JP5278807B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置に関する。

運転者の安全性の向上、利便性の向上等のために、前方に存在する車両等の障害物に関する情報、車速が適正であるか否か、車線からの逸脱が発生する虞があるか否か等の車両の走行状態に関する情報、等の運転支援情報を、音声、画像等を介して、運転者に報知することが提案されている。これによって、運転者に対して、衝突等の危険な事象からの回避行動をとらせることが可能となる。しかしながら、運転者に報知するべき運転支援情報は多岐にわたるため、複数の運転支援情報が運転者に対して同時に報知され、運転者にとって分かり難いという状況が発生する虞があった。

上記課題を解消するために種々の方法、装置等が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の走行支援情報提示方法は、運転支援情報を緊急性でクラス分けし、同一クラスにおいては、警告対象事象が起きるまでの予測時間の最も短い事象を優先させてドライバに提示する。この方法によれば、最も緊急性の高い情報を優先的に運転者に提示することができるため、複数の運転支援情報を同時に提示するべき状況においても、最も重要な情報を提示することによって、運転者にとって分かり易く運転支援情報を提示することができる。

特開２００４−２４６６３１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の走行支援情報提示方法では、緊急性の低い情報が運転者に報知されない虞があるが、緊急性の低い情報であっても、運転者に報知するべき情報が存在する。また、運転者にとって分かり難くならない範囲で、可能な限り多くの運転支援情報を運転者に提示して欲しいという要求もある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、運転支援情報を出力するか否かを適正に判定することの可能な運転支援装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置であって、前記運転支援情報を受け付けると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける期間受付手段と、前記期間受付手段によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する重複判定手段と、前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報のそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である要求操作に基づいて、前記複数の運転支援情報の中から出力を禁止する運転支援情報を決定する出力調整手段と、を備える。

第２の発明は、上記第１の発明において、前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、同一である要求操作が含まれるか否かを判定する種類判定手段を備え、前記出力調整手段が、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する。

第３の発明は、上記第２の発明において、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、加減速及び操舵の少なくとも一方を含む。

第４の発明は、上記第２の発明において、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報を予め格納する種類記憶手段を備え、前記種類判定手段が、前記種類記憶手段に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。

第５の発明は、上記第２の発明において、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段を備え、前記出力調整手段が、前記方向判定手段によって方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に限って、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する。

第６の発明は、上記第５の発明において、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報を予め格納する方向記憶手段を備え、前記方向判定手段が、前記方向記憶手段に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。

第７の発明は、上記第５の発明において、前記出力調整手段が、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する。

第８の発明は、上記第５の発明において、前記運転支援情報が、それぞれ、予め出力に関する優先順位が設定されており、前記出力調整手段が、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記優先順位の低い運転支援情報の出力を禁止する。

第９の発明は、上記第８の発明において、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の緊急性に基づいて設定されている。

第１０の発明は、上記第８の発明において、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の重要性に基づいて設定されている。

第１１の発明は、上記第２の発明において、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段と、前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する操作量判定手段と、を備え、前記出力調整手段が、前記操作量判定手段によって少なくとも１つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する。

第１２の発明は、上記第２の発明において、前記出力調整手段が、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する。

第１３の発明は、上記第１の発明において、前記運転支援情報が、走行車線からの逸脱を防止するための情報、先行車両への接近を防止するための情報、予め設定された上限車速の超過を防止するための情報、前方の物体との衝突を防止するための情報、及び、後側方車両との接近を防止するための情報、の内、少なくとも１つの情報を含む。

第１４の発明は、上記第１の発明において、前記要求操作が、危険を回避する回避行動である。

第１５の発明は、上記第１４の発明において、前記要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含む。

上記第１の発明によれば、運転支援情報が受け付けられると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間が受け付けられる。また、受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かが判定される。更に、出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報のそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である要求操作に基づいて、前記複数の運転支援情報の中から出力を禁止する運転支援情報が決定される。従って、運転支援情報を出力するか否かを適正に判定することができる。

すなわち、例えば、運転者に対して実行することが促される操作である要求操作が略同一の操作である場合（例えば、両者共に右方向への操舵操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止するとの、適正な判定をすることができるのである。

また、例えば、運転者に対して実行することが促される操作である要求操作が全く相違する操作である場合（例えば、右方向への操舵操作と減速操作とである場合）には、一方の運転支援情報の出力を禁止すると、運転支援情報によって運転者が促される操作への影響が大きいので、運転支援情報の出力を禁止しないとの、適正な判定をすることができるのである。

上記第２の発明によれば、前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、同一である要求操作が含まれるか否かが判定される。そして、前記種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

すなわち、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一である場合（例えば、両者共に加減速操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止するとの、適正な判定をすることができるのである。

より具体的には、例えば、一方が加速操作であり、他方が減速操作である場合には、運転者は、加速操作と減速操作とを同時に行うことはできないし、且つ、加速操作を促す運転支援情報と減速操作を促す運転支援情報とが同時に出力されると、運転者は出力された運転支援情報を理解することが困難となる。従って、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作の変化は少ないのである。

同様に、例えば、一方が右方向への操舵であり、他方が左方向への操舵である場合には、運転者は、右方向への操舵と左方向への操舵とを同時に行うことはできないし、且つ、右方向への操舵を促す運転支援情報と左方向への操舵を促す運転支援情報とが同時に出力されると、運転者は出力された運転支援情報を理解することが困難となる。従って、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作の変化は少ないのである。

上記第３の発明によれば、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、加減速及び操舵の少なくとも一方を含むため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

すなわち、前記要求操作が前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、概ね、加減速又は操舵に含まれるため、適正に前記要求操作の種類が判定されるので、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができるのである。

上記第４の発明によれば、種類記憶手段に、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報が予め格納されている。そして、前記種類記憶手段に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かが判定される。従って、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。

上記第５の発明によれば、前記種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かが判定される。そして、前記方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に限って、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

すなわち、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が同一である場合（例えば、両者共に減速操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止するとの適正な判定をすることができるのである。

逆に、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一であっても、方向が同一ではない場合（例えば、一方が加速操作であり、他方が減速操作である場合）には、運転支援情報の出力は禁止されない。従って、運転者が、運転支援情報に含まれる要求操作以外の情報（例えば、緊急度、重要度等）に基づいて、操作の方向を決定することによって、より適正な操作の選択が可能となるのである。

上記第６の発明によれば、方向記憶手段に、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報が予め格納されている。そして、前記方向記憶手段に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かが判定される。従って、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。

上記第７の発明によれば、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

すなわち、前記要求操作とは、運転者に対して実行することが促される操作であるから、運転者にとっては、早期にその内容を把握することが好ましい。そこで、前記出力期間の開始時点の早い運転支援情報が出力されるため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができるのである。

上記第８の発明によれば、前記運転支援情報が、それぞれ、予め出力に関する優先順位が設定されており、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記優先順位の低い運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

上記第９の発明によれば、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の緊急性に基づいて設定されているため、適正な優先順位が設定されている。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

上記第１０の発明によれば、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の重要性に基づいて設定されているため、適正な優先順位が設定されている。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

上記第１１の発明によれば、種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かが判定される。そして、方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かが判定される。また、少なくとも１つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

すなわち、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が反対である場合（例えば、加速操作と減速操作とである場合）において、少なくとも１つの要求操作の操作量が前記操作量閾値以上であると判定されたときには、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報を優先して運転者に報知する必要がある。そこで、例えば、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作以外の要求操作に対応する運転支援情報の出力を禁止することによって、より適正に運転支援情報を出力することができるのである。

上記第１２の発明によれば、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

すなわち、前記要求操作とは、運転者に対して実行することが促される操作であるから、運転者にとっては、早期にその内容を把握することが好ましい。そこで、前記出力期間の開始時点の早い運転支援情報が出力されるため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができるのである。

上記第１３の発明によれば、前記運転支援情報が、走行車線からの逸脱を防止するための情報、先行車両との車間距離を確保するための情報、予め設定された上限車速の超過を防止するための情報、前方の物体との衝突を防止するための情報、及び、車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報、の内、少なくとも１つの情報を含むため、適正な運転支援情報が受け付けられる。

すなわち、走行車線からの逸脱を防止するための情報は、要求操作として操舵操作を含む。先行車両との車間距離を確保するための情報は、要求操作として加減速操作を含む。予め設定された上限車速の超過を防止するための情報は、要求操作として加減速操作を含む。前方の物体との衝突を防止するための情報は、要求操作として加減速操作及び操舵操作を含む。車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報は、要求操作として操舵操作を含む。従って、適正な運転支援情報が受け付けられる。

上記第１４の発明によれば、前記要求操作が、危険を回避する回避行動であるため、適正な運転支援情報が受け付けられる。

上記第１５の発明によれば、前記要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含むため、適正な運転支援情報が受け付けられる。

本発明に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図 出力調整ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図 種類方向記憶部に格納される情報の一例を示す図表 重複判定部の判定処理方法の一例を示すタイミングチャート 出力調整ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（前半部） 出力調整ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（後半部） 出力調整ＥＣＵによる運転支援情報の出力調整が行われる状況の第１例を示す説明図 出力調整ＥＣＵによる運転支援情報の出力調整が行われる状況の第２例を示す説明図 出力調整ＥＣＵによる運転支援情報の出力調整が行われる状況の第３例を示す説明図 出力調整ＥＣＵによる運転支援情報の出力調整が行われる状況の第４例を示す説明図

以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の実施形態について説明する。本発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する装置である。まず、図１、図２を用いて、車両に搭載された運転支援装置の構成の一例について説明する。

図１は、本発明に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る出力調整ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１（＝運転支援装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及び出力機器３と通信可能に接続されている。

まず、図１を参照して、出力調整ＥＣＵ１の入力機器２について説明する。入力機器２は、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１、先行車追従支援ＥＣＵ２２、車速制御支援ＥＣＵ２３、衝突回避支援ＥＣＵ２４、及び、死角確認支援ＥＣＵ２５を備えている。

車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１は、運転支援情報として、「走行車線からの逸脱を防止するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１は、白線検出カメラ等によって検出された車線の両端に描かれた白線の位置情報を用いて、自車が前記車線を逸脱する可能性を判定する。また、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１は、自車が前記車線を逸脱する可能性が高まった場合に、運転者に対して車線の逸脱を回避する操作を促す旨の要求操作（ここでは、操舵操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。ここで、「要求操作」とは、運転支援情報に含まれ、運転者に対して実行することが促される操作である。要求操作の具体例については、図３を用いて後述する。

先行車追従支援ＥＣＵ２２は、運転支援情報として、「先行車両との車間距離を確保するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、先行車追従支援ＥＣＵ２２は、ミリ波レーダ装置等によって検出された先行車両との距離、相対速度等の情報を用いて、前記先行車両との車間距離を、予め設定された目標距離と一致させるべく加減速制御を行う。また、先行車追従支援ＥＣＵ２２は、前記先行車両との車間距離が、予め設定された最短距離以下となった場合に、運転者に対して車間距離を維持する操作を促す旨の要求操作（ここでは、加減速操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。

車速制御支援ＥＣＵ２３は、運転支援情報として、「予め設定された上限車速の超過を防止するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、車速制御支援ＥＣＵ２３は、予め設定された目標速度に、車速を維持するべくエンジン制御による加減速制御を行う。また、車速制御支援ＥＣＵ２３は、下り坂等において、エンジン制御では前記目標速度の上限値の超過が避けられない場合に、運転者に対して前記目標速度の上限値の超過を回避する操作を促す旨の要求操作（ここでは、加減速操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。

衝突回避支援ＥＣＵ２４は、運転支援情報として、「前方の物体との衝突を防止するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、衝突回避支援ＥＣＵ２４は、ミリ波レーダ装置等によって検出された前方の車両等の物体との距離、相対速度等の情報を用いて、自車が前記物体と衝突する可能性を判定する。また、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１は、前記物体と衝突する可能性が高まった場合に、運転者に対して衝突を回避する操作を促す旨の要求操作（ここでは、加減速操作及び操舵操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。

死角確認支援ＥＣＵ２５は、運転支援情報として、「車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、死角確認支援ＥＣＵ２５は、ミリ波レーダ装置、カメラ等によって検出された後側方（又は、側方）の車両との距離等の情報を用いて、車線変更を行う際に、併走する車両と衝突する可能性を判定する。また、死角確認支援ＥＣＵ２５は、併走する車両と衝突する可能性が高まった場合に、運転者に対して衝突を回避する操作を促す旨の要求操作（ここでは、操舵操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。

このようにして、要求操作として操舵操作を含む「走行車線からの逸脱を防止するための情報」、要求操作として加減速操作を含む「先行車両との車間距離を確保するための情報」、要求操作として加減速操作を含む「予め設定された上限車速の超過を防止するための情報」、要求操作として加減速操作及び操舵操作を含む「前方の物体との衝突を防止するための情報」、及び、要求操作として操舵操作を含む「車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報」、が出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力されるため、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）には、適正な運転支援情報が受け付けられる。

本実施形態では、入力機器２が、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１、先行車追従支援ＥＣＵ２２、車速制御支援ＥＣＵ２３、衝突回避支援ＥＣＵ２４、及び、死角確認支援ＥＣＵ２５を備える場合について説明するが、入力機器２が、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１、先行車追従支援ＥＣＵ２２、車速制御支援ＥＣＵ２３、衝突回避支援ＥＣＵ２４、及び、死角確認支援ＥＣＵ２５の内、少なくとも１つのＥＣＵを備える形態であれば良い。ただし、入力機器２が、運転支援情報を出力するＥＣＵを多く含む程、出力調整ＥＣＵ１の効果は増大する。

また、本実施形態では、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１等のＥＣＵから出力調整ＥＣＵ１へ運転支援情報が入力される場合について説明するが、その他の機器、システム等から出力調整ＥＣＵ１へ運転支援情報が入力される形態でも良い。例えば、ナビゲーションシステムから出力調整ＥＣＵ１へ運転支援情報が入力される形態でも良い。

次に、図１を参照して、出力調整ＥＣＵ１の出力機器３について説明する。出力機器３は、表示部３１、スピーカ３２、及び、シートバイブレータ３３を備えている。表示部３１は、運転席の前方に配設されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等からなり、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、出力調整部１７：図２参照）からの指示に従って、運転者から視認可能に画像、文字等を表示するものである。スピーカ３２は、運転席の側方に配設され、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、出力調整部１７：図２参照）からの指示に従って、運転者に対して、ガイダンス等の音声を出力するものである。シートバイブレータ３３は、運転席のシート下部に配設され、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、出力調整部１７：図２参照）からの指示に従って、運転者に対して、振動を付与するものである。

図２は、出力調整ＥＣＵ１の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、出力調整ＥＣＵ１は、機能的に、受付部１１、重複判定部１２、種類方向記憶部１３、種類判定部１４、方向判定部１５、操作量判定部１６、及び、出力調整部１７を備えている。

なお、出力調整ＥＣＵ１は、出力調整ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、出力調整ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、機能的に、受付部１１、重複判定部１２、種類判定部１４、方向判定部１５、操作量判定部１６、出力調整部１７等の機能部として機能させると共に、出力調整ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＡＭ（Random Access Memory）等を、種類方向記憶部１３等の機能部として機能させる。

種類方向記憶部１３（種類記憶手段、方向記憶手段に相当する）は、入力機器２から入力される運転支援情報に、それぞれ対応付けて、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報、及び、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報を予め格納する機能部である。また、種類方向記憶部１３に格納される運転支援情報に対応する要求操作の種類には、加減速及び操舵が含まれている（図３参照）。すなわち、入力機器２から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類は、加減速及び操舵を含む。なお、種類方向記憶部１３に格納された種類情報は、種類判定部１４によって読み出される。また、種類方向記憶部１３に格納された方向情報は、方向判定部１５によって読み出される。

一方、運転支援情報に含まれる要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、概ね、加減速又は操舵に含まれる。そこで、上述のように、入力機器２から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類が、加減速及び操舵を含むため、運転支援情報を出力するか否かを適正に判定することができる。

本実施形態では、入力機器２から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類が、加減速及び操舵を含む場合について説明するが、入力機器２から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類が、加減速及び操舵の少なくとも一方を含む形態であれば良い。また、本実施形態では、種類記憶手段及び方向記憶手段が、１つの機能部（＝種類方向記憶部１３）によって実現されている場合について説明するが、別々の機能部によって実現されている形態でも良い。

図３は、種類方向記憶部１３に格納される情報の一例を示す図表である。左端の欄から順に、一連番号、運転支援情報が出力されるＥＣＵ名、運転支援情報の概要、種類情報、及び、方向情報である。例えば、一連番号が「１」の運転支援情報は、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１から出力され、「右方向への車線逸脱」を示す運転支援情報である。ここで、「右方向への車線逸脱」は、自車両が走行している車線を右方向に逸脱する可能性が高い場合に出力される警報である。また、この「右方向への車線逸脱」を示す運転支援情報には、要求操作の種類情報として「操舵」が格納され、要求操作の方向情報として「左方向」が格納されている。すなわち、この「右方向への車線逸脱」を示す運転支援情報は、要求操作として、「左方向」への「操舵」を運転者に要求するものである。

また、例えば、一連番号が「３」の運転支援情報は、先行車追従支援ＥＣＵ２２から出力され、「先行車両への接近」を示す運転支援情報である。ここで、「先行車両への接近」は、先行車両との車間距離が、予め設定された最短距離以下となった場合に出力される警報である。また、この「先行車両への接近」を示す運転支援情報には、要求操作の種類情報として「加減速」が格納され、要求操作の方向情報として「減速」が格納されている。すなわち、この「先行車両への接近」を示す運転支援情報は、要求操作として、「減速」操作（＝ブレーキ操作等）を運転者に要求するものである。

更に、図３に示すように、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作は、衝突等の危険を回避する回避行動である。そこで、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）によって、適正な運転支援情報が受け付けられる。加えて、図３に示すように、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作は、操舵による回避行動及び加減速による回避行動を含む。そこで、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）によって、更に適正な運転支援情報が受け付けられる。

本実施形態では、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動を含む場合について説明するが、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含む形態であれば良い。

再び、図２に戻って、出力調整ＥＣＵ１の機能構成について説明する。受付部１１（期間受付手段に相当する）は、入力機器２から運転者に対して提供する運転支援情報を受け付ける機能部である。ここで、「運転支援情報」とは、運転者の運転操作を支援するために、入力機器２から出力される情報である。また、受付部１１は、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける。

更に、受付部１１は、受け付けられた運転支援情報が、要求操作を含む場合には、その要求操作の操作量を受け付ける。ここで、「操作量」とは、要求操作が要求している操作の大きさ（又は、程度）である。例えば、要求操作の種類が「操舵」である場合には、操作量は操舵角である。また、例えば、要求操作の方向が「減速」である場合には、操作量はブレーキを踏み込む強さの程度である。

重複判定部１２（重複判定手段に相当する）は、受付部１１によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する機能部である。以下、図４を用いて、重複判定部１２による出力期間の重複の判定方法を説明する。

図４は、重複判定部の判定処理方法の一例を示すタイミングチャートである。横軸は時間である。ここでは、便宜上、受付部１１によって運転支援情報Ａと運転支援情報Ｂとが順次受け付けられる場合について説明する。ケースＡでは、運転支援情報Ａの出力期間が、時間ＴＡ１から時間ＴＡ２までの期間であって、運転支援情報Ｂの出力期間が、時間ＴＡ３から時間ＴＡ４までの期間である。この場合には、図に示すように、運転支援情報Ａの出力期間が終了後に、運転支援情報Ｂの出力期間が開始するため、出力期間の重複は発生しない。

ケースＢでは、運転支援情報Ａの出力期間が、時間ＴＢ１から時間ＴＢ３までの期間であって、運転支援情報Ｂの出力期間が、時間ＴＢ２から時間ＴＢ４までの期間である。この場合には、図に示すように、運転支援情報Ｂの出力開始時間である時間ＴＢ２から、運転支援情報Ａの出力終了時間である時間ＴＢ３までの期間ＤＴＢにおいて、運転支援情報Ａと運転支援情報Ｂとの重複が発生している。

ケースＣでは、運転支援情報Ａの出力期間が、時間ＴＣ１から時間ＴＣ４までの期間であって、運転支援情報Ｂの出力期間が、時間ＴＣ２から時間ＴＣ３までの期間である。この場合には、図に示すように、運転支援情報Ｂの出力開始時間である時間ＴＣ２から、運転支援情報Ｂの出力終了時間である時間ＴＣ３までの期間ＤＴＣにおいて、運転支援情報Ａと運転支援情報Ｂとの重複が発生している。

このようにして、重複判定部１２は、受付部１１によって複数の運転支援情報が受け付けられている場合に、該複数の運転支援情報に対応する出力期間の内、少なくとも一部が重複しているか否かを判定し、少なくとも一部が重複していると判定された場合に、該複数の運転支援情報の出力期間が重複していると判定する。

再び、図２に戻って、出力調整ＥＣＵ１の機能構成について説明する。種類判定部１４（種類判定手段に相当する）は、重複判定部１２によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、同一である要求操作が含まれるか否かを判定する機能部である。具体的には、種類判定部１４は、種類方向記憶部１３に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。すなわち、種類判定部１４は、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する種類情報を種類方向記憶部１３から読み出して、読み出された種類情報に同一の種類を示す複数の種類情報が含まれるか否かを判定する。

このようにして、種類方向記憶部１３に格納された種類情報に基づいて、種類が同一である要求操作が含まれるか否かが判定されるため、種類が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。

方向判定部１５（方向判定手段に相当する）は、種類判定部１４によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かを判定する機能部である。具体的には、方向判定部１５は、種類方向記憶部１３に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。すなわち、方向判定部１５は、前記種類が同一であると判定された複数の運転支援情報に、それぞれ、対応する方向情報を種類方向記憶部１３から読み出して、読み出された方向情報に同一の方向を示す複数の方向情報が含まれるか否かを判定する。

このようにして、種類方向記憶部１３に格納された方向情報に基づいて、方向が同一である要求操作が含まれるか否かが判定されるため、方向が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。

操作量判定部１６（操作量判定手段に相当する）は、方向判定部１５によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する機能部である。なお、上述のように、要求操作の操作量は、受付部１１によって運転支援情報に対応付けて受け付けられている。

出力調整部１７（出力調整手段に相当する）は、種類判定部１４によって種類が同一の要求操作が含まれると判定され、且つ、方向判定部１５によって方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する機能部である。具体的には、出力調整部１７は、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する。ここでは、出力調整部１７は、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報だけを出力させる。

このようにして、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が同一である場合（例えば、両者共に減速操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止する（ここでは、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報以外の運転支援情報の出力を禁止する）との適正な判定をすることができる。

本実施形態では、出力調整部１７が、要求操作の種類及び方向が同一である場合に、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止する場合について説明するが、出力調整部１７が、出力調整部１７が、要求操作の種類が同一である場合に、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。

また、要求操作は、運転者に対して実行することが促される操作であるから、運転者にとっては、早期にその内容を把握することが好ましい。そこで、出力期間の開始時点の早い運転支援情報が出力されるため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

本実施形態では、出力調整部１７が、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報だけを出力させる場合について説明するが、出力調整部１７が、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する形態であれば良い。例えば、出力調整部１７が、出力期間の開始時点の最も遅い運転支援情報だけの出力を禁止する形態でも良い。

また、出力調整部１７は、方向判定部１５によって方向が反対の要求操作が含まれると判定され、且つ、操作量判定部１６によって少なくとも１つの操作量が操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する。具体的には、ここでは、出力調整部１７は、少なくとも１つの操作量が操作量閾値以上であると判定された場合に、操作量が操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報だけを出力させる。

ここで、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が反対である場合（例えば、加速操作と減速操作とである場合）において、少なくとも１つの要求操作の操作量が前記操作量閾値以上であると判定されたときには、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報を優先して運転者に報知する必要がある。そこで、上述のように、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作以外の要求操作に対応する運転支援情報の出力を禁止することによって、適正に運転支援情報を出力することができる。

図５、図６は、出力調整ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、受付部１１によって、運転支援情報、出力期間情報、操作量情報等が対応付けて受け付けられる（Ｓ１０１）。そして、重複判定部１２によって、ステップＳ１０１において受け付けられた運転支援情報の内、出力期間が重複している複数の運転支援情報が有るか否かの判定が行われる（Ｓ１０３）。出力期間が重複している複数の運転支援情報が無いと判定された場合（Ｓ１０３でＮＯ）には、処理がステップＳ１０５に進められる。出力期間が重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）には、種類判定部１４、方向判定部１５によって、ステップＳ１０３において出力期間が重複していると判定された複数の運転支援情報について、各運転支援情報に含まれる要求操作の種類及び方向が種類方向記憶部１３から読み出される（Ｓ１０７）。

そして、種類判定部１４によって、ステップＳ１０７において読み出された要求操作の種類が同一であるか否かの判定が行われる（Ｓ１０９）。種類が同一ではないと判定された場合（Ｓ１０９でＮＯ）には、処理がステップＳ１０５に進められる。種類が同一であると判定された場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）には、方向判定部１５によって、ステップＳ１０７において読み出された要求操作の方向が同一であるか否かの判定が行われる（Ｓ１１１）。方向が同一ではないと判定された場合（Ｓ１１１でＮＯ）には、処理が図６に示すステップＳ１１７に進められる。方向が同一であると判定された場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）には、出力調整部１７によって、ステップＳ１１１で方向が同一であると判定された複数の運転支援情報の内、ステップＳ１０１において受け付けられた出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力が禁止される（Ｓ１１３）。そして、出力調整部１７によって、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報だけが出力されて（１１５）、処理が終了される。

ステップＳ１０３でＮＯの場合、ステップＳ１０９でＮＯの場合、又は、図６に示すステップＳ１１７でＮＯの場合には、出力調整部１７によって、ステップＳ１０１において受け付けられた運転支援情報が順次、出力機器３に対して出力され（Ｓ１０５）、処理が終了される。

ステップＳ１１１でＮＯの場合には、図６に示すように、操作量判定部１６によって、図５に示すステップＳ１０９において種類が同一であると判定された複数の運転支援情報に対応する要求操作の操作量が、それぞれ、予め設定された操作量閾値以上であるか否かが判定される（Ｓ１１７）。全ての操作量が前記操作量閾値未満であると判定された場合（Ｓ１１７でＮＯ）には、処理が図５に示すステップＳ１０５に進められる。少なくとも１つの操作量が、前記操作量閾値以上であると判定された場合（Ｓ１１７でＹＥＳ）には、出力調整部１７によって、ステップＳ１１７において操作量が操作量閾値未満であると判定された要求操作に対応する運転支援情報の出力が禁止される（Ｓ１１９）。そして、出力調整部１７によって、ステップＳ１１７において操作量が操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報だけが出力されて（Ｓ１２１）、処理が終了される。

図７〜図１０は、出力調整ＥＣＵ１による運転支援情報の出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図７は、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図７（ａ）は、状況を説明するための平面図であり、図７（ｂ）はタイミングチャートである。図７（ａ）に示すように、出力調整ＥＣＵ１が搭載された車両ＶＣ１が、白線ＬＡが両側に描かれた車線を図の右側に向けて走行している。車両ＶＣ１の前方の道路は、右向きのカーブ路となっており、ガードレールＧＬが配設されている。

そして、衝突回避支援ＥＣＵ２４によって、ガードレールＧＬへの衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ１に到達する時間Ｔ１１から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「６」の運転支援情報であって、「左前方障害物への接近」を示している。「左前方障害物」とは、ここでは、ガードレールＧＬである。

また、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１によって、車線からの逸脱を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ２に到達する時間Ｔ１２から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「２」の運転支援情報であって、「左方向への車線逸脱」を示している。このようにして、時間Ｔ１２以降、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類、方向が同一であるため、時間Ｔ１１の時点から出力する衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報だけが出力され、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報の出力は禁止される。

図８は、車速制御支援ＥＣＵ２３からの運転支援情報と、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図８（ａ）は、状況を説明するための平面図であり、図８（ｂ）はタイミングチャートである。図８（ａ）に示すように、出力調整ＥＣＵ１が搭載された車両ＶＣ１が、図の右側に向けて走行している。車両ＶＣ１の前方には、先行車両ＶＣ２が図の右側に向けて走行している。

そして、車速制御支援ＥＣＵ２３によって、目標速度を維持するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ３に到達する時間Ｔ２１から、減速する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「４」の運転支援情報であって、「設定上限車速の超過」を示している。

また、衝突回避支援ＥＣＵ２４によって、先行車両ＶＣ２との衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ４に到達する時間Ｔ２２から、減速する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「５」の運転支援情報であって、「前方障害物への接近」を示している。「前方障害物」とは、ここでは、先行車両ＶＣ２である。このようにして、時間Ｔ２２以降、車速制御支援ＥＣＵ２３からの運転支援情報と、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類、方向が同一であるため、時間Ｔ２１の時点から出力する車速制御支援ＥＣＵ２３からの運転支援情報だけが出力され、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報の出力は禁止される。

図９は、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図９（ａ）は、状況を説明するための平面図であり、図９（ｂ）はタイミングチャートである。図９（ａ）に示すように、出力調整ＥＣＵ１が搭載された車両ＶＣ１が、白線ＬＡが両側に描かれた車線を図の右側に向けて走行している。車両ＶＣ１の前方には、車両ＶＣ１が走行している車線と同一の車線内を先行車両ＶＣ２が図の右側に向けて走行している。

そして、衝突回避支援ＥＣＵ２４によって、先行車両ＶＣ２との衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ５に到達する時間Ｔ３１から、左方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「７」の運転支援情報であって、「右前方障害物への接近」を示している。「右前方障害物」とは、ここでは、先行車両ＶＣ２である。

また、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１によって、車線からの逸脱を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ６に到達する時間Ｔ３２から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「２」の運転支援情報であって、「左方向への車線逸脱」を示している。このようにして、時間Ｔ３２以降、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類は同一であり、方向が反対であるため、要求操作の操作量に基づいて出力が調整される。

図１０は、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、死角確認支援ＥＣＵ２５からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図１０（ａ）は、状況を説明するための平面図であり、図１０（ｂ）はタイミングチャートである。図１０（ａ）に示すように、出力調整ＥＣＵ１が搭載された車両ＶＣ１が、白線ＬＡが両側に描かれた車線を図の右側に向けて走行している。車両ＶＣ１の前方には、車両ＶＣ１が走行している車線と同一の車線内を先行車両ＶＣ２が図の右側に向けて走行している。また、車両ＶＣ１が走行している車線の左側（図の上側）には、別の車線があり、この車線内において、車両ＶＣ１の左後方を併走車両ＶＣ３が、図の右側に向けて走行している。

そして、衝突回避支援ＥＣＵ２４によって、先行車両ＶＣ２との衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ７に到達する時間Ｔ４１から、左方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「７」の運転支援情報であって、「右前方障害物への接近」を示している。「右前方障害物」とは、ここでは、先行車両ＶＣ２である。

また、死角確認支援ＥＣＵ２５によって、併走車両ＶＣ３との衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ７に到達する時間Ｔ４２から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「８」の運転支援情報であって、「左後方車両の接近」を示している。「左後方車両」とは、ここでは、併走車両ＶＣ３である。このようにして、時間Ｔ４２以降、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、死角確認支援ＥＣＵ２５からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類は同一であり、方向が反対であるため、要求操作の操作量に基づいて出力が調整される。

このようにして、例えば、運転者に対して実行することが促される操作である要求操作が略同一の操作である場合（例えば、両者共に右方向への操舵操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止するとの、適正な判定をすることができる。

なお、本発明に係る運転支援装置及び衝突推定方法は、上記実施形態に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、出力調整ＥＣＵ１が、機能的に、受付部１１、重複判定部１２、種類方向記憶部１３、種類判定部１４、方向判定部１５、操作量判定部１６、出力調整部１７等を備える場合について説明したが、受付部１１、重複判定部１２、種類方向記憶部１３、種類判定部１４、方向判定部１５、操作量判定部１６、及び、出力調整部１７の内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアによって実現されている形態でも良い。

（Ｂ）本実施形態においては、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定されたときに、出力調整部１７が、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する場合について説明したが、出力調整部１７が、運転支援情報の優先順位の低い出力を禁止する形態でも良い。また、運転支援情報の優先順位は、運転支援情報に対応する要求操作の緊急性及び重要性の少なくとも一方に基づいて設定されていることが好ましい。この場合には、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。

（Ｃ）本実施形態においては、出力調整部１７が、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定されたときに、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する場合について説明したが、出力調整部１７が、種類が同一の要求操作が含まれると判定されたときに、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。

本発明は、例えば、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置に適用することができる。

１ 出力調整ＥＣＵ（運転支援装置）
１１ 受付部（期間受付手段）
１２ 重複判定部（重複判定手段）
１３ 種類方向記憶部（種類記憶手段、方向記憶手段）
１４ 種類判定部（種類判定手段）
１５ 方向判定部（方向判定手段）
１６ 操作量判定部（操作量判定手段）
１７ 出力調整部（出力調整手段）
２ 入力機器
２１ 車線逸脱回避支援ＥＣＵ
２２ 先行車追従支援ＥＣＵ
２３ 車速制御支援ＥＣＵ
２４ 衝突回避支援ＥＣＵ
２５ 死角確認支援ＥＣＵ
３ 出力機器
３１ 表示部
３２ スピーカ
３３ シートバイブレータ

Claims (15)

1. 車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置であって、
   前記運転支援情報を受け付けると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける期間受付手段と、
   前記期間受付手段によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する重複判定手段と、
   前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報のそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である要求操作に基づいて、前記複数の運転支援情報の中から出力を禁止する運転支援情報を決定する出力調整手段と、
   前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する種類判定手段と、
   前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段とを備え、
   前記出力調整手段は、前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する、運転支援装置。
2. 前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、加減速及び操舵の少なくとも一方を含む、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報を予め格納する種類記憶手段を備え、
   前記種類判定手段は、前記種類記憶手段に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記方向判定手段は、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かをさらに判定し、
   前記出力調整手段は、前記方向判定手段によって方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する、請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報を予め格納する方向記憶手段を備え、
   前記方向判定手段は、前記方向記憶手段に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する、請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記出力調整手段は、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する、請求項４に記載の運転支援装置。
7. 前記運転支援情報は、それぞれ、予め出力に関する優先順位が設定されており、
   前記出力調整手段は、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記優先順位の低い運転支援情報の出力を禁止する、請求項４に記載の運転支援装置。
8. 前記優先順位は、前記運転支援情報に対応する要求操作の緊急性に基づいて設定されている、請求項７に記載の運転支援装置。
9. 前記優先順位は、前記運転支援情報に対応する要求操作の重要性に基づいて設定されている、請求項７に記載の運転支援装置。
10. 前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する操作量判定手段をさらに備え、
    前記出力調整手段は、前記操作量判定手段によって少なくとも１つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する、請求項１に記載の運転支援装置。
11. 前記出力調整手段は、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する、請求項１に記載の運転支援装置。
12. 前記運転支援情報は、走行車線からの逸脱を防止するための情報、先行車両との車間距離を確保するための情報、予め設定された上限車速の超過を防止するための情報、前方の物体との衝突を防止するための情報、及び、車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報、の内、少なくとも１つの情報を含む、請求項１に記載の運転支援装置。
13. 前記要求操作は、危険を回避する回避行動である、請求項１に記載の運転支援装置。
14. 前記要求操作は、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含む、請求項１３に記載の運転支援装置。
15. 車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置であって、
    前記運転支援情報を受け付けると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける期間受付手段と、
    前記期間受付手段によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する重複判定手段と、
    前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する種類判定手段と、
    前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段と、
    前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する操作量判定手段と、
    前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止し、さらに、前記操作量判定手段によって少なくとも１つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合には、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する出力調整手段とを備える、運転支援装置。

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