JP5363352B2 - 巻上機の駆動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、電気チェーンブロック等の巻上機を駆動する電動モータを制御する巻上機の駆動制御装置に関する。

荷物つまり吊荷を上下動するための巻上機には、電気チェーンブロックやホイスト等がある。電気チェーンブロックは、ロードチェーンが掛け渡されたスプロケットを駆動することにより、ロードチェーンの一端部に設けられた荷物吊り下げ用の下フックを上下動させて荷物の巻上げと巻下げを行うようにしており、ロードチェーンの他端部は巻上機本体に設けられたチェーン収納器つまりチェーンバケットに収納されるようになっている。ホイストは、ワイヤが巻き付けられるドラムを駆動することにより、ワイヤの下端部に設けられた荷物吊り下げ用の下フックを上下動させて荷物の巻上げと巻下げを行うようにしている。スプロケットやドラムは電動モータにより回転駆動するようにしており、多くの巻上機においては、電動モータとして誘導モータが使用されている。

このような巻上機には、吊荷の巻上げと巻下げの速度を作業者がスイッチ操作することにより変化させるようにしたタイプがあり、電動モータの回転速度を変化させるために、特許文献１に記載されるように、巻上機の駆動制御装置にはインバータが設けられている。

特開平１０−２９１７８３号公報

電気チェーンブロック等の巻上機を用いて、吊荷の巻下げ運転を行うときには、吊荷の荷重により回転体には巻下げ方向のトルクが加わり、電動モータが動力を必要としないことから、電動モータは出力せずに発電機状態となって回生電力を発生させる。インバータ制御により巻下げ運転を行う際には、発電された電力がインバータ直流部にあるコンデンサに戻り、コンデンサに電荷が蓄えられることにより電圧が上昇し、コンデンサや他の素子等の電子機器の耐圧を超えることになる。これを防止するために、規定電圧に達したときには、放電抵抗器に電流を流すことによって熱として消費させて電圧を下げるようにしている。この放電抵抗器は、放熱性を高めるためにかなりの大きさとなっており、放電抵抗器を含めた部品点数が増加するだけでなく、巻上機本体のサイズの大型化が避けられないという問題点がある。しかも、放電抵抗器は作業者が直接触れると、火傷をする程度にまで高温となる。

本発明の目的は、インバータ制御される巻上機を巻下げ運転する際に回生電力の発生を防止することにある。

本発明の他の目的は、巻上機の駆動制御装置に放電抵抗器を設けることを不要として、巻上機を小型化することにある。

本発明の巻上機の駆動制御装置は、吊荷を巻上げおよび巻下げする回転体を有し、当該回転体を電動モータにより駆動するようにした巻上機の駆動制御装置であって、前記回転体に取り付けられるブレーキディスク、当該ブレーキディスクのねじ部にねじ結合されるブレーキ歯車、前記ブレーキディスクのディスク部と前記ブレーキ歯車との間に配置されるラチェットホイール、および当該ラチェットホイールが前記回転体の巻下げ方向に回転するのを阻止するラチェットを備えたメカニカルブレーキと、電源から供給される交流電力を直流に整流して前記電動モータの回転速度に応じた交流に生成するインバータと、吊荷の巻下げ運転を開始するときに、前記ラチェットが前記回転体により巻下げ方向に回転して前記ラチェットホイールに噛み合うまで前記インバータの出力を停止する制御手段とを有することを特徴とする。本発明の巻上機の駆動制御装置は、前記出力軸に連結されるブレーキディスク、当該ブレーキディスクに対して接近離反移動自在の締結ディスク、当該締結ディスクに前記ブレーキディスクに向けてばね力を加えるばね部材、および前記回転体を駆動するときに前記締結ディスクを前記ブレーキディスクから離反する方向に吸引するコイルを備えた電磁ブレーキを有し、吊荷の巻下げ運転を開始するときに、前記コイルに通電して前記電磁ブレーキを開放してから前記電動モータを起動させる起動タイミングを遅延させることを特徴とする。

本発明によれば、吊荷の巻下げ運転を行うときに、メカニカルブレーキのラチェットホイールがラチェットに噛み合うまではインバータの主力が停止されるので、吊荷の荷重により巻下げ方向に電動モータの出力軸が回転駆動されても、電動モータからは回生電力が発生することが防止される。これにより、インバータに放電抵抗を設けることが不要となり、巻上機を小型化することが可能となる。

本発明の一実施の形態としての巻上機である電気チェーンブロックを示す正面図である。 図１の右側面図である。 図１に示された巻上機本体の拡大断面図である。 図３に示された電磁ブレーキを示す拡大断面図である。 メカニカルブレーキのラチェットホイールとラチェットの噛み合いが解かれた状態における図３のＡ−Ａ線拡大断面図である。 メカニカルブレーキのラチェットホイールとラチェットが噛み合った状態における図５と同様の部分を示す拡大断面図である。 巻上機の駆動制御装置を示すブロック図である。 吊荷の巻下げ運動がなされる際における電磁ブレーキと電動モータの駆動制御アルゴリズムを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１および図２に示されるように、巻上機としての電気チェーンブロックは巻上機本体１０を有している。巻上機本体１０はハウジング１１を有し、このハウジング１１の長手方向中央の上側部には、上フックつまり上吊具１２が装着されており、巻上機本体１０はこの上吊具１２により吊り下げられた状態で使用される。ハウジング１１内には上吊具１２の下側に位置させて回転体としてのスプロケット１３が図２に破線で示されるように装着され回転自在となっており、このスプロケット１３にはロードチェーン１４が掛け渡されている。このロードチェーン１４の一端部には、下フックつまり下吊具１５が設けられており、この下吊具１５には荷物つまり吊荷が引っ掛けられるようになっている。

スプロケット１３を回転駆動することにより下吊具１５に引っ掛けられた吊荷は、巻上げ移動されたり、巻下げ移動されることになる。図１および図２に示されるように、ハウジング１１にはロードチェーン１４の他端部側を収容するためのチェーン収納器つまりチェーンバケット１６が取り付けられており、吊荷が巻き上げられるとロードチェーン１４の他端部側はチェーンバケット１６内に入り込み、吊荷が巻下げられるとチェーンバケット１６内からロードチェーン１４が繰り出されることになる。巻上機本体１０には、操作入力部１７がケーブル１８を介して接続されており、操作入力部１７に設けられた巻上げ用スイッチと巻下げ用スイッチを作業者が操作することにより吊荷の巻上げ動作と巻下げ動作が行われる。

図３に示されるように、スプロケット１３は中空のスプロケット軸２１に固定されており、このスプロケット軸２１の両端部はハウジング１１に取り付けられた軸受２２により支持され、スプロケット軸２１はハウジング１１内に回転自在に装着されている。ハウジング１１内にはスプロケット１３に対して巻上機本体１０の長手方向一方側に位置させて、誘導型の電動モータ２３が装着されており、電動モータ２３のロータに固定された出力軸２４は電動モータ２３の両端面から外方に突出している。出力軸２４の一方の突出端部２４ａは、ハウジング１１に固定された支持板つまりブラケット２５に設けられた軸受２６によって回転自在に支持され、ブラケット２５には電磁ブレーキ２７が装着されている。

この電磁ブレーキ２７は、図４に示されるように、コイル２８が環状となって組み込まれるソレノイドケース２９を有し、このソレノイドケース２９は複数本の締結ロッド３１によりブラケット２５に取り付けられている。ブラケット２５とソレノイドケース２９との間にはブラケット２５に対向するように被締結側のブレーキディスクつまり回転ディスク３２が配置され、この回転ディスク３２は図３に示されるように出力軸２４の突出端部２４ａにスプライン等の固定手段により固定されている。回転ディスク３２とソレノイドケース２９との間には、回転ディスク３２に対向しこれに対して接近離反移動自在に締結側のブレーキディスクつまり締結ディスク３３が配置されている。この締結ディスク３３に形成された貫通孔３４には締結ロッド３１が貫通しており、締結ディスク３３は締結ロッド３１により回転が規制された状態で締結ロッド３１に案内されて軸方向に移動する。

ソレノイドケース２９の中心部にはばねケース３５が設けられており、このばねケース３５内には、締結ディスク３３に対して回転ディスク３２に向かう方向のばね力を加える圧縮コイルばね３６がばね部材として装着されている。回転ディスク３２の両側にはブレーキライニング３７ａ，３７ｂが設けられており、圧縮コイルばね３６のばね力により締結ディスク３３が回転ディスク３２に向けて押し付けられると、ブレーキライニング３７ａ，３７ｂを介して締結ディスク３３と回転ディスク３２がブラケット２５に密着して出力軸２４はロックされる。

したがって、電磁石つまりソレノイドを構成するコイル２８に対して通電を停止させた状態のもとでは、ばね力により締結ディスク３３が回転ディスク３２にブレーキライニング３７ａを介して密着するとともに回転ディスク３２がブレーキライニング３７ｂを介してブラケット２５に密着するので、出力軸２４は回転ディスク３２を介してブラケット２５に締結されてロックされ、電磁ブレーキ２７は締結状態となる。一方、コイル２８に通電すると、締結ディスク３３が磁力によりばね力に抗してコイル２８に向けて吸引され、締結ディスク３３は回転ディスク３２から離れることになり、電磁ブレーキ２７は出力軸２４の回転を許容する開放状態となる。

図３に示されるように、電動モータ２３の出力軸２４の他方の突出端２４ｂは、ハウジング１１に取り付けられる軸受４１により回転自在に支持され、出力軸２４はスプロケット軸２１の内部に回転自在に組み込まれた駆動軸４２に継手４３を介して連結されている。この駆動軸４２は出力軸２４の一部を構成しており、その先端部はハウジング１１に取り付けられた軸受４４に支持されている。

ハウジング１１には駆動軸４２と平行に減速軸４５が軸受４６を介して回転自在に装着され、駆動軸４２の先端部に設けられた小歯車４７は、減速軸４５の端部に設けられた大歯車４８と噛み合っている。この小歯車４７と大歯車４８により駆動軸４２の回転を減速して減速軸４５に伝達する減速機構４９が形成されている。

スプロケット軸２１の外側にはメカニカルブレーキ５０が装着されている。このメカニカルブレーキ５０は、円筒形状のねじ部５１と、このねじ部５１の一端部に設けられたディスク部５２とが一体となったブレーキディスク５３を有している。ブレーキディスク５３はねじ部５１の内周面に設けられたスプライン等の固定手段によりスプロケット軸２１に固定されている。

メカニカルブレーキ５０は、電磁力により作動する電磁ブレーキ２７に比して大きな制動トルクが得られる。このメカニカルブレーキ５０を、電磁ブレーキ２７に加えて、スプロケット１３側つまり負荷側に設けることにより、大きな負荷がスプロケット１３に加わっても、確実にスプロケット１３の回転を規制することができる。

ねじ部５１の外周面には雄ねじ５４ａが形成されており、この雄ねじ５４ａには、雌ねじ５４ｂが形成されたブレーキ歯車５５がねじ結合されている。このブレーキ歯車５５は、減速軸４５に設けられた連結歯車５６に噛み合っており、駆動軸４２の出力は減速軸４５を介してブレーキ歯車５５に伝達される。連結歯車５６よりもブレーキ歯車５５は大径となっており、減速軸４５の回転は減速されてブレーキ歯車５５に伝達される。

ブレーキ歯車５５の端面はディスク部５２に対向しており、ブレーキ歯車５５とディスク部５２との間には、ラチェットホイール５７が回転自在に装着されている。ディスク部５２にはブレーキライニング５８ａが設けられ、ブレーキ歯車５５の端面にはブレーキライニング５８ｂが設けられており、ブレーキ歯車５５がブレーキディスク５３に対して締結方向つまりディスク部５２に接近する方向に相対回転すると、両方のブレーキライニング５８ａ，５８ｂがラチェットホイール５７に密着し、メカニカルブレーキ５０は締結状態となる。これにより、ラチェットホイール５７を介してブレーキディスク５３とブレーキ歯車５５は締結された状態となる。一方、ブレーキ歯車５５がブレーキディスク５３に対して締結を解除する方向つまりディスク部５２から離れる方向に相対回転すると、ブレーキディスク５３とブレーキ歯車５５との締結が解除されて、メカニカルブレーキ５０は開放状態となる。

このように、ブレーキ歯車５５がブレーキディスク５３に対して相対回転すると、ブレーキ歯車５５がブレーキディスク５３のねじ部５１にねじ結合されているので、ブレーキ歯車５５はブレーキディスク５３に対して締結位置と開放位置との間を軸方向に移動することになる。ブレーキ歯車５５の開放限の位置は、ねじ部５１の先端に取り付けられたストッパ５９により規制されるようになっている。

電動モータ２３を正転方向に回転させて吊荷の巻上げ運転を行うときには、電磁ブレーキ２７を開放し、電動モータ２３によって図３において矢印で示すように出力軸２４は正転方向に回転駆動される。これにより、減速軸４５を介してブレーキ歯車５５は出力軸２４と同方向の締結方向に回転駆動され、ブレーキ歯車５５はブレーキディスク５３にラチェットホイール５７を介して締結されるので、巻上げ方向に駆動される出力軸２４によりスプロケット１３は巻上げ方向に駆動され、下吊具１５に吊り下げられた吊荷は、スプロケット１３に掛け渡されたロードチェーン１４により巻上げられる。

図５および図６はそれぞれ図３におけるＡ−Ａ線拡大断面図である。電動モータ２３の出力軸２４を正転方向に駆動すると、図５において減速軸４５が矢印Ｕ１で示す巻上げ方向に回転駆動されるので、ブレーキ歯車５５はラチェットホイール５７を介してブレーキディスク５３に締結されて、矢印Ｕ２で示す方向に回転駆動される。これにより、スプロケット１３が巻上げ方向に駆動され、ロードチェーン１４に吊り下げられた吊荷の巻上げ運転が行われる。なお、図５および図６においては、ブレーキ歯車５５と連結歯車５６の外径線が実線で示され、ピッチ線が一点鎖線で示されている。

図５および図６に示されるように、ハウジング１１には、ラチェットホイール５７に噛み合うラチェット６０が揺動自在に装着されており、図示しないばね部材によりラチェット６０にはその先端がラチェットホイール５７の外周面に接触する方向にばね力が加えられている。ラチェット６０は、ラチェットホイール５７が矢印Ｄ２方向つまり巻下げ方向に回転すると、図６に示されるように、ラチェットホイール５７に噛み合ってラチェットホイール５７が矢印Ｄ２で示す方向に回転するのを阻止する。

吊荷を下吊具１５により吊り下げた状態のもとで吊荷の上下動を停止させるときには、電動モータ２３への電力供給を停止させるとともに電磁ブレーキ２７への電力供給を停止させて電磁ブレーキ２７を締結状態とすることになる。このときには、図６に示されるように、ラチェットホイール５７にラチェット６０が噛み合ってスプロケット軸２１はロックされる。つまり、このときには、吊荷の荷重によりスプロケット軸２１には巻下げ方向Ｄ２に回転力が加えられるが、出力軸２４の回転が電磁ブレーキ２７により停止されており、ブレーキ歯車５５によりラチェットホイール５７はディスク部５２に締結された状態となるので、吊荷の荷重により巻下げ方向Ｄ２の回転力がスプロケット軸２１に加わることになる。これにより、図６に示されるように、ラチェット６０がラチェットホイール５７に噛み合ってスプロケット１３はロックされて回転が規制される。このように、メカニカルブレーキ５０によってスプロケット軸２１がロックされるので、電磁ブレーキ２７を開放したとしても吊荷が巻下がることが防止される。

一方、電動モータ２３を逆転させて吊荷の巻下げ運転を行うときには、コイル２８に電力を供給して電磁ブレーキ２７を開放し、電動モータ２３によって出力軸２４を逆転方向に回転駆動する。このときには、吊荷によってスプロケット軸２１には巻下げ方向の回転力が加わった状態のもとで、出力軸２４が巻下げ方向に駆動され、減速軸４５は巻下げ方向Ｄ１に回転駆動される。これにより、ブレーキ歯車５５はブレーキディスク５３に対して締結を解く方向に相対回転してメカニカルブレーキ５０は開放状態となる。したがって、ラチェット６０がラチェットホイール５７に図６に示されるように噛み合った状態となっていても、ラチェットホイール５７に対するディスク部５２とブレーキ歯車５５の密着が解かれ、吊荷の荷重によりスプロケット軸２１は巻下げ方向に回転駆動される。

電動モータ２３の巻下げ方向の回転速度よりも吊荷によりスプロケット軸２１に加わる巻下げ方向の回転速度が高くなると、ブレーキ歯車５５はラチェットホイール５７をディスク部５２に密着する方向に相対回転することになる。これにより、図６に示されるように、ラチェット６０が噛み合った状態のラチェットホイール５７によりスプロケット軸２１は回転が規制されてロックされる。このように、電動モータ２３の巻下げ方向の回転によりメカニカルブレーキ５０の開放動作と、吊荷の荷重によるメカニカルブレーキ５０の制動動作とが繰り返されて、ブレーキライニング５８ａ，５８ｂをラチェットホイール５７に滑らせながら、出力軸２４の回転にほぼ同期した状態となって、吊荷は巻下げられることになる。この巻下げ運動時には、メカニカルブレーキ５０は出力軸２４による開放動作と、吊荷の荷重による制動動作とを繰り返すことになるので、出力軸２４には吊荷による逆転方向の回転力つまり回転トルクが加わることはない。

しかしながら、巻下げ運転を開始するときに、ラチェット６０が図５に示されるようにラチェットホイール５７に噛み合っていない状態となっていると、巻下げ運転によりラチェット６０がラチェットホイール５７に図６に示されるように噛み合うまで、メカニカルブレーキ５０が動作しない状態となって、出力軸２４は逆転方向の回転力つまり回転トルクが加わることになる。

図７は巻上機の駆動制御装置を示すブロック図である。三相交流電流を供給する電源６１はコントローラ６２およびインバータ６３を介して誘導式の電動モータ２３に接続されており、コントローラ６２には操作入力部１７が接続されている。操作入力部１７には巻上げ運転させるときに操作される巻上げ運転指令スイッチ、巻下げ運転させるときに操作される巻下げ運転指令スイッチ、およびそれぞれの速度を指令する速度指令スイッチが設けられている。

インバータ６３は三相交流を直流に変換する直流部つまり整流回路部と、整流回路部で整流されて平滑コンデンサで平滑化された直流電流から三相交流を生成するパワーモジュールとを有し、電動モータ２３には速度指令スイッチの操作に基づいて指令速度に対応した周波数の交流電流が印加される。コントローラ６２は、操作入力部１７の速度指令スイッチと運転指令スイッチからの指令信号に基づいて、周波数信号と出力電圧信号を出力し、インバータ６３に設けられたパワーモジュールドライバによりパワーモジュールはスイッチング駆動される。

コントローラ６２には整流回路６４を介して電磁ブレーキ２７が接続されている。電磁ブレーキ２７は直流電流により作動する直流の電磁ブレーキであり、電動モータ２３に供給される交流電流は整流回路６４により整流されて電磁ブレーキ２７のコイル２８に供給される。

上述した巻上機を用いて吊荷を巻上げ操作する際には、作業者が操作入力部１７の速度指令スイッチを操作することにより巻上げ速度が入力されるとともに巻上げ運転指令スイッチが操作される。これにより、電磁ブレーキ２７のコイル２８に電力が供給されて電磁ブレーキ２７は開放状態に切り換えられ、正転方向に駆動される電動モータ２３によってスプロケット１３が正転方向に駆動されて吊荷は設定された速度で巻上げされる。

巻上機を用いて吊荷を巻下げ操作する際には、作業者が操作入力部１７の速度指令スイッチを操作することにより巻下げ速度が入力されるとともに巻下げ運転指令スイッチが操作される。これにより、電磁ブレーキ２７のコイル２８に電力が供給されて電磁ブレーキ２７は開放状態に切り換えられ、逆転方向に駆動される電動モータ２３によってスプロケット１３が逆転方向に駆動されて吊荷は設定された速度で巻下げられる。

巻下げ運転を開始するときに、上述したように、ラチェット６０が図５に示されるようにラチェットホイール５７に噛み合っていない状態となっていると、吊荷の荷重により図６に示されるようにラチェット６０がラチェットホイール５７に噛み合うまでは、出力軸２４は逆転方向の回転力を受けて逆転駆動される。このように、電磁ブレーキ２７の開放からメカニカルブレーキ５０が作動するまでに動作時間があると、吊荷の荷重により電動モータ２３が発電機状態となって、インバータ６３が過電圧トリップを起こすことになる。

そこで、巻下げ運転開始時には、コントローラ６２からの信号により、コイル２８に通電して電磁ブレーキ２７を開放してから電動モータ２３を駆動させるまでの起動タイミングを遅延させるようにしている。遅延タイミングは、ラチェット６０がラチェットホイール５７に確実に噛み合うまでの時間に設定されている。したがって、吊荷の荷重により電動モータ２３の出力軸２４が逆転方向に駆動されても、電動モータ２３には電力が供給されていないので、電動モータ２３からは回生電力が発生することが防止される。

図８は吊荷の巻下げ運動がなされる際における電磁ブレーキと電動モータの駆動制御アルゴリズムを示すフローチャートである。作業者が巻下げ運転を指令したことがステップＳ１において検出されると、コイル２８に電力が印加されて電磁ブレーキ２７はステップＳ２において開放状態に切り換えられるとともに、ステップＳ３において始動タイミング制御が実行される。この始動タイミング制御によってラチェット６０がラチェットホイール５７に噛み合うまでの動作時間が経過した後には、電動モータ２３を始動させるための電力供給が行われる（ステップＳ４）。電動モータ２３が始動することにより、ステップＳ６において巻下げ運転終了が判定されるまで、ステップＳ５の吊荷の巻下げ運転が実行される。

このように、電磁ブレーキ２７の開放から電動モータ２３の起動までを電動モータ２３の起動タイミングを遅延させることにより、電動モータ２３の出力軸２４が吊荷の荷重により逆転駆動されることに起因する回生発電は発生しなくなる。したがって、インバータ６３に放電抵抗器を設けることが不要となり、巻上機の部品点数を低減することが可能となるとともに、巻上機を小型化することが可能となる。

本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上述した巻上機は下吊具１５が設けられた索条としてのロードチェーン１４が掛け渡されるスプロケット１３を回転体とした電気チェーンブロックであるが、ホイストにも本発明を適用することができる。ホイストにおいては、下吊具が設けられた索条としてのワイヤが掛け渡される回転体としてのドラムを有しており、ドラムを駆動するための電動モータの出力軸には、電気チェーンブロックと同様に、電磁ブレーキが設けられることになる。また、電動モータ２３と電磁ブレーキ２７の作動を制御するコントローラの形態としては、マイクロプロセッサを有しＲＯＭに格納されたソフトウエアにより電動モータの始動タイミングを設定するようにした形態と、マイクロプロセッサを使用することなく、スイッチング機器を有するディスクリート方式とした形態としても良い。

１０…巻上機本体、１１…ハウジング、１３…スプロケット（回転体）、１４…ロードチェーン、１５…下吊具、１７…操作入力部、２１…スプロケット軸、２３…電動モータ、２４…出力軸、２７…電磁ブレーキ、２８…コイル、３２…回転ディスク、３３…締結ディスク、３６…圧縮コイルばね、３７ａ，３７ｂ…ブレーキライニング、５０…メカニカルブレーキ、５１…ねじ部、５２…ディスク部、５３…ブレーキディスク、５５…ブレーキ歯車、５７…ラチェットホイール、６０…ラチェット、６１…電源、６２…コントローラ、６３…インバータ、６４…整流回路。

Claims (2)

1. 吊荷を巻上げおよび巻下げする回転体を有し、当該回転体を電動モータにより駆動するようにした巻上機の駆動制御装置であって、
   前記回転体に取り付けられるブレーキディスク、当該ブレーキディスクのねじ部にねじ結合されるブレーキ歯車、前記ブレーキディスクのディスク部と前記ブレーキ歯車との間に配置されるラチェットホイール、および当該ラチェットホイールが前記回転体の巻下げ方向に回転するのを阻止するラチェットを備えたメカニカルブレーキと、
   電源から供給される交流電力を直流に整流して前記電動モータの回転速度に応じた交流に生成するインバータと、
   吊荷の巻下げ運転を開始するときに、前記ラチェットが前記回転体により巻下げ方向に回転して前記ラチェットホイールに噛み合うまで前記インバータの出力を停止する制御手段とを有することを特徴とする巻上機の駆動制御装置。
2. 請求項１記載の巻上機の駆動制御装置において、前記出力軸に連結されるブレーキディスク、当該ブレーキディスクに対して接近離反移動自在の締結ディスク、当該締結ディスクに前記ブレーキディスクに向けてばね力を加えるばね部材、および前記回転体を駆動するときに前記締結ディスクを前記ブレーキディスクから離反する方向に吸引するコイルを備えた電磁ブレーキを有し、吊荷の巻下げ運転を開始するときに、前記コイルに通電して前記電磁ブレーキを開放してから前記電動モータを起動させる起動タイミングを遅延させることを特徴とする巻上機の駆動制御装置。

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