JP4314521B2 - 物品搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品を移載する移載装置を備えた移動体と、前記移載装置に載置される物品の載置状態を検出する載置状態検出手段と、前記移載装置の作動および前記移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移動体の移動状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であると判別した場合には、前記移動体を異常停止させるように構成されている物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、制御手段が、移動体を移載対象箇所に対応する移載用位置まで移動させたのち、移載装置を作動させることにより、移載対象箇所に物品を移載させるようにしているものである。

このような物品搬送装置として、複数の物品収納部を備えた収納棚が設けられている物品保管設備などに用いられ、移動体が、一対の収納棚の間口に沿う走行経路を走行自在な走行台車にて構成され、移載装置が、走行台車に対して昇降移動自在な昇降台に備えられ、物品収納部と自己との間で物品を移載するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
そして、従来の物品搬送装置では、例えば、載置状態検出手段として、移動体の外側に物品がはみ出しているか否かを検出する光電式の検出センサが設けられ、制御手段が、移動体の移動状態において、載置状態検出手段の検出情報に基づいて物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であると判別した場合には、移動体を異常停止させることにより、移動体の移動中に物品が落下するなどの問題の発生を防止し、移動体を異常停止させた状態に維持するようにしている。

特開２００３−２４６４１３号公報

上記従来の物品搬送装置では、移動体を異常停止させた場合には、単に、その異常停止させた状態を維持しているだけであるので、作業者が、異常停止した移動体のところまで行って物品の載置状態を確認する確認作業を行い、必要があれば、物品の載置状態を正常となるように修正する修正作業を行ったのち、移動体の移動を再開させることになる。
したがって、移動体を移動停止させた場合には、確認作業を行わなければ、移動体の移動を再開させることができず、異常停止に対する作業が煩わしいものとなっている。

説明を加えると、例えば、移動体の移動状態において、物品に付けられている伝票などが移動体の外側にはみ出るなどにより、制御手段が物品の載置状態が異常であると判別して移動体を異常停止させる場合もある。
このような場合でも、移動体の移動を再開させるために、作業者による確認作業が行うことになり、異常停止に対する作業が煩わしいものとなる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移動体を異常停止させた場合に、その異常停止に対する作業の簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、物品を移載する移載装置を備えた移動体と、前記移載装置に載置される物品の載置状態を検出する載置状態検出手段と、前記移載装置の作動および前記移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移動体の移動状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であると判別した場合には、前記移動体を異常停止させるように構成されている物品搬送装置において、
前記載置状態検出手段として、前記物品が前記移載装置からはみ出しているか否かを検出するはみ出しセンサが設けられ、
前記制御手段が、前記はみ出しセンサの検出情報に基づいて、前記物品が前記移載装置からはみ出していないことを検出すると前記物品の載置状態が正常であると判別し、前記物品が前記移載装置からはみ出していることを検出する 前記物品の載置状態が異常であると判別し、
前記移載装置が、前記物品の載置状態を変更可能な載置状態変更手段を備えて構成され、物品の載置位置が前記移載装置の中心位置から外れているかを検出する在荷センサが設けられ、
前記制御手段が、前記移動体を異常停止させた状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、正常であると判別した場合には、前記移動体の移動を再開させ、異常であると判別した場合には、前記物品の載置状態を正常となるように修正すべく、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記載置状態変更手段を作動させるように構成され、前記移動体の移動状態において、前記在荷センサの検出情報に基づいて前記物品の載置位置が前記移載装置の中心位置から外れていると判別した場合には、前記物品の載置位置を前記移載装置の中心位置に修正すべく、前記在荷センサの検出情報に基づいて前記移載装置を作動させたのち、卸し動作を行うべく、前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、移動体を異常停止させた状態において、載置状態検出手段の検出情報に基づいて物品の載置状態が正常であると判別すると、移動体の移動を再開させることができるので、移動体を異常停止させた場合に、制御手段が物品の載置状態が正常であるか否かを判別するだけで、移動体の移動を再開させることができることになる。
したがって、作業者が、異常停止した移動体のところまで行って物品の載置状態を確認する確認作業を行わなくても、移動体の移動を再開させることができるので、移動体を異常停止させた場合に、その異常停止に対する作業の簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供できるに至った。

しかも、制御手段が、移動体の移動状態だけでなく、移動体を異常停止させた状態においても、物品の載置状態が異常であると判別すると、載置状態検出手段の検出情報に基づいて載置状態変更手段を作動させて、物品の載置状態を正常となるように修正できるので、その修正が終了することにより移動体の移動を再開させることができることになる。
したがって、作業者が物品の載置状態を正常となるように修正する修正作業を行わなくても、移動体の移動を再開できることとなって、異常停止に対する作業のより一層の簡素化を図ることができることになる。

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記移動体として、物品収納部を縦横に複数個並べて構成された収納棚の長手方向に沿う走行経路を走行自在な走行台車が設けられ、前記移載装置は、前記走行台車に対して昇降自在な昇降台に備えられ、前記物品収納部と自己との間で物品を移載するように構成されている点にある。

すなわち、移動体としての走行台車が走行経路を走行し、昇降台が走行台車に対して昇降することにより、移載装置にて物品収納部に物品を移載できるので、収納棚を備えた物品保管設備などに移動体を適応することができることになる。
そして、制御手段は、走行台車の走行状態において、物品の載置状態が異常であると判別すると、走行台車を異常停止させ、その異常停止させた状態において、物品の載置状態が正常であると、走行台車の走行を再開させることができるので、走行台車の走行状態において物品が収納棚と接触するなどの問題の発生を防止しながらも、走行台車の異常停止に対する作業の簡素化を図ることができ、有用な物品保管設備を提供できることになる。
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記載置状態変更手段が、前記移載装置にて構成されている点にある。

本発明にかかる物品搬送装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行経路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。

前記走行経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、走行経路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な移動体としての走行台車１０と、荷載置台８または物品収納部４と自己との間で物品９を移載可能な移載装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、移載装置１１の作動により、荷載置台８に載置されている物品９を物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置台８に移載させるように構成されている。

前記移載装置１１は、図３および図４に示すように、走行台車１０の走行方向に対して直交する方向を移載方向として、その移載方向に物品９を搬送するローラコンベヤ２５と、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて配設されて接近離間可能な一対の可動部２６および一対のクランプ部２７とから構成されている。
前記可動部２６は、クランプ部２７と一体的に、接近離間移動するように構成され、クランプ部２７は、可動部２６に対して移載方向に出退移動可能に構成されている。
ちなみに、図３は、移載装置１１の平面図を示し、図４は、移載方向視での移載装置１１の側面図を示している。

説明を加えると、コンベヤ２５は、コンベヤ駆動モータ２８の正逆駆動により複数のローラを正逆回転駆動させるローラコンベヤから構成されている。
前記可動部２６とクランプ部２７とを支持する移動台３０が、コンベヤ２５の下方空間において移載方向の中央部分において、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて一対設けられ、移動台３０の夫々が、移載方向に直交する方向に沿うガイドレール３６にスライド移動自在に設けられている。

そして、移動台３０は、接近離間用モータ２９の正逆駆動によりガイドレール３６に沿ってスライド移動して接近離間移動するように構成され、この移動台３０の接近離間移動により可動部２６とクランプ部２７とが一体的に接近離間移動するように構成されている。
また、クランプ部２７は、可動部２６に移載方向に移動可能に支持され、出退用モータ３１の正逆駆動によりクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。

ちなみに、図示はしないが、コンベヤ２５におけるローラ、移動台３０、および、クランプ部２７の駆動構成について説明を加える。
前記コンベヤ２５は、コンベヤ駆動モータ２６にて駆動される駆動歯輪と各ローラに対応する従動歯輪にわたって巻きかけられたチェーンなどからなる巻き掛け伝動部を備えて、コンベヤ駆動モータ２６の駆動により巻き掛け伝動部を駆動させることによりローラを回転駆動させるように構成されている。

そして、移動台３０は、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体の一部に連結されており、接近離間用モータ２９の駆動により伝動体をその長手方向に移動操作させることにより、一対の移動台３０を接近離間移載させるように構成されている。

また、クランプ部２７については、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体などからなる巻き掛け伝動部が、一対のクランプ部２７に対応して、一対設けられている。
そして、一対の巻き掛け伝動部における駆動輪体を同期する状態で駆動させる伝動軸が設けられ、出退用モータ３１の駆動により伝動軸を駆動させることによって、一対の巻き掛け伝動部を同期する状態で駆動させることによりクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。

このように構成された移載装置１１は、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、コンベヤ２５による搬送動作により、物品収納部４や荷載置台８に載置されている物品９を掬い取ったり、自己が載置されている物品９を物品収納部４や荷載置台８に卸したりするサイドクランプ式の移載装置にて構成されている。

また、移載装置１１は、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、コンベヤ２５による搬送動作により、移載装置１１に載置される物品９の載置状態を変更可能に構成されており、載置状態変更手段Ｍが、コンベヤ２５、可動部２６、および、クランプ部２７から構成されている。

前記昇降台１２には、移載装置１１の移載方向において、その中央部に物品９が存在するか否かを検出する光電式の第１在荷センサ３２ａ，３２ｂが移載方向に分散して一対設けられ、その第１在荷センサ３２ａ，３２ｂよりも外側の設定位置に物品９が存在するか否かを検出する光電式の第２在荷センサ３３ａ，３３ｂが移載方向に分散して一対設けられている。
また、昇降台１２には、移載装置１１に載置される物品９が昇降台１２からはみ出しているか否かを検出する光電式のはみ出しセンサ３４ａ，３４ｂが移載方向の両端部に設けられ、このはみ出しセンサ３４ａ，３４ｂが、移載装置１１に載置される物品９の載置状態を検出して、載置状態検出手段として作用するように構成されている
そして、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂのいずれもが、図示はしないが、投光部と受光部とからなり、投光部からの光が物品９にて遮断されて受光部にて受光しないことにより物品９が存在すると検出するように構成されている。

図２に示すように、昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。

前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、その昇降用チェーン１４が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。

また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。

図２に示すように、昇降台１２に、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出する昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられている。
この昇降台側ロータリエンコーダ２１は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１２の昇降によりスプロケットが回転して、基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出することにより昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。

図２に示すように、走行台車１０に、走行経路２の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の移動距離を検出する車体側ロータリエンコーダ２２が設けられている。
この車体側ロータリエンコーダ２２は、図示は省略するが、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、基準位置からの走行台車１０の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。

図５に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置３５が設けられ、このクレーン制御装置３５に対して、昇降台側ロータリエンコーダ２１、車体側ロータリエンコーダ２２、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報が入力されるように構成されている。

そして、クレーン制御装置３５は、地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部３５ａ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部３５ｂ、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂおよび第２在荷センサ３３ａ，３３ｂの検出情報に基づいて移載装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部３５ｃなどから構成されている。

前記昇降制御について説明を加えると、昇降制御部３５ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降させて、昇降台１２の昇降位置が昇降用目標停止位置に達すると、昇降台１２を停止させることにより、昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させるように構成されている。
前記走行制御について説明を加えると、昇降制御と同様に、走行制御部３５ｂが、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を走行させて、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行台車１０を停止させることにより、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるように構成されている。

前記移載制御について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、昇降台１２が昇降用目標停止位置に停止されかつ走行台車１０が走行用目標停止位置に停止している状態において、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、コンベヤ２５による搬送動作により、物品収納部４や荷載置台８に載置されている物品９を掬い取る掬い動作や、自己が載置されている物品９を物品収納部４や荷載置台８に卸す卸し動作を行うように構成されている。

図６に基づいて掬い動作について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、図６の（イ）〜（ハ）に示すように、可動部２６およびクランプ部２７を離間させた状態でクランプ部２７を可動部２７に対して移載方向に突出移動させたのち、可動部２６およびクランプ部２７を接近移動させることにより、クランプ部２７にて物品９を挟持するように構成されている。
そして、移載制御部３５ｃは、図６の（ニ）および（ホ）に示すように、コンベヤ２５を作動させた状態で、クランプ部２７にて物品９を挟持したまま、クランプ部２７を可動部２７に対して移載方向に退入移動させ、物品９を移載する側に近い方の第１在荷センサ３２ａにて物品９の先端を検出してから設定時間経過すると、可動部２６およびクランプ部２７を離間移動させるように構成されている。
また、移載制御部３５ｃは、図６の（へ）に示すように、物品９を移載する側に遠い方の第２在荷センサ３３ｂにて物品９の先端を検出してから設定時間経過すると、コンベヤ２５の作動を停止させるように構成されている。

そして、移載制御部３５ｃは、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、コンベヤ２５による搬送動作について、掬い動作とは逆の動作を行うことにより、卸し動作を行うように構成されている。

また、移載制御部３５ｃは、走行台車１０の走行状態において、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて物品９の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であるとした場合には、走行制御部３５ｂに異常停止信号を出力して、走行台車１０を異常停止させるように構成されている。

説明を加えると、移載制御部３５ｃは、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂにより物品９がはみ出していることを検出すると、物品９の載置状態が異常であると判別して、走行制御部３５ｂに異常停止信号を出力するように構成されている。
そして、走行制御部３５ｂは、移載制御部３５ｃから異常停止信号を入力すると、走行用電動モータ２４の作動を停止させてブレーキをかけて、走行台車１０を異常停止させるように構成されている。

前記移載制御部３５ｃは、走行台車１０を異常停止させた状態において、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて物品９の載置状態が異常であるか否かを判別して、正常であると判別した場合には、走行制御部３５ｂに走行再開信号を出力して、走行台車１０の走行を再開させるように構成されている。
すなわち、移載制御部３５ｃは、走行台車１０を異常停止させた状態において、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂにより物品９がはみ出していないことを検出すると、物品９の載置状態が正常であると判別して、走行制御部３５ｂに走行再開信号を出力して、走行台車１０の走行を再開させるように構成されている。

また、移載制御部３５ｃは、走行台車１０を異常停止させた状態において、物品９の載置状態が異常であると判別した場合には、物品９の載置状態を正常となるように修正すべく、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて載置状態変更手段Ｍを作動させるように構成されている。

説明を加えると、例えば、図８の（イ）に示すように、走行台車１０を異常停止させた状態において、物品９が昇降台１２から外側にはみ出していると、移載制御部３５ｃが、物品９の載置状態が異常であると判別することになる。
そして、移載制御部３５ｃは、物品９の載置状態が異常であると判別した場合には、移載装置１１におけるコンベヤ駆動モータ２８を作動させて、コンベヤ２５、可動部２６、および、クランプ部２７からなる載置状態変更手段Ｍにて修正動作を行うように構成されている。

前記修正動作について説明を加えると、例えば、図８の（イ）に示す場合には、移載制御部３５ｃが、修正動作として、まず、昇降台１２からはみ出している物品９を昇降台１２の内側に搬送させるようにコンベヤ駆動モータ３８によりコンベヤ２５を作動させるようにしている。
そして、移載制御部３５ｃは、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂにて物品９が昇降台１２から外側にはみ出していることを検出しなくなり、物品９がはみ出している側の第２在荷センサ３３ａにて物品９の先端を検出してから設定時間が経過すると、コンベヤ駆動モータ２８を停止させてコンベヤ２５を停止させて、図８の（ロ）に示すように、物品９の載置状態を正常となるように修正するように構成されている。

ちなみに、移載制御部３５ｃは、走行台車１０の走行状態において、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂおよび第２在荷センサ３３ａ，３３ｂの検出情報に基づいて物品９の載置位置が昇降台１２の中心位置から外れているか否かを判別するように構成されている。
そして、移載制御部３５ｃは、物品９の載置位置が昇降台１２の中心位置から外れていると判別した場合には、物品９の載置位置を昇降台１２の中心位置に修正すべく、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂおよび第２在荷センサ３３ａ，３３ｂの検出情報に基づいて載置状態変更手段Ｍを作動させたのち、卸し動作を行うべく、移載装置１１の作動を制御するように構成されている。

前記走行台車１０を異常停止させる場合のクレーン制御装置３５の動作およびその後のクレーン制御装置３５の動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
前記クレーン制御装置３５は、走行台車１０の走行状態において、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて、物品９の載置状態が異常であるか否かを判別するようにしている（ステップ１，２）。
そして、クレーン制御装置３５は、載置状態が異常であると、走行台車１０を異常停止させたのち、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて、物品９の載置状態が異常であるか否かを判別するようにしている（ステップ３，４）。
その結果、クレーン制御装置３５は、載置状態が正常であると判別すると、走行台車１０の走行を再開させ（ステップ５）、載置状態が異常であると判別すると、修正動作を行うようにしている（ステップ６）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、移載装置１１として、サイドクランプ式の移載装置を例示したが、例えば、サイドベルト式の移載装置など、その他各種の移載装置を適応することが可能である。

前記サイドベルト式の移載装置について説明すると、この移載装置は、図９に示すように、互いに接近離間方向に移動自在で物品９の側面を挟持する一対の搬送用ベルト３７が備えられ、この搬送用ベルト３７の出退移動、搬送用ベルト３７の物品９に対する挟持動作、および、搬送用ベルト３７の搬送駆動により、物品９の移載を行うように構成されている。

説明を加えると、この移載装置は、物品９を載置支持する一対の載置板３８と、物品９の側面を挟持しながら搬送する搬送用ベルト３７とを備え、移載方向に沿う案内レール３９にて案内移動されるスライド台４０が設けられ、そのスライド台４０に、搬送用ベルト３７を支持する一対の基枠４１が接近離間移動自在に設けられている。
そして、スライド台４０が、出退駆動用モータの駆動により移載方向へ出退駆動されるように構成され、基枠４１は、挟持駆動用モータ４２の駆動により接近離間移動されるように構成され、搬送用ベルト３７は、搬送移動用モータ４３の駆動により移載方向へ送り駆動されるように構成されている。

このようなサイドベルト式の移載装置においては、搬送用ベルト３７が載置状態変更手段として構成され、移載制御部３５ｃが、走行台車１０を異常停止させた状態において、物品９の載置状態が異常であると判別した場合には、物品９の載置状態を正常となるように修正すべく、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて搬送用ベルト３７を作動させる修正動作を行うように構成されている。
説明を加えると、移載制御部３５ｃは、修正動作において、昇降台１２からはみ出している物品９を昇降台１２の内側に搬送させるように搬送用モータ４３を駆動させて搬送用ベルト３７を作動させるようにしている。
そして、移載制御部３５ｃは、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂにて物品９が昇降台１２から外側にはみ出していることを検出しなくなり、物品９がはみ出している側の第２在荷センサ３３ａにて物品９の先端を検出してから設定時間が経過すると、搬送用モータ４３を停止させて搬送用ベルト３７コンベヤ２５を停止させるように構成されている。

（２）上記実施形態では、走行台車１０の走行状態において、クランプ部２７にて物品９の側面部を挟持するようにしていないが、クレーン制御装置３５は、走行台車１０の走行状態において、クランプ部２７にて物品９の側面部を挟持すべく、移載装置１１の作動を制御するように構成して実施してもよい。

この場合には、クレーン制御装置３５は、修正動作において、クランプ部２７による物品９の側面部の挟持を解除したのち、物品９の載置状態を正常となるように修正すべく載置状態変更手段Ｍを作動させたのち、クランプ部２７にて物品９の側面部を挟持すべく、移載装置１１の作動を制御するように構成されている。
また、クレーン制御装置３５は、走行台車１０の走行状態において、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂおよび第２在荷センサ３３ａ，３３ｂの検出情報に基づいて物品９の載置位置が昇降台１２の中心位置から外れていると判別した場合には、クランプ部２７による物品９の側面部の挟持を解除したのち、物品９の載置位置を昇降台１２の中心位置に修正すべく載置状態変更手段Ｍを作動させたのち、卸し動作を行うべく、移載装置１１の作動を制御するように構成されている。

（３）上記実施形態では、昇降用電動モータ２０を作動させて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーン１４を、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。

（４）上記実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて昇降台１２の昇降位置を検出し、移動距離検出手段としての車体側ロータリエンコーダ２２にて走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計などを用いて、昇降台１２の昇降位置および走行台車１０の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。

例えば、走行台車１０に、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用レーザ測距計を設けて、その水平用レーザ測距計にて、走行経路２における基準位置に設置されている反射板に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成することも可能である。
また、詳述はしないが、測距用のビーム光を投射するレーザ測距計を用いて、昇降台１２の昇降位置についても検出することが可能である。

（５）上記実施形態では、移動体として、走行台車１０を例示したが、移動体の対象は適宜変更が可能であり、例えば、昇降台１２を移動体として実施することも可能である。
説明を加えると、クレーン制御装置３５が、昇降台１２の昇降状態において、物品９の載置状態が異常であると判別した場合には、昇降台１２を異常停止させるように構成されている。
そして、クレーン制御装置３５は、昇降台１２を異常停止させた状態において、物品９の載置状態が異常であるか否かを判別して、正常であると判別した場合には、昇降台１２の昇降を再開させるように構成されている。

（６）上記実施形態では、クランプ部２７が、可動部２６に対する移動する範囲が一段式のもので構成されているが、クランプ部２７を、可動部２６に対する移動する範囲が二段式や三段式ものとすることができ、移載装置１１におけるクランプ部２７の形式については適宜変更が可能である。

物品保管設備の概略図 スタッカークレーンの側面図 移載装置の平面図 移載装置の側面図 物品保管設備における制御ブロック図 移載装置の動作を示す平面図 クレーン制御装置の動作を示すフローチャート 修正動作における移載装置の動作を示す平面図 別実施形態における移載装置を示す斜視図

符号の説明

１ 収納棚
４ 物品収納部
１０ 走行台車
１１ 移載装置
１２ 昇降台
３４ 載置状態検出手段
３５ 制御手段

Claims (3)

1. 物品を移載する移載装置を備えた移動体と、前記移載装置に載置される物品の載置状態を検出する載置状態検出手段と、前記移載装置の作動および前記移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、
   前記制御手段が、前記移動体の移動状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であると判別した場合には、前記移動体を異常停止させるように構成されている物品搬送装置であって、
   前記載置状態検出手段として、前記物品が前記移載装置からはみ出しているか否かを検出するはみ出しセンサが設けられ、
   前記制御手段が、前記はみ出しセンサの検出情報に基づいて、前記物品が前記移載装置からはみ出していないことを検出すると前記物品の載置状態が正常であると判別し、前記物品が前記移載装置からはみ出していることを検出すると前記物品の載置状態が異常であると判別し、
   前記移載装置が、前記物品の載置状態を変更可能な載置状態変更手段を備えて構成され、
   物品の載置位置が前記移載装置の中心位置から外れているかを検出する在荷センサが設けられ、
   前記制御手段が、前記移動体を異常停止させた状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、正常であると判別した場合には、前記移動体の移動を再開させ、異常であると判別した場合には、前記物品の載置状態を正常となるように修正すべく、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記載置状態変更手段を作動させるように構成され、
   前記移動体の移動状態において、前記在荷センサの検出情報に基づいて前記物品の載置位置が前記移載装置の中心位置から外れていると判別した場合には、前記物品の載置位置を前記移載装置の中心位置に修正すべく、前記在荷センサの検出情報に基づいて前記移載装置を作動させたのち、卸し動作を行うべく、前記移載装置の作動を制御するように構成されている物品搬送装置。
2. 前記移動体として、物品収納部を縦横に複数個並べて構成された収納棚の長手方向に沿う走行経路を走行自在な走行台車が設けられ、
   前記移載装置は、前記走行台車に対して昇降自在な昇降台に備えられ、前記物品収納部と自己との間で物品を移載するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 前記載置状態変更手段が、前記移載装置にて構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送装置。

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