JP4588666B2 - 歩行補助装置の制御装置および制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、利用者（人）の歩行を補助する歩行補助装置の制御装置および制御プログラムに関する。

従来、この種の歩行補助装置としては、例えば特許文献１に見られるものが知られている。この特許文献１に記載されている歩行補助装置（歩行介助装置）では、利用者の各脚の大腿部、下腿部、足部に支持部材が装着される。そして、該歩行補助装置では、これらの支持部材を連結する関節をアクチュエータにより駆動することによって、利用者に目標とする推進力を歩行補助装置から付与する。
特開平５−３２９１８６号公報（［００３４］〜［００３６］、図１５および図１６）

前記特許文献１に記載されている歩行補助装置は、利用者の移動方向に目標とする推進力を発生させることで利用者自身で発生させる必要がある推進力を軽減することは可能である。しかるに、特許文献１の図１５を参照して明らかなように、利用者の体重は利用者自身が支えることとなる。このため、利用者の負担軽減が不十分であった。また、特許文献１のものは、目標とする推進力を歩行補助装置の各脚で適切に分配する技術を持たない。このため、利用者の各脚の動きに整合しない力が利用者の各脚に作用する恐れがあった。さらに、特許文献１のものは、歩行補助装置の支持部材が利用者の各脚の大腿部、下腿部、足平部にそれぞれ装着され、各脚の大腿部、下腿部、足平部に支持部材から力が作用する。このため、利用者に不快感を及ぼしやすいものとなっていた。

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、利用者の各脚への装着部位を少なくしつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を軽減することができる歩行補助装置の制御装置および制御プログラムを提供することを目的とする。さらに、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を軽減するための補助力を、利用者の各脚に対応する脚リンクで適切に分担することができる歩行補助装置の制御装置および制御プログラムを提供することを目的とする。

かかる目的を達成するために、本発明の第１発明は、着座した利用者の重量の一部を上方から受ける着座部と、該着座部にそれぞれ第１関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第２関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第３関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する右用アクチュエータとを備えた歩行補助装置の制御装置であって、
前記利用者の各脚の踏力を、前記各足平装着部に設けられた第１力センサの出力が示す力検出値に基づき計測する踏力計測手段と、
前記着座部から前記利用者に作用させる上向きの持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力を設定する目標持ち上げ力設定手段と、
該目標持ち上げ力を、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との比率に応じて前記各脚リンクに分配することにより、前記目標持ち上げ力のうちの左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とを決定する分配手段と、
前記左側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記左側脚リンクの目標負担分になるように前記左用アクチュエータを制御すると共に、前記右側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記右側脚リンクの目標負担分になるように前記右用アクチュエータを制御するアクチェエータ制御手段とを備えたことを特徴とする。

かかる第１発明によれば、歩行補助装置は、その各足平装着部だけが利用者の各脚の足平に装着される。また、前記着座部には、利用者は、その体重の一部を載せるように着座するだけでよい。

そして、第１発明では、前記目標持ち上げ力設定手段で設定された目標持ち上げ力が、前記踏力計測手段で計測された利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との比率に応じて分配される。それにより、前記目標持ち上げ力のうちの、左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とが決定される。この場合、前記踏力計測手段で計測された利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との比率は、利用者が自身の体重を各脚でどのように床に支えようとしているかの意思を反映している。例えば右脚の踏力に対して左脚の踏力が大きければ、利用者は、主に右脚で自身の重さを支えようとしている。そこで第１発明では、利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との比率に応じて目標持ち上げ力を歩行補助装置の各脚リンクに分配して各脚リンクの目標負担分を決定する。これにより、利用者が望んでいる各脚の動作状態に適合するように目標持ち上げ力を各脚リンクに分配できる。すなわち、右脚の踏力と左側の踏力との比率に合わせて、右側脚リンクの目標負担分と左側脚リンクの目標負担分との比率を決定できる。なお、より具体的には、例えば右側脚リンクの目標負担分は、前記目標持ち上げ力に対する右側脚リンクの目標負担分の割合が、利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との総和に対する右側の踏力の割合と同じなるように決定すればよい。また、左側脚リンクの目標負担分は、前記目標持ち上げ力に対する左側脚リンクの目標負担分の割合が、利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との総和に対する左側の踏力の割合と同じなるように決定すればよい。

そして、第１発明では、左側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が上記の如く決定された左側脚リンクの目標負担分になるように前記左用アクチュエータを制御する。同様に、前記右側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が上記の如く決定された右側脚リンクの目標負担分になるように前記右用アクチュエータを制御する。これにより、利用者が望んでいる各脚の動作状態に適合するように左右の脚リンクで目標持ち上げ力を分担させ、その目標持ち上げ力を着座部から利用者に作用させることができる。その結果、利用者の各脚の負担を効果的に軽減できる。

従って、第１発明によれば、利用者の各脚への装着部位を少なくしつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を軽減することができる。さらに、その軽減のための補助力（持ち上げ力）を利用者の各脚に対応する脚リンクで適切に分担することができる。

また、本発明の第２発明は、着座した利用者の重量の一部を上方から受ける着座部と、該着座部にそれぞれ第１関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第２関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第３関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する右用アクチュエータとを備えた歩行補助装置の制御装置であって、
前記利用者の各脚の踏力を、前記各足平装着部に設けられた第１力センサの出力が示す力検出値に基づき計測する踏力計測手段と、
前記着座部から前記利用者に作用させる上向きの持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力を設定する目標持ち上げ力設定手段と、
前記各脚リンクの下腿フレームの下端部と第３関節との間、または、各脚リンクの第３関節と足平装着部との間に介装された第２力センサと、
該第２力センサの出力が示す力検出値に基づき、前記床から各脚リンクの下腿フレームに実際に伝達される力を制御対象力として計測する制御対象力計測手段と、
前記目標持ち上げ力と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定する総目標持ち上げ力決定手段と、
該総目標持ち上げ力を、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との比率に応じて前記各脚リンクに分配することにより、前記総目標持ち上げ力のうちの左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とを決定する分配手段と、
前記左側脚リンクの制御対象力と目標負担分とに基づいて、該左側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記左用アクチュエータを制御すると共に、前記右側脚リンクの制御対象力と目標負担分とに基づいて、該右側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記右用アクチュエータを制御するアクチェエータ制御手段とを備えたことを特徴とする。

かかる第２発明によれば、第１発明と同様に、歩行補助装置は、その各足平装着部だけが利用者の各脚の足平に装着される。また、前記着座部には、利用者は、その体重の一部を載せるように着座するだけでよい。

そして、第２発明では、前記目標持ち上げ力設定手段で設定された目標持ち上げ力と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量（以下、本欄では、この重量を重量Ｘという）を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和が総目標持ち上げ力として決定される。この総目標持ち上げ力は、利用者から着座部に付与される荷重（持ち上げ力に釣り合う荷重）と、歩行補助装置の重量Ｘまたは全体重量に相当する重力との総和を両脚リンクもしくは一方の脚リンクで床に支えるための支持力を意味する。なお、歩行補助装置の重量Ｘと全体重量とは、一般には、ほぼ等しい。

第２発明では、この総目標持ち上げ力が、前記踏力計測手段で計測された利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との比率に応じて分配される。それにより、総目標持ち上げ力のうちの、左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とが決定される。この場合、利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との比率に応じて総目標持ち上げ力が歩行補助装置の各脚リンクに分配されて、各脚リンクの目標負担分が決定される。これにより、前記第１発明と同様に、利用者が望んでいる各脚の動作を反映している右脚の踏力と左側の踏力との比率に合わせて、右側脚リンクの目標負担分と左側脚リンクの目標負担分との比率を決定できる。なお、より具体的には、第１発明の場合と同様に、例えば右側脚リンクの目標負担分は、前記総目標持ち上げ力に対する右側脚リンクの目標負担分の割合が、利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との総和に対する右側の踏力の割合と同じなるように決定すればよい。また、左側脚リンクの目標負担分についても同様である。

そして、第２発明では、前記制御対象力計測手段により計測された左側脚リンクの制御対象力と前記分配手段により決定された左側脚リンクの目標負担分とに基づいて、該左側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記左用アクチュエータが制御される。同様に、前記制御対象力計測手段により計測された右側脚リンクの制御対象力と前記分配手段により決定された右側脚リンクの目標負担分とに基づいて、該右側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記右用アクチュエータが制御される。

この場合、前記制御対象力計測手段により計測される各脚リンクの制御対象力は、利用者から着座部に実際に付与される荷重と、歩行補助装置の前記重量Ｘまたは全体重量とに相当する重力とを支えるための総支持力に対する各脚リンクの実際の負担分に相当する。従って、上記のように、各アクチュエータを制御することで、各脚リンクの実際の負担分を目標負担分に確実に制御できる。また、このとき、着座部から利用者に作用する実際の持ち上げ力を前記目標持ち上げ力に制御できることとなる。

これにより、第２発明では、歩行補助装置の重量を考慮しつつ、利用者が望んでいる各脚の動作状態に適合するように左右の脚リンクで総目標持ち上げ力を分担させながら、設定された目標持ち上げ力を適切に着座部から利用者に作用させることができる。その結果、利用者の各脚の負担をより効果的に軽減できる。

従って、第２発明によれば、利用者の各脚への装着部位を少なくしつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を軽減することができる。さらに、その軽減のための補助力（持ち上げ力）を利用者の各脚に対応する脚リンクで適切に分担することができる。

かかる第１発明、第２発明では、前記各足平装着部は、該足平装着部を装着する前記利用者の足平をそのつま先側から挿入する環状部材を備えると共に該環状部材を介して前記第３関節に連結されていることが好ましい（第３発明）。

この第３発明によれば、利用者から着座部に付与される荷重（前記持ち上げ力に釣り合う荷重）と歩行補助装置の全体の重量との大部分を利用者に作用させることなく、前記環状部材を介して（より正確には、立脚となる脚の足平に装着された足平装着部の環状部材を介して）床に作用させることができる。従って、利用者は、歩行補助装置の重さをほとんど感じることなく、各脚の運動を行なうことができる。

また、前記第１〜第３発明では、前記各第１力センサは、例えば、前記利用者の各脚が立脚となるときに、その立脚の足平の底面のうちの該足平の中趾節関節の箇所と踵の箇所とのうちの少なくともいずれか一方と床との間に介在するように各足平装着部に設けられた１つ以上の力センサから構成される。そして、この場合、前記踏力計測手段は、各足平装着部の第１力センサを構成する各力センサの出力が示す力検出値の総和を該第１力センサの力検出値とし、この総和の力検出値に基づき該足平装着部を装着した前記利用者の脚の踏力を計測する手段であることが好ましい（第４発明）。

これによれば、各脚の踏力を適切に計測できる。特に、利用者の足平の底面のうちの該足平の中趾節関節の箇所と踵の箇所との両者に力センサを備えた場合には、利用者の各足平の床に対する姿勢によらずに、各脚の踏力を適切に計測できる。さらには、その両者の力センサの出力（力検出値）から、利用者の脚の接地状況あるいは歩行状況がより詳細に把握できるようになる。例えば、利用者が階段を上る場合には、中趾節関節の箇所の力センサの出力（０でない力検出値）があっても、踵の箇所の力センサの出力（力検出値）はほとんど０に維持される場合がある。また、利用者が坂道を下る場合には、中趾節関節の箇所の力センサの出力よりも踵の箇所の力センサの出力の方が大きくなる傾向がある。このように、中趾節関節の箇所と踵の箇所との両者に力センサを備えた場合（より一般的にはその両者の力センサを含む複数の力センサを備えた場合）には、各力センサの出力から利用者の歩行状態を推定することが可能となり、その推定結果を本発明に活用することも可能となる。

なお、第４発明は、中趾節関節の箇所と踵の箇所とのいずれか一方だけに力センサを備えるものであってもよい。この場合、第１力センサは、１つの力センサだけで構成されることとなり、該第１力センサを構成する各力センサの力検出値の総和は、その１つの力センサの出力が示す力検出値そのものを意味する。また、第４発明において、前記第２発明の如く各足平部に環状部材を備えた場合には、第１力センサを構成する各力センサは、環状部材の底部と足平の底面との間、あるいは、環状部材の底部よりも前側もしくは後側で足平の底面の箇所に配置すればよい。

また、前記第３発明では、前記各足平装着部の環状部材の内側に、前記利用者の足平を支承する足平支承部材を該環状部材と非接触状態で配置し、該足平支承部材を、該環状部材に前記第１力センサを介して吊設するようにしてもよい（第５発明）。なお、「足平支承部材を、該環状部材に前記第１力センサを介して吊設する」ということは、足平支承部材に、それを下方から支える力が作用しないように、環状部材に第１力センサを介して足平支承部材を吊り下げることを意味する。

この第５発明によれば、利用者の各脚が立脚となるときの踏力の大きさと同等の大きさの力（引張力）を、前記環状部材と足平支承部材との間で前記第１力センサに作用させることができる。このため、該第１力センサの出力が示す力検出値に基づき、利用者の立脚の踏力を適切に計測できる。

なお、足平支承部材は、利用者の足平の底面のほぼ全体に接触するような板状の部分（足底部）を有することが望ましい。その場合、例えば、アーチ状部材の両端部を足底部の両側部に連結して、該アーチ状部材に利用者の足平をそのつま先側から挿入可能とすると共に、該アーチ状部材の外面部を前記第１力センサを介して前記環状部材の内面部に連結すればよい。また、第５発明では、第１力センサは、単一の力センサで構成すればよいが、複数の力センサで構成してもよい。

また、第１〜第５発明では、前記踏力計測手段は、前記第１力センサの力検出値が所定の第１閾値以下であるとき、該第１力センサを有する前記足平装着部に装着された足平の踏力の計測値を０とすることが好ましい（第６発明）。

これによれば、第１力センサの力検出値が微小であるとき、すなわち、利用者が該第１力センサを備えた足平装着部側の脚に、持ち上げ力や重量を負担させることを望んでいない状態で、該足平装着部を有する脚リンクに持ち上げ力や重量を負担させたりすることを防止できる。さらに、第１力センサの力検出値に含まれる微小なノイズなどの影響を排除できる。

さらに第１〜第６発明では、前記踏力計測手段は、前記第１力センサの力検出値が所定の第２閾値以上であるとき、あらかじめ定めた所定の上限値を、該第１力センサを有する前記足平装着部に装着された足平の踏力の計測値として得ることが好ましい（第７発明）。

すなわち、前記第１力センサの力検出値から把握される利用者の各脚の踏力は、一般に滑らかに変化するものではない。そして、両脚の踏力の比率が頻繁に変動すると、それに応じて各脚リンクの目標負担分も頻繁に変動することとなるため、歩行補助装置の安定性が損なわれやすい。そこで、第７発明の如く、足平の踏力の計測値を制限するようにした。これにより、特に利用者の両脚が立脚となる時期（いわゆる両脚支持期）において、両脚の踏力の比率が頻繁に変動するのを防止できる。ひいては、歩行補助装置の安定性を高めることができる。なお、第７発明における第２閾値は、前記第６発明における第１閾値よりも大きな値である。また、第６発明と第７発明とを併用する場合、第１力センサの力検出値が第１閾値と第２閾値との間の値であるときには、踏力の計測値を０から前記上限値まで、第１力センサの検出値に応じてリニア（線形）に変化させればよい。

また、前記第１〜第７発明では、前記第２関節の変位量に応じた出力を発生する変位量センサと、該変位量センサの出力に基づき各第２関節の変位量を計測する関節変位量計測手段と、計測された各脚リンクの第２関節の変位量に基づき、前記第３関節と前記着座部との間隔の、所定の基準値に対する偏差を求め、その偏差を０に近づけるように各脚リンクの前記目標負担分を修正する目標負担分修正手段を備えることが好ましい（第８発明）。

これによれば、各脚リンクの第３関節と着座部との間隔が前記所定の基準値に一致するような姿勢に該脚リンクの実際の姿勢を復元させるような復元力（ばねのような復元力）を該脚リンクに対応するアクチェエータにより発生させることができる。このとき、上記間隔が所定の基準値よりも小さくなるように利用者がその脚の膝を曲げると、着座部から利用者に作用する持ち上げ力が大きくなるので、利用者がアシスト感を実感しやすくなる。さらに、上記復元力によって、各脚リンクの姿勢が不適切な姿勢に発散してしまうのを防止できる。なお、各脚リンクの大腿フレームと下腿フレームとの相対的な姿勢関係は、第２関節の変位量によって決まる。このため、該第２関節の変位量を計測することで、その変位量の計測値を基に、該脚リンクの第３関節と着座部との間隔と所定の基準値との偏差を求めることができる。

かかる第８発明では、より具体的には、前記目標負担分修正手段は、前記左側脚リンクに対応する前記偏差に応じてフィードバック制御則により該偏差を０に近づけるための要求力を求める手段と、その求めた要求力に、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する左脚の踏力の割合を乗じることにより、左側脚リンクの前記目標負担分の修正量を決定し、その修正量により左側脚リンクの前記目標負担分を修正する手段と、前記右側脚リンクに対応する前記偏差に応じてフィードバック制御則により該偏差を０に近づけるための要求力を求める手段と、その求めた要求力に、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する右脚の踏力の割合を乗じることにより、右側脚リンクの前記目標負担分の修正量を決定し、その修正量により右側脚リンクの前記目標負担分を修正する手段とから構成されることが好適である（第９発明）。

これによれば、各脚リンク毎に、利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する、該脚リンク側の利用者の脚の踏力の割合に合わせて前記復元力を発生させることができる。従って、利用者の脚の負担を増やすことなく、前記復元力を発生させて歩行補助装置の姿勢の安定性を高めることができる。

また、前記第２発明では、前記持ち上げ力の制御を行なうか否かを指示する切換スイッチを備え、前記総目標持ち上げ力決定手段は、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態であるときには、前記目標持ち上げ力と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定し、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、前記制御対象力計測手段により計測された両脚リンクのそれぞれの制御対象力の総和を前記総目標持ち上げ力として決定することが好ましい（第１０発明）。

さらに、前記第２発明において、前記第８発明の如く第２関節の変位量センサと目標負担分修正手段とを備えることに加えて、前記持ち上げ力の制御を行なうか否かを指示する切換スイッチを備えた場合には、前記総目標持ち上げ力決定手段は、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態であるときには、前記目標持ち上げ力と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定し、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、前記制御対象力計測手段により計測された両脚リンクのそれぞれの制御対象力の総和から前記目標負担分修正手段による両脚リンクのそれぞれの目標負担分の修正量を減じてなる値を前記総目標持ち上げ力として決定することが好ましい（第１１発明）。

この第１０発明および第１１発明では、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、基本的には、利用者と着座部との間で力が作用しない状態で平衡することとなる。つまり、着座部から利用者に持ち上げ力が作用しないようにしつつ、該着座部を利用者に接触させた状態に保持することが可能となる。従って、着座部への利用者の着座が容易になる。そして、この状態で、切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態になると、前記目標持ち上げ力が着座部から利用者に作用することとなる。このため、利用者に持ち上げ力が作用するモードと作用しないモードとの間の移行を円滑に行なうことができる。

なお、第１０発明では、前記第３〜第９発明の技術構成を組み合わせてもよい。また、第１１発明では、前記第３〜第７発明の技術構成を組み合わせてもよい。さらに、第１１発明では、目標負担分修正手段はより具体的には前記第９発明の如く構成することが好ましい。

次に、本発明の第１２発明、第１３発明は、歩行補助装置の制御用プログラムであり、その第１２発明は、着座した利用者の重量の一部を上方から受ける着座部と、該着座部にそれぞれ第１関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第２関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第３関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する右用アクチュエータと、前記利用者の各脚の踏力を計測するために前記各足平装着部に設けられた第１力センサとを備えた歩行補助装置を制御するためのコンピュータに、
前記第１力センサの出力を取り込んで、その出力が示す力検出値に基づき前記利用者の各脚の踏力を計測する処理と、
前記着座部から前記利用者に作用させる上向きの持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力の設定値を取り込み、その目標持ち上げ力の設定値を、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との比率に応じて分配することにより該目標持ち上げ力のうちの左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とを決定する処理と、
前記左側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記決定した左側脚リンクの目標負担分になるように前記左用アクチュエータを制御する制御出力を生成すると共に、前記右側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記決定した右側脚リンクの目標負担分になるように前記右用アクチュエータを制御する制御出力を生成する処理とを実行させることを特徴とする制御用プログラムである。

この第１２発明の制御用プログラムによれば、前記第１発明と同様に各アクチュエータをコンピュータにより制御することとなる。このため、利用者が望んでいる各脚の動作状態（各脚の踏力の比率の状態）に適合するように左右の脚リンクで目標持ち上げ力を分担させ、その目標持ち上げ力を着座部から利用者に作用させることができる。その結果、利用者の各脚の負担を効果的に軽減できる。

従って、第１２発明によれば、第１発明と同様に、利用者の各脚への装着部位を少なくしつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を軽減することができる。さらに、その軽減のための補助力（持ち上げ力）を利用者の各脚に対応する脚リンクで適切に分担することができる。

また、第１３発明は、着座した利用者の重量の一部を上方から受ける着座部と、該着座部にそれぞれ第１関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第２関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第３関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する右用アクチュエータと、前記利用者の各脚の踏力を計測するために前記各足平装着部に設けられた第１力センサと、前記各脚リンクの下腿フレームの下端部と第３関節との間、または、各脚リンクの第３関節と足平装着部との間に介装された第２力センサとを備えた歩行補助装置を制御するためのコンピュータに、
前記第１力センサの出力を取り込んで、その出力が示す力検出値に基づき前記利用者の各脚の踏力を計測する処理と、
前記第２力センサの出力を取り込んで、その出力が示す力検出値に基づき、前記床から各脚リンクの下腿フレームに伝達される力を制御対象力として計測する処理と、
前記着座部から前記利用者に作用させる上向きの持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力の設定値を取り込み、その目標持ち上げ力の設定値と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定する処理と、
その決定した総目標持ち上げ力を、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との比率に応じて前記各脚リンクに分配することにより、前記総目標持ち上げ力のうちの左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とを決定する処理と、
前記左側脚リンクの制御対象力と目標負担分とに基づいて、該左側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記左用アクチュエータを制御する制御出力を生成すると共に、前記右側脚リンクの制御対象力と目標負担分とに基づいて、該右側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記右用アクチュエータを制御する制御出力を生成する処理とを実行させることを特徴とする制御用プログラムである。

この第１３発明によれば、前記第２発明と同様に、歩行補助装置の重量を考慮しつつ、利用者が望んでいる各脚の動作状態（各脚の踏力の比率の状態）に適合するように左右の脚リンクで総目標持ち上げ力を分担させながら、設定された目標持ち上げ力を適切に着座部から利用者に作用させることができる。その結果、利用者の各脚の負担をより効果的に軽減できる。

従って、第１３発明によれば、利用者の各脚への装着部位を少なくしつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を軽減することができる。さらに、その軽減のための補助力（持ち上げ力）を利用者の各脚に対応する脚リンクで適切に分担することができる。

なお、第１２発明、第１３発明では、前記歩行補助装置は、前記第３発明の如く、環状部材を備えるものであることが好適である。この場合、前記第５発明の如く、前記足平支承部材を備え、該足平支承部材を前記第１力センサを介して環状部材に吊設するようにしてもよい。その場合には、第１力センサは、単一の力センサで構成すればよいが、複数の力センサで構成してもよい。

これらの第１２発明、第１３発明では、前記各第１力センサが、前記足平装着部に装着された前記利用者の足平の底面のうちの該足平の中趾節関節の箇所と踵の箇所とのうちの少なくともいずれか一方に設けられた１つ以上の力センサから構成される場合には、前記踏力を計測する処理は、各平装着部の第１力センサを構成する各力センサの出力が示す力検出値の総和を該第１力センサの力検出値とし、この力検出値に基づき該足平装着部を装着した前記利用者の脚の踏力を計測する処理であることが好ましい（第１４発明）。

この第１４発明によれば、前記第４発明と同様に、各脚の踏力を適切に計測できる。特に、利用者の足平の底面のうちの該足平の中趾節関節の箇所と踵の箇所との両者に力センサを備えた場合には、利用者の各足平の床に対する姿勢によらずに、各脚の踏力を適切に計測できる。また、中趾節関節の箇所の力センサと踵の箇所の力センサとを含む複数の力センサを備えた場合には、各力センサの出力から利用者の歩行状態を推定することが可能となり、その推定結果を本発明に活用することも可能となる。

また、第１２〜第１４発明では、前記踏力を計測する処理は、前記第１力センサの力検出値が所定の第１閾値以下であるとき、該第１力センサを有する前記足平装着部に装着された足平の踏力の計測値を０とする処理であることが好ましい（第１５発明）。

この第１５発明によれば、前記第６発明と同様に、第１力センサの力検出値が微小であるとき、脚リンクに持ち上げ力や重量を負担させたりすることを防止できる。さらに、第１力センサの力検出値に含まれる微小なノイズなどの影響を排除できる。

さらに、第１２〜第１５発明では、前記踏力を計測する処理は、前記第１力センサの力検出値が所定の第２閾値以上であるとき、あらかじめ定めた所定の上限値を、該第１力センサを有する前記足平装着部に装着された足平の踏力の計測値として得る処理であることが好ましい（第１６発明）。

これによれば、前記第７発明と同様に、特に利用者の両脚が立脚となる時期（いわゆる両脚支持期）において、両脚の踏力の比率が頻繁に変動するのを防止できる。ひいては、歩行補助装置の安定性を高めることができる。なお、第１６発明における第２閾値は、前記第１５発明における第１閾値よりも大きな値である。また、第１５発明と第１６発明とを併用する場合、第１力センサの力検出値が第１閾値と第２閾値との間の値であるときには、踏力の計測値を０から前記上限値まで、第１力センサの検出値に応じてリニア（線形）に変化させればよい。

また、第１２〜第１６発明では、前記歩行補助装置は、前記第２関節の変位量に応じた出力を発生する変位量センサを備えており、前記コンピュータに、前記変位量センサの出力を取り込んで、該出力に基づき各第２関節の変位量を計測し、その計測した各脚リンクの第２関節の変位量に基づき、前記第３関節と前記着座部との間隔の、所定の基準値に対する偏差を求める処理と、その求めた偏差を０に近づけるように各脚リンクの前記目標負担分を修正する処理をさらに実行させることが好ましい（第１７発明）。

これによれば、前記第８発明と同様に、各脚リンクの第３関節と着座部との間隔が前記所定の基準値に一致するような姿勢に該脚リンクの実際の姿勢を復元させるような復元力（ばねのような復元力）を該脚リンクに対応するアクチェエータにより発生させることができる。このとき、上記間隔が所定の基準値よりも小さくなるように利用者がその脚の膝を曲げると、着座部から利用者に作用する持ち上げ力が大きくなる。このため、利用者がアシスト感を実感しやすくなる。さらに、上記復元力によって、各脚リンクの姿勢が不適切な姿勢に発散してしまうのを防止できる。

そして、この第１７発明では、前記目標負担分を修正する処理は、前記左側脚リンクに対応する前記偏差に応じてフィードバック制御則により該偏差を０に近づけるための要求力を求める処理と、その求めた要求力に、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する左脚の踏力の割合を乗じることにより、左側脚リンクの前記目標負担分の修正量を決定し、その修正量により左側脚リンクの前記目標負担分を修正する処理と、前記右側脚リンクに対応する前記偏差に応じてフィードバック制御則により該偏差を０に近づけるための要求力を求める処理と、その求めた要求力に、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する右脚の踏力の割合を乗じることにより、右側脚リンクの前記目標負担分の修正量を決定し、その修正量により右側脚リンクの前記目標負担分を修正する処理とから構成されていることが好ましい（第１８発明）。

これによれば、前記第９発明と同様に、各脚リンク毎に、利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する、該脚リンク側の利用者の脚の踏力の割合に合わせて前記復元力を発生させることができる。従って、利用者の脚の負担を増やすことなく、前記復元力を発生させて歩行補助装置の姿勢の安定性を高めることができる。

また、前記第１３発明では、前記持ち上げ力の制御を行なうか否かを指示する切換スイッチが前記歩行補助装置に設けられており、前記総目標持ち上げ力を決定する処理は、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態であるときには、前記目標持ち上げ力の設定値と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定し、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、前記計測した両脚リンクのそれぞれの制御対象力の総和を前記総目標持ち上げ力として決定する処理であることが好ましい（第１９発明）。

また、前記第１３発明において、前記歩行補助装置が、前記第２関節の変位量に応じた出力を発生する変位量センサと、前記持ち上げ力の制御を行なうか否かを指示する切換スイッチとを備えており、前記第１７発明と同様に、前記コンピュータに、前記変位量センサの出力を取り込んで、該出力に基づき各第２関節の変位量を計測し、その計測した各脚リンクの第２関節の変位量に基づき、前記第３関節と前記着座部との間隔の、所定の基準値に対する偏差を求める処理と、その求めた偏差を０に近づけるように各脚リンクの前記目標負担分を修正する処理をさらに実行させるようにした場合にあっては、前記総目標持ち上げ力を決定する処理が、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態であるときには、前記目標持ち上げ力の設定値と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定し、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、前記計測した両脚リンクのそれぞれの制御対象力の総和から、前記目標負担分を修正する処理による両脚リンクのそれぞれの目標負担分の修正量を減じてなる値を前記総目標持ち上げ力として決定する処理により構成されていることが好ましい（第２０発明）。

これらの第１９発明、第２０発明によれば、前記第１０発明、第１１発明と同様に、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、基本的には、利用者と着座部との間で力が作用しない状態で平衡することとなる。つまり、着座部から利用者に持ち上げ力が作用しないようにしつつ、該着座部を利用者に接触させた状態に保持することが可能となる。従って、着座部への利用者への着座が容易になる。そして、この状態で、切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態になると、前記目標持ち上げ力が着座部から利用者に作用することとなる。このため、利用者に持ち上げ力が作用するモードと作用しないモードとの間の移行を円滑に行なうことができる。

なお、第１９発明では、前記第１４〜第１８発明の技術構成を組み合わせてもよい。また、第２０発明では、前記第１４〜第１６発明の技術構成を組み合わせてもよい。さらに、第２０発明では、各脚リンクの目標負担分を修正する処理は、より具体的には前記第１８発明の如く構成することが好ましい。

補足すると、以上説明した第１〜第２０発明では、前記着座部は、例えば利用者が該着座部を跨いで着座する（利用者の両脚の付け根の間に着座部を位置させて該着座部に着座する）ようなもの（例えばサドル状のもの）とすればよい。この場合、各脚リンクの第１関節は、着座部の下側に設けることが好ましい。また、各脚リンクの第１関節は、例えば各脚リンクの内転・外転運動と、前後方向の揺動運動とを可能とする、少なくとも２軸回りの回転自由度を持つ関節であることが好ましい。また、各脚リンクの第２関節は、例えば左右方向の１軸まわりの回転自由度を持つ関節でもよいが、直動型の関節でもよい。また、各脚リンクの第３関節は、３軸まわりの回転自由度を持つ関節であることが好ましい。

本発明の第１実施形態を以下に図面を参照しつつ説明する。

まず、図１〜図３を参照して、本実施形態の歩行補助装置の構造を説明する。なお、これらの図１〜図３の歩行補助装置１は、それを利用者Ａ（仮想線で示す）に装備して動作させた状態で示している。この場合、図示の利用者Ａはほぼ直立姿勢で起立している。但し、図２では、歩行補助装置１の構造を判り易くするために、利用者Ａは、その両脚を左右に開いた姿勢を採っている。

図１および図２を参照して、歩行補助装置１は、利用者Ａの体重の一部を支持する（利用者が自身の脚（立脚）で支持する重量を自身の体重よりも軽減する）体重免荷アシスト装置である。該歩行補助装置１は、利用者Ａが着座する着座部２と、この着座部２に連結された左右一対の脚リンク３Ｌ，３Ｒとを備えている。脚リンク３Ｌ，３Ｒは互いに同一構造である。なお、図１では、脚リンク３Ｌ，３Ｒは、同じ姿勢で利用者Ａの左右方向（図１の紙面に垂直な方向）に並んでおり、この状態では、図面上、重なっている（左側の脚リンク３Ｌが図の手前側に位置している）。

ここで、本明細書の実施形態の説明では、符号「Ｒ」は、利用者Ａの右脚もしくは歩行補助装置１の右側の脚リンク３Ｒに関連するものという意味で使用し、符号「Ｌ」は、利用者Ａの左脚もしくは歩行補助装置１の左側の脚リンク３Ｌに関連するものという意味で使用する。但し、左右を特に区別する必要が無いときは、符号Ｒ，Ｌをしばしば省略する。

着座部２は、サドル状のものであり、利用者Ａは着座部２を跨ぐようにして（着座部２を利用者Ａの両脚の付け根の間に配置するようにして）を該着座部２の上面（座面）に着座可能とされている。この着座により、着座部２には、その上方から利用者Ａの体重の一部が付与されるようになっている。

また、着座部２の前端部２ｆと後端部２ｒとは、図１に示す如く、上方側に突出されている。これにより、利用者Ａの着座部２に対する着座位置（前後方向の位置）が着座部２の前端部２ｆと後端部２ｒとの間に規制されるようになっている。なお、着座部２の前端部２ｆは、図２に示す如く二股状に形成されている。

各脚リンク３は、それぞれ着座部２の下面部に第１関節１０を介して連結された大腿フレーム１１と、この大腿フレーム１１に第２関節１２を介して連結された下腿フレーム１３と、この下腿フレーム１３に第３関節１４を介して連結された足平装着部１５とを備えている。

各脚リンク３の第１関節１０は、利用者Ａの股関節に相当する関節であり、該脚リンク３の左右方向の軸回りの揺動運動（脚リンク３の前後方向の振り出し運動）と、前後方向の軸回りの揺動運動（内転・外転運動）とを可能とする関節である。この第１関節１０は、着座部２の下側に配置されている。そして、該第１関節１０は、着座部２の下面部の前側寄りの箇所と後端箇所とで図１の一点鎖線で示す前後方向の軸心Ｃ上に同軸に配置された一対の軸ピン２０ｆ，２０ｒと、この軸ピン２０ｆ，２０ｒにそれぞれ回転自在に軸支されたブラケット２１ｆ，２１ｒと、これらのブラケット２１ｆ，２１ｒの下端部に固定された円弧状のガイドレール２２と、このガイドレール２２に沿って移動自在に該ガイドレール２２に支承されたプレート２３とを備えている。このプレート２３から斜め前方および下方に向かって前記大腿フレーム１１が延設されている。該大腿フレーム１１は大略ロッド状の部材であり、プレート２３と一体に構成されている。

軸ピン２０ｆ，２０ｒのそれぞれの両端部（前後端部）は着座部２の下面部に固定された軸受け２４ｆ，２４ｒを介して該着座部２に固定されている。そして、ブラケット２１ｆの上端部が軸ピン２０ｆの中間部の外周に嵌合されて該軸ピン２０ｆに軸支されている。これにより、該ブラケット２１ｆが軸ピン２０ｆの軸心Ｃまわりに回転自在とされている。同様に、ブラケット２１ｒの上端部が軸ピン２０ｒの中間部の外周に嵌合されて該軸ピン２０ｒに軸支されている。これにより、該ブラケット２１ｒが軸ピン２０ｒの軸心Ｃまわりに回転自在とされている。従って、各第１関節１０のガイドレール２２は、ブラケット２１ｆ，２１ｒと共に、軸ピン２０ｆ，２０ｒの軸心Ｃを回転軸心として、揺動するようになっている。なお、本実施形態では、脚リンク３Ｒ，３Ｌのそれぞれの第１関節１０Ｒ，１０Ｌは、回転軸心Ｃを共通としており、軸ピン２０ｆ，２０ｒを脚リンク３Ｒの第１関節１０Ｒと脚リンク３Ｌの第１関節１０Ｌとで共用している。すなわち、右側の第１関節１０Ｒのブラケット２１ｆＲおよび左側の第１関節１０Ｌのブラケット２１ｆＬは、いずれも共通の軸ピン２０ｆに軸支されている。また、右側の第１関節１０Ｒのブラケット２１ｒＲおよび左側の第１関節１０Ｌのブラケット２１ｒＬは、いずれも共通の軸ピン２０ｒに軸支されている。

各脚リンク３の第１関節１０のプレート２３は、ガイドレール２２の円弧を含む面に平行な姿勢で該ガイドレール２２に近接して配置されている。このプレート２３には、図１に示すように複数（例えば４個）の回転自在なローラ２５を有するキャリア２６が固定されている。そして、このキャリア２６のローラ２５がガイドレール２２の上面（内周面）および下面（外周面）に同数づつ転動自在に係合されている。これにより、プレート２３は、ガイドレール２２に沿って移動自在とされている。この場合、ガイドレール２２と着座部２との位置関係およびガイドレール２２の円弧の半径は、ガイドレール２２の円弧の中心点Ｐが、図１に示すように歩行補助装置１を矢状面で見たとき、着座部２の上側に存在するように設定されている。

以上説明した第１関節１０の構成により、プレート２３と一体の大腿フレーム１１は、利用者Ａの前後方向の回転軸心Ｃのまわりに揺動自在とされている。そして、この揺動運動により、各脚リンク３の内転・外転運動が可能とされる。また、プレート２３と一体の大腿フレーム１１は、前記中心点Ｐを通る左右方向の軸まわりに（より正確にはガイドレール２２の円弧を含む面に垂直で中心点Ｐを通る軸まわりに）揺動自在とされている。そして、この揺動運動により、各脚リンク３の前後の振り出し運動が可能とされる。なお、本実施形態では、第１関節１０は、前後方向および左右方向の２軸まわりの回転運動を可能とする関節である。ただし、前後方向および左右方向の２軸まわりの回転運動に加えて、さらに、上下方向の軸まわりの回転運動（各脚リンク３の内旋・外旋運動）が可能なように（すなわち、３軸まわりの回転運動が可能なように）第１関節を構成してもよい。あるいは、第１関節は、左右方向の１軸まわりの回転運動だけを可能とする関節（各脚リンク３の前後の揺動運動だけを可能とする関節）であってもよい。

また、各脚リンク３の第１関節１０のプレート２３は、図１に示す如く、歩行補助装置１を矢状面で見たとき、前記キャリア２６の箇所から着座部２の後方側に向かって延在している。そして、このプレート２３の後端部には、電動モータ２７と、この電動モータ２７のロータの回転角（所定の基準位置からの回転角）を検出する回転角検出手段としてのロータリエンコーダ２８とが同軸に取り付けられている。本実施形態では、各脚リンク３の第１〜第３関節１０，１２，１４のうちの第２関節１２を駆動するようにしている。上記電動モータ２７は、第２関節１２を駆動するアクチュエータである。また、ロータリエンコーダ２８が検出する回転角は、第２関節１２の回転角（屈曲角度）を計測するために利用される。なお、左側脚リンク３Ｌの電動モータ２７Ｌと、右側脚リンク３Ｒの電動モータ２７Ｒとは、それぞれ本発明における左用アクチュエータ、右用アクチュエータに相当する。また、各ロータリエンコーダ２８は、本発明における変位量センサに相当する。各アクチュエータは、油圧もしくは空圧アクチュエータを使用してもよい。また、各アクチュエータは、例えば着座部２の後部に適宜のブラケットを介して固定してもよい。あるいは、各アクチュエータを各脚リンク３の第２関節１２に取り付けて、該第２関節１２を直接的に駆動するようにしてもよい。また、変位量センサは、各脚リンク３の第２関節１２に直接的に取り付けてあってもよい。さらには、変位量センサは、ロータリエンコーダに代えて、ポテンショメータ等により構成してもよい。

各脚リンク３の第２関節１２は、利用者Ａの膝関節に相当する関節であり、該脚リンク３の伸展・屈曲運動を可能とする関節である。この第２関節１２は、大腿フレーム１１の下端部と下腿フレーム１３の上端部とを左右方向の軸心（より正確には、前記ガイドレール２２の円弧を含む面に垂直な方向の軸心）を有する軸ピン２９を介して連結している。そして、該第２関節１２は、その軸ピン２９の軸心まわりに下腿フレーム１３を大腿フレーム１１に対して相対回転自在としている。なお、第２関節１２には、大腿フレーム１１に対する下腿フレーム１３の回転可能範囲を規制する図示しないストッパが設けられている。

各脚リンク３の下腿フレーム１３は、該脚リンク３の第２関節１２から斜め下方に延在する大略ロッド状のものである。この下腿フレーム１３は、より詳しくは、第３関節１４寄りの部分を構成する下部下腿フレーム１３ｂと、この下部下腿フレーム１３ｂよりも上側の部分を構成するロッド状の上部下腿フレーム１３ａとを、これらの間に力センサ３０（これは本発明における第２力センサに相当する）を介在させて連結することで構成されている。下部下腿フレーム１３ｂは、上部下腿フレーム１３ａに比して十分に短いものとされている。これにより、力センサ３０は、第３関節１４の近傍に配置されている。該力センサ３０は、キスラーセンサ（登録商標）といわれる力センサである。より詳しくは、該力センサ３０は、３軸の並進力（力センサ３０の表面に垂直な軸方向の並進力と該表面に平行で且つ互いに直交する２つの軸方向の並進力）を検出する３軸力センサである。但し、本実施形態では、後述するように、検出される３軸の並進力のうちの２軸の並進力の検出値だけを利用する。従って、力センサ３０を２軸の並進力を検出する２軸力センサで構成してもよい。

また、下腿フレーム１３の上部下腿フレーム１３ａの上端部には、前記第２関節１２の軸ピン２９のまわりに該下腿フレーム１３と一体に回転自在なプーリ３１が固定されている。このプーリ３１の外周部には、前記電動モータ２７の回転駆動力を該プーリ３１に伝達する駆動力伝達手段としての一対のワイヤ３２ａ，３２ｂの端部が固定されている。これらのワイヤ３２ａ，３２ｂは、プーリ３１の外周部の直径方向に対向する２箇所からそれぞれ該プーリ３１の接線方向に引き出されている。そして該ワイヤ３２ａ，３２ｂは、大腿フレーム１１沿いに配管された図示しないゴム管（ワイヤの保護管）の中を通って、電動モータ２７の回転駆動軸（図示省略）に連結されている。この場合、電動モータ２７の回転駆動軸の正転によってワイヤ３２ａ，３２ｂの一方がプーリ３１に巻き取られつつ他方がプーリ３１から引きだされ、また、電動モータ２７の回転駆動軸の逆転によってワイヤ３２ａ，３２ｂの他方がプーリ３１に巻き取られつつ一方がプーリ３１から引き出されるようにこれらのワイヤ３２ａ，３２ｂに電動モータ２７から張力が付与されるようになっている。これにより、電動モータ２７の回転駆動力がワイヤ３２ａ，３２ｂを介してプーリ３１に伝達され、該プーリ３１が回転駆動される（該プーリ３１を固定した下腿フレーム１３が大腿フレーム１１に対して第２関節１２の軸ピン２９の軸心まわりに回転する）ようになっている。

なお、下腿フレーム１３の下部下腿フレーム１３ｂの下端部は、図３に示す如く、二股状に形成された二股部１３bbとなっている。

各脚リンク３の第３関節１４は、利用者Ａの足首関節に相当する関節である。この第３関節１４は、本実施形態では、図３に示す如く、３軸まわりの回転を可能とするフリージョイント３３（図３参照）により構成されている。そして、このフリージョイント３３が下腿フレーム１３の下部下腿フレーム１３ｂの前記二股部１３bbに介装されて、該下腿フレーム１３の下端部（二股部１３bb）と足平装着部１５の上部の連結部３４とを連結している。これにより、足平装着部１５は、下腿フレーム１３に対して３自由度の回転が可能となっている。なお、足平装着部１５の前後方向の軸まわりの回転に関しては、その回転可能範囲が下腿フレーム１３の二股部１３bbによって規制されるようになっている。

各脚リンク３の足平装着部１５は、利用者Ａの各足平に履かせる靴３５と、この靴３５の内部に収容された鐙形状の環状部材３６とを備えている。該環状部材３６は、その上端部が前記連結部３４に固定されている。そして、環状部材３６は、図３に示す如く、その平坦な底板部を靴３５の内部の底面に当接させ、且つその底板部の両端に連なる湾曲部を靴３５の横断面の側壁に当接させるようにして靴３５の内部に収容されている。また、靴３５の内部には、靴３５の内部の底面と環状部材３６の底板部とを覆うようにして剛体板からなる中敷部材３７（図１では図示省略）が挿入されている。なお、連結部３４は、靴３５の靴紐装着部の開口を介して靴３５の内部に挿入されている。

利用者Ａの各足平に各脚リンク３の足平装着部１５を装着するときには、その足平のつま先側の部分を、環状部材３６の内部を通し、且つ、該足平の底面に前記中敷部材３７を敷くようにして、靴３５の履き口から利用者Ａの足平を靴３５の内部に挿入する。そして、この状態で、さらに靴紐を締め付けることで、該足平に足平装着部１５が装着されるようになっている。

また、足平装着部１５の中敷部材３７の下面には、靴３５の前部側の箇所（環状部材３６の底板部よりも前側の箇所）と後側の箇所（環状部材３６の底板部よりも後側の箇所）とに力センサ３８，３９が取り付けられている。前側の力センサ３８は、足平装着部１５を装着した利用者Ａの足平のＭＰ関節（中趾節関節）のほぼ直下に存するように配置されている。また、後側の力センサ３９は、該足平の踵のほぼ直下に存するように配置されている。これらの力センサ３８，３９は、本実施形態では、足平装着部１５の底面（接地面）に垂直な方向（利用者Ａの脚が立脚となる状態ではほぼ床面に垂直な方向）の並進力を検出する１軸力センサである。以降、力センサ３８，３９をそれぞれＭＰセンサ３８、踵センサ３９という。このＭＰセンサ３８、踵センサ３９は、本発明における第１力センサを構成するものである。ここで、中敷部材３７は、必ずしも剛体板である必用はなく、柔軟な（可撓性の）材質で構成してもよい。中敷部材３７を柔軟な材質で構成した場合には、その下面側に複数の第１力センサを設けることで、利用者Ａの足平の底面の各部にかかる力を精度良く検出することができる。一方、中敷部材３７を剛体板で構成した場合には、利用者Ａの足平全体による踏力を検出し易くなる。このため、中敷部材３７の下面側に設置する第１力センサの個数を減らすことができる。

以上が本実施形態の歩行補助装置１の構造的な構成である。補足すると、利用者Ａの各足平に各足平装着部１５を装着し、また、後述するように歩行補助装置１を動作させつつ（電動モータ２７により第２関節１２を駆動しつつ）利用者Ａが着座部２に着座した状態では、その利用者Ａおよび歩行補助装置１を前額面で見たとき（利用者Ａの正面側から見たとき）、例えば左側脚リンク３Ｌの大腿フレーム１１Ｌは、利用者Ａの左脚の内側面沿いに延在し（図２参照）、該大腿フレーム１１Ｌの下端部の第２関節１２Ｌも該左脚の内側に位置する。そして、図示を省略するが、この第２関節１２Ｌに連なる下腿フレーム１３Ｌは、前額面で見たとき、下腿フレーム１３Ｌの上部（上部下腿フレーム１３ａＬの上部）が第２関節１２Ｌから利用者Ａの左脚の内側面沿いに延在する。そして、該下腿フレーム１３Ｌの下側の部分が徐々に湾曲しつつ、該左脚の脛の前側で該左脚の足平の甲の直上に至るように該下腿フレーム１３Ｌが形成されている。右側脚リンク３Ｒについても同様である。

また、通常的な体型の利用者Ａが直立姿勢で起立したとき、各脚リンク３の第２関節１２が図１に示す如く利用者Ａの脚よりも前方に突き出るようになっている。すなわち、大腿フレーム１１の長さと下腿フレーム１３の長さとは、それらの長さの和が通常的な体型の利用者Ａの脚の股下寸法よりも多少長いものになるように設定されている。このような大腿フレーム１１および下腿フレーム１３の長さの設定と、上述の第２関節１２に設けられたストッパとによって、大腿フレーム１１および下腿フレーム１３が一直線となってしまう特異点状態や、大腿フレーム１１および下腿フレーム１３が図１に示す状態とは逆に屈曲した状態が生じないようになっている。この結果、各脚リンク３の特異点状態や逆屈曲状態に起因して、歩行補助装置１の制御が不能となってしまうことが防止される。

なお、各脚リンク３の第２関節は、直動型の関節であってもよい。

以上の如く構成された歩行補助装置１では、詳細は後述するが、利用者Ａの各脚の足平に足平装着部１５を装着した状態で、各電動モータ２７により各第２関節１２のトルクを発生させることで、着座部２から利用者Ａに上向きの持ち上げ力を作用させる。このとき、例えば利用者Ａの両脚を立脚（利用者Ａの体重を支えようとする脚）として起立している状態（いわゆる両脚支持期の状態）では、両足平装着部１５，１５が床に接地し、そのそれぞれの接地面に床反力が作用する。各足平装着部１５の接地面に作用する床反力は、それらの合力が、利用者Ａに作用する重力と歩行補助装置１に作用する重力との和に釣り合うような床反力、すなわち、利用者Ａと歩行補助装置１とを合わせた全重量を床に支えるための力（並進力。以下のこの力を全支持力という）である。なお、利用者Ａの脚が歩行補助装置１の脚リンク３と共に運動しているときには、全支持力には、より正確には、利用者Ａおよび歩行補助装置１の運動によって発生する慣性力を支える力も加わる。ただし、本実施形態の歩行補助装置１では、重量の大きな電動モータ２７（アクチュエータ）およびエンコーダ２８が各脚リンク３の膝付近ではなく、腰付近に配置されている。また、各脚リンク３の、利用者Ａに拘束（装着）される部分は足平装着部１５だけなので、利用者Ａへの装着部材が少なく、各脚リンク３が軽量なものとなっている。このため、歩行補助装置１の運動に伴う上記慣性力は十分に小さいものとなっている。

この場合、本実施形態の歩行補助装置１では、その両足平装着部１５，１５だけが利用者Ａに装着されて拘束されている。また、各足平装着部１５には前記環状リンク部材３６が備えられている。このため、歩行補助装置１に作用する重力と該歩行補助装置１が着座部２を介して利用者Ａから受ける荷重（下向きの並進力）とは、利用者Ａにはほとんど作用せずに、両脚リンク３，３から両足平装着部１５，１５の環状リンク部材３６，３６を経由して床面に作用する。

従って、歩行補助装置１の両脚リンク３，３には、前記全支持力のうち、歩行補助装置１に作用する重力と該歩行補助装置１が着座部２を介して利用者Ａから受ける荷重とを支えるための支持力が作用する。そして、この支持力を歩行補助装置１が両脚リンク３，３を介して負担することとなる。以下、このように歩行補助装置１が負担する支持力を補助装置負担支持力という。該補助装置負担支持力は、換言すれば、歩行補助装置１の全体の重量と着座部２が利用者Ａから受ける荷重に相当する重量（利用者Ａの体重の一部）とを床に支えるための支持力である。なお、利用者Ａの両脚が立脚であるとき（歩行補助装置１の両足平装着部１５が接地しているとき）は、前記補助装置負担支持力を両脚リンク３，３で分担して負担する（補助装置負担支持力のうちの一部の支持力を一方の脚リンク３で負担し、残部の支持力を他方の脚リンク３で負担する）こととなる。また、利用者Ａの一方の脚だけが立脚であるとき（他方の脚が遊脚であるとき）には、前記補助装置負担支持力の全てを立脚側の脚リンク３で負担することとなる。以降、補助装置負担支持力のうちの、各脚リンク３で負担する支持力（各脚リンク３に作用する支持力）を脚リンク支持力と言う。そして、右側脚リンク３で負担する支持力を右側脚リンク支持力、左側脚リンク３で負担する支持力を左側脚リンク支持力と言う。左側脚リンク支持力と右側脚リンク支持力との総和は補助装置負担支持力に一致する。各脚リンク支持力は、足平装着部１５から第３関節１４を介して下腿フレーム１３に伝達される。

一方、利用者Ａの両脚には、前記全支持力から前記補助装置負担支持力を差し引いた分の支持力が床面側から作用し、この支持力を利用者Ａがその脚で負担することとなる。以下、このように利用者Ａが負担する支持力を利用者負担支持力という。該利用者負担支持力は、換言すれば、利用者Ａの体重から、利用者Ａが歩行補助装置１の着座部２に作用させる荷重に相当する重量を差し引いた重量を床に支えるための支持力である。なお、利用者Ａの両脚が立脚であるときは、前記利用者負担支持力を利用者Ａの両脚で分担して負担する（利用者負担支持力のうちの一部の支持力を一方の脚で負担し、残部の支持力を他方の脚で負担する）こととなる。また、利用者Ａの一方の脚だけが立脚であるときには、前記利用者負担支持力の全てを該一方の脚で負担することとなる。以降、利用者負担支持力のうちの、各脚で負担する支持力（各脚に床面側から作用する支持力）を利用者脚支持力と言う。そして、右脚で負担する支持力を利用者右脚支持力、左脚で負担する支持力を利用者左脚支持力と言う。利用者左脚支持力と利用者右脚支持力との総和は利用者負担支持力に一致する。また、利用者Ａが自身を支えるために各脚の足平を床面側に押し付ける力を該脚の踏力という。各脚の踏力は、上記利用者脚支持力に釣り合う力である。

補足すると、各脚リンク３に備えた力センサ３０は、第３関節１４の上側に設けられている。このため、該脚リンク３に係わる脚リンク支持力から、該脚リンク３の力センサ３０の下側の部分（足平装着部１５など）の重量を支えるための支持力を差し引いた支持力が該力センサ３０に作用する。そして、その作用する支持力の３軸方向の成分（あるいは２軸方向の成分）が該力センサ３０で検出される。換言すれば、各力センサ３０に作用する力（これは本発明における制御対象力に相当する）は、歩行補助装置１の全体の重量から各力センサ３０の下側の部分の重量の総和を差し引いた重量と、利用者Ａから着座部２に付与される荷重に相当する重量とを支えるためのトータルの支持力のうちの、該力センサ３０を備えた脚リンク３での負担分に相当する。また、両力センサ３０，３０でそれぞれ検出される支持力の総和が、歩行補助装置１の全体の重量から各力センサ３０の下側の部分の重量の総和を差し引いた重量と、利用者Ａから着座部２に付与される荷重に相当する重量とを支えるためのトータルの支持力に一致する（以降、力センサ３０を支持力センサ３０という）。なお、歩行補助装置１の各支持力センサ３０の下側の部分の重量の総和は、歩行補助装置１の全体の重量に比して十分に小さい。このため、各支持力センサ３０に作用する支持力は、前記脚リンク支持力にほぼ等しい。さらに、各支持力センサ３０は、それを備えた脚リンク３の第３関節１４に近接して設けられている。このため、該支持力センサ３０に作用する支持力は、該脚リンク３の第３関節１４から下腿フレーム１３に作用する並進力（脚リンク支持力のうち、下腿フレーム１３に床側から第３関節１４を介して伝達される支持力）にほぼ等しい。以降、各支持力センサ３０に作用する支持力、あるいは各脚リンク３の第３関節１４から下腿フレーム１３に作用する並進力の、両脚リンク３，３についての総和を総持ち上げ力と言う。また、この総持ち上げ力のうちの各脚リンク３の負担分を総持ち上げ力負担分と言う。

また、左側足平装着部１５ＬのＭＰセンサ３８Ｌおよび踵センサ３９Ｌに作用する力の総和が前記利用者左脚支持力（あるいは左脚の踏力）に相当する。また、右側足平装着部１５ＲのＭＰセンサ３８Ｒおよび踵センサ３９Ｒに作用する力の総和が前記利用者右脚支持力（あるいは右脚の踏力）に相当する。なお、本実施形態では、ＭＰセンサ３８および踵センサ３９を１軸力センサとしたが、例えば靴３３の底面にほぼ平行な方向の並進力をも検出する２軸力センサ、もしくは３軸力センサでもよい。ＭＰセンサ３８および踵センサ３９は、少なくとも靴３３の底面または床面にほぼ垂直な方向の並進力を検出し得るセンサであることが望ましい。

次に、上記の如く構成された歩行補助装置１の制御装置を説明する。

図４は、該制御装置５０の構成（ハード構成）を概略的に示すブロック図である。図示の如く、制御装置５０は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ）および入出力回路（Ａ／Ｄ変換器など）により構成された演算処理部５１と、前記電動モータ２７Ｒ，２７Ｌのそれぞれのドライバ回路５２Ｒ，５２Ｌと、歩行補助装置１による利用者Ａの持ち上げ力（着座部２から利用者Ａに作用させる上向きの並進力）の大きさの目標値を設定するための持ち上げ力設定用キースイッチ５３と、利用者Ａの持ち上げ力を発生させるか否かを選択する持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４と、電源電池５５と、該電源電池５５に電源スイッチ５６（ＯＮ・ＯＦＦスイッチ）を介して接続され、電源スイッチ５６がＯＮ操作（閉成）されたときに電源電池５５から制御装置５０の各回路５１，５２Ｒ，５２Ｌに電源電力を供給する電源回路５７と備えている。なお、持ち上げ力設定用キースイッチ５３は、本発明における目標持ち上げ力設定手段に相当し、持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４は、本発明における切換スイッチに相当する。

この制御装置５０は、着座部２の後端部あるいは前記プレート２３Ｒ，２３Ｌなどにブラケット（図示せず）を介して固定されている。また、持ち上げ力設定用キースイッチ５３、持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４および電源スイッチ５６は、制御装置５０の筐体（図示省略）の外面部に操作可能に装着されている。なお、持ち上げ力設定用キースイッチ５３は、持ち上げ力の所望の目標値を直接的に設定し、あるいは、あらかじめ用意された複数種類の目標値から選択的に設定し得るように、テン・キースイッチあるいは複数の選択スイッチなどにより構成されている。

制御装置５０には、図示を省略する接続線を介して前記ＭＰセンサ３８Ｒ，３８Ｌ、踵センサ３９Ｒ，３９Ｌ、支持力センサ３０Ｒ，３０Ｌ、ロータリエンコーダ２８Ｒ，２８Ｌが接続されている。そして、これらのセンサの出力信号が演算処理部５１に入力される。また、演算処理部５１には、持ち上げ力設定用キースイッチ５３および持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４の操作信号（それらのスイッチの操作状態を示す信号）も入力される。また、制御装置５０には、前記ドライバ回路５２Ｒ，５２Ｌからそれぞれ電動モータ２７Ｒ，２７Ｌに電流を流すべく図示しない接続線を介して該電動モータ２７Ｒ，２７Ｌに接続されている。そして、演算処理部５１は、後述する演算処理（制御処理）によって、各電動モータ２７Ｒ，２７Ｌの通電電流の指令値（以下、指示電流値という）を決定する。そして、演算処理部５１は、この指示電流値で各ドライバ回路５２Ｒ，５２Ｌを制御することにより各電動モータ２７Ｒ，２７Ｌの発生トルクを制御するようにしている。

なお、前記ＭＰセンサ３８Ｒ，３８Ｌ、踵センサ３９Ｒ，３９Ｌ、支持力センサ３０Ｒ，３０Ｌの出力信号（電圧信号）は、これらのセンサの近くでプリアンプにより増幅した後に制御装置５０に入力するようにしてもよい。また、前記ＭＰセンサ３８Ｒ，３８Ｌ、踵センサ３９Ｒ，３９Ｌ、支持力センサ３０Ｒ，３０Ｌの出力信号は増幅された後、その電圧値がＡ／Ｄ変換されて演算処理部５１に取り込まれる。

前記演算処理部５１は、その主な機能的手段として、図５のブロック図で示すような機能的手段を備えている。この機能的手段は、ＲＯＭに格納されたプログラムによって実現される機能である。

図５を参照して、演算処理部５１は、右側脚リンク３ＲのＭＰセンサ３８Ｒおよび踵センサ３９Ｒの出力信号が入力される右側踏力計測処理手段６０Ｒと、左側脚リンク３ＬのＭＰセンサ３８Ｌおよび踵センサ３９Ｌの出力信号が入力される左側踏力計測処理手段６０Ｌとを備えている。右側踏力計測処理手段６０Ｒは、ＭＰセンサ３８Ｒおよび踵センサ３９Ｒの出力信号の電圧値から、利用者Ａの右脚の踏力の大きさ（前記利用者右脚支持力の大きさ）を計測する処理を行なう手段である。同様に、左側踏力計測処理手段６０Ｌは、ＭＰセンサ３８Ｌおよび踵センサ３９Ｌの出力信号の電圧値から、利用者Ａの左脚の踏力の大きさ（前記利用者左脚支持力の大きさ）を計測する処理を行なう手段である。なお、これらの踏力計測処理手段６０Ｒ，６０Ｌは本発明における踏力計測手段に相当するものである。

また、演算処理部５１は、ロータリエンコーダ２８Ｒ，２８Ｌの出力信号（パルス信号）がそれぞれ入力される右側膝角度計測処理手段６１Ｒおよび左側膝角度計測処理手段６１Ｌとを備えている。これらの膝角度計測処理手段６１Ｒ，６１Ｌは入力された信号から、それぞれに対応する脚リンク３の第２関節１２における屈曲角度（第２関節１２の変位量）を計測する手段である。なお、各脚リンク３の第２関節１２は、該脚リンク３の膝関節に相当するものであるので、以下、第２関節における屈曲角度を膝角度という。また、これらの膝角度計測処理手段６１Ｒ，６１Ｌは、本発明における関節変位量計測手段に相当するものである。

また、演算処理部５１は、右側脚リンク３Ｒの支持力センサ３０Ｒの出力信号と前記右側膝角度計測処理手段６１Ｒにより計測された右側脚リンク３Ｒの膝角度とが入力される右側支持力計測処理手段６２Ｒと、左側脚リンク３Ｌの支持力センサ３０Ｌの出力信号（出力電圧）と前記左側膝角度計測処理手段６１Ｌにより計測された左側脚リンク３Ｌの膝角度とが入力される左側支持力計測処理手段６２Ｌとを備えている。右側支持力計測処理手段６２Ｒは、入力された支持力センサ３０Ｒの出力信号および右側脚リンク３Ｒの膝角度の計測値を基に、前記右側脚リンク支持力のうちの支持力センサ３０Ｒに作用する支持力、すなわち右側脚リンク３Ｒの前記総持ち上げ力負担分を計測する処理を行なう手段である。同様に、左側支持力計測処理手段６２Ｌは、入力された支持力センサ３０Ｌの出力信号および左側脚リンク３Ｌの膝角度の計測値を基に、前記左側脚リンク支持力のうちの支持力センサ３０Ｌに作用する支持力、すなわち左側脚リンク３Ｌの前記総持ち上げ力負担分を計測する処理を行なう手段である。なお、これらの支持力計測処理手段６２Ｒ，６２Ｌは、本発明における制御対象力計測手段に相当するものである。

また、演算処理部５１は、上記各計測処理手段６０Ｒ，６０Ｌ、６１Ｒ，６０Ｌ，６２Ｒ，６２Ｌの計測値と、前記持ち上げ力設定用キースイッチ５３および持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４の操作信号とが入力される左右目標持ち上げ力決定手段６３を備えている。この左右目標持ち上げ力決定手段６３は、入力値を基に、前記総持ち上げ力の目標値である目標総持ち上げ力を決定すると共に、その目標総持ち上げ力に対する各脚リンク３の負担分の目標値、すなわち各脚リンク３の前記総持ち上げ力負担分の目標値（以下、単に制御目標値という）を決定する処理を行なう手段である。なお、該制御目標値は、本発明における目標負担分に相当する。

さらに、演算処理部５１は、前記右側支持力計測処理手段６２Ｒで計測された右側脚リンク３Ｒの総持ち上げ力負担分と前記左右目標持ち上げ力決定手段６３で決定された右側脚リンク３Ｒの制御目標値と前記右側膝角度計測処理手段６１Ｒで計測された右側脚リンク３Ｒの膝角度とが入力される右側フィードバック操作量決定手段６４Ｒと、前記左側支持力計測処理手段６２Ｌで計測された左側脚リンク３Ｌの総持ち上げ力負担分と前記左右目標持ち上げ力決定手段６３で決定された左側脚リンク３Ｌの制御目標値と前記左側膝角度計測処理手段６１Ｌで計測された左側脚リンク３Ｌの膝角度とが入力される左側フィードバック操作量決定手段６４Ｌと、前記右側支持力計測処理手段６２Ｒで計測された右側脚リンク３Ｒの総持ち上げ力負担分と前記左右目標持ち上げ力決定手段６３で決定された右側脚リンク３Ｒの制御目標値と前記右側膝角度計測処理手段６１Ｒにより計測された右側脚リンク３Ｒの膝角度とが入力される右側フィードフォワード操作量決定手段６５Ｒと、前記左側支持力計測処理手段６２Ｌで計測された左側脚リンク３Ｌの総持ち上げ力負担分と前記左右目標持ち上げ力決定手段６３で決定された左側脚リンク３Ｌの制御目標値と前記左側膝角度計測処理手段６１Ｌにより計測された左側脚リンク３Ｌの膝角度とが入力される左側フィードフォワード操作量決定手段６５Ｌとを備えている。各フィードバック操作量決定手段６４は、入力された総持ち上げ力負担分の計測値と制御目標値との偏差から所定のフィードバック制御則により該偏差を０に収束させるようにフィードバック操作量（各電動モータ２７に対する前記指示電流値のフィードバック成分）を算出する手段である。また、各フィードフォワード操作量決定手段６５は、入力された総持ち上げ力負担分の計測値と制御目標値と膝角度の計測値とから所定のフィードフォワード制御則によって総持ち上げ力負担分の計測値を制御目標値にするためのフィードフォワード操作量（各電動モータ２７に対する前記指示電流値のフィードフォワード成分）を算出する手段である。

そして、演算処理部５１は、右側フィードバック操作量決定手段６４Ｒで算出されたフィードバック操作量と右側フィードフォワード操作量決定手段６５Ｒで算出されたフィードフォワード操作量とを加算することで右側脚リンク３Ｒの電動モータ２７Ｒ用の指示電流値を求める加算処理手段６６Ｒと、左側フィードバック操作量決定手段６４Ｌで算出されたフィードバック操作量と左側フィードフォワード操作量決定手段６５Ｌで算出されたフィードフォワード操作量とを加算することで左側脚リンク３Ｌの電動モータ２７Ｌ用の指示電流値を求める加算処理手段６６Ｌとを備えている。

なお、前記フィードバック操作量決定手段６４Ｒ，６４Ｌ、フィードフォワード操作量決定手段６５Ｒ，６５Ｌ、および加算処理手段６６Ｒ，６６Ｌは、本発明におけるアクチュエータ制御手段に相当するものである。

以上が、演算処理部５１の演算処理機能の概略である。

次に、演算処理部５１の処理の詳細説明を含めて、本実施形態の制御装置５０の制御処理を説明する。本実施形態の歩行補助装置１では、前記電源スイッチ５６をＯＦＦにした状態では、各脚リンク３の第２関節１２に駆動力が付与されないので、各関節１０，１２，１４が自由に動くことができる状態となっている。この状態では、各脚リンク３は自重によって折りたたまれている。この状態で、利用者Ａの各足平に各足平装着部１５を装着した後に、該利用者Ａもしくは付き添いの補助者が、着座部２を持ち上げて、利用者Ａの股下に配置する。

次いで、電源スイッチ５６をＯＮ操作すると、制御装置５０の各回路に電源電力が供給され、該制御装置５０が起動する。そして、該制御装置５０が起動すると、前記演算処理部５１が所定の制御処理周期で、以下に説明する処理を実行する。

各制御処理周期において、演算処理部５１は、まず、前記踏力計測処理手段６０Ｒ，６０Ｌの処理を実行する。この処理を図６を参照して説明する。図６は、踏力計測処理手段６０Ｒ，６０Ｌの処理の流れを示すブロック図である。なお、踏力計測処理手段６０Ｒ，６０Ｌのそれぞれの処理のアルゴリズムは同じであるので、図６では左側踏力計測処理手段６０Ｌに関するものについては、括弧書きで示している。

右側踏力計測処理手段６０Ｒの処理について代表的に説明すると、まず、脚リンク３ＲのＭＰセンサ３８Ｒの検出値（ＭＰセンサ３８Ｒの出力電圧値が示す力の検出値）と、踵センサ３９Ｒの検出値（踵センサ３９Ｒの出力電圧が示す力の検出値）とがそれぞれＳ１０１、Ｓ１０２においてローパスフィルタに通される。ローパスフィルタは、これらのセンサ３８Ｒ，３９Ｒの検出値からノイズ等の高周波成分を除去するものである。そのローパスフィルタのカットオフ周波数は例えば１００Ｈｚである。

次いで、これらのローパスフィルタの出力がＳ１０３において加算される。これにより、利用者Ａの右脚の踏力の暫定計測値FRF_p_Rが得られる。この暫定計測値FRF_p_Rには、右側足平装着部１５Ｒの靴紐の締め付けなどに伴う誤差分が含まれる。

そこで、本実施形態では、さらにＳ１０４において、この暫定計測値FRF_p_Rに変換処理を施す。これにより、最終的に利用者Ａの右脚の踏力の計測値FRF_Rを得る。Ｓ１０４の変換処理は、図７に示すテーブルに従って行なわれる。すなわち、FRF_p_Rが所定の第１閾値FRF1以下であるときには、計測値FRF_Rが０とされる。これにより、足平装着部１５Ｒの靴紐の締め付けなどに伴う微小な誤差分が計測値FRF_Rとして得られることが防止される。そして、暫定計測値FRF_p_Rが第１閾値FRF1よりも大きく、第２閾値FRF2（＞FRF1）以下である場合には、FRF_p_Rの値の増加に伴い、計測値FRF_Rの値がリニアに増加させられる。そして、FRF_p_Rが第２閾値FRF2を超えると、FRF_Rの値が所定の上限値（FRF_p_Rが第２閾値FRF2に等しいときのFRF_Rの値）に保持される。なお、FRF_Rの上限値を設定する理由は後述する。

以上が、右側踏力計測処理手段６０Ｒの処理である。左側踏力計測処理手段６０Ｌの処理も同様である。

演算処理部５１は、次に、前記膝角度計測処理手段６１Ｒ，６１Ｌの処理と、支持力計測処理手段６２Ｒ，６２Ｌの処理とを順次行なう。これらの処理を図８および図９を参照して以下に説明する。図８は膝角度計測処理手段６１Ｒ，６１Ｌの処理および支持力計測処理手段６２Ｒ，６２Ｌの処理の流れを示すブロック図である。なお、膝角度計測処理手段６１Ｒ，６１Ｌのそれぞれ処理のアルゴリズムは同じであり、また、支持力計測処理手段６２Ｒ，６２Ｌのそれぞれの処理のアルゴリズムは同じである。そこで、図８では左側膝角度計測処理手段６１Ｌおよび左側支持力計測処理手段６２Ｌに関するものについては、括弧書きで示している。

右側膝角度計測処理手段６１Ｒおよび右側支持力算出手段６２Ｒの処理を以下に代表的に説明する。まず、右側膝角度計測処理手段６１Ｒによって、Ｓ２０１およびＳ２０２の処理が実行され、右側脚リンク３Ｒの膝角度（第２関節１２Ｒにおける脚リンク３Ｒの屈曲角度）の計測値θ1_Rが得られる。Ｓ２０１では、ロータリエンコーダ２８Ｒの出力から、脚リンク３Ｒの膝角度の暫定計測値θ1p_Rが算出される。

ここで、図９を参照して、本実施形態では、脚リンク３Ｒの第１関節１０Ｒに係わる前記中心点Ｐ（大腿フレーム１１Ｒの前後方向の揺動運動の回転中心となる点Ｐ。以下、前後揺動中心点Ｐという）と第２関節１２Ｒの中心点とを結ぶ線分Ｓ１と、該第２関節１２Ｒの中心点と第３関節１４Ｒの中心点とを結ぶ線分Ｓ２との成す角度θ1_Rが右側脚リンク３Ｒの膝角度として計測される。左側脚リンク３Ｌの膝角度についても同様である。なお、図９では、脚リンク３の要部構成を模式化して示している。

この場合、前記Ｓ２０１では、脚リンク３Ｒの大腿フレーム１１Ｒと下腿フレーム１３Ｒとが所定の姿勢関係になっている状態（例えば図１の姿勢状態）、すなわち、膝角度θ1_Rがある所定値になっている状態での第２関節１２Ｒの回転位置を基準とし、この基準回転位置からの回転量（回転角変化量。これは電動モータ２７Ｒのロータの回転量に比例する）がロータリエンコーダ２８Ｒの出力信号から計測される。そして、この計測した第２関節１２Ｒの回転量を上記基準回転位置での脚リンク３Ｒの膝角度の値（これはあらかじめ図示しないメモリに記憶保持される）に加算してなる値が前記暫定計測値θ1p_Rとして求められる。

この暫定計測値θ1p_Rには、高周波のノイズ成分が含まれることがある。そこで、さらにＳ２０２において、このθ1p_Rをローパスフィルタに通すことで、最終的に脚リンク３Ｒの膝角度の計測値θ1_Rが得られる。

以上が、右側膝角度計測処理手段６１Ｒの処理である。左側膝角度計測処理手段６１Ｌの処理も同様である。

補足すると、本実施形態で、上記線分Ｓ１，Ｓ２のなす角度θ1を脚リンク３の膝角度として計測する理由は、その角度θ1の計測値を詳細を後述する左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理などで使用するからである。この場合、本実施形態の歩行補助装置１では、各脚リンク３の大腿フレーム１１の軸心と上記線分Ｓ１とのなす角度は一定となる。従って、各膝角度計測処理手段６１では、例えば脚リンク３の大腿フレーム１１の軸心と下腿フレーム１３に係わる前記線分Ｓ２とのなす角度を該脚リンク３の膝角度として求めておくようにしてもよい。そして、後述する左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理などで、その膝角度から上記角度θ1を求めるようにしてもよい。

上記のように脚リンク３Ｒの膝角度の計測値θ1_Rが求められた後、Ｓ２０３において、右側支持力計測処理手段６２Ｒの処理が実行される。この処理では、Ｓ２０２で得られた膝角度の計測値θ1_Rと、支持力センサ３０Ｒの検出値（支持力センサ３０Ｒの出力信号の電圧値が示す２軸の力の検出値）とから、該支持力センサ３０Ｒに作用する支持力（すなわち脚リンク３Ｒの前記総持ち上げ力負担分）の計測値Ｆankle_Rが算出される。この処理の詳細を前記図９を参照して説明する。

脚リンク３Ｒの支持力センサ３０Ｒに作用する支持力（総持ち上げ力負担分）Ｆankle_Rは、前記したように、脚リンク３Ｒの第３関節１４Ｒから下腿フレーム１３Ｒに作用する並進力にほぼ等しい。そして、その並進力の向き、ひいては、Fankle_Rの向きは、本実施形態の歩行補助装置１では、脚リンク３Ｒの第３関節１４の中心点と前記前後揺動中心点Ｐとを結ぶ線分Ｓ３に平行な方向となる。

一方、支持力センサ３０Ｒは、図示の如く、該支持力センサ３０Ｒの表面（上面または下面）に垂直なｚ軸方向の力Ｆzと、このｚ軸に垂直で支持力センサ３０Ｒの表面に平行なｘ軸方向の力Ｆxとを検出する。ｘ軸、ｚ軸は、支持力センサ３０Ｒに固定された座標軸であり、前記ガイドレール２２の円弧を含む面に平行な軸である。このとき、検出されるＦz、Fxは、それぞれＦankle_Rのｚ軸方向成分、ｘ軸方向成分である。従って、図示の如く、Ｆankle_Rとｚ軸とのなす角度をθｋとおくと、Ｆankle_Rは、Ｆz、Fxの検出値と、θｋとから次式（１）により算出することができる。

Ｆankle_R＝Ｆx・sinθk＋Fz・cosθk ……（１）

また、角度θkは次のように求められる。すなわち、線分Ｓ２と線分Ｓ３とのなす角度（＝Ｆankleの向きと線分Ｓ２とのなす角度）をθ2とすると、線分Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を３辺とする三角形における線分Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの長さＬ１，Ｌ２は、一定値（あらかじめ定められた既知の値）である。そして、線分Ｓ１，Ｓ２とのなす角度θ1は、右側膝角度計測処理手段６１Ｒで前記したように得られた計測値θ1_Rである。従って、線分Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの長さＬ１，Ｌ２（これらの値はあらかじめメモリに記憶保持される）と角度θ1の計測値θ1_Rとから幾何学的な演算によって、角度θ2が求められる。

具体的には、線分Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を３辺とする三角形において、次式（２），（３）の関係式が成り立つ。なお、Ｌ３は、線分Ｓ３の長さである。

Ｌ３2＝Ｌ１2＋Ｌ２2−２・Ｌ１・Ｌ２・cosθ1 ……（２）
Ｌ１2＝Ｌ２2＋Ｌ３2−２・Ｌ２・Ｌ３・cosθ2 ……（３）

従って、Ｌ１，Ｌ２の値と、角度θ1の計測値とから式（２）により、Ｌ３を算出できる。そして、その算出したＬ３の値と、Ｌ１，Ｌ２の値とから式（３）により、角度θ2を算出できる。

さらに、ｚ軸と線分Ｓ２とのなす角度をθ3とおくと、この角度θ3は、支持力センサ３０の下腿フレーム１３に対する取り付け角度によってあらかじめ定まる一定値である。そして、この一定値の角度θ3（この値はあらかじめ図示しないメモリに記憶保持されている）から、上記の如く算出された角度θ2を減算することで式（１）の演算に必要な角度θｋの値が求められる。

従って、本実施形態では、右側支持力計測処理手段６２ＲのＳ２０３の処理では、上記の如く算出したθｋと脚リンク３Ｒの支持力センサ３０の検出値Ｆx，Ｆzとから前記式（１）により、右脚リンク３Ｒの総持ち上げ力負担分の計測値Ｆankle_Rが得られる。

以上が右側支持力計測処理手段６２ＲのＳ２０３の処理の詳細である。左側支持力計測手段６２Ｌの処理も同様である。

なお、本実施形態では、支持力センサ３０を３軸力センサあるいは２軸力センサとし、前記式（１）により、各脚リンクの総持ち上げ力負担分の計測値Fankleを得るようにした。ただし、支持力センサ３０が１軸力センサであっても、計測値Fankleを得ることが可能である。例えば、支持力センサ３０が図９のｘ軸方向の力Ｆxのみを検出するセンサである場合には、次式（４）により計測値Fankleを求めることができる。また、支持力センサ３０が図９のｚ軸方向の力Ｆzのみを検出するセンサである場合には、次式（５）により計測値Fankleを求めることができる。

Ｆankle＝Ｆx／sinθk ……（４）
Ｆankle＝Ｆz／cosθk ……（５）

但し、これらの式（４）または（５）を使用する場合には、角度θkが０度または９０度に近い値になると、Ｆankleの値の精度が悪くなる。従って、前記式（１）によりFankleの計測値を得ることが望ましい。

また、計測値Fankleは、Fxの２乗値とＦzの２乗値との和の平方根を求めることによって得るようにしてもよい。この場合には、膝角度の計測値θ1は不要である。

補足すると、以上説明した各計測処理手段６０，６１，６２の処理は、必ずしも順番に行なう必要はない。例えば、各計測処理手段６０，６１，６２の処理を時分割等により並列的に行なうようにしてもよい。但し、支持力計測処理手段６２Ｒ，６２Ｌの処理でθ1を使用する場合には、支持力計測処理手段６２Ｒ，６２Ｌの処理よりも膝角度計測処理手段６１Ｒ，６１Ｌの処理を先に行なう必要がある。

なお、本実施形態では、各脚リンク３の総持ち上げ力負担分を計測するための支持力センサ３０（第２力センサ）を、第３関節１４と下腿フレーム１３（より正確には上部下腿フレーム１３ａ）との間に介在させるようにした。ただし、該支持力センサを第３関節１４と足平装着部１５の間（例えば第３関節１４と足平装着部１５の連結部３４との間）に介在させるようにしてもよい。この場合には、第３関節１４の回転角を計測して、第３関節１４と足平装着部１５の間の支持力センサで検出された支持力を座標変換することで、第３関節１４から下腿フレーム１３に作用する支持力を計測できる。

次いで、演算処理部５１は、前記左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理を実行する。この処理を図１０を参照して以下に詳説する。図１０は左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理の流れを示すブロック図である。

まず、Ｓ３０１において、前記したように各支持力計測処理手段６２によって求められた右側脚リンク３Ｒの総持ち上げ力負担分の計測値Fankle_Rと、左側脚リンク３Ｌの総持ち上げ力負担分の計測値Fankle_Lとが加算され、総持ち上げ力Fankle_tが算出される。この総持ち上げ力Fankle_tは、前記した如く、各支持力センサ３０に作用する支持力、あるいは各脚リンク３の第３関節１４から下腿フレーム１３に作用する並進力の、両脚リンク３，３についての総和の計測値に相当するものである。また、総持ち上げ力Fankle_tは、前記補助装置負担支持力にほぼ等しい。

次いで、この総持ち上げ力Fankle_tから後述するＳ３０７の出力値およびＳ３１２の出力値を差し引いてなる値と、前記持ち上げ力設定用キースイッチ５３により設定された、着座部２から利用者Ａへの持ち上げ力（目標持ち上げ力）に対応する総持ち上げ力設定値とのうちの一方が、Ｓ３０２において、前記持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４の操作信号（該スイッチ５４がＯＮになっているかＯＦＦになっているかを示す信号）に応じて選択的に出力される。この場合、本実施形態では、着座部２から利用者Ａが持ち上げ力を受けたい時に前記持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４がＯＮ操作される。それ以外の状態では、持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４がＯＦＦ操作されている。そして、Ｓ３０２においては、持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４がＯＦＦになっているときには、前記総持ち上げ力Fankle_tから後述するＳ３０７の出力値およびＳ３１２の出力値を差し引いてなる値が選択されて出力される。また、持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４がＯＮになっているときには、前記総持ち上げ力設定値が選択されて出力される。

補足すると総持ち上げ力設定値は、前記キースイッチ５３による持ち上げ力の設定値に、歩行補助装置１の全体重量から各支持力センサ３０の下側の部分の総重量を差し引いた重量を支えるための支持力（すなわちその差し引いた重量が発生する重力に釣り合う支持力）の大きさを加えたものである。該支持力の大きさはあらかじめ図示しないメモリに記憶保持されている。なお、支持力センサ３０の下側の部分の総重量は歩行補助装置１の全体重量に比して十分に小さい。そこで、上記持ち上げ力の設定値（目標持ち上げ力）に、歩行補助装置１の全体重量を支えるための支持力（歩行補助装置１の全体に作用する重力に釣り合う支持力）の大きさを加えたものを、総持ち上げ力設定値としてもよい。あるいは、キースイッチ５３の操作により、総持ち上げ力設定値を直接的に入力できるようにしてもよい。

次いで、Ｓ３０２の出力がＳ３０３において、ローパスフィルタに通される。これにより目標総持ち上げ力が決定される。このＳ３０３のローパスフィルタは、Ｓ３０２の出力が急変したとき（総持ち上げ力設定値が変更されたときや、Ｓ３０２の出力が総持ち上げ力Fankle_tから後述するＳ３０７の出力値およびＳ３１２の出力値を差し引いてなる値と、総持ち上げ力設定値との間で切り換わったときなど）に、目標総持ち上げ力が急変するのを防止するためのものである。ひいては、該ローパスフィルタは、着座部２から利用者Ａに作用する持ち上げ力が急変するのを避けるためのものである。該ローパスフィルタのカットオフ遮断周波数は例えば０．５Ｈｚである。なお、Ｓ３０１〜Ｓ３０３の処理は、本発明における総目標持ち上げ力決定手段に相当する。

次いで、Ｓ３０４において、前記したように各踏力計測処理手段６０によって求められた右脚の踏力の計測値FRF_Rの大きさと、左脚の踏力の計測値FRF_Lの大きさとを基に、目標総持ち上げ力を左右の各脚リンク３に分配するための比である分配比が決定される。この分配比は、目標総持ち上げ力の、右側脚リンク３Ｒへの分配割合である右分配比と、左側脚リンク３Ｌへの分配割合である左分配比とからなり、両分配比の和は１である。

この場合、右分配比は、計測値FRF_Rの大きさと計測値FRF_Lの大きさとの和に対するFRF_Rの大きさの比、すなわち、FRF_R／（FRF_R＋FRF_L）に決定される。同様に、左分配比は、計測値FRF_Rの大きさと計測値FRF_Lの大きさと和に対するFRF_Lの大きさの比、すなわち、FRF_L／（FRF_R＋FRF_L）に決定される。この場合、利用者Ａの一方の脚が立脚となり、他方の脚が遊脚となる状態（すなわち片脚支持状態）では、遊脚となる脚に対応する分配比は０であり、立脚となる脚に対応する分配比は１である。なお、Ｓ３０４の処理は、前記Ｓ３０１〜Ｓ３０３の処理と並行して行なうようにしてもよい。

ここで、前記各踏力計測処理手段６０のＳ１０４の変換処理（図６参照）において、各脚の踏力の計測値FRFに上限値を設定した理由を説明する。利用者Ａの両脚が立脚となる状態（すなわち両脚支持期の状態）において、各脚の踏力の前記暫定計測値FRF_pは一般には、滑らかに変化するわけではなく、頻繁な変動を生じやすい。このような場合に、暫定計測値FRF_pを基に、左右の分配比を決定すると、その分配比が頻繁に変化し、目標総持ち上げ力のうちの、各脚リンク３の分担割合が頻繁に変化しやすい。その結果、着座部２から利用者Ａに作用する持ち上げ力の微小変動が生じやすい。ひいては、その微小変動が利用者Ａに不快感を及ぼす恐れがある。そのために、本実施形態では、各脚の踏力の計測値FRFの上限値を設定し、両脚支持期の状態において、左右の分配比が頻繁に変化するような事態を防止した。この場合、両脚支持期の状態においては、基本的には開始直後の期間と、終了直前の期間とを除いて左右の分配比が共に１／２に維持されるようになり、左右の分配比が安定する。

なお、前記図７において、閾値FRF1のみを有し、利用者Ａの各脚の踏力の暫定計測値FRF_p_R(L)が閾値FRF1以上である場合にリニアに踏力の計測値FRF_R(L)が増加するように定めたテーブルに基づいて計測値FRF_R(L)を取得するようにしてもよい。暫定計測値FRF_pからFRF_R(L)を得るためのテーブルの閾値FRF1、FRF2等は、利用者Ａが好む持ち上げ力のフィーリングや、歩行補助装置１の重量、制御装置５０の計算能力などに応じて、適宜決定すればよい。

図１０の説明に戻って、次に、Ｓ３０５およびＳ３１０の処理が実行される。なお、これらの処理Ｓ３０５、３１０の処理は、Ｓ３０１〜Ｓ３０３の処理あるいはＳ３０４の処理と並行して行なうようにしてもよい。

Ｓ３０５の処理は、ばねのような姿勢の復元力を右脚リンク３Ｒに発生させるための操作力を求める処理である。同様に、Ｓ３１０の処理は、ばねのような姿勢の復元力を左脚リンク３Ｌにに発生させるための操作力を求める処理である。以下、これらの操作力をばね復元力という。ばね復元力は、本発明における要求力に相当する。

Ｓ３０５の処理およびＳ３１０の処理のアルゴリズムは同じであるので、以下に右側脚リンク３Ｒに係るＳ３０５の処理を前記図９を参照しつつ代表的に説明する。

Ｓ３０５の処理では、まず、前記した如く右側膝角度計測処理手段６１Ｒの処理によって求められた脚リンク３Ｒの膝角度の計測値θ1_Rを使用して、前記式（２）により図９の線分Ｓ３の長さＬ３、すなわち、脚リンク３Ｒの第３関節１４の中心点と前記前後揺動中心点Ｐとを結ぶ線分Ｓ３の長さＬ３が算出される。そして、その算出したＬ３からあらかじめ定めた基準値Ｌ３Ｓを差し引いた値（Ｌ３−Ｌ３Ｓ）に所定のばね定数ｋを乗算したものが、右側脚リンク３Ｒのばね復元力として求められる。

すなわち、ばね復元力は次式（６）により算出される。

ばね復元力＝ｋ・（Ｌ３−ＬＳ３） ……（６）

左側脚リンク３Ｌに係る前記Ｓ３１０の処理も同様である。上記のようにして算出される各脚リンク３のばね復元力は、該脚リンク３の姿勢を、前記図９の線分Ｓ３の長さＬ３が前記基準値Ｌ３Ｓに一致するような姿勢に復元させるために歩行補助装置１に付加的に作用させるべき支持力に相当する。

なお、本実施形態では、ばね復元力をフィードバック制御則としての比例制御則で求めているが、ＰＤ制御則などの他の手法で求めるようにしてもよい。また、前記線分Ｓ３の長さＬ３は、各脚リンク３の第３関節１４と着座部２との間隔にほぼ一定のオフセット値を加えた長さに等しい。このため、上記偏差（Ｌ３−Ｌ３Ｓ）を０に近づけるようにばね復元力を算出するということは、各脚リンク３の第３関節１４と着座部２との間隔と所定の基準値（Ｌ３Ｓから上記オフセット値を差し引いた値）との偏差を０に近づけるようにばね復元力を算出することと同等である。

次いで、右側脚リンク３Ｒに関するＳ３０６〜Ｓ３０９の処理と、左側脚リンク３Ｌに関するＳ３１１〜Ｓ３１４の処理とが実行される。右側脚リンク３Ｒに関するＳ３０６〜Ｓ３０９の処理では、まず、Ｓ３０６において、前記Ｓ３０３で得られた目標総持ち上げ力に右分配比が乗算される。これにより、目標総持ち上げ力のうちの右側脚リンク３Ｒによる分担分としての総持ち上げ力負担分の基本目標値が決定される。この基本目標値は、着座部２から利用者Ａに作用させる持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力のうちの右側脚リンク３Ｒの分担分と、歩行補助装置１の全体重量から各支持力センサ３０の下側の部分の総重量を差し引いた重量（あるいは歩行補助装置１の全体重量）を支えるための支持力のうちの右側脚リンク３Ｒの分担分との総和を意味する。

さらに、Ｓ３０７において、Ｓ３０５で求めたばね復元力に右分配比が乗算される。そして、その乗算結果の値（これは本発明における目標負担分の補正量に相当する）がＳ３０８において右側脚リンク３Ｒの総持ち上げ力負担分の基本目標値に加算される。これにより、右側脚リンク３Ｒの総持ち上げ力分担分の暫定目標値Tp_Fankle_Rが求められる。そして、この暫定目標値Tp_Fankle_RをＳ３０９でローパスフィルタに通すことで、最終的に右側脚リンク３Ｒの総持ち上げ力負担分の目標値である制御目標値T_Fankle_Rが求められる。Ｓ３０９のローパスフィルタは、膝角度θ1の変動等に伴うノイズ成分を除去するためのものである。そのカットオフ周波数は、例えば１５Ｈｚである。

同様に、左側脚リンク３Ｌに関するＳ３１１〜Ｓ３１４の処理では、まず、Ｓ３１１において、前記Ｓ３０３で得られた目標総持ち上げ力に左分配比が乗算される。これにより、目標総持ち上げ力のうちの左側脚リンク３Ｌによる分担分としての総持ち上げ力負担分の基本目標値が決定される。この基本目標値は、着座部２から利用者Ａに作用させる持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力のうちの左側脚リンク３Ｌの分担分と、歩行補助装置１の全体重量から各支持力センサ３０の下側の部分の総重量を差し引いた重量（あるいは歩行補助装置１の全体重量）を支えるための支持力のうちの左側脚リンク３Ｌの分担分との総和を意味する。

さらに、Ｓ３１２において、Ｓ３１０で求めたばね復元力に左分配比が乗算される。そして、その乗算結果の値（これは本発明における目標負担分の補正量に相当する）がＳ３１３において左側脚リンク３Ｌの総持ち上げ力負担分の基本目標値に加算される。これにより、左側脚リンク３Ｌの総持ち上げ力負担分の暫定目標値Tp_Fankle_Lが求められる。そして、この暫定目標値Tp_Fankle_LをＳ３１４でローパスフィルタに通すことで、最終的に左側脚リンク３Ｌの総持ち上げ力負担分の目標値である制御目標値T_Fankle_Lが求められる。例えば、Ｓ３０３の出力である目標総持ち挙げ力が２００Ｎ（ニュートン）であり、利用者Ａの左右の踏力に応じた左右分配比（Ｓ３０４の出力）が、０．４：０．６である場合には、Ｓ３０６の出力が１２０Ｎとなり、Ｓ３１１の出力が８０Ｎとなる。

以上が、左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理である。以上のようにして、基本的には、左右の各脚リンク３の制御目標値T_Fankle_L，T_Fankle_Rは、それらの比率が利用者Ａの左右の踏力の比率と同じ比率になるように決定される。さらに、制御目標値T_Fankle_L，T_Fankle_Rには、それぞれ前記左側脚リンク３Ｌ、右側脚リンク３Ｒに係わるばね復元力が付加される。なお、制御目標値T_Fankle_Lに付加されるばね復元力と、制御目標値T_Fankle_Rに付加されるばね復元力との総和は、Ｓ３０５、Ｓ３１０でそれぞれ算出されたばね復元力の、左右の分配比を重み係数とする重み付き平均値となる。従って、制御目標値T_Fankle_L，T_Fankle_Rの総和は、Ｓ３０３で決定した目標総持ち上げ力に、ばね復元力の上記重み付き平均値を加えたものとなる。

なお、Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３１１の処理は、本発明における分配手段に相当する。さらに、Ｓ３０５、Ｓ３０７、Ｓ３１０、Ｓ３１２の処理は、本発明における目標負担分修正手段に相当する。

以上のようにして左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理を実行した後、演算処理部５１は、フィードバック操作量決定手段６４Ｒ，６４Ｌおよびフィードフォワード操作量決定手段６５Ｒ，６５Ｌの処理を順次、もしくは並行して実行する。

フィードバック操作量決定手段６４Ｒ，６４Ｌの処理を図１１を参照して説明する。図１１は、フィードバック操作量決定手段６４Ｒ，６４Ｌの処理の流れを示すブロック図である。なお、フィードバック操作量決定手段６４Ｒ，６４Ｌのアルゴリズムは同じであるので、図１１では左側フィードバック操作量決定手段６４Ｌに関するものについては、括弧書きで示している。

右側フィードバック操作量決定手段６４Ｒの処理について代表的に説明すると、まず、前記左右目標持ち上げ力決定手段６３で決定された右側脚リンク３Ｒの制御目標値T_Fankle_Rと、前記右側支持力計測処理手段６２で計測された右側脚リンク３Ｒの総持ち上げ力負担分の計測値Fankle_Rとの偏差（T_Fankle_R−Fankle_R）がＳ４０１で算出される。そして、この偏差にＳ４０２、Ｓ４０３においてそれぞれゲインＫp、Ｋdが乗算される。さらに、Ｓ４０３の演算結果は、Ｓ４０４において微分され（図中の「ｓ」は微分演算子を意味する）、その微分値とＳ４０２の演算結果とがＳ４０５で加算される。これにより、右側電動モータ２７の電流の操作量Ｉfb_Rが偏差（T_Fankle_R−Fankle_R）を０に収束させるようにフィードバック制御則としてのＰＤ制御則により算出される。操作量Ｉfb_Rは、右側電動モータ２７の指示電流値のフィードバック成分を意味する。

この場合、本実施形態では、前記ゲインＫp，Ｋdの値は、Ｓ４０６において、脚リンク３Ｒの膝角度の計測値θ1_Rに応じて可変的に設定される。この理由は、脚リンク３Ｒの膝角度によって、電動モータ２７Ｒの電流変化（トルク変化）に対する着座部２の持ち上げ力の変化の感度が変化するためである。この場合、膝角度θ1_Rが大きい程（脚リンク３Ｒが伸びるほど）、電動モータ２７Ｒの電流変化（トルク変化）に対する着座部２の持ち上げ力の変化の感度が高くなる。このため、Ｓ４０６においては、図示を省略するデータテーブルに基づいて、基本的には、脚リンク３Ｒの膝角度の計測値θ1_Rが大きいほど、ゲインＫp，Ｋdの値をそれぞれ小さくするように、該ゲインＫp，Ｋdの値が設定される。

以上が右側フィードバック操作量決定手段６４Ｒの処理である。左側フィードバック操作量決定手段６４Ｌの処理も同様である。なお、本実施形態では、フィードバック制御則としてＰＤ制御則を用いることによって、高速且つ安定に持ち上げ力を制御できるようにしている。但し、フィードバック制御則として、ＰＤ制御則以外のフィードバック制御則使用してもよい。

次に、フィードフォワード操作量決定手段６５Ｒ，６５Ｌの処理を図１２を参照して説明する。図１２は、フィードフォワード操作量決定手段６５Ｒ，６５Ｌの処理の流れを示すブロック図である。なお、フィードフォワード操作量決定手段６５Ｒ，６５Ｌのアルゴリズムは同じであるので、図１２では左側フィードフォワード操作量決定手段６５Ｌに関するものについては、括弧書きで示している。

右側フィードフォワード操作量決定手段６５Ｒの処理について代表的に説明すると、Ｓ５０１において、前記膝角度計測処理手段６１Ｒで計測された脚リンク３Ｒの膝角度の計測値θ1_Rが微分されて該脚リンク３Ｒの第２関節１２の屈曲角度の角速度ω1_Rが算出される。さらに、Ｓ５０２において、脚リンク３Ｒの膝角度の計測値θ1_Rと、前記支持力計測処理部６２Ｒで計測された脚リンク３Ｒの総持ち上げ力負担分の計測値Fankle_Rとを用いて、脚リンク３Ｒのワイヤ３２ａ，３２ｂの実際の張力である実張力Ｔ1が算出される。この実張力Ｔ1の算出処理を図１３を参照して説明する。なお、図１３では、脚リンク３は模式化して記載している。また、図１３では、図９と同じ要素には、同一の参照符号を付している。

まず、脚リンク３Ｒの総持ち上げ力負担分の計測値Fankle_Rの線分Ｓ２に直交する成分Fankle_aが次式（７）により算出される。

Ｆankle_a＝Fankle_R・sinθ2 ……（７）

なお、角度θ2は、Fankle_Rと、線分Ｓ２とのなす角度であり、このθ２は、前記図９を参照して説明した通り、計測値θ1_Rを用いて幾何学的演算により算出される（前記式（２）、（３）を参照）。

そして、このようにして求めたＦankle_aに、次式（８）の通り、線分Ｓ２の長さＬ２が乗算される。これにより、Fankle_Rによって、第２関節１２（膝関節）に生じるモーメントＭ1が算出される。

Ｍ1＝Ｆankle_a・Ｌ２ ……（８）

ワイヤ３２ａ，３２ｂの実張力Ｔ1によってプーリ３１に発生するモーメントは、定常状態では上記モーメントＭ1に釣り合う。そこで、さらに、このモーメントＭ1を次式（９）の通り、プーリ３１の有効半径ｒで除算することにより、ワイヤ３２ａ，３２ｂの実張力Ｔ1が算出される。

Ｔ1＝Ｍ1／ｒ ……（９）

以上が、Ｓ５０２の処理の詳細である。

図１２の説明に戻って、さらに、Ｓ５０３において、脚リンク３Ｒのワイヤ３２ａ，３２ｂの目標張力Ｔ2が算出される。この目標張力Ｔ2は、前記左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理で決定された脚リンク３Ｒの制御目標値（総持ち上げ力負担分の目標値）に対応して、ワイヤ３２ａ，３２ｂに発生させるべき張力である。この目標張力Ｔ2の算出は、Ｓ５０２の算出処理と同様である。より具体的には、前記式（７）の右辺のFankle_Rを、前記左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理で決定された脚リンク３Ｒの制御目標値T_Fankle_Rに置き換えた式によって、制御目標値T_Fankle_Rの前記線分Ｓ２（図１３参照）に直交する成分が算出される。そして、その算出した成分を、前記式（８）の右辺のFankle_aの代わりに用いることで、脚リンク３Ｒの第２関節１２の目標モーメントが算出される。さらに、その目標モーメントを前記式（９）の右辺のＭ1の代わりに用いることで、ワイヤ３２ａ，３２ｂの目標張力Ｔ2が算出される。

以上がＳ５０３の処理である。

上記のようにＳ５０１〜Ｓ５０３の処理を実行した後、Ｓ５０４において、上記の如く算出された第２関節１２の角速度ω1_R、ワイヤ３２ａ，３２ｂの実張力Ｔ1および目標張力Ｔ2を用いて、所定のフィードフォワード処理により電動モータ２７Ｒの電流の操作量Ｉff_Rが決定される。操作量Ｉff_Rは、電動モータ２７Ｒの指示電流値のフィードフォワード成分を意味する。

このＳ５０４の処理では、次式（１０）で表されるモデル式により、操作量Ｉff_Rが算出される。

Ｉff_R＝Ｂ1・Ｔ2＋Ｂ2・ω1_R＋Ｂ3・sgn（ω1_R） ……（１０）
但し、Ｂ2＝b0＋b1・Ｔ1、Ｂ3＝d0＋d1・Ｔ1

ここで、式（１０）中のＢ1は定数の係数、Ｂ2，Ｂ3は、それぞれ式（１０）の但し書きで示す如く、実張力Ｔ1の一次関数で表される係数である。なお、b0，b1，d0，d1は定数である。また、sgn( )は、符号関数である。

この式（１０）は、電動モータ２７の電流と、ワイヤ３２ａ，３２ｂの張力と、第２関節１２の角速度ω1との関係を表すモデル式である。より詳しくは、式（１０）の右辺の第１項は、張力の比例項、第２項はワイヤ３２ａ，３２ｂとプーリ３１との間の粘性摩擦力に応じた項、第３項は、ワイヤ３２ａ，３２ｂとプーリ３１との間の動摩擦力に応じた項を意味する。なお、式（１０）の右辺には、さらに第２関節１２の角加速度に応じた項（すなわち慣性力に応じた項）を追加してもよい。

補足すると、式（１０）の演算に使用する各定数Ｂ1，b0，b1，d0，d1は、あらかじめ、式（１０）の左辺の値と右辺の値との差の２乗値を最小化するような同定アルゴリズムによって実験的に同定される。そして、同定された各定数Ｂ1，b0，b1，d0，d1は、図示しないメモリに記憶保持され、歩行補助装置１の動作時に使用される。

以上が、右側フィードフォワード操作量決定手段６５Ｒの処理である。左側フィードフォワード操作量決定手段６５Ｌの処理も同様である。

図５を参照して、以上のように、電動モータ２７Ｒの電流の操作量Ｉfb_R，Ｉff_Rと、電動モータ２７Ｌの電流の操作量Ｉfb_L，Ｉff_Lとを算出した後、演算処理部５１は、加算処理手段６６Ｒにより、操作量Ｉfb_R，Ｉff_Rを加算することにより、電動モータ２７Ｒの指示電流値を決定する。また、演算処理部５１は、加算処理手段６６Ｌにより、操作量Ｉfb_L，Ｉff_Lを加算することにより、電動モータ２７Ｌの指示電流値を決定する。そして、演算処理部５１は、これらの指示電流値をそれぞれ各電動モータ２７に対応するドライバ回路５２に出力する。このとき、ドライバ回路５２は、与えられた指示電流値に従って電動モータ２７に通電する。

以上説明した演算処理部５１の制御処理が、所定の制御周期で実行される。これにより、各脚リンク３の実際の総持ち上げ力負担分の計測値Fankleが、該脚リンク３に対応する制御目標値T_Fankleに一致するように（収束するように）、電動モータ２７の発生トルク、ひいては、該脚リンク３の第２関節１２（膝関節）の駆動力が操作されることとなる。

以上説明した実施形態では、利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との比率に対応させて総目標持ち上げ力が左右の脚リンク３Ｌ，３Ｒに分配されて、各脚リンク３の総持ち上げ力負担分が決定される。そして、この総持ち上げ力負担分が各脚リンク３で発生させられる。このため、特に、前記持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４がＯＮ操作されている状態では、前記キースイッチ５３により設定した持ち上げ力（目標持ち上げ力）を円滑且つ安定に着座部２から利用者Ａに作用させることができる。ひいては、利用者Ａの各脚の負担を効果的に軽減できる。

補足すると、総目標持ち上げ力は、前記したように、前記キースイッチ５３による持ち上げ力の設定値（目標持ち上げ力）と、歩行補助装置１の全体重量から各支持力センサ３０の下側の部分の総重量を差し引いた重量（あるいは歩行補助装置１の全体重量）を支えるための支持力の大きさとを加え合わせたもの（より正確には、その加算結果の値をローパスフィルタに通したもの）である。このため、前記したように各脚リンク３の総持ち上げ力負担分を決定することにより、結果的には、着座部２から利用者Ａに作用させるべき持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力が、利用者の右脚の踏力と左脚の踏力との比率に応じて、左右の脚リンク３Ｌ，３Ｒに分配される。そして、その分配された目標持ち上げ力の、各脚リンク３Ｌ，３Ｒの負担分が、各脚リンク３Ｌ，３Ｒから着座部２に作用するように、各脚リンク３Ｌ，３Ｒの電動モータ２７Ｌ，２７Ｒが制御されることとなる。

さらに、本実施形態では、ばね復元力を各脚リンク３に発生させるので、利用者Ａが膝を深く曲げるほど、大きな持ち上げ力が歩行補助装置１から得られる。これによって、利用者Ａが歩行補助装置１によるアシスト感を実感し易くなる。また、ばね復元力に関する前記ばね定数ｋ（前記式（６）を参照）の値を適切に設定しておくことで、各脚リンク３の姿勢が不適切な姿勢に発散してしまうのを防止することができる。

また、持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４がＯＦＦ操作されている状態では、前記総持ち上げ力Fankle_tが総目標持ち上げ力として決定される。このため、この状態では、利用者Ａが意図的に着座部２に体重を掛けない限り、着座部２を利用者Ａに接触させつつ、それらの間で作用力が発生しない状態に平衡させることができる。そして、この状態から、持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ５４がＯＮ操作されると、急激な持ち上げ力が着座部２から利用者Ａに作用するような事態を回避し、円滑に利用者Ａに持ち上げ力を作用させることができる。

さらに、各電動モータ２７の電流指示値をＰＤ制御則（フィードバック制御則）とフィードフォワード制御則とを併用して決定するので、高速且つ安定に持ち上げ力を制御できる。

なお、前記実施形態では、各脚リンク３の総持ち上げ力負担分の目標値（制御目標値）にばね復元力を付加するようにしたが、このばね復元力の付加を省略するようにしてもよい（具体的には、図１０のＳ３０５、Ｓ３０７、Ｓ３１０、Ｓ３１２の処理を省略する）。この場合には、図１０のＳ３０１で求めたFankle_tをそのまま、Ｓ３０２に入力するようにすればよい。

また前記第１実施形態では、各踏力計測処理手段６０において、前記図７のテーブルを使用した。この図７のテーブルの代わりに、例えば図１４に示すようなテーブルを使用して各脚の踏力の暫定計測値FRF_pを計測値FRFに変換するようにしてもよい。以下に、この場合の実施形態を第２実施形態として説明する。この第２実施形態における図１４のテーブルは、暫定計測値FRF_pが閾値FRF1よりも小さいときには、FRFが負の値となるように定められている。より詳しくは、図１４のテーブルでは、FRF_pが閾値FRF1と、これよりも若干小さい閾値FRF3（この例ではFRF3＞０）との間の値であるときには、FRF_pの減少に伴い、リニアにFRFが小さくなっていく。また、FRF_pが閾値FRF3よりもさらに小さくなると（FRF_p＜０の場合を含む）、FRFが負の一定値（FRF_p＝FRF3であるときの、FRFの値）に維持される。

ここで、利用者Ａの歩行時に、例えば右脚を持ち上げると、そのときの運動加速度によってＭＰセンサ３８Ｒおよび踵センサ３９Ｒの出力が非常に小さい値（０近傍の値または負の値）になり、暫定計測値FRF_p_Rが閾値FRF1よりも小さくなる。このとき、図１４のテーブルを使用して得られる右脚の踏力の計測値FRF_Rは負の値となる。

そして、第２実施形態では、このように図１４のテーブルを使用して負の値の計測値FRF_Rが得られた場合には、図１０の処理（左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理）の一部を例えば次のように変更する。すなわち、図１０のＳ３０４において、負の値の計測値FRF_Rが得られた場合には、両分配比の比率をあらかじめ決められた所定の比率とする。例えば、上記の如くFRF_R＜０となったときには、左分配比：右分配比＝１．１：−０．１とする。すなわち、左分配比および右分配比のうちの、負の値となったFRFに対応する分配比を負の所定値（本実施形態では−０．１）とし、他方の分配比を当該負の所定値を「１」から減じた値とする（左右の分配比の和は「１」になるようにする）。そして、この分配比を使用して、Ｓ３０６およびＳ３１１の処理を行なう。このとき、例えば、図１０のＳ３０３の出力である目標総持ち上げ力が２００Ｎである場合、Ｓ３０６およびＳ３１１の出力は、それぞれ−２０Ｎ、２２０Ｎとなる。なお、閾値FRF1よりも小さな暫定計測値FRF_pが得られた脚（上記の例では右脚）は、遊脚になったと判断され、その遊脚に対応するＳ３０５またはＳ３１０におけるばね復元力の算出処理は行なわれないものとする（その遊脚に対応するばね復元力を０とする）。これによって、片脚支持期（一方の脚だけを立脚とする時期）の開始時には、遊脚側の脚リンク３の第２関節１２が屈曲側に駆動され、利用者Ａによる遊脚側の脚の持ち上げ動作をアシストすることができる。

また、前記実施形態では、第１力センサをＭＰセンサ３８および踵センサ３９で構成し、これらのセンサ３８，３９を、前記図３に示した如く、利用者Ａの立脚の足平の底面と床との間に介在するように足平装着部１５に設けた。ただし、第１力センサの設置位置は、これに限られるものではない。該第１力センサは、例えば図１５に示すように足平装着部に設けるようにしてもよい。以下、この場合の実施形態を第３実施形態として説明する。

図１５に示すように、第３実施形態では、足平装着部１５の前記環状部材３６の内側に足平支承部材１００が備えられている。この足平支承部材１００は、スリッパ状のものであり、利用者Ａの足平の底面のほぼ全体に接触する板状の足底部１０１（靴の中敷状の部材）と、この足底部１０１に連結されたアーチ状部材１０２（横断面が大略半円弧状の部材）とから構成される。アーチ状部材１０２は、その両端の下端部が足底部１０１の両側部に一体に結合されている。該アーチ状部材１０２は、利用者Ａの足平のつま先側の部分を挿入可能である。そして、この挿入状態で、該足平が足底部１０１上に支承される。これらの足平支承部材１０１およびアーチ状部材１０２は、例えば金属や樹脂などの所定の剛性を有する材料で形成されている。

また、アーチ状部材１０２の上部の外面部と環状部材３６の上部の内面部との間に第１力センサを構成する引張力センサ１０３が介装されている。この引張力センサ１０３はアーチ状部材１０２と環状部材３６とに接合されている。該引張力センサ１０３は、例えば引張型のロードセルである。この場合、足平支承部材１００は、環状部材３６や靴３５と非接触状態で環状部材３６の内側に配置されている。これにより、足平支承部材１００は、それを下方から支える力が環状部材３６や靴３５から作用しないように、該環状部材３６に引張力センサ１０３を介して吊設されている。

なお、足底部１０１の上面やアーチ状部材１０２の内面に利用者Ａの足平を保護するためのクッション材を設けるようにしてもよい。

以上が、本実施形態における足平装着部１５の構造である。なお、本実施形態の足平装着部１５には、前記ＭＰセンサ３８および踵センサ３９や、中敷部材３７は備えられていない。そして、本実施形態の足平装着部１５を利用者Ａの各足平に装着するときには、その足平のつま先側の部分を、足平支承部材１００のアーチ状部材１０２の内部に通し、且つ、該足平を足底部１０１上に載せるようにして、靴３５の履き口から該足平を靴３５の内部に挿入すればよい。

このように構成された足平装着部１５を有する本実施形態の歩行補助装置では、立脚となる利用者Ａの脚の踏力は、引張力センサ１０３に作用する引張力として該引張力センサ１０３により検出されることとなる。

そして、本実施形態では、左右の各足平装着部１５の引張力センサ１０３の出力が前記ＭＰセンサ３８および踵センサ３９の出力の代わりに、演算処理部５１の各踏力計測処理手段６０に入力される。そして、各踏力計測処理手段６０は、それに対応する引張力センサ１０３の出力が表す力検出値（引張力を正の値とする）をローパスフィルタに通したものを、利用者Ａの各脚の暫定計測値FRF_ｐとして得る。さらに、各踏力計測処理手段６０は、その暫定計測値FRF_pから前記図７のテーブル（あるいは図１４のテーブル）に従って、踏力の計測値FRFを求める。

以上説明した以外の構成および処理は、前記第１実施形態（あるいは第２実施形態）と同じである。

かかる本実施形態においても、前記第１実施形態（あるいは第２実施形態）と同様の効果を奏することができる。なお、本実施形態では、引張力センサ１０３を環状部材３６の内周面の最上部とアーチ状部材１０２の外周面の最上部との間に介装した。ただし、引張力センサ１０３の配置位置は、これに限られるものではなく、アーチ状部材１０２の斜め上部や側面部の箇所に、環状部材３６との間で設置するようにしてもよい。また、アーチ状部材１０２と環状部材３６との間に２つ以上の引張力センサを介装し、それらの複数の引張力センサを介して環状部材３６に足平支承部材１００を吊設するようにしてもよい。この場合には、前記第１実施形態でＭＰセンサ３８および踵センサ３９の力検出値の総和を基に、踏力を計測した場合と同様に、各引張力センサの出力が表す力検出値の総和を基に踏力を計測するようにすればよい。

本発明の第１実施形態を適用した歩行補助装置の側面図（矢状面で見た図）。 図１のＩＩ矢視図。 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図。 図１の歩行補助装置の制御装置の構成（ハード構成）を概略的に示すブロック図。 図４の制御装置に備えた演算処理部５１の機能的構成を示すブロック図。 演算処理部５１の踏力計測処理手段６０Ｒ，６０Ｌの処理の流れを示すブロック図。 図６のＳ１０４の処理で使用するテーブルを示すグラフ。 演算処理部５１の膝角度計測処理手段６１Ｒ，６１Ｌの処理および支持力計測処理手段６２Ｒ，６２Ｌの処理の流れを示すブロック図。 図８のＳ２０１およびＳ２０３の処理を説明するための図。 演算処理部５１の左右目標持ち上げ力決定手段６３の処理の流れを示すブロック図。 演算処理部５１のフィードバック操作量決定手段６４Ｒ，６４Ｌの処理の流れを示すブロック図。 演算処理部５１のフィードフォワード操作量決定手段６５Ｒ，６５Ｌの処理の流れを示すブロック図。 図１２のＳ５０２の処理を説明するための図。 本発明の第２実施形態で使用するテーブルを示すグラフ。 本発明の第３実施形態における足平装着部の構成を示す図。

符号の説明

１…歩行補助装置、２…着座部、３…脚リンク、１０…第１関節、１１…大腿フレーム、１２…第２関節、１３…下腿フレーム、１４…第３関節、１５…足平装着部、２７…電動モータ（アクチュエータ）、２８…ロータリエンコーダ（変位量センサ）、３６…環状部材、３８，３９，１０３…第１力センサ、３０…第２力センサ、５０…制御装置、５１…演算処理部（コンピュータ）、５３…持ち上げ力設定用キースイッチ（目標持ち上げ力設定手段）、５４…持ち上げ制御ＯＮ・ＯＦＦスイッチ（切換スイッチ）、６０…踏力計測処理手段（踏力計測手段）、６１…膝角度計測処理手段（関節変位量計測手段）、６２…支持力計測処理手段（制御対象力計測手段）、６３…左右目標持ち上げ力決定手段（総目標持ち上げ力決定手段、分配手段）、６４，６５，６６…アクチュエータ制御手段、１００…足平支承部材。

Claims (20)

1. 着座した利用者の重量の一部を上方から受ける着座部と、該着座部にそれぞれ第１関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第２関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第３関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する右用アクチュエータとを備えた歩行補助装置の制御装置であって、
   前記利用者の各脚の踏力を、前記各足平装着部に設けられた第１力センサの出力が示す力検出値に基づき計測する踏力計測手段と、
   前記着座部から前記利用者に作用させる上向きの持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力を設定する目標持ち上げ力設定手段と、
   該目標持ち上げ力を、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との比率に応じて前記各脚リンクに分配することにより、前記目標持ち上げ力のうちの左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とを決定する分配手段と、
   前記左側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記左側脚リンクの目標負担分になるように前記左用アクチュエータを制御すると共に、前記右側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記右側脚リンクの目標負担分になるように前記右用アクチュエータを制御するアクチェエータ制御手段とを備えたことを特徴とする歩行補助装置の制御装置。
2. 着座した利用者の重量の一部を上方から受ける着座部と、該着座部にそれぞれ第１関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第２関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第３関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する右用アクチュエータとを備えた歩行補助装置の制御装置であって、
   前記利用者の各脚の踏力を、前記各足平装着部に設けられた第１力センサの出力が示す力検出値に基づき計測する踏力計測手段と、
   前記着座部から前記利用者に作用させる上向きの持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力を設定する目標持ち上げ力設定手段と、
   前記各脚リンクの下腿フレームの下端部と第３関節との間、または、各脚リンクの第３関節と足平装着部との間に介装された第２力センサと、
   該第２力センサの出力が示す力検出値に基づき、前記床から各脚リンクの下腿フレームに実際に伝達される力を制御対象力として計測する制御対象力計測手段と、
   前記目標持ち上げ力と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定する総目標持ち上げ力決定手段と、
   該総目標持ち上げ力を、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との比率に応じて前記各脚リンクに分配することにより、前記総目標持ち上げ力のうちの左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とを決定する分配手段と、
   前記左側脚リンクの制御対象力と目標負担分とに基づいて、該左側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記左用アクチュエータを制御すると共に、前記右側脚リンクの制御対象力と目標負担分とに基づいて、該右側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記右用アクチュエータを制御するアクチェエータ制御手段とを備えたことを特徴とする歩行補助装置の制御装置。
3. 前記各足平装着部は、該足平装着部を装着する前記利用者の足平をそのつま先側から挿入する環状部材を備えると共に該環状部材を介して前記第３関節に連結されていることを特徴とする請求項１または２記載の歩行補助装置の制御装置。
4. 前記各第１力センサは、前記利用者の各脚が立脚となるときに、その立脚の足平の底面のうちの該足平の中趾節関節の箇所と踵の箇所とのうちの少なくともいずれか一方と床との間に介在するように各足平装着部に設けられた１つ以上の力センサから構成され、前記踏力計測手段は、各足平装着部の第１力センサを構成する各力センサの出力が示す力検出値の総和を該第１力センサの力検出値とし、この総和の力検出値に基づき該足平装着部を装着した前記利用者の脚の踏力を計測する手段であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行補助装置の制御装置。
5. 前記各足平装着部の環状部材の内側に、前記利用者の足平を支承する足平支承部材が該環状部材と非接触状態で配置され、該足平支承部材は、該環状部材に前記第１力センサを介して吊設されていることを特徴とする請求項３記載の歩行補助装置の制御装置。
6. 前記踏力計測手段は、前記第１力センサの力検出値が所定の第１閾値以下であるとき、該第１力センサを有する前記足平装着部に装着された足平の踏力の計測値を０とすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の歩行補助装置の制御装置。
7. 前記踏力計測手段は、前記第１力センサの力検出値が所定の第２閾値以上であるとき、あらかじめ定めた所定の上限値を、該第１力センサを有する前記足平装着部に装着された足平の踏力の計測値として得ることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の歩行補助装置の制御装置。
8. 前記第２関節の変位量に応じた出力を発生する変位量センサと、該変位量センサの出力に基づき各第２関節の変位量を計測する関節変位量計測手段と、計測された各脚リンクの第２関節の変位量に基づき、前記第３関節と前記着座部との間隔の、所定の基準値に対する偏差を求め、その偏差を０に近づけるように各脚リンクの前記目標負担分を修正する目標負担分修正手段を備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の歩行補助装置の制御装置。
9. 前記目標負担分修正手段は、前記左側脚リンクに対応する前記偏差に応じてフィードバック制御則により該偏差を０に近づけるための要求力を求める手段と、その求めた要求力に、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する左脚の踏力の割合を乗じることにより、左側脚リンクの前記目標負担分の修正量を決定し、その修正量により左側脚リンクの前記目標負担分を修正する手段と、前記右側脚リンクに対応する前記偏差に応じてフィードバック制御則により該偏差を０に近づけるための要求力を求める手段と、その求めた要求力に、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する右脚の踏力の割合を乗じることにより、右側脚リンクの前記目標負担分の修正量を決定し、その修正量により右側脚リンクの前記目標負担分を修正する手段とから構成されていることを特徴とする請求項８記載の歩行補助装置の制御装置。
10. 前記持ち上げ力の制御を行なうか否かを指示する切換スイッチを備え、前記総目標持ち上げ力決定手段は、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態であるときには、前記目標持ち上げ力と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定し、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、前記制御対象力計測手段により計測された両脚リンクのそれぞれの制御対象力の総和を前記総目標持ち上げ力として決定することを特徴とする請求項２記載の歩行補助装置の制御装置。
11. 前記第２関節の変位量に応じた出力を発生する変位量センサと、該変位量センサの出力に基づき各第２関節の変位量を計測する関節変位量計測手段と、計測された各脚リンクの第２関節の変位量に基づき、前記第３関節と前記着座部との間隔の、所定の基準値に対する偏差を求め、その偏差を０に近づけるように各脚リンクの前記目標負担分を修正する目標負担分修正手段と、前記持ち上げ力の制御を行なうか否かを指示する切換スイッチとを備え、
    前記総目標持ち上げ力決定手段は、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態であるときには、前記目標持ち上げ力と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定し、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、前記制御対象力計測手段により計測された両脚リンクのそれぞれの制御対象力の総和から前記目標負担分修正手段による両脚リンクのそれぞれの目標負担分の修正量を減じてなる値を前記総目標持ち上げ力として決定することを特徴とする請求項２記載の歩行補助装置の制御装置。
12. 着座した利用者の重量の一部を上方から受ける着座部と、該着座部にそれぞれ第１関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第２関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第３関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する右用アクチュエータと、前記利用者の各脚の踏力を計測するために前記各足平装着部に設けられた第１力センサとを備えた歩行補助装置を制御するためのコンピュータに、
    前記第１力センサの出力を取り込んで、その出力が示す力検出値に基づき前記利用者の各脚の踏力を計測する処理と、
    前記着座部から前記利用者に作用させる上向きの持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力の設定値を取り込み、その目標持ち上げ力の設定値を、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との比率に応じて分配することにより該目標持ち上げ力のうちの左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とを決定する処理と、
    前記左側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記決定した左側脚リンクの目標負担分になるように前記左用アクチュエータを制御する制御出力を生成すると共に、前記右側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記決定した右側脚リンクの目標負担分になるように前記右用アクチュエータを制御する制御出力を生成する処理とを実行させることを特徴とする歩行補助装置の制御プログラム。
13. 着座した利用者の重量の一部を上方から受ける着座部と、該着座部にそれぞれ第１関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第２関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第３関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第１関節、大腿フレーム、第２関節、下腿フレーム、第３関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第２関節を駆動する右用アクチュエータと、前記利用者の各脚の踏力を計測するために前記各足平装着部に設けられた第１力センサと、前記各脚リンクの下腿フレームの下端部と第３関節との間、または、各脚リンクの第３関節と足平装着部との間に介装された第２力センサとを備えた歩行補助装置を制御するためのコンピュータに、
    前記第１力センサの出力を取り込んで、その出力が示す力検出値に基づき前記利用者の各脚の踏力を計測する処理と、
    前記第２力センサの出力を取り込んで、その出力が示す力検出値に基づき、前記床から各脚リンクの下腿フレームに伝達される力を制御対象力として計測する処理と、
    前記着座部から前記利用者に作用させる上向きの持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力の設定値を取り込み、その目標持ち上げ力の設定値と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定する処理と、
    その決定した総目標持ち上げ力を、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との比率に応じて前記各脚リンクに分配することにより、前記総目標持ち上げ力のうちの左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とを決定する処理と、
    前記左側脚リンクの制御対象力と目標負担分とに基づいて、該左側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記左用アクチュエータを制御する制御出力を生成すると共に、前記右側脚リンクの制御対象力と目標負担分とに基づいて、該右側脚リンクの制御対象力と目標負担分との差が０に近づくように前記右用アクチュエータを制御する制御出力を生成する処理とを実行させることを特徴とする歩行補助装置の制御プログラム。
14. 前記各第１力センサは、前記利用者の各脚が立脚となるときに、その立脚の足平の底面のうちの該足平の中趾節関節の箇所と踵の箇所とのうちの少なくともいずれか一方と床との間に介在するように各足平装着部に設けられた１つ以上の力センサから構成され、前記踏力を計測する処理は、各平装着部の第１力センサを構成する各力センサの出力が示す力検出値の総和を該第１力センサの力検出値とし、この力検出値に基づき該足平装着部を装着した前記利用者の脚の踏力を計測する処理であることを特徴とする請求項１２または１３記載の歩行補助装置の制御プログラム。
15. 前記踏力を計測する処理は、前記第１力センサの力検出値が所定の第１閾値以下であるとき、該第１力センサを有する前記足平装着部に装着された足平の踏力の計測値を０とする処理であることを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の歩行補助装置の制御プログラム。
16. 前記踏力を計測する処理は、前記第１力センサの力検出値が所定の第２閾値以上であるとき、あらかじめ定めた所定の上限値を、該第１力センサを有する前記足平装着部に装着された足平の踏力の計測値として得る処理であることを特徴とする請求項１２〜１５のいずれか１項に記載の歩行補助装置の制御プログラム。
17. 前記歩行補助装置は、前記第２関節の変位量に応じた出力を発生する変位量センサを備えており、
    前記コンピュータに、前記変位量センサの出力を取り込んで、該出力に基づき各第２関節の変位量を計測し、その計測した各脚リンクの第２関節の変位量に基づき、前記第３関節と前記着座部との間隔の、所定の基準値に対する偏差を求める処理と、その求めた偏差を０に近づけるように各脚リンクの前記目標負担分を修正する処理をさらに実行させることを特徴とする請求項１２〜１６のいずれか１項に記載の歩行補助装置の制御プログラム。
18. 前記目標負担分を修正する処理は、前記左側脚リンクに対応する前記偏差に応じてフィードバック制御則により該偏差を０に近づけるための要求力を求める処理と、その求めた要求力に、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する左脚の踏力の割合を乗じることにより、左側脚リンクの前記目標負担分の修正量を決定し、その修正量により左側脚リンクの前記目標負担分を修正する処理と、前記右側脚リンクに対応する前記偏差に応じてフィードバック制御則により該偏差を０に近づけるための要求力を求める処理と、その求めた要求力に、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との総和に対する右脚の踏力の割合を乗じることにより、右側脚リンクの前記目標負担分の修正量を決定し、その修正量により右側脚リンクの前記目標負担分を修正する処理とから構成されていることを特徴とする請求項１７記載の歩行補助装置の制御プログラム。
19. 前記持ち上げ力の制御を行なうか否かを指示する切換スイッチが前記歩行補助装置に設けられており、前記総目標持ち上げ力を決定する処理は、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態であるときには、前記目標持ち上げ力の設定値と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定し、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、前記計測した両脚リンクのそれぞれの制御対象力の総和を前記総目標持ち上げ力として決定する処理であることを特徴とする請求項１３記載の歩行補助装置の制御プログラム。
20. 前記歩行補助装置は、前記第２関節の変位量に応じた出力を発生する変位量センサと、前記持ち上げ力の制御を行なうか否かを指示する切換スイッチとを備えており、
    前記コンピュータに、前記変位量センサの出力を取り込んで、該出力に基づき各第２関節の変位量を計測し、その計測した各脚リンクの第２関節の変位量に基づき、前記第３関節と前記着座部との間隔の、所定の基準値に対する偏差を求める処理と、その求めた偏差を０に近づけるように各脚リンクの前記目標負担分を修正する処理をさらに実行させるようにすると共に、
    前記総目標持ち上げ力を決定する処理が、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なうことを指示する操作状態であるときには、前記目標持ち上げ力の設定値と前記歩行補助装置のうちの各第２力センサの下側の部分の総重量を該歩行補助装置の全体重量から差し引いた重量を床に支えるための支持力との総和、または、前記目標持ち上げ力と該歩行補助装置の全体重量を床に支えるための支持力との総和を総目標持ち上げ力として決定し、前記切換スイッチの操作状態が、前記持ち上げ力の制御を行なわないことを指示する操作状態であるときには、前記計測した両脚リンクのそれぞれの制御対象力の総和から、前記目標負担分を修正する処理による両脚リンクのそれぞれの目標負担分の修正量を減じてなる値を前記総目標持ち上げ力として決定する処理により構成されていることを特徴とする請求項１３記載の歩行補助装置の制御プログラム。

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