JP4489619B2 - ナビゲーション装置および自車相対位置の案内方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置および自車相対位置の案内方法に関し、特に、待ち合わせ者に対して自車の相対的な位置等を案内する仕組みに関するものである。

待ち合わせ場所まで車で向かっているときに、待ち合わせ者に対して現在自車がどこにいるのか、あとどれくらいで到着するのかなどを連絡したい場合がある。例えば、徒歩でやって来る相手との待ち合わせ場所が、駐車場のない駅前のロータリーであって、長時間の駐車ができないような場合には、自車のリアルタイムな情報を待ち合わせ者に伝えておかないと、待ち合わせ場所に到着してもうまく確認がとれず、スムーズなピックアップが困難となる場合がある。

従来、自車のリアルタイムな情報を待ち合わせ者に伝えるためには、運転者がハンズフリー装置を用いたり、車両の同乗者が自分の携帯電話を用いたりして待ち合わせ者と通話し、車両の現在位置や到着予定時間などをリアルタイムに伝えていた。しかしながら、運転者や同乗者が待ち合わせ場所付近に不案内な場合や、同乗者がいない場合には、このような対応はできない。

なお、送迎バスの運行経路上の位置を監視し、送迎バスが送迎場所（待ち合わせ場所）に近づいたことを電話により利用者に自動的に通知するようにしたシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００２−１５０４９４号公報

しかしながら、この特許文献１の場合は、待ち合わせ場所があらかじめ決められた固定の場所であり、送迎バスの運行経路もあらかじめ決まっているので、送迎バスがどの道路のどの方向から来るのかについては、待ち合わせ者も最初から分かっている。しかも、車両が送迎バスであるから、その判別も容易である。したがって、特許文献１に記載のシステムでは、送迎バスが待ち合わせ場所に近づいたことさえ伝えればよく、それだけの機能しか持っていなかった。

これに対して、一般的な待ち合わせの場合は、待ち合わせ場所は任意の場所に設定され、その待ち合わせ場所に向かう車両の走行ルートも任意である。そのため、待ち合わせ者からすると、車両がどの道路のどの方向から来るのかについては全く分からない。したがって、特許文献１のように車両が待ち合わせ場所に近づいたことを知らせるだけでは不十分である。

このような問題点を解決するための方法として、車両が搭載しているナビゲーション装置で測定される現在位置情報を待ち合わせ者の携帯電話に送信し、携帯電話の地図画面上に自車位置を表示させるという方法が考えられる。しかしながら、このような方法を採用した場合には、次のような問題点が生じる。

・携帯電話で地図を表示するためには、そのための機能を携帯電話が備えている必要がある。したがって、待ち合わせ者が地図表示機能付きの携帯電話を持っていない場合は対応できない。
・現在位置情報のデータ通信にはそれなりに時間がかかる。しかも、携帯電話では受信したナビゲーション装置の現在位置情報を携帯電話用のフォーマットにコンバートし、その上で地図画面上に自車位置を表示させる必要がある。そのため、一連の処理に時間がかかり、リアルタイム性が低下する。

・待ち合わせ者が携帯電話に表示された地図上で自車位置をリアルタイムに確認するためには、携帯電話の画面を凝視する必要がある。待ち合わせ者が待ち合わせ場所に向かって歩いているときなどに画面を凝視すると、歩行上の安全性に欠ける。
・携帯電話にて地図表示を継続させた場合、携帯電話に地図以外の情報（例えば、ウェブページの情報や電子メールの情報、ゲームなど）の表示がまったくできなくなってしまう。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、待ち合わせ者の携帯電話に地図を表示させることなく、待ち合わせをスムーズに行うことができるようにすることを目的とする。具体的には、待ち合わせ者の携帯電話に地図を表示させることなく、待ち合わせ場所に向かってくる車両を待ち合わせ者が容易に確認できるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、目的地に設定された待ち合わせ場所の位置情報、当該待ち合わせ場所までのルート情報およびランドマークの位置情報に基づいて、待ち合わせ場所に対してどのランドマークの方向から車両が進入してくるかの案内情報を生成して待ち合わせ者の通信端末に送信するようにしている。

本発明の他の態様では、ランドマークに対応する施設が近くにある場所を待ち合わせ場所の候補として記憶する待ち合わせ場所候補データベースを備え、待ち合わせ場所を設定する際に、待ち合わせ場所候補データベースから待ち合わせ場所の候補を読み出して提示する。
また、待ち合わせ場所としてユーザにより指定された場所が待ち合わせ場所データベースに存在するか否かを判定し、存在しない場合には、待ち合わせ場所として指定された場所に近い待ち合わせ場所候補を待ち合わせ場所データベースから抽出して設定するようにしても良い。

本発明の他の態様では、外部より受信した渋滞情報に基づいて、待ち合わせ場所として設定された場所の近くが渋滞しているか否かを判定し、渋滞している場合には、待ち合わせ場所として設定されている場所に近い他の待ち合わせ場所候補を待ち合わせ場所データベースから抽出して設定し直すようにしている。

このようにして待ち合わせ場所候補データベースの情報を利用して待ち合わせ場所を設定した場合は、設定された待ち合わせ場所を案内する第２の案内情報を生成して待ち合わせ者の通信端末に向けて送信するのが好ましい。

上記のように構成した本発明によれば、待ち合わせ場所に対してどのランドマークの方向から車両が進入してくるかの案内情報が車両から待ち合わせ者の通信端末に送信される。したがって、待ち合わせ者は、自身の通信端末にて提示される案内情報に従って、案内されたランドマークの方向だけに注意を払っていればよく、待ち合わせ場所から見える目印となる施設を頼りに車両の相対的な進入方向を容易に確認することができ、待ち合わせをスムーズに行うことができるようになる。また、案内情報は、待ち合わせ場所から見える範囲に限定された情報で分かりやすく作られているので、待ち合わせ者の通信端末に地図を表示して車両の現在位置を表す必要もない。したがって、待ち合わせ者の通信端末に地図を表示して車両の現在位置を案内する場合の問題点を全て解決することができる。

また、待ち合わせ場所候補データベースの情報を利用して待ち合わせ場所を設定するようにした場合は、車両の進入方向を案内するのに役立つランドマーク（施設）が近くに見える場所、つまり、案内に都合の良い場所を待ち合わせ場所として設定することができる。
また、当初設定された待ち合わせ場所の近くが渋滞している場合に、待ち合わせ場所データベースを利用して他の待ち合わせ場所に設定し直すようにした場合には、渋滞によって待ち合わせ者が車両を確認しにくい場所を避けて、より待ち合わせに都合の良い場所を新たな待ち合わせ場所として設定することができる。したがって、待ち合わせをよりスムーズに行うことができるようになる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置１０およびこれに接続される携帯電話装置５０の構成例を示すブロック図である。

図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk - Read Only Memory）等の地図記録媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。

ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットとが含まれている。描画ユニットには、各種ランドマークの情報（その位置情報を含む）が含まれている。道路ユニットは、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクに関する情報とを含んでいる。すなわち、道路ユニットには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。

接続ノードテーブルには、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、属性フラグ、交通規制の数、交通規制レコード等の情報が含まれている。正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグを含んでいる。交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。

また、リンクテーブルには、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ等の情報が含まれている。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、そのリンクを走行する場合の所要時間を道路種別等から計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった種別を示す。

１３は車両の現在位置を測定する位置測定部であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。

位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。

１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定部１３から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。この地図情報メモリ１４に格納される地図データの中には、上述した描画レイヤや道路レイヤの情報が含まれている。この地図情報メモリ１４は、道路の距離情報やランドマークの位置情報を含む地図データを記憶する本発明の地図データ記憶部に相当する。

１５はビーコン送受信機であり、主に高速道路上に設置された電波ビーコン送受信機との間で電波を介して双方向通信を行うとともに、主に一般道上に設置された光ビーコン送受信機との間で光を介して双方向通信を行うことにより、図示しない道路交通情報センタ（ＶＩＣＳセンタ）から送られてくるＶＩＣＳ道路交通情報を受信する。このＶＩＣＳ道路交通情報の中には渋滞情報も含まれている。したがって、このビーコン送受信機１５は、本発明の渋滞情報受信部に相当する。

１６はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置１０に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。所望の場所で待ち合わせを行うときは、このリモコン１６を操作して、所望の待ち合わせ場所を目的地に設定することが可能である。１７はリモコンインタフェースであり、リモコン１６からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。

１８はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置１０の全体を制御する。１９はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索処理プログラム、自車相対位置案内処理プログラム等）を記憶する。２０はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。上述のＣＰＵ１８は、例えば、ＲＯＭ１９に記憶されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。

２１は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１８が探索した誘導経路のデータを記憶する。誘導経路のデータは、現在地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。待ち合わせ場所を目的地に設定した場合には、この誘導経路メモリ２１に記憶される誘導経路のデータには、目的地に設定された待ち合わせ場所の位置情報と、車両の現在位置から待ち合わせ場所までのルート情報とが含まれる。この誘導経路メモリ２１は、本発明の誘導経路記憶部に相当する。

ＣＰＵ１８はまた、誘導経路メモリ２１に記憶された誘導経路のデータに基づいて、車両を目的地まで案内する処理も行う。すなわち、後述する誘導経路発生部２６を制御して、車両の走行中に地図画面上で誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに、進行方向を音声で案内したり、交差点の案内画像を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりするなどの交差点案内を行う。

２２は時間演算部であり、地図情報メモリ１４に記憶されている地図データ中に含まれている道路の距離情報と、位置測定部１３により測定される車両の現在位置情報と、仮想的に推定される車両の速度情報とに基づいて、車両の現在位置から目的地（待ち合わせ場所）までの予定走行時間を算出する。または、上記予定走行時間を現在時刻に加算して待ち合わせ場所への予定到着時刻を算出する。ここで、仮想的に推定される車両の速度情報とは、例えば、道路種別フラグにより示される道路種別に応じてあらかじめ定められた速度や、道路に応じた法定速度などである。

なお、ここでは道路の距離情報と車両の現在位置情報と車両の速度情報とから待ち合わせ場所までの予定走行時間を算出しているが、これに限定されない。例えば、リンクのコストとして、そのリンクを走行する場合の所要時間があらかじめ設定されているので、車両の現在位置から待ち合わせ場所までの誘導経路に沿って、各リンクの所要時間を加算していくことによって、待ち合わせ場所までの予定走行時間を算出することも可能である。

２３はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置２９への表示に必要な地図画像データを生成する。２４はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２３によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２４に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部２８に出力される。

２５はメニュー発生部であり、リモコン１６を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。２６は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ２１に記憶された誘導経路探索処理プログラムの処理結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２１に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２４に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。

２７はマーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、マップマッチング処理とは、地図情報メモリ１４に読み出されている地図データと、位置測定部１３によって測定されたＧＰＳ受信機による自車位置および車両方位のデータと、自立航法センサによる推定車両位置および車両方位のデータとを用いて、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する処理のことを言う。

２８は画像合成部であり、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２３によって読み出された地図画像データに、メニュー発生部２５、誘導経路発生部２６、マーク発生部２７のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置２９に出力する。これにより、表示装置２９の画面上には、自車周辺の地図情報が車両位置マークや各種ランドマーク等と共に表示される。また、目的地までの誘導経路が設定されているときは、この地図上に誘導経路が表示される。

３０は音声発生部であり、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声などを発声する。３１はスピーカであり、音声発生部３０により発生された音声を外部に出力する。

３２は案内生成部であり、誘導経路メモリ２１に記憶されている待ち合わせ場所の位置情報と、車両の現在位置から待ち合わせ場所までのルート情報とに基づいて、待ち合わせ場所に対してどの方向から車両が進入してくるか（待ち合わせ場所から見た相対的な車両の進入方向）を表した案内情報を生成する。この案内情報は、例えば音声情報として生成する。音声により案内情報を生成する方法として、あらかじめ用意しておいた複数の音声素片の中から、待ち合わせ場所や誘導経路の状況に応じて適切なものを抽出し、それらを組み合わせて合成する方法が適用可能である。また、これ以外の公知の音声合成方法を適用しても良い。

また、案内生成部３２は、地図情報メモリ１４に記憶されているランドマークの位置情報と、誘導経路メモリ２１に記憶されている待ち合わせ場所の位置情報と、車両の現在位置から待ち合わせ場所までのルート情報とに基づいて、待ち合わせ場所に対してどのランドマークの方向から車両が進入してくるかの案内情報を生成するようにしても良い。さらに、案内生成部３２は、時間演算部２２により求められた予定走行時間または予定到着時刻を含めて案内情報を生成するようにしても良い。これらの場合の案内情報も、例えば音声情報として生成する。

３３は通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）であり、ＣＰＵ１８の制御に従って、携帯電話装置５０との間で有線または無線にてデータの授受を行う。例えば、ナビゲーション装置１０の案内生成部３２により生成された案内情報を待ち合わせ者の通信端末（例えば、携帯電話装置など）に向けて送信するために、当該案内情報を携帯電話装置５０に向けて送る。このように、ＣＰＵ１８および通信Ｉ／Ｆ３３は、本発明の案内送信制御部を構成する。なお、案内生成部３２および通信Ｉ／Ｆ３３の動作は、ＲＯＭ１９に記憶されている自車相対位置案内処理プログラムに従って実行される。

携帯電話装置５０の構成において、５１は通信Ｉ／Ｆであり、ナビゲーション装置１０との間で有線または無線にてデータの授受を行う。例えば、ナビゲーション装置１０の案内生成部３２により生成され通信Ｉ／Ｆ３３を介して送られてくる案内情報を受信する。５２は通信部であり、携帯電話網を介して待ち合わせ者の携帯電話装置（図示せず）との間で通信を行う。この通信部５２は、内部にＤ／Ａ変換器を備えており、通信Ｉ／Ｆ５１から渡されるデジタルの案内情報をアナログの音声信号に変換し、待ち合わせ者の携帯電話装置に送信する。

図２は、案内生成部３２により生成される案内情報の例を説明するための図である。図２に示す例では、待ち合わせ場所６１は駅であり、駅６１にて待ち合わせ者６２が、車両６３が来るのを待っている。車両６３は図１に示す構成のナビゲーション装置１０および携帯電話装置５０を搭載しており、ナビゲーション装置１０の誘導経路メモリ２１には、待ち合わせ場所６１までの誘導経路が設定されている。

誘導経路が設定されていると、車両６３が誘導経路前方にある案内交差点６４から所定距離内に接近したときに、接近中の案内交差点の拡大図画像が誘導経路発生部２６によって生成され、画像合成部２８を介して表示装置２９に表示される。また、「あと３００ｍ先、右折です。」といった交差点の案内音声が音声発生部３０により生成され、スピーカ３１から出力される。

このような車内の案内音声とは別に、ナビゲーション装置１０の案内生成部３２によって音声による案内情報が生成され、通信Ｉ／Ｆ３３から携帯電話装置５０の通信Ｉ／Ｆ５１および通信部５２を介して待ち合わせ者６２の携帯電話装置に案内音声が送信される。このときの案内音声は、「駅の右側から進入します。」のように、待ち合わせ場所６１に対してどの方向から車両６３が進入してくるかを表すものである。また、「あと２分位で駅に着きます。」のように、時間演算部２２により求められた待ち合わせ場所６１までの予定走行時間（予定到着時刻でも良い）を案内音声に含めても良い。

また、待ち合わせ場所６１の近くにランドマークを持つ施設（図２の場合はＸＸビル６５）が存在する場合には、例えば「ＸＸビル方面から駅に向かっています。」のように、待ち合わせ場所６１に対してどのランドマークの方向から車両６３が進入してくるかの案内音声を送るようにしても良い。なお、図２の例でＸＸビル６５は待ち合わせ場所６１と車両６３との間に位置するが、車両６３から見て待ち合わせ場所６１を通り越した側にＸＸビル６５が存在する場合には、例えば「ＸＸビルの反対方面から駅に向かっています。」のような案内音声が生成される。

さらに、車両６３の特徴（車種、車の色など）を表す情報をナビゲーション装置１０の図示しない車両情報メモリに登録しておき、このような車両６３の特徴情報を案内音声に含めるようにしても良い。

待ち合わせ者６２の携帯電話装置に向けて案内音声を送信するタイミングであるが、車両６３の搭乗者によるマニュアル操作に応じて明示的に指示が出されたタイミングでも良いし、ナビゲーション装置１０が自動的に判断したタイミングでも良い。また、待ち合わせ者６２の携帯電話装置からの着信をトリガとすることも可能である。

マニュアル操作によって手動で案内音声を送信する場合は、例えば、ユーザによるリモコン１６の操作に応じてメニュー発生部２５が表示装置２９に所定のメニュー画面を表示させる。そして、ユーザがそのメニュー画面中にある「案内音声送信」のコマンドをリモコン１６の操作によって選択したときに、案内生成部３２により案内音声を生成して待ち合わせ者６２の携帯電話装置に送信する。

また、所定のタイミングで案内音声を自動的に生成して送信する場合は、例えば、車両６３の現在位置が待ち合わせ場所６１に対して所定距離以内に近づいたとき、または、車両６３の現在位置から待ち合わせ場所６１までの予定走行時間が所定時間以下となったときに案内生成部３２および通信Ｉ／Ｆ３３が動作し、案内音声を生成して待ち合わせ者６２の携帯電話装置に送信する。なお、通常の誘導経路案内（待ち合わせを行っていなく、案内音声を送信する必要がない場合）と区別するために、待ち合わせ時の走行（以下、ピックアップ走行と言う）であることをリモコン１６の操作によってナビゲーション装置１０（例えば、図示しないシステム設定メモリなど）に事前に設定しておく必要がある。

案内音声を送信する具体的な手順は、例えば次の通りである。すなわち、まず通信Ｉ／Ｆ３３がＣＰＵ１８からの制御を受けて携帯電話装置５０に発呼を要求し、通信部５２によって待ち合わせ者６２の携帯電話装置に電話をかける。待ち合わせ者６２の携帯電話装置の電話番号は、例えば、ナビゲーション装置１０の図示しないシステム設定メモリなどにあらかじめ登録しておく。そして、通信Ｉ／Ｆ３３が携帯電話装置５０に発呼を要求するときに、通信Ｉ／Ｆ３３が当該システム設定メモリから電話番号を読み出して、通信Ｉ／Ｆ５１を介して通信部５２に通知するようにする。なお、この電話番号は、携帯電話装置５０の図示しない電話番号メモリなどに登録しておき、通信部５２がこれを読み出して利用するようにしても良い。

車両６３の携帯電話装置５０と待ち合わせ者６２の携帯電話装置とが携帯電話網によってつながると、ナビゲーション装置１０の案内生成部３２によって生成された案内情報が通信Ｉ／Ｆ３３から携帯電話装置５０の通信Ｉ／Ｆ５１を介して通信部５２に与えられ、待ち合わせ者６２の携帯電話装置に送られる。ここで、案内情報は、車両６３の携帯電話装置５０と待ち合わせ者６２の携帯電話装置との通話が確立された後で案内生成部３２が生成するようにしても良いし、通話が確立する前から案内生成部３２があらかじめ生成するようにしても良い。

次に、上記のように構成した本実施形態のナビゲーション装置１０および携帯電話装置５０の動作について説明する。図３は、本実施形態のナビゲーション装置１０および携帯電話装置５０によって行われる自車相対位置の案内処理に関する全体の流れを示すフローチャートである。

図３において、まずＣＰＵ１８は、ナビゲーション装置１０のシステム設定メモリに、ピックアップ走行であることを示す情報が登録されているか否かを判定する（ステップＳ１）。登録されていなければ、このフローチャートに示す自車相対位置案内処理を終了する。一方、ピックアップ走行であることが登録されている場合は、ＣＰＵ１８はさらに、誘導経路メモリ２１に誘導経路が設定されているか否かを判定する（ステップＳ２）。誘導経路が設定されていなければ、このフローチャートに示す自車相対位置案内処理を終了する。

誘導経路が設定されている場合、ＣＰＵ１８は、位置測定部１３により測定される車両の現在位置と、地図情報メモリ１４に格納されている地図データ（特に、道路の距離情報）と、誘導経路メモリ２１に格納されている目的地（待ち合わせ場所）の位置情報とに基づいて、車両が待ち合わせ場所に対して所定距離以内に近づいたか否かを判定する（ステップＳ３）。まだ車両が待ち合わせ場所に対して所定距離以内に近づいていない場合は、ステップＳ１の処理に戻る。

車両が待ち合わせ場所に対して所定距離以内に近づいた場合、案内生成部３２は、誘導経路メモリ２１に目的地として格納されている待ち合わせ場所の位置情報と、同じ誘導経路メモリ２１に格納されている待ち合わせ場所までのルート情報とに基づいて、待ち合わせ場所に対してどの方向から車両が進入してくるかを表した音声の案内情報を生成する（ステップＳ４）。生成した案内情報は、例えばＲＡＭ２０などに一時的に保存しておく。

ここで、地図情報メモリ１４に記憶されているランドマークの位置情報を用いて、待ち合わせ場所に対してどのランドマークの方向から車両が進入してくるかの案内情報を生成するようにしても良い。また、車両の現在位置から待ち合わせ場所までの予定走行時間または待ち合わせ場所への予定到着時刻を時間演算部２２により求めて案内情報に含めても良い。

次に、ＣＰＵ１８は、通信Ｉ／Ｆ３３を制御して、携帯電話装置５０に対して発呼を要求する。このときＣＰＵ１８は、ナビゲーション装置１０の図示しないシステム設定メモリから待ち合わせ者の電話番号を読み出し、それを発呼の要求と共に携帯電話装置５０に送る。この要求を通信Ｉ／Ｆ５１にて受けた携帯電話装置５０では、通信部５２が待ち合わせ者の携帯電話装置に対して自動的に電話をかける（ステップＳ５）。通信部５２は、待ち合わせ者の携帯電話装置との間で通話状態が確立すると、そのことを通信Ｉ／Ｆ５１を介してナビゲーション装置１０に伝える。

ナビゲーション装置１０のＣＰＵ１８は、携帯電話装置５０から通信Ｉ／Ｆ３３に対して通話状態の確立が通知されたか否かを判定する（ステップＳ６）。通話状態が確立していなければ、確立するまでステップＳ６の処理を繰り返す。一方、通話状態が確立すると、通信Ｉ／Ｆ３３は、ＣＰＵ１８の制御に従って、ステップＳ４で案内生成部３２により生成された案内情報をＲＡＭ２０から読み出して携帯電話装置５０に送る。そして、携帯電話装置５０の通信部５２は、ナビゲーション装置１０から取得した案内情報を待ち合わせ者の携帯電話装置に向けて送信する（ステップＳ７）。

以上詳しく説明したように、第１の実施形態によれば、誘導経路の目的地に設定された待ち合わせ場所の位置情報および当該待ち合わせ場所までのルート情報に基づいて、待ち合わせ場所に対してどの方向から車両が進入してくるかの案内情報を生成して待ち合わせ者の携帯電話装置に送信するようにしている。これにより、待ち合わせ者は、自身の携帯電話装置に地図を表示することなく、音声にて案内された方向だけに注意を払っていればよく、待ち合わせ場所に向かってくる車両を容易に確認することができ、待ち合わせをスムーズに行うことができるようになる。

また、待ち合わせ場所に対してどのランドマークの方向から車両が進入してくるかの案内情報を生成して送信するようにした場合には、待ち合わせ者は、待ち合わせ場所から見える目印となる施設を頼りに車両の相対的な進入方向を容易に確認することができる。また、車両の現在位置から待ち合わせ場所までの予定走行時間または待ち合わせ場所への予定到着時刻を求めて送信するようにした場合は、待ち合わせ者は、案内された方向に対して、案内された時間帯に特に注意を払っていればよく、待ち合わせ場所に向かってくる車両を更に容易に確認することができるようになる。

本実施形態では、待ち合わせ者の携帯電話装置に地図を表示することなく、音声にて案内を行うので、地図表示機能を持たない機種も含めて全ての携帯電話装置に対して案内を行うことができる。また、地図上に車両現在位置を表示するための時間のかかる処理は全く行う必要がなく、音声によって単に通話をするだけで良いので、ほぼリアルタイムに案内を行うことができる。また、待ち合わせ者は携帯電話装置の画面を凝視する必要がないので、歩行中でも周囲を見渡すことができて安全である。さらに、画面上に地図が表示され続けることがないので、待ち合わせ者は、車両が来るのを待っている間にウェブページを見たり電子メールを送受信したりすることもできる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図４は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置４０およびこれに接続される携帯電話装置５０の構成例を示すブロック図である。なお、この図４において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。

図４において、４１は待ち合わせ場所候補データベースであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出される地図データ中に含まれているランドマークに対応する施設が近くにある場所を、待ち合わせ場所の候補として記憶する。ここで記憶する待ち合わせ場所の候補は、単なる施設でも良いが、その施設のより詳細な位置を特定するものであっても良い。例えば、図２の例で待ち合わせ場所６１は「駅」となっているが、待ち合わせ場所候補データベース４１に記憶する待ち合わせ場所の候補は、「駅」そのものとしても良いし、「駅の西口」や「駅の東口」などのように、より詳細な位置を示すものであっても良い。待ち合わせ場所候補データベース４１に記憶する情報は、少なくとも待ち合わせ場所の名称、位置情報を含む。

４２は待ち合わせ場所設定部であり、以下のような処理を行う。すなわち、待ち合わせ場所設定部４２は、誘導経路の探索時にユーザがリモコン１６を操作することによって待ち合わせ場所が指定されたときに、その指定された場所が、待ち合わせ場所候補データベース４１の候補中に存在するか否かを判定する。この判定は、例えば、ユーザにより指定された場所の名称と待ち合わせ場所候補の名称とのマッチングによって行う。それぞれの場所にＩＤ等が付されていれば、そのＩＤのマッチングによって判定することも可能である。

待ち合わせ場所設定部４２は、ユーザにより指定された場所が待ち合わせ場所候補データベース４１の候補中に存在しないと判断した場合には、待ち合わせ場所として設定された場所に近い待ち合わせ場所候補を待ち合わせ場所候補データベース４１から抽出し、それを誘導経路メモリ２１に誘導経路の目的地（待ち合わせ場所）に設定する。ここで、抽出する待ち合わせ場所の候補は、例えば、待ち合わせ場所として指定された場所に最も近い場所とする。

このように待ち合わせ場所設定部４２が待ち合わせ場所を設定した場合、待ち合わせ者が認識している待ち合わせ場所と異なる場所が設定されてしまうことがある。その場合には、設定された待ち合わせ場所を待ち合わせ者に知らせるのが好ましい。そこで、第２の実施形態では、待ち合わせ場所設定部４２により待ち合わせ場所が設定されたときは、案内生成部３２が、その設定された待ち合わせ場所を案内する第２の案内情報を生成する。この第２の案内情報も、音声により生成する。そして、通信Ｉ／Ｆ３３が第２の案内情報を携帯電話装置５０に送り、携帯電話装置５０から待ち合わせ者の携帯電話装置に向けて送信する。

図５は、本実施形態のナビゲーション装置４０および携帯電話装置５０によって行われる待ち合わせ場所設定処理に関する全体の流れを示すフローチャートである。図５において、まずＣＰＵ１８は、ユーザのリモコン１６の操作によって誘導経路の目的地に待ち合わせ場所が指定されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。待ち合わせ場所が指定されていなければ、このフローチャートに示す待ち合わせ場所設定処理を終了する。

一方、ユーザのリモコン１６の操作によって誘導経路の目的地に待ち合わせ場所が指定された場合、待ち合わせ場所設定部４２は、ＣＰＵ１８からの指示を受けて、待ち合わせ場所としてユーザにより指定された場所が待ち合わせ場所候補データベース４１の中に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。存在する場合には、当該ユーザにより指定された待ち合わせ場所をそのまま誘導経路の目的地として誘導経路メモリ２１に設定し（ステップＳ１３）、このフローチャートに示す待ち合わせ場所設定処理を終了する。

ユーザにより指定された待ち合わせ場所が待ち合わせ場所候補データベース４１の中に存在しない場合には、待ち合わせ場所設定部４２は、待ち合わせ場所として指定された場所に近い待ち合わせ場所候補を待ち合わせ場所候補データベース４１から抽出し、当該抽出した待ち合わせ場所を誘導経路の目的地として誘導経路メモリ２１に設定する（ステップＳ１４）。

次に、案内生成部３２は、待ち合わせ場所設定部４２により設定された待ち合わせ場所を案内する第２の案内情報を生成する（ステップＳ１５）。生成した第２の案内情報は、例えばＲＡＭ２０などに一時的に保存しておく。そして、ＣＰＵ１８は、通信Ｉ／Ｆ３３を制御して、携帯電話装置５０に対して発呼を要求する。このときＣＰＵ１８は、ナビゲーション装置１０の図示しないシステム設定メモリから待ち合わせ者の電話番号を読み出し、それを発呼の要求と共に携帯電話装置５０に送る。

この要求を通信Ｉ／Ｆ５１にて受けた携帯電話装置５０では、通信部５２が待ち合わせ者の携帯電話装置に対して自動的に電話をかける（ステップＳ１６）。通信部５２は、待ち合わせ者の携帯電話装置との間で通話状態が確立すると、そのことを通信Ｉ／Ｆ５１を介してナビゲーション装置４０に伝える。ナビゲーション装置４０のＣＰＵ１８は、携帯電話装置５０から通信Ｉ／Ｆ３３に対して通話状態の確立が通知されたか否かを判定する（ステップＳ１７）。

通話状態が確立していなければ、確立するまでステップＳ１７の処理を繰り返す。一方、通話状態が確立すると、通信Ｉ／Ｆ３３は、ＣＰＵ１８の制御に従って、ステップＳ１５で案内生成部３２により生成された第２の案内情報をＲＡＭ２０から読み出して携帯電話装置５０に送る。そして、携帯電話装置５０の通信部５２は、ナビゲーション装置４０から取得した第２の案内情報を待ち合わせ者の携帯電話装置に向けて送信する（ステップＳ１８）。

なお、このようにして待ち合わせ場所が目的地に設定され、当該目的地までの誘導経路が誘導経路メモリ２１に設定された後は、図３に示すフローチャートに従って自車相対位置の案内処理が実行される。

以上詳しく説明したように、第２の実施形態によれば、待ち合わせ場所候補データベース４１を備え、誘導経路の目的地としてユーザにより指定された待ち合わせ場所が待ち合わせ場所候補データベース４１に存在しない場合には、そこから近い待ち合わせ場所候補を待ち合わせ場所候補データベース４１から抽出して目的地に設定するようにしている。これにより、車両の進入方向を案内するのに役立つランドマーク（施設）が近くに存在しない場所をユーザが最初に指定したときでも、ランドマークが近くにあって案内に都合の良い場所を待ち合わせ場所として必ず設定することができる。したがって、待ち合わせ者は、待ち合わせ場所から見える目印となる施設を頼りに車両の相対的な進入方向を容易に確認することができる。

なお、上記第２の実施形態では、待ち合わせ場所設定部４２が待ち合わせ場所を自動的に設定し直す例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、誘導経路の目的地として待ち合わせ場所を設定する際に、メニュー発生部２５が待ち合わせ場所候補データベース４１から待ち合わせ場所の候補を読み出して画像合成部２８に供給することにより、待ち合わせ場所の候補をメニューとして表示装置２９に表示するようにしても良い。この場合にユーザは、リモコン１６を操作して、メニュー表示された待ち合わせ場所の候補中から所望の場所を指定することによって、誘導経路メモリ２１に待ち合わせ場所を設定する。この場合のメニュー発生部２５は、本発明の候補提示部に相当する。また、このように構成する場合には、待ち合わせ場所設定部４２は不要である。

また、上記第２の実施形態において、待ち合わせ場所設定部４２は、誘導経路の設定時に動作する例について説明したが、誘導経路設定後の案内走行中に動作させることも可能である。例えば、待ち合わせ場所設定部４２は、ビーコン送受信機１５により受信した渋滞情報に基づいて、目的地として設定されている待ち合わせ場所の近くが渋滞しているか否かを判定する。そして、渋滞していると判断した場合には、待ち合わせ場所として設定されている場所に近い他の待ち合わせ場所候補を待ち合わせ場所候補データベース４１から抽出して目的地に設定し直す。

例えば、当初は駅の西口が待ち合わせ場所に設定されていたところ、その近辺が渋滞していることを渋滞情報の受信により検出したときに、駅の東口に待ち合わせ場所を変更する。このようにして待ち合わせ場所を変更したときも、案内生成部３２が、その再設定された待ち合わせ場所を案内する第２の案内情報を生成する。そして、通信Ｉ／Ｆ３３が第２の案内情報を携帯電話装置５０に送り、携帯電話装置５０から待ち合わせ者の携帯電話装置に向けて送信するようにする。

このように、当初設定された待ち合わせ場所の近くが渋滞している場合に、待ち合わせ場所データベース４１を利用して他の待ち合わせ場所に設定し直すようにした場合には、渋滞によって待ち合わせ者が車両を確認しにくい場所を避けて、より待ち合わせに都合の良い場所を新たな待ち合わせ場所として設定することができる。したがって、待ち合わせをよりスムーズに行うことができるようになる。

これとは別の例として、待ち合わせ者の携帯電話装置がＧＰＳ受信機などを搭載していて現在位置を測定可能な場合には、当該待ち合わせ者の携帯電話装置から待ち合わせ者の現在位置情報を受信し、その受信した現在位置情報に合わせて待ち合わせ場所を設定し直すようにしても良い。

この場合、通信Ｉ／Ｆ３３が本発明の現在位置受信部に相当し、待ち合わせ者の携帯電話装置から車両の携帯電話装置５０を介して待ち合わせ者の現在位置情報を受信する。また、待ち合わせ場所設定部４２は、通信Ｉ／Ｆ３３により受信された待ち合わせ者の現在位置情報と、誘導経路メモリ２１に目的地として設定されている待ち合わせ場所の位置情報とが相違しているか否かを判定し、相違している場合には、通信Ｉ／Ｆ３３により受信された待ち合わせ者の現在位置情報を待ち合わせ場所として目的地に設定し直すようにする。

このように構成した場合には、待ち合わせ者が当初の待ち合わせ場所から移動した場合にも、移動後の場所を誘導経路の目的地として自動的に設定し直すことができ、移動後の待ち合わせ者の居る場所まで適切に車両を走行案内することができる。これにより、待ち合わせ者が当初の待ち合わせ場所から移動した場合でも、待ち合わせをスムーズに行うことができるようになる。

その他、上記第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明は、誘導経路を設定して車両の走行案内を行う機能を搭載したナビゲーション装置に有用である。

第１の実施形態に係るナビゲーション装置およびこれに接続される携帯電話装置の構成例を示すブロック図である。 第１および第２の実施形態に係る案内生成部により生成される案内情報の例を説明するための図である。 第１および第２の実施形態に係るナビゲーション装置および携帯電話装置によって行われる自車相対位置の案内処理に関する全体の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態に係るナビゲーション装置およびこれに接続される携帯電話装置の構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態に係るナビゲーション装置および携帯電話装置によって行われる待ち合わせ場所設定処理に関する全体の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１３ 位置測定部
１４ 地図情報メモリ
１５ ビーコン送受信機
１８ ＣＰＵ
１９ ＲＯＭ
２１ 誘導経路メモリ
２２ 時間演算部
２５ メニュー発生部
３２ 案内生成部
３３ 通信Ｉ／Ｆ
４１ 待ち合わせ場所候補データベース
４２ 待ち合わせ場所設定部

Claims (10)

1. ランドマークの位置情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   目的地に設定された待ち合わせ場所の位置情報および車両の現在位置から上記待ち合わせ場所までのルート情報を含む誘導経路の情報を記憶する誘導経路記憶部と、
   上記地図データ記憶部に記憶されている上記ランドマークの位置情報と、上記誘導経路記憶部に記憶されている上記待ち合わせ場所の位置情報および上記ルート情報とに基づいて、上記待ち合わせ場所に対してどのランドマークの方向から車両が進入してくるかの案内情報を生成する案内生成部と、
   上記案内生成部により生成された上記案内情報を待ち合わせ者の通信端末に向けて送信するように制御する案内送信制御部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 上記ランドマークに対応する施設が近くにある場所を上記待ち合わせ場所の候補として記憶する待ち合わせ場所候補データベースと、
   上記待ち合わせ場所を上記目的地に設定することがユーザにより指示された際に、上記待ち合わせ場所候補データベースから上記待ち合わせ場所の候補を読み出して提示する候補提示部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 上記ランドマークに対応する施設が近くにある場所を上記待ち合わせ場所の候補として記憶する待ち合わせ場所候補データベースと、
   上記待ち合わせ場所としてユーザにより指定された場所が上記待ち合わせ場所データベースに存在するか否かを判定し、存在しない場合には、上記待ち合わせ場所として指定された場所に近い待ち合わせ場所候補を上記待ち合わせ場所データベースから抽出して上記目的地に設定する待ち合わせ場所設定部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 渋滞情報を受信する渋滞情報受信部を備え、
   上記待ち合わせ場所設定部は、上記渋滞情報受信部により受信された上記渋滞情報に基づいて、上記待ち合わせ場所として設定された目的地の近くが渋滞しているか否かを判定し、渋滞している場合には、上記待ち合わせ場所として設定されている場所に近い他の待ち合わせ場所候補を上記待ち合わせ場所データベースから抽出して上記目的地に設定し直すことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 上記案内生成部は、上記待ち合わせ場所設定部により設定された待ち合わせ場所を案内する第２の案内情報を生成し、
   上記案内送信制御部は、上記案内生成部により生成された上記第２の案内情報を上記待ち合わせ者の通信端末に向けて送信するように制御することを特徴とする請求項３または４に記載のナビゲーション装置。
6. 上記待ち合わせ者の通信端末から上記待ち合わせ者の現在位置情報を受信する現在位置受信部と、
   上記現在位置受信部により受信された上記待ち合わせ者の現在位置情報と上記誘導経路記憶部に記憶されている上記待ち合わせ場所の位置情報とが相違しているか否かを判定し、相違している場合には、上記現在位置受信部により受信された上記待ち合わせ者の現在位置情報を上記待ち合わせ場所として設定し直す待ち合わせ場所設定部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
7. 地図データ記憶部に記憶されているランドマークの位置情報と、誘導経路記憶部に目的地として記憶されている待ち合わせ場所の位置情報および車両の現在位置から上記待ち合わせ場所までのルート情報とに基づいて、上記待ち合わせ場所に対してどのランドマークの方向から車両が進入してくるかの案内情報を生成する第１のステップと、
   上記案内情報を待ち合わせ者の通信端末に向けて送信する第２のステップとを有することを特徴とする自車相対位置の案内方法。
8. 上記待ち合わせ場所としてユーザにより指定された場所が、上記ランドマークに対応する施設が近くにある場所を上記待ち合わせ場所の候補として記憶する待ち合わせ場所候補データベースに存在するか否かを判定し、存在しない場合には、上記待ち合わせ場所として指定された場所に近い待ち合わせ場所候補を上記待ち合わせ場所データベースから抽出して上記目的地に設定する第４のステップと、
   上記第４のステップで設定された待ち合わせ場所を案内する第２の案内情報を生成する第５のステップと、
   上記第５のステップで生成された上記第２の案内情報を上記待ち合わせ者の通信端末に向けて送信する第６のステップとを有することを特徴とする請求項７に記載の自車相対位置の案内方法。
9. 渋滞情報を受信する第７のステップと、
   上記第７のステップで受信した渋滞情報に基づいて、上記待ち合わせ場所として設定された目的地の近くが渋滞しているか否かを判定し、渋滞している場合には、上記ランドマークに対応する施設が近くにある場所を上記待ち合わせ場所の候補として記憶する待ち合わせ場所候補データベースの中から、上記待ち合わせ場所として設定されている場所に近い他の待ち合わせ場所候補を抽出して上記目的地に設定し直す第８のステップと、
   上記第８のステップで設定された待ち合わせ場所を案内する第２の案内情報を生成する第９のステップと、
   上記第９のステップで生成された上記第２の案内情報を上記待ち合わせ者の通信端末に向けて送信する第１０のステップとを有することを特徴とする請求項７に記載の自車相対位置の案内方法。
10. 上記待ち合わせ者の通信端末から上記待ち合わせ者の現在位置情報を受信する第１１のステップと、
    上記第１１のステップで受信した上記待ち合わせ者の現在位置情報と上記誘導経路記憶部に記憶されている上記待ち合わせ場所の位置情報とが相違しているか否かを判定し、相違している場合には、上記第１１のステップで受信した上記待ち合わせ者の現在位置情報を上記待ち合わせ場所として設定し直す第１２のステップとを有することを特徴とする請求項７に記載の自車相対位置の案内方法。

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