JP5024015B2

JP5024015B2 - 走行制御装置

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Publication number: JP5024015B2
Application number: JP2007319791A
Authority: JP
Inventors: 剛名波
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-12-11
Filing date: 2007-12-11
Publication date: 2012-09-12
Anticipated expiration: 2027-12-11
Also published as: JP2009143272A

Description

本発明は、自車両の走行状態を先行車両の走行状態に追従させて自車両と先行車両との間の車間距離を所定距離に維持する走行制御装置に関し、特に、先行車両が交通の流れを妨げる車両である場合に自車両をその先行車両に追従させないようにする走行制御装置に関する。

従来、自車両が先行車両に接近して車間距離が所定距離以下となったときに自車両を自動的に減速させて自車両と先行車両との間の車間距離を所定距離に維持し、更に、先行車両が停止したときにも自車両を自動的に停止させて自車両と先行車両との間の車間距離を所定距離に維持する車両用自動制動制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許３７１９８７６号明細書

しかしながら、特許文献１に記載の車両用自動制御装置は、先行車両が交通の流れを妨げる車両であってもその先行車両に追従して自車両を減速、停止させようとするので、運転者に煩わしさを感じさせてしまう場合がある。

上述の点に鑑み、本発明は、自車両の走行状態を先行車両の走行状態に追従させながらも、交通の流れを妨げる先行車両を自車両が円滑に追い越せるようにする走行制御装置を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、第一の発明に係る走行制御装置は、先行車両を追従対象として設定しながら自車両の走行状態を該先行車両の走行状態に追従させる走行制御装置であって、前記先行車両が交通流を阻害する交通流阻害車両であるか否かを判定する交通流阻害車両当否判定手段と、前記先行車両が交通流阻害車両であると判定された場合に、前記先行車両を追従対象から外す条件を緩和する解除条件緩和手段と、を備えることを特徴とする。

また、第二の発明は、第一の発明に係る走行制御装置であって、前記交通流阻害車両当否判定手段により前記先行車両が交通の流れを阻害する交通流阻害車両であると判定された場合に、前記自車両が前記先行車両を追い越すことが可能であるか否かを判定する追い越し可否判定手段を更に備え、前記解除条件緩和手段は、前記追い越し可否判定手段により前記自車両が前記先行車両を追い越すことが可能であると判定された場合に、前記先行車両を追従対象から外す条件を緩和することを特徴とする。

また、第三の発明に係る走行制御装置は、先行車両を追従対象として設定しながら自車両の走行状態を該先行車両の走行状態に追従させる走行制御装置であって、前記先行車両が交通流を阻害する交通流阻害車両であるか否かを判定する交通流阻害車両当否判定手段と、前記先行車両が交通流阻害車両であると判定された場合に、前記先行車両の減速に対する追従度を低減させる追従度低減手段とを備えることを特徴とする。

また、第四の発明は、第三の発明に係る走行制御装置であって、前記交通流阻害車両当否判定手段により前記先行車両が交通の流れを阻害する交通流阻害車両であると判定された場合に、前記自車両が前記先行車両を追い越すことが可能であるか否かを判定する追い越し可否判定手段を更に備え、前記追従度低減手段は、前記追い越し可否判定手段により前記自車両が前記先行車両を追い越すことが可能であると判定された場合に、前記先行車両の減速に対する追従度を低減させることを特徴とする。

上述の手段により、本発明は、自車両の走行状態を先行車両の走行状態に追従させながらも、交通の流れを妨げる先行車両を自車両が円滑に追い越せるようにする走行制御装置を提供することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明に係る走行制御装置の構成例を示すブロック図であり、走行制御装置１００は、制御装置１、ミリ波センサ２、画像センサ３、ナビゲーション装置４、操舵角センサ５、車車間通信装置６、路車間通信装置７、ブレーキ制御装置８及びスロットル制御装置９から構成される。

制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、走行制御手段１０、交通流阻害車両当否判定手段１１、解除条件緩和手段１２、追従度低減手段１３及び追い越し可否判定手段１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、ミリ波センサ２、画像センサ３、ナビゲーション装置４、操舵角センサ５、車車間通信装置６又は路車間通信装置７の出力に応じて上述の各手段による演算をＣＰＵに実行させ、その演算結果に基づく制御信号をブレーキ制御装置８又はスロットル制御装置９に出力する。

ミリ波センサ２は、自車両周辺に存在する物体を検出するためのセンサであり、例えば、フロントグリル付近に設置され、測定データを制御装置１に出力して、制御装置１が自車両前方を走行する先行車両と自車両との間の距離、先行車両の車幅、先行車両の走行速度、自車両と先行車両との間の相対速度（速度差）等を導出できるようにする。

画像センサ３は、自車両周辺の画像を取得するための手段であり、例えば、ルームミラー付近に設置される、ＣＣＤ(Charge-Coupled Device)やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を備えたカメラであり、夜間でも撮影が可能な赤外線カメラ、又は、被写体（例えば、先行車両である。）までの距離を測定可能なステレオカメラであってもよい。

画像センサ３は、取得した画像データを制御装置１に出力し、制御装置１がその画像データに各種画像処理を施すことで、車線幅、自車両前方を走行する先行車両と自車両との間の距離、先行車両の車幅、先行車両とセンターライン、車線区分線又は道路外側線との間の距離、先行車両におけるウインカ又はハザードランプの点滅の有無等を導出できるようにする。

ナビゲーション装置４は、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機により取得される自車両の位置情報と、ハードディスクやＤＶＤ(Digital Versatile Disk)等に記憶された地図情報データベース（以下、「地図情報ＤＢ」とする。）とに基づいて目的地までの経路を示し、車両を誘導するための装置である。

自車両の位置情報は、例えば、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて測位・演算される。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車両の位置は、舵角センサ、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。

地図情報ＤＢは、交差点、インターチェンジ等のノード位置、リンク（ノード間を接続する要素）の距離、リンクコスト（リンクを通過するために要する時間、費用等の度合いをいう。）、施設位置（緯度、経度、高度）、施設名称等を体系的に記憶するデータベースであり、記憶される地図情報は、車線数、道路幅、道路の回転半径、追い越し禁止区間若しくははみ出し禁止区間等の各種規制区間に関する情報を含む。

操舵角センサ５は、操舵角を測定するためのセンサであり、例えば、ステアリングシャフトに埋め込まれた磁石による磁気抵抗をＭＲ素子により読み取りステアリングシャフトの回転角を検出して操舵角を算出する。

車車間通信装置６は、自車両と他車両との間の通信を制御するための装置であり、例えば、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)で使用される５．８ＧＨｚの周波数帯域を利用して、各車両に搭載されるナビゲーション装置で設定された目的地、各車両の操舵角、又は、各車両におけるウインカ若しくはハザードランプ等の作動状態等の情報のやり取りを可能にする。

路車間通信装置７は、道路に埋設された発信機や道路脇に設置された発信機が発信する情報を受信するための車載装置であり、例えば、最寄りの信号機までの距離、車線数、道路幅、道路の回転半径、各種規制区間等の道路に関する静的な情報、又は、渋滞、道路規制、路面凍結注意報等の道路に関する動的な情報を受信する。

ブレーキ制御装置８は、ブレーキによる制動力を自動的に制御するための装置であり、例えば、制御装置１が出力する制御信号に基づいて油圧ポンプの圧油吐出量を増減させてブレーキ圧を調整し制動力を制御する。

スロットル制御装置９は、スロットル開度を自動的に制御するための装置であり、例えば、制御装置１が出力する制御信号に基づいて電磁スロットルバルブに供給される電流を増減させてスロットル開度を調整し自車両の加速を制御する。

次に、制御装置１が有する各種手段について説明する。

走行制御手段１０は、自車両の走行を制御するための手段であり、例えば、ミリ波センサ２や画像センサ３の出力に基づいて先行車両の存否を判断し、先行車両が存在すると判断した場合には（先行車両と自車両との間の車間距離が所定距離未満の場合）、その車間距離を所定距離で維持するよう所定の加速度又は減速度で自車両を加速或いは減速させる（以下、「追従走行制御」とする。）。

追従走行制御において、走行制御手段１０は、先行車両が減速して自車両とその先行車両との間の車間距離が所定距離より小さくなった場合、自車両を減速させて車間距離を拡大させるようにし、一方で、先行車両が加速して自車両とその先行車両との間の車間距離が所定距離より大きくなった場合、自車両を加速させて車間距離を縮小させるようにする。

また、走行制御手段１０は、先行車両が存在しないと判定した場合（先行車両との間の距離が所定距離以上の場合）、走行速度が所定速度となるよう所定の加速度又は減速度で自車両を加速或いは減速させる（以下、「定速走行制御」とする。）。

交通流阻害車両当否判定手段１１は、追従走行制御において追従対象に設定された先行車両が交通流を阻害する車両（以下、「交通流阻害車両」とする。）であるか否かを判定するための手段である。

「交通流阻害車両」は、路上駐車をするために減速或いは停止する車両、又は、交差点以外の場所で右折やＵターンをするために減速或いは停止する車両等を含む。

図２Ａ及び図２Ｂは、交通流阻害車両を例示する図であり、図２Ａは、片側一車線の道路で路上駐車をするために減速・停止する車両を示し、図２Ｂは、片側一車線の道路の交差点以外の場所で右折をするために減速・停止する車両を示す。

交通流阻害車両当否判定手段１１は、例えば、その先行車両がウインカ又はハザードランプを点滅させた場合であって、交差点でない場所（例えば、３００メートル内に交差点がない場所である。）でその先行車両の走行速度が所定速度以下になったときに、その先行車両が交通流阻害車両であると判定する。

また、交通流阻害車両当否判定手段１１は、その先行車両の走行速度にかかわらず、交差点でない場所でその先行車両がウインカ又はハザードランプを点滅させた場合に、その先行車両が交通流阻害車両であると判定するようにしてもよい。

また、交通流阻害車両当否判定手段１１は、路車間通信装置７が取得した渋滞情報に基づいて進行方向前方が渋滞していると判断した場合には、交差点でない場所でその先行車両がウインカ又はハザードランプを点滅させ、更にその先行車両の走行速度が所定速度以下になった場合であっても、その先行車両が交通流阻害車両ではないと判定するようにしてもよい。渋滞のために減速・停車しようとする先行車両を交通流阻害車両であると判定してしまうことがないようにするためである。

なお、交通流阻害車両当否判定手段１１は、例えば、ミリ波センサ２の出力に基づく車間距離とナビゲーション装置４の出力に基づく自車両の位置とから先行車両が交差点でない場所に存在するか否かを判断し、画像センサ３又は車車間通信装置６の出力に基づいてその先行車両がウインカ又はハザードランプを点滅させたか否かを判断する。

また、交通流阻害車両当否判定手段１１は、先行車両がウインカ又はハザードランプを点滅させたか否かを判断する代わりに、或いは、加えて、車車間通信装置６の出力に基づいて取得する先行車両の操舵角が所定角度を超えたか否か、或いは、ミリ波レーダ２又は画像センサ３の出力に基づいて取得する先行車両とセンターライン、車線区分線又は道路外側線との間の距離が所定距離を超えたか否かを判断することで、その先行車両が交通流阻害車両であるか否かを判定するようにしてもよい。

解除条件緩和手段１２は、追従走行制御において追従対象に設定された先行車両をその追従対象から解除するための条件（以下、「解除条件」とする。）を緩和して、先行車両がその追従対象から解除され易くするための手段である。

解除条件の標準設定は、例えば、その先行車両が自車両前方の所定の設定範囲（例えば、車線幅（１．７５メートル）を前方に延長させた範囲であって、その長さが１００メートルとなる範囲である。）から所定の保留時間（例えば、０．５秒間である。）を超えて逸脱した場合とされる。

なお、走行制御装置１００は、先行車両がその設定範囲に進入し所定の認識時間以上滞在した場合にその先行車両を追従対象として設定しており、その先行車両が既にその設定範囲内に存在しているものとする。

保留時間を設定するのは、カーブ等で先行車両が一時的に設定範囲から逸脱した場合に即座にその先行車両を追従対象から除外してしまい追従走行制御による自車両の速度制御に乱れやぎこちなさを発生させてしまうことがないようにするためである。

同様に、認識時間を設定するのは、先行車両が一時的に設定範囲に進入した場合に即座にその先行車両を追従対象に設定してしまい追従走行制御による自車両の速度制御に乱れやぎこちなさを発生させてしまうことがないようにするためである。

なお、走行制御装置１００は、道路の形状に合わせて設定範囲の形状を変化させるようにしてもよく、例えば、前方の道路が右カーブする場合には、設定範囲をその道路の形状に沿って湾曲させるようにしてもよい。

図３Ａ及び図３Ｂは、ミリ波センサ２の探索範囲と解除条件で用いる設定範囲との関係を例示する図であり、図３Ａは、自車両前方の真っ直ぐな道路に合致する設定範囲Ｚ１を示し、図３Ｂは、自車両前方で右にカーブする道路に合致する設定範囲Ｚ２を示す。なお、ミリ波センサ２の探索範囲Ｒは、自車両前方に所定角度で拡がる破線で示す範囲で示される。

解除条件緩和手段１２は、例えば、解除条件の標準設定における設定範囲の幅を狭めたり（例えば、標準設定である１．７５メートルを１．５メートルに狭める。）、設定範囲の長さを短縮させたり、保留時間を短縮させたり（例えば、標準設定である０．５秒を０．１秒に短縮させる。）、或いは、それらを組み合わせたりすることで、解除条件を緩和させるようにする。

解除条件緩和手段１２は、交通流阻害車両当否判定手段１１により先行車両が交通流阻害車両であると判定された場合に、解除条件を緩和させ、その先行車両が追従対象から外され易くなるようにする。交通流阻害車両であるその先行車両を自車両が追い越そうとしているにもかかわらず、その先行車両の減速に追従させて自車両を停止させてしまうことがないようにするためである。

図４は、解除条件緩和手段１２により狭められた設定範囲の例を示す図であり、その幅及び長さが短縮された設定範囲Ｚ３を示す。このように、走行制御装置１００は、交通流阻害車両である先行車両が路上駐車のために路側帯に進入し、或いは、右折のためにセンターラインに接近した後、自車両がその先行車両の脇を通過するために進路を変えたときに、その先行車両が設定範囲から逸脱し易くなるようにし、その先行車両を早期に追従対象から外すことができるようにする。

追従度低減手段１３は、追従走行制御における自車両の先行車両に対する追従度を低減させるための手段であり、例えば、交通流阻害車両当否判定手段１１により先行車両が交通流阻害車両であると判定された場合に、自車両の先行車両に対する追従度を低減させる。

「追従度」は、先行車両の走行速度の変化に対する自車両の走行速度の変化の応答性の度合いであり、例えば、「高」（１秒遅れで追従させるレベル、又は、先行車両と同じ減速度で追従させるレベル）、「中」（５秒遅れで追従させるレベル、又は、先行車両の減速度の８０％の減速度で追従させるレベル）、「低」（１０秒遅れで追従させるレベル、又は、先行車両の減速度の５０％の減速度で追従させるレベル）の三段階で表される。

追従度低減手段１３は、交通流阻害車両当否判定手段１１により先行車両が交通流阻害車両であると判定された場合、それまで「高」に設定されていた追従度を「中」又は「低」に設定し、先行車両の減速に応じて自車両を敏感に減速させることなく、自車両を遅れて減速させ、或いは、緩やかに減速させることで、自車両を減速させ過ぎる前に走行制御装置１００がその先行車両を追従対象から外す機会を与え、自車両を減速させ過ぎる前に自車両がその先行車両を追い越すことができるようにする。

追い越し可否判定手段１４は、交通流阻害車両である先行車両を自車両が追い越すことの可否を判定するための手段であり、例えば、交通流阻害車両当否判定手段１１により先行車両が交通流阻害車両であると判定された場合に画像センサ３の出力に基づいてその先行車両とセンターライン、車線区分線又は道路外側線との間の間隔を算出し、その間隔が所定値以上の場合に追い越しが可能であると判定する。

なお、追い越し可否判定手段１４は、操舵角センサ５の出力に基づいて自車両（運転者）がその先行車両を回避する動作を開始したことを検出した場合に限り追い越し可否の判定を開始させるようにしてもよい。

走行制御装置１００は、追い越し可否判定手段１４により自車両がその先行車両を追い越すことができると判定されたときに限り、解除条件緩和手段１２及び追従度低減手段１３を実行するようにすればよく、その先行車両を追い越す意思のない運転者が運転する車両に対して解除条件緩和手段１２及び追従度低減手段１３を実行する必要はないからである。

また、追い越し可否判定手段１４は、ナビゲーション装置４又は路車間通信装置７の出力に基づいてはみ出し禁止区間でないことを検出したときには、ミリ波センサ２又は画像センサ３の出力に基づいて対向車の有無を判断し、対向車が無いと判断した場合にはセンターラインを超えてその先行車両を追い越すことができると判定するようにしてもよい。

次に、図５を参照しながら、走行制御装置１００が先行車両を追従対象から外し易くする処理（以下、「解除条件緩和処理」とする。）について説明する。なお、図５は、解除条件緩和処理の流れを示すフローチャートであり、走行制御装置１００は、走行制御手段１０により特定の先行車両を追従対象として設定しながら追従走行制御を実行している場合に、この解除条件緩和処理を所定周期で繰り返し実行するものとする。

また、走行制御装置１００は、先行車両の位置が交差点付近でない場合に限り、この解除条件緩和処理を実行するようにしてもよい。交差点付近で減速する先行車両を交通流阻害車両であると判定しないようにするためであり、また、交差点付近で減速する先行車両を自車両が追い越してしまうことがないようにするためである。

最初に、走行制御装置１００の制御装置１は、交通流阻害車両当否判定手段１１により先行車両が交通流阻害車両に該当しているか否かを判定する（ステップＳ１）。

この場合、交通流阻害車両当否判定手段１１は、ミリ波センサ２が取得した自車両と先行車両との間の位置関係（先行車両が路側帯又はセンターラインに接近したか否かを判断するために使用する。）、画像センサ３が取得した自車両前方の画像（先行車両がウインカ又はハザードランプを点滅させたか否かを判断するために使用する。）、ナビゲーション装置４又は路車間通信装置７が取得した最寄りの交差点までの距離（交差点のない場所に先行車両が位置するか否かを判断するために使用する。）、又は、車車間通信装置６が取得した先行車両におけるウインカ又はハザードランプの操作の有無（先行車両がウインカ又はハザードランプを点滅させたか否かを判断するために使用する。）等に基づいて先行車両が交通流阻害車両に該当しているか否かを判定する。

先行車両がウインカ及びハザードランプを点滅させることなく、かつ、路側帯又はセンターラインに接近することもなく走行を継続しており、先行車両が交通流阻害車両に該当しないと判定した場合（ステップＳ１のＮＯ）、制御装置１は、解除条件緩和手段１２により先行車両を追従対象から外し易くすることなく、或いは、追従度低減手段１３により追従度を低減させることなく、走行制御手段１０による追従走行制御を継続させるようにする。

この場合、走行制御装置１００は、ブレーキ制御装置８又はスロットル制御装置９に制御信号を出力し、交通流阻害車両ではないその先行車両と自車両との車間距離を所定距離で維持しながら、その先行車両の減速に追従した減速、及び、その先行車両の加速に追従した加速を継続させることとなる。

先行車両がウインカを点滅させ路側帯の方向に逸脱しながら減速を開始したことを検出し、先行車両が交通流阻害車両に該当すると判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御装置１は、追い越し可否判定手段１４により、自車両がその先行車両を追い越すことができるか否かを判定する（ステップＳ２）。

この場合、追い越し可否判定手段１４は、ミリ波センサ２若しくは画像センサ３の出力（自車両から所定範囲内に対向車が存在するか否かを判断するため、かつ、その先行車両とセンターライン、車線区分線又は道路外側線との間の間隔を算出するために使用する。）、ナビゲーション装置４若しくは路車間通信装置７が取得した道路情報（はみ出し禁止区間であるか否かを判断するために使用する。）、又は、車車間通信装置６の出力（自車両から所定範囲内に対向車が存在するか否かを判断するために使用する。）に基づいて自車両がその先行車両を追い越すことができるか否かを判定する。

自車両がその先行車両を追い越すことができないと判定した場合（ステップＳ２のＮＯ）、制御装置１は、解除条件緩和手段１２により先行車両を追従対象から外し易くすることなく、或いは、追従度低減手段１３により追従度を低減させることなく、走行制御手段１０による追従走行制御を継続させるようにする。

この場合、走行制御装置１００は、ブレーキ制御装置８に制御信号を出力し、交通流阻害車両であるその先行車両の減速に追従して自車両を減速させ、その先行車両の停止に追従して自車両を停止させることとなる。

一方、自車両がその先行車両を追い越すことができると判定した場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、制御装置１は、解除条件緩和手段１２により、追従走行制御において追従対象に設定された先行車両をその追従対象から解除するための解除条件を緩和させ（ステップＳ３）、追従度低減手段１３により、追従走行制御における自車両の先行車両に対する追従度を低減させる（ステップＳ４）。

なお、制御装置１は、解除条件緩和手段１２又は追従度低減手段１３の何れか一方を実行するようにしてもよい。

その後、走行制御装置１００は、走行制御手段１０により、追従走行制御又は定速走行制御を継続させることとなる。

次に、図６を参照しながら、先行車両が交通流阻害車両であると判定された場合に走行制御装置１００が自車両の走行を制御する処理について説明する。なお、図６は、その処理の流れを示すフローチャートであり、走行制御装置１００は、交通流阻害車両の存在を認識してから所定期間に亘って繰り返しこの処理を実行するものとする。

最初に、制御装置１は、交通流阻害車両である先行車両が上記設定範囲から上記保留時間以上逸脱したか否かを監視し（ステップＳ１１）、逸脱がない限り（ステップＳ１１のＮＯ）、その先行車両をそのまま追従対象としながら追従走行制御を継続させる（ステップＳ１２）。なお、その設定範囲又はその保留時間は、解除条件緩和手段１２によって既に標準設定よりも狭められているものとする。

その先行車両が設定範囲から保留時間以上逸脱し追従対象から解除された場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、制御装置１は、その解除後の自車両による走行距離と閾値α（例えば、法規上の車両の最大長である１２メートルである。）とを比較し（ステップＳ１３）、その走行距離が閾値α未満である場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、加速制限を実行して自車両の走行速度をそのままの状態で維持させるようにする（ステップＳ１４）。

なお、走行制御装置１００は、自車両の側方又は後方に設置されたミリ波センサや画像センサ、又は、車車間通信装置６等を用いて自車両がその先行車両を追い越したか否かを判断し、自車両がその先行車両を追い越したと判断するまで加速制限を実行するようにしてもよい。

交通流阻害車両である先行車両を追い越すときに自車両を加速させ過ぎて自車両の運転者に恐怖感や違和感を与えてしまうことがないようにするためであり、また、自車両がその先行車両を円滑かつ安全に追い越すことができるようにするためである。

一方、その走行距離が閾値α以上となった場合（ステップＳ１３のＮＯ）、制御装置１は、更に別の先行車両を認識しない限り、スロットル制御装置９に制御信号を出力して、走行制御手段１０による定速走行制御を実行させるようにする（ステップＳ１５）。

この時点において、制御装置１は、解除条件緩和手段１２が緩和させた解除条件を元通りに戻し、また、追従度低減手段１３が低減させた追従度を元通りに戻すようにする。

また、制御装置１は、更に別の先行車両を認識した場合には、その先行車両を追従対象として設定しながら、ブレーキ制御装置８又はスロットル制御装置９に制御信号を出力して、走行制御手段１０による追従走行制御を実行させるようにする。

以上の構成により、走行制御装置１００は、交通流を阻害するような減速・停止を行う先行車両にまで自車両を忠実に追従させて自車両を減速・停止させることなく、自車両がその先行車両を円滑に追い越しできるようにするので、無駄な減速・停止を自車両に強いることもなく自車両を運転する運転者の不満を解消することができる。

また、走行制御装置１００は、自車両が交通流阻害車両を円滑に追い越しできるようにするので、自車両を交通流阻害車両に過度に追従させることで交通流を更に悪化させてしまうのを防止することができる。

また、走行制御装置１００は、自車両が交通流阻害車両を追い越す間は自車両の加速を制限するので、自車両の運転者に恐怖感や違和感を与えてしまうのを防止することができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、走行制御装置１００は、片側一車線を走行する交通流阻害車両ばかりでなく、片側複数車線を走行する交通流阻害車両に対しても同様の制御を行うようにしてもよい。

また、追い越し可否判定手段１４は、自車両の後方に設置されたミリ波センサや画像センサ等の出力に基づいて、後続車の有無、自車両と後続車との間の距離、後続車の走行速度等を上述の判断材料に加えながら、追い越しの可否を判定するようにしてもよい。

走行制御装置の構成例を示すブロック図である。交通流阻害車両を示す図（その１）である。交通流阻害車両を示す図（その２）である。ミリ波センサの探索範囲と設定範囲との間の関係図（その１）である。ミリ波センサの探索範囲と設定範囲との間の関係図（その２）である。ミリ波センサの探索範囲と設定範囲との間の関係図（その３）である。解除条件緩和処理の流れを示すフローチャートである。交通流阻害車両認識時における走行制御処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１制御装置
２ミリ波センサ
３画像センサ
４ナビゲーション装置
５操舵角センサ
６車車間通信装置
７路車間通信装置
８ブレーキ制御装置
９スロットル制御装置
１０走行制御手段
１１交通流阻害車両当否判定手段
１２解除条件緩和手段
１３追従度低減手段
１４追い越し可否判定手段
１００走行制御装置
Ｒ探索範囲
Ｚ１〜Ｚ３設定範囲

Claims

先行車両を追従対象として設定しながら自車両の走行状態を該先行車両の走行状態に追従させる走行制御装置であって、
前記先行車両が交通流を阻害する交通流阻害車両であるか、渋滞のために減速・停車しようとする車両や交差点付近で減速する車両であるかを判定する交通流阻害車両当否判定手段と、
前記先行車両が交通流阻害車両であると判定された場合に、前記先行車両を追従対象から外す条件を緩和する解除条件緩和手段と、を備え、
前記交通阻害車両は、路上駐車をするために減速或いは停止する車両、又は、交差点以外の場所で右折やＵターンをするために減速或いは停止する車両である、
ことを特徴とする走行制御装置。
前記交通流阻害車両当否判定手段により前記先行車両が交通の流れを阻害する交通流阻害車両であると判定された場合に、前記自車両が前記先行車両を追い越すことが可能であるか否かを判定する追い越し可否判定手段を更に備え、
前記解除条件緩和手段は、前記追い越し可否判定手段により前記自車両が前記先行車両を追い越すことが可能であると判定された場合に、前記先行車両を追従対象から外す条件を緩和する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
先行車両を追従対象として設定しながら自車両の走行状態を該先行車両の走行状態に追従させる走行制御装置であって、
前記先行車両が交通流を阻害する交通流阻害車両であるか、渋滞のために減速・停車しようとする車両や交差点付近で減速する車両であるかを判定する交通流阻害車両当否判定手段と、
前記先行車両が交通流阻害車両であると判定された場合に、前記先行車両の減速に対する追従度を低減させ、前記先行車両が減速したときには、低減後の追従度で自車両を減速させる追従度低減手段と、を備え、
前記交通阻害車両は、路上駐車をするために減速或いは停止する車両、又は、交差点以外の場所で右折やＵターンをするために減速或いは停止する車両である、
ことを特徴とする走行制御装置。
前記交通流阻害車両当否判定手段により前記先行車両が交通の流れを阻害する交通流阻害車両であると判定された場合に、前記自車両が前記先行車両を追い越すことが可能であるか否かを判定する追い越し可否判定手段を更に備え、
前記追従度低減手段は、前記追い越し可否判定手段により前記自車両が前記先行車両を追い越すことが可能であると判定された場合に、前記先行車両の減速に対する追従度を低減させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。