信機３２またはＥＣＵ３１に備えても良い。

【００８７】＜参考技術４＞隊列走行を実現すべく、無
線信号を送受信する路車間通信機や車車間通信機を採用
する場合は、電波（空中線）の容量が不足しないよう、
隊列走行可能な所定のサービス区間内において編成可能
な隊列数、或いは隊列を構成する車両数が制限される。
また、編成される隊列の大きさ（長さ）は、それら通信
機の電波の到達範囲（出力）による制約を受ける。

【００８８】そこで、参考技術４では、路車間通信機や
車車間通信機としての無線通信機の他に、更に、赤外線
等の光を発光・受信する光通信機を、各車両の前後に１
つずつ搭載する。そして、それら無線通信機を介した通
信によって自車両の隊列への編入が完了した時点で、前
後の車両との当該光通信機による光による通信路を確立
し、当該無線通信機による無線通信を終了すると共に、
その後の隊列走行における前後車両との情報通信は光通
信機を介して行う。

【００８９】このような装置構成及び処理を行えば、空
中線の容量を飽和させる可能性を低減することができ、
隊列走行による効率的なトラフィックを実現することが
できる。

【００９０】尚、搭載する光通信機は、車両の前後共に
送受信が可能な通信機でも良いが、車両前部に搭載する
光通信機は少なくとも送信ができ、車両後部に搭載する
光通信機は少なくとも受信ができる装置構成であっても
良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態に係る隊列走行統括制御装置
と、その制御によって隊列走行を行う車両に搭載される
隊列走行制御装置のシステム構成を示すブロック図であ
る。

【図２】第１の実施形態における隊列走行統括制御装置
の誘導制御処理のフローチャートである。

【図３】第２の実施形態における隊列走行制御装置の隊
列編成制御処理のフローチャートである。

【図４】第１及び第２実施形態に適用して好適な参考技
術１に係る隊列走行制御装置の構成を示すブロック構成
図である。

【図５】参考技術１における隊列走行制御装置の隊列合
流確認処理を示すフローチャートである。

【図６】第１及び第２実施形態に適用して好適な参考技
術２に係る隊列走行制御装置の構成を示すブロック構成
図である。

【図７】参考技術２における隊列走行制御装置にて行わ
れる通信判定処理を示すフローチャートである。

【図８】第１及び第２実施形態に適用して好適な参考技
術３に係る隊列走行制御装置の構成を示すブロック構成
図である。

【符号の説明】

１，１Ａ：隊列走行制御装置， ２，２２：路車間通信機， ３：距離センサ， ４，３２：車車間通信機， ５：レーンマーカセンサ， ６：ナビゲーション装置， ７：車速センサ， ８：隊列離脱スイッチ， ９：隊列離脱キャンセルスイッチ， １０：車間距離制御電子制御ユニット， １１：走行系アクチュエータ， １２：操舵制御電子制御ユニット， １３：操舵系アクチュエータ， １５：情報提供装置， ２１，３１：ＥＣＵ（電子制御ユニット）， ２３：測位装置， ２４：警報装置， ２５，３４：センサ， ２６，３５：アクチュエータ， ２７：位置情報データベース， ３２：通信機制御装置， １００：隊列走行統括制御装置，

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 雅史 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 BB04 BB13 CC03 CC12 CC14 CC17 FF05 LL01 LL02 LL04 LL07 LL09 LL11

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路設備側に設けられ、複数車両との通
   信を行いながら、それら車両によって編成される隊列の
   自動走行を統括的に制御する隊列走行統括制御装置であ
   って、 通信可能な範囲を走行している複数車両の運転席の高さ
   に関する情報を入手する情報入手手段と、 前記情報入手手段によって入手した前記複数車両の運転
   席の高さが、編成すべき隊列の先頭から後方に向かって
   高くなる順番に、前記複数車両を誘導する誘導制御手段
   と、を備えることを特徴とする隊列走行統括制御装置。
2. 【請求項２】 前方車両及び／または後方車両、並びに
   道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車
   両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行
   制御手段を備える隊列走行制御装置であって、 前記隊列走行制御手段は、 隊列走行可能な所定のサービス区間において自車両を隊
   列内に編入させるときに、その隊列を編成中の車両から
   該車両の運転席の高さ情報を入手し、その高さ情報と、
   予め登録された自車両の運転席の高さ情報とを比較する
   比較手段と、 前記比較手段による比較結果に基づいて、前記隊列内に
   おいて後方に前記自車両より運転席の高さが低い車両が
   存在しない順位を特定し、その特定した順位となるよう
   に、前記隊列に対して前記自車両を編入する編入手段
   と、を含むことを特徴とする隊列走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記情報入手手段は、前記運転席の高さ
   に関する情報の代わりに複数車両の長さに関する情報を
   入手し、 前記誘導制御手段は、前記複数車両の順番を、前記情報
   入手手段によって入手した長さに従って決定することを
   特徴とする請求項１記載の隊列走行統括制御装置。
4. 【請求項４】 前記比較手段は、前記運転席の高さに関
   する情報の代わりに前記隊列を編成中の車両からそれら
   車両の長さに関する情報を入手し、 前記編入手段は、前記比較手段による比較結果に基づい
   て、前記隊列内において後方に前記自車両より長さが短
   い車両が存在しない順位を特定することを特徴とする請
   求項２記載の隊列走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記情報入手手段は、前記運転席の高さ
   に関する情報の代わりに複数車両の総重量に関する情報
   を入手し、 前記誘導制御手段は、前記複数車両の順番を、前記情報
   入手手段によって入手した総重量に従って決定すること
   を特徴とする請求項１記載の隊列走行統括制御装置。
6. 【請求項６】 前記比較手段は、前記運転席の高さに関
   する情報の代わりに前記隊列を編成中の車両からそれら
   車両の総重量に関する情報を入手し、 前記編入手段は、前記比較手段による比較結果に基づい
   て、前記隊列内において後方に前記自車両より総重量が
   軽い車両が存在しない順位を特定することを特徴とする
   請求項２記載の隊列走行制御装置。