JP4645254B2 - 車両周辺視認装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺視認装置に関するものである。

従来、自動車等の車両に搭載したカメラによって車両周辺の画像を撮影して、車両の運転を補助するための視認装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この場合、車両が交差点に差し掛かると、車両の前方部分に取り付けられたカメラによって撮影した車両の左右方向の画像を表示させるようになっている。これにより、運転者は、運転席からは視認が困難な交差路を走行する他の車両等を視認することができる。
特開２００３−１２７７７２号公報

しかしながら、前記従来の視認装置においては、車両が交差点に差し掛かるときに車両の前方部分における側方の画像を表示させるだけなので、他の状況下においては利用することができず、有用性に乏しかった。例えば、道路を走行中に車線変更を行う場合、後方から接近する他の車両や側方を走行する他の車両の有無を確認する必要があるが、車両の後方や側方の画像を表示させないので、運転者は車線変更のために必要な情報を的確に把握することができなかった。また、車両を後退させる際に車両の後方の画像を表示させる技術は既に提案されているが、車両の前進中に後方の画像を表示させることはできなかった。

本発明は、前記従来の問題点を解決して、車両の後方の画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記後方の画像中に前記車両の後端からの距離を表す目盛りを表示させ、前記状況取得装置が取得した車両の状況に基づいて前記目盛りの間隔を変更させることによって、運転者が、車両の走行状態に応じて必要性の高い範囲の画像を視認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に運転を行うことができる車両周辺視認装置を提供することを目的とする。

そのために、本発明の車両周辺視認装置においては、車両の状況を取得する状況取得装置と、前記車両の周辺を撮影する撮影装置と、該撮影装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有する車両周辺視認装置であって、前記車両の状況は車両の走行速度であり、前記車両の後方の画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記後方の画像中に前記車両の後端からの距離を表す目盛りを表示させ、前記状況取得装置が取得した車両の走行速度に基づいて前記目盛りの間隔を変更させる。

本発明によれば、車両周辺視認装置は、車両の後方の画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記後方の画像中に前記車両の後端からの距離を表す目盛りを表示させ、前記状況取得装置が取得した車両の状況に基づいて前記目盛りの間隔を変更させる。これにより、車両の走行状態に応じて必要性の高い範囲の画像を視認することができ、運転者は、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に運転を行うことができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置が取得する画像の範囲を示す図、図２は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の構成を示す図である。

図１及び２において、１０は本実施の形態における車両周辺視認装置であり、２５は該車両周辺視認装置１０が搭載される車両である。該車両２５は、乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、４つの車輪を備える乗用車であるものとして説明する。

そして、前記車両周辺視認装置１０は、図２に示されるような構成を有する。図２において、１１は車両に搭載されたナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の記憶手段、通信手段等を備える一種のコンピュータである。また、前記ナビゲーション装置１１は、操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー、リモートコントローラ、タッチパネル等を備え、スイッチ入力（ＳＷ入力）を行うための図示されない入力装置、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、ホログラフィ装置等の表示装置１７、マイクロホン等の図示されない音声入力装置、ラウドスピーカ、ヘッドホン等の音声出力装置１８を有する。なお、前記表示装置１７は、入力装置の機能を兼ね備えるタッチパネルであってもよい。

また、２１は前記車両に搭載されたカメラコントロール装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の記憶手段等を備える一種のコンピュータである。そして、前記ナビゲーション装置１１とカメラコントロール装置２１とは、相互に通信可能に接続されている。なお、カメラコントロール装置２１は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。

本実施の形態において、車両２５には、カメラコントロール装置２１によって制御されるカメラとして、前側方カメラ２２、側方カメラ２３及び後方カメラ２４が搭載されている。前記前側方カメラ２２、側方カメラ２３及び後方カメラ２４は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像手段を備え、車体の前面部、側面部、後面部等に取り付けられ、車両２５の周辺の範囲を撮影してその画像を取得し、取得した画像をカメラコントロール装置２１に送信する。そして、図１に示されるように、前側方カメラ２２は前側方撮像範囲２６を撮影し、側方カメラ２３は左側方撮像範囲２７及び右側方撮像範囲２８を撮影し、後方カメラ２４は後方撮像範囲２９を撮影する。また、前側方撮像範囲２６には、前側撮像範囲２６ａ、前端左側方撮像範囲２６ｂ及び前端右側方撮像範囲２６ｃが含まれる。なお、図１に示される前側方撮像範囲２６、左側方撮像範囲２７、右側方撮像範囲２８及び後方撮像範囲２９の示す範囲は一例に過ぎず、適宜変更することができる。

ここで、前記前側方カメラ２２、側方カメラ２３及び後方カメラ２４は、各々、単数であっても複数であってもよい。例えば、前側方カメラ２２は、前側撮像範囲２６ａ、前端左側方撮像範囲２６ｂ及び前端右側方撮像範囲２６ｃを各々撮影する３つのカメラを含むものであってもよいし、魚眼レンズ、プリズム、光ファイバ等の光学系を備え、前側撮像範囲２６ａ、前端左側方撮像範囲２６ｂ及び前端右側方撮像範囲２６ｃを１つのカメラで撮影するものであってもよい。また、側方カメラ２３は、左側方撮像範囲２７及び右側方撮像範囲２８を各々撮影する２つのカメラを含むものであってもよいし、左側方撮像範囲２７及び右側方撮像範囲２８の各範囲を２つ以上のカメラで撮影するものであってもよい。さらに、後方カメラ２４も２つ以上のカメラで後方撮像範囲２９を撮影するものであってもよい。

また、前記前側方カメラ２２、側方カメラ２３及び後方カメラ２４は、ズームレンズ等の焦点可変機構を備え、接写や望遠まで撮影モードを変更することができるもの、すなわち、ズーミング動作が可能なものであってもよい。さらに、前記前側方カメラ２２、側方カメラ２３及び後方カメラ２４は、上下又は左右に回動可能に取り付けられ、撮影範囲を上下又は左右に移動させることができるもの、すなわち、チルティング動作又はパニング動作が可能なものであってもよい。この場合、前側方カメラ２２、側方カメラ２３及び後方カメラ２４のズーミング動作、チルティング動作及びパニング動作は、カメラコントロール装置２１によって制御される。

そして、前記ナビゲーション装置１１には位置検出手段１２が接続されている。該位置検出手段１２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された電波を受信することによって、地球上における現在位置を検出するＧＰＳセンサ、地磁気を検出する地磁気センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ、車両が向いている方位を検出するジャイロセンサ、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出するビーコンセンサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、運転者が操作するブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、運転者が操作するウィンカスイッチの動きを検出するウィンカセンサ、運転者が操作する変速機のシフトレバーの動きを検出するシフトレバーセンサ、高度計、車両の走行速度、すなわち、車速を検出する車速センサ等の各種センサによって、車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等を検出する。そして、前記ナビゲーション装置１１は、位置検出手段１２が検出した車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等に基づいて、ナビゲーション処理を実行する。なお、位置検出手段１２は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。

また、該ナビゲーション装置１１には、施設や地点を検索したり経路を探索したりするために必要な地図情報を格納する地図情報データベース１３が接続されている。該地図情報データベース１３は、道路データファイルを備える。ここで、該道路データファイルは、細街路も含めたすべての道路、例えば、日本全国のすべての道路に関するデータを格納する。ここで、前記道路データファイルには、交差点データ、ノードデータ、道路データ、交通規制データ及び経路表示データも格納されている。そして、前記交差点データには、データが格納されている交差点の数に加え、それぞれの交差点に関するデータが交差点データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。さらに、それぞれの前記交差点データには、該当する交差点に接続する道路、すなわち、接続道路の数に加え、それぞれの接続道路を識別するための番号が付与されて格納されている。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかの区別が含まれていてもよい。また、前記ノードデータは、地図データファイルに記録されたデータにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード、及び、各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノードは、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。

また、前記道路データファイルには、データが格納されている道路の数に加え、それぞれの道路に関するデータが道路データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。そして、それぞれの前記道路データには、道路種別、それぞれの道路の長さとしての距離、それぞれの道路を走行するのに要する時間としての旅行時間等が格納されている。さらに、前記道路種別には、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路等の行政道路属性が含まれる。

なお、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、中央分離帯があるか否か、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれることが望ましい。そして、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。さらに、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれることが望ましい。また、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路等の道路属性が含まれていてもよい。さらに、該道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別等のデータが含まれる。そして、前記地図データファイルは、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等の地図情報を格納する。

また、前記地図情報データベース１３は、地図を描画するためのデータを格納する地図データファイル、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）データファイル等を有することが望ましい。ここで、前記地図データファイルは、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等のデータを格納する。また、前記ＰＯＩデータファイルは、出発地、目的地、通過点等となる地点を検索するための施設データ、タウンページ（Ｒ）データ、イベントデータ等を格納する。なお、地図情報データベース１３は、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。

さらに、該ナビゲーション装置１１にはセンサ信号取得処理装置１４が接続されている。該センサ信号取得処理装置１４は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段等を備える一種のコンピュータであるが、ナビゲーション装置１１に内蔵されていてもよい。そして、前記センサ信号取得処理装置１４には、車両２５の前後左右の４つの角、すなわち、コーナ部に配設されたコーナセンサ１５、及び、運転者が操作するステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ１６が接続されている。前記コーナセンサ１５は、例えば、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等の距離測定用センサであり、車両２５のコーナ部が障害物に所定の設定距離まで接近したことを検出する。なお、前記コーナセンサ１５は、車両２５の一部のコーナ部のみに配設されていてもよい。また、前記設定距離は任意に調整することができる。そして、センサ信号取得処理装置１４は、コーナセンサ１５及びステアリングセンサ１６から取得した検出信号を処理してナビゲーション装置１１に送信する。

本実施の形態において、車両周辺視認装置１０は、機能の観点から、車両２５の状況を取得する状況取得装置と、車両２５の周辺を撮影する撮影装置とを有する。この場合、状況取得装置には、ナビゲーション装置１１、位置検出手段１２、地図情報データベース１３、センサ信号取得処理装置１４、コーナセンサ１５及びステアリングセンサ１６が含まれる。また、撮影装置には、カメラコントロール装置２１、前側方カメラ２２、側方カメラ２３及び後方カメラ２４が含まれる。そして、車両周辺視認装置１０は、状況取得装置が取得した車両２５の状況に基づいて道路上を走行中であると判定すると、高速で走行している場合には、車両２５の後方の画像を表示装置１７に表示させるとともに、後方の画像中に目盛りが付与された車両２５の延長線を表示させ、低速で走行している場合に車両２５が旋回するときは、該車両２５の旋回方向における側方の画像を表示装置１７に表示させるようになっている。

次に、前記構成の車両周辺視認装置１０の動作について説明する。

図３は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の全体的な動作を示すフローチャートである。

まず、車両周辺視認装置１０は自車位置を取得する。この場合、位置検出手段１２がＧＰＳセンサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ等の各種センサによって検出した車両２５の現在位置を自車位置として取得する。続いて、車両周辺視認装置１０はナビ地図データベースの読み出しを行う。この場合、地図情報データベース１３から、自車位置の地図情報を読み出す。該地図情報には、自車位置の道路に関するデータや施設データが含まれている。

続いて、車両周辺視認装置１０は自車位置が道路上から外れたか否かを判定する。すなわち、車両２５の現在位置の属性を判定する。そして、自車位置が道路上から外れた場合、自車位置が駐車場内や施設の敷地内にあると推定することができるので、駐車用処理を実行する。ここで、ショッピングセンタ、テーマパーク、ゴルフ場等の比較的大型の施設のデータは地図情報データベース１３に格納されているので、自車位置がこれらの施設の敷地内にある場合は、自車位置がこれらの施設の駐車場、駐車場への連絡道路等にあると考えられる。また、自車位置が地図情報データベース１３に格納された施設の敷地内にない場合であっても、道路上から外れたときは、自車位置が道路脇（わき）に存在する商店の駐車場等のような駐車場にある蓋（がい）然性が高いと考えられる。そこで、本実施の形態においては、自車位置が道路上から外れた場合には駐車用処理を実行する。

また、自車位置が道路上から外れていない場合、すなわち、道路上を走行中である場合、車両周辺視認装置１０は自車位置が一般道路上か否かを判定する。この場合、該一般道路は、行政道路属性における国道、県道、主要地方道、一般道等の道路であり、高速道路及び細街路は含まないものとする。そして、自車位置が一般道路上の場合、一般道路用処理を実行する。

一方、自車位置が一般道路上でない場合、車両周辺視認装置１０は自車位置が高速道路上か否かを判定する。この場合、該高速道路は、東名高速道路、名神高速道路等の都市間高速道路だけでなく、首都、阪神、名古屋、福岡・北九州等の地域において供用に付されている都市高速道路も含むものとする。そして、自車位置が高速道路上の場合、高速道路用処理を実行する。

さらに、自車位置が高速道路上でない場合、車両周辺視認装置１０は自車位置が細街路上か否かを判定する。この場合、該細街路は、一般的に、生活道路のように地域の住人が生活のために使用する道路であって、交通量が少ない道路のことであるが、ここでは幅員が所定値、例えば、５．５〔ｍ〕以下の道路を細街路とする。そして、自車位置が細街路上の場合、細街路用処理を実行する。なお、自車位置が細街路上でない場合には、そのまま処理を終了する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 自車位置を取得する。
ステップＳ２ ナビ地図データベースの読み出しを行う。
ステップＳ３ 自車位置が道路上から外れたか否かを判定する。自車位置が道路上から外れた場合はステップＳ４に進み、自車位置が道路上から外れていない場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ４ 駐車用処理を実行し、処理を終了する。
ステップＳ５ 自車位置が一般道路上か否かを判定する。自車位置が一般道路上である場合はステップＳ６に進み、自車位置が一般道路上でない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ６ 一般道路用処理を実行し、処理を終了する。
ステップＳ７ 自車位置が高速道路上か否かを判定する。自車位置が高速道路上である場合はステップＳ８に進み、自車位置が高速道路上でない場合はステップＳ９に進む。
ステップＳ８ 高速道路用処理を実行し、処理を終了する。
ステップＳ９ 自車位置が細街路上か否かを判定する。自車位置が細街路上である場合はステップＳ１０に進み、自車位置が細街路上でない場合は処理を終了する。
ステップＳ１０ 細街路用処理を実行し、処理を終了する。

次に、駐車用処理の動作について説明する。

図４は本発明の実施の形態における駐車用処理の動作の際に表示される画面例を示す図、図５は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の駐車用処理のサブルーチンを示すフローチャートである。なお、図４（ａ−１）及び（ｂ−１）は分割された画面の表示内容を示し、図４（ａ−２）及び（ｂ−２）は画面表示例を示す。

まず、駐車用処理が開始されると、車両周辺視認装置１０は駐車開始操作が行われたか否か、すなわち、駐車開始操作ありか否かを判定する。この場合、駐車開始操作とは、例えば、運転者によるリバース（後退）ギヤへのシフト変更、後退灯（バックランプ）の点灯、運転者による駐車開始操作を示すスイッチの入力操作等である。

そして、駐車開始操作が行われた場合、車両周辺視認装置１０は、後方カメラ２４によって撮影された車両２５の後方の画像としての後方カメラ画像、及び、側方カメラ２３によって撮影された車両２５の側方の画像としての側方カメラ画像を表示させる。この場合、図４（ａ−２）に示されるような画面３１が表示装置１７に表示される。なお、画面３１は、図４（ａ−１）に示されるように、後方カメラ画像が表示される後方カメラ画面３１ａ、左側の側方カメラ画像が表示される側方カメラ画面（左）３１ｂ、右側の側方カメラ画像が表示される側方カメラ画面（右）３１ｃ及びコーナセンサアイコンが表示されるコーナセンサアイコン画面３１ｄの４つの画面に分割されている。

ここで、車両周辺視認装置１０は、自車位置が道路上から外れている場合、車両２５の進行方向に係わらず駐車が行われると判定するようになっている。そのため、前記画面３１は、自車位置が駐車場内から道路上に出るまで保持される。すなわち、車両２５が駐車場内にいる間は、リバースギヤが解除されても、図４（ａ−２）に示されるような画面３１の表示が継続される。また、図４（ａ−２）に示される例においては、車両２５の前方が図４における下方を向くように表示されているが、後方カメラ画面３１ａ、側方カメラ画面（左）３１ｂ、側方カメラ画面（右）３１ｃ及びコーナセンサアイコン画面３１ｄは、車両２５の進行する向き等に応じて垂直反転等の処理を行うことによって、表示の向きを変更することができる。

続いて、車両周辺視認装置１０は、ステアリングセンサ１６が検出したステアリングの舵角の読み取りを行う。そして、読み取ったステアリングの舵角に基づいて、図４（ａ−２）に示されるような全体予想進路線３２、側方予想進路線３３等の補助線の描画を行う。なお、図４（ａ−２）において、全体予想進路線３２は車両２５の後部の予測軌跡を示し、側方予想進路線３３は車両２５の前側端部、すなわち、前コーナ部の予測軌跡を示している。ここで、側方予想進路線３３は、車両２５が前進しているときには、左側又は右側の側方カメラ画像のうちの旋回内側に対応する画像内に描画され、旋回内側における後側端部、すなわち、後ろコーナ部又は後輪の予想進路を示す。また、車両２５が後退しているときには、左側又は右側の側方カメラ画像のうちの旋回外側に対応する画像内に描画され、旋回外側における前コーナ部の予想進路を示す。なお、駐車開始操作が行われなかった場合、車両周辺視認装置１０は、側方カメラ画像を表示させ、後方カメラ画像及び側方カメラ画像の表示から補助線の描画までの動作を行わない。

続いて、車両周辺視認装置１０は、車両２５のコーナ部が障害物に設定距離まで接近したことをコーナセンサ１５が検出したか否か、すなわち、コーナセンサ１５の警告ありか否かを判定する。そして、コーナセンサ１５が検出していない場合には、そのまま処理を終了する。また、コーナセンサ１５が検出した場合、警告を出力する必要があるものとして、図４（ｂ−２）に示されるように、該当するコーナ部の強調表示を行う。図４（ｂ−２）に示される例においては、該当するコーナ部が枠３５で囲まれて強調されている。この場合、運転者の注意を喚起するために、前記枠３５内の色調を他の部分と相違させてもよいし、前記枠３５内の画像を点滅させてもよいし、前記枠３５内の画像だけを拡大させてもよい。また、コーナセンサアイコン画像３４を表示させてもよい。さらに、音声出力装置１８から警告音を出力させてもよい。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４０１ 駐車開始操作ありか否かを判定する。駐車開始操作ありの場合はステップＳ４０２に進み、駐車開始操作なしの場合はステップＳ４０７に進む。
ステップＳ４０２ 後方カメラ画像及び側方カメラ画像を表示させる。
ステップＳ４０３ ステアリングの舵角の読み取りを行う。
ステップＳ４０４ 補助線の描画を行う。
ステップＳ４０５ コーナセンサ１５の警告ありか否かを判定する。コーナセンサ１５の警告ありの場合はステップＳ４０６に進み、コーナセンサ１５の警告なしの場合は処理を終了する。
ステップＳ４０６ コーナセンサ１５検出側のカメラ画像を強調表示し、処理を終了する。
ステップＳ４０７ 側方カメラ画像を表示させる。

次に、一般道路用処理の動作について説明する。

図６は本発明の実施の形態における一般道路用処理の動作の際に表示される画面例を示す図、図７は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の一般道路用処理のサブルーチンを示すフローチャートである。なお、図６（ａ−１）、（ｂ−１）及び（ｃ−１）は分割された画面の表示内容を示し、図６（ａ−２）、（ｂ−２）及び（ｃ−２）は画面表示例を示す。

まず、一般道路用処理が開始されると、車両周辺視認装置１０は高速走行中か否かを判定する。この場合、位置検出手段１２が検出した車速に基づき、あらかじめ設定された一般道路における所定速度、例えば、２０〔ｋｍ／ｈ〕より高速であるか否かが判定される。

そして、前記所定速度より高速である場合、すなわち、高速で走行している場合、車両２５は道なりに走行していると考えることができるので、車両周辺視認装置１０は、車線変更に備えて、後方カメラ２４によって撮影された後方カメラ画像を表示させる。この場合、図６（ａ−２）に示されるような画面４１が表示装置１７に表示される。なお、画面４１は、図６（ａ−１）に示されるように、後方カメラ画像が表示される後方カメラ画面４１ａ、及び、ナビゲーション装置１１によるナビゲーション画像が表示されるナビ画面４１ｂの２つの画面に分割されている。そして、ナビゲーション画像中には、自車位置を示す自車位置マーク４３、道路を示す道路ライン４４等が表示される。

また、車両周辺視認装置１０は、後方カメラ画像に一般道路における後方監視用補助線４２、すなわち、一般道路用補助線を描画する。後方監視用補助線４２は、車両２５の両側の位置を後方に延長した車両２５の延長線であり、目盛りとしての距離目安補助線４２ａが付与されている。該距離目安補助線４２ａは、車両２５の後端からの距離の目安となるものである。なお、前記後方監視用補助線４２は、両隣の車線上に描画することもできる。この場合、車両２５が片側２車線の道路を走行中のときには、車線の位置を検出して、片側のみに後方監視用補助線４２を描画するようにしてもよい。なお、距離目安補助線４２ａの間隔は、例えば、一般的な乗用車の全長である５〔ｍ〕とすることが望ましい。これにより、運転者は、自分の運転している車両２５と後方に位置する他の車両との距離を把握することができる。また、距離目安補助線４２ａの間隔は、運転者が一般道路、高速道路等の道路種別毎に設定することもできるし、走行速度毎に設定することもできる。例えば、一般道路では１０〔ｍ〕間隔とし、高速道路では３０〔ｍ〕間隔とすることができる。また、走行速度が６０〔ｋｍ／ｈ〕未満では１０〔ｍ〕間隔とし、６０〔ｋｍ／ｈ〕以上では３０〔ｍ〕間隔とすることができる。さらに、前記後方監視用補助線４２及び距離目安補助線４２ａは、後方カメラ画像中に他の車両が認識された場合にのみ表示されるようにしてもよい。

続いて、車両周辺視認装置１０は、車両２５の方向指示器が作動しているか否かを判定する。そして、方向指示器が作動している場合、車線変更をすると考えられるので、車両周辺視認装置１０は方向指示器作動側、すなわち、旋回方向の側方カメラ画像を表示させる。この場合、側方カメラ２３によって撮影された側方カメラ画像を表示させる画面を後方カメラ画面４１ａとともに表示装置１７に表示させることが望ましい。これにより、運転者は、後方から追い越しをかけて来る他の車両を視認することができる。なお、方向指示器が作動していない場合には、車線変更をしないと考えられるので、側方カメラ画像を表示させる必要がない。また、方向指示器の作動に代えて、ステアリングセンサ１６が検出したステアリングの舵角に基づいて、車線変更をするか否かを判定するようにしてもよい。

一方、所定速度より高速でない場合、すなわち、低速で走行している場合、車両周辺視認装置１０は、自車位置は交差点手前であるか否かを判定する。この場合、自車位置からあらかじめ設定された所定距離、例えば、３０〔ｍ〕前方までの範囲に交差点があるか否かを判断する。そして、所定距離前方までの範囲に交差点がある場合、交差点手前であるとして、前記交差点が案内ルートの右左折ポイントか否かを判定する。すなわち、ナビゲーション装置１１によって目的地までのルート（経路）案内が行われている場合におけるルート上で右折又は左折を行う右左折地点に前記交差点が該当するか否かを判定する。そして、前記交差点が案内ルートの右左折ポイントである場合には、右折又は左折を行うと考えられるので、車両周辺視認装置１０は、旋回方向の側方カメラ画像に切り替える。すなわち、旋回方向の側方カメラ画像を表示装置１７に表示させる。

また、自車位置が交差点手前でない場合、及び、自車位置が交差点手前であっても、該交差点が案内ルートの右左折ポイントでない場合、車両周辺視認装置１０は、車両２５の方向指示器が作動しているか否かを判定する。そして、方向指示器が作動している場合、右折又は左折を行うと考えられるので、車両周辺視認装置１０は、旋回方向の側方カメラ画像に切り替え、旋回方向の側方カメラ画像を表示装置１７に表示させる。この場合、図６（ｂ−２）に示されるような画面４１が表示装置１７に表示される。なお、図６（ｂ−２）は、車両２５が交差点において左折する場合の例を示している。そして、画面４１は、図６（ｂ−１）に示されるように、側方カメラ画像が表示される側方カメラ画面４１ｃ、コーナセンサアイコンが表示されるコーナセンサアイコン画面４１ｄ、及び、ナビゲーション装置１１によるナビゲーション画像が表示されるナビ画面４１ｂの３つの画面に分割されている。

続いて、車両周辺視認装置１０は、ステアリングセンサ１６が検出したステアリングの舵角の読み取りを行う。そして、読み取ったステアリングの舵角に基づいて、図６（ｂ−２）に示されるような側方予想進路線４５等の補助線の描画を行う。なお、図６（ｂ−２）において、側方予想進路線４５は、車両２５が前進しているので、旋回内側における後ろコーナ部又は後輪の予想進路として、車両２５の左後ろコーナ部又は左後輪の予想軌跡を示している。

続いて、車両周辺視認装置１０は、車両２５のコーナ部が障害物に設定距離まで接近したことをコーナセンサ１５が検出したか否か、すなわち、コーナセンサ１５の警告ありか否かを判定する。そして、コーナセンサ１５が検出していない場合には、そのまま処理を終了する。また、コーナセンサ１５が検出した場合、警告を出力する必要があるものとして、図６（ｃ−２）に示されるように、該当するコーナ部の強調表示を行う。図６（ｃ−２）に示される例においては、該当するコーナ部が枠４６で囲まれて強調されている。この場合、運転者の注意を喚起するために、前記枠４６内の色調を他の部分と相違させてもよいし、前記枠４６内の画像を点滅させてもよいし、前記枠４６内の画像だけを拡大させてもよい。また、コーナセンサアイコン画像を表示させてもよい。さらに、音声出力装置１８から警告音を出力させてもよい。

なお、所定速度より高速である場合において、旋回方向の側方カメラ画像を表示装置１７に表示させた後、及び、方向指示器が作動していないとき、並びに、所定速度より高速でない場合において方向指示器が作動していないときも、車両周辺視認装置１０はコーナセンサ１５の警告ありか否かを判定する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ６０１ 高速走行中であるか否かを判定する。高速走行中である場合はステップＳ６０２に進み、高速走行中でない場合はステップＳ６０６に進む。
ステップＳ６０２ 後方カメラ画像を表示させる。
ステップＳ６０３ 一般道路用補助線を描画する。
ステップＳ６０４ 方向指示器が作動しているか否かを判定する。方向指示器が作動している場合はステップＳ６０５に進み、方向指示器が作動していない場合はステップＳ６１２に進む。
ステップＳ６０５ 方向指示器作動側の側方カメラ画像を表示させる。
ステップＳ６０６ 自車位置は交差点手前であるか否かを判定する。自車位置は交差点手前である場合はステップＳ６０７に進み、自車位置は交差点手前でない場合はステップＳ６０８に進む。
ステップＳ６０７ 案内ルートの右左折ポイントであるか否かを判定する。案内ルートの右左折ポイントである場合はステップＳ６０９に進み、案内ルートの右左折ポイントでない場合はステップＳ６０８に進む。
ステップＳ６０８ 方向指示器が作動しているか否かを判定する。方向指示器が作動している場合はステップＳ６０９に進み、方向指示器が作動していない場合はステップＳ６１２に進む。
ステップＳ６０９ 旋回方向の側方カメラ画像に切り替える。
ステップＳ６１０ ステアリングの舵角の読み取りを行う。
ステップＳ６１１ 補助線の描画を行う。
ステップＳ６１２ コーナセンサ１５の警告ありか否かを判定する。コーナセンサ１５の警告ありの場合はステップＳ６１３に進み、コーナセンサ１５の警告なしの場合は処理を終了する。
ステップＳ６１３ コーナセンサ１５検出側のカメラ画像を強調表示し、処理を終了する。

次に、高速道路用処理の動作について説明する。

図８は本発明の実施の形態における高速道路用処理の動作の際に表示される画面例を示す図、図９は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の高速道路用処理のサブルーチンを示すフローチャートである。なお、図８（ａ−１）及び（ｂ−１）は分割された画面の表示内容を示し、図８（ａ−２）及び（ｂ−２）は画面表示例を示す。

まず、高速道路用処理が開始されると、車両周辺視認装置１０は高速域で走行中か否かを判定する。この場合、位置検出手段１２が検出した車速に基づき、あらかじめ設定された高速道路における所定速度、例えば、６０〔ｋｍ／ｈ〕より高速であるか否かが判定される。

そして、前記所定速度より高速である場合、すなわち、高速で走行している場合、車両２５は高速走行中であり、渋滞に巻き込まれていないと考えることができるので、車両周辺視認装置１０は、車線変更に備えて、後方カメラ２４によって撮影された後方カメラ画像を表示させる。この場合、図８（ａ−２）に示されるような画面５１が表示装置１７に表示される。なお、画面５１は、図８（ａ−１）に示されるように、後方カメラ画像が表示される後方カメラ画面５１ａ、及び、ナビゲーション装置１１によるナビゲーション画像が表示されるナビ画面５１ｂの２つの画面に分割されている。そして、ナビゲーション画像中には、自車位置を示す自車位置マーク５３、道路を示す道路ライン５４等が表示される。また、車両周辺視認装置１０は、後方カメラ画像に高速道路における後方監視用補助線５２、すなわち、高速道路用補助線を描画する。後方監視用補助線５２は、車両２５の両側の位置を後方に延長した車両２５の延長線であり、目盛りとしての距離目安補助線５２ａが付与されている。該距離目安補助線５２ａは、車両２５の後端からの距離の目安となるものである。なお、前記距離目安補助線５２ａの間隔は、一般道路の場合よりも長くし、例えば、車間距離確認標識と同様に、５０〔ｍ〕とすることが望ましい。これにより、運転者は、自分の運転している車両２５と後方に位置する他の車両との距離を把握することができる。また、距離目安補助線５２ａの間隔は、運転者が一般道路、高速道路等の道路種別毎に設定することもできるし、走行速度毎に設定することもできる。例えば、一般道路では１０〔ｍ〕間隔とし、高速道路では３０〔ｍ〕間隔とすることができる。また、走行速度が６０〔ｋｍ／ｈ〕未満では１０〔ｍ〕間隔とし、６０〔ｋｍ／ｈ〕以上では３０〔ｍ〕間隔とすることができる。さらに、前記後方監視用補助線５２及び距離目安補助線５２ａは、後方カメラ画像中に他の車両が認識された場合にのみ表示されるようにしてもよい。

続いて、車両周辺視認装置１０は、車両２５の方向指示器が作動しているか否かを判定する。そして、方向指示器が作動している場合、車線変更をすると考えられるので、車両周辺視認装置１０は方向指示器作動側、すなわち、旋回方向の側方カメラ画像を表示させる。

この場合、図８（ｂ−２）に示されるように、側方カメラ２３によって撮影された側方カメラ画像を表示させる側方カメラ画面５１ｃを後方カメラ画面５１ａとともに表示装置１７に表示させる。そして、画面５１は、図８（ｂ−１）に示されるように、後方カメラ画像が表示される後方カメラ画面５１ａ、及び、側方カメラ画像を表示させる側方カメラ画面５１ｃの２つの画面に分割されている。これにより、運転者は、後方から追い越しをかけて来る他の車両を視認することができる。また、後方カメラ画面５１ａ及び側方カメラ画面５１ｃを同時に表示させる場合、垂直反転等の処理を行うことによって、後方カメラ画面５１ａの向きに合わせて側方カメラ画面５１ｃの向きを変更することが望ましい。なお、方向指示器が作動していない場合には、車線変更をしないと考えられるので、側方カメラ画像を表示させる必要がない。また、方向指示器の作動に代えて、ステアリングセンサ１６が検出したステアリングの舵角に基づいて、車線変更をするか否かを判定するようにしてもよい。

なお、高速域で走行中でない場合、すなわち、低速で走行している場合には、直ちに車両２５の方向指示器が作動しているか否かを判定する。すなわち、渋滞中は方向指示器をトリガにして、側方カメラ画像を表示させるようになっている。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ８０１ 高速域で走行中であるか否かを判定する。高速域で走行中である場合はステップＳ８０２に進み、高速域で走行中でない場合はステップＳ８０４に進む。
ステップＳ８０２ 後方カメラ画像を表示させる。
ステップＳ８０３ 高速道路用補助線を描画する。
ステップＳ８０４ 方向指示器が作動しているか否かを判定する。方向指示器が作動している場合はステップＳ８０５に進み、方向指示器が作動していない場合は処理を終了する。
ステップＳ８０５ 方向指示器作動側の側方カメラ画像を表示し、処理を終了する。

次に、細街路用処理の動作について説明する。

図１０は本発明の実施の形態における細街路用処理の動作の際に表示される画面例を示す図、図１１は本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の細街路用処理のサブルーチンを示すフローチャートである。なお、図１０（ａ−１）、（ｂ−１）及び（ｃ−１）は分割された画面の表示内容を示し、図１０（ａ−２）、（ｂ−２）及び（ｃ−２）は画面表示例を示す。

まず、細街路用処理が開始されると、車両周辺視認装置１０は低速域で走行中か否かを判定する。この場合、位置検出手段１２が検出した車速に基づき、あらかじめ設定された細街路における所定速度、例えば、１０〔ｋｍ／ｈ〕より低速であるか否かが判定される。

そして、前記所定速度より低速である場合、運転者は周囲を気にして運転していると考えることができるので、車両周辺視認装置１０は、側方カメラ２３によって撮影された側方カメラ画像を表示させる。この場合、図１０（ａ−２）に示されるような画面６１が表示装置１７に表示される。なお、画面６１は、図１０（ａ−１）に示されるように、ナビゲーション装置１１によるナビゲーション画像が表示されるナビ画面６１ａ、左側の側方カメラ画像が表示される側方カメラ画面（左）６１ｂ、右側の側方カメラ画像が表示される側方カメラ画面（右）６１ｃ及びコーナセンサアイコンが表示されるコーナセンサアイコン画面６１ｄの４つの画面に分割されている。この場合、側方カメラ画面（左）６１ｂ、側方カメラ画面（右）６１ｃ及びコーナセンサアイコン画面６１ｄは、車両２５の前方が上を向くように表示される。そして、ナビゲーション画像中には、自車位置を示す自車位置マーク６２、道路を示す道路ライン６３等が表示される。

続いて、車両周辺視認装置１０は、ステアリングセンサ１６が検出したステアリングの舵角の読み取りを行う。そして、読み取ったステアリングの舵角に基づいて、図１０（ａ−２）に示されるような側方予想進路線６４等の補助線の描画を行う。なお、図１０（ａ−２）は、車両２５が交差点において左折する場合の例を示している。そして、前記側方予想進路線６４は、車両２５が前進しているので、旋回内側における後ろコーナ部又は後輪の予想進路として、車両２５の左後ろコーナ部又は左後輪の予想軌跡を示している。

続いて、車両周辺視認装置１０は、交差点手前であるか否かを判定する。この場合、自車位置からあらかじめ設定された所定距離、例えば、１０〔ｍ〕前方までの範囲に交差点があるか否かを判断する。そして、所定距離前方までの範囲に交差点がある場合、交差点手前であるとして、車両周辺視認装置１０は、右左折に備えて、前側方カメラ２２によって撮影された前側方カメラ画像を表示させる。この場合、図１０（ｂ−２）に示されるような画面６１が表示装置１７に表示される。そして、画面６１は、図１０（ｂ−１）に示されるように、ナビ画面６１ａ、側方カメラ画面（左）６１ｂ、側方カメラ画面（右）６１ｃ、並びに、前側方カメラ画像及びコーナセンサアイコンが表示される前側方カメラ及びコーナセンサアイコン画面６１ｅの４つの画面に分割されている。なお、交差点手前でない場合には、前側方カメラ画像を表示させる必要がない。また、前記所定速度より低速でない場合には、車両周辺視認装置１０は、側方カメラ画像の表示から前側方カメラ画像の表示までの動作を行わない。

続いて、車両周辺視認装置１０は、車両２５のコーナ部が障害物に設定距離まで接近したことをコーナセンサ１５が検出したか否か、すなわち、コーナセンサ１５の警告ありか否かを判定する。そして、コーナセンサ１５が検出していない場合には、そのまま処理を終了する。また、コーナセンサ１５が検出した場合、図１０（ｃ−２）に示されるように、該当するコーナ部の強調表示を行う。図１０（ｃ−２）に示される例においては、該当するコーナ部が枠６５で囲まれて強調されている。この場合、運転者の注意を喚起するために、前記枠６５内の色調を他の部分と相違させてもよいし、前記枠６５内の画像を点滅させてもよいし、前記枠６５内の画像だけを拡大させてもよい。また、コーナセンサアイコン画像６６を表示させてもよい。さらに、音声出力装置１８から警告音を出力させてもよい。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１００１ 低速域で走行中であるか否かを判定する。低速域で走行中である場合はステップＳ１００２に進み、低速域で走行中でない場合はステップＳ１００７に進む。
ステップＳ１００２ 側方カメラ画像を表示させる。
ステップＳ１００３ ステアリングの舵角の読み取りを行う。
ステップＳ１００４ 補助線の描画を行う。
ステップＳ１００５ 自車位置は交差点手前であるか否かを判定する。自車位置は交差点手前である場合はステップＳ１００６に進み、自車位置は交差点手前でない場合はステップＳ１００７に進む。
ステップＳ１００６ 前側方カメラ画像を表示させる。
ステップＳ１００７ コーナセンサ１５の警告ありか否かを判定する。コーナセンサ１５の警告ありの場合はステップＳ１００８に進み、コーナセンサ１５の警告なしの場合は処理を終了する。
ステップＳ１００８ コーナセンサ１５検出側のカメラ画像を強調表示し、処理を終了する。

このように、本実施の形態においては、車両２５周辺の所定範囲を示す複数の画像を状況に応じて切り替えて表示装置１７に表示させるようになっている。そのため、運転者は、表示装置１７に表示された画像を視認することによって、車両２５周辺の情報を的確に把握することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に車両２５の運転を行うことができる。

すなわち、車両周辺視認装置１０は、車両２５の現在位置の属性に応じて複数の画像を切り替えて表示装置１７に表示させる。なお、車両２５の現在位置の属性とは、車両２５の現在位置がどのような場所であるかを示すものであり、例えば、駐車場、道路等を識別するものであるが、行政道路属性等を識別するものであってもよい。具体的には、車両２５の現在位置の属性が駐車場である場合、一般道路である場合、高速道路である場合、細街路である場合、及び、交差点である場合、それぞれの属性に応じて、後方カメラ２４によって撮影された後方カメラ画像、側方カメラ２３によって撮影された側方カメラ画像及び前側方カメラ２２によって撮影された前側方カメラ画像を切り替えて表示装置１７に表示させる。そのため、運転者は、車両２５の現在位置の属性に応じて必要性の高い範囲の画像を視認することができ、車両２５の現在位置の属性に応じた範囲の情報を的確に把握することができる。

また、車両周辺視認装置１０は、車両２５の走行状態、すなわち、走行速度又は進行方向に応じて複数の画像を切り替えて表示装置１７に表示させる。車両２５の走行状態が走行速度である場合、具体的には、次のように表示させる。つまり、一般道路及び高速道路において所定速度より高速である場合には後方カメラ画像を、また、細街路において所定速度より低速である場合には側方カメラ画像を表示装置１７に表示させる。そのため、運転者は、車両２５の走行速度に応じて必要性の高い範囲の画像を視認することができ、車両２５の走行速度に応じた範囲の情報を的確に把握することができる。

さらに、車両周辺視認装置１０は、車両２５の走行状態が進行方向である場合、進行方向が直進方向か旋回方向かに応じて、更に、旋回方向が左右のいずれかに応じて、複数の画像を切り替えて表示装置１７に表示させる。具体的には、一般道路及び高速道路において所定速度より高速である場合に進行方向が直進方向のときには後方カメラ画像を、また、進行方向が旋回方向のときには側方カメラ画像を表示装置１７に表示させる。さらに、細街路において所定速度より低速である場合に交差点での進行方向が旋回方向のときには前側方カメラ画像を表示装置１７に表示させる。そのため、運転者は、車両２５の走行状態に応じて必要性の高い範囲の画像を視認することができ、車両２５の走行状態に応じた範囲の情報を的確に把握することができる。

さらに、車両周辺視認装置１０は、車両２５の状況に基づいて駐車が行われると判定すると、車両２５の後方及び側方の画像を表示装置１７に表示させるとともに、後方の画像中には車両２５の後部の予測軌跡を表示させ、側方の画像中には車両２５の前側端部の予測軌跡を表示させるようになっている。具体的には、自車位置が道路上から外れている場合には駐車が行われると判定し、後方カメラ画面３１ａ、側方カメラ画面（左）３１ｂ及び側方カメラ画面（右）３１ｃを表示装置１７に表示させる。そして、後方カメラ画面３１ａには全体予想進路線３２を表示させ、側方カメラ画面（左）３１ｂ又は側方カメラ画面（右）３１ｃには側方予想進路線３３を表示させる。なお、全体予想進路線３２及び側方予想進路線３３は、ステアリングセンサ１６が検出したステアリングの舵角に基づいて描画される。そのため、運転者は、駐車の際に車両２５の後方を視認することができるとともに、車両２５の後部の予測軌跡も把握することができるので、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に駐車を行うことができる。また、車両２５の側方も視認することができるので、左右の障害物の存在も視認することができる。さらに、車両２５を後退させて旋回する際に最外周を通過する外側の前側端部の予測軌跡も把握することができるので、左右の障害物への接触を回避することができる。

さらに、車両周辺視認装置１０は、車両２５の状況に基づいて道路上を走行中であると判定すると、高速で走行している場合には、該車両２５の後方の画像を表示装置１７に表示させるとともに、後方の画像中に目盛りが付与された車両２５の延長線を表示させ、低速で走行している場合に車両２５が旋回するときは、該車両２５の旋回方向における側方の画像を表示装置１７に表示させるようになっている。

具体的には、一般道路又は高速道路上を高速で走行している場合には、後方カメラ画面４１ａ又は５１ａを表示装置１７に表示させる。そして、後方カメラ画面４１ａ又は５１ａには、距離目安補助線４２ａ又は５２ａが付与された後方監視用補助線４２又は５２が描画される。これにより、運転者は、自分の運転している車両２５と後方に位置する他の車両との距離を把握することができる。また、高速で走行している場合に車両２５が旋回するときは、該車両２５の旋回方向における側方の画像をともに表示させる。これにより、運転者は、後方から追い越しをかけて来る他の車両を視認することができる。

一方、一般道路又は高速道路上を低速で走行している場合に車両２５が旋回するときは、側方カメラ画面４１ｃ又は５１ｃを表示装置１７に表示させる。これにより、運転者は、車両２５の旋回方向における側方に存在する障害物、他の車両等を視認することができる。さらに、一般道路上を低速で走行している場合に車両２５が旋回するときは、側方カメラ画面４１ｃに車両２５の後側端部の予測軌跡としての側方予想進路線４５が描画される。これにより、旋回する際に最内周を通過する内側の後側端部の予測軌跡を把握することができるので、左右の障害物への接触を回避することができる。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態における車両周辺視認装置が取得する画像の範囲を示す図である。 本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の構成を示す図である。 本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の全体的な動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における駐車用処理の動作の際に表示される画面例を示す図である。 本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の駐車用処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における一般道路用処理の動作の際に表示される画面例を示す図である。 本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の一般道路用処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における高速道路用処理の動作の際に表示される画面例を示す図である。 本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の高速道路用処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における細街路用処理の動作の際に表示される画面例を示す図である。 本発明の実施の形態における車両周辺視認装置の細街路用処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 車両周辺視認装置
１１ ナビゲーション装置
１２ 位置検出手段
１３ 地図情報データベース
１４ センサ信号取得処理装置
１５ コーナセンサ
１６ ステアリングセンサ
１７ 表示装置
２１ カメラコントロール装置
２２ 前側方カメラ
２３ 側方カメラ
２４ 後方カメラ
２５ 車両
３２ 全体予想進路線
３３、６４ 側方予想進路線
４２、５２ 後方監視用補助線
４２ａ、５２ａ 距離目安補助線
４４、５４、６３ 道路ライン

Claims (4)

1. （ａ）車両の状況を取得する状況取得装置と、
   （ｂ）前記車両の周辺を撮影する撮影装置と、
   （ｃ）該撮影装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有する車両周辺視認装置であって、
   （ｄ）前記車両の状況は車両の走行速度であり、
   （ｅ）前記車両の後方の画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記後方の画像中に前記車両の後端からの距離を表す目盛りを表示させ、
   （ｆ）前記状況取得装置が取得した車両の走行速度に基づいて前記目盛りの間隔を変更させることを特徴とする車両周辺視認装置。
2. 前記車両の両側の位置を後方に延長した前記車両の延長線である後方監視用補助線を、前記目盛りと併せて前記後方の画像に描画して前記表示装置に表示させる請求項１に記載の車両周辺視認装置。
3. 前記車両の現在位置を示す自車位置及び道路を示す道路ラインが表示されるナビゲーション画像を同時に前記表示装置に表示させる請求項１又は２に記載の車両周辺視認装置。
4. （ａ）撮影装置が撮影した車両の後方の画像を表示装置に表示させるとともに、前記後方の画像中に車両の後端からの距離を表す目盛りを表示させ、
   （ｂ）車両の状況を取得する状況取得装置が取得した車両の走行速度に基づいて前記目盛りの間隔を変更させることを特徴とする車両周辺視認方法。

Images