JP4321128B2 - 画像サーバ、画像収集装置、および画像表示端末 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周囲の画像を撮影する画像収集装置、撮影された画像を配信する画像サーバ、画像サーバによって配信された画像を表示させる画像表示端末に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、道路の渋滞状況等を遠隔地の人に伝えるために、道路に定点カメラを設置し、このカメラによって撮影された道路の画像を要求する人に配信するというサービスがある。例えばモネ（ＭＯＮＥＴ：登録商標）と呼ばれるサービスは、道路状況を画像として携帯電話のユーザに配信するようになっている。
【０００３】
しかし、このようなサービス形態では、任意の点の情報を閲覧することができない。これに対処するために、あらかじめ各地の画像を撮影してデータベース化しておく技術が開示されている（例えば特許文献１、２）。
【０００４】
また、任意の地点を何度も撮影することでデータベースを更新する技術も提案されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−２３６９９０号公報
【０００６】
【特許文献２】
特許第３０１９２９９号明細書
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、連続する領域において異なる時期に撮影された複数のデータがデータベースに存在する場合、天候等の撮影環境の違いから、データベースの画像の配信を受けてそれらを連続して閲覧するユーザに違和感を与える可能性がある。
【０００８】
本発明は、この点に鑑み、撮影された画像を閲覧するユーザに与える違和感を軽減するような効率的な画像収集または画像配信を行うことを目的とする。
【０００９】
また、収集され、配信された画像を円滑に閲覧できるようにすることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶し、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影されたときの当該車両の走行速度の情報を含み、前記選択条件は、前記区分内で撮影時の当該車両の走行速度が最も遅い撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバである。
また、請求項２に記載の発明は、車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させ、前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時における当該撮影地点の天候の情報を含み、前記選択条件は、前記区分内で撮影時の当該地点の天候が良かった撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバである。
また、請求項３に記載の発明は、車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させ、前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時における当該車両の傾斜の情報を含み、前記選択条件は、前記区分内で撮影時における当該車両の傾斜角が最も少ない撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバである。
また、請求項４に記載の発明は、車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させ、前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時に当該車両が交差点内にいたか否かの情報を含み、前記選択条件は、前記区分内で撮影時において当該車両が交差点内にいた撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバである。
また、請求項５に記載の発明は、車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、地図情報を記憶するための記憶媒体（５２）と、を備えた画像サーバであって、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させ、前記配信手段は、前記地図情報および前記撮影情報に基づいて当該撮影画像の撮影時に当該車両が交差点内にいたか否かを判定し、前記選択条件は、前記区分内で撮影時において当該車両が交差点内にいた撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバである。
【００１１】
これによって、各区分毎に、所定の条件によって撮影画像が選択され記憶されるので、記憶された撮影画像は区分間で等質なものになる。したがって、撮影された画像を閲覧するユーザに与える違和感を軽減するような効率的な画像収集を行うことができる。
【００１２】
なお、撮影画像の撮影情報は、その撮影画像が撮影された車両において作成されたものであってもよいし、それ以外のものによって作成されたものであってもよい。例えば、撮影時の天候などに関して、降雨の有無などは車両内のワイパー情報から取得可能であるが、詳細な天候情報は他の天候サーバから自動的に取得することにより、より均質的な情報提供が可能となる。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明は、車両に搭載されたカメラによって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、前記配信手段は、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記画像表示端末に配信し、前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時における当該車両の走行の向きの情報を含み、前記配信手段は、前記画像表示端末が現在表示している撮影画像の正面方向の情報が含まれた問い合わせ信号を前記画像表示端末から受信した後、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域および撮影時の当該車両の走行の正逆向きの組み合わせによる区分毎に、前記撮影情報および前記問い合わせ信号中の正面方向の情報に基づいて選択したものを前記画像表示端末に配信することを特徴とする画像サーバである。
【００１５】
これによって、各区分毎に、所定の条件によって撮影画像が選択され配信されるので、配信された撮影画像は区分間で等質なものになる。したがって、撮影された画像を閲覧するユーザに与える違和感を軽減するような効率的な画像配信を行うことができる。
【００１６】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の画像サーバにおいて、前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時における当該車両の走行の向きの情報を含み、前記配信手段は、入力された前記撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域および撮影時の当該車両の走行の正逆向きの組み合わせによる区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させることを特徴とする。
【００１７】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の画像サーバにおいて、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影時刻の情報を含み、前記選択条件は、前記区分内で最も撮影時刻が新しい撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする。
【００２４】
また、請求項９に記載の発明は、車両の周囲の画像を撮影する撮影手段（２１）と、前記車両の現在地点を特定する現在地点特定手段（２２）と、前記車両の水平面に対する傾斜量を特定する傾斜量特定手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像、前記撮影画像が撮影された時の前記車両の現在地点の情報、および前記画像が撮影されたときの前記車両の傾斜の情報を、請求項３に記載の画像サーバへの提供用に記憶するための記憶媒体（１６）と、を備えた車載画像収集装置である。
【００２５】
これによって、車載画像収集装置は、車両の傾斜の情報を請求項３に記載の画像サーバに送信することができるので、画像サーバは傾斜に基づく撮影画像の選択を行うことができる。したがって、車載画像収集装置は、撮影された画像を閲覧するユーザに与える違和感を軽減するような効率的な画像収集を行うことができる。
【００２６】
また、請求項１０に記載の発明は、車両の周囲の画像を撮影する撮影手段（２１）と、前記車両の現在地点を特定する現在地点特定手段（２２）と、前記車両が交差点内にいるか否かを判定する交差点判定手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像、前記撮影画像が撮影された時の前記車両の現在地点の情報、および前記画像が撮影されたときに前記車両が交差点内にいたか否かの情報を、請求項４に記載の画像サーバへの提供用に記憶するための記憶媒体（１６）と、を備えた車載画像収集装置である。
【００２７】
これによって、車載画像収集装置は、車両が交差点内にいるか否かの情報を請求項４に記載の画像サーバに送信することができるので、画像サーバは車両が交差点内にいるか否かの情報に基づく撮影画像の選択を行うことができる。したがって、車載画像収集装置は、撮影された画像を閲覧するユーザに与える違和感を軽減するような効率的な画像収集を行うことができる。
【００３０】
また、請求項１１に記載の発明は、車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、地図情報を記憶するための記憶媒体（５２）と、を備え、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させることを特徴とする画像サーバと通信する車載画像収集装置であって、車両の周囲の全方位の画像を撮影する撮影手段（２１）と、前記車両の現在地点を特定する現在地点特定手段（２２）と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像、前記撮影画像が撮影された時の前記車両の現在地点の情報を、前記画像サーバへの提供用に記憶するための記憶媒体（１６）と、を備え、前記撮影手段は、あらかじめ指定された重点地点が道路外の地点の場合、前記重点地点から最も近い道路上の地点に近づいたと判定したときに、前記画像の撮影を通常より詳細に行うことを特徴とする車載画像収集装置である。
【００３１】
このようにすることで、あらかじめ指定された重要な地点においては通常より詳細な撮影を行うことができるので、車載画像収集装置は、撮影された画像を閲覧するユーザに与える違和感を軽減するような効率的な画像収集を行うことができる。
【００３５】
また、請求項１２に記載の発明は、車両に搭載されたカメラによって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を配信する画像サーバ（５）から配信された前記撮影画像および前記撮影情報を受信する受信手段（７３）と、前記受信した前記撮影画像を表示手段（７７）に表示させる表示制御手段（７５）と、を備えた画像表示端末であって、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、前記表示制御手段は、ある向きへの画像の進行の命令を受信すると、前記向きを含む所定の方向領域内であり、かつ前記表示手段に現在表示させている撮影画像が撮影された地点からの距離が所定の範囲内である検索領域内で撮影された撮影画像を検索し、この検索された撮影画像から、所定の選択規則に基づいて、次に表示手段に表示させる撮影画像を選択することを特徴とする画像表示端末である。
【００３６】
このようにすることで、画像サーバから配信された撮影画像および撮影情報に基づいて、連続的に画像を表示させるときに、ユーザが撮影画像を円滑に閲覧できるようにすることができる。
【００３７】
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の画像表示端末において、前記選択規則は、前記検索領域内で最も撮影時刻が新しい撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする。
【００３８】
また、請求項１４に記載の発明は、請求項１２に記載の画像表示端末において、前記選択規則は、前記検索領域内で撮影時の当該車両の走行速度が最も遅い撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする。
【００３９】
また、請求項１５に記載の発明は、請求項１２に記載の画像表示端末において、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影時刻の情報を含み、前記選択条件は、前記区分内で、前記表示手段に現在表示させている撮影画像と撮影時刻が最も近い撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする。
【００４０】
また、請求項１６に記載の発明は、請求項１２ないし１５のいずれか１つに記載の画像表示端末において、前記表示制御手段は、前記検索の結果、当該検索領域内で撮影された撮影画像がなかった場合、前記表示手段に進行不能の旨の表示をさせることを特徴とする。
【００４１】
また、請求項１７に記載の発明は、請求項１２ないし１６のいずれか１つに記載の画像表示端末において、前記表示制御手段は、複数の向きのそれぞれについて、その向きの方向領域内であり、かつ前記表示手段に表示させる撮影画像が撮影された地点からの距離が所定の範囲内である検索領域内で撮影された撮影画像を検索し、検索の結果当該検索領域内で撮影された撮影画像があれば、その向きに進行できる旨の表示を、前記表示させる前記撮影画像と共に前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【００４２】
また、請求項１８に記載の発明は、請求項１２ないし１７のいずれか１つに記載の画像表示端末において、前記ある向きとは、前進の向きであり、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された時の車両の走行方向の情報を含み、前記表示制御手段は、前記選択した次に前記表示手段に表示させる撮影画像が撮影された時の車両の走行方向および今回の前進の向きとの関係に基づいて、前記走行方向またはその逆方向を次回の前進の向きとして、当該撮影画像を表示させることを特徴とする。
【００４６】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段、構成要素等との対応関係を示すものである。
【００４７】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る画像配信システムを模式的に示す概念図である。道路２上を走行している車両１（プローブカー）は、自車の周囲３６０°を撮影することのできる全方位撮影機能と、基地局３と無線通信をする通信機能とを有している。この車両１は、全方位撮影機能によって撮影した撮影画像６と、この撮影画像６を撮影したときの車両の位置、撮影時刻、撮影時の車両の進行方向（方位）、撮影時の車両１の走行速度等を含む撮影画像６の撮影情報を、基地局３および基地局３が接続する基地局網４を介して画像サーバ５に送信する。画像の撮影情報とは、画像を撮影したときの撮影状況に関する情報である。撮影画像６は、車両１から見た全方位の映像が、魚眼レンズを通して周囲を見たような映像の形式でひとまとまりになった画像である。この画像は、実際の風景から歪んでいるので、人間にとっては非常に見づらくなっている。
【００４８】
なお、撮影場所とは、撮影画像６を撮影したときの車両１の位置、および撮影画像６を撮影したときの撮影対象の位置の両方を含む概念である。後者の撮影対象の位置とは、例えば車両１の直前の道路２である場合もあり、また道路２から直接見える遠方の風景である場合もある。
【００４９】
この撮影画像６と撮影画像６の撮影情報とを受信した画像サーバ５は、画像サーバ５が接続する広域ネットワーク８を介して画像サーバ５に接続し、画像の配信を要求するパーソナルコンピュータ６１や車載機６２に対して配信画像７および配信画像７の撮影情報を配信する。この際、画像サーバ５は必要ならば撮影情報に撮影対象の位置の情報を含めておく。ここで配信画像７は、撮影画像６について人間にとって見易くなるよう画像の歪みを矯正した展開画像である。本明細書においては、この撮影画像６から配信画像７への画像の変換のことを展開と記す。
【００５０】
また、車両１は無線通信によって画像サーバ５から撮影を行うタイミングの指定を受信し、この指定通りのタイミングで撮影を行うようになっている。撮影を行うタイミングとは、本実施形態においては撮影を行うときの車両１の位置のことである。車両１がある位置に来たら撮影するということは、車両１がある位置に来た時刻に撮影するということと同じことである。
【００５１】
図２は、この車両１内に搭載される、画像の撮影および画像サーバ５への送信を行うための機器の構成のブロック図である。
【００５２】
これら車両１内の機器は、画像制御コンピュータ１０、全方位カメラ２１、ＧＰＳセンサ２２、方位センサ２３、速度センサ２４、無線機２５、およびアンテナ２６から構成される。
【００５３】
全方位カメラ２１は、周囲３６０°全方位の風景を一度に受像し、それら受像した全方位映像を常時出力するカメラである。このようなものとしては、特許第２９３９０８７号明細書に記載の全方位カメラを用いることができる。
【００５４】
ＧＰＳセンサ２２は、ＧＰＳ衛星から情報を受信することにより、車両１の現在位置、走行速度、走行方向を算出し、これを現在位置情報として出力するものである。また、ＧＰＳセンサ２２は、現在位置情報を出力可能か否かの情報も出力するようになっている。
【００５５】
方位センサ２３は、ジャイロスコープを利用して、東西南北等の車両１の現在の向きを検知し、これを方向情報として出力する装置である。
【００５６】
速度センサ２４は、車両１のタイヤの回転数を検出し、この回転数と経過時間から車両１の走行速度を算出し、これを速度情報として出力するものである。
【００５７】
無線機２５は、通信データを無線信号に変換し、この無線信号をアンテナ２６から無線機２５の通信システムに対応する基地局に送信するものである。なお、この無線機２５の通信システムとしては、例えばＰＤＣ、無線ＬＡＮ等がある。
【００５８】
画像制御コンピュータ１０は、センサ制御部１１、画像記録部１２、情報処理部１３、および通信制御部１４から構成される。
【００５９】
センサ制御部１１は、ＧＰＳセンサ２２、方位センサ２３、および速度センサ２４からそれぞれ車両１の現在位置情報、方向情報、速度情報を受信し、これら受信した情報を情報処理部１３に出力するものである。このセンサ制御部１１は、これら情報の受信および出力を定期的、例えば本実施形態においては１秒程度毎、に行い、さらに情報処理部１３からこれらの情報を要求する制御信号を受信することによっても情報の受信および出力を行うようになっている。
【００６０】
画像記録部１２は、全方位カメラ２１から全方位映像を受信し、これを全方位の画像として記録し、同時に情報処理部１３に出力するものである。この画像記録部１２は、情報処理部１３から画像記録の制御信号を受信しているときに、全方位カメラ２１から受信した全方位映像を画像として記録するようになっている。
【００６１】
情報処理部１３は、撮影を行うときの車両１の位置の指定を通信制御部１４から受信し、その指定の情報を、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の大容量記憶装置であるメモリ１５に保存するようになっている。またこのメモリ１５中には、情報管理ＤＢ（データベース）１６、スケジュールＤＢ１７、地図ＤＢ１８のための領域が確保されている。
【００６２】
情報管理ＤＢ１６には、情報処理部１３によって画像記録部１２に記録された画像および当該画像についての後述する撮影情報を格納するための領域である。スケジュールＤＢ１７は、撮影を行う時の車両の位置の指定等、撮影時期、撮影位置等の撮影スケジュールの情報を格納するための領域である。なお、撮影スケジュールは、あらかじめ定められていてもよい。地図ＤＢ１８には、後述するマップマッチングや地図表示用の地図データが格納されている。
【００６３】
また情報処理部１３は、センサ制御部１１からＧＰＳセンサ２２発の現在位置情報を定期的に受信し、またメモリ１５からスケジュールＤＢ１７中に保存されている指定の情報を読み込み、車両１の現在位置と指定の位置とを比較するようになっている。そして情報処理部１３は、車両１が指定の位置に到達したとき、画像記録部１２に画像記録の制御信号を出力し、画像記録部１２から画像を受信するようになっている。この画像の受信は、全方位カメラ２１による撮影である。
【００６４】
また情報処理部１３は、上記の撮影時に、センサ制御部１１に現在位置情報、方向情報、および速度情報を要求する制御信号を出力し、この制御信号に基づいてセンサ制御部１１が出力したこれらの情報を受信するようになっている。そして、これら受信した情報から、撮影時における時刻、現在位置情報、方向情報、および速度情報を含む画像の撮影情報を作成しそれを情報管理ＤＢ１６に格納する。
【００６５】
情報処理部１３が作成する画像の撮影情報の一例を図３に示す。この作成情報は、ＸＭＬフォーマットで記載されており、ブラケットで囲まれたデータの属性を示す文字列であるタグと、タグによって属性付けられたデータとから成る。＜ｆｉｌｅ＞タグ中のｎａｍｅパラメータの値“ｃａｐ０００１．ｊｐｇ”は、対応する画像のファイル名を示している。
【００６６】
＜ｐｏｓｉｔｉｏｎ＞〜＜／ｐｏｓｉｔｉｏｎ＞間には、＜ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ＞〜＜／ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ＞間に示される緯度、および＜ｌａｔｉｔｕｄｅ＞〜＜／ｌａｔｉｔｕｄｅ＞間に示される経度から成る現在位置情報が格納される。また、マップコードを含めることも可能である。図３においては、画像が撮影されたときの現在位置情報は東経１３７°４′４１．９８１９９８″、北緯３５°７′１３．６９２０００″であることを示している。
【００６７】
＜ｔｉｍｅ＞〜＜／ｔｉｍｅ＞間には、＜ｄａｔｅ＞〜＜／ｄａｔｅ＞間に示される日付、および＜ｌｏｃａｌｔｉｍｅ＞〜＜／ｌｏｃａｌｔｉｍｅ＞間に示される地方時から成る時刻の情報が格納される。図３においては、撮影されたときの時刻は２００２年３月１日１０時４４分４６秒であることを示している。
【００６８】
＜ｓｐｅｅｄ＞〜＜／ｓｐｅｅｄ＞間には、速度情報が示される。図３においては、撮影されたときの車両１の速度は４．４４４８００ｋｍ／ｈであることを示している。
【００６９】
＜ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ＞〜＜／ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ＞間には、車両の向きの情報が方位角で示される。図３においては、撮影された画像の中央部は、北から２５４．５０００００°である。
【００７０】
また情報処理部１３は、撮影した画像と、この画像の撮影情報とを、通信データとして通信制御部１４に送信するようになっている。なお情報処理部１３は、この通信データに、無線機２５を介してこの通信データを送信するよう通信制御部１４に指定する情報も含めるようになっている。
【００７１】
通信制御部１４は、無線機２５を制御し、基地局および基地局ネットワークに接続し、画像サーバ５とデータ通信を行うようにする装置である。この通信制御部１４は、このデータ通信によって情報処理部１３から無線送信のために受信した画像や画像の撮影情報といった通信データを画像サーバ５に送信する。
【００７２】
また通信制御部１４は、無線機２５が基地局から受信した画像サーバ５発の無線信号から変換した通信データを受信し、情報処理部１３に出力するようになっている。この画像サーバ５発の無線信号とは、例えば画像制御コンピュータ１０が撮影を行うタイミングの指定のための無線信号である。
【００７３】
図４は、以上のような構成の車両１の情報処理部１３が全方位カメラ２１で画像を撮影して画像サーバ５に送信するために行う処理を示すフローチャートである。以下このフローチャートにもとづいて情報処理部１３の具体的な作動を説明する。なお、情報処理部１３はこの処理以前に、あらかじめ画像サーバ５発の撮影を行うときの車両１の位置の指定を通信制御部１４から受信し、メモリ１５に保存している（ステップ４００）。
【００７４】
このような状態において車両１が走行しているとき、車両１は定期的な処理としてセンサ制御部１１からＧＰＳセンサ２２発の現在位置情報を取得する（ステップ４０１）。
【００７５】
次に情報処理部１３は、メモリ１５からスケジュールＤＢ１７中に保存されている指定の情報を読み込む（ステップ４０５）。
【００７６】
そしてステップ４１０で情報処理部１３は、ステップ４０１とステップ４０５で取得したこの車両１の現在位置と指定の撮影位置とを比較する。そして情報処理部１３は、車両１が指定の位置から所定の距離に近づいたか否かの判定によって、全方位カメラ２１による撮影を始めるべきか否かを判定する。また、メモリ中の指定に撮影の時刻の指定があれば、その時刻から所定の時間になったか否かの判定によって、全方位カメラ２１による撮影を始めるべきか否かを判定する。この判定処理は、撮影を始めるべきであると判定するまで繰り返される。
【００７７】
撮影を始めるべきであると判定すると、情報処理部１３は全方位カメラ２１による撮影を開始し、またこのときセンサ制御部１１から現在位置情報、方向情報、および速度情報等を受信する（ステップ４１５）。
【００７８】
そして撮影が終了すると、情報処理部１３はセンサ制御部１１から受信した車両１の現在地点情報、走行方向情報、および速度情報等から画像の撮影情報を作成し（ステップ４２５）、撮影した画像とこの画像の撮影情報とをアーカイブとしてまとめ（ステップ４３０）、無線機２５を介してこの画像と画像の撮影情報を画像サーバ５に送出するように通信データを作成し、この通信データを通信制御部１４に送信する（ステップ４３５）。そして処理はステップ４０１に戻る。
【００７９】
なお、このように撮影を行う度に撮影された画像、撮影情報を通信制御部１４に送信するのではなく、画像の量が所定量に達したときに、まとめて通信制御部１４に送信するようにしてもよい。
【００８０】
このような処理により、画像サーバ５からの指定または設置時の設定に基づいて車両１で撮影された画像が画像サーバ５に送信されるようになる。
【００８１】
図５は、上記した車両１の各機器を含む画像配信システムの構成を示すブロック図である。この画像配信システムは、車両１のアンテナ２６と通信を行う無線機基地局３１、この基地局の参加する有線ネットワークである基地局網３３、この基地局網３３に接続する画像サーバ５、この画像サーバ５と基地局網３４を介して接続する基地局３５および固定端末３６、基地局３５と無線通信を行う車内端末３７から構成される。
【００８２】
固定端末３６は、オフィスや家庭に設置された端末であり、この端末は基地局網３４経由で画像サーバ５を相手に画像および画像の撮影情報の要求、受信等を行うことができるようになっている。
【００８３】
車内端末３７は、自動車内に設置された端末、この端末は基地局３５および基地局網３４経由で画像サーバ５を相手に画像および画像の撮影情報の要求、受信等を行うことができるようになっている。
【００８４】
画像サーバ５は、基地局網３３、無線機基地局３１を介して車両１から画像および画像の撮影情報を受信して保存する処理を行う装置である。また画像サーバ５は、基地局網３４を介して固定端末３６と、また基地局網３４、基地局３５を介して車内端末３７と通信を行い、これら固定端末３６および車内端末３７から保存する画像および画像の撮影情報のリスト問い合わせを受信しそれに基づいてリストを固定端末３６および車内端末３７に返信するようになっている。また画像サーバ５は、これら固定端末３６または車内端末３７から指定の撮影場所における画像とこの画像の撮影情報とを配信するよう要求する信号を受信するようになっている。
【００８５】
また画像サーバ５は、この要求の受信に応じて画像と、画像の撮影情報に撮影場所の情報を含めたものを配信する。
【００８６】
この画像サーバ５は、このような処理を行うための処理装置（図示せず）を有し、この処理装置で各種機能を有するプログラムを実行するようになっている。各プログラムはそれぞれ並列的に実行され、それぞれの間でデータの受け渡しを行うようになっている。
【００８７】
また画像サーバ５は、車両１等から取得した画像データのうち、１つのエリアという区分毎に、そのエリア内について撮影された複数の画像データがあれば、それらのうちの代表的なものだけを選別して記憶し、また配信に用いるようになっている。なお、エリアとは、地理的領域を区分分けした区域をいう。
【００８８】
また画像サーバ５は、このような処理のために利用する情報が記録されたデータベースを有した大容量記憶装置（図示せず）を備えている。具体的には、撮影画像データベース５１、データベース読み出し・情報処理プログラム５２、および運行路線データベース５３を有したＨＤＤを備えている。
【００８９】
撮影画像データベース５１は、車両から受信した画像および画像の撮影情報を記録している。これらの画像および画像の撮影情報は、画像が撮影された撮影時刻あるいは撮影場所別に整理して保存されている。ただし、この撮影画像データベース５１に記録される画像は、後述する処理によって撮影画像６から配信画像７へと展開されている。
【００９０】
地図情報データベース５２は、地名、道路の位置および車線の形状、建造物情報を有する地図情報を記録している。建造物情報とは、駐車場名や店舗名等の建造物の名称、建造物の所有者名、電話番号、ｅ−ｍａｉｌアドレス、建造物に関するホームページアドレス、建造物の所在地コード、建造物の広告、キャッチコピー、その他建造物に関わる固有の情報等のことである。
【００９１】
運行路線データベース５３は、例えば定期路線バスや運送会社の定期配送トラック等、あらかじめ決められた経路、決められたダイヤに従って運行する車両で、車両１のような画像撮影および送信の機能を有したものについての、時刻と走行位置とを対応づける運行スケジュールを記録している。これら運行スケジュールが決まった車両を撮影に利用すれば、要求された画像を撮影させる車両を選ぶときの判断基準となるので、効率よく画像の撮影および配信を行うことができるようになる。
【００９２】
上述したプログラムは、これらのデータベースを利用するようになっている。画像サーバ５の処理装置がロードして実行するプログラムとして、画像サーバ５は、データベース読み出し・情報処理プログラム５４、撮影指令送信プログラム５５、撮影情報処理プログラム５６、ユーザ向けデータ配信プログラム５７、画像変換プログラム５８、および車両データ受付プログラム５９を備えている。
【００９３】
図６は、このような画像配信システムにおいて、画像サーバ５が車両１から受信した画像および画像の撮影情報を保存し、固定端末３６および車内端末３７、からの画像および画像の撮影情報の配信の要求に応じてこれらを配信する等の処理を、画像サーバ５と車両１および固定端末３６、車内端末３７との通信を基にして示すタイミングチャートである。
【００９４】
以下、これらのプログラムの作動を、固定端末３６または車内端末３７からの画像および画像の撮影情報の配信の要求を画像サーバ５が受信して、当該画像および画像の撮影情報を要求に応じて配信する処理の順序に沿って説明し、それによって個々のプログラムおよび画像サーバ５全体の作動を明らかにする。
【００９５】
車両１は、撮影および撮影した画像および画像の撮影情報を画像サーバ５に送信するための機器の設置時に、システム管理者等によって定期的に撮影すべき場所や時刻の設定をされる（ステップ５０５）。この設定は車両１のメモリに指定の場所や時刻を記録することで行われる。そして情報処理部１３はこの設定に従い定期的に画像を撮影し、無線機基地局３１および基地局網３３を介して画像サーバ５に撮影した画像と作成した画像の撮影情報とを送信する（ステップ５１０）。
【００９６】
画像サーバ５の車両データ受付プログラム５９は、これら送信された画像と画像の撮影情報とを受信するようになっている。車両データ受付プログラム５９はこれらを受信すると（ステップ５１５）、受信した画像を画像変換プログラム５８に送信し、受信した画像の撮影情報を撮影情報処理プログラム５６に送信する。
【００９７】
画像変換プログラム５８は、車両データ受付プログラム５９から画像を受信し、それを展開しさらに補正し、展開した画像をデータベース読み出し・情報処理プログラム５４に送信するプログラムである。画像変換プログラム５８の行う処理の概念図を図７に示す。情報処理部１３が撮影して車両データ受付プログラム５９が受信した画像は図７の画像６３のような全方位画像である。このような全方位画像は、上記したように実際の風景が歪んだものとなっており、人間にとっては見づらく、扱いづらいものである。そこで、人間が視覚的に扱いやすくなるように、図７の画像６４のような実際の風景通りの画面比率の画像に変換するようになっている。この画像の変換は画像の展開と呼ばれる。
【００９８】
この展開は、受信した画像中の、車両の正面方向に対応する部分が中心となるように行われる。従って、画像が撮影されたときの車両１の向きによって、展開後の画像６５の中心の方位が異なっている。そこで、画像変換プログラム５８は、撮影画像データベース５１または撮影情報処理プログラム５６から当該画像の撮影情報を取得し、当該画像の撮影時の車両１の向きに基づいて、展開後の画像の表示の向きが北になるように、画像の配置をそのままスライドさせる補正を行う。すなわち、撮影された画像の表示の向きを揃える処理を行う（画像６５→画像６６への変換に対応する）。なお、画像の表示の向きとは、画像の表示の中心の方角をいう。
【００９９】
撮影情報処理プログラム５６は、車両データ受付プログラム５９から画像の撮影情報を受信し、これに対して所定の処理を行い、処理の結果の情報をデータベース読み出し・情報処理プログラム５４に送信するようになっている。所定の処理とは、例えば図３に示したようなＸＭＬ形式で記載された撮影情報を、データテーブルのような形式に変換することをいう。
【０１００】
データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、画像変換プログラム５８から展開された画像を受信し、また同時に撮影情報処理プログラム５６から所定の処理を施された画像の撮影情報を受信する。そしてこれら受信した画像と画像の撮影情報とを関連づけ、さらにこの画像および画像の撮影情報を、画像が撮影された撮影時刻あるいは撮影場所別に整理して撮影画像データベース５１に保存する。画像の撮影時刻および撮影場所は画像の撮影情報を参照することによって判別する。
【０１０１】
ただし、データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、車両１等から取得した画像データのうち、１つのあらかじめ定められたエリア（区域）内について撮影された画像データが複数あれば、それらのうちの代表的なものだけを１つ選択して撮影画像データベース５１に保存する。図８に、この選択の方法の概念図を示す。図８では、領域６５が、マップコード（登録商標）の最小エリア（エリアＡＡ、ＡＢ，ＢＡ、ＢＢ）毎に区画分けされている。例えば、取得した画像Ｂの撮影された位置がエリアＡＡであり、撮影画像データベース５１には既に同じエリアＡＡについて撮影された画像Ａが存在する場合、選択条件（以降フィルタリング条件と記す）として撮影時の時刻を用い、画像Ａと画像Ｂのうち、撮影時刻がより新しいものを撮影画像データベース５１に保存し、それ以外のものを破棄する。
【０１０２】
このように、フィルタリング条件を用いて、１つのエリア内の画像は１つだけ保存されるようにする。このようにすることで、画像サーバ５から配信される各画像は、撮影の時刻がそれぞれ近いものとなり、連続表示したときの違和感が軽減される。
【０１０３】
なお、フィルタリング条件としては、撮影時の車両１の速度が遅い画像を優先的に保存する条件、撮影時の車両１の傾斜の少ないものを優先的に保存する条件等であってもよい。上記したフィルタリング条件の判定は、取得した画像についての画像情報を用いて行う。
【０１０４】
また、フィルタリング条件としては、撮影時にその場所の天気が良かったものを優先的に保存する条件が用いられてもよい。ただし、この場合は、図９に示すような、広域ネットワーク８等に接続され、各地の天気情報を配信する天気サーバ９から、当該画像の撮影が行われた場所の、当該撮影が行われた時刻における天気情報を取得し、その情報を撮影情報に含めて撮影画像データベース５１に保存する。
【０１０５】
また、車両１の位置において雨が降っているかの情報については、車両１の情報処理部１３がワイパー（図示せず）の作動を検出することができるようになっており、ワイパーが作動していれば雨が降っており、そうでなければ雨が降っていないと判定し、その判定結果の情報を撮影情報として撮影した画像と共に画像サーバ５に送信するようになっていてもよい。
【０１０６】
上記のようなフィルタリング条件を用いた場合であっても、それぞれのエリアで選択される画像は同一の条件で選ばれたものとなるので、それらを連続表示したときの違和感が軽減される。
【０１０７】
データベース読み出し・情報処理プログラム５４が行う上記したフィルタリング条件を用いる処理の部分についてのフローチャートを図１０に示す。
【０１０８】
まず、ステップ２１０で、画像変換プログラム５８からの撮影画像の入力があるかないかを検知する。
【０１０９】
次に、ステップ２２０で、ステップ２１０の結果入力があれば処理をステップ２３０に進め、なければ処理をステッププ２１０に戻す。
【０１１０】
ステップ２３０では、入力があった画像について撮影情報処理プログラム５６から入力された撮影情報を基に、その画像の撮影地点が属するエリアが、既に撮影画像データベース５１にある既存の画像データの撮影地点を含むエリアと同じであるか否かを判定し、同じであれば処理をステップ２５０に進め、同じものがなければ処理をステップ２４０に進める。
【０１１１】
ステップ２４０では、当該当該画像を撮影画像データベース５１に保存し、その後処理はステップ２１０に戻る。
【０１１２】
ステップ２５０では、当該画像と、当該画像と撮影位置のエリアが同一の画像のうち、上記したフィルタリング条件を用いてどちらか１つを選択し、選択したもののみを撮影画像データベース５１に保存する。そして処理はステップ２１０に戻る。
【０１１３】
以上のような処理によって、フィルタリング条件に基づく選択が実現される。
【０１１４】
また、データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、撮影情報処理プログラム５６から地図情報の送信を要求されると、運行路線データベース５３から地図情報を読み出し、読み出したものを撮影情報処理プログラム５６へ送信するようになっている。
【０１１５】
以上のような車両データ受付プログラム５９、撮影情報処理プログラム５６、画像変換プログラム５８、データベース読み出し・情報処理プログラム５４の処理によって、ステップ５１５で車両データ受付プログラム５９が受信したデータは撮影画像データベース５１に保存される（ステップ５２０）。
【０１１６】
このようにして撮影画像データベース５１に撮影された画像および画像の撮影情報が保存されている画像サーバ５に、ユーザが画像閲覧のために基地局網３４等のネットワークを経由してアクセスすると、画像サーバ５のユーザ向けデータ信プログラム５７は、データベース読み出し・情報処理プログラム５４に対し撮影画像データベース５１の有する画像のリスト、および地図情報データベース５２の地図情報を送信するよう要求する。
【０１１７】
データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、この画像のリストおよび地図情報の送信要求を受信すると、撮影画像データベース５１を検索してこのリストを作成し、また地図情報データベース５２から地図情報を読み出し、作成したリストと読み出した地図情報とをユーザ向けデータ配信プログラム５７に送信する。
【０１１８】
このリストおよび地図情報をデータベース読み出し・情報処理プログラム５４から受信したユーザ向けデータ配信プログラム５７は、受信したリストを地図情報と組み合わせ、地図上に撮影済み地点をプロットし、さらに撮影時刻を付記した図のデータをＷｅｂデータとしてユーザに送信する。ユーザからのアクセスを受けてからここまでの処理がステップ５２５の画像サーバ５の処理である。なお、ユーザはこのＷｅｂデータをＷｅｂブラウザを使用して閲覧することができる（ステップ５２８）。
【０１１９】
このＷｅｂデータを受信したユーザが、この図中にプロットされた地点の画像を閲覧するために、閲覧したい画像の撮影場所を指定して画像および画像の撮影情報の配信の要求を行うと（ステップ５３０）、ユーザ向けデータ配信プログラム５７はこの配信の要求を受信し、指定の画像と画像の撮影情報をデータベース読み出し・情報処理プログラム５４に対して要求する。
【０１２０】
データベース読み出し・情報処理プログラム５４はこの要求を受信し、この要求された画像と画像の撮影情報が撮影画像データベース５１内に存在するか否かを検索する。検索の結果存在すると判定するので、データベース読み出し・情報処理プログラム５４は撮影画像データベース５１から当該画像と画像の撮影情報を読み出し、この画像の撮影情報に記載された位置情報の周辺の地図情報を地図情報データベース５２から読み出し、この画像、画像の撮影情報、地図情報をユーザ向けデータ配信プログラム５７に送信する。
【０１２１】
この送信をユーザ向けデータ配信プログラム５７が受信すると、それを要求元のユーザにＷｅｂデータとして配信する。ユーザ向けデータ配信プログラム５７が画像および画像の撮影情報の配信の要求を受信してからここまでを、ユーザ向けデータ配信プログラム５７およびデータベース読み出し・情報処理プログラム５４が行う処理が、ステップ５３５に対応する。
【０１２２】
なお、このＷｅｂデータは、ユーザ側のＷｅｂブラウザからの要求信号に応じてインタラクティブに変化する。このＷｅｂデータをＷｅｂブラウザを使用して表示したものの例を図１１に示す。図１１では、ＨＴＭＬのマルチフレーム機能を利用した分割画面による表示がなされている。右上の分割画面は、ユーザの要求した全方位の画像中の、ある瞬間のある方向領域の部分をパノラマ表示したものである。ただし、この分割画面中の左下隅にはｘｘ方面、右上隅には○○方面との文字が画像に併せて表示されている。ｘｘおよび○○は地名である。この表示は、ユーザ向けデータ配信プログラム５７がＷｅｂデータ作成段階で、撮影情報の有する方向情報をこの画像に関連づけ、それによってこの画面中の交差点から延びる道路の方向を判断し、また地図情報と撮影情報の車両の位置とを連携させ、この道路がどの道路で、どの地名に向かう道路であるかを判断し、それをユーザインターフェースに反映することによって実現することができる。
【０１２３】
左側の分割画面は、表示されている画像がどの位置の画像であり、どの方向を向いた時に見える画像であるかを示す地図である。この地図中で帯状に記されたものが道路であり、またこの地図中で丸で示されたものが車両の位置であり、矢印が視点の中心の向き、すなわち表示している画像の中央の方向である。また、地図中に斜線で示されたエリアは、撮影データが存在するエリア、すなわちこの車両によって画像が撮影されたエリアを示している。これらは、ユーザ向けデータ配信プログラム５７が地図情報の道路の位置および車線の形状と撮影情報の車両の位置および方向情報を連携させることで表示することができる。
【０１２４】
また、中央下の分割画面は、画像の撮影情報の現在位置情報と撮影時刻の情報を文字によって表示している。これは、地図情報の道路の位置と撮影情報の車両の位置および撮影時刻を連携させることで表示することができる。
【０１２５】
また、右下の４つのユーザが操作可能な分割画面は、表示画像の正面方向（すなわち表示画像の中心の方向）への前進、表示画像の真後ろへの後退、あるいは視点の左右への回転によって右上の画像の表示をインタラクティブに変化させることができるようになっている。これは例えばＪａｖａ（登録商標）やｃｇｉ等の技術を使用することによって実現可能である。ユーザ向けデータ配信プログラム５７がこのようインタラクティブなインターフェースを配信することにより、ユーザはあたかも自分が撮影された場所を仮想的に左右を見回しながら行き来しているかのような視覚効果を享受することができる。
【０１２６】
また、画像サーバ５から配信される画像は同一のフィルタリング条件によって選ばれたものとなっているので、連続表示したときの違和感が軽減される。
【０１２７】
以上のような画像サーバ５および画像制御コンピュータ１０の作動により、画像サーバ５が、ネットワークを介して、ユーザから指定の撮影場所における画像の配信の要求を受け、指定の撮影場所における画像をユーザに配信する。
【０１２８】
そして、画像制御コンピュータ１０がこの画像サーバ５から車両に搭載された全方位カメラ２１での撮影を行う位置の指定を受信し、また指定されたタイミングでこの撮影を行い、撮影された画像とこの画像の撮影情報とを、画像サーバ５に無線機２５を介して送信する。
【０１２９】
そして、画像サーバ５が、この画像制御コンピュータ１０から、この車両によって撮影された画像と画像の撮影情報とを無線通信により受信し、この画像と画像の撮影情報とをユーザに配信するので、車外のユーザの要求に従って、車両の周囲の画像を、固定ユーザ３６、車内ユーザ３７等に画像を配信する画像サーバ５にアップロードすることが可能となる。
【０１３０】
なお、本実施形態においては、データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、車両１から送信された画像を撮影画像データベース５１に保存する際に、上記したフィルタリング条件に基づいた当該画像の選択を行うようになっているが、フィルタリング条件を用いた画像の選択は、撮影画像データベース５１に格納された画像を読み出してユーザ向けデータ配信プログラム５７に渡すときに行うようになっていてもよい。すなわち、データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、画像変換プログラム５８および撮影情報処理プログラム５６から渡された画像および撮影情報を全て撮影画像データベース５１に格納し、ユーザ向けデータ配信プログラム５７からあるエリアの画像の要求があった場合、撮影画像データベース５１に格納されている当該エリアの画像から、上記フィルタリング条件を用いて１つ選択し、その選択したものをユーザ向けデータ配信プログラム５７に出力するようになっていてもよい。
【０１３１】
すなわち、最終的に固定端末３６や車内端末３７に画像が配信される画像が、フィルタリング条件によって選択されたものであればよいのであって、実際の選択は、撮影画像データベース５１への保存の前であっても後であってもよい。
【０１３２】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。本実施形態においては、固定端末３６、車内端末３７の構成が、第１実施形態との差違の主要部である。
【０１３３】
図１２に、本実施形態における固定端末３６、車内端末３７の車載器の構成を示す。この通信装置は無線アンテナ７１、無線機７２、ＧＰＳセンサ７４、および制御用コンピュータ７０を有している。無線機７２は無線アンテナ７１を使用し、広域ネットワーク８に接続された無線基地局を介して通信データの無線送受信を行うものである。ＧＰＳセンサ７４は図２に示したＧＰＳセンサ２２と同等のものである。
【０１３４】
制御用コンピュータ７０はセンサ制御部７６、通信制御部７３、情報処理部７５、およびユーザインターフェース部７７を有している。
【０１３５】
センサ制御部７６は、定期的に（例えば１秒に一回）ＧＰＳセンサ７４を制御することによって、自車両の位置情報を取得し、この取得した位置情報を図示しないバッファメモリに蓄える。バッファメモリの内容は、ＧＰＳセンサ７４が新たな位置情報を受信する度に更新される。
【０１３６】
通信制御部７３は、無線機７２を制御することで、無線機７２が受信した無線信号のデータを取得し、情報処理部７５に出力する。また通信制御部７３は、情報処理部７５から無線送信のためのデータを受信すると、無線機７２にこのデータを出力し、また無線機７２を制御して出力したデータを無線送信させる。
【０１３７】
ユーザインターフェース部７７は、画像表示装置、音声出力装置、入力装置を一体として備えている。このユーザインターフェース部７７は、情報処理部７５の制御によってユーザに情報を表示し、またユーザからの入力を受け付けるとそれを情報処理部７５に出力する。
【０１３８】
ユーザインターフェース部７７は、画像表示装置、音声出力装置、入力装置を一体として備えている。このユーザインターフェース部７７は、情報処理部７５の制御によってユーザに情報を表示し、またユーザからの入力を受け付けるとそれを情報処理部７５に出力する。
【０１３９】
情報処理部７５は、制御用コンピュータ７０中の図示しないＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで作動するＣＰＵ（図示せず）を有する。またこのＣＰＵは、プログラムの命令に従ってセンサ制御部７６、通信制御部７３、およびユーザインターフェース部７７と制御信号やデータのやりとりを行う。このＣＰＵの作動のプログラムについては後述する。なお、以下は特に断りのない限りＣＰＵの作動を情報処理部７５の作動とみなして説明する。
【０１４０】
本実施形態の固定端末３６、車内端末３７は、第１実施形態と同様、画像サーバ５からＷｅｂデータとして送信される画像および撮影情報に基づいてユーザインターフェース部７７に情報を表示させる。図１３に、この情報の表示画面を示す。
【０１４１】
この表示画面は、画像サーバ５から送信される撮影画像を表示する画像表示部８１、画像表示部８１が現在表示している画像の位置のマークと共に地図を表示する地図表示部８２、ユーザが押下等の操作を行って命令を入力するための操作部８３を備えている。
【０１４２】
なお、情報処理部７５は、画像サーバ５に対して撮影が行われた地点の情報を要求し、その回答としての撮影地点のリストを受信すると、当該撮影地点（図中丸囲み地点に対応する）を地図表示部８２上に表示する。このとき、撮影地点は、その撮影の時刻によって色分けされて表示される。なお、固定端末３６、車内端末３７側の機器装置（図示せず）には、地図データが格納されており、情報処理部７５は地図の描画にこの地図データを用いることができる。
【０１４３】
このような表示画面を表示させるプログラムは、ユーザによる上ボタン８４、下ボタン８５、右ボタン８６、左ボタン８７等の押下を検出すると、その押下されたボタンに基づく動作を行うようになっている。具体的には、上ボタン８４が押下されると、現在画像表示部８１に表示されている画像の中央に対応する向き、すなわち前方方向に進んだエリアの画像を画像サーバ５に要求し、それを受信して表示する。また、下ボタン８５が押下されると、現在画像表示部８１に表示されている画像の中央に対応する向きと反対の向きへ進んだエリアの画像を画像サーバ５に要求し、それを受信して表示する。
【０１４４】
また、右ボタン８６または左ボタン８７が押下されると、それぞれ表示している画像を左または右にずらし、それによってはみ出た画像の左端部または右端部を、画像表示部８１右端部または左端部に表示させる。このように、右ボタン８６または左ボタン８７ボタンを押下することで、３６０°のそれぞれを正面とする画像を表示することができる。
【０１４５】
図１４に、上記表示画面を表示させるプログラム（画像表示プログラムと記す）における、上ボタン８４が押下される場合に関する部分をより詳細に表したフローチャートを示す。
【０１４６】
まず、ステップ１１０では、ボタン８４〜８７等のユーザによる押下があるまで待機する。
【０１４７】
ユーザによる操作を検知すると、処理はステップ１２０に進み、それが前進の向きへの進行命令、すなわち上ボタン８４の押下であるか否かを判定し、上ボタン８４の押下でなければ処理はステップ１１０に戻り、上ボタン８４の押下であれば処理はステップ１３０に進む。
【０１４８】
ステップ１３０では、進行方向に対応する位置の画像が画像サーバ５にあるか否かを判定する。この判定は、以下に示す近接地点検索アルゴリズムを用いて行う。このような上ボタン８４の押下を行う典型的な場合の概念図を図１５に示す。いま交差点７８における撮影画像が、矢印７９で示す向きを正面として画像表示部８１に表示されており、近接する位置Ａ、Ｂ、Ｃにおいて撮影画像が画像サーバ５の撮影画像データベース５１に格納されているとする。このような場合に、上ボタン８４が押下されたときに、位置Ａ、Ｂ、Ｃのいずれが表示されるかを決定するための方法が近接地点検索アルゴリズムである。
【０１４９】
この近接地点検索アルゴリズムについて、図１６の説明図を用いて説明する。現在の画像の正面に対応する向きの、北向きに対する時計回りの角度をθとすると、北向きに対して角度θ-α（αは例えば４５°）からθ＋αまでの向きにあり、かつ現在画像表示部８１に表示している画像の撮影地点８８を中心とする半径ｄ−ｍａｘ、ｄ−ｍｉｎの２つの円弧に挟まれた扇形の領域８９を検索領域とする。
【０１５０】
そして、この検索領域の中において撮影された画像のリスト、すなわち次の画像の候補のリストを画像サーバ５に要求する。画像サーバ５からの回答が、次の候補はない旨のものである場合、処理はステップ１４０に進み、図１７のように、表示画面に止まれマーク９０を表示させ、その後処理はステップ１１０に進む。次の候補がない時に止まれマークを表示することによって、ユーザは、視覚的に次の候補がないことを確認することができる。
【０１５１】
次の候補が１つある旨の情報を取得すると、その１つを次の表示対象としてステップ１５０および１６０の処理を並列的に実行する。次の候補が複数ある場合、すなわち上記した検索領域の中で該当する画像が複数ある場合、所定の選択規則でそれらのうちの１つを次の表示対象として選択した後、その１つを次の表示対象としてステップ１５０および１６０の処理を並列的に実行する。所定の選択規則として、撮影時刻が最も新しいものを優先的に選択する方法、撮影時の車速の小さいものを優先的に選択する方法、撮影時刻が現在表示している画像の撮影時刻と最も近いものを優先的に選択する方法等がある。
【０１５２】
ステップ１５０では、ステップ１３０で選択された１つの画像の配信を画像サーバ５に要求し、その要求した画像およびその画像の撮影情報を画像サーバ５から受信する。
【０１５３】
ステップ１６０では、ステップ１３０で選択された１つの画像の撮影地点における、次の表示対象候補を検索する。具体的には、当該撮影地点から北、北東、東、南東、南、南西、西、北西の８方向を進行方向として上記した近接地点探索アルゴリズムを用い、それぞれの進行方向について候補があるか否か画像サーバ５に問い合わせ、複数候補があればそれらのうちの１つを次候補として選択する。
【０１５４】
ステップ１５０およびステップ１６０が終了すると、処理はステップ１７０に進み、ステップ１５０で取得した画像を画像表示部８１に表示させ、当該画像の撮影地点を中心とする地図を地図表示部８２に表示させる。更に、図１８に示す様に、ステップ１６０で候補があった方向について、それらの方向を示す矢印９１を画像表示部８１内に表示させる。これによって、ユーザは次にどの方向に進めば次の画像が閲覧できるかを知ることができる。
【０１５５】
ステップ１７０の後、処理はステップ１１０に戻る。
【０１５６】
以上のような情報処理部７５の処理により、ユーザは、画像サーバ５から配信される画像の表示において、図１７に示す進行不能の表示や、図１８に示す進行方向の誘導矢印といった、進行補助の表示を行うことができ。これによって円滑な撮影画像の表示を行うことができる。
【０１５７】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態が第２実施形態と異なるのは、画像表示プログラムにおいて、上ボタン８４が押下された場合、次に表示する画像の正面の向きを、その画像の撮影時の方向に基づいて制御する場合があることである。
【０１５８】
図１９に、本実施形態の効果が特徴的に表れる場合の図を示す。画像表示プログラムが、現在カーブしている道路４１の矢印部分で撮影された画像を表示し、その表示の正面方向を矢印方向とする場合、上ボタン８４が押下されると、図１６に示された扇形の検索領域内に画像サーバ５が撮影画像を有する地点Ａが入るので、次に矢印方向を正面とする地点Ａの撮影画像を画像表示プログラムは表示させる。
【０１５９】
しかし、次に上ボタン８４が押下された場合、地点Ａから地点Ｂまでの方向と矢印方向との乖離が大きくなり、検索領域内に地点Ｂが入らない場合がある。そうなると、道なりに撮影画像を表示させる場合であっても、正面方向に変化が無ければ、前進を意味する上ボタン８４を押下し続けたときに図１７に示すような行き止まりの表示が出てしまう恐れがある。
【０１６０】
そこで、本実施形態においては、画像表示プログラムは、所定の条件下で、上ボタン８４が押下された場合、次に表示する画像の正面の向きを、その画像の撮影時の方向またはその逆方向とする。
【０１６１】
図２０に、上記のような作動を実現するための画像表示プログラムの一部をフローチャートとして示す。この図のフローチャートは、図１４のステップ１７０を詳細に表したものである。
【０１６２】
ステップ４１０では、次候補が１つか否かを判定する。次候補とは、上ボタン８４ボタンの押下によって進行できるエリアのことである。すなわち、ステップ１３０で、次候補が複数存在すると判定したか否かを判定する。図１９を例にとれば、現在位置から前進ボタンによって移動可能な地点は、地点Ａ以外にもあるか否かを判定することに対応する。次候補が１つでなければ、処理はステップ４５０に進み、１つであれば、処理はステップ４２０に進む。
【０１６３】
ステップ４２０では、次候補方向と現在方向との角度差の絶対値が９０°未満であるか否かを判定する。つまり、次回すなわち上ボタン８４が押された直後に更新表示される撮影画像の撮影方向と、今回すなわち上ボタン８４が押される直前の表示画像の正面方向（前進の向きに相当する）との角度差の絶対値が９０°未満であるか否かを判定する。９０°未満であれば処理はステップ４３０に進み、９０°以上であれば処理はステップ４４０に進む。なお、次候補方向とは、次候補の画像が撮影されたときの車両１の方向である。例えば、図１９における次候補方向は、地点Ａにおいてこの地点を撮影した車両１の向きである。また現在方向とは、画像表示プログラムが現在正面として表示している画像部分に対応する方向である。例えば、図１９においては、矢印方向である。
【０１６４】
ステップ４３０では、次回の方向を、次候補方向とする。次回の方向とは、画像表示プログラムが次候補の画像を表示するときの、その画像表示における正面部分に対応する方向である。このように、次に表示する画面の正面の向きを、その画像の撮影時の方向に合わせることで、表示画面の正面の向きと、次候補と更に次の候補の向きとの成す角が増大することを抑えることができる。したがって、上ボタン８４を押し続けることで、道なりに画像を表示させることが可能となる。
【０１６５】
ただし、画像撮影時の車両１の走行の向きと、画像表示プログラムによる道なりの表示の順序とが逆になる場合、上ボタン８４の押下によって表示を道なりに進めるには、次に表示する画面の正面の向きを、その画像の撮影時の方向の逆方向に合わせることが必要となる。そこで、このような場合のために、ステップ４２０で角度の絶対値が９０°以上の場合、すなわち画像表示の順序と車両１の撮影時の走行方向とが逆である可能性が高い場合に、ステップ４４０で次回の方向を、次候補方向に１８０°を加えたもの、すなわち次回方向の逆向きとする。
【０１６６】
ステップ４３０、４４０の後のステップ４５０では、図１４のステップ１７０の他の処理、すなわちステップ４３０または４４０で特定した方向を正面とする撮影画像の表示、および誘導矢印の表示等を行い、その後図２０の処理は終了する。
【０１６７】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。第１〜第３実施形態においては、画像サーバ５が車両１等から受信した画像のうち、同一のエリアに属するものは、そのうち１つだけを撮影画像データベース５１に保存するようになっていたが、本実施形態においては、１つのエリアについて複数の画像を保存できるようになっていることである。具体的には、同一エリアの画像であっても、その撮影時の車両１の走行方向として、１つの方向と、その反対の方向の画像を撮影画像データベース５１に保存する。すなわち、区分毎に複数の画像があればそれらのうちから１つ選択するが、その区分は、撮影地点の属するエリアおよび撮影時の車両１の走行の正逆向きの組み合わせによって特定される。
なお、車両１、画像サーバ５、固定端末３６、車内端末３７の構成、作動について、本実施形態に記載のない部分については、第２実施形態と同様とする。
【０１６８】
図２１に、本実施形態の特徴部分を説明する模式図を示す。片側１車線の道路６７の一部を含むエリア６６内を、プローブカーとしての車両６８、６９が走行している。これら車両６８、６９がこのエリア６６内で撮影した画像を画像サーバ５に送信した場合、２つの画像はそれぞれ向きが反対の画像であるとされ、これら向きが反対の画像同士は、第１実施形態に示したフィルタリング条件で互いを排除し合うことがない。
【０１６９】
具体的には、本実施形態におけるフィルタリング条件は、以下のようになる。すなわち、データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、車両１から画像変換プログラム５８を経て受信したあるエリアの画像について、当該画像と同一エリアに属し、かつ当該画像の撮影時の車両１の向きと同じ画像があれば、これら２つの画像から第１実施形態のフィルタリング条件によって１つを選択し、選択されたもののみを撮影画像データベース５１に保存する。そして、車両１から受信したあるエリアの画像について、当該画像と同一エリアに属し、かつ当該画像の撮影時の車両１の向きと反対の画像があれば、これら２つの画像の両方が撮影画像データベース５１に保存されるようにする。
【０１７０】
なお、２つの画像の向きが反対とは、これら２つの向きがある閾値角度以上の角度を成す場合をいい、そうでない場合は、これら２つの向きが同じであるとする。このようにすることで、あるエリア内の道路における両方向の向きの画像を配信することができるので、固定端末３６、車内端末３７等のユーザにより違和感のない画像を配信することができる。
【０１７１】
データベース読み出し・情報処理プログラム５４が、画像変換プログラム５８から受信した画像を撮影画像データベース５１に保存するときに行う上記したフィルタリング条件を用いる処理の部分についてのフローチャートを図２２に示す。なお、図１０と図２２において同一の符号が付されたステップは、互いに同一の処理を行うものであり、ここではそれらについての説明は省略する。
【０１７２】
ステップ２４５では、ステップ２３０で同一のエリアの画像であると判定された撮影画像データベース５１中の画像と、今回画像変換プログラム５８から入力された画像とにおいて、それらの撮影時の車両の向きが閾値角度としての１５０°以上異なっているか否かを判定し、肯定ならば処理はステップ２４０に進んで、入力された画像を撮影画像データベース５１に保存し、否定ならばステップ２５０で２つの画像のうち１つをフィルタリング条件によって選択する。
【０１７３】
このようにすることで、同一のエリア内の道路における両方向向きの画像が保存される。
【０１７４】
次に、この様にして１つのエリア内の両方向について撮影画像データベース５１に保存されている画像を固定端末３６、車内端末３７に配信する場合のデータベース読み出し・情報処理プログラム５４の動作について説明する。この場合について説明するための図を図２３に示す。
【０１７５】
画像９２、９３、９４は、それぞれこの図において道路９６上に示された地点において、それぞれの矢印の方向を向いた車両によって撮影されたものである。画像９２、画像９３は、点線に囲まれた１つのエリア９５に属する互いに反対方向向きの画像である。
【０１７６】
固定端末３６、車内端末３７のユーザ側において、現在画像９２が表示されており、ユーザが図１３の上ボタン８４を押下すると、データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、ユーザ向けデータ配信プログラム５７を介して、図１４のステップ１３０の様なユーザ側からの問い合わせの信号を受けた後、次候補として画像９４の撮影情報をユーザ向けデータ配信プログラム５７を介してユーザ側に返す。これによって、ユーザ側は図１４のステップ１５０の処理によって当該画像９４を取得する。
【０１７７】
その後、ユーザが図１３の下ボタン８５を押下すると、データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、ユーザ側からの問い合わせの信号を受けた後、次候補として画像９２の撮影情報をユーザ向けデータ配信プログラム５７を介してユーザ側に返す。これによって、ユーザ側は図１４のステップ１５０の処理によって当該画像９４を取得する。
【０１７８】
ただし、ユーザ側において画像９４が表示されているときに、図１３の右ボタン８６、左ボタン８７を押下して、逆の方向（図２３中左方向）を正面とした後、上ボタン８４を押下すると、データベース読み出し・情報処理プログラム５４は、ユーザ側からの問い合わせの信号を受けた後、次候補として画像９３の撮影情報をユーザ向けデータ配信プログラム５７を介してユーザ側に返す。これによって、ユーザ側は図１４のステップ１５０の処理によって当該画像９３を取得する。
【０１７９】
すなわち、１つのエリアにおいてデータベース読み出し・情報処理プログラム５４が２つの方向の画像を配信できる場合には、ユーザが現在表示している画像の正面方向に近い方の画像を配信する。
【０１８０】
なお、上記した作動を実現するために、ユーザ側は、上記した問い合わせ信号を送信するときには、現在表示している画像の正面方向の情報を上記信号に含めるようになっており、データベース読み出し・情報処理プログラム５４はこの正面方向の情報に基づいてどちらの方向の画像の情報を返すかを判定する。
【０１８１】
このためのデータベース読み出し・情報処理プログラム５４の処理のフローチャートを図２４に示す。
【０１８２】
まず、ステップ３１０で、ユーザ向けデータ配信プログラム５７からの特定のエリアの画像の要求があるかないかを検出する。
【０１８３】
次に、ステップ３２０で、ステップ３１０の結果要求があれば処理をステップ３３０に進め、なければ処理をステッププ３１０に戻す。
【０１８４】
ステップ３３０では、要求があったエリアの画像を撮影画像データベース５１から検索する。
【０１８５】
次にステップ３４０では、ステップ３３０の検索の結果、該当する画像が存在するか否かを判定する。存在しない場合、処理をステップ３５０に進め、存在する場合、処理をステップ３６０に進める。
【０１８６】
ステップ３５０では、当該エリアの画像は存在しない旨の情報をユーザ向けデータ配信プログラム５７に出力し、その後処理をステップ３１０に戻す。
【０１８７】
ステップ３６０では、該当する候補が１つのみであるか否かを判定し、１つのみであれば処理をステップ３７０に進め、複数あれば処理をステップ３８０に進める。
【０１８８】
ステップ３７０では、当該１つの画像およびその画像の撮影情報をユーザ向けデータ配信プログラム５７に出力し、その後処理をステップ３１０に戻す。
【０１８９】
ステップ３８０では、要求時の方向に近い方向の画像を配信する。すなわち、画像表示プログラムが画像表示部８１に表示している画像の正面部に対応する方向に、その撮影の方向が近い画像を配信する。そして処理はステップ３１０に戻る。
【０１９０】
通常車両１において撮影される画像は、その移動の向きによって車両１の位置する車線が異なるので、以上の様な作動によって、ユーザは正面方向、すなわち進行方向に合った車線からの画像を閲覧することができる。
【０１９１】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。本実施形態においては、車両１は走行速度に応じて画像の撮影方法を変更するようになっている。更に車両１は、撮影時の傾きの情報や、撮影場所が交差点内であるか否かの情報を撮影情報として画像サーバ５に送信するようになっている。
【０１９２】
なお、車両１、画像サーバ５、固定端末３６、車内端末３７の構成、作動について、本実施形態に記載のない部分については、第２実施形態と同様とする。
【０１９３】
まず、車両１は、自車両が停止しているとみなせる場合は、その停止しているとみなせる地点の撮影は２度以上行わない。図２５に、このための画像制御コンピュータ１０の情報処理部１３における処理をフローチャートとして示す。この図に示す処理は、図４のステップ４１５の処理に置き換わるものであってもよいし、図４の処理全体に代替するものとして定期的（例えば５秒毎）に実行されるものであってもよい。ただし、図４の情報処理部１３の処理に代替するものとして定期的に実行される場合、ステップ４２５〜ステップ４３５の処理は、図２５の処理と同期して並行的に行われるものとする。
【０１９４】
まずステップ６１０で、速度センサ２４から車速情報を取得する。なお、速度センサ２４が使用不能な場合は、ＧＰＳセンサ２２からの現在位置情報に含まれる車速の情報を用いてもよい。
【０１９５】
次にステップ６２０では、取得した車速が０または０に近似できる程度に小さい値であるか否かを判定する。この判定が肯定ならば処理はステップ６３０に進み、否定ならば処理はステップ６２５に進む。
【０１９６】
ステップ６２５では、全方位カメラ２１を用いて撮影を行い、その後図２５の処理は終了する。
【０１９７】
ステップ６３０では、前回の撮影位置と今回の撮影位置とが同じであるか否かを判定する。すなわち、この場所の画像が直前に撮影されているか否かを判定する。具体的には、前回撮影時の撮影情報に含まれる撮影位置と、ＧＰＳセンサ２２からの現在位置情報に含まれる現在位置とが同じとみなせるか否かを判定する。同じとみなせるとは、同じであるか、あるいは近似的に同じである場合をいう。この判定が肯定の場合、処理はステップ６２５で撮影を行い、否定の場合、図２５の処理は終了する。
【０１９８】
この処理により、車両が止まっているとみなせ、かつ当該止まっている地点で前回に撮影が行われていなければ、撮影の処理は行わない様になる。したがって、自車両が止まっている地点の撮影は続けて２度以上行われない。
【０１９９】
また、車両１は、繰り返し撮影を行う場合、車両の走行速度が大きいときは撮影の間隔を短くし、速度が遅いときは撮影間隔を長くする（図２６参照）。具体的には、車の走行速度と撮影の時間間隔とが反比例の関係を保つようにする。このようにすることで、一定の距離間隔で撮影を行うことができる。
【０２００】
また、車両１は、図４のステップ４２５の処理において、撮影時に車両１が交差点内にいるかいないかを示す情報、すなわち交差点フラグを撮影情報に含める。交差点フラグがオンのとき、当該撮影したときの地点は交差点内であり、交差点フラグがオフのとき、当該撮影したときの地点は交差点外であるとする。
【０２０１】
画像制御コンピュータ１０の情報処理部１３が撮影時に車両１が交差点内にいるか否かを判定する方法（この方法によって情報処理部１３は交差点判定手段として機能する）としては、撮影時にＧＰＳセンサ２２から取得する現在位置の情報と、メモリ１５中の地図ＤＢ１８から取得する地図情報とに基づいて判定する方法がある。また、情報処理部１３が、車両１のブレーキペダル、ウィンカー、アクセルペダルの動作の検知をすることができる場合、ブレーキ踏み込み、ウィンカー点滅、アクセル踏み込みがこの順に行われた場合、現在交差点にいると判定することもできる（図２７参照）。また、図２に図示しない入力装置を用いて、ドライバーが明示的に情報処理部１３に交差点内にいる旨を通知するようになっていてもよい。
【０２０２】
また、画像サーバ５のデータベース読み出し・情報処理プログラム５４においては、このようにして撮影情報に付加された交差点フラグを、フィルタリング条件の基準として用いてもよい。具体的には、交差点フラグがオンの撮影情報に係る画像は、他の判断基準に関わらず優先的に選択されるようにしてもよい。
【０２０３】
また、図１４に示した固定端末３６、車内端末３７側のステップ１３０および１６０の処理において、検索範囲内に２つ以上の該当する画像がある場合に用いる選択規則として、交差点フラグを有する撮影情報に係る画像を優先的に選択するようにしてもよい。このようにすることで、画像閲覧時の交差点付近における経路の選択が容易になり、操作性の向上に繋がる。
【０２０４】
なお、車両１が交差点フラグを撮影情報に含めない場合でも、画像サーバ５のデータベース読み出し・情報処理プログラム５４が、入力された撮影情報の撮影位置と、地図情報データベース５２の地図情報を用いて、撮影位置が交差点であるか否かを判定し、この判定結果を上記フィルタリング条件の基準として用いるようになっていてもよい。
【０２０５】
また、車両１は、図４のステップ４２５の処理において、撮影時の車両１の傾斜角の情報を撮影情報に含める。車両１の傾きは、図２には図示しない、車両１の傾斜角を検出する３Ｄジャイロスコープ（傾斜量特定手段に相当する）から、情報処理部１３が車両１の傾斜角情報を取得するようになっている。なお、具体的には、傾斜角情報とは、図２８に示すように、車両１の進行方向（図中矢印の向き）が水平面に対して成す角度θである。
【０２０６】
固定端末３６、車内端末３７では、画像サーバ５から画像と共に受信した撮影情報中にある傾斜角情報を利用して、画像の補正処理を行う。この補正処理を説明する模式図を図２９に示す。傾斜のある道路であっても、その道路沿いにある建物９７は、通常水平に建てられている。したがって、車両１によって撮影された画像の道路脇方向の部分は、図２９（ａ）に示すように、建物９７が角度θだけ傾斜しているように見える。
【０２０７】
そこで、図１３のような画像を表示させるプログラムでは、ステップ１７０で画像を表示するときに、当該画像の撮影情報に含まれる傾斜情報に基づいて、図２９（ｂ）のような補正を行う。すなわち、道路脇方向の部分を表示させるとき、傾斜角をθとすると、その部分を傾斜角と反対の向きにθ／２だけ回転させる。このように画像を回転させると、回転により画像の欠け９８が発生するので、その欠けが発生しないよう、表示する範囲をやや狭める。具体的には、表示範囲の境界を矩形１００から矩形９９にする。このようにすることで、自然な画像の閲覧処理が可能となる。
【０２０８】
なお、図２９に示したような傾斜情報に基づく画像の補正は、画像サーバ５のデータベース読み出し・情報処理プログラム５４が行うようになっていてもよい
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について説明する。本実施形態においては、車両１は、あらかじめ定められた重点撮影地点においては、撮影を詳細に行うようになっている。
【０２０９】
具体的には、画像サーバ５からは撮影場所の指定に加え、重点撮影地点の指定の情報も受信する。そして、情報処理部１３における図４のステップ４１０の処理においては、当該重点地点に近づいたか否かの判定も行い、重点地点なら、ステップ４１５の撮影に置いて、当該地点の通常より詳細な撮影を行う。図３０に、このような詳細撮影のためのシステムの一例の全体図を示す。画像サーバ５からの重点地点の指定は、固定端末３６、車内端末３７からの要求信号を起因として行われてもよい。
【０２１０】
通常より詳細な撮影としては、撮影の時間間隔を短くすることが挙げられる。これは、例えば、通常５秒間隔で撮影していたものを、０．５秒間隔で撮影するように変更することである。
【０２１１】
あるいは、撮影の時間間隔は一定のまま、自動的に車両１の速度を低くすることが挙げられる。これによっても、実質的に撮影の距離間隔を短くすることができる。
【０２１２】
またあるいは、車両１に搭載された図２に図示しない表示装置（ディスプレイ、スピーカ等）に情報処理部１３から信号を出力し、車両１の乗員に詳細撮影をするよう通知してもよい。
【０２１３】
なお、重点地点の指定としては、道路上の地点であってもよいし、店舗等の道路外の地点であってもよい。重点地点が道路外の地点の場合、重点地点に近づいたか否かの判定は、指定された重点地点から最も近い道路上の地点に近づいたか否かの判定によって行う（図３１参照）。
【０２１４】
このようにすることで、ユーザ側は、重要な地点の詳細な画像を閲覧することができる。
【０２１５】
なお、車両１、画像サーバ５、固定端末３６、車内端末３７の構成、作動について、本実施形態に記載のない部分については、第２実施形態と同様とする。
（第７実施形態）
次に、本発明の第７実施形態について説明する。本実施形態においては、第２実施形態において、高いビルや立体歩道等が障害となって車両１にＧＰＳ衛星からの情報が届かないため、ＧＰＳセンサ２２からＧＰＳ情報（現在位置情報、速度情報、走行方向等を含む）が取得できない場合、その前後にＧＰＳ情報が取得できた時点の位置情報を基にマップマッチングを利用して、当該現在位置情報が取得できなかった時の撮影位置を推定する。
【０２１６】
このための処理として、画像制御コンピュータ１０の情報処理部１３は、図４のステップ４２５において、図３２に示すような処理を行う。なお、本実施形態においては、図４の処理によって撮影された画像が所定量に達したときに、まとめて通信制御部１４に送信するようになっている。
【０２１７】
以下、図３２の処理について説明する。ステップ７１０では、図４のステップ４１５で撮影された画像の撮影情報として、ＧＰＳセンサ２２からＧＰＳ情報を取得することができるか否かを判定する。ＧＰＳセンサ２２は、ＧＰＳ情報を取得することができるか否かの情報も出力するので、上記判定はこの情報を用いて行う。また、ＧＰＳ情報の示す現在位置が変化しないにも関わらず、速度センサ２４から出力される車速情報は、車両が走行していることを示している場合に、ＧＰＳセンサ２２はＧＰＳ情報を取得できていないと判定してもよい。
【０２１８】
ＧＰＳ情報が取得不可能な場合、処理はステップ７２０に進み、撮影情報としてＧＰＳ情報を含める代わりに、測定不能である旨の情報、すなわち測定不能フラグを含める。次にステップ７６０で、当該測定不能フラグ、撮影した画像のファイル名、撮影時刻等の情報を含む撮影情報を情報管理ＤＢ１６に保存し、その後図３２の処理は終了する。
【０２１９】
ステップ７１０で現在位置情報が取得できる場合、処理はステップ７３０に進み、情報管理ＤＢ１６中の撮影情報が格納されるテーブルに、測定不能フラグを有する撮影情報が存在するか否かを判定し、あれば処理はステップ７４０に進み、なければ処理はステップ７６０に進む。
【０２２０】
ステップ７４０では、マップマッチングを用いてＧＰＳ情報の補完を行う。具体的には、直前にステップ７１０で取得したＧＰＳ情報中の現在位置（位置１と記す）の情報と時刻（時刻２と記す）の情報、情報管理ＤＢ１６中で測定不能フラグを有していない最新のＧＰＳ情報に含まれる位置（位置２と記す）の情報と時刻（時刻２と記す）の情報、当該撮影フラグを有する撮影情報の撮影時刻（時刻３と記す）の情報、および地図ＤＢ１８から取得した道路の情報を基に、マップマッチングを用いて当該撮影不能フラグを有する撮影情報の撮影地点、走行方向を特定する。
【０２２１】
たとえば、位置１を始点とし、位置２を終点とする地図上の道路に沿った経路において、始点から［（始点１から始点２までの当該経路に沿った距離）×（時刻３−時刻１）／（時刻２−時刻１）］で示される距離だけ当該経路上を移動した位置を、当該撮影不能フラグを有する撮影情報の撮影地点とする。そして、その地点における当該経路沿いの終点向きを走行方向とする。
【０２２２】
次に、ステップ７５０では、ステップ７４０で特定した撮影地点、走行方向の情報を、当該撮影不能フラグを有する撮影情報の位置情報、走行速度情報とし、当該撮影不能フラグを削除する。その後処理はステップ７６０に進む。
【０２２３】
以上のような処理によって、マップマッチングによるＧＰＳ情報の補完が行われる。
【０２２４】
また、車両１側でなく画像サーバ５側で、ＧＰＳセンサ２２が正常に機能していないとみなせる場合に、マップマッチングを用いＧＰＳ情報を補完してもよい。これは、ＧＰＳセンサ２２がＧＰＳ取得不能であるか否かの情報を出力しないようになっている場合等、ＧＰＳ情報取得不能であるか否かの判別が困難である場合に特に有効である。以下に、画像サーバ５が行うマップマッチングによるＧＰＳ情報の補完を説明する。
【０２２５】
一般にＧＰＳセンサは、ＧＰＳ情報を取得できない場合、最後に取得したＧＰＳ情報を継続的に出力する。従って、例えばＧＰＳ衛星からの情報が届かないトンネル内を通過する場合に、このＧＰＳ情報をそのまま撮影情報に含めて車両１が画像サーバ５に送信すると、車両１は当該トンネル手前で一定時間停止し、その後瞬時に当該トンネル外に移動したという情報が残る。
【０２２６】
そこで画像サーバ５のデータベース読み出し・情報処理プログラム５４は、車両１からの撮影情報において、車両１が一定時間停止し、その後瞬時に所定距離以上移動した場合に、車両１から送信された撮影情報を基に、上記したマップマッチングによるＧＰＳ情報の補完の手法を用いて、当該一時停止していたときの撮影情報に含まれるＧＰＳ情報を修正する。
【０２２７】
なお、車両１、画像サーバ５、固定端末３６、車内端末３７の構成、作動について、本実施形態に記載のない部分については、第２実施形態と同様とする。
（他の実施形態）
なお、上記した各実施形態においては、車両１は画像サーバ５に無線通信を用いて撮影画像および撮影情報を送信するが、必ずしもこのようになっていなくともよい。例えば、車両１において撮影された撮影画像および撮影情報を、取り外し可能なＨＤＤに保存し、そのＨＤＤを後に画像サーバ５に接続することで、車両１による撮影画像および撮影情報を画像サーバ５に入力することができる。
【０２２８】
なお、上記した手段のうち、ソフトウェアとして実現した各手段は、専用のハードウェアとして構成されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る画像配信システムを模式的に示す概念図である。
【図２】車両１内に搭載される、画像の撮影および画像サーバ５への送信を行うための機器の構成のブロック図である。
【図３】情報処理部１３が作成する画像の撮影情報の一例の図である。
【図４】情報処理部１３が画像を撮影して画像サーバ５に送信する処理のフローチャートである。
【図５】車両１の各機器を含む画像配信システムの構成を示すブロック図である。
【図６】画像サーバ５と車両１および固定端末３６、車内端末３７との通信のタイミングチャートである。
【図７】画像サーバ５の画像変換プログラム５８の行う処理の概念図である。
【図８】データベース読み出し・情報処理プログラム５４の画像を選択する方法を示す概念図である。
【図９】画像サーバ５と通信を行う天気サーバ９を示す図である。
【図１０】データベース読み出し・情報処理プログラム５４が行うフィルタリング条件を用いる処理の部分についてのフローチャートである。
【図１１】画像サーバ５からのＷｅｂデータをユーザ側のＷｅｂブラウザを使用して表示したものの例を示す図である。
【図１２】本実施形態における固定端末３６、車内端末３７の車載器の構成を示す図である。
【図１３】ユーザインターフェース部７７に表示させる情報の表示画面を示す図である。
【図１４】画像表示プログラムにおける、上ボタン８４が押下される場合に関する部分をより詳細に表したフローチャートである。
【図１５】上ボタン８４の押下を行う典型的な場合の概念図である。
【図１６】近接地点検索アルゴリズムの説明図である。
【図１７】止まれマーク９０が画像表示部８１内に表示されている図である。
【図１８】誘導矢印９１が画像表示部８１内に表示されている図である。
【図１９】第３実施形態の効果が特徴的に表れる場合の図を示す。
【図２０】次に表示する画像の正面の向きを、その画像の撮影時の方向またはその逆方向とするための処理のフローチャートである。
【図２１】第４実施形態の特徴部分を説明する模式図を示す。
【図２２】データベース読み出し・情報処理プログラム５４がフィルタリング条件を用いる処理の部分についてのフローチャートである。
【図２３】１つのエリア内の両方向について保存されている画像をユーザに配信する場合のデータベース読み出し・情報処理プログラム５４の動作の説明図である。
【図２４】正面方向の情報に基づいてどちらの方向の画像の情報を返すかを判定する。 このためのデータベース読み出し・情報処理プログラム５４の処理のフローチャートである。
【図２５】自車両が停止しているとみなせる場合にその地点の撮影を２度以上行わないための情報処理部１３の処理のフローチャートである。
【図２６】繰り返し撮影を行う場合、車両の走行速度が大きいときは撮影の間隔を短くし、速度が遅いときは撮影間隔を長くすることを説明する参考図である。
【図２７】ブレーキ踏み込み、ウィンカー点滅、アクセル踏み込みがこの順に行われた場合に、現在交差点にいると判定することを説明する参考図である。
【図２８】傾斜路を走行する車両１を示す図である。
【図２９】車両１の傾きに基づく補正処理を説明する模式図である。
【図３０】重点地点における詳細撮影のためのシステムの一例の全体図である。
【図３１】重点地点に近づいたか否かの判定を、指定された重点地点から最も近い道路上の地点に近づいたか否かの判定によって行う場合を説明する参考図である。
【図３２】ＧＰＳ情報が取得できない場合のマップマッチングための処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…車両、２…道路、３…基地局、４…基地局網、５…画像サーバ、
６…撮影画像、７…配信画像、８…広域ネットワーク、９…天気サーバ、
１０…画像制御コンピュータ、１１…センサ制御部、１２…画像記録部、
１３…情報処理部、１４…通信制御部、１５…メモリ、１６…情報管理ＤＢ、
１７…スケジュールＤＢ、１８…地図ＤＢ、２１…全方位カメラ、
２２…ＧＰＳセンサ、２３…方位センサ、２４…速度センサ、２５…無線機、
２６…アンテナ、３１…無線機基地局、３３…基地局網、３４…基地局網、
３５…基地局、３６…固定端末、３７…車内端末、
５１…撮影画像データベース、５２…地図情報データベース、
５３…運行路線データベース、
５４…データベース読み出し・情報処理プログラム、
５５…撮影指令送信プログラム、５６…撮影情報処理プログラム、
５７…ユーザ向けデータ配信プログラム、５８…画像変換プログラム、
５９…車両データ受付プログラム、７０…制御用コンピュータ、
７１…無線アンテナ、７２…無線機、７３…通信制御部、
７４…ＧＰＳセンサ、７５…情報処理部、７６…センサ制御部、
７７…ユーザインターフェース部、８１…画像表示部、８２…地図表示部、
８３…操作部、８４…上ボタン、８５…下ボタン、８６…右ボタン、
８７…左ボタン。

Claims (18)

1. 車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、
   入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、
   前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、
   前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させ、
   前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影されたときの当該車両の走行速度の情報を含み、
   前記選択条件は、前記区分内で撮影時の当該車両の走行速度が最も遅い撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバ。
2. 車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、
   入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、
   前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、
   前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させ、
   前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時における当該撮影地点の天候の情報を含み、
   前記選択条件は、前記区分内で撮影時の当該地点の天候が良かった撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバ。
3. 車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、
   入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、
   前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、
   前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させ、
   前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時における当該車両の傾斜の情報を含み、
   前記選択条件は、前記区分内で撮影時における当該車両の傾斜角が最も少ない撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバ。
4. 車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、
   入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、
   前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、
   前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させ、
   前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時に当該車両が交差点内にいたか否かの情報を含み、
   前記選択条件は、前記区分内で撮影時において当該車両が交差点内にいた撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバ。
5. 車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、
   入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、
   地図情報を記憶するための記憶媒体（５２）と、を備えた画像サーバであって、
   前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、
   前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させ、
   前記配信手段は、前記地図情報および前記撮影情報に基づいて当該撮影画像の撮影時に当該車両が交差点内にいたか否かを判定し、
   前記選択条件は、前記区分内で撮影時において当該車両が交差点内にいた撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする画像サーバ。
6. 車両に搭載されたカメラ（２１）によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、
   前記記憶媒体が記憶している撮影画像を画像表示端末（３５、３６）に配信する配信手段（５４、５７）と、を備えた画像サーバであって、
   前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、
   前記配信手段は、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記画像表示端末に配信し、
   前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時における当該車両の走行の向きの情報を含み、
   前記配信手段は、前記画像表示端末が現在表示している撮影画像の正面方向の情報が含まれた問い合わせ信号を前記画像表示端末から受信した後、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域および撮影時の当該車両の走行の正逆向きの組み合わせによる区分毎に、前記撮影情報および前記問い合わせ信号中の正面方向の情報に基づいて選択したものを前記画像表示端末に配信することを特徴とする画像サーバ。
7. 前記撮影情報は、当該撮影画像の撮影時における当該車両の走行の向きの情報を含み、
   前記配信手段は、入力された前記撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域および撮影時の当該車両の走行の正逆向きの組み合わせによる区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の画像サーバ。
8. 前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影時刻の情報を含み、
   前記選択条件は、前記区分内で最も撮影時刻が新しい撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の画像サーバ。
9. 車両の周囲の画像を撮影する撮影手段（２１）と、
   前記車両の現在地点を特定する現在地点特定手段（２２）と、
   前記車両の水平面に対する傾斜量を特定する傾斜量特定手段と、
   前記撮影手段によって撮影された撮影画像、前記撮影画像が撮影された時の前記車両の現在地点の情報、および前記画像が撮影されたときの前記車両の傾斜の情報を、請求項３に記載の画像サーバへの提供用に記憶するための記憶媒体（１６）と、を備えた車載画像収集装置。
10. 車両の周囲の画像を撮影する撮影手段（２１）と、
    前記車両の現在地点を特定する現在地点特定手段（２２）と、
    前記車両が交差点内にいるか否かを判定する交差点判定手段と、
    前記撮影手段によって撮影された撮影画像、前記撮影画像が撮影された時の前記車両の現在地点の情報、および前記画像が撮影されたときに前記車両が交差点内にいたか否かの情報を、請求項４に記載の画像サーバへの提供用に記憶するための記憶媒体（１６）と、を備えた車載画像収集装置。
11. 車両によって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を記憶するための記憶媒体（５１）と、入力された前記撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記記憶媒体が記憶している撮影画像を、受信した撮影画像を表示する画像表示端末（３６、３７）に配信する配信手段（５４、５７）と、地図情報を記憶するための記憶媒体（５２）と、を備え、前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、前記配信手段は、入力された撮影画像を、その撮影画像の撮影地点の属する区域による区分毎に、前記撮影情報および所定の選択条件に基づいて選択したものを前記記憶媒体に記憶させることを特徴とする画像サーバと通信する車載画像収集装置であって、
    車両の周囲の全方位の画像を撮影する撮影手段（２１）と、
    前記車両の現在地点を特定する現在地点特定手段（２２）と、
    前記撮影手段によって撮影された撮影画像、前記撮影画像が撮影された時の前記車両の現在地点の情報を、前記画像サーバへの提供用に記憶するための記憶媒体（１６）と、を備え、
    前記撮影手段は、あらかじめ指定された重点地点が道路外の地点の場合、前記重点地点から最も近い道路上の地点に近づいたと判定したときに、前記画像の撮影を通常より詳細に行うことを特徴とする車載画像収集装置。
12. 車両に搭載されたカメラによって撮影された前記車両の周辺の撮影画像および前記撮影画像の撮影情報を配信する画像サーバ（５）から配信された前記撮影画像および前記撮影情報を受信する受信手段（７３）と、
    前記受信した前記撮影画像を表示手段（７７）に表示させる表示制御手段（７５）と、を備えた画像表示端末であって、
    前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影地点の情報を含み、
    前記表示制御手段は、ある向きへの画像の進行の命令を受信すると、前記向きを含む所定の方向領域内であり、かつ前記表示手段に現在表示させている撮影画像が撮影された地点からの距離が所定の範囲内である検索領域内で撮影された撮影画像を検索し、この検索された撮影画像から、所定の選択規則に基づいて、次に表示手段に表示させる撮影画像を選択することを特徴とする画像表示端末。
13. 前記選択規則は、前記検索領域内で最も撮影時刻が新しい撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする請求項１２に記載の画像表示端末。
14. 前記選択規則は、前記検索領域内で撮影時の当該車両の走行速度が最も遅い撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする請求項１２に記載の画像表示端末。
15. 前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された撮影時刻の情報を含み、
    前記選択条件は、前記区分内で、前記表示手段に現在表示させている撮影画像と撮影時刻が最も近い撮影画像を優先的に選択するものであることを特徴とする請求項１２に記載の画像表示端末。
16. 前記表示制御手段は、前記検索の結果、当該検索領域内で撮影された撮影画像がなかった場合、前記表示手段に進行不能の旨の表示をさせることを特徴とする請求項１２ないし１５のいずれか１つに記載の画像表示端末。
17. 前記表示制御手段は、複数の向きのそれぞれについて、その向きの方向領域内であり、かつ前記表示手段に表示させる撮影画像が撮影された地点からの距離が所定の範囲内である検索領域内で撮影された撮影画像を検索し、検索の結果当該検索領域内で撮影された撮影画像があれば、その向きに進行できる旨の表示を、前記表示させる前記撮影画像と共に前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１２ないし１６のいずれか１つに記載の画像表示端末。
18. 前記ある向きとは、前進の向きであり、
    前記撮影情報は、当該撮影画像が撮影された時の車両の走行方向の情報を含み、
    前記表示制御手段は、前記選択した次に前記表示手段に表示させる撮影画像が撮影された時の車両の走行方向および今回の前進の向きとの関係に基づいて、前記走行方向またはその逆方向を次回の前進の向きとして、当該撮影画像を表示させることを特徴とする請求項１２ないし１７のいずれか１つに記載の画像表示端末。

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