JP4781919B2

JP4781919B2 - Wire material winding method and core wire winding method

Info

Publication number: JP4781919B2
Application number: JP2006173632A
Authority: JP
Inventors: 一成萩原; 豊西本
Original assignee: Mitsuboshi Belting Ltd
Current assignee: Mitsuboshi Belting Ltd
Priority date: 2006-06-23
Filing date: 2006-06-23
Publication date: 2011-09-28
Anticipated expiration: 2026-06-23
Also published as: JP2008001484A

Description

本発明は、線条材料の巻取方法及び心線の巻取方法に関する。 The present invention relates to a winding method of a wire material and a winding method of a core wire.

特許文献１は、線条体wの張力調整装置として、ボビン1と、ダンサ固定プーリ12と、ダンサ可動プーリ13と、を備え、この順に前記の線条体wが懸架される構成を開示している。そして、前記のダンサ可動プーリ13には引きひも18の一端が係止され、その他端は所望の張力に設定されたトルクモータ17に備えられる貯線リール16に巻回されており、前記引きひも18の移動に応じて前記ボビン1のボビン駆動モータの電圧を変化させることにって、前記の線条体wに対して一定の張力を付与することができる、とされる。 Patent Document 1 discloses a configuration in which a bobbin 1, a dancer fixing pulley 12, and a dancer movable pulley 13 are provided as tension adjusting devices for the linear body w, and the linear body w is suspended in this order. ing. The dancer movable pulley 13 has one end of a cord 18 locked thereon, and the other end is wound around a storage reel 16 provided in a torque motor 17 set to a desired tension. By changing the voltage of the bobbin driving motor of the bobbin 1 in accordance with the movement of 18, it is possible to apply a constant tension to the linear body w.

特開昭６２−３１６６８号公報（特許請求の範囲、第３頁第１カラム第９〜１１行及び第１６〜１８行、第３図）JP-A-62-31668 (Claims, page 3, column 1, lines 9-11 and lines 16-18, FIG. 3)

しかし、上記のダンサ可動プーリ13の移動量は、ボビン1から送り出される線条体wの送出量と比較して極めて少量であるから、例えば高速な巻取の際や高頻度な巻取速度の増減が生じた際には、線条体wの張力を一定に制御することが極めて困難であった。 However, since the amount of movement of the dancer movable pulley 13 is very small compared to the amount of wire w fed out from the bobbin 1, for example, at the time of high-speed winding or a high-speed winding speed. When the increase / decrease occurred, it was extremely difficult to control the tension of the striatum w constant.

本願発明の主な目的は、線条材料の送出方向に沿って並設される一のプーリの周速度に、他のプーリの周速度を良好に追従させられる線条材料の巻取方法及び心線の巻取方法を提供することにある。 The main object of the present invention is to provide a winding method and a core of a filament material that can satisfactorily follow the circumferential speed of one pulley arranged side by side along the feeding direction of the filament material. It is to provide a method of winding a wire.

Means and effects for solving the problems

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems and the effects thereof will be described.

本発明の第１の観点によれば、線条材料の巻取は、以下のような方法で行われる。
即ち、前記線条材料の巻取は、具体的には、線条材料の送出方向の上流側に配置される第１ボビンから前記線条材料を引き出し、前記送出方向の下流側に配置される第２ボビンによって前記線条材料を巻き取る、ことである。
そして、前記の第１ボビン及び第２ボビンの間には、前記送出方向の上流側から順に、材料引出部と材料巻取部を設ける。
なお、前記の材料引出部とは、前記第１ボビンと、この第１ボビンよりも前記送出方向の下流側に配置し、前記第１ボビンから前記線条材料を引き出すために、その軸部に第１サーボモータが接続されている引出プーリと、から成るものである。
また、前記の材料巻取部とは、前記第２ボビンと、この第２ボビンよりも前記送出方向の上流側に配置し、前記第２ボビンに巻き取られる前記線条材料に適宜のテンションを付与するために、その軸部に第２サーボモータが接続されているテンションプーリと、から成るものである。
前記の第２サーボモータ又はテンションプーリに回転検出手段を設ける。
前記回転検出手段により検出される前記の第２サーボモータ又はテンションプーリの回転に基づく速度指令値を前記第１サーボモータに送信することにより、前記テンションプーリの周速度と前記引出プーリの周速度とを揃える。
前記回転検出手段を、前記の第２サーボモータ又はテンションプーリの回転に伴ってパルス信号を出力可能なエンコーダとする。
下記式(1)で求める前記速度指令値Q[%]を前記第１サーボモータに送信し、受信した前記速度指令値Q[%]に基づいて前記第１サーボモータに前記引出プーリの周速度を制御させる。

ただし、{x(t+Δt)−x(t)}[パルス]は、前記の第２サーボモータ又はテンションプーリの回転に伴って所定時間Δtの間に前記エンコーダが出力するパルス信号のパルス量とする。
P[ppr]は、前記エンコーダの１周分の分解能とする。
Dt[mm]は、前記テンションプーリの直径とする。
Dh[mm]は、前記引出プーリの直径とする。
S[rpm]は、前記第１サーボモータの定格回転数とする。
According to the first aspect of the present invention, the winding of the wire material is performed by the following method.
That is, the winding of the wire material is specifically, the wire material is drawn out from the first bobbin disposed on the upstream side in the feeding direction of the wire material and disposed on the downstream side in the feeding direction. The filament material is wound up by a second bobbin.
And between the said 1st bobbin and the 2nd bobbin, the material extraction part and the material winding-up part are provided in order from the upstream of the said delivery direction.
The material pulling portion is arranged on the first bobbin and on the shaft portion to be arranged on the downstream side of the first bobbin in the feeding direction and to draw the filament material from the first bobbin. And a drawing pulley to which the first servo motor is connected.
Further, the material winding unit is arranged on the upstream side in the delivery direction with respect to the second bobbin and the second bobbin, and an appropriate tension is applied to the filament material wound around the second bobbin. In order to apply, a tension pulley having a second servo motor connected to the shaft portion thereof.
A rotation detecting means is provided in the second servo motor or tension pulley.
By transmitting a speed command value based on the rotation of the second servo motor or tension pulley detected by the rotation detecting means to the first servo motor, the peripheral speed of the tension pulley and the peripheral speed of the drawing pulley Align.
The rotation detection means is an encoder that can output a pulse signal in accordance with the rotation of the second servo motor or the tension pulley.
The speed command value Q [%] obtained by the following equation (1) is transmitted to the first servo motor, and the peripheral speed of the drawing pulley is sent to the first servo motor based on the received speed command value Q [%]. To control.

However, {x (t + Δt) −x (t)} [pulse] is a pulse amount of a pulse signal output by the encoder during a predetermined time Δt with the rotation of the second servo motor or the tension pulley. And
P [ppr] is a resolution of one round of the encoder.
Dt [mm] is the diameter of the tension pulley.
Dh [mm] is the diameter of the drawer pulley.
S [rpm] is the rated rotational speed of the first servo motor.

前記の線条材料をこのように巻き取ることで、線条材料の送出方向に沿って並設される一のプーリ（テンションプーリ）の変動する周速度に、他のプーリ（引出プーリ）の周速度を良好に追従させることができる。
またこれにより、前記の引出プーリ及びテンションプーリに懸架される両プーリ間の線条材料の長さ（例えば、線条材料のたるみ量）を略一定とできる。
またこれによれば、上記追従のための演算を簡素とできるので、前記引出プーリの周速度の、前記テンションプーリの周速度に対する追従性を更に良好とできる。
By winding the above-mentioned filament material in this way, the peripheral speed of the other pulley (drawer pulley) is changed to the varying peripheral speed of one pulley (tension pulley) arranged in parallel along the delivery direction of the filament material. The speed can be satisfactorily followed.
This also makes it possible to make the length of the wire material (for example, the amount of slack in the wire material) between the two pulleys suspended on the drawing pulley and the tension pulley substantially constant.
Further, according to this, since the calculation for the follow-up can be simplified, the follow-up performance of the peripheral speed of the drawing pulley with respect to the peripheral speed of the tension pulley can be further improved.

また、前記の材料引出部及び材料巻取部を連接するための材料接続部において前記線条材料上にダンサーを載置することが好ましい。これによれば、前記ダンサーの存在により、前記のテンションプーリに対しては当該テンションプーリと前記第２ボビンとの間の前記線条材料のテンションのみが作用することとなるから、当該第２ボビンに巻き取られる前記線条材料に所望のテンションを付与することが容易とできる。従って、高精度で且つ安定したテンションを付与できる。 In addition, it is preferable that a dancer is placed on the wire material in a material connecting portion for connecting the material drawing portion and the material winding portion. According to this, since the dancer is present, only the tension of the filament material between the tension pulley and the second bobbin acts on the tension pulley. It is possible to easily apply a desired tension to the filament material that is wound around. Therefore, highly accurate and stable tension can be applied.

また、前記第１ボビンに例えば適宜のブレーキシューなどを備える回転制御手段を設けることが好ましい。これによれば、前記の引出プーリが前記第１ボビンから前記線条材料を弛みを伴わずに安定して引き出せる。 In addition, it is preferable to provide a rotation control means provided with, for example, an appropriate brake shoe on the first bobbin. According to this, the said drawing pulley can pull out the said filament material stably from the said 1st bobbin, without accompanying slack.

次に、本発明の実施の形態を説明する。先ず、本発明の第１実施形態に係る線条材料の巻取に用いられる巻取装置の構成を説明する。本実施形態に係る巻取装置は、線条材料の送出方向の上流側に配置される第１ボビンから前記線条材料を引き出し、前記送出方向の下流側に配置される第２ボビンによって前記線条材料を巻き取るものであって、その巻取の過程において前記線条材料に対してテンションを付与できるように構成されている。図１は、本発明の第１実施形態に係る線条材料の巻取に用いられる巻取装置の概略図である。 Next, an embodiment of the present invention will be described. First, the configuration of a winding device used for winding the wire material according to the first embodiment of the present invention will be described. In the winding device according to the present embodiment, the wire material is drawn from a first bobbin arranged upstream in the feeding direction of the wire material, and the wire is drawn by a second bobbin arranged downstream in the sending direction. It is intended to wind up the strip material, and is configured so that tension can be applied to the wire material in the winding process. FIG. 1 is a schematic view of a winding device used for winding wire material according to the first embodiment of the present invention.

本実施形態において前記巻取装置100は、前記送出方向の上流側から順に設けられる、材料引出部A及び材料巻取部Bと、これら材料引出部A及び材料巻取部Bを連接するための材料接続部Mと、から構成されている。 In the present embodiment, the winding device 100 is provided in order from the upstream side in the delivery direction, and connects the material drawing portion A and the material winding portion B with the material drawing portion A and the material winding portion B. Material connection part M.

前記の材料引出部Aは、例えばロープなどの線条材料Yが所定の量／形状に巻回されている第１ボビン1と、この第１ボビン1よりも前記送出方向の下流側に設けられ、当該第１ボビン1から前記線条材料Yを引き出すために、その軸部2aに第１サーボモータ3が接続されている引出プーリ2と、から構成されている。
この第１ボビン1の軸部1aには、例えばブレーキシューなどを備える適宜のブレーキ装置（回転制御手段）5が設けられている。これにより、前記第１ボビン1の回転速度は過大とならないようになっている。
また、前記の第１サーボモータ3には、前記引出プーリ2の回転数／周速度を適宜に制御するための第１モータドライバ（第１速度制御手段）4が接続されている。また、この引出プーリ2は線条材料Yの走行速度を制御するものであるから、引出プーリ2は線条材料Yに対して摺動不能に構成されている。
なお、本実施形態において前記の第１モータドライバ4は、前記第１サーボモータ3の回転数を適宜に制御するために、当該第１サーボモータ3の定格回転数に対する割合を要求するように構成されている。即ち、前記第１サーボモータ3の回転数を所望の回転数とするためには、前記の第１モータドライバ4に対して、当該第１サーボモータ3の定格回転数に対する所望の回転数の割合（0〜100%）を入力すればよい。 The material drawing portion A is provided on the downstream side of the first bobbin 1 in which the filament material Y such as a rope is wound in a predetermined amount / shape and the first bobbin 1 in the delivery direction. In order to pull out the wire material Y from the first bobbin 1, the pull-out pulley 2 is connected to the shaft portion 2a of the first servo motor 3.
The shaft portion 1a of the first bobbin 1 is provided with an appropriate brake device (rotation control means) 5 including, for example, a brake shoe. As a result, the rotational speed of the first bobbin 1 is not excessive.
The first servo motor 3 is connected to a first motor driver (first speed control means) 4 for appropriately controlling the rotation speed / circumferential speed of the drawing pulley 2. Further, since the drawing pulley 2 controls the running speed of the wire material Y, the drawing pulley 2 is configured to be non-slidable with respect to the wire material Y.
In the present embodiment, the first motor driver 4 is configured to request a ratio to the rated rotational speed of the first servomotor 3 in order to appropriately control the rotational speed of the first servomotor 3. Has been. That is, in order to set the rotation speed of the first servo motor 3 to a desired rotation speed, the ratio of the desired rotation speed to the rated rotation speed of the first servo motor 3 with respect to the first motor driver 4. (0-100%) can be entered.

前記の材料巻取部Bは、前記の第１ボビン1から引き出された線条材料Yを所定の量／形状に巻き取るための空の第２ボビン10と、この第２ボビン10よりも前記送出方向の上流側に設けられ、当該第２ボビン10に巻き取られる前記線条材料Yに適宜のテンションを付与するために、その軸部11aに第２サーボモータ12が接続されているテンションプーリ11と、から構成されている。
この第２ボビン10は、図略のボビン回転手段により所望の回転速度で回転されるように構成されている。
また、前記の第２サーボモータ12には、前記のテンションプーリ11に加えられるトルクを適宜に制御するための第２モータドライバ（トルク制御手段）13が接続されている。
また、前記のテンションプーリ11及び第２ボビン10の間には、当該第２ボビン10に巻回される前記線条材料Yの巻取テンションを監視するためのテンション測定装置15が設けられている。このテンション測定装置15は具体的には、前記線条材料Yの走行経路を確保するための適宜のガイドローラ16・16と、公知のテンション測定機（例えばロードセル型のもの）17と、から構成されている。
そして、上記のテンション測定機17と前記の第２モータドライバ13とは、適宜の電気線t1により接続されている。これにより、前記の第２ボビン10によって巻き取られる線条材料Yのテンション（巻取テンション）を当該第２モータドライバ13へフィードバック可能に構成されている。
なお、上記の「トルク制御」はより具体的には、前記の第２ボビン10により巻き取られる前記線条材料Yの巻取速度に関わらず、テンションプーリ11に加えられるトルクのみを適宜に制御する所謂トルク制御である。
なおまた、本実施形態において前記の第２サーボモータ12は回転検出手段としての回転式の（インクリメンタル型）第２エンコーダ12aを内蔵して構成されている（図２も併せて参照）。この第２エンコーダ12aは、前記の第２サーボモータ12の回転に伴ってパルス信号を出力可能に構成されている。 The material winding unit B includes an empty second bobbin 10 for winding the wire material Y drawn from the first bobbin 1 into a predetermined amount / shape, and the second bobbin 10 A tension pulley provided on the upstream side in the delivery direction and having a second servo motor 12 connected to the shaft portion 11a in order to apply an appropriate tension to the wire material Y wound around the second bobbin 10. 11 and.
The second bobbin 10 is configured to be rotated at a desired rotational speed by a bobbin rotating means (not shown).
The second servo motor 12 is connected to a second motor driver (torque control means) 13 for appropriately controlling the torque applied to the tension pulley 11.
Between the tension pulley 11 and the second bobbin 10, a tension measuring device 15 for monitoring the winding tension of the wire material Y wound around the second bobbin 10 is provided. . Specifically, the tension measuring device 15 is composed of appropriate guide rollers 16 and 16 for securing the travel path of the wire material Y and a known tension measuring machine (for example, a load cell type) 17. Has been.
The tension measuring machine 17 and the second motor driver 13 are connected by an appropriate electric wire t1. Thereby, the tension (winding tension) of the wire material Y wound by the second bobbin 10 can be fed back to the second motor driver 13.
More specifically, the above “torque control” appropriately controls only the torque applied to the tension pulley 11 regardless of the winding speed of the wire material Y wound by the second bobbin 10. This is so-called torque control.
In the present embodiment, the second servo motor 12 includes a rotary (incremental) second encoder 12a as rotation detecting means (see also FIG. 2). The second encoder 12a is configured to output a pulse signal as the second servo motor 12 rotates.

前記の材料接続部Mは、上述した材料引出部Aと材料巻取部Bとを連接するためのものである。具体的には、以下のように構成されている。
即ち、前記の第１ボビン1から引き出され前記の第２ボビン10へ向かって送出される前記線条材料Yが、前記の引出プーリ2及びテンションプーリ11との間において鉛直下方へ大きく迂回するように、当該線条材料Y上には、円盤状に形成されたダンサー20が載置されている。換言すれば、前記の引出プーリ2及びテンションプーリ11との間において鉛直下方へ大きく迂回する前記線条材料Y上にダンサー20が載置されている。
このダンサー20の軸部20aに一端が接続された長尺のダンサー支持アーム21は、その他端が略示のポテンショメータ22に枢設されている。これにより、図１において実線及び二点鎖線で示す如く前記のダンサー20は、前記ダンサー支持アーム21の前記他端周りに回動自在に構成されている。別の言い方をすれば、前記のダンサー支持アーム21が長尺であることにより、前記のダンサー20は略鉛直方向へ上下動可能に構成されている。そして、材料接続部Mを以上の如く構成することで、線条材料Yは、前記送出方向の上流側に配置される前記の引出プーリ2と、同じく下流側に配置される前記のテンションプーリ11と、の間において、上記ダンサー20を介して、一旦、テンションフリー状態とできる。即ち、両プーリ２・11間において線条材料Yには、線条材料Y自身の重量とダンサー20の重量（デッドウェイト：例えば数百グラム）に起因するテンション以外のテンションが作用しないように構成されている。なお、前記のデッドウェイトは、前記の線条材料Yが暴れることにより線条材料Yが各プーリ2・11及びダンサー20の外周面に刻設されている図略のガイド溝から抜脱してしまうのを防止するために設けられている。 The material connecting portion M is for connecting the material drawing portion A and the material winding portion B described above. Specifically, the configuration is as follows.
That is, the wire material Y drawn out from the first bobbin 1 and sent out toward the second bobbin 10 is largely bypassed vertically downward between the drawing pulley 2 and the tension pulley 11. In addition, a dancer 20 formed in a disk shape is placed on the filament material Y. In other words, the dancer 20 is placed on the filament material Y that largely detours vertically downward between the drawing pulley 2 and the tension pulley 11.
A long dancer support arm 21 having one end connected to the shaft portion 20a of the dancer 20 is pivotally connected to a potentiometer 22 shown at the other end. Thereby, as shown by a solid line and a two-dot chain line in FIG. 1, the dancer 20 is configured to be rotatable around the other end of the dancer support arm 21. In other words, because the dancer support arm 21 is long, the dancer 20 is configured to move up and down in a substantially vertical direction. Then, by configuring the material connecting portion M as described above, the wire material Y is the pulling pulley 2 disposed on the upstream side in the delivery direction and the tension pulley 11 disposed on the downstream side as well. In the meantime, the tension-free state can be temporarily established via the dancer 20. In other words, between the pulleys 2 and 11, the wire material Y is configured so that no tension other than the tension caused by the weight of the wire material Y itself and the weight of the dancer 20 (dead weight: for example, several hundred grams) acts. Has been. The dead weight is pulled out from the guide grooves (not shown) engraved on the outer peripheral surfaces of the pulleys 2 and 11 and the dancer 20 due to the violence of the filament material Y. It is provided to prevent this.

次に、図２を参照しつつ、本実施形態における巻取装置100が備える前記の引出プーリ2を制御するための制御システムに関して説明する。図２は、本発明の第１実施形態に係る巻取装置が有する制御システムのブロック図である。 Next, a control system for controlling the drawing pulley 2 provided in the winding device 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram of a control system included in the winding device according to the first embodiment of the present invention.

本実施形態において前記のテンションプーリ11の軸部11aに接続されている前記第２サーボモータ12に備えられている前記の第２エンコーダ12aは、前記の引出プーリ2の軸部2aに接続されている前記の第１サーボモータ3に対して、適宜の電気線により接続されている。これにより、前記の第２エンコーダ12aにより検出される前記の第２サーボモータ12（間接的には、テンションプーリ11）の回転に関する情報（回転数や回転角度量など）を前記の第１サーボモータ3に送信可能に構成されており、この送信対象としての回転に関する情報に基づいて、前記テンションプーリ11の周速度と前記引出プーリ2の周速度とを揃えられるように構成されている。 In the present embodiment, the second encoder 12a provided in the second servo motor 12 connected to the shaft portion 11a of the tension pulley 11 is connected to the shaft portion 2a of the drawing pulley 2. The first servo motor 3 is connected by an appropriate electric wire. As a result, information about the rotation of the second servo motor 12 (indirectly, the tension pulley 11) detected by the second encoder 12a (rotational speed, amount of rotation angle, etc.) is transmitted to the first servo motor. 3 is configured to be able to transmit, and based on the information regarding the rotation as the transmission target, the peripheral speed of the tension pulley 11 and the peripheral speed of the pull-out pulley 2 can be aligned.

より具体的には、以下の如くである。 More specifically, it is as follows.

即ち、上記の如く適宜の電気線により接続される前記の第２エンコーダ12a及び第１サーボモータ3の間には、パルス−速度指令値演算器30及び前述の第１モータドライバ4がこの順で介在されている。 That is, between the second encoder 12a and the first servo motor 3 connected by appropriate electric wires as described above, the pulse-speed command value calculator 30 and the first motor driver 4 are in this order. Intervened.

このパルス−速度指令値演算器30は、前記の第２エンコーダ12aに対して直接的に接続されるものであって、その第２エンコーダ12aから出力されたパルス信号を、前記の第１モータドライバ4が受信して処理できる形式に加工する機能を有している。具体的には、このパルス−速度指令値演算器30は、前記の第２エンコーダ12aから出力されたパルス信号に基づいて、下記式(1)で示すように演算することにより速度指令値Q[%]を求め、この速度指令値Qを（前記の第１モータドライバを中継して）前記の第１サーボモータ3に送信する。 The pulse-speed command value calculator 30 is directly connected to the second encoder 12a, and the pulse signal output from the second encoder 12a is converted to the first motor driver. 4 has the function of processing into a format that can be received and processed. Specifically, the pulse-speed command value calculator 30 calculates the speed command value Q [by calculating as shown by the following equation (1) based on the pulse signal output from the second encoder 12a. %] Is obtained, and this speed command value Q is transmitted to the first servomotor 3 (via the first motor driver).

ただし、{x(t+Δt)−x(t)}[パルス]は前記の第２サーボモータ12（又はテンションプーリ11）の回転に伴って所定時間Δtの間に前記第２エンコーダ12aが出力するパルス信号のパルス量とする。P[ppr]は前記第２エンコーダ12aの１周分の分解能とする。Dt[mm]は前記テンションプーリ11の直径とする。Dh[mm]は前記引出プーリ2の直径とする。S[rpm]は前記第１サーボモータ3の定格回転数とする。

However, {x (t + Δt) −x (t)} [pulse] is output by the second encoder 12a during a predetermined time Δt with the rotation of the second servo motor 12 (or tension pulley 11). The pulse amount of the pulse signal to be used. Let P [ppr] be the resolution of one revolution of the second encoder 12a. Dt [mm] is the diameter of the tension pulley 11. Dh [mm] is the diameter of the drawing pulley 2. S [rpm] is the rated rotational speed of the first servo motor 3.

そして、前記の第１モータドライバ4は受信した前記速度指令値Qに基づいて前記第１サーボモータ3の回転速度を適宜に制御するように構成され、この第１サーボモータ3は前記第１モータドライバ4の指令に従って前記引出プーリ2の周速度を適宜の制御するように構成されている。端的に言えば、前記のパルス−速度指令値演算器30から受信した前記の速度指令値Qに基づいて前記第１サーボモータ3に前記引出プーリ2の周速度を制御させるように構成されているのである。 The first motor driver 4 is configured to appropriately control the rotational speed of the first servo motor 3 based on the received speed command value Q. The first servo motor 3 is configured to be the first motor. The peripheral speed of the drawing pulley 2 is appropriately controlled in accordance with a command from the driver 4. In short, the first servo motor 3 is configured to control the peripheral speed of the drawing pulley 2 based on the speed command value Q received from the pulse-speed command value calculator 30. It is.

また、本実施形態において前記のパルス−速度指令値演算器30から前記の第１モータドライバ4に送信される前記の速度指令値Qは、前記のダンサー20の動作に基づいて若干の補正が加えられるようになっている。より具体的には以下の如くである。 In the present embodiment, the speed command value Q transmitted from the pulse-speed command value calculator 30 to the first motor driver 4 is slightly corrected based on the operation of the dancer 20. It is supposed to be. More specifically, it is as follows.

即ち、前記のダンサー20を支持するためのダンサー支持アーム21の前記他端が枢設されている前記のポテンショメータ22から出力される前記ダンサー支持アーム21の回動角度量（ダンサー20の位置）は、適宜に設けられる入力フィルタ31によって平均化処理が施され、符号32で示すPI演算器によってPI演算され、このPI演算による演算結果に基づいて前記の速度指令値Qが補正されるように構成されている。 That is, the amount of rotation angle of the dancer support arm 21 output from the potentiometer 22 on which the other end of the dancer support arm 21 for supporting the dancer 20 is pivoted (position of the dancer 20) is An averaging process is performed by an input filter 31 provided as appropriate, PI calculation is performed by a PI calculator indicated by reference numeral 32, and the speed command value Q is corrected based on a calculation result by the PI calculation. Has been.

以上の説明によれば、前記の第１モータドライバ4（第１サーボモータ3）に送信される情報は、前記のパルス−速度指令値演算器30から出力される前記の速度指令値Qと、前記のPI演算器32から出力されるPI演算結果と、で2種類の情報として解釈することもできる。しかし、上で「補正」と述べたようにこれら2種類の情報に主従関係があるのは、以下の理由によるものである。即ち、前記の第１モータドライバ4が前記第１サーボモータ3を制御する際に基準とする（最も依存する）情報は、（前記のテンションプーリ11に接続されている第２サーボモータ12の第２エンコーダ12aから出力されるパルス信号（フィードバックパルス信号）に基づいて前記のパルス−速度指令値演算器30で演算されて求められた）前記の速度指令値Qの方だからである。 According to the above description, the information transmitted to the first motor driver 4 (first servo motor 3) includes the speed command value Q output from the pulse-speed command value calculator 30, and The PI calculation result output from the PI calculator 32 can be interpreted as two types of information. However, the reason why there is a master-slave relationship between these two types of information as described in “Correction” above is as follows. That is, the reference (most dependent) information when the first motor driver 4 controls the first servo motor 3 is the second servo motor 12 connected to the tension pulley 11. This is because the speed command value Q (which is calculated by the pulse-speed command value calculator 30 based on the pulse signal (feedback pulse signal) output from the encoder 12a) is obtained.

なお、前記の速度指令値Qを前記のダンサー20の動作に基づいて補正するのは以下の理由による。即ち、前記線条材料Yの巻取を長時間連続して行う場合は特に、上記の制御システムが、この線条材料Yの前記材料接続部Mにおける弛み量を見失ってしまうからである。なお、この線条材料Yの弛み量を前記制御システムが見失うと、例えば前記のダンサー支持アーム21が前記ポテンショメータ22の可動角度範囲を超えて回動しようとすることも考えられ、結果として、このポテンショメータ22の損傷などが危惧される。 The speed command value Q is corrected based on the movement of the dancer 20 for the following reason. That is, especially when the wire material Y is wound continuously for a long time, the control system loses sight of the amount of slack of the wire material Y at the material connecting portion M. If the control system loses sight of the amount of slack in the wire material Y, for example, the dancer support arm 21 may turn beyond the movable angle range of the potentiometer 22, and as a result, The potentiometer 22 may be damaged.

次に、本実施形態に係る巻取装置100の作動を、前記線条材料Yの送出方向に沿って順に説明する。 Next, the operation of the winding device 100 according to this embodiment will be described in order along the feeding direction of the filament material Y.

第１に、前記第２ボビン10による前記線条材料Yの巻取を開始する前に予め、前記第１ボビン1に設けられているブレーキ装置5の当該第１ボビン1に対する制御（ブレーキ制御）を解除しておく。そして、線条材料Yを以下のように懸架する。即ち、前記の第１ボビン1から引き出した線条材料Yを、前記引出プーリ2と、ダンサー20と、テンションプーリ11と、テンション測定装置15と、に順に懸架し、そして前記の第２ボビン10の外周面に線条材料Yの端部を係止する。
第２に、前記の第２モータドライバ13に、前記第２ボビン10に巻回される線条材料Yの好適なテンション（巻取テンション）を設定する。即ち、前記の第２モータドライバ13が前記のテンションプーリ11に加えられるトルクを適宜に制御して、当該テンションプーリ11の下流側へ送出される線条材料Yのテンションが所望のテンションとなるように、その第２モータドライバ13を設定する。
第３に、前記の引出プーリ2と第２ボビン10とを回転始動させると同時に、前記のブレーキ装置5を前記の第１ボビン1に対して作動させておく。これにより、前記の第１ボビン1が慣性により不必要に回転し過ぎて線条材料Yが弛んでしまう、という問題を防止できるようになっている。
なお、前記の第１モータドライバ4が上述の如く必要に応じて適宜の補正が加えられた速度指令値Qに基づいて前記の第１サーボモータ3の回転数を制御することで、前記テンションプーリ11の周速度と前記引出プーリ2の周速度とが極めて高精度に揃うようになっている。
以上により、前記の第１ボビン1から引き出された線条材料Yは、所望のテンションが付与されたかたちで、前記の第２ボビン10に巻き取られる。 First, before starting the winding of the wire material Y by the second bobbin 10, the control (brake control) for the first bobbin 1 of the brake device 5 provided in the first bobbin 1 in advance. Cancel. Then, the wire material Y is suspended as follows. That is, the filament material Y drawn out from the first bobbin 1 is suspended on the drawing pulley 2, the dancer 20, the tension pulley 11 and the tension measuring device 15 in this order, and the second bobbin 10 The end of the wire material Y is locked to the outer peripheral surface of the wire.
Second, a suitable tension (winding tension) for the wire material Y wound around the second bobbin 10 is set in the second motor driver 13. That is, the second motor driver 13 appropriately controls the torque applied to the tension pulley 11 so that the tension of the wire material Y sent to the downstream side of the tension pulley 11 becomes a desired tension. Then, the second motor driver 13 is set.
Third, the drawing pulley 2 and the second bobbin 10 are started to rotate, and at the same time, the brake device 5 is operated with respect to the first bobbin 1. As a result, the problem that the first bobbin 1 rotates unnecessarily excessively due to inertia and the filament material Y loosens can be prevented.
Note that the tension pulley is controlled by the first motor driver 4 controlling the rotational speed of the first servo motor 3 based on the speed command value Q to which appropriate correction is added as necessary as described above. The peripheral speed of 11 and the peripheral speed of the drawing pulley 2 are aligned with extremely high accuracy.
As described above, the filament material Y drawn out from the first bobbin 1 is wound around the second bobbin 10 in a form to which a desired tension is applied.

以上に、本実施形態に係る巻取装置100の構成と作動を説明したが、本巻取装置100は以下のように、固有の問題点を解決した優れたものとなっている。 Although the configuration and operation of the winding device 100 according to the present embodiment have been described above, the winding device 100 is excellent in solving the inherent problems as follows.

＜問題点＞
上記巻取装置100においては、前記線条材料Yに対して所望のテンションを問題なく高精度に付与するために、前記の第２ボビン10によって巻き取られる線条材料Yの巻取速度に対して、前記の引出プーリ2によって前記第１ボビン1から引き出される線条材料Yの引出速度を、常に揃えようとする制御（以下、追従制御と称する。）が必要である。これによれば、前記材料接続部Mにおける前記線条材料Yのテンションフリー状態を安定的に維持できるからである。
しかし、上記の巻取速度は、前記の第２ボビン10による巻取の状態の如何によって時々刻々と変化するものであるし、巻取を開始する前から予め、その状態の変化の様子を精確に把握するのは事実上、不可能である。
そこで、前記の巻取速度に引出速度を追従させる方法の一として、前記のダンサー20の運動を、前述のポテンショメータ22などを介して監視することが挙げられる。しかしながら、このポテンショメータ22の出力値の変動幅は前記の巻取速度の変動幅と比較して極めて小さいので、制御ループのゲインを有効には上げられないという問題があり、このため、高速な巻取を実施する場合や巻取速度の変動が極めて頻繁に発生する場合には、前記のポテンショメータ22の出力値のみに基づく追従制御は極めて粗雑なものとなっていた。 <Problem>
In the winding device 100, in order to give a desired tension to the linear material Y with high accuracy without any problem, the winding speed of the linear material Y wound by the second bobbin 10 is not limited. Therefore, it is necessary to perform control (hereinafter referred to as follow-up control) to constantly align the drawing speed of the wire material Y drawn from the first bobbin 1 by the drawing pulley 2. This is because the tension free state of the filament material Y in the material connection portion M can be stably maintained.
However, the above-described winding speed changes from moment to moment depending on the state of winding by the second bobbin 10, and the state of change in the state is accurately determined in advance before starting winding. It is virtually impossible to grasp.
Thus, one method for causing the drawing speed to follow the winding speed is to monitor the movement of the dancer 20 via the potentiometer 22 or the like. However, since the fluctuation range of the output value of the potentiometer 22 is extremely small compared with the fluctuation range of the winding speed, there is a problem that the gain of the control loop cannot be effectively increased. When taking up or when the winding speed fluctuates very frequently, the follow-up control based only on the output value of the potentiometer 22 is very rough.

＜解決策＞
これに対して、上記の巻取装置100には、頻繁に変動する上記巻取速度に対して上記引出速度を極めて良好に追従可能な制御システムが構築されている。本制御システムの詳細は上述した通りである。即ち、要約すると、前記のテンションプーリ11の軸部11aに接続される前記の第２サーボモータ12が内蔵する第２エンコーダ12aから出力されるフィードバックパルス信号を演算し、その演算結果が、前記の引出プーリ2を制御する前記第１モータドライバ4に指令信号（速度指令値Q）として入力されるように構築されている。 <Solution>
On the other hand, in the winding device 100, a control system is built that can very well follow the drawing speed with respect to the winding speed that frequently changes. The details of this control system are as described above. That is, in summary, the feedback pulse signal output from the second encoder 12a built in the second servo motor 12 connected to the shaft portion 11a of the tension pulley 11 is calculated, and the calculation result is calculated as follows. The first motor driver 4 that controls the drawing pulley 2 is configured to be input as a command signal (speed command value Q).

以上説明したように、本実施形態において線条材料Yの巻取は、以下のような方法で行われている。
即ち、前記線条材料Yの巻取は、具体的には、線条材料Yの送出方向の上流側に配置される第１ボビン1から前記線条材料Yを引き出し、前記送出方向の下流側に配置される第２ボビン10によって前記線条材料Yを巻き取る、ことである。
そして、前記の第１ボビン1及び第２ボビン10の間には、前記送出方向の上流側から順に、材料引出部Aと材料巻取部Bを設ける。
なお、前記の材料引出部Aとは、前記第１ボビン1と、この第１ボビン1よりも前記送出方向の下流側に配置し、前記第１ボビン1から前記線条材料Yを引き出すために、その軸部2aに第１サーボモータ3が接続されている引出プーリ2と、から成るものである。
また、前記の材料巻取部Bとは、前記第２ボビン10と、この第２ボビン10よりも前記送出方向の上流側に配置し、前記第２ボビン10に巻き取られる前記線条材料Yに適宜のテンションを付与するために、その軸部11aに第２サーボモータ12が接続されているテンションプーリ11と、から成るものである。
前記の第２サーボモータ12（又はテンションプーリ11でも良い。）に回転検出手段としての第２エンコーダ12aを設ける（図２も併せて参照）。
前記第２エンコーダ12aにより検出される前記の第２サーボモータ12（又はテンションプーリ11）の回転を前記第１サーボモータ3に送信することにより、前記テンションプーリ11の周速度と前記引出プーリ2の周速度とを揃える。 As described above, in the present embodiment, the winding of the filament material Y is performed by the following method.
That is, the winding of the wire material Y is specifically performed by pulling out the wire material Y from the first bobbin 1 arranged on the upstream side in the feed direction of the wire material Y, and downstream in the feed direction. The wire material Y is wound up by the second bobbin 10 disposed in the position.
And between the said 1st bobbin 1 and the 2nd bobbin 10, the material extraction part A and the material winding part B are provided in order from the upstream of the said delivery direction.
The material drawing portion A is arranged on the downstream side of the first bobbin 1 and the first bobbin 1 in the delivery direction so as to draw the filament material Y from the first bobbin 1. The drawing pulley 2 has a first servo motor 3 connected to the shaft portion 2a.
The material winding part B is the second bobbin 10 and the wire material Y disposed on the upstream side of the second bobbin 10 in the delivery direction and wound on the second bobbin 10. In order to apply an appropriate tension, a tension pulley 11 having a shaft portion 11a connected to a second servo motor 12 is provided.
The second servo motor 12 (or the tension pulley 11) may be provided with a second encoder 12a as rotation detecting means (see also FIG. 2).
By transmitting the rotation of the second servo motor 12 (or tension pulley 11) detected by the second encoder 12a to the first servo motor 3, the peripheral speed of the tension pulley 11 and the pull-out pulley 2 Align with the peripheral speed.

前記の線条材料Yをこのように巻き取ることで、線条材料Yの送出方向に沿って並設される一のプーリ（テンションプーリ11）の変動する周速度に、他のプーリ（引出プーリ2）の周速度を良好に追従させることができる。
またこれにより、前記の引出プーリ2及びテンションプーリ11に懸架される両プーリ2・11間の線条材料Yの長さ（例えば、線条材料Yのたるみ量）を略一定とできる。 By winding the wire material Y in this way, the other pulley (drawer pulley) is moved to the varying peripheral speed of one pulley (tension pulley 11) arranged in parallel along the feeding direction of the wire material Y. The peripheral speed of 2) can be satisfactorily followed.
This also makes it possible to make the length of the wire material Y between the pulleys 2 and 11 suspended from the pulling pulley 2 and the tension pulley 11 (for example, the amount of slack of the wire material Y) substantially constant.

上記の線条材料Yの巻取は、以下のような方法で行われることが好ましい。
即ち、前記回転検出手段を、前記の第２サーボモータ12（又はテンションプーリ11）の回転に伴ってパルス信号を出力可能なエンコーダ（第２エンコーダ12a）とし、下記式(1)で求める速度指令値Q[%]を前記第１サーボモータ3に送信し、受信した前記速度指令値Q[%]に基づいて前記第１サーボモータ3に前記引出プーリ2の周速度を制御させる。 The winding of the wire material Y is preferably performed by the following method.
That is, the rotation detecting means is an encoder (second encoder 12a) that can output a pulse signal in accordance with the rotation of the second servo motor 12 (or tension pulley 11), and a speed command obtained by the following equation (1). The value Q [%] is transmitted to the first servo motor 3, and the first servo motor 3 is controlled to control the peripheral speed of the drawing pulley 2 based on the received speed command value Q [%].

ただし、{x(t+Δt)−x(t)}[パルス]は、前記の第２サーボモータ12（又はテンションプーリ11）の回転に伴って所定時間Δtの間に前記第２エンコーダ12aが出力するパルス信号のパルス量とする。
P[ppr]は、前記第２エンコーダ12aの１周分の分解能とする。
Dt[mm]は、前記テンションプーリ11の直径とする。
Dh[mm]は、前記引出プーリ2の直径とする。
S[rpm]は、前記第１サーボモータ3の定格回転数とする。

However, {x (t + Δt) −x (t)} [pulse] is generated by the second encoder 12a during a predetermined time Δt as the second servo motor 12 (or tension pulley 11) rotates. The pulse amount of the output pulse signal is used.
P [ppr] is a resolution of one turn of the second encoder 12a.
Dt [mm] is the diameter of the tension pulley 11.
Dh [mm] is the diameter of the drawing pulley 2.
S [rpm] is the rated rotational speed of the first servo motor 3.

これによれば、上記追従のための演算を簡素とできるので、前記引出プーリの周速度の、前記テンションプーリの周速度に対する追従性を良好とできる。 According to this, since the calculation for the follow-up can be simplified, the follow-up performance of the peripheral speed of the drawing pulley with respect to the peripheral speed of the tension pulley can be improved.

また、前記の材料引出部A及び材料巻取部Bを連接するための材料接続部Mにおいて前記線条材料Y上にダンサー20を載置することが好ましい。これによれば、前記ダンサー20の存在により、前記のテンションプーリ11に対しては当該テンションプーリ11と前記第２ボビン10との間の前記線条材料Yのテンションのみが作用することとなるから、当該第２ボビン10に巻き取られる前記線条材料Yに所望のテンションを付与することが容易とできる。従って、高精度で且つ安定したテンションを付与できる。
また、前記ダンサー20の存在により、前記のテンションプーリ11−引出プーリ2間の線条材料の張力と、前記の引出プーリ2−第１ボビン1間の線条材料の張力と、の差としての張力差を適宜に調節できる。 In addition, it is preferable to place the dancer 20 on the filament material Y in the material connection portion M for connecting the material drawing portion A and the material winding portion B. According to this, because of the presence of the dancer 20, only the tension of the filament material Y between the tension pulley 11 and the second bobbin 10 acts on the tension pulley 11. Thus, it is possible to easily apply a desired tension to the filament material Y wound around the second bobbin 10. Therefore, highly accurate and stable tension can be applied.
Further, due to the presence of the dancer 20, the difference between the tension of the filament material between the tension pulley 11 and the drawer pulley 2 and the tension of the filament material between the drawer pulley 2 and the first bobbin 1 The tension difference can be adjusted appropriately.

また、前記第１ボビンに例えば適宜のブレーキシューなどを備える回転制御手段（ブレーキ装置5）を設けることが好ましい。これによれば、前記の引出プーリ2が前記第１ボビン1から前記線条材料Yを弛みを伴わずに安定して引き出せる。 In addition, it is preferable to provide rotation control means (brake device 5) including, for example, an appropriate brake shoe on the first bobbin. According to this, the drawing pulley 2 can stably draw the filament material Y from the first bobbin 1 without loosening.

以上に、本発明の好適な実施形態としての第１実施形態を説明した。本実施形態は、例えば以下のように変更することができる。 The first embodiment as the preferred embodiment of the present invention has been described above. The present embodiment can be modified as follows, for example.

上記第１実施形態において前記の回転検出手段としては、前記の第２サーボモータ12に内臓されている前記第２エンコーダ12aとしたが、これに限らず、例えばテンションプーリ11に対して適宜のエンコーダを設けてもよい。この場合、テンションプーリ11に設けられる当該エンコーダを、前記のパルス−速度指令値演算器30に対して適宜の電気線により接続することとなる（図２も併せて参照）。 In the first embodiment, the rotation detecting means is the second encoder 12a built in the second servomotor 12. However, the present invention is not limited to this. For example, an appropriate encoder for the tension pulley 11 is used. May be provided. In this case, the encoder provided in the tension pulley 11 is connected to the pulse-speed command value calculator 30 by an appropriate electric wire (see also FIG. 2).

次に、本発明の第２実施形態に係る心線の巻取に用いられる巻取装置の構成に関して説明する。なお、ここでは、本実施形態が上述した第１実施形態と相違する点を中心に説明する。端的に言えば、本実施形態において前記の巻取装置はベルト成形用として用いられている。 Next, the configuration of the winding device used for winding the core wire according to the second embodiment of the present invention will be described. Here, the description will focus on the differences of the present embodiment from the first embodiment described above. In short, in the present embodiment, the winding device is used for belt forming.

上記第１実施形態においてテンションが付与される対象は、例えばロープなどの線条材料とした。
これに対して本実施形態においてテンションが付与される対象は、例えば歯付ベルト、Vベルト、Vリブドベルト、平ベルトなどのベルトに対してその長手方向に埋設される心線である。この心線は、例えばスチール、ポリエステル、ポリアミド、芳香族アラミド繊維を材料として構成されている。即ち、前記の第１ボビン1には心線が巻回されている。
また、前記のテンションプーリ11によって適宜のテンションが付与された心線は、長手方向に当該心線を埋設したベルトを成形するための金型に対して心線を所定の間隔で螺旋状に巻きつける図略のスピニング装置へ供給されるように構成されている。要するに、上記第１実施形態における前記の第２ボビン10と、本実施形態におけるスピニング装置と、が対応関係にある。 The object to which tension is applied in the first embodiment is a linear material such as a rope.
On the other hand, the object to which tension is applied in the present embodiment is a core wire embedded in the longitudinal direction of a belt such as a toothed belt, a V belt, a V-ribbed belt, or a flat belt. The core wire is made of, for example, steel, polyester, polyamide, or aromatic aramid fiber. That is, a core wire is wound around the first bobbin 1.
Further, the core wire to which an appropriate tension is applied by the tension pulley 11 is spirally wound around the metal mold for forming a belt in which the core wire is embedded in the longitudinal direction at a predetermined interval. It is configured to be supplied to an unillustrated spinning device. In short, the second bobbin 10 in the first embodiment and the spinning device in the present embodiment are in a correspondence relationship.

以上説明したように、本実施形態において心線の巻取は、以下のような方法で行われている。
即ち、前記心線の巻取は、具体的には、心線の送出方向の上流側に配置される第１ボビン1から前記心線を引き出し、長手方向に前記心線を埋設したベルトを成形するための金型に対して前記心線を所定の間隔で螺旋状に巻きつけるために前記送出方向の下流側に配置されるスピニング装置へ前記心線を供給する、ことである。
そして、前記の第１ボビン及びスピニング装置の間には、前記送出方向の上流側から順に、心線引出部と心線巻取部を設ける。
なお、前記の心線引出部とは、前記第１ボビン1と、この第１ボビン1よりも前記送出方向の下流側に配置し、前記第１ボビン1から前記心線を引き出すために、その軸部2aに第１サーボモータ3が接続されている引出プーリ2と、から成るものである。
また、前記の心線巻取部とは、前記スピニング装置と、このスピニング装置よりも前記送出方向の上流側に配置し、前記スピニング装置に供給される前記心線に適宜のテンションを付与するために、その軸部11aに第２サーボモータ12が接続されているテンションプーリ11と、から成るものである。
前記の第２サーボモータ12（又はテンションプーリ11でも勿論良い。）に回転検出手段としての第２エンコーダ12aを設ける。
前記第２エンコーダ12aにより検出される前記の第２サーボモータ12（又はテンションプーリ11）の回転を前記第１サーボモータ3に送信することにより、前記テンションプーリ11の周速度と前記引出プーリ2の周速度とを揃える。 As described above, in this embodiment, the winding of the core wire is performed by the following method.
That is, the winding of the core wire specifically forms a belt in which the core wire is drawn out from the first bobbin 1 arranged on the upstream side in the core wire sending direction and the core wire is embedded in the longitudinal direction. Supplying the core wire to a spinning device disposed downstream of the delivery direction in order to spirally wind the core wire at a predetermined interval with respect to a mold for performing the above.
And between the said 1st bobbin and a spinning apparatus, the core wire extraction part and the core wire winding part are provided in order from the upstream of the said delivery direction.
The core wire lead-out portion is arranged on the first bobbin 1 and on the downstream side in the delivery direction from the first bobbin 1, in order to draw out the core wire from the first bobbin 1, A drawing pulley 2 having a first servo motor 3 connected to a shaft portion 2a.
The core winding unit is disposed on the spinning device and upstream of the spinning device in the delivery direction, and applies an appropriate tension to the core supplied to the spinning device. In addition, the tension pulley 11 is connected to the second servomotor 12 on the shaft portion 11a.
The second servo motor 12 (or the tension pulley 11 may of course be used) is provided with a second encoder 12a as rotation detection means.
By transmitting the rotation of the second servo motor 12 (or tension pulley 11) detected by the second encoder 12a to the first servo motor 3, the peripheral speed of the tension pulley 11 and the pull-out pulley 2 Align with the peripheral speed.

以上の構成によれば、上述した第１実施形態と同様に、線条材料Yの送出方向に沿って並設される一のプーリ（テンションプーリ11）の変動する周速度に、他のプーリ（引出プーリ2）の周速度を良好に追従させることができる。
またこれにより、前記の引出プーリ2及びテンションプーリ11に懸架される両プーリ2・11間の線条材料Yの長さ（例えば、線条材料Yのたるみ量）を略一定とできる。 According to the above configuration, in the same manner as in the first embodiment described above, the other pulley ( The peripheral speed of the drawer pulley 2) can be satisfactorily followed.
This also makes it possible to make the length of the wire material Y between the pulleys 2 and 11 suspended from the pulling pulley 2 and the tension pulley 11 (for example, the amount of slack of the wire material Y) substantially constant.

本発明の第１実施形態に係る線条材料の巻取に用いられる巻取装置の概略図。Schematic of the winding apparatus used for winding of the filament material which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る巻取装置が有する制御システムのブロック図。The block diagram of the control system which the winding apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention has.

Explanation of symbols

１第１ボビン
２引出プーリ
３第１サーボモータ
４第１モータドライバ
１０第２ボビン
１１テンションプーリ
１２第２サーボモータ
１２ａ第２エンコーダ（図２参照）
２０ダンサー
２１ダンサー支持アーム
２２ポテンショメータ
３０パルス−速度指令値演算器
A 材料引出部
B 材料巻取部
M 材料接続部
Q 速度指令値
１００巻取装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 1st bobbin 2 Pull-out pulley 3 1st servomotor 4 1st motor driver 10 2nd bobbin 11 Tension pulley 12 2nd servomotor 12a 2nd encoder (refer FIG. 2)
20 Dancer 21 Dancer Support Arm 22 Potentiometer 30 Pulse-Speed Command Value Calculator
A Material drawer
B Material winding part
M Material connection
Q Speed command value 100 Winding device

Claims

The filament material is drawn out from a first bobbin disposed upstream in the delivery direction of the filament material, and the filament material is wound up by a second bobbin disposed downstream in the delivery direction. In the winding method,
Between the first bobbin and the second bobbin, in order from the upstream side in the delivery direction,
The first bobbin and a drawer which is arranged downstream of the first bobbin in the delivery direction and has a first servo motor connected to the shaft portion for drawing the filament material from the first bobbin. A pulley, and a material drawing portion comprising:
The second bobbin and the second bobbin are disposed on the upstream side in the delivery direction, and a second tension is applied to the shaft portion in order to apply an appropriate tension to the wire material wound around the second bobbin. A material take-up unit comprising a tension pulley to which a servo motor is connected;
Provided,
A rotation detecting means is provided in the second servo motor or tension pulley,
By transmitting to the first servo motor a speed command value based on the rotation of the second servo motor or tension pulley detected by the rotation detection means,
The peripheral speed of the tension pulley is aligned with the peripheral speed of the drawer pulley ,
The rotation detecting means is an encoder capable of outputting a pulse signal along with the rotation of the second servo motor or the tension pulley,
The speed command value Q [%] obtained by the following formula (1) is transmitted to the first servo motor,
A winding method of a wire material, wherein the first servo motor is caused to control a peripheral speed of the drawing pulley based on the received speed command value Q [%] .

However, {x (t + Δt) −x (t)} [pulse] is a pulse amount of a pulse signal output by the encoder during a predetermined time Δt with the rotation of the second servo motor or the tension pulley. age,
P [ppr] is the resolution of one round of the encoder,
Dt [mm] is the diameter of the tension pulley,
Dh [mm] is the diameter of the drawer pulley,
S [rpm] is the rated rotational speed of the first servo motor.

In the winding method of the wire material according to claim 1 ,
A wire material winding method, wherein a dancer is placed on the wire material at a material connecting portion for connecting the material drawing portion and the material winding portion.

In the winding method of the wire material according to claim 1 or 2 ,
A winding method for a filament material, wherein the first bobbin is provided with a rotation control means.

The core wire is pulled out from a first bobbin disposed upstream in the delivery direction of the core wire, and the core wire is spaced at a predetermined interval with respect to a mold for forming a belt in which the core wire is embedded in the longitudinal direction. In a winding method of a core wire, the core wire is supplied to a spinning device disposed downstream of the delivery direction in order to be wound spirally,
Between the first bobbin and the spinning device, in order from the upstream side in the delivery direction,
The first bobbin and a pullout pulley that is disposed downstream of the first bobbin in the delivery direction and has a first servo motor connected to the shaft portion thereof to draw out the core wire from the first bobbin And a lead-out portion comprising:
A second servo motor is connected to the shaft portion in order to apply an appropriate tension to the spinning device and the core wire that is disposed upstream of the spinning device in the delivery direction and is supplied to the spinning device. A tension pulley, and a core winding unit,
Provided,
A rotation detecting means is provided in the second servo motor or tension pulley,
By transmitting to the first servo motor a speed command value based on the rotation of the second servo motor or tension pulley detected by the rotation detection means,
The peripheral speed of the tension pulley is aligned with the peripheral speed of the drawer pulley ,
The rotation detecting means is an encoder capable of outputting a pulse signal along with the rotation of the second servo motor or the tension pulley,
The speed command value Q [%] obtained by the following formula (1) is transmitted to the first servo motor,
A winding method of a core wire, characterized in that the peripheral speed of the pulling pulley is controlled by the first servo motor based on the received speed command value Q [%] .

In the winding method of the core wire according to claim 4 ,
A winding method for a core wire, wherein a dancer is placed on the core wire in a material connection portion for connecting the material drawing portion and the material winding portion.

In the winding method of the core wire according to claim 4 or 5 ,
A winding method for a core wire, wherein the first bobbin is provided with a rotation control means.