JP4502335B2 - 地図表示システム、端末装置、地図表示サーバ及び地図表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、ユーザに現在地及びその周辺の情報を提供する地図表示システム、端末装置、地図表示サーバ及び地図表示方法に関し、特に道路上等に現在地を描画する際に行われるマップマッチングの精度を向上させた地図表示システム、端末装置、地図表示サーバ及び地図表示方法に関するものである。

近年、出発地から目的地までの最短経路の探索を行うナビゲーション装置が広く普及しており、車両に搭載されるカーナビゲーション装置に加えて、携帯電話機やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯通信端末を用いたナビゲーション装置も登場している。これらのナビゲーション装置は、地図画像データ上にユーザの現在位置や移動軌跡等を表示するようになっている。そして、このような表示を行うために、ＧＰＳ（Global Positioning System）等からなる位置検出手段や道路ネットワークデータが使用されている。この道路ネットワークデータは、通常、各道路の交差点、分岐点あるいは屈曲点等の地点にノードが付され、ノード間を結ぶ道路にはリンクが付され、データは地図をメッシュ単位で複数に分割されたもので構成されている。また、ＧＰＳは地球上を周回している複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信し、該ＧＰＳ信号に含まれる衛星位置や時計情報等を解析して位置の特定化を行うものである。該複数のＧＰＳ衛星の個数は少なくとも４個以上必要である。ＧＰＳの単独測位精度は一般的に１０ｍ強であるが、ＤＧＰＳ（Differential ＧＰＳ：ディファレンシャルＧＰＳ）を採用することにより５ｍ以下に向上する。

上述の構成を用いて現在位置表示を行うと、ＧＰＳにより検出される現在位置情報にはその測位制度に依存するため、検出された現在位置には誤差が含まれ、実際の現在位置が道路上等であっても、ＧＰＳの検出した現在位置は道路上にない場合が多い。このような点から、ＧＰＳにより測位した現在位置情報はマップマッチングにより修正される。

既存のマップマッチング法は、ＧＰＳにより検出された点座標からなる位置情報に対して最も近接するベクトルデータからなるリンク、あるいは点座標からなるノードを算出し、当該最も近接するリンクあるいはノード上に現在位置を移動させて修正するものである。また、この際に過去の移動軌跡を参照することにより、現在位置の軌跡が連続的なものとなるように現在位置表示を修正することも行われている。

下記特許文献１に開示された地図表示装置及びその方法は、上述したような地図表示を行う際に現在位置を地図データ上に正確に描画するためのものであり、詳しくは、道路や建物の外枠形状が描かれた市街地図を表す市街地図データと、前記市街地図の道路及び交差点部分をポリゴンで表した道路ポリゴンデータとを読み出す地図データ読出し手段と、ユーザの現在位置を推定する位置推定手段と、前記推定した現在位置を前記道路ポリゴンの領域に入るように修正するマップマッチング手段と、前記市街地図データに基づいて市街地図画像を作成し、前記修正した現在位置を前記市街地図画像上に重ねて表示する現在位置表示手段と、を備えている。そして、このような構成を備えることによりユーザの推定現在位置を、市街地図の複雑な道路形状に精度良く一致した道路ポリゴンデータに対してマップマッチングするので、常に市街地図の道路上に精度良くユーザの現在位置を表示することができるものである。

特開２００１−４１７３４号公報（請求項１、段落［０００８］）

図１２はある道路上を走行した場合の位置検出結果を示す説明図である。なお、図中にはその説明を容易にするため、ノードＮ及びリンクＬ５１〜Ｌ５７からなる道路ネットワークとＧＰＳによる位置検出結果のみを示し、地図データについては省略している。

図１２に示す道路上を上述した従来のマップマッチング法を用いて現在位置表示を行った場合、ＧＰＳによる位置検出結果が図１２中の×印で示したような結果となることがある。このような検出結果に基づいてマップマッチングを行うと、リンクＬ５１周辺で検出された位置はリンクＬ５１にマッチングされることとなるものの、リンクＬ５３を通過したか否かが判断できず、以ってリンクＬ５２及びＬ５４周辺を走行している場合には、何れのリンクにマッチングすべきかの判断を行うことができない。その結果、例え自車の現在位置がリンクＬ５４を走行中である場合であっても、従来のマップマッチング法では、リンクＬ５１にマッチングしたという過去のマッチング結果から、リンクＬ５２にマッチングがなされる恐れがある。

すなわち、図１２のリンクＬ５２及びＬ５４に示すような短い間隔で道路が平行に延びている地点では正確な位置検出ができず、誤マッチングがなされたことが分かるのは平行に延びていた道路の間隔が開いたとき、例えばリンクＬ５６及びＬ５７に示すような状態になったときである。

また、上記特許文献１に開示された地図表示装置は、リンク及びノードに幅を持たせ、ＧＰＳによる位置検出結果が幅を持たせたリンク及びノード内に入るようにマップマッチングを行うようになっているが、マップマッチングに際しては、上述した既存の方法と同様、検出した位置情報に最も近接するリンク又はノードにマッチングするようになっているため、上述の問題点を解消することはできない。

ところで、携帯通信端末、とりわけ携帯電話機の技術革新はめざましく、近年の携帯電話機にはゲームソフト等がインストールされているものも少なくない。さらには、このようなゲームソフトを高解像度且つ立体的な画像表示で楽しむことができるように内部にグラフィックチップを搭載している携帯電話機も登場してきている。更には、道路ネットワークデータもより詳細な情報を保持するように改良がなされている。

本発明者らは、上述した問題点に鑑み、より高精度でマップマッチングを行える方法を種々検討した結果、近年の道路ネットワークデータが道路の幅員情報を保持している点に注目し、この幅員情報を用いてマップマッチングを行うことにより、マッチング精度を向上させることができることに想到し、本発明に至ったものである。

すなわち、本発明の目的は、位置検出手段により検出される現在位置情報をより高精度に実際に走行中の道路にマッチングすることが可能な地図表示システム、端末装置、地図表示サーバ及び地図表示方法を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の第１の実施形態に係る地図表示システムは、表示手段と、
道路や建物が描かれた地図データベースと、
交差点、分岐点及び屈曲点を表すノード及びこれらのノード間を繋ぐ道路を表すリンクとから構成され、さらに該リンクの幅員情報を有する道路ネットワークデータベースと、
前記道路ネットワークデータベース内のリンクを対応する前記幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化するネットワークポリゴン作成手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段により検出される現在位置情報を軌跡情報として記憶する軌跡情報記憶手段と、
前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報を所定の仮想幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化する軌跡情報ポリゴン作成手段と、
前記ネットワークポリゴン作成手段によりポリゴン化された前記リンクと、前記軌跡情報ポリゴン作成手段によりポリゴン化された軌跡情報とを比較して、該軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングするマップマッチング手段と、
前記ポリゴン化されたリンク、ノード、前記マップマッチング手段により前記リンク及びノード上にマッチングされた軌跡情報、及び前記地図データベース内の地図データに基づいて前記表示手段に表示する地図情報を描画する地図描画手段と、
を備えることを特徴とする。

上記第１の実施形態に係る地図表示システムの発明は、前記マップマッチング手段は、前記ポリゴン化されたリンクと前記ポリゴン化された軌跡情報の衝突判定を行うことにより、前記軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングすることを特徴とする。

上記第１の実施形態に係る地図表示システムの発明は、前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報は、前記現在位置検出手段で検出される現在位置情報をつないで移動軌跡ラインを作成させることを特徴とする。

上記第１の実施形態に係る地図表示システムの発明は、前記仮想幅員情報は、前記現在位置検出手段の検出精度に基づいて設定されることを特徴とする。

上記第１の実施形態に係る地図表示システムの発明は、前記地図描画手段は前記ポリゴン化されたリンク上の左側に前記軌跡情報が位置するように地図情報を描画することを特徴とする。

本発明の第２の実施形態に係る端末装置の発明は、道路や建物が描かれた地図データベース及び交差点、分岐点及び屈曲点を表すノード及びこれらのノード間を繋ぐ道路を表すリンクとから構成された道路ネットワークデータベースを有する地図表示サーバに通信可能な端末装置であって、
表示手段と、
前記地図表示サーバから地図データ及びポリゴン化されたリンク及びノードからなる道路ネットワークを取得する通信手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段により検出される現在位置情報を軌跡情報として記憶する軌跡情報記憶手段と、
前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報を所定の仮想幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化する軌跡情報ポリゴン作成手段と、
前記通信手段により取得した前記ポリゴン化されたリンクと、前記軌跡情報ポリゴン作成手段によりポリゴン化された軌跡情報とを比較して、該軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングするマップマッチング手段と、
前記ポリゴン化されたリンク、ノード、前記マップマッチング手段により前記リンク及びノード上にマッチングされた軌跡情報、及び前記地図データベース内の地図データに基づいて前記表示手段に表示する地図情報を描画する地図描画手段と、
を備えることを特徴とする。

上記第２の実施形態に係る端末装置の発明は、前記マップマッチング手段は、前記ポリゴン化されたリンクと前記ポリゴン化された軌跡情報の衝突判定を行うことにより、前記軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングすることを特徴とする。

上記第２の実施形態に係る端末装置の発明は、前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報は、前記現在位置検出手段で検出される現在位置情報をつないで移動軌跡ラインを作成させることを特徴とする。

上記第２の実施形態に係る端末装置の発明は、前記仮想幅員情報は、前記現在位置検出手段の検出精度に基づいて設定されることを特徴とする。

上記第２の実施形態に係る端末装置の発明は、前記地図描画手段は、前記ポリゴン化されたリンク上の左側に前記軌跡情報が位置するように地図情報を描画することを特徴とする。

本発明の第３の実施形態に係る地図表示サーバの発明は、複数の端末装置からの地図送信要求に基づいて各種データを送信する地図表示サーバであって、
前記端末装置からの地図送信要求及び前記端末装置の現在位置情報を受信するとともに各種データを前記端末装置に送信する通信手段と、
道路や建物が描かれた地図データベースと、
交差点、分岐点及び屈曲点を表すノード及びこれらのノード間を繋ぐ道路を表すリンクとから構成され、さらに該リンクの幅員情報を有する道路ネットワークデータベースと、
前記道路ネットワークデータベース内のリンクを対応する前記幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化するネットワークポリゴン作成手段と、
前記端末装置から受信した前記現在位置情報を軌跡情報として記憶する軌跡情報記憶手段と、
前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報を所定の仮想幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化する軌跡情報ポリゴン作成手段と、
前記ネットワークポリゴン作成手段によりポリゴン化された前記リンクと、前記軌跡情報ポリゴン作成手段によりポリゴン化された軌跡情報とを比較して、該軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングするマップマッチング手段と、
前記地図送信要求にしたがって、前記地図データベース内の地図データと、該地図データに対応する前記ネットワークポリゴン作成手段によりポリゴン化されたリンクからなる道路ネットワークデータと、前記マップマッチング手段により対応するリンク状にマッチングされた前記軌跡情報と、を前記端末装置に送信する形式に編集するデータ編集手段と、
を備えることを特徴とする。

上記第３の実施形態に係る地図表示サーバの発明は、前記マップマッチング手段は、前記ポリゴン化されたリンクと前記ポリゴン化された軌跡情報の衝突判定を行うことにより、前記軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングすることを特徴とする。

上記第３の実施形態に係る地図表示サーバの発明は、前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報は、前記端末装置から受信した前記現在位置情報をつないで移動軌跡ラインを作成させることを特徴とする。

上記第３の実施形態に係る地図表示サーバの発明は、前記仮想幅員情報は、前記端末装置から受信した現在位置情報の検出精度に基づいて設定されることを特徴とする。

本発明の第４の実施形態に係る地図表示方法の発明は、表示手段と、
道路や建物が描かれた地図データベースと、
交差点、分岐点及び屈曲点を表すノード及びこれらのノード間を繋ぐ道路を表すリンクとから構成され、さらに該リンクの幅員情報を有する道路ネットワークデータベースと、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
を備える地図表示システムの前記表示手段に現在位置を含む地図画像を表示するための地図表示方法であって、以下に示す（１）〜（５）の工程を含むことを特徴とする。
（１）前記道路ネットワークデータベース内のリンクを対応する前記幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化するネットワークポリゴン作成工程、
（２）前記現在位置検出手段により検出される現在位置情報を軌跡情報として記憶する軌跡情報記憶工程、
（３）前記軌跡情報を所定の仮想幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化する軌跡情報ポリゴン作成工程、
（４）前記ネットワークポリゴン作成工程においてポリゴン化された前記リンクと前記軌跡情報ポリゴン作成工程においてポリゴン化された軌跡情報とを比較して、該軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングするマップマッチング工程、
（５）前記ポリゴン化されたリンク、ノード、前記マップマッチング工程において前記リンク及びノード上にマッチングされた軌跡情報、及び前記地図データベース内の地図データに基づいて前記表示手段に表示する地図情報を描画する地図描画工程。

上記第４の実施形態に係る地図表示方法の発明は、前記マップマッチング工程は、前記ポリゴン化されたリンクと前記ポリゴン化された軌跡情報の衝突判定を行うことにより、前記軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングすることを特徴とする。

上記第４の実施形態に係る地図表示方法の発明は、前記軌跡情報は、前記現在位置検出手段で検出される現在位置情報をつないで移動軌跡ラインを作成させることを特徴とする。

上記第４の実施形態に係る地図表示方法の発明は、前記仮想幅員情報は、前記現在位置検出手段の検出精度に基づいて設定されることを特徴とする。

上記第４の実施形態に係る地図表示方法の発明は、前記地図描画工程においては、前記ポリゴン化されたリンク上の左側に前記軌跡情報が位置するように地図情報が描画されることを特徴とする。

本発明は上記構成を備えることにより、以下に示すような優れた効果を奏するものである。すなわち、本発明の第１の実施形態に係る地図表示システムの発明は、現在位置のマップマッチングを行う際に、ネットワークポリゴン作成手段により幅員情報に基づいて作成されたポリゴン化されたリンクと、軌跡情報ポリゴン作成手段により仮想幅員情報に基づいて作成されたポリゴン化された軌跡情報と、を用いるので、特に複数の路が狭い間隔で平行に延びているような場所であっても正確なマップマッチングを行うことが可能となる。

また、上記第１の実施形態に係る地図表示システムにおいては、ポリゴン化されたリンクと同じくポリゴン化された軌跡情報との衝突判定を行うことで、飛躍的にマッチング精度を向上させることが可能となる。

また、上記第１の実施形態に係る地図表示システムにおいては、軌跡情報は移動軌跡ラインに基づいて作成されるので、簡単な方法で軌跡情報を作成することが可能となる。

また、上記第１の実施形態に係る地図表示システムにおいては、仮想幅員情報を位置検出手段の測位制度に基づいて設定しているので、位置測位精度に左右されない正確なマップマッチングを実現できる。

また、上記第１の実施形態に係る地図表示システムにおいては、軌跡情報がリンクの左側に配設されるようになせば、より走行状態が分かりやすい表示となる。

さらに、上記第２〜第４の実施形態に係る端末装置、地図表示サーバ及び地図表示方法によれば、上述した第１の実施形態に係る地図表示システムの奏する効果と同様の効果を奏することができる。

以下、図面を参照して本発明の最良の実施形態を説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術思想を具体化するための地図表示システム、端末装置、地図表示サーバ及び地図表示方法として、携帯端末と経路探索サーバとを用いた経路探索システムを例示して説明するものであるが、本発明をこれらに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のものも等しく適応し得るものである。

図１は本発明の実施例１に係る経路探索システムの構成を示した概略ブロック図、図２は実施例１の経路探索システムにおいて経路案内を実行した際の経路探索サーバ側の動作工程を示すフローチャート、図３は道路ネットワークＤＢ内の幅員情報が格納された幅員情報格納テーブルを示す図、図４はネットワークポリゴン作成手段によるデータ作成工程を示す説明図、図５は実施例１の経路探索システムにおいて経路案内を実行した際の携帯端末側の動作工程を示すフローチャート、図６は軌跡情報の仮想幅員情報を作成するための仮想幅員情報作成テーブルを示す図、図７は軌跡情報ポリゴン作成手段によるデータ作成工程を示す説明図である。

実施例１の経路探索システム（地図表示システム）Ｓ１は、図１に示すように、携帯電話機あるいはＰＤＡ等からなる携帯端末（端末装置）１０と、この携帯端末１０にネットワークＮＷを介して接続される経路探索サーバ（地図表示サーバ）３０とから構成されている。

携帯端末１０は、制御手段１１と、表示手段１２と、操作手段１３と、通信手段１４と、地図描画手段１５と、経路探索要求編集手段１６と、位置検出手段１７と、マップマッチング手段１８と、案内データ記憶手段１９と、軌跡情報ポリゴン作成手段２０と、軌跡情報記憶手段２１と、から構成されている。

制御手段１１は上述した携帯端末１０内の各趣構成を制御するためのものであり、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するマイクロプロセッサから構成されており、ＲＯＭ内の制御プログラムに基づいて各種の制御を行う。表示手段１２は液晶表示装置あるいは有機ＥＬ素子を用いた表示装置等から構成されており、メニュー画面等を表示するものである。操作手段１３は種々の機能キー及び選択キーから構成され、例えばユーザによる経路探索要求を作成する際に操作される。

通信手段１４は無線通信ユニットを含み、経路探索サーバ３０等とネットワークＮＷを介して通信するためのものである。地図描画手段１５は、経路探索サーバ３０から受信した経路案内データ上に位置検出手段１７で検出された現在位置情報を重ねて表示できるようにその表示画像を描画するものである。

経路探索要求編集手段１６は操作手段１３により入力された出発地と目的地、及び後述する位置検出手段１７において検出された携帯端末１０の現在位置等に基づいて、経路探索サーバ３０に送信する経路探索要求条件データを編集するものである。位置検出手段１７はＧＰＳ受信機から構成され、ＧＰＳ衛星信号を受信・処理して携帯端末１０の現在位置を測位するものである。

マップマッチング手段１８は経路探索サーバ３０から受信した案内データ上に位置検出手段１７で検出された現在位置を描画するときに、案内データ中の道路上等、特定のノード又はリンク上に現在位置をマッチングすることで正確な現在位置を表示するためのものである。なお、このマップマッチング方法については後に詳細に説明する。案内データ記憶手段１９は経路探索サーバ３０から受信した出発地から目的地までの経路を含む案内データを記憶するためのものであって、公知のメモリ手段から形成されている。

軌跡情報ポリゴン作成手段２０は位置検出手段１７により検出された現在位置情報からなる軌跡情報ＥＸＣ（図７参照）を所定の面情報に補正するためのものであり、グラフィックチップ等を含んだ構成を備えている。なお、その詳細については後に説明する。軌跡情報記憶手段２１は位置検出手段１７で検出した現在位置情報を逐次記憶しておくことで携帯端末１０の移動軌跡を記憶するものであり、公知のメモリ手段から形成されている。

経路探索サーバ３０は、制御手段３１と、地図ＤＢ（データベース）３２と、道路ネットワークＤＢ（データベース）３３と、通信手段３４と、経路探索手段３５と、データ編集手段３６と、ネットワークポリゴン作成手段３７と、を備えている。

制御手段３１はマイクロプロセッサを備え、一般的なコンピュータ装置と同様、ＲＯＭ及びＲＡＭ内に格納された制御プログラムを元に経路探索サーバ３０内の種々の制御を実行するものである。

地図ＤＢ３２は道路や建物を示した地図データが所定の大きさのメッシュデータとして格納されているものである。道路ネットワークＤＢ３３は道路ネットワークデータが格納されたものであって、交差点、分岐点及び屈曲点を表すノード及びこれらのノード間を繋ぐ道路を表すリンクから構成されている。また、この道路ネットワークＤＢ３３内には、複数のリンクに対応付けられた幅員情報が図３に示す幅員情報格納テーブル３３Ｔの形で更に格納されている。

通信手段３４はネットワークＮＷを介して複数の携帯端末１０から送信される経路探索条件を含む経路探索要求を受信し、この要求に基づく経路探索結果を返信するものである。経路探索手段３５は携帯端末１０から送信された経路探索要求に基づき、経路探索条件から最短経路を探索するものである。

データ編集手段３６は経路探索手段３５によって探索された最短経路情報に基づいて案内データを作成し、この案内データを通信手段３４を介して携帯端末１０に送信するものである。なお、この案内データには、経路探索手段３５で探索された案内経路上の出発地、経路上の屈曲点、交差点、あるいは目的地などにガイドポイントが付されており、ガイドポイントの位置情報（緯度・経度）や、各ガイドポイントに関連する案内情報（例えば音声ガイダンス）が付加されている。

ネットワークポリゴン作成手段３７は道路ネットワークを構成する複数本のリンクを、図３に示す幅員情報格納テーブル３３Ｔを参照して面情報に補正することでポリゴン化するものである。詳細については後に詳述する。

上述したような構成を備える携帯端末１０及び経路探索サーバ３０を備える経路探索システムＳ１を用いて経路案内を行う場合について、以下に図１〜図８を参照して説明する。なお、図８はマップマッチング手段における軌跡情報とリンクポリゴンとのマッチング工程を示す説明図である。

先ず、図２を参照して経路探索サーバ３０側の処理工程を説明する。
先ずステップＳ３１において、経路探索サーバ３０の通信手段３４を介して携帯端末１０からの経路探索要求が受信されると、ステップＳ３２において、受信した経路探索要求に含まれる経路探索条件データに基づき経路探索を行う。この経路探索に際しては、出発地、目的地からこれらを繋ぐ最短距離を探索することとなるが、この際にはラベル確定法（ダイクストラ法）等公知の探索方法を用いて行う。

上記ステップＳ３２で最短経路が確定すると、ステップＳ３３において、この最短経路及び最短経路を形成する複数のリンクに近接するリンクをポリゴン化する。このポリゴン化の方法について、図３及び図４を用いて説明する。

（ネットワークポリゴン作成工程）
図４Ａに示す図は、道路ネットワークＤＢ３３に格納された道路ネットワークの一部を示したものである。また、図４Ａ中太線で示すリンクＬ１、Ｌ３、Ｌ５は上記ステップＳ３２において最短経路として選択されたリンクであり、その他のリンクＬ２、Ｌ４、Ｌ６〜Ｌ１１は最短経路に近接するリンクである。例えばこの図４Ａに示す各リンクＬ１〜Ｌ１１が図３に示す幅員情報を備えている場合、ネットワークポリゴン作成手段３７はこれらのリンクＬ１〜Ｌ１１を面情報を備える形に補正することでポリゴン化する。

このポリゴン化した後の道路ネットワークを図４Ｂに示す。なお、図中の斜線部分は最短距離として選択されたリンクポリゴンを示す。図４Ｂから分かるように、ポリゴン化されたリンクＬ１〜Ｌ１１（以下、これらをリンクポリゴンＬＰ１〜ＬＰ１１という）はそれぞれ所定の幅を有する矩形状の領域を示すようになる。具体的には、リンクＬ１、Ｌ３、Ｌ５は比較的幅広（図２では５０ｍ）な大通りに該当し、その他のリンクＬ２、Ｌ４、Ｌ６〜Ｌ１１は比較的幅狭（図２では１２ｍ又は８ｍ）な小道に該当することがこの道路ネットワークから分かるようになる。なお、図４ＢではリンクポリゴンＬＰ１〜ＬＰ１１の理解を容易にするため、これらのリンクポリゴンＬＰ１〜ＬＰ１１同士がノードＮ上で接するように示しているが、例えばノードにも幅員情報が付されている場合にはノードＮ部分にも面情報を備えるポリゴンが形成されることとなる。また、上記説明においては、最短経路に近接するリンクの一例を説明したが、そのほか、例えば最短経路上のノードから分岐して２つ目までのリンクを近接するリンクと設定したり、あるいは最短経路からの距離が３０ｍ以内のリンクと設定したりしてもよく、近接しているか否かの判断は適宜変更可能である。

上述した方法によりステップＳ３３において道路ネットワークデータのポリゴン化がなされると、次にステップＳ３４において、携帯端末１０に送信するための案内データを作成し、通信手段３４を介して携帯端末１０に送信する。なお、ここで述べる案内データはデータ編集手段３６により作成されるものであって、携帯端末１０において経路案内が実行できるように、例えば携帯端末１０の現在地を含む地図データ（１乃至複数のメッシュデータ）と、上記ステップＳ３２において特定された最短経路及びこの最短経路に近接するノード及びリンクから構成される道路ネットワークデータと、この道路ネットワークデータ中の各地点に設定されたガイドポイント及びこれに関連する音声ガイダンス等と、から構成されたものである。

次に、図５を参照して携帯端末１０側の処理工程を説明する。
携帯端末１０において経路探索を開始すると、先ずステップＳ１１において、経路探索要求編集手段１６により種々の経路探索条件（例えば出発地、目的地及び携帯端末１０の現在位置）を含む経路探索要求が作成され、通信手段１４を介して経路探索サーバ３０に送信される。次にステップＳ１２において経路探索サーバ３０から返信された経路探索結果、詳しくは案内データを受信する。この案内データは案内データ記憶手段１９内に記憶される。そして、ステップＳ１３においてこの案内データに基づき経路案内を開始する。

上記ステップＳ１３において経路案内が開始されると、先ず地図描画手段１５によって表示手段１２上に表示される表示画像が描画され、表示手段１２に現在位置、現在位置周辺の地図及び最短経路からなる案内経路が表示される。そして、ステップＳ１４において、所定時間間隔（Ｔ１）での位置検出手段１７、すなわちＧＰＳによる現在位置測位が開始される。

上記ステップＳ１４においてＧＰＳによる現在位置検出がなされると、ステップＳ１５において検出された現在位置が軌跡情報記憶手段２１に記憶される。そして、ステップＳ１６において軌跡情報記憶手段２１に記憶された現在位置情報に基づき軌跡情報が作成される。この軌跡情報作成方法について、図６及び図７を参照して説明する。なお、図７Ａ及び図７Ｂに示す検出結果は、携帯端末１０が図４ＡにおけるリンクＬ１、Ｌ３、Ｌ５上を走行していた際に検出された現在位置の一例である。

先ず、ＧＰＳによって検出された現在位置情報は、経路探索が完了するまで順次軌跡情報記憶手段２１内に記憶されていくものである。そして、図７Ａに示すように、順次記憶された現在位置情報は時系列で並べられ、これらをつなぐことにより移動軌跡ラインＥＸＣＬを引くことができる。この移動軌跡ラインＥＸＣＬが引かれた状態で、図７Ｂに示す軌跡情報ポリゴンＥＸＣＰの作成工程を行う。

（軌跡情報ポリゴン作成工程）
軌跡情報ポリゴンＥＸＣＰは、移動軌跡ラインＥＸＣＬを所定の幅員情報（仮想幅員情報）に基づいて面情報に補正することにより形成されるものである。そして、この仮想幅員情報は軌跡情報ポリゴン作成手段２０の有する仮想幅員情報作成テーブル２０Ｔ（図６参照）によって設定されるものである。図６に示す仮想幅員情報作成テーブル２０Ｔは幅員情報を確定するために、ＧＰＳの測位精度、すなわちＤＯＰ（Dilution of Precision）値を用いて決定するようになっている。詳しくは、図６に示すようにＧＰＳの測位精度が高い場合（ＤＯＰ値<１．０）にはその仮想幅員情報を狭く（図６においては５ｍ）設定し、ＧＰＳの測位精度が低い場合（ＤＯＰ値≧１．５）にはその仮想幅員情報を広く（図６においては７５ｍ）設定し、測位制度が普通の場合（１．０≦ＤＯＰ値<１．５）にはその仮想幅員情報も中程度（図６においては２５ｍ）に設定するようになっている。

上述した仮想幅員情報作成テーブル２０Ｔを用いて仮想幅員情報が決定されると、決定された値に基づいて移動軌跡ラインを面情報に補正してポリゴン化を行う。このようにポリゴン化がなされた軌跡情報ポリゴンＥＸＣＰは図７Ｂに示すようなものとなる。なお、図６に示す仮想幅員情報作成テーブル２０ＴはＧＰＳのＤＯＰ値に基づいて設定するものであるが、このような構成に限定されることなく、その他のパラメータに基づいて仮想幅員情報を作成するようになしてもよい。

上述した方法により軌跡情報ポリゴンＥＸＣＰが作成されると、ステップＳ１７において、マップマッチング手段１８により、軌跡情報ポリゴンＥＸＣＰと最短経路のリンクポリゴンＬＰ１〜ＬＰ１１とを用いて道路ネットワーク上への現在位置のマップマッチングを行う。

このマップマッチングは、軌跡情報ポリゴンＥＸＣＰと最短経路のリンクポリゴンＬＰ１〜ＬＰ１１とで衝突判定を行うことにより行われる。詳しくは、先ず図８Ａに示すように、位置検出手段１７で検出され、軌跡情報記憶手段２１に記憶された軌跡情報ＥＸＣに基づき軌跡情報ポリゴンＥＸＣＰを該当する地図上に重ね合わせる。このように重ね合わせた状態において、マップマッチング手段１８は、軌跡情報ポリゴンＥＸＣＰと各リンクポリゴンＬＰ１〜ＬＰ１１との重複部分の面積を抽出し、重複する面積が大きなリンク上にマッチングを行う。図８Ａにおいては、重複面積が大きいリンクポリゴンは順にＬＰ１、ＬＰ３、ＬＰ５となる。

上記衝突判定によって、軌跡情報ＥＸＣは、図８Ｂに示すように、リンクポリゴンＬＰ１、ＬＰ３、ＬＰ５にマップマッチングされた補正軌跡情報ＥＸＣ'に補正される。そして、ステップＳ１８において、地図描画手段１５により表示手段１２に表示する表示画像中に現在位置及び移動軌跡が正確に描画される。

また、表示手段１２への表示がなされると、ステップＳ１９において目的地に到達したか否かが判断され、目的地に到達した場合は何らかの音声ガイド等を出力した後、経路案内を終了し、目的地に到達していない場合には、ステップＳ２０に示すように、直近のＧＰＳ測位から現在位置測位時間間隔Ｔ１が経過したか否かが判断され、Ｔ１が経過している際にはステップＳ１４に戻り再度現在位置の検出がなされる。

なお、図８Ｂに示したように、表示手段１２に表示される現在位置及び移動軌跡は好ましくは道路の進行方向に対して左側とする。このように描画すれば、走行状態がより理解しやすくなる。

次に実施例２に係る経路探索システムについて説明する。なお、図９は本発明の実施例２に係る経路探索システムの構成を示した概略ブロック図、図１０は実施例２の経路探索システムにおいて経路案内を実行した際の携帯端末側の動作工程を示すフローチャート、図１１は実施例１の経路探索システムにおいて経路案内を実行した際の経路探索サーバ側の動作工程を示すフローチャートである。

本実施例２の経路探索システムＳ２は携帯端末４０と、この携帯端末４０にネットワークＮＷを介して接続可能な経路探索サーバ６０とから構成されている。このうち、携帯端末４０は、制御手段４１と、表示手段４２と、操作手段４３と、通信手段４４と、位置検出手段４５と、地図描画手段４６と、経路探索要求編集手段４７と、案内データ記憶手段４８と、から構成されている。

また、経路探索サーバ６０は、制御手段６１と、地図ＤＢ６２と、道路ネットワークＤＢ６３と、通信手段６４と、経路探索手段６５と、データ編集手段６６と、マップマッチング手段６７と、ネットワークポリゴン作成手段６８と、軌跡情報ポリゴン作成手段６９と、軌跡情報記憶手段７０と、を備えている。

すなわち、実施例２の経路探索システムＳ２は、上記実施例１の経路探索システムＳ１とその構成要素は同一であり、経路探索システムＳ１では携帯端末１０が備えていたマップマッチング手段、軌跡情報ポリゴン作成手段及び軌跡情報記憶手段が経路探索サーバ６０の構成要素となっている点のみ相違し、その他の点については経路探索システムＳ１と同一となっている。そこで、以下には構成が異なることによる相違点のみ説明し、同一構成における同一処理についてその説明を簡略化して述べる。

以下には先ず、図１０を参照して本実施例２に係る携帯端末４０の処理工程を説明する。
携帯端末４０において経路探索を開始すると、先ずステップＳ４１において、経路探索要求編集手段４７により種々の経路探索条件（例えば出発地、目的地及び携帯端末４０の現在位置）を含む経路探索要求が作成され、通信手段４４を介して経路探索サーバ６０に送信される。次にステップＳ４２において経路探索サーバ６０から返信された経路探索結果、詳しくは案内データを受信する。この案内データは案内データ記憶手段４８内に記憶される。そして、ステップＳ４３においてこの案内データに基づき経路案内を開始する。

上記ステップＳ４３において経路案内が開始されると、先ず地図描画手段４６によって表示手段４２上に表示される表示画像が描画され、表示手段４２に現在位置、現在位置周辺の地図及び最短経路からなる案内経路が表示される。そして、ステップＳ４４において、所定時間間隔（現在位置測位時間間隔Ｔ１）での位置検出手段４５、すなわちＧＰＳによる現在位置測位が開始される。

上記ステップＳ４４においてＧＰＳによる現在位置検出がなされると、ステップＳ４５において検出された現在位置が経路探索サーバ６０に通信手段４４を介して送信される。そして、ステップＳ４６において経路探索サーバ６０によってマップマッチング等が行われた現在位置情報及び移動軌跡情報を受信する。そして、ステップＳ４７において、地図描画手段４６により表示手段４２に表示する表示画像中に現在位置及び移動軌跡が正確に描画される。

また、表示手段４２への表示がなされると、ステップＳ４８において目的地に到達したか否かが判断され、目的地に到達した場合は何らかの音声ガイド等を出力した後、経路案内を終了し、目的地に到達していない場合には、ステップＳ４９に示すように、直近のＧＰＳ測位から現在位置測位時間間隔Ｔ１が経過したか否かが判断され、Ｔ１が経過している際にはステップＳ４４に戻り再度現在位置の検出がなされる。

次に、図１１を参照して本実施例２に係る経路探索サーバ６０側の処理工程を説明する。
先ずステップＳ６１において、経路探索サーバ６０の通信手段６４を介して携帯端末４０からの経路探索要求が受信されると、ステップＳ６２において、受信した経路探索要求に含まれる経路探索条件データに基づき経路探索を行う。この経路探索に際しては、出発地、目的地からこれらを繋ぐ最短距離をラベル確定法（ダイクストラ法）等により探索する。

上記ステップＳ６２で最短経路が確定すると、ステップＳ６３において、この最短経路及び最短経路を形成する複数のリンクに近接するリンクをポリゴン化する。このポリゴン化の方法については上記実施例１において説明した方法と同様である。

ステップＳ６３において道路ネットワークデータのポリゴン化がなされると、次にステップＳ６４において、携帯端末４０に送信するための案内データを作成し、通信手段６４を介して携帯端末４０に送信する。なお、ここで述べる案内データはデータ編集手段６６により作成されるものであって、携帯端末４０において経路案内が実行できるように、例えば携帯端末４０の現在地を含む地図データ（１乃至複数のメッシュデータ）と、上記ステップＳ６２において特定された最短経路及びこの最短経路に近接するノード及びリンクから構成される道路ネットワークデータと、この道路ネットワークデータ中の各地点に設定されたガイドポイント及びこれに関連する音声ガイダンス等と、から構成されたものである。

ステップＳ６４において携帯端末４０に案内データが送信されると、携帯端末４０では経路案内が開始されることになる。この経路案内が開始されると、携帯端末４０からは所定時間間隔（現在位置測位時間間隔Ｔ１）で位置検出手段４５による現在位置測位結果が経路探索サーバ６０に送信されることになる。そこで、次にステップＳ６５において携帯端末４０から現在位置測位結果を受信したか否かが検出され、受信した場合には、ステップＳ６６において、この現在位置測位結果を軌跡情報記憶手段７０に記憶する。

次に、ステップＳ６７において、軌跡情報記憶手段７０に記憶された現在位置情報に基づき軌跡情報が作成され、作成された軌跡情報はステップＳ６８において道路ネットワークデータにマッチングされる。なお、この軌跡情報作成方法及びマップマッチング方法については、上記実施例１に示した方法と同様であるので、その説明は省略する。そして、ステップＳ６９において、マップマッチングされた現在位置情報及び移動軌跡が携帯端末４０に送信される。上述したステップＳ６５〜Ｓ６９に示す工程はステップＳ６５に示す携帯端末４０からの現在位置結果の受信がなされる毎に行われる。なお、このままでは経路探索サーバ６０で複数の携帯端末の経路案内情報を常に保持しておかなければならない状態となってしまうので、これらの処理を終了させるため、例えば携帯端末４０側で経路案内が終了した際にその旨を送信するようにすれば、経路探索サーバ６０の負荷を軽減することが可能となる。

以上、各実施例１、２からわかるように、本発明の主たる構成であるマップマッチングプロセスを実行するのは、携帯端末側であっても経路探索サーバ側であっても良いことが理解できる。したがって、これらの選択は使用する環境及び携帯端末の機能等を総合的に考慮して適宜選択すればよい。なお、携帯端末側で一連のマップマッチング処理を行えば経路探索サーバへの負荷を最小限に抑えることができ、経路探索サーバ側で一連のマップマッチング処理を行えば、携帯端末の性能に関わらず上述のマップマッチングを行うことができる。さらにまた、上記実施例１、２においては道路ネットワークＤＢ内に各リンクの幅員情報が保持されているものとして説明したが、これに限らず、例えば地図ＤＢ内に道路の幅員情報が保持されており、ポリゴン作成時に地図ＤＢ内の幅員情報からリンクのポリゴン化を行うようにしても良い。

なお、上記各実施例においてはそれぞれ通信型の携帯端末１０、４０を用いた地図表示システムについて説明したが、携帯端末１０、４０及び経路探索サーバ３０、６０の備える機能を共に備え、スタンドアロンで経路案内を提供することが可能なカーナビゲーション装置等の地図表示装置にも上述したマップマッチング方法が適用可能であることは明らかであるので、その説明については省略する。

図１は本発明の実施例１に係る経路探索システムの構成を示した概略ブロック図である。 図２は実施例１の経路探索システムにおいて経路案内を実行した際の経路探索サーバ側の動作工程を示すフローチャートである。 図３は道路ネットワークＤＢ内の幅員情報が格納された幅員情報格納テーブルを示す図である。 図４はネットワークポリゴン作成手段によるデータ作成工程を示す説明図である。 図５は実施例１の経路探索システムにおいて経路案内を実行した際の携帯端末側の動作工程を示すフローチャートである。 図６は軌跡情報の仮想幅員情報を作成するための仮想幅員情報作成テーブルを示す図である。 図７は軌跡情報ポリゴン作成手段によるデータ作成工程を示す説明図である。 図８はマップマッチング手段における軌跡情報とリンクポリゴンとのマッチング工程を示す説明図である。 図９は本発明の実施例２に係る経路探索システムの構成を示した概略ブロック図である。 図１０は実施例２の経路探索システムにおいて経路案内を実行した際の携帯端末側の動作工程を示すフローチャートである。 図１１は実施例１の経路探索システムにおいて経路案内を実行した際の経路探索サーバ側の動作工程を示すフローチャートである。 図１２はある道路上を走行した場合の位置検出結果を示す説明図である。

符号の説明

Ｓ１、Ｓ２ 経路探索システム
１０、４０ 携帯端末
３０、６０ 経路探索サーバ
１１、３１、４１、６１ 制御手段
１２、４２ 表示手段
１３、４３ 操作手段
１４、３４、４４、６４ 通信手段
１５、４６ 地図描画手段
１６、４７ 経路探索要求編集手段
１７、４５ 位置検出手段
１８、６７ マップマッチング手段
１９、４８ 案内データ記憶手段
２０、６９ 軌跡情報ポリゴン作成手段
２０Ｔ 仮想幅員情報作成テーブル
２１、７０ 軌跡情報記憶手段
３２、６２ 地図ＤＢ
３３、６３ 道路ネットワークＤＢ
３３Ｔ 幅員情報格納テーブル
３５、６５ 経路探索手段
３６、６６ データ編集手段
３７、６８ ネットワークポリゴン作成手段
ＥＸＣ 軌跡情報
ＥＸＣ' 補正軌跡情報
ＥＸＣＬ 移動軌跡ライン
ＥＸＣＰ 軌跡情報ポリゴン
Ｌ１〜Ｌ１１ リンク
ＬＰ１〜ＬＰ１１ リンクポリゴン
ＮＷ ネットワーク
Ｎ ノード

Claims (19)

1. 表示手段と、
   道路や建物が描かれた地図データベースと、
   交差点、分岐点及び屈曲点を表すノード及びこれらのノード間を繋ぐ道路を表すリンクとから構成され、さらに該リンクの幅員情報を有する道路ネットワークデータベースと、
   前記道路ネットワークデータベース内のリンクを対応する前記幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化するネットワークポリゴン作成手段と、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記現在位置検出手段により検出される現在位置情報を軌跡情報として記憶する軌跡情報記憶手段と、
   前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報を所定の仮想幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化する軌跡情報ポリゴン作成手段と、
   前記ネットワークポリゴン作成手段によりポリゴン化された前記リンクと、前記軌跡情報ポリゴン作成手段によりポリゴン化された軌跡情報とを比較して、該軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングするマップマッチング手段と、
   前記ポリゴン化されたリンク、ノード、前記マップマッチング手段により前記リンク及びノード上にマッチングされた軌跡情報、及び前記地図データベース内の地図データに基づいて前記表示手段に表示する地図情報を描画する地図描画手段と、
   を備えることを特徴とする地図表示システム。
2. 前記マップマッチング手段は、前記ポリゴン化されたリンクと前記ポリゴン化された軌跡情報の衝突判定を行うことにより、前記軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングすることを特徴とする請求項１に記載の地図表示システム。
3. 前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報は、前記現在位置検出手段で検出される現在位置情報をつないで移動軌跡ラインを作成させることを特徴とする請求項１に記載の地図表示システム。
4. 前記仮想幅員情報は、前記現在位置検出手段の検出精度に基づいて設定されることを特徴とする請求項１に記載の地図表示システム。
5. 前記地図描画手段は前記ポリゴン化されたリンク上の左側に前記軌跡情報が位置するように地図情報を描画することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の地図表示システム。
6. 道路や建物が描かれた地図データベース及び交差点、分岐点及び屈曲点を表すノード及びこれらのノード間を繋ぐ道路を表すリンクとから構成された道路ネットワークデータベースを有する地図表示サーバに通信可能な端末装置であって、
   表示手段と、
   前記地図表示サーバから地図データ及びポリゴン化されたリンク及びノードからなる道路ネットワークを取得する通信手段と、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記現在位置検出手段により検出される現在位置情報を軌跡情報として記憶する軌跡情報記憶手段と、
   前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報を所定の仮想幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化する軌跡情報ポリゴン作成手段と、
   前記通信手段により取得した前記ポリゴン化されたリンクと、前記軌跡情報ポリゴン作成手段によりポリゴン化された軌跡情報とを比較して、該軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングするマップマッチング手段と、
   前記ポリゴン化されたリンク、ノード、前記マップマッチング手段により前記リンク及びノード上にマッチングされた軌跡情報、及び前記地図データベース内の地図データに基づいて前記表示手段に表示する地図情報を描画する地図描画手段と、
   を備えることを特徴とする端末装置。
7. 前記マップマッチング手段は、前記ポリゴン化されたリンクと前記ポリゴン化された軌跡情報の衝突判定を行うことにより、前記軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングすることを特徴とする請求項６に記載の端末装置。
8. 前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報は、前記現在位置検出手段で検出される現在位置情報をつないで移動軌跡ラインを作成させることを特徴とする請求項６に記載の端末装置。
9. 前記仮想幅員情報は、前記現在位置検出手段の検出精度に基づいて設定されることを特徴とする請求項６に記載の端末装置。
10. 前記地図描画手段は、前記ポリゴン化されたリンク上の左側に前記軌跡情報が位置するように地図情報を描画することを特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載の端末装置。
11. 複数の端末装置からの地図送信要求に基づいて各種データを送信する地図表示サーバであって、
    前記端末装置からの地図送信要求及び前記端末装置の現在位置情報を受信するとともに各種データを前記端末装置に送信する通信手段と、
    道路や建物が描かれた地図データベースと、
    交差点、分岐点及び屈曲点を表すノード及びこれらのノード間を繋ぐ道路を表すリンクとから構成され、さらに該リンクの幅員情報を有する道路ネットワークデータベースと、
    前記道路ネットワークデータベース内のリンクを対応する前記幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化するネットワークポリゴン作成手段と、
    前記端末装置から受信した前記現在位置情報を軌跡情報として記憶する軌跡情報記憶手段と、
    前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報を所定の仮想幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化する軌跡情報ポリゴン作成手段と、
    前記ネットワークポリゴン作成手段によりポリゴン化された前記リンクと、前記軌跡情報ポリゴン作成手段によりポリゴン化された軌跡情報とを比較して、該軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングするマップマッチング手段と、
    前記地図送信要求にしたがって、前記地図データベース内の地図データと、該地図データに対応する前記ネットワークポリゴン作成手段によりポリゴン化されたリンクからなる道路ネットワークデータと、前記マップマッチング手段により対応するリンク状にマッチングされた前記軌跡情報と、を前記端末装置に送信する形式に編集するデータ編集手段と、
    を備えることを特徴とする地図表示サーバ。
12. 前記マップマッチング手段は、前記ポリゴン化されたリンクと前記ポリゴン化された軌跡情報の衝突判定を行うことにより、前記軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングすることを特徴とする請求項１１に記載の地図表示サーバ。
13. 前記軌跡情報記憶手段に記憶された軌跡情報は、前記端末装置から受信した前記現在位置情報をつないで移動軌跡ラインを作成させることを特徴とする請求項１１に記載の地図表示サーバ。
14. 前記仮想幅員情報は、前記端末装置から受信した現在位置情報の検出精度に基づいて設定されることを特徴とする請求項１１に記載の地図表示サーバ。
15. 表示手段と、
    道路や建物が描かれた地図データベースと、
    交差点、分岐点及び屈曲点を表すノード及びこれらのノード間を繋ぐ道路を表すリンクとから構成され、さらに該リンクの幅員情報を有する道路ネットワークデータベースと、
    現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    を備える地図表示システムの前記表示手段に現在位置を含む地図画像を表示するための地図表示方法であって、以下に示す（１）〜（５）の工程を含むことを特徴とする地図表示方法。
    （１）前記道路ネットワークデータベース内のリンクを対応する前記幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化するネットワークポリゴン作成工程、
    （２）前記現在位置検出手段により検出される現在位置情報を軌跡情報として記憶する軌跡情報記憶工程、
    （３）前記軌跡情報を所定の仮想幅員情報に基づいて面情報に補正することによりポリゴン化する軌跡情報ポリゴン作成工程、
    （４）前記ネットワークポリゴン作成工程においてポリゴン化された前記リンクと前記軌跡情報ポリゴン作成工程においてポリゴン化された軌跡情報とを比較して、該軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングするマップマッチング工程、
    （５）前記ポリゴン化されたリンク、ノード、前記マップマッチング工程において前記リンク及びノード上にマッチングされた軌跡情報、及び前記地図データベース内の地図データに基づいて前記表示手段に表示する地図情報を描画する地図描画工程。
16. 前記マップマッチング工程は、前記ポリゴン化されたリンクと前記ポリゴン化された軌跡情報の衝突判定を行うことにより、前記軌跡情報を前記リンク及びノード上にマッチングすることを特徴とする請求項１５に記載の地図表示方法。
17. 前記軌跡情報は、前記現在位置検出手段で検出される現在位置情報をつないで移動軌跡ラインを作成させることを特徴とする請求項１５に記載の地図表示方法。
18. 前記仮想幅員情報は、前記現在位置検出手段の検出精度に基づいて設定されることを特徴とする請求項１５に記載の地図表示方法。
19. 前記地図描画工程においては、前記ポリゴン化されたリンク上の左側に前記軌跡情報が位置するように地図情報が描画されることを特徴とする請求項１５〜１８のいずれかに記載の地図表示方法。

Images