JP5082379B2

JP5082379B2 - Safe driving support system and method, vehicle and vehicle-mounted device used therefor

Info

Publication number: JP5082379B2
Application number: JP2006289731A
Authority: JP
Inventors: 昌弘戸谷; 雅文小林
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2006-10-25
Filing date: 2006-10-25
Publication date: 2012-11-28
Anticipated expiration: 2026-10-25
Also published as: JP2008108040A

Description

本発明は、路側に設置した光ビーコンと車両に搭載した車載機との間で光信号による双方向通信を行い、ドライバに対して安全運転支援を行う安全運転支援システム及び方法、これに用いる車両及び車載機に関するものである。 The present invention relates to a safe driving support system and method for performing two-way communication using an optical signal between an optical beacon installed on a roadside and an in-vehicle device mounted on a vehicle, and providing safe driving support to a driver, and a vehicle used therefor And on-vehicle devices.

路車間通信システムを利用した交通情報サービスとして、光ビーコン、電波ビーコン又はＦＭ多重放送を用いたいわゆるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）が既に展開されている。このうち、光ビーコンは近赤外線を通信媒体とした光通信を採用しており、車載機との双方向通信が可能となっている。
具体的には、車両の保持するビーコン間の旅行時間情報等を含むアップリンク情報が車載機からインフラ側の光ビーコンに送信され、逆に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報及び車線通知情報等を含むダウンリンク情報が光ビーコンから車載機に送信されるようになっている（例えば、特許文献１参照）。 As a traffic information service using a road-to-vehicle communication system, so-called VICS (Vehicle Information and Communication System) using optical beacons, radio wave beacons or FM multiplex broadcasting has already been developed. Among these, the optical beacon employs optical communication using near infrared rays as a communication medium, and bidirectional communication with the in-vehicle device is possible.
Specifically, uplink information including travel time information between beacons held by the vehicle is transmitted from the in-vehicle device to the optical beacon on the infrastructure side, and conversely, traffic jam information, section travel time information, event regulation information, and lanes Downlink information including notification information and the like is transmitted from the optical beacon to the vehicle-mounted device (see, for example, Patent Document 1).

上記光ビーコンは、車載機との間で双方向通信を行う投受光器（ビーコンヘッド）を備えており、この投受光器は、ダウンリンク情報を送出する発光ダイオード（ＬＥＤ）と、車載機からのアップリンク情報を受信するフォトセンサとを備えている。他方、上記車載機も、光ビーコンの投受光器との間で双方向通信を行うために、ＬＥＤとフォトセンサとを有する投受光器（車載ヘッド）を備えている。そして、車載機の投受光器は、車両の運転室内において、フロントガラスの手前側のダッシュボード上等に設置されている。 The optical beacon includes a light projecting / receiving device (beacon head) that performs bidirectional communication with the vehicle-mounted device. The light projecting / receiving device includes a light emitting diode (LED) that transmits downlink information and a vehicle-mounted device. And a photo sensor for receiving the uplink information. On the other hand, the in-vehicle device is also provided with a projector / receiver (vehicle-mounted head) having an LED and a photosensor in order to perform bidirectional communication with the projector / receiver of the optical beacon. The projector / receiver of the vehicle-mounted device is installed on the dashboard on the near side of the windshield in the vehicle cab.

このような路車間通信システムを、ドライバに対する安全運転支援を行うことができる安全運転支援システムとして利用することが提案されている（例えば、特願２００６−１２１６９２号、特願２００６−１２１７００号）。このシステムは、光ビーコンからのダウンリンク情報として、前方の信号機に関する信号機情報や、その信号機がある交差点手前の停止線までの距離情報を含ませ、これら情報を受信した車両側において当該情報を利用してブレーキ制御や減速指示等の制御を行うことができる。例えば前記信号機情報は、前方の信号機の灯色の情報及びその信号機が赤になるまでの時間情報であり、車両がこの信号機情報を交差点手前の上流側で受信することにより、交差点手前で信号機が赤信号に切り替わることを予め車両側に認識させ、車両の制御手段がエンジンとブレーキ装置とを制御することにより自動的に減速させ、交差点手前の停止線に従って車両を停止させることができる。
特開２００５−２６８９２５号公報 It has been proposed to use such a road-to-vehicle communication system as a safe driving support system capable of providing safe driving support to a driver (for example, Japanese Patent Application Nos. 2006-121692 and 2006-121700). This system includes the traffic signal information about the traffic signal ahead and the distance information to the stop line before the intersection where the traffic signal is located as downlink information from the optical beacon, and uses that information on the vehicle side that received the information. Thus, control such as brake control and deceleration instruction can be performed. For example, the traffic signal information is information on the light color of the traffic signal ahead and the time information until the traffic signal turns red. When the vehicle receives this traffic signal information on the upstream side before the intersection, the traffic signal is displayed before the intersection. The vehicle side can recognize in advance that the red signal is switched, and the vehicle control means controls the engine and the brake device to automatically decelerate and stop the vehicle according to the stop line before the intersection.
JP 2005-268925 A

この路車間通信システム（安全運転支援システム）では、光ビーコンと車載機との間は近赤外線を通信媒体として光通信により双方向通信を行っている。このため、降雨時において、車両のフロントガラスのためのワイパが車載機の投受光器の前を遮ると、路車間通信が正常に行われない場合がある。すなわち、降雨時にワイパを作動させ、ダッシュボード上に設置した車載機のフォトセンサの前をワイパが通過した場合、光ビーコンからのダウンリンク情報のうちの一部（数フレームから十数フレーム程度）が受信できなくなる確率が高くなる。 In this road-to-vehicle communication system (safety driving support system), bidirectional communication is performed between an optical beacon and an in-vehicle device by optical communication using near infrared rays as a communication medium. For this reason, when it is raining, if the wiper for the windshield of the vehicle blocks the front of the projector / receiver of the vehicle-mounted device, road-to-vehicle communication may not be performed normally. In other words, when the wiper is activated in the rain and the wiper passes in front of the photo sensor of the in-vehicle device installed on the dashboard, a part of the downlink information from the optical beacon (a few frames to a few dozen frames) There is a high probability that the message cannot be received.

したがって、ワイパが動いていることにより車載機がダウンリンク情報のうちの前記信号機情報や前記距離情報を適切に受信できなかった場合、車両の制御手段は、信号機が赤に切り替わるタイミングや停止線までの距離情報を正確に認識することができず、安全運転支援の制御を正確に行うことができない。このように、従来では、ワイパが動いていることにより光ビーコンからのダウンリンク情報を適切に受信していない場合であっても、ドライバはそれに気付かないまま安全運転支援の制御が行われているものとして車両走行を継続するおそれがあり、ドライバが安全運転支援を過信していると、前方の交差点において事故を引き起こす可能性も考えられる。 Therefore, if the in-vehicle device cannot properly receive the traffic signal information and the distance information in the downlink information due to the movement of the wiper, the vehicle control means will wait until the timing when the traffic signal switches to red or the stop line. Cannot be accurately recognized, and safe driving support control cannot be performed accurately. As described above, conventionally, even when the downlink information from the optical beacon is not properly received due to the movement of the wiper, the driver performs the control of the safe driving assistance without noticing it. There is a risk that the vehicle will continue to travel, and if the driver is overconfident in safe driving assistance, an accident may occur at the intersection ahead.

本発明はこのような実情に鑑み、路車間通信が不完全な状態で安全運転支援が続行されるのを未然に防止することができる安全運転支援システム及び方法、これに用いる車両及び車載機を提供することを目的とする。 In view of such a situation, the present invention provides a safe driving support system and method that can prevent a safe driving support from being continued in a state in which road-to-vehicle communication is incomplete, and a vehicle and an in-vehicle device used therefor. The purpose is to provide.

本発明の安全運転支援システムは、道路を走行する車両の運転室に設けられる投受光器を有する車載機と、前記道路の所定範囲にダウンリンク領域が設定された投受光器を有する光ビーコンとを備え、前記車載機と前記光ビーコンとの間で光信号による双方向通信を行い、前記車両側において、受信したダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいてドライバに対して安全運転支援を行う安全運転支援システムであって、前記車両が、前記支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の制御を行う支援制御部と、車両のワイパの運転を検出する検出部と、この検出部の検出信号に基づいて前記支援制御部による安全運転支援を停止させる停止部とを備えているものである。 The safe driving support system of the present invention includes an in-vehicle device having a light projector / receiver provided in a driver's cab of a vehicle traveling on a road, and an optical beacon having a light transmitter / receiver in which a downlink region is set in a predetermined range of the road. Two-way communication using an optical signal between the in-vehicle device and the optical beacon, and on the vehicle side, a safe driving support is provided to the driver based on the support information included in the received downlink information A safe driving support system, in which the vehicle controls safe driving support for a driver based on the support information, a detecting unit that detects driving of a wiper of the vehicle, and a detection signal of the detecting unit And a stop unit for stopping the safe driving support by the support control unit.

そして、この安全運転支援システムによる安全運転支援方法は、道路を走行する車両の運転室に設けられる投受光器を有する車載機と、前記道路の所定範囲にダウンリンク領域が設定された光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行い、前記車両側において受信したダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいて車両がドライバに対して安全運転支援を行うことができる安全運転支援方法であって、前記車両のワイパが動いていると、前記車載機は前記安全運転支援を停止させる。 And the safe driving support method by this safe driving support system includes an in-vehicle device having a projector / receiver provided in a driver's cab of a vehicle traveling on a road, and an optical beacon in which a downlink area is set in a predetermined range of the road. Safe driving support that enables two-way communication using light signals to and from the light emitter / receiver so that the vehicle can provide safe driving support to the driver based on the support information included in the downlink information received on the vehicle side In the method, when the wiper of the vehicle is moving, the in-vehicle device stops the safe driving support.

このように、本発明の安全運転支援システム及び方法によれば、車載機の投受光器と光ビーコンの投受光器との間で光通信による双方向通信を行い、ダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいて車両は安全運転支援を行うことができる。そして、車両のワイパが動いていると、この安全運転支援を停止させることができる。これにより、ワイパが光通信を遮ることにより車載機がダウンリンク情報を適切に受けることができないおそれがある状態では、安全運転支援の制御が行われないようにすることができる。つまり、路車間通信が不完全な状態で安全運転支援が続行されるのを未然に防止することができる。
また、前記支援情報は、前方の信号機の灯色が変わるタイミング情報を含むのが好ましい。
Thus, according to the safe driving support system and method of the present invention, bidirectional communication by optical communication is performed between the projector / receiver of the in-vehicle device and the projector / receiver of the optical beacon, and the support included in the downlink information Based on the information, the vehicle can provide safe driving support. And if the wiper of a vehicle is moving, this safe driving assistance can be stopped. Thereby, in a state where there is a possibility that the in-vehicle device cannot properly receive the downlink information due to the wiper blocking the optical communication, it is possible to prevent the safe driving support from being controlled. That is, it is possible to prevent the safe driving support from being continued in a state where road-to-vehicle communication is incomplete.
Moreover, it is preferable that the support information includes timing information at which the light color of the traffic signal ahead changes.

また、本発明の車両は、車体と、この車体の駆動及び制動を制御する制御装置と、道路の所定範囲にダウンリンク領域が設定された光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行うために運転室に設けられた投受光器を有する車載機とを備えた車両であって、受信したダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の制御を行う支援制御部と、ワイパの運転を検出する検出部と、この検出部による検出信号に基づいて前記支援制御部による安全運転支援を停止させる停止部と、を備えているものである。
この車両によれば、車両のワイパが運転していると、支援制御部による安全運転支援を停止部は停止させることができるので、ワイパが光通信を遮ることにより路車間通信が不完全となり、この不完全な状態で安全運転支援が続行されるのを未然に防止することができる。 In addition, the vehicle of the present invention includes both an optical signal between a vehicle body, a control device that controls driving and braking of the vehicle body, and an optical beacon projector / receiver in which a downlink region is set in a predetermined range of a road. A vehicle equipped with an in-vehicle device having a light emitter / receiver provided in the driver's cab for performing directional communication, and performs safe driving support control for the driver based on the support information included in the received downlink information A support control unit, a detection unit that detects the operation of the wiper, and a stop unit that stops safe driving support by the support control unit based on a detection signal from the detection unit.
According to this vehicle, when the wiper of the vehicle is driving, the stop unit can stop the safe driving support by the support control unit, so that the road-vehicle communication becomes incomplete due to the wiper blocking the optical communication, It is possible to prevent the safe driving support from continuing in this incomplete state.

そして、この車両において、前記停止部が作動して安全運転支援が停止したことをドライバに報知する出力部を備えているのが好ましい。これによれば、安全運転支援が停止したことをドライバは認識でき、安全運転支援に頼ることなく運転することが必要であると判断することができる。なお、この出力部としては、安全運転支援が停止したことをドライバに、視覚で注意喚起するディスプレイ装置や、音声で注意喚起するスピーカ等を採用することができる。 The vehicle preferably includes an output unit that notifies the driver that the stop unit has been activated and the safe driving support has stopped. According to this, the driver can recognize that the safe driving support is stopped, and can determine that it is necessary to drive without depending on the safe driving support. As the output unit, a display device that visually alerts the driver that safe driving support has stopped, a speaker that alerts by voice, and the like can be employed.

また、この車両において、前記車載機が前記支援制御部と前記検出部と前記停止部とを備えているのが好ましい。これによれば、この車載機を車両に搭載することで、支援制御部と検出部と停止部とを備えた車両とすることができる。したがって、この車載機を既存の車両に搭載することによりこの発明の車両を構成することができる。 In this vehicle, it is preferable that the in-vehicle device includes the support control unit, the detection unit, and the stop unit. According to this, it can be set as the vehicle provided with the assistance control part, the detection part, and the stop part by mounting this vehicle equipment in a vehicle. Therefore, the vehicle of this invention can be comprised by mounting this vehicle equipment in the existing vehicle.

また、この発明は、道路を走行する車両の運転室に設けられる投受光器を有する車載機であり、前記道路の所定範囲にダウンリンク領域が設定された光ビーコンの投受光器との間で光信号による双方向通信を行い、前記車両側において、受信したダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいてドライバに対して安全運転支援の制御を行わせることができる車載機であって、車両のワイパの運転を検出する検出部と、この検出部による検出信号に基づいて前記安全運転支援を停止させる停止部とを備えているものである。
この車載機によれば、車両のワイパが運転していると、車載機の停止部が安全運転支援を停止させることができるので、ワイパが光通信を遮ることにより路車間通信が不完全となり、この不完全な状態で安全運転支援が続行されるのを未然に防止することができる。 Further, the present invention is an in-vehicle device having a projector / receiver provided in a driver's cab of a vehicle traveling on a road, and between the projector / receiver of an optical beacon in which a downlink region is set in a predetermined range of the road An in-vehicle device that performs two-way communication using an optical signal, and allows the driver to control safe driving assistance on the vehicle side based on assistance information included in the received downlink information. A detection unit that detects the operation of the wiper, and a stop unit that stops the safe driving support based on a detection signal from the detection unit.
According to this in-vehicle device, when the wiper of the vehicle is operating, the stop unit of the in-vehicle device can stop the safe driving support, so the road-to-vehicle communication becomes incomplete because the wiper blocks the optical communication, It is possible to prevent the safe driving support from continuing in this incomplete state.

本発明によれば、車両のワイパが運転していると、安全運転支援を停止させることができるので、ワイパが光通信を遮ることにより路車間通信が不完全な状態となり、この不完全な状態で安全運転支援が続行されるのを未然に防止することができる。 According to the present invention, when the vehicle wiper is driving, safe driving support can be stopped, so the road-to-vehicle communication becomes incomplete due to the wiper blocking optical communication, and this incomplete state Thus, it is possible to prevent the safe driving support from continuing.

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を説明する。
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の車載機を含む路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
図１に示すように、この路車間通信システムは、インフラ側の交通管制システム１と、道路Ｒを走行する各車両Ｃに搭載された車載機２とから構成されている。交通管制システム１は、管制室に設けられた中央装置３と、道路Ｒの各所に多数設置された光ビーコン（光学式車両感知器）４とから構成されており、光ビーコン４は、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車載機２との間で双方向通信を行う。なお、中央装置３は交通管制室に設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Overall system configuration]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a road-vehicle communication system including an in-vehicle device according to the present invention.
As shown in FIG. 1, the road-to-vehicle communication system includes an infrastructure-side traffic control system 1 and an in-vehicle device 2 mounted on each vehicle C traveling on a road R. The traffic control system 1 includes a central device 3 provided in a control room and a large number of optical beacons (optical vehicle detectors) 4 installed at various locations on the road R. Two-way communication is performed with the in-vehicle device 2 by optical communication using as a communication medium. The central device 3 is provided in the traffic control room.

〔光ビーコンの構成〕
光ビーコン４は、電話回線等の通信回線５を介して中央装置３と接続された通信インタフェースである通信部６と、この通信部６が接続されたビーコン制御機７と、この制御機７のセンサ用インタフェースに接続された複数（図例では４つ）の投受光器（ビーコンヘッド）８とを備えている。
各投受光器８は、筐体９の内部に発光ダイオード（ＬＥＤ）１０とフォトセンサ１１を収納して構成されている（図３参照）。このうち、ＬＥＤ１０は、近赤外線よりなるダウンリンク情報を後述する通信領域Ａに発光し、フォトセンサ１１は、車載機２からの近赤外線よりなるアップリンク情報を受光する。 [Configuration of optical beacon]
The optical beacon 4 includes a communication unit 6 that is a communication interface connected to the central apparatus 3 via a communication line 5 such as a telephone line, a beacon controller 7 to which the communication unit 6 is connected, and the controller 7 A plurality of (four in the illustrated example) projector / receiver (beacon head) 8 connected to the sensor interface is provided.
Each projector / receiver 8 is configured by housing a light emitting diode (LED) 10 and a photosensor 11 inside a housing 9 (see FIG. 3). Among them, the LED 10 emits downlink information made of near infrared rays to a communication area A described later, and the photo sensor 11 receives uplink information made of near infrared rays from the in-vehicle device 2.

図２は、上記光ビーコン４の平面図である。
図２に示すように、本実施形態の光ビーコン４は、同じ方向の複数（図例では４つ）の車線Ｒ１〜Ｒ４を有する道路Ｒに設置されており、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応して設けられた前記複数の投受光器８と、これらの投受光器８を一括制御する制御部である一台の前記ビーコン制御機７とを備えている。
上記ビーコン制御機７は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、通信部６による中央装置３との双方向通信と、各投受光器８による車載機２との路車間通信との制御を行う通信制御部として機能する。なお、このビーコン制御機７による路車間通信の内容については後述する。 FIG. 2 is a plan view of the optical beacon 4.
As shown in FIG. 2, the optical beacon 4 of this embodiment is installed on a road R having a plurality of lanes R1 to R4 (four in the illustrated example) in the same direction, and corresponds to each lane R1 to R4. The plurality of projectors / receivers 8 are provided, and one beacon controller 7 serving as a control unit that collectively controls these projectors / receivers 8 is provided.
The beacon controller 7 includes a programmable microcomputer having a CPU, a memory (RAM), and a storage device (ROM). The beacon controller 7 is a two-way communication with the central device 3 by the communication unit 6, and the in-vehicle device 2 by each projector / receiver 8. It functions as a communication control unit that performs control with road-to-vehicle communication. The contents of road-to-vehicle communication by the beacon controller 7 will be described later.

ビーコン制御機７は、道路脇に立設した支柱１２に設置されており、各投受光器８は、支柱１２から道路Ｒ側に水平に架設した架設バー１３に取り付けられ、道路Ｒの各車線Ｒ１〜Ｒ４の直上に配置されている。
各投受光器８のＬＥＤ１０は、各車線Ｒ１〜Ｒ４の直下よりも上流側に向けて近赤外線を発光しており、これにより、車載機２との間で路車間通信を行うための通信領域Ａが当該投受光器８の上流側（図２の右側）に設定されている。 The beacon controller 7 is installed on a support column 12 erected on the side of the road, and each projector / receiver 8 is attached to an installation bar 13 installed horizontally on the road R side from the support column 12, and each lane on the road R. Arranged immediately above R1 to R4.
The LED 10 of each projector / receiver 8 emits near-infrared light toward the upstream side of the lanes R <b> 1 to R <b> 4, and thereby a communication area for performing road-to-vehicle communication with the in-vehicle device 2. A is set on the upstream side (right side in FIG. 2) of the light projector / receiver 8.

図３は、光ビーコン４の通信領域Ａを示す側面図である。
図３に示すように、この通信領域Ａは、後述する車載機２の投受光器２０がダウンリンク情報を受信することができるダウンリンク領域（図３において実線のハッチングを設けた領域）ＤＡと、光ビーコン４の投受光器８がアップリンク情報を受信することができるアップリンク領域（図３において破線のハッチングを設けた領域）ＵＡとからなる。 FIG. 3 is a side view showing the communication area A of the optical beacon 4.
As shown in FIG. 3, this communication area A is a downlink area (area provided with a solid line hatching in FIG. 3) DA in which a projector / receiver 20 of the vehicle-mounted device 2 described later can receive downlink information. The optical transmitter / receiver 8 of the optical beacon 4 is composed of an uplink area (area provided with broken-line hatching in FIG. 3) UA from which uplink information can be received.

光ビーコン（光学式車両感知器）４の「近赤外線式インタフェース規格」では、アップリンク領域ＵＡは、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向の上流部分（図３の右側部分）と重複しており、ダウンリンク領域ＤＡとアップリンク領域ＵＡの上流端ｃは互いに一致している。
従って、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向長さは通信領域Ａ全体の同方向長さと一致する。 In the “near-infrared interface standard” of the optical beacon (optical vehicle detector) 4, the uplink area UA overlaps with the upstream part (right side part of FIG. 3) of the downlink area DA in the vehicle traveling direction, The upstream end c of the downlink area DA and the uplink area UA coincide with each other.
Therefore, the vehicle traveling direction length of the downlink area DA matches the same direction length of the entire communication area A.

また、上記規格では、一般道向けの光ビーコン４の場合で、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａは、投受光器８の直下の１．０〜１．３ｍ上流側に位置し、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａからアップリンク領域ＵＡの下流端ｂまでの距離は２．１ｍと規定され、アップリンク領域ＵＡの下流端ｂから同領域ＵＡの上流端ｃまでの距離は１．６ｍと規定されている。この場合、通信領域Ａの車両進行方向の全長は３．７ｍとなる。
もっとも、各領域ＤＡ，ＵＡの車両進行方向長さは上記各数値に限定されない。また、図３に仮想線で示すように、ダウンリンク領域ＤＡの上流端ｃ’をアップリンク領域の上流端ｃよりも更に上流側（図３の右側）に位置させる場合もある。 In the above standard, in the case of the optical beacon 4 for general roads, the downstream end a of the downlink area DA is located 1.0 to 1.3 m upstream immediately below the light emitter / receiver 8, and the downlink area The distance from the downstream end a of the DA to the downstream end b of the uplink area UA is defined as 2.1 m, and the distance from the downstream end b of the uplink area UA to the upstream end c of the area UA is defined as 1.6 m. Has been. In this case, the total length of the communication area A in the vehicle traveling direction is 3.7 m.
However, the vehicle traveling direction lengths of the areas DA and UA are not limited to the above numerical values. Further, as indicated by a virtual line in FIG. 3, the upstream end c ′ of the downlink area DA may be positioned further upstream (right side in FIG. 3) than the upstream end c of the uplink area.

〔車載機及び車両の構成〕
図４は、光ビーコン４と通信する前記車載機２と、この車載機２が搭載された車両Ｃの概略構成図である。
図４に示すように、この車両Ｃは、ドライバの搭乗席（図示せず）を有する車体１５と、この車体１５のフロントガラス上の雨水等の異物をふき取るワイパ１４と、このワイパ１４の動作を制御するワイパ制御部２７と、車体１５に搭載された前記車載機２と、車両Ｃの各部を統合制御する電子制御装置（ＥＣＵ）１６と、車体１５を駆動するエンジン１７と、車体１５を制動するブレーキ装置１８と、車両Ｃの現時の速度を常時検出している速度検出器２６とを備えている。 [Configuration of in-vehicle device and vehicle]
FIG. 4 is a schematic configuration diagram of the in-vehicle device 2 that communicates with the optical beacon 4 and a vehicle C in which the in-vehicle device 2 is mounted.
As shown in FIG. 4, the vehicle C includes a vehicle body 15 having a driver's seat (not shown), a wiper 14 that wipes off foreign matter such as rainwater on the windshield of the vehicle body 15, and the operation of the wiper 14. A wiper control unit 27 that controls the vehicle, the on-vehicle device 2 mounted on the vehicle body 15, an electronic control unit (ECU) 16 that integrally controls each unit of the vehicle C, an engine 17 that drives the vehicle body 15, and the vehicle body 15. A brake device 18 for braking and a speed detector 26 that constantly detects the current speed of the vehicle C are provided.

ワイパ制御部２７は、図示しないが、運転席内に設けられドライバが操作するスイッチと、バッテリ（図示せず）から電力の供給を受け前記スイッチの切り換えによりワイパ１４を駆動させる動力部とを有しており、ワイパ１４を運転状態と停止状態とに切り換えたり、ワイパ１４の運転速度を変更したりする。なお、ワイパ制御部２７は、図示しないが、車体１５に設けられ雨滴を検出するセンサと、このセンサの検出信号に基づいて前記動力部を自動的に作動させる制御部とをさらに有したものであってもよい。
ＥＣＵ１６は、ドライバのアクセル操作に基づくエンジン１７の駆動制御や、ブレーキ操作に基づく制動制御等、車両Ｃに対する各種の制御を行う。 Although not shown, the wiper control unit 27 includes a switch provided in a driver's seat and operated by a driver, and a power unit that receives power supplied from a battery (not shown) and drives the wiper 14 by switching the switch. The wiper 14 is switched between the operation state and the stop state, or the operation speed of the wiper 14 is changed. Although not shown, the wiper control unit 27 further includes a sensor provided on the vehicle body 15 for detecting raindrops and a control unit for automatically operating the power unit based on a detection signal of the sensor. There may be.
The ECU 16 performs various controls on the vehicle C such as drive control of the engine 17 based on the accelerator operation of the driver and braking control based on the brake operation.

車載機２は、車載コンピュータ１９と、このコンピュータ１９のセンサ用インタフェースに接続された投受光器（車載ヘッド）２０と、搭乗席のドライバに対するヒューマンインタフェースとしてのディスプレイ２１及びスピーカ装置２２とを備えている。
車載機２の投受光器２０も、光ビーコンの投受光器８と同様に、発光ダイオード（ＬＥＤ）とフォトセンサを備えている（図示せず）。このうち、ＬＥＤは、近赤外線よりなるアップリンク情報を発光し、フォトセンサは、通信領域Ａに発光された近赤外線よりなるダウンリンク情報を受光する。車載機２のうちの少なくとも投受光器２０は車両Ｃの運転室内に設けられており、投受光器２０の具体的な設置場所は、前記ワイパ１４があるフロントガラスの手前側のダッシュボード上である。 The in-vehicle device 2 includes an in-vehicle computer 19, a projector / receiver (in-vehicle head) 20 connected to the sensor interface of the computer 19, and a display 21 and a speaker device 22 as a human interface for the driver of the passenger seat. Yes.
The light emitter / receiver 20 of the in-vehicle device 2 also includes a light emitting diode (LED) and a photosensor (not shown), similar to the light receiver / receiver 8 of the optical beacon. Among these, the LED emits uplink information composed of near infrared rays, and the photosensor receives downlink information composed of near infrared rays emitted to the communication area A. At least the projector / receiver 20 of the in-vehicle device 2 is provided in the cab of the vehicle C, and the specific installation location of the projector / receiver 20 is on the dashboard on the near side of the windshield where the wiper 14 is located. is there.

車載コンピュータ１９は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、投受光器２０による光ビーコン４との路車間通信の制御処理を行う。
また、車載コンピュータ１９は、所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として検出部２３、支援制御部２４及び停止部２５を備えている。 The in-vehicle computer 19 includes a programmable microcomputer having a CPU, a memory (RAM), and a storage device (ROM), and performs control processing of road-to-vehicle communication with the optical beacon 4 by the light projector / receiver 20.
The in-vehicle computer 19 stores a program that executes each predetermined function in a storage device, and includes a detection unit 23, a support control unit 24, and a stop unit 25 as functional units that the program executes.

〔車載コンピュータの処理内容〕
車載コンピュータ１９の検出部２３はワイパ１４の運転を検出する。具体的に説明すると、この車載コンピュータ１９はワイパ用インタフェースを有しており、このインタフェースには信号線を介してワイパ制御部２７が接続されている。ワイパ制御部２７の前記動力部が動くことによりワイパ１４が異物をふき取る運転状態にあると、ワイパ制御部２７からワイパ１４の運転信号を検出部２３は受けることができる。これにより、検出部２３はワイパ１４が運転を開始したこと及び運転中であることを検出できる。 [Processing content of in-vehicle computer]
The detection unit 23 of the in-vehicle computer 19 detects the operation of the wiper 14. More specifically, the in-vehicle computer 19 has a wiper interface, and a wiper control unit 27 is connected to the interface via a signal line. If the wiper control unit 27 is in an operation state in which the wiper 14 is wiped off by moving the power unit of the wiper control unit 27, the detection unit 23 can receive an operation signal of the wiper 14 from the wiper control unit 27. Thereby, the detection unit 23 can detect that the wiper 14 has started operation and is in operation.

車載コンピュータ１９の支援制御部２４は、車載機２が受信したダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の制御を行う。この安全運転支援は後にも説明するが、例えば、信号機情報や距離情報等の支援情報に基づく車両Ｃの減速制御やドライバへの報知制御が含まれる。この信号機情報は、光ビーコン４の下流側にある信号機の灯色が変わるタイミング情報等であり、距離情報は、ダウンリンク領域ＤＡから光ビーコン４の下流側の所定位置（例えば、車両走行方向の前方の交差点手前に設けられている停止線）までの長さ情報である。 The support control unit 24 of the in-vehicle computer 19 controls the safe driving support for the driver based on the support information included in the downlink information received by the in-vehicle device 2. This safe driving support will be described later, and includes, for example, deceleration control of the vehicle C based on support information such as traffic signal information and distance information, and notification control to the driver. This traffic signal information is timing information or the like at which the lamp color of the traffic light on the downstream side of the optical beacon 4 changes, and the distance information is a predetermined position on the downstream side of the optical beacon 4 from the downlink area DA (for example, in the vehicle traveling direction). This is length information up to a stop line provided in front of the intersection at the front.

これらの信号機情報及び距離情報がダウンリング情報に含まれていることにより、支援制御部２４は、前方の信号機が赤に変わる時点で車両Ｃが交差点内に進入していないように、ＥＣＵ１６にブレーキ装置１８を作動させて車両Ｃを減速したり、信号機が赤に変わることを前記ディスプレイ２１やスピーカ装置２２によってドライバに報知する。 By including these traffic signal information and distance information in the downlink information, the support control unit 24 brakes the ECU 16 so that the vehicle C does not enter the intersection when the traffic signal ahead changes to red. The device 18 is operated to decelerate the vehicle C, and the display 21 and the speaker device 22 notify the driver that the traffic light turns red.

車載コンピュータ１９の停止部２５は、ワイパ１４が運転状態にあることを前記検出部２３が検出した場合に、つまり、前記ワイパ制御部２７からのワイパ１４の運転信号を検出部２３が受けた場合に、この検出部２３の検出信号に基づいて支援制御部２４による安全運転支援を停止させるものである。また、車載コンピュータ１９は、この停止部２５が作動して安全運転支援が停止されると、その旨の注意喚起表示をディスプレイ３０に表示させたり、或いは、その旨の音声出力をスピーカ装置２２から発声させたりして、ドライバに報知する。なお、ディスプレイ２１とスピーカ装置２２の双方で、安全運転支援の停止をドライバに報知することにしてもよい。 When the detection unit 23 detects that the wiper 14 is in an operating state, that is, when the detection unit 23 receives an operation signal of the wiper 14 from the wiper control unit 27. Further, based on the detection signal of the detection unit 23, the safe driving support by the support control unit 24 is stopped. In addition, when the stop unit 25 is activated and the safe driving support is stopped, the in-vehicle computer 19 displays a warning display to that effect on the display 30 or outputs a sound output to that effect from the speaker device 22. Speak and notify the driver. Note that both the display 21 and the speaker device 22 may notify the driver of the stop of safe driving support.

ディスプレイ２１は、ナビゲーション装置やテレビジョン装置の画像表示部を構成する車載ディスプレイや、車体１５のフロントガラス面に図形を架空表示するヘッドアップディスプレイ等よりなる。また、スピーカ装置２２は、搭乗席の車体１５のフロントパネルやドア等に設けられたスピーカよりなる。これらのディスプレイ２１及びスピーカ装置２２は、ワイパ１４の運転に伴う安全運転支援の停止をドライバに報知する出力部として機能する。 The display 21 includes an in-vehicle display that constitutes an image display unit of a navigation device or a television device, a head-up display that displays a figure on the windshield surface of the vehicle body 15, and the like. The speaker device 22 includes a speaker provided on the front panel or door of the vehicle body 15 of the passenger seat. The display 21 and the speaker device 22 function as an output unit that notifies the driver of the stop of safe driving support accompanying the operation of the wiper 14.

〔路車間通信〕
図５は、通信領域Ａにおいて光ビーコン４の投受光器８と車載機２の投受光器２０との間で行われる双方向での路車間通信の手順を示している。以下、図５を参照しつつ、この路車間通信の内容を説明する。
まず、光ビーコン４のビーコン制御機７は、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応する各投受光器８から、ダウンリンクの切り替え前の第一情報として、車線通知情報を含む第一のダウンリンク情報２８を、各車線Ｒ１〜Ｒ４のダウンリンク領域ＤＡに所定の送信周期で常に送信し続けている（図５のＦ１）。なお、この段階では、車線通知情報には未だ車両ＩＤは格納されていない。 [Road-to-vehicle communication]
FIG. 5 shows a two-way road-to-vehicle communication procedure performed between the light projecting / receiving device 8 of the optical beacon 4 and the light projecting / receiving device 20 of the in-vehicle device 2 in the communication area A. Hereinafter, the contents of the road-to-vehicle communication will be described with reference to FIG.
First, the beacon controller 7 of the optical beacon 4 receives first downlink information 28 including lane notification information from each projector / receiver 8 corresponding to each lane R1 to R4 as the first information before downlink switching. Is continuously transmitted to the downlink area DA of each lane R1 to R4 at a predetermined transmission cycle (F1 in FIG. 5). At this stage, the vehicle ID is not yet stored in the lane notification information.

車載機２を搭載した車両Ｃがダウンリンク領域ＤＡの上流側部分に進入すると、車載機２の投受光器２０が車線通知情報（車両ＩＤ無し）を含む第一のダウンリンク情報２８を受信する。この際、車載機２の車載コンピュータ１９は、当該車両Ｃが通信領域Ａ内に存在していることを認識する。その後、車載コンピュータ１９はアップリンク情報２９の送信を開始し（図５のＦ２）、このアップリンク情報２９を光ビーコン４の投受光器８に対して所定の送信周期で送信する（図５のＦ３）。 When the vehicle C equipped with the vehicle-mounted device 2 enters the upstream portion of the downlink area DA, the light emitter / receiver 20 of the vehicle-mounted device 2 receives the first downlink information 28 including the lane notification information (no vehicle ID). . At this time, the in-vehicle computer 19 of the in-vehicle device 2 recognizes that the vehicle C exists in the communication area A. Thereafter, the in-vehicle computer 19 starts transmission of the uplink information 29 (F2 in FIG. 5), and transmits this uplink information 29 to the projector / receiver 8 of the optical beacon 4 at a predetermined transmission cycle (in FIG. 5). F3).

車載コンピュータ１９は、アップリンク情報２９の送信をアップリンク領域ＵＡ（図３参照）において行い、そのアップリンク情報２９に当該車両Ｃに特定の車両ＩＤを格納して当該アップリンク情報２９を送信する。
なお、車載コンピュータ１９は、ビーコン間の旅行時間情報を有している場合には、この情報もアップリング情報２９に含ませる。また、車載コンピュータ１９は、光ビーコン４のビーコン制御機７がダウンリンクの切り替えを行ったことを認識するまで、当該アップリンク情報２９を送信し続ける。 The in-vehicle computer 19 transmits the uplink information 29 in the uplink area UA (see FIG. 3), stores the specific vehicle ID in the vehicle C in the uplink information 29, and transmits the uplink information 29. .
In addition, when the vehicle-mounted computer 19 has the travel time information between beacons, this information is also included in the uplink information 29. The in-vehicle computer 19 continues to transmit the uplink information 29 until it recognizes that the beacon controller 7 of the optical beacon 4 has switched the downlink.

一方、光ビーコン４の投受光器８がアップリンク情報２９を受信すると（図５のＦ４）、ビーコン制御機７は、ダウンリンクの切り替え後の第二情報として、上記車両ＩＤ情報を有する車載機２のための車線通知情報を含む第二のダウンリンク情報３０の送信を開始し（図５のＦ５）、このダウンリンク情報３０の送信を所定時間内において可能な限り繰り返す（図５のＦ６）。
上記車線通知情報には、車線Ｒ１〜Ｒ４ごとに車両ＩＤを格納するフィールドがあり、各車両ＩＤに対して車線番号を付与することができる。このため、異なる車線Ｒ１〜Ｒ４を走行する各車両Ｃの車載コンピュータ１９は、その格納フィールド内のいずれに自車両の車両ＩＤが含まれるかを判断することにより、自車両がどの車線Ｒ１〜Ｒ４を走行しているかを認識できる。 On the other hand, when the projector / receiver 8 of the optical beacon 4 receives the uplink information 29 (F4 in FIG. 5), the beacon controller 7 has the vehicle ID information as the second information after the downlink switching. 2 starts transmission of the second downlink information 30 including lane notification information for F2 (F5 in FIG. 5), and repeats transmission of this downlink information 30 as much as possible within a predetermined time (F6 in FIG. 5). .
The lane notification information includes a field for storing a vehicle ID for each lane R1 to R4, and a lane number can be assigned to each vehicle ID. For this reason, the vehicle-mounted computer 19 of each vehicle C traveling in different lanes R1 to R4 determines which lane R1 to R4 the host vehicle is in by determining which of the storage fields includes the vehicle ID of the host vehicle. Can recognize if you are driving.

第二のダウンリンク情報３０には、車両ＩＤを含む車線通知情報の他に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報、及び、ドライバに対する安全運転支援のための前記支援情報等が含まれている。
この支援情報には、光ビーコン４の下流側の信号機の灯色が変わるタイミング情報である前記信号機情報や、ダウンリンク領域ＤＡから光ビーコン４の下流側の所定位置（例えば、前方の交差点手前にある停止線）までの長さ情報である距離情報等が含まれる。 The second downlink information 30 includes, in addition to the lane notification information including the vehicle ID, traffic jam information, section travel time information, event regulation information, the support information for safe driving support for the driver, and the like. ing.
This support information includes the traffic signal information, which is timing information for changing the color of the traffic light downstream of the optical beacon 4, and a predetermined position downstream of the optical beacon 4 from the downlink area DA (for example, before the front intersection). Distance information that is length information to a certain stop line) is included.

図５に示すように、第二のダウンリンク情報３０は、単一又は複数の最小フレーム３１で構成されている。前記「近赤外線式インタフェース規格」によれば、この最小フレーム３１のデータ量は合計１２８バイトと規定され、ヘッダ部３２に５バイト、実データ部３３に１２３バイトが割り当てられている。 As shown in FIG. 5, the second downlink information 30 includes a single or a plurality of minimum frames 31. According to the “near infrared interface standard”, the data amount of the minimum frame 31 is defined as a total of 128 bytes, and 5 bytes are allocated to the header portion 32 and 123 bytes are allocated to the actual data portion 33.

なお、前記規格によれば、第二のダウンリンク情報３０は、１〜８０個の最小フレーム３１で構成することができ、送信可能時間は２５０ｍｓに設定されている。また、このダウンリンク情報３０は送信すべき情報量に対応した任意数の最小フレーム３１で構成され、上記送信可能時間の範囲内で繰り返し送信される。
最小フレーム３１の送信周期は約１ｍｓである。従って、例えば、三つの最小フレーム３１で一つのダウンリンク情報３０を構成する場合には、ダウンリンク情報３０の送信周期は約３ｍｓになるので、当該ダウンリンク情報３０は所定の送信可能時間（２５０ｍ）の間に約８０回繰り返して送信されることになる。 According to the standard, the second downlink information 30 can be composed of 1 to 80 minimum frames 31, and the transmittable time is set to 250 ms. The downlink information 30 is composed of an arbitrary number of minimum frames 31 corresponding to the amount of information to be transmitted, and is repeatedly transmitted within the range of the transmittable time.
The transmission period of the minimum frame 31 is about 1 ms. Therefore, for example, when one downlink information 30 is composed of the three minimum frames 31, the transmission period of the downlink information 30 is about 3 ms. Therefore, the downlink information 30 has a predetermined transmittable time (250 m). ) Will be repeatedly transmitted about 80 times during this period.

車載機２の車載コンピュータ１９は、第二のダウンリンク情報３０を受信した時点（図５のＦ７）で光ビーコン４でのダウンリンクの切り替えを認識し、この時点でアップリンク情報２９の送信を停止する。
このように、車載機２の車載コンピュータ１９は、支援情報を含むダウンリンク情報３０を受け、この支援情報に基づいて安全運転支援の制御を開始する（図５のＦ８）。 The in-vehicle computer 19 of the in-vehicle device 2 recognizes the downlink switching in the optical beacon 4 at the time of receiving the second downlink information 30 (F7 in FIG. 5), and transmits the uplink information 29 at this time. Stop.
Thus, the in-vehicle computer 19 of the in-vehicle device 2 receives the downlink information 30 including the support information, and starts the safe driving support control based on the support information (F8 in FIG. 5).

〔安全運転支援〕
安全運転支援は、光ビーコン４の投受光器８よりも車両走行方向の下流側にある所定位置において、車両Ｃを所定の速度に自動的に減速させたり、車両Ｃを自動的に停止させたりすることができる操作である。そして、図６は支援情報を得た車両において行われる安全運転支援の制御を説明する説明図である。この実施形態では、道路Ｒの前方の交差点Ｂにある信号機３５の灯色に応じて車両を自動的に減速させ、交差点Ｂの手前に設けられている停止線Ｐに従って車両Ｃを自動的に停止させることができる安全運転支援である。このために、受信する支援情報としては、前方の信号機３５の灯色の情報及びその信号機３５が赤になるまでの時間の情報を有する信号機情報、及び、ダウンリンク領域ＤＡから前方の停止線Ｐまでの長さ情報である距離情報（図６のＬ）を少なくとも含んでいる。なお、この距離情報は、例えばダウンリンク領域ＤＡの上流端ｃから停止線Ｐまでの距離とすることができ、また、この距離情報は光ビーコン４を設置する際に測定したものであり、ビーコン制御機７に記憶させてある。 [Safe driving support]
The safe driving support automatically decelerates the vehicle C to a predetermined speed or automatically stops the vehicle C at a predetermined position downstream of the light emitting / receiving device 8 of the optical beacon 4 in the vehicle traveling direction. It is an operation that can be performed. And FIG. 6 is explanatory drawing explaining the control of the safe driving assistance performed in the vehicle which obtained assistance information. In this embodiment, the vehicle is automatically decelerated according to the light color of the traffic light 35 at the intersection B ahead of the road R, and the vehicle C is automatically stopped according to the stop line P provided before the intersection B. It is safe driving support that can be made. For this reason, the received support information includes traffic light information of the front traffic light 35 and traffic light information including time information until the traffic light 35 turns red, and a stop line P forward from the downlink area DA. Distance information (L in FIG. 6), which is the length information up to. The distance information can be, for example, the distance from the upstream end c of the downlink area DA to the stop line P. The distance information is measured when the optical beacon 4 is installed. It is stored in the controller 7.

これにより、車載コンピュータ１９の支援制御部２４は、信号機情報、距離情報、及び速度検出器２６から入力される現在の走行速度の情報を利用して、現走行位置から停止線Ｐまでの残りの距離を随時演算する。そして、支援制御部２４とＥＣＵ１６とが連携し、支援制御部２４による演算結果に基づいて、ＥＣＵ１６はエンジン１７及びブレーキ装置１８を制御し、車両Ｃを停止線Ｐに従って停止させることができる。 As a result, the support control unit 24 of the in-vehicle computer 19 uses the traffic signal information, the distance information, and the information on the current traveling speed input from the speed detector 26, and the remaining information from the current traveling position to the stop line P. Calculate the distance from time to time. Then, the support control unit 24 and the ECU 16 cooperate with each other, and the ECU 16 can control the engine 17 and the brake device 18 based on the calculation result by the support control unit 24 to stop the vehicle C according to the stop line P.

なお、この安全運転支援システムにおいて、第二のダウンリンク情報３０の最初の送信時（図５のＴ０）から、車載機２が前記支援情報の受信を完了するまでに、車両Ｃはある距離だけ進行することとなる。このため、受信した距離情報に誤差が生じてしまう。そこで、各ダウンリンク情報３０の最小フレーム３１中に、アップリンク情報２９を受信した後の最初のダウンリンク情報の送信を基準とした経過情報をさらに含ませ、支援制御部２４は、この経過情報及び現在の走行速度の情報を用いて前記距離情報を補正し、停止線Ｐまでの距離を求めるのが好ましい。 In this safe driving support system, the vehicle C is only a certain distance from the time of the first transmission of the second downlink information 30 (T0 in FIG. 5) until the in-vehicle device 2 completes reception of the support information. Will progress. For this reason, an error occurs in the received distance information. Therefore, the minimum information frame 31 of each downlink information 30 further includes progress information based on the transmission of the first downlink information after receiving the uplink information 29, and the support control unit 24 uses the progress information. It is preferable that the distance information is corrected using information on the current traveling speed and the distance to the stop line P is obtained.

このように支援制御部２４は、受信した距離情報を補正することにより停止線Ｐまでの実際の距離をより正確に認識することができ、車両Ｃを停止線Ｐで正確に停止させることができる。なお、前記経過情報としては、最初のダウンリンク情報の送信を基準とした時間情報としたり、最初のダウンリンク情報の送信を基準とした回数情報としたりできる。なお、回数情報の場合は、この回数情報にダウンリンク情報３０の送信周期を乗算することにより、最初のダウンリンク情報の送信時からの経過時間を求めることができる。 As described above, the support control unit 24 can more accurately recognize the actual distance to the stop line P by correcting the received distance information, and can accurately stop the vehicle C on the stop line P. . The progress information may be time information based on the transmission of the first downlink information or frequency information based on the transmission of the first downlink information. In the case of the number information, the elapsed time from the transmission of the first downlink information can be obtained by multiplying the number information by the transmission period of the downlink information 30.

このように、本実施形態によれば、車載コンピュータ１９の支援制御部２４は、車載機２の投受光器２０により受信した支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の制御を行うことができる。さらに、この実施形態では、この投受光器２０の直ぐ前方にあるフロントガラスのワイパ１４が雨滴をふき取る動作を行っていると、ワイパ制御手部２７からワイパ１４の運転信号が出力され、この運転信号が車載コンピュータ１９に入力される。そして、車載コンピュータ１９の検出部２３は、前記運転信号を受けることによりワイパ１４が運転状態にあることを検出する。そして、車載コンピュータ１９の停止部２５は、検出部２３の検出信号に基づいて支援制御部２４による安全運転支援を停止させることができる。 As described above, according to the present embodiment, the support control unit 24 of the in-vehicle computer 19 can control the safe driving support for the driver based on the support information received by the light projector / receiver 20 of the in-vehicle device 2. Further, in this embodiment, when the windshield wiper 14 immediately in front of the light projector / receiver 20 performs the operation of wiping raindrops, an operation signal of the wiper 14 is output from the wiper control hand portion 27 and this operation is performed. A signal is input to the in-vehicle computer 19. And the detection part 23 of the vehicle-mounted computer 19 detects that the wiper 14 is in the driving | running state by receiving the said driving signal. And the stop part 25 of the vehicle-mounted computer 19 can stop the safe driving assistance by the assistance control part 24 based on the detection signal of the detection part 23. FIG.

したがって、降雨時（降雪時を含む）にワイパ１４が運転を開始し、ダッシュボード上に設置した車載機２の投受光器２０の前をワイパ１４が通過すると、このワイパ１４が光ビーコン４の投受光器８からの近赤外線を遮ることになる。これにより、車載機２の投受光器２０がダウンリンク情報（数フレームから十数フレーム程度）を完全に受信することができなくなるおそれが生じると、ワイパ１４の運転の開始と同時に停止部２５は安全運転支援を停止させ、前方の所定位置を目標として車両Ｃを所定の速度に減速させたり、車両Ｃを停止させたりする制御を行わせない。これにより、光ビーコン４と車載機２との間の路車間通信が不完全な状態で安全運転支援システムが続行されるのを未然に防止することができる。 Accordingly, when the wiper 14 starts to operate during rain (including snowfall) and the wiper 14 passes in front of the projector / receiver 20 of the in-vehicle device 2 installed on the dashboard, the wiper 14 The near infrared rays from the light emitter / receiver 8 are blocked. As a result, when there is a possibility that the projector / receiver 20 of the in-vehicle device 2 cannot completely receive the downlink information (several frames to several tens of frames), the stop unit 25 is started simultaneously with the start of the operation of the wiper 14. The safe driving support is stopped, and control for decelerating the vehicle C to a predetermined speed or stopping the vehicle C with a predetermined position in front as a target is not performed. Thereby, it is possible to prevent the safe driving support system from continuing in a state where road-to-vehicle communication between the optical beacon 4 and the in-vehicle device 2 is incomplete.

また、車載機２の投受光器２０がアップリンク情報の送信を行った際に、ワイパ１４が投受光器２０の前を通過すると、ワイパ１４が投受光器２０からの近赤外線を遮るおそれがある。これにより、前記アップリンク情報が光ビーコン４に到達しないことがある。このように、車両Ｃがアップリンク領域内に存在する間に車載機２が送信を試みたアップリンク情報が、ワイパ１４によって遮断されてしまった場合、光ビーコン４はダウンリンクの前記切り替えを行うことができず、車載機２に対して前記信号機情報等を含むダウンリンク情報の送信を開始しないため、結果的に、車載機２は安全運転支援の制御を正確に行うことができない事態に陥る。
しかし、本発明によれば、ワイパ１４の運転の開始と同時に停止部２５は安全運転支援を停止させることができるので、光ビーコン４と車載機２との間の路車間通信が不完全な状態で安全運転支援システムが続行されるのを未然に防止することができる。 Further, when the projector / receiver 20 of the in-vehicle device 2 transmits uplink information, if the wiper 14 passes in front of the projector / receiver 20, the wiper 14 may block near infrared rays from the projector / receiver 20. is there. As a result, the uplink information may not reach the optical beacon 4. Thus, when the uplink information which the vehicle equipment 2 tried to transmit while the vehicle C exists in the uplink area is blocked by the wiper 14, the optical beacon 4 performs the switching of the downlink. As a result, the vehicle-mounted device 2 does not start transmission of downlink information including the traffic signal information and the like to the vehicle-mounted device 2, and as a result, the vehicle-mounted device 2 falls into a situation where it cannot accurately control the safe driving support. .
However, according to the present invention, since the stop unit 25 can stop the safe driving support simultaneously with the start of the operation of the wiper 14, the road-to-vehicle communication between the optical beacon 4 and the in-vehicle device 2 is incomplete. Thus, it is possible to prevent the safe driving support system from continuing.

そして、車載コンピュータ１９は、停止部２５が作動して安全運転支援が停止されると、その旨の注意喚起表示をディスプレイ３０に表示させたり、或いは、その旨の音声出力をスピーカ装置２２から発声させたりして、ドライバに報知する。なお、ディスプレイ２１とスピーカ装置２２の双方で、安全運転支援の停止をドライバに報知することにしてもよい。これにより、安全運転支援が停止したことをドライバは予め認識でき、安全運転支援に頼ることなく運転することが必要であると判断することができる。 And if the stop part 25 act | operates and safe driving assistance is stopped, the vehicle-mounted computer 19 will display the alerting display to that effect on the display 30, or will utter the audio | voice output to that effect from the speaker apparatus 22. Or let the driver know. Note that both the display 21 and the speaker device 22 may notify the driver of the stop of safe driving support. Thus, the driver can recognize in advance that the safe driving support has stopped, and can determine that it is necessary to drive without relying on the safe driving support.

また、ドライバの操作等によりワイパ１４を停止させると、車載コンピュータ１９の検出部２３はワイパ１４の停止を検出する。すなわち、ワイパ制御部２７の前記動力部が停止することによりワイパ１４が停止状態になると、検出部２３はワイパ制御部２７からの運転信号を受けなくなることにより、ワイパ１４の停止を検出することができる。これにより、停止部２５は機能しなくなり、支援制御部２４は安全運転支援を行わせることができる状態に復帰する。 When the wiper 14 is stopped by a driver operation or the like, the detection unit 23 of the in-vehicle computer 19 detects the stop of the wiper 14. That is, when the wiper 14 is stopped due to the power unit of the wiper control unit 27 being stopped, the detection unit 23 can detect the stop of the wiper 14 by not receiving the operation signal from the wiper control unit 27. it can. As a result, the stop unit 25 does not function, and the support control unit 24 returns to a state in which safe driving support can be performed.

また、本発明において、車載機２が支援制御部２４と検出部２３と停止部２５とを備えていることにより、この車載機２を車体１５に取り付けることで、安全運転支援についての機能を備えた車両Ｃとすることができる。したがって、既存の車両Ｃに本発明の車載機２を取り付けることにより、安全運転支援を行わせたり、ワイパ１４の運転開始により安全運転支援を停止させたりすることができる車両Ｃが得られる。 Further, in the present invention, since the in-vehicle device 2 includes the support control unit 24, the detection unit 23, and the stop unit 25, a function for safe driving support is provided by attaching the in-vehicle device 2 to the vehicle body 15. Vehicle C. Therefore, by attaching the in-vehicle device 2 of the present invention to the existing vehicle C, a vehicle C that can perform safe driving support or stop the safe driving support by starting the operation of the wiper 14 can be obtained.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、車載コンピュータ１９の各機能部２３，２４，２５は、車両Ｃの電子制御装置（ＥＣＵ）１６に組み込むこともできる。
また、安全運転支援として車両Ｃを停止線Ｐで停止させる場合を説明したが、これ以外であってもよく、図示しないが、例えば前方のカーブの手前の所定位置において、車両の走行速度を、当該カーブを安全に曲がることができる適正速度に減速させる安全運転支援としてもよい。また、支援情報としての距離情報を図６では、ダウンリンク領域ＤＡの上流端ｃから停止線Ｐまでの距離としたが、これ以外であってもよく、例えばダウンリンク領域ＤＡの下流端ａから停止線Ｐまでの距離としてもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment.
For example, the functional units 23, 24, and 25 of the in-vehicle computer 19 can be incorporated into the electronic control unit (ECU) 16 of the vehicle C.
Moreover, although the case where the vehicle C is stopped at the stop line P as the safe driving assistance has been described, other than this, although not shown, for example, at a predetermined position in front of the front curve, It is good also as safe driving assistance which decelerates to the appropriate speed which can bend the said curve safely. In FIG. 6, the distance information as the support information is the distance from the upstream end c of the downlink area DA to the stop line P. However, the distance information may be other than this, for example, from the downstream end a of the downlink area DA. It may be a distance to the stop line P.

本発明の安全運転支援システムとして利用する路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole structure of the road-vehicle communication system utilized as a safe driving assistance system of this invention. 本発明の光ビーコンの平面図である。It is a top view of the optical beacon of the present invention. 上記光ビーコンの通信領域を示す側面図である。It is a side view which shows the communication area | region of the said optical beacon. 光ビーコンと通信する車載機と、この車載機が搭載された車両の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the vehicle equipment which communicates with an optical beacon, and the vehicle by which this vehicle equipment is mounted. 通信領域で行われる路車間通信の手順とデータ内容を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the procedure and data content of the road-vehicle communication performed in a communication area. 支援情報を得た車両において行われる安全運転支援の制御を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the control of the safe driving assistance performed in the vehicle which obtained assistance information.

Explanation of symbols

２車載機
４光ビーコン
８投受光器（ビーコン側）
１４ワイパ
１５車体
１６電子制御装置（ＥＣＵ）
１９車載コンピュータ
２０投受光器（車載機側）
２１ディスプレイ（出力部）
２２スピーカ装置（出力部）
２３検出部
２４支援制御部
２５停止部
２８第一のダウンリンク情報
２９アップリンク情報
３０第二のダウンリンク情報
Ａ通信領域
Ｃ車両
Ｒ道路
ＤＡダウンリンク領域
ＵＡアップリンク領域 2 Onboard equipment 4 Optical beacon 8 Emitter / receiver (beacon side)
14 Wiper 15 Car body 16 Electronic control unit (ECU)
19 On-vehicle computer 20 Emitter / receiver (on-vehicle device side)
21 Display (output unit)
22 Speaker device (output unit)
23 Detection unit 24 Support control unit 25 Stop unit 28 First downlink information 29 Uplink information 30 Second downlink information A Communication area C Vehicle R Road DA Downlink area UA Uplink area

Claims

An in-vehicle device having a light emitter / receiver provided in a driver's cab of a vehicle traveling on a road, and an optical beacon having a light emitter / receiver in which a downlink region is set in a predetermined range of the road, the in-vehicle device and the A two-way communication using an optical signal with an optical beacon, and on the vehicle side, a safe driving support system that performs a safe driving support for a driver based on support information included in received downlink information,
The vehicle includes a support control unit that controls safe driving support for the driver based on the support information, a detection unit that detects driving of the wiper of the vehicle, and the support control unit based on a detection signal of the detection unit. A safe driving support system, comprising: a stop unit that stops the safe driving support.

The safe driving support system according to claim 1, wherein the support information includes timing information in which a light color of a traffic signal ahead changes.

Bidirectional communication using optical signals between an in-vehicle device having a projector / receiver provided in a driver's cab of a vehicle traveling on a road and an optical beacon projector / receiver having a downlink area set in a predetermined range of the road A safe driving support method in which the vehicle can provide safe driving support to the driver based on the support information included in the downlink information received on the vehicle side,
When the vehicle wiper is moving, the vehicle-mounted device stops the safe driving support.

Driver's cab for two-way communication using optical signals between the vehicle body, a control device for controlling driving and braking of the vehicle body, and an optical beacon projector / receiver having a downlink area set in a predetermined range of the road An in-vehicle device having a projector / receiver provided in the vehicle,
A support control unit that controls safe driving support for the driver based on the support information included in the received downlink information, a detection unit that detects driving of the wiper, and the support control unit based on a detection signal by the detection unit And a stop unit for stopping the safe driving support by the vehicle.

The vehicle according to claim 4 , further comprising an output unit that notifies a driver that the stop unit has been activated and safe driving support has been stopped.

The vehicle according to claim 4 or 5 , wherein the in-vehicle device includes the support control unit, the detection unit, and the stop unit.

An in-vehicle device having a light emitter / receiver provided in a driver's cab of a vehicle traveling on a road, and bidirectional communication using an optical signal with an optical beacon light emitter / receiver having a downlink area set in a predetermined range of the road The vehicle side is an in-vehicle device capable of causing the driver to perform control of safe driving support based on the support information included in the received downlink information,
An in-vehicle device comprising: a detection unit that detects driving of a wiper of a vehicle; and a stop unit that stops the safe driving support based on a detection signal from the detection unit.