JP2009008646A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者にとって迷いやすい交差点を精度よく検出可能な車載ナビゲーション装置の提供。
【解決手段】車載ナビゲーション装置１は、位置検出器３によって検出された車両の現在地と、入力された目的地との間で誘導経路を形成する。車両が交差点において誘導経路から外れた場合、速度センサ６、Ｇセンサ７あるいはジャイロスコープ２３によって検出された車両状態が所定状態となり、かつ、生体状態検出センサ１９、カメラ２０あるいはマイク１５によって検出された運転者の身体状態が所定の状態となった場合に、運転者の過誤により車両が誘導経路から外れ、運転者にとって迷いやすい交差点であると判定して、誘導経路から外れた交差点を特定するデータを車両外部の情報センタ２６に送信する。情報センタ２６は、車両からの交差点を特定するデータを収集し、運転者にとって迷いやすい交差点であることを車両に対して知らせるデータを形成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の現在地を検出して地図画面上に表示する車載ナビゲーション装置に関する。

近年、ナビゲーション装置およびその関連システムはめざましく進歩しており、これらから得られる情報が著しく増大する傾向にある。例えば、地図データにおいては、各種施設の位置、観光情報等をも含んでいるものが通常であり、また、ナビゲーション装置の関連システムであるＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System：ＶＩＣＳは登録商標）により、道路渋滞情報または所要時間等の道路情報の提供も行われている。

ところで、通常、車載ナビゲーション装置においては、地図データに基づき、検出された現在地と入力された目的地との間で誘導経路を形成し、この誘導経路に基づいて経路案内が実行されるが、実際の道路上においては、ナビゲーション装置による誘導方向が分かりにくい地点もある。誘導方向が分かりにくい交差点等においては、車両は迷った末に、誘導方向と異なる道路へと進入していく場合が多い。

これに対して、誘導経路から車両が外れた場合に、検出された速度、ブレーキといった車両状態情報から、誘導経路からの逸脱が運転者の過誤によるものか否かを判定し、運転者の過誤によるものと判定された場合、誘導経路から外れた交差点情報を記憶して、車両が記憶した交差点あるいは類似した交差点にある時に注意を促すナビゲーション装置に関する従来技術があった（例えば、特許文献１参照）。

上述の従来技術によれば、車両が過誤により誘導経路から外れやすい交差点にある場合に、運転者に注意を促すことにより、誘導経路から外れることを防いで、外れた後の道路上での停止、Ｕターン等も低減することができるため、渋滞の緩和や事故防止にも有効である。
特開２００４−３３３４６７号公報

しかしながら、車両の進路が誘導経路から外れたことが運転者の過誤によるものか、運転計画の変更等により運転者が意図的に行ったものかであるかを車両状態等により判定することは難しく、運転者の過誤により車両が誘導経路から外れた交差点を、ナビゲーション装置が自動的に把握することは困難であった。すなわち、車両は運転者の癖や道路事情によって様々な状態となり、運転者の過誤により車両が誘導経路から外れたことを、車両状態により一律に検出することは難しかった。

また、通常、運転者にとって迷いやすい交差点は慎重に通過するため経路を逸脱することはまれで、誘導経路から外れた交差点情報は、それほど集まらないと考えられる。従って、誘導経路からの逸脱の有無にかかわらず、運転者にとって迷いやすい交差点情報の収集が望まれるが、誘導経路から逸脱していない場合には、運転者にとって迷いやすい交差点であるかどうかの判断は、いっそう困難になる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者にとって迷いやすい交差点を精度よく検出可能な車載ナビゲーション装置を提供することにある。

請求項１記載の車載ナビゲーション装置によれば、車両状態検出手段により検出された車両状態と、生体状態検出手段により検出された運転者の身体状態とに基づき、車両が通過した交差点が運転者にとって迷いやすいか否かを判定する。これにより、車両状態と運転者の身体の情報という、互いに性格の異なる情報源に基づいて、車両が通過した交差点が運転者にとって迷いやすいか否かを、精度よく検出することができる。

請求項２記載の車載ナビゲーション装置によれば、交差点判定手段は、経路逸脱検出手段により車両が誘導経路から外れたことを検出した時に、車両状態検出手段により検出された車両状態が所定の条件を満たし、かつ、生体状態検出手段により検出された運転者の身体状態が所定の条件を満たした場合に、運転者の過誤により車両が誘導経路を逸脱したとして、車両が通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定する。このように、車両が運転者の過誤により誘導経路から逸脱したことが検出された場合に、運転者にとって迷いやすい交差点であると判定されるため、迷いやすい交差点を検出する精度をいっそう向上できる。

請求項３記載の車載ナビゲーション装置によれば、生体状態検出手段は運転者の脈拍を検出することにより、車両のステアリングホイール等に検出センサを取り付ければ、運転中の運転者の手から容易に検出信号を採取することができる。
請求項４記載の車載ナビゲーション装置によれば、生体状態検出手段は運転者の視線を検出することにより、エアバッグ作動のための乗車有無検出用カメラ等、他の目的等のために設置された車室内カメラを流用して検出することができる。
請求項５記載の車載ナビゲーション装置によれば、生体状態検出手段は運転者の発声を検出することにより、ナビゲーション装置の既存のマイクおよび音声認識装置を流用して検出することができる。

＜実施形態１＞
以下、図１乃至図９に基づいて、本発明の実施形態１による車載ナビゲーション装置１について説明する。図１は、車載ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、マイコンを主体として構成された制御装置２、車両の現在位置を検出するための位置検出器３、地図データ入力器４、操作スイッチ群５、速度センサ６、Ｇ（加速度）センサ７、ブレーキ圧センサ８、ターンシグナルスイッチ９、操舵角センサ１０、外部メモリ１１、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置１２、スピーカ１３が接続された音声コントローラ１４、マイク１５から入力された音声を認識する音声認識装置１６、リモコン１７との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１８、車両のステアリングホイール（図示せず）のグリップ部分に取り付けられた生体状態検出センサ１９、車室内に設置されたカメラ２０、車両外部の情報センタ２６との間で無線通信によりデータの送受信を行う送受信機２１から構成されている。

位置検出器３は本発明の現在地検出手段に該当し、車両方位を検出する地磁気センサ２２、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ２３、車両の走行距離を検出する距離センサ２４、人工衛星からの送信電波に基づいて車両（自車）の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機２５を有している。各センサ２２〜２５は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置２は、各センサ２２〜２５の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ２２〜２５の一部のみで構成してもよい。また、操舵角センサ１０や各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

地図データ入力器４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。

外部操作手段である操作スイッチ群５は、リモコン１７とともに本発明の目的地入力手段に該当し、表示装置１２の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置１２の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ユーザは、この操作スイッチ群５を用いて、車両の目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置１２の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行い、ナビゲーション装置１を作動させることができる。一方、リモコン１７には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１７からリモコンセンサ１８を介して各種の指令信号が制御装置２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１７は、何れの操作によっても制御装置２に同様の機能を実行させることができる。

速度センサ６は、車両のトランスミッション（図示せず）に取り付けられており、トランスミッションのギヤ回転速度から車両速度を検出する。また、速度センサ６は、これ以外の、例えば車両の駆動輪あるいは従動輪の回転速度から車両速度を検出するもの等であってもよい。Ｇセンサ７は、車両に急ブレーキが作用したことを検出するために、車両の前後方向に発生した加速度（減速度）を検出するものである。ブレーキ圧センサ８は車両のマスタシリンダあるいはディスクブレーキ（いずれも図示せず）内の液圧を検出する圧力センサである。ターンシグナルスイッチ９は車両のステアリングコラム（図示せず）内に収容され、図示しないウィンカーと連動しており、これを検出することにより、ウィンカーが作動しているか否かを判定することができる。操舵角センサ１０はポテンショメータ等により形成され、車両の操舵角を検出することができる。尚、上述したジャイロスコープ２３、速度センサ６、Ｇセンサ７、ブレーキ圧センサ８、ターンシグナルスイッチ９および操舵角センサ１０は、本発明の車両状態検出手段に該当する。

外部メモリ１１は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ１１には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。表示装置１２の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ユーザが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。

音声認識装置１６は、マイク１５を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ１４は、音声認識装置１６を制御して音声認識結果を制御装置２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ１３を介してトークバック出力する。また、制御装置２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ１３に出力する。スピーカ１３は表示装置１２とともに、本発明の経路案内手段に該当し、これから出力される音声は、経路案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。

ステアリングホイールに取り付けられた生体状態検出センサ１９は、手のひら等から脈拍状態および発汗状態といった運転者の身体（生体）状態を検出する。カメラ２０は可視光領域や赤外線領域で撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等と、画像処理部とにより形成され、車室内のルームミラー（図示せず）付近に取り付けられ、運転者の眼球上で反射した可視光または赤外線を撮像している。ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラにより撮像された運転者の眼球画像は、画像処理部により画像処理されて、運転者の視線の状態が検出される。尚、前述したマイク１５、音声認識装置１６、生体状態検出センサ１９およびカメラ２０は、本発明の生体状態検出手段に該当する。

制御装置２を構成するマイコンはＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、本発明の交差点通過検出手段、交差点判定手段、経路探索手段、および経路逸脱検出手段に該当している。制御装置２は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置１２の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。また、制御装置２は本発明のメモリ手段にも該当し、地図データ入力器４から入力された地図データを記憶するメモリを備えている。

次に、図２乃至図４に基づいて、本実施形態の制御装置２によるナビゲーション装置１の制御方法について説明する。ステップＳ２０１において、起動された車載ナビゲーション装置１からの、経路案内をするかどうかの入力要求に対し、運転者（あるいは乗車しているユーザ）が操作スイッチ群５あるいはリモコン１７を操作して「経路案内をする」と入力すると、「経路案内制御」が開始する（ステップＳ２０２）。また、ユーザが「経路案内をしない」と入力すると、「通常制御」が開始する（ステップＳ２０３）。

「経路案内制御」においては、最初、ユーザが操作スイッチ群５を使用して、車両の目的地を入力する（図３に示したステップＳ３０１）。次に、ステップＳ３０２において、地図データに基づき、位置検出器３により検出された現在地およびユーザが入力した目的地の間において、現在地および目的地をつなぐ車両の誘導経路を形成（探索）する。誘導経路の探索方法は、特に、これに限定されるわけではないがダイクストラ法によるものが一般的である。

次に、探索された誘導経路に基づいて車両誘導（経路案内）が実行される（ステップＳ３０３）。経路案内は、表示装置１２における経路表示、またはスピーカ１３による音声案内、もしくは両者の併用により実行される。次に、位置検出器３によって検出された車両の現在地と地図データに基づき、経路案内中に車両が交差点を通過したか否かが判定される（ステップＳ３０４）。ここで、本発明において定義される交差点とは、十字路のみでなく、三叉路あるいは五つ以上の数の道路が、１点において交差している場合も含んでいる。車両が交差点を通過していないと判定された場合、ステップＳ３１０へと進む。

一方、車両が交差点を通過したと判定された場合、ステップＳ３０５へと進み、誘導経路と現在位置とに基づいて、車両の実際の進路が通過した交差点上において、探索された誘導経路から外れた（逸脱した）か否かが判定される。誘導経路からの逸脱とは、具体的には交差点において、車両がナビゲーション装置による誘導方向と異なる方向へと進んだ場合をいい、位置検出器３により検出された車両位置が誘導経路上にあるかどうかにより判定される。

車両の実際の進路が誘導経路を外れたと判定された場合、運転過誤判定が行われる（ステップＳ３０６）。運転過誤判定においては、後述する方法により、誘導経路から外れたのは運転者の過誤によるものであって、運転者にとって迷いやすい交差点であるか否かが判定される。運転者の過誤により車両の進路が誘導経路から外れ、運転者にとって迷いやすい交差点であると判定された場合（ステップＳ３０７）、過誤により誘導経路を外れた交差点を特定するデータ（例えば、交差点の位置の緯度、経度）を、制御装置２のメモリ内に記憶する（ステップＳ３０８）。

その後、メモリ内に記憶されていた交差点を特定するデータを、送受信機２１を介して車両外部の情報センタ２６へと送信する（ステップＳ３０９）。情報センタ２６には、多数の車両から、このような過誤により誘導経路を外れ、運転者にとって迷いやすい交差点である交差点を特定するデータが集められる。情報センタ２６では、これらのデータを解析することにより、過誤により誘導経路を外れやすく、運転者にとって迷いやすい地点（交差点）であることを車両に対して通知可能なデータを形成する。

その後、車両が目的地に到着したか否かが判定され、目的地に到着した場合制御ルーチは終了し、目的地に到着していない場合には、ステップＳ３０３へと戻り、経路案内が継続される（ステップＳ３１０）。
また、上述したように、ステップＳ３０４において、車両が交差点を通過していないと判定された場合、および、ステップＳ３０７において、誘導経路上から外れたのは、運転者の過誤によるものではないと判定された場合、いずれもステップＳ３１０へと進み、車両が目的地へ到着したか否かが判定される。

また、ステップＳ３０５において、車両が誘導経路から外れていないと判定された場合、通常判定が行われる（ステップＳ３１１）。通常判定においては、後述する方法により、通過した交差点が運転者にとって迷いやすいか否かが判定される。通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定された場合（ステップＳ３１２）、通過した交差点を特定するデータ（例えば、交差点の位置の緯度、経度）を、制御装置２のメモリ内に記憶した（ステップＳ３０８）後、メモリ内に記憶されていた交差点を特定するデータを、送受信機２１を介して車両外部の情報センタ２６へと送信する（ステップＳ３０９）。また、ステップＳ３１２において、通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定されなかった場合、ステップＳ３１０へと進み、車両が目的地へ到着したか否かが判定される。

一方、図２のステップＳ２０３に示された「通常制御」を実行する場合、図４に示すように、最初に、位置検出器３によって検出された車両の現在地と地図データに基づき、走行中に車両が交差点を通過したか否かが判定される（ステップＳ４０１）。車両が交差点を通過していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。
また、車両が交差点を通過したと判定された場合、ステップＳ４０２へと進み、前述したステップＳ３１１と同様に、交差点判定が行われる。通常判定において、通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定された場合（ステップＳ４０３）、前述した場合と同様に、通過した交差点を特定するデータ（例えば、交差点の位置の緯度、経度）を、制御装置２のメモリ内に記憶した（ステップＳ４０４）後、メモリ内に記憶されていた交差点を特定するデータを、送受信機２１を介して車両外部の情報センタ２６へと送信する（ステップＳ４０５）。また、ステップＳ４０３において、通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定されなかった場合、本制御ルーチンを終了する。

次に、図３のステップＳ３０６に示した運転過誤判定について、図５乃至図８に基づいて説明する。運転過誤判定においては、車両が誘導経路から外れたのが運転者の過誤によるものかどうかについて判定される。制御装置２は、速度センサ６、Ｇセンサ７、ブレーキ圧センサ８あるいはジャイロスコープ２３により検出された車両状態が所定の条件を満たし、かつ、マイク１５、生体状態検出センサ１９あるいはカメラ２０により検出された運転者の身体状態が所定の条件を満たした場合に、運転者の過誤により車両が誘導経路を外れ、運転者にとって迷いやすい交差点であると判定して、交差点を特定するデータを情報センタ２６へと送信し、それ以外の場合には、情報センタ２６へのデータ送信は行わない。

誘導経路からの逸脱が運転者の過誤によるものかどうかは、具体的には、図５に示したテーブルに従って判定される。図５のＮｏ．１〜８には、誘導経路が交差点を右左折するものであった時に、車両が交差点を直進した場合、Ｎｏ．９〜１２には、誘導経路が交差点を直進するものであった時に、車両が交差点を右折または左折した場合、Ｎｏ．１３および１４には、誘導経路が交差点を右左折するものであった時に、車両が交差点を反対方向に曲がった場合の判定方法について、それぞれ各状態別に示されている。

図５において、車両状態条件としては、交差点への進入直前に十分な減速を行ったこと、交差点直前において急ブレーキが作用し大きな減速度が発生したこと、および交差点直前においてレーン変更を実行したことがあげられている。ここで、「十分な減速が有」とは、速度センサ６により車両が交差点への進入直前に、右左折可能な十分な減速を行ったことが検出された場合をいう（図６示）。反対に、「十分な減速が無」とは、速度センサ６により車両が十分な減速無しに交差点を通過したことが検出された場合をいう（図７示）。更に、「片側２車線以上ある道路で誘導経路に進むことができない車線を走行している場合で、交差点手前でのレーン変更が有」とは、ジャイロスコープ２３により、車両が交差点への進入直前に、直進が禁止されているレーンから直進レーンへの変更を行ったことが検出された場合をいう（図８示）。

また、図５において、運転者の生体（身体）状態の「条件成立」時とは、生体状態検出センサ１９によって検出された運転者の脈拍状態、発汗状態、およびカメラ２０によって撮影された運転者の視線の内、少なくとも１つについて、交差点通過時の状態が、その他の場合に比べて異なった状態にあった時（例えば、交差点通過時の運転者の脈拍数が、交差点通過前後のものよりかなり高くなっている、交差点通過時の運転者の発汗量が、交差点通過前後のものよりかなり多くなっている、交差点通過時の運転者の視線の動きが、交差点通過前後よりかなり激しくなっている場合をいう）、または、交差点通過時にマイク１５および音声認識装置１６によって、運転者が「あっ！」または「間違った！」もしくは「しまった！」というような、過誤による誘導経路からの逸脱を思わせる言葉を発したことを検出した場合をいう。また、判定結果の欄の「−」は、判定結果が不明という位置づけである。

図５においてＮｏ．１に示したように、誘導経路が交差点を右左折するものであった時に、車両が交差点を直進した場合、速度センサ６により車両が交差点への進入直前に十分な減速を行ったことを検出するとともに、ジャイロスコープ２３により、交差点直前においてレーン変更を実行したことを検出し、かつ、運転者の生体（身体）状態の条件が成立した場合、運転者の過誤により車両が誘導経路を外れ、運転者にとって迷いやすい交差点であると判定されて、交差点を特定するデータを情報センタ２６へと送信する。

また、Ｎｏ．５に示したように、誘導経路が交差点を右左折するものであった時に、車両が交差点を直進した場合、速度センサ６により車両が十分な減速無しに交差点を通過したことを検出するとともに、Ｇセンサ７により、交差点直前において大きな減速度が発生して急ブレーキが作用したことを検出し、かつ、運転者の生体状態の条件が成立した場合、運転者の過誤により車両が誘導経路を外れ、運転者にとって迷いやすい交差点であると判定されて、交差点を特定するデータを情報センタ２６へと送信する。図５において、これ以外の場合には、運転者が意図的に誘導経路を外れたという判定結果、または判定結果が不明のいずれかであって、運転者の過誤により車両が誘導経路を外れたと判定される場合はない。尚、車両において急ブレーキが作用したか否かは、Ｇセンサ７に代えてブレーキ圧センサ８によって検出されたブレーキ圧に基づいて判定されてもよい。

次に、図３のステップＳ３１１および図４のステップＳ４０２に示した交差点判定について、図９に基いて説明する。交差点判定においては、車両が通過した交差点が、運転者にとって迷いやすいかどうかについて判定される。制御装置２は、速度センサ６、Ｇセンサ７、ブレーキ圧センサ８、ターンシグナルスイッチ９、操舵角センサ１０あるいはジャイロスコープ２３により検出された車両状態が所定の条件を満たし、かつ、マイク１５、生体状態検出センサ１９あるいはカメラ２０により検出された運転者の身体状態が所定の条件を満たした場合に、通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定して、交差点を特定するデータを情報センタ２６へと送信し、それ以外の場合には、情報センタ２６へのデータ送信は行わない。

車両が通過した交差点が、運転者にとって迷いやすいかどうかは、具体的には、図９に示したテーブルに従って判定される。図５に示したテーブルと同様に、図９においても、車両状態条件としては、交差点への進入直前に十分な減速を行ったこと、および交差点直前において急ブレーキが作用し大きな減速度が発生したことがあげられている。図９において、「十分な減速が有」とは、速度センサ６により車両が交差点への進入直前に、右左折可能な十分な減速を行ったことが検出された場合をいう（図６参照）。反対に、「十分な減速が無」とは、速度センサ６により車両が十分な減速無しに交差点を通過したことが検出された場合をいう（図７参照）。

また、図９において、運転者の生体（身体）状態の「条件成立」時とは、生体状態検出センサ１９によって検出された運転者の脈拍状態、発汗状態、およびカメラ２０によって撮影された運転者の視線の内、少なくとも１つについて、交差点通過時の状態が、その他の場合に比べて異なった状態にあった時（例えば、交差点通過時の運転者の脈拍数が、交差点通過前後のものよりかなり高くなっている、交差点通過時の運転者の発汗量が、交差点通過前後のものよりかなり多くなっている、交差点通過時の運転者の視線の動きが、交差点通過前後よりかなり激しくなっている場合をいう）、または、交差点通過時にマイク１５および音声認識装置１６によって、運転者が「あっ！」または「間違った！」もしくは「しまった！」というような、過誤による誘導経路からの逸脱を思わせる言葉を発したことを検出した場合をいう。

図９においてＮｏ．１〜３に示したように、Ｇセンサ７により、交差点直前において急ブレーキが作用し大きな減速度が発生したことを検出し、かつ、運転者の生体（身体）状態の条件が成立した場合、通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定されて、交差点を特定するデータを情報センタ２６へと送信する。図９において、これ以外の場合には判定結果が不明の場合であって、交差点を特定するデータを情報センタ２６へと送信される場合はない。尚、交差点判定においても運転過誤判定と同様に、車両において急ブレーキが作用したか否かは、Ｇセンサ７に代えてブレーキ圧センサ８によって検出されたブレーキ圧に基づいて判定されてもよい。

本実施形態によれば、検出された車両状態と運転者の身体状態とに基づき、車両が通過した交差点が運転者にとって迷いやすいか否かを判定する。これにより、車両状態と運転者の身体の情報という、互いに性格の異なる情報源に基づいて、車両が通過した交差点が運転者にとって迷いやすいか否かを、精度よく検出することができる。

また、車両が誘導経路から外れたことを検出した時に、検出された車両状態が所定の条件を満たし、かつ、検出された運転者の身体状態が所定の条件を満たした場合に、運転者の過誤により車両が誘導経路を逸脱したとして、車両が通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定する。このように、車両が運転者の過誤により誘導経路から逸脱したことが検出された場合に、運転者にとって迷いやすい交差点であると判定されるため、迷いやすい交差点を検出する精度をいっそう向上できる。
また、運転者の身体状態として脈拍を検出しているため、車両のステアリングホイール等に検出センサを取り付ければ、運転中の運転者の手から容易に検出信号を採取することができる。
また、運転者の身体状態として視線を検出しているため、エアバッグ作動のための乗車有無検出用カメラ等、他の目的等のために設置された車室内カメラを流用することができる。
また、運転者の身体状態として発声を検出しているため、ナビゲーション装置１の既存のマイク１５および音声認識装置１６を流用することができる。
＜実施形態２＞
以下に、図１０および図１１に基いて、本発明の実施形態２による車載ナビゲーション装置１について説明する。本実施形態は実施形態１に対し、上述した交差点判定において使用するテーブルが、図１０に示したテーブルである点のみが異なる。図１０に示したように、本実施形態における車両状態条件としては、車両の交差点通過速度のみがあげられている。また、図１０における運転者の生体（身体）状態の「条件成立」時については、図９に示したテーブルの場合と同様であるため説明は省略する。

交差点の通過速度は、例えば、速度センサ６により検出された車両が交差点を通過する時の速度を、平均した値が使用される。図１０においてＮｏ．２に示したように、速度センサ６により車両の交差点通過速度が所定のしきい値より小さいことが検出され、かつ、運転者の生体（身体）状態の条件が成立した場合、通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定されて、交差点を特定するデータを情報センタ２６へと送信する。図１０において、これ以外の場合には判定結果が不明の場合であって、交差点を特定するデータが情報センタ２６へと送信される場合はない。

ここで、車両が交差点を通過する場合、そもそも交差点の大きさにより通過速度に差が発生する。従って、図１１に示すように、交差点の大きさによって、交差点通過速度に関するしきい値を異ならせてもよい。すなわち、図１１（ａ）に示すように、車両が大規模の交差点を通過する場合は、通過速度のしきい値をＶ１とし、図１１（ｂ）に示すように、中規模の交差点を通過する場合は、通過速度のしきい値をＶ２とし、図１１（ｃ）に示すように、車両が小規模の交差点を通過する場合、通過速度のしきい値をＶ３とする（Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３）。車載ナビゲーション装置１の制御装置２は、地図データに基づいて各交差点の規模を認識することができるため、車両が通過した交差点の規模に基づいて通過速度のしきい値を設定し、実際の車両の交差点通過速度をこれと比較すればよい。

また、各個人によっても交差点を通過する速度にはばらつきがあるため、個人別に普段の交差点通過速度を測定し、その平均値等から通過速度のしきい値を設定してもよい。この場合、同一の車両を使用する運転者が複数人いることもあるため、例えば、車載ナビゲーション装置１の制御装置２を、パワーシート（図示せず）のＥＣＵ（Electronic Control Unit）と接続し、運転者が選択した自分のシート位置データを制御装置２へと送ることにより、制御装置２が運転者を特定できるようにしてもよい。

また、実施形態２の変形例として、交差点判定において使用するテーブル中の車両状態条件として、車両の交差点通過速度に代えて、交差点通過時間を使用してもよい。これは、例えば、車両が交差点を直進する場合には、位置検出器３によって検出される車両の現在地に基づき、車両の交差点への進入時と退出時とを特定し、その間の経過時間を測定することにより行われる。また、車両が交差点を右折あるいは左折する場合には、位置検出器３によって検出される車両の現在地に代えて、または、それに加えてターンシグナルスイッチ９、操舵角センサ１０の検出値に基づき、車両の交差点への進入時と退出時とを特定し、その間の経過時間を測定することにより行われる。
この場合、検出した車両の交差点通過時間が所定のしきい時間より長く、かつ、運転者の生体（身体）状態の条件が成立した場合、通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定されて、交差点を特定するデータを情報センタ２６へと送信する。

＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
図５、図９および図１０に示したテーブル中の、車両状態および運転者の生体状態の検出結果に基づいた交差点判定の結果は、図示されたものばかりでなく、あらゆる態様に変更することは可能である。例えば、図５のＮｏ．１およびＮｏ．５に示した場合に、運転者にとって迷いやすい交差点と判定することに加えて、Ｎｏ．２あるいはＮｏ．９に示した場合にも、運転者にとって迷いやすい交差点と判定するようにしてもよい。また、図９に示したテーブルについては、Ｎｏ．２に示した場合に、運転者にとって迷いやすい交差点と判定するようにしてもよい。

また、運転者の過誤により車両が誘導経路を外れ、運転者にとって迷いやすい交差点と判定した場合、交差点を特定するデータを情報センタ２６へと送信する代わりに、ナビゲーション装置１のメモリに記憶させ、同様にして自車の運転により収集した多数のデータを制御装置２により解析して、ナビゲーション装置１から自車両に乗車するユーザに対して、運転者にとって迷いやすい交差点であることを知らせるようにしてもよい。

また、車両状態を検出する場合、車両速度、急ブレーキ、レーン変更以外に、ターンシグナルスイッチ９により検出されたウィンカー作動等も使用可能である。例えば、誘導経路が右左折である時に、ウィンカーがオフの状態で交差点を直進した場合、あるいは、誘導経路が右左折である時に、ウィンカーを反対方向にオンした状態で交差点を曲がった場合、意図的に誘導経路を外れたと判定する。
また、交差点進入直前のブレーキを踏んでいる回数、時間、強さを検出して、車両状態を検出してもよい。
また、複数の生体状態が同時に所定の状態となった場合に、生体状態の条件成立としてもよい。

本発明の実施形態１による車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図 車載ナビゲーション装置の制御装置によるメイン制御フローチャート 経路案内制御のフローチャート 通常制御のフローチャート 運転過誤判定による判定テーブルを示す図 車両が交差点進入直前に減速する状態を示した平面図 車両が減速せずに交差点を直進した状態を示した平面図 車両が交差点進入直前にレーン変更する状態を示した平面図 交差点判定による判定テーブルを示す図 実施形態２による交差点判定の判定テーブルを示す図 大規模交差点における車両通過速度のしきい値を示した図（ａ）、中規模交差点における車両通過速度のしきい値を示した図（ｂ）および小規模交差点における車両通過速度のしきい値を示した図（ｃ）

符号の説明

図面中、１は車載ナビゲーション装置、２は制御装置（メモリ手段、交差点通過検出手段、交差点判定手段、経路探索手段、経路逸脱検出手段）、３は位置検出器（現在地検出手段）、５は操作スイッチ群（目的地入力手段）、６は速度センサ（車両状態検出手段）、７はＧセンサ（車両状態検出手段）、８はブレーキ圧センサ（車両状態検出手段）、９はターンシグナルスイッチ（車両状態検出手段）、１０は操舵角センサ（車両状態検出手段）、１２は表示装置（経路案内手段）、１３はスピーカ（経路案内手段）、１５はマイク（生体状態検出手段）、１６は音声認識装置（生体状態検出手段）、１７はリモコン（目的地入力手段）、１９は生体状態検出センサ（生体状態検出手段）、２０はカメラ（生体状態検出手段）２３はジャイロスコープ（車両状態検出手段）を示す。

Claims (5)

1. 地図データを記憶するメモリ手段と、
   車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
   前記現在地検出手段によって検出された車両の現在地に基づいて、車両が交差点を通過したことを検出する交差点通過検出手段と、
   前記交差点通過検出手段により、車両が交差点を通過したことを検出した場合、車両が通過した交差点が運転者にとって迷いやすいか否かを判定する交差点判定手段と、
   車両の状態を検出する車両状態検出手段と、
   車両の運転者の身体状態を検出する生体状態検出手段を備え、
   前記交差点判定手段は、前記車両状態検出手段により検出された車両状態と、前記生体状態検出手段により検出された運転者の身体状態とに基づき、車両が通過した交差点が運転者にとって迷いやすいか否かを判定することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
2. 車両の目的地を入力する目的地入力手段と、
   前記地図データに基づいて、検出された車両の現在地と入力された目的地との間において、車両の誘導経路を形成する経路探索手段と、
   前記経路探索手段により形成された前記誘導経路に基づいて、車両を誘導する経路案内手段と、
   車両の前記誘導経路と現在地とに基づいて、車両が通過した交差点上において前記誘導経路から外れたことを検出する経路逸脱検出手段を備え、
   前記交差点判定手段は、前記経路逸脱検出手段により車両が前記誘導経路から外れたことを検出した時に、前記車両状態検出手段により検出された車両状態が所定の条件を満たし、かつ、前記生体状態検出手段により検出された運転者の身体状態が所定の条件を満たした場合に、運転者の過誤により車両が前記誘導経路を逸脱したとして、車両が通過した交差点が運転者にとって迷いやすいと判定することを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
3. 前記生体状態検出手段は運転者の脈拍を検出することを特徴とする請求項１または２記載の車載ナビゲーション装置。
4. 前記生体状態検出手段は運転者の視線を検出することを特徴とする請求項１または２記載の車載ナビゲーション装置。
5. 前記生体状態検出手段は運転者の発声を検出することを特徴とする請求項１または２記載の車載ナビゲーション装置。

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