JP4235051B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に係り、特に、車両を駐車すべき目標駐車位置を設定し、その設定された目標駐車位置まで車両を誘導し車両の駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両周辺環境を映し出した画像上に、車両を駐車すべき目標駐車位置を運転者に指定させるための目標駐車位置指定表示を表示すると共に、その目標駐車位置指定表示の画像上での位置操作により目標駐車位置を指定するようにした駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。かかる駐車支援装置は、指定された目標駐車位置までの経路を計算により生成すると、その生成された経路に沿って車両を誘導する。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２０８４２０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、目標駐車位置指定表示の画像上における初期表示位置は、目標駐車位置の初期位置が車両の初期位置に対して一定の相対位置関係であることにより常に一定のデフォルト位置に定まる場合以外に、車両の移動履歴に基づいて、初期表示前のある時点での車両の位置に対する一定の相対位置を目標駐車位置の初期位置とすることにより任意に定まる場合がある。このように目標駐車位置指定表示の初期表示位置が任意に定まる場合には、その初期表示位置が表示画面の表示範囲外となることがある。この際、そのままその初期表示位置を表示画面に表示しないこととすると、運転者は表示画面上の目標駐車位置指定表示を認識することができないにもかかわらず、その目標駐車位置指定表示を表示画面に映すために位置操作を行うことが必要となり、その結果、目標駐車位置を指定することが困難になり、目標駐車位置を指定するうえで多大な時間が費やされることとなる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両が駐車すべき目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させることが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両を駐車すべき目標駐車位置の初期位置を設定する初期位置設定手段と、前記初期位置設定手段により設定された前記初期位置に基づいて、前記目標駐車位置を示す指定表示の、車両周辺を映し出した表示画面上における初期表示位置を算出する表示位置算出手段と、を備え、前記目標駐車位置への駐車の支援を行う駐車支援装置であって、
前記表示位置算出手段により算出された前記初期表示位置が前記表示画面の表示範囲外となる場合、前記指定表示の初期表示位置を、該初期表示位置とは異なる前記表示画面の表示範囲内の位置に変更する初期表示位置変更手段を備える駐車支援装置により達成される。
【０００７】
本発明において、初期位置が設定された目標駐車位置を示す指定表示の表示画面上における初期表示位置がその表示画面の表示範囲外となる場合、その初期表示位置は、表示画面の表示範囲内の位置に変更される。この場合には、目標駐車位置を示す指定表示は初期において必ず表示画面に表示されるため、車両運転者は目標駐車位置を指定するうえでその当初から目標駐車位置の指定表示を表示画面において認識することができる。従って、本発明によれば、目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させることができる。
【０００８】
上記の目的は、請求項２に記載する如く、車両を駐車すべき目標駐車位置の初期位置を設定する初期位置設定手段と、前記初期位置設定手段により設定された前記初期位置に基づいて、前記目標駐車位置を示す指定表示の、車両周辺を映し出した表示画面上における初期表示位置を算出する表示位置算出手段と、を備え、前記目標駐車位置への駐車の支援を行う駐車支援装置であって、
前記表示位置算出手段により算出される前記初期表示位置が前記表示画面の表示範囲外となる場合、前記指定表示の初期表示位置を、前記表示画面の表示範囲内となるように制限する位置制限手段を備える駐車支援装置により達成される。
【０００９】
本発明において、初期位置が設定された目標駐車位置を示す指定表示の表示画面上における初期表示位置は、その表示画面の表示範囲内に制限される。この場合には、目標駐車位置を示す指定表示は初期において必ず表示画面に表示されるため、車両運転者は目標駐車位置を指定するうえでその当初から目標駐車位置の指定表示を表示画面において認識することができる。従って、本発明によれば、目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させることができる。
【００１０】
また、上記の目的は、請求項３に記載する如く、車両を駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置に基づいて、前記目標駐車位置を示す指定表示の、車両周辺を映し出した表示画面上における表示位置を算出する表示位置算出手段と、を備え、前記目標駐車位置への駐車の支援を設定確定後に開始する駐車支援装置であって、
前記指定表示の前記表示画面上における表示が開始された後かつ設定確定による前記駐車支援の開始前に、車両移動によって車両の位置と前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置とが相対移動するときには、前記表示位置算出手段により算出される前記表示位置が該表示画面の表示範囲外とならないように、前記指定表示の位置移動を制限する表示位置移動制限手段を備える駐車支援装置により達成される。
【００１１】
本発明において、目標駐車位置の設定の確定による駐車支援の開始前に、車両の位置と目標駐車位置とが相対移動するときには、目標駐車位置を示す指定表示の表示画面上における表示位置がその表示画面の表示範囲外とならないように、その指定表示の位置移動が制限される。この場合には、目標駐車位置を示す指定表示は必ず表示画面に表示されるため、車両運転者は目標駐車位置の指定を確定する前に確実に目標駐車位置の指定表示を表示画面において認識することができる。従って、本発明によれば、目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させることができる。
【００１２】
この場合、上記した駐車支援装置において、前記表示位置算出手段は、前記初期位置設定手段により前記初期位置が設定された時点からの車両の走行履歴に基づいて、前記初期表示位置を算出することとすればよい。
また、上記した駐車支援装置において、前記表示位置算出手段は、前記目標駐車位置設定手段により前記目標駐車位置が設定された時点からの車両の走行履歴に基づいて、前記表示位置を算出することとすればよい。
【００１３】
尚、上記した発明において、「目標駐車位置の初期位置」とは、車両運転者の意思や意図等により駐車支援の開始前に予め最初に目標駐車位置として設定され、後に目標駐車位置として変更可能な位置のことである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例の車両に搭載される駐車支援装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の駐車支援装置１０は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両運転者により指定された車両を駐車すべき道路路面上の目標駐車位置までの経路に沿って車両が誘導されるように車両操舵を運転者の操作によらずに自動的に実行する装置である。以下、この装置による目標駐車位置への誘導制御を駐車アシスト制御と称す。
【００１５】
図１に示す如く、駐車支援装置１０は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、駐車アシストＥＣＵと称す）１２を備えており、駐車アシストＥＣＵ１２により制御される。駐車アシストＥＣＵ１２には、バックカメラ１４が接続されている。バックカメラ１４は、車体後部中央に配設されており、車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮影する。バックカメラ１４の撮影した車両後方周辺の画像情報は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。
【００１６】
駐車アシストＥＣＵ１２には、また、タッチディスプレイ１６が接続されている。タッチディスプレイ１６は、車両運転者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインパネ中央）に配設されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、バックカメラ１４による実画像をタッチディスプレイ１６に表示させる。タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従ってバックカメラ１４による車両後方周辺を表示画面に映し出す。また、タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って駐車アシスト制御のための補助線や枠等を、バックカメラ１４による実画像上に重畳して表示する。
【００１７】
タッチディスプレイ１６には、車両運転者による操作が可能な感圧式や温感式等のタッチ操作部が設けられる。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチ操作部への車両運転者のタッチ操作を検知し、かかるタッチ操作部の内容に応じた処理を実行する。尚、タッチ操作部には、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチや縦列駐車モードを開始するためのスイッチ，運転者が車両を駐車させる目標駐車位置を指定するための矢印ボタンスイッチ等が含まれる。
【００１８】
駐車アシストＥＣＵ１２には、更に、電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳと称す）１８が接続されている。ＥＰＳ１８は、車両運転者によるステアリング操作によりステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータと、を備えている。ＥＰＳ１８は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如く、駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。
【００１９】
ＥＰＳ１８は、検出したステアリングシャフトの舵角情報を駐車アシストＥＣＵ１２へ供給する。駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如くステアリングシャフトが実現すべき目標舵角をＥＰＳ１８へ供給する。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角の供給により、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させる。
【００２０】
また、駐車アシストＥＣＵ１２は、データの読み出し・書き込みが可能なメモリ２０を内蔵している。メモリ２０は、後述の如く運転者による位置指定により設定された目標駐車位置の路面上（絶対座標上）の位置情報、及び、計算により生成されたその目標駐車位置までの経路の経路情報を記憶する。メモリ２０に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置からパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づいた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。
【００２１】
以下、本実施例の駐車支援装置１０の動作について説明する。
【００２２】
図２（Ａ）は、本実施例の駐車支援装置１０において車庫入れ駐車の目標駐車位置が指定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を、図２（Ｂ）は、本実施例の駐車支援装置１０において縦列駐車の目標駐車位置が指定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を、それぞれ示す。
【００２３】
本実施例においては、まず、運転者は、駐車したい所望の駐車位置に対して車両をある程度の距離が確保される位置に舵角を中立位置状態（舵角ゼロ）にして停車させる。かかる状態で車両のシフトポジションが後退位置へ移行されると自動的に或いは車両運転者が駐車アシスト制御による駐車支援を要求する所定スイッチがオンされている場合に限り、タッチディスプレイ１６の表示画面にバックカメラ１４による車両後方の周辺状況が映し出される。この際、表示画面上には、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチ、及び、縦列駐車モードを開始するためのスイッチが現れる（初期画面）。
【００２４】
かかる状態で車庫入れ駐車モードスイッチがタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６の表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図２（Ａ）に示す如く、道路路面上において車両が車庫入れ駐車されるべき目標駐車位置を示す枠（以下、駐車スペース枠と称す）Ｓ、及び、その道路路面上の目標駐車位置を移動・回転させるための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される（設定画面）。
【００２５】
この際、矢印ボタンスイッチＣとしては、目標駐車位置を道路路面上において自車両に対して遠方へ移動させる上向きスイッチ、近方へ移動させる下向きスイッチ、左方へ移動させる左向きスイッチ、右方へ移動させる右向きスイッチ、反時計回り方向へ回転させる反時計向きスイッチ、及び時計回り方向へ回転させる時計向きスイッチが現れる。かかる構成において、目標駐車位置は、駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作を通じて、任意に四方へ移動可能であると共に、中心を軸にして自在に回転可能である。
【００２６】
また、タッチディスプレイ１６の表示画面で縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、その表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図２（Ｂ）に示す如く、道路路面上において車両が縦列駐車されるべき目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓ、及び、その道路路面上の目標駐車位置を移動させるための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される（設定画面）。
【００２７】
この際、矢印ボタンスイッチＣとしては、上記した上向きスイッチ、下向きスイッチ、左向きスイッチ、及び右向きスイッチは現れる一方、反時計向きスイッチ及び時計向きスイッチは現れない。かかる構成において、目標駐車位置は、駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作を通じて、任意に四方へ移動可能である一方、中心を軸にして回転することはなく、車両に対して前後方向および車幅方向に移動するだけである。
【００２８】
ここで、駐車スペース枠Ｓは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有するが、タッチディスプレイ１６の表示画面上ではその表示画面に映し出されているバックカメラ１４による車両後方画像上（カメラ座標上）における位置に対応した形状に形成される。また、矢印ボタンスイッチＣが運転者によりタッチ操作されると、そのタッチごとに、目標駐車位置が実道路路面上においてＸｃｍ（例えば５ｃｍ）移動し或いはＹ°（例えば１°）回転し、タッチディスプレイ１６の表示画面上で駐車スペース枠Ｓが変位する。尚、この際、目標駐車位置が車両に対して近い位置に存在するほど、バックカメラ１４による車両後方画像における遠近の関係からタッチディスプレイ１６の表示画面上での駐車スペース枠Ｓの移動量は大きくなる。
【００２９】
タッチディスプレイ１６の表示画面に駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣが表示されると、以後、所定時間（例えば２ｍｓ）ごとに、その時点での車両の現在位置を初期位置としてその初期位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われる。
【００３０】
また、車庫入れ駐車モードスイッチ又は縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣと共に、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示す如く、駐車スペース枠Ｓによる目標駐車位置の指定を確定するための確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。目標駐車位置までの経路が計算により生成された状態で確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、目標駐車位置の指定が確定され、以後、駐車アシスト制御により自動操舵の実行が許可される。
【００３１】
図３は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。車庫入れ駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径および自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として順に▲１▼所定距離の直進後退区間、▲２▼舵角の切り増し区間、▲３▼舵角の固定区間、▲４▼舵角の切り戻し区間、及び▲５▼所定距離の直進後退区間の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。
【００３２】
また、図４は、縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。縦列駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径、及び、自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として２円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。
【００３３】
車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにおいて目標駐車位置までの経路が計算され、その経路が生成されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば緑色等に彩色される。目標駐車位置までの経路が計算により生成され、駐車スペース枠Ｓ内が緑色に彩色された状態でタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、その目標駐車位置情報および経路情報がメモリ２０に記憶されると共に、タッチディスプレイ１６上の矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫが非表示となる。
【００３４】
一方、車両と目標駐車位置との相対位置が所定の関係を満たさないこと等に起因して目標駐車位置までの経路が計算により生成されない場合には、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色されると共に、目標駐車位置の変更を促すべく、矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫの表示が継続される。
【００３５】
目標駐車位置までの経路が生成されかつタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫのタッチ操作により目標駐車位置の指定が完了した状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、以後、車両を目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御が実行される。具体的には、後退開始後の路面に対する車両の移動量が計算され、この計算された移動量とＥＰＳ１８からの舵角情報とに基づいて、生成された目標駐車位置までの経路に対する車両の位置が計算され、そして、生成された経路に沿って車両を移動させるための目標舵角が算出される。算出された目標舵角は、ＥＰＳ１８へ供給される。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角に基づいて、車両を生成経路に沿って移動させるべく電動モータにステアリングシャフトを回転させるためのトルクを発生させる。
【００３６】
このように本実施例の構成によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、車両運転者の操作により指定された目標駐車位置までの経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。かかる駐車アシスト制御が実行されれば、運転者がステアリング操作を行うことは不要である。このため、本実施例の駐車支援装置１０によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、運転者のステアリング操作の負担軽減を図ることができる。
【００３７】
また、目標駐車位置までの経路が生成されかつ目標駐車位置の指定が完了した状態で車両が後退移動し始めると、上記の如く車両の移動量計算が行われると共に、タッチディスプレイ１６の表示画面に、目標駐車位置へ向けての駐車アシスト制御を中止させるための中止ボタンスイッチ、及び、車両の目標駐車位置をその押下時点で指定されているものから他の位置へ変更するすなわち目標駐車位置の再指定を実現させるための変更ボタンスイッチが表示される。尚、変更ボタンスイッチは、車両が停止状態にある場合にのみ有効に機能することが望ましい。
【００３８】
上記の変更ボタンスイッチがタッチ操作されない場合は、その時点でメモリ２０に記憶されている経路情報および目標駐車位置情報に従った駐車アシスト制御が実行される。一方、変更ボタンスイッチがタッチ操作されると、再び、タッチディスプレイ１６の表示画面には、図２に示す如き設定画面が現れ、矢印ボタンスイッチＣ、彩色の施されていない駐車スペース枠Ｓ、及び確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。かかる状態が実現されると、以後、再び、所定時間ごとに、その際の車両の現在位置を初期位置としてその初期位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われる。
【００３９】
再指定時における目標駐車位置までの経路の計算は、初期指定時における経路計算における条件と異なる条件を満たす場合に、その再指定時における舵角および現在位置と目標駐車位置との相対位置関係に基づいて行われる。そして、上記した初期指定時と同様に経路生成の有無に応じた処理が行われる。以後、変更ボタンスイッチがタッチされるごとに、同様の処理が実行される。
【００４０】
また、中止ボタンスイッチがタッチ操作されると、その時点で指定されている目標駐車位置へ向けての駐車アシスト制御が中止され、車両の誘導案内が中止される。更に、車両の誘導案内が開始され駐車アシスト制御が行われている最中に、車両の速度が所定の速度を上回った場合や運転者がステアリングを操作して介入操舵が行われた場合，パーキングブレーキが操作された場合等の何らかの駐車アシスト制御に対する外乱が生じた場合にも、誘導中の安全を確保しまた誘導軌跡を確実に生成経路に沿ったものにすべく、その駐車アシスト制御が中止され、車両の誘導案内が中止される。
【００４１】
このように駐車アシスト制御による車両の誘導案内が行われている過程で上記した解除条件が成立すると、実際の誘導案内が中止されると共に、その後も、その駐車アシスト制御により駐車されるべきであった道路路面に対する絶対位置である目標駐車位置の位置情報のメモリ２０への記憶保持が継続される。そして、上記した解除条件が成立した以後、車両の道路路面上の位置と、メモリ２０への記憶保持が継続される目標駐車位置との位置関係に基づいて、その目標駐車位置までの経路の計算が行われる。
【００４２】
その結果、経路が生成されない場合は、タッチディスプレイ１６の表示画面に、車庫入れモードのためのスイッチと縦列駐車モードのためのスイッチとが現れる初期画面が表示される。この場合は、上述の如く目標駐車位置の初回指定時と同様の処理を運転者が行うことにより、その再指定された目標駐車位置への誘導案内を行う駐車アシスト制御が実行される。
【００４３】
一方、計算により経路が生成される場合は、タッチディスプレイ１６の表示画面に、初期画面ではなく、自動的に図２に示す如き駐車スペース枠Ｓ、矢印ボタンスイッチＣ、及び確定ボタンスイッチＫが現れる車庫入れ駐車又は縦列駐車のための設定画面が表示される。この際、表示画面上において、駐車スペース枠Ｓが最初に現れる位置は、誘導案内が中止されメモリ２０への記憶保持が継続される目標駐車位置の道路路面上の位置（絶対位置）に正確に対応する位置となる。そして、その後、目標駐車位置が必要に応じて駐車スペース枠Ｓの位置操作によって移動され、確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、以後、その再指定された目標駐車位置への誘導案内を行う駐車アシスト制御が実行される。
【００４４】
かかる構成によれば、駐車アシスト制御による車両の誘導案内中に速度オーバーや介入操舵等に起因してその誘導案内が中止・解除された後にも、その目標駐車位置の道路路面上の絶対位置情報をメモリ２０から読み出すことができ、そして、その読み出した目標駐車位置までの経路が計算により生成され見つかる場合には、運転者が初期画面から一々目標駐車位置の位置指定を行うことなく、簡易な操作で、一旦誘導案内が中止された目標駐車位置と全く同一の目標駐車位置の再指定を行うことができる。従って、駐車アシスト制御による車両の誘導案内中にその誘導案内が中止・解除された後にも、簡易な操作で、その一旦誘導案内が中止された目標駐車位置と全く一致した絶対位置への車両の再誘導を駐車アシスト制御の実行により実現することができる。
【００４５】
尚、メモリ２０に一旦格納された目標駐車位置の位置情報は、設定画面において別の目標駐車位置が設定されて確定ボタンスイッチＫがタッチ操作された際すなわち目標駐車位置の再指定が確定した際に消去されることとすればよく、その時点までは継続して記憶保持されることとすればよい。また、この位置情報の消去は、確定ボタンスイッチＫのタッチ操作が行われた時点に限らず、その後所定の操作が行われた際に、或いは、その前タッチディスプレイ１６の表示画面上でその目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓが映し出された後所定の消去操作が行われた際に行うこととしてもよい。
【００４６】
また、上記の構成において、駐車アシスト制御による誘導案内が中止・解除された後、その目標駐車位置までの経路が計算により生成され見つかる場合は、タッチディスプレイ１６の表示画面は、初期画面ではなく、図２に示す如き設定画面へ遷移する。図２に示す如き設定画面は、通常は初期画面で運転者による所定の操作が行われた場合にのみ現れるが、上記の構成によれば、初期画面を経由することなく現れることとなる。従って、本実施例の駐車支援装置１０によれば、運転者が目標駐車位置の再指定を行ううえで、車両運転者の操作負担の軽減が図られている。
【００４７】
特に、遷移した設定画面における駐車スペース枠Ｓは、当初、誘導案内が中止された目標駐車位置に対応した位置に現れる。この場合にはかかる設定画面で駐車スペース枠Ｓを変位させることなく確定ボタンスイッチＫをタッチ操作すれば、誘導案内が中止された目標駐車位置と全く一致した絶対位置への車両の再誘導が可能である。従って、運転者が誘導案内の解除された目標駐車位置と全く同一の絶対位置を目標駐車位置として再指定するのをタッチ操作一つで容易に実現することでき、これにより、かかる再指定についての車両運転者の操作負担の軽減が図られている。
【００４８】
ところで、本実施例の駐車支援装置１０においては、駐車アシスト制御が実行される前、タッチディスプレイ１６の表示画面に目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓが初期表示され、車両運転者がその駐車スペース枠Ｓを必要に応じて表示画面上で変位調整することで目標駐車位置の設定・指定が行われる。従って、駐車スペース枠Ｓを最初から実道路路面上の目標駐車位置に対応した表示画面上の位置に初期表示することができれば、駐車スペース枠Ｓを所望の駐車位置に対応させるべく変位調整する必要性が少なくなり或いはその変位調整が全く不要となるため、目標駐車位置の指定のための手間が省け、駐車アシスト制御に要する時間が全体として短縮することとなる。
【００４９】
図５は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置の初期位置を設定する手法を説明するための図を示す。車両運転者は、車両を車庫入れ駐車させたい駐車位置（図５に破線で囲まれる領域）に車両を垂直に接近させると共に、その駐車位置の中央（図５に一点鎖線で示す）付近で一時停止させる。この際、かかる一時停止は、車両の運転者位置や後輪車軸等の特定部位を所望の駐車位置の中央線の延長線上に合わせるようにすればよい。
【００５０】
駐車アシストＥＣＵ１２は、車速センサ等を用いて上記の如き車両の一時停止を検出した際に、その一時停止状態時における車両舵角が中立状態を中心とした所定の範囲内にあることを検出すると或いは運転者が駐車アシスト制御による駐車支援を要求する所定スイッチがオン状態にあることを検出すると、その一時停止状態の車両位置（基準停止位置）から所定距離側方に、その車両姿勢に対して垂直となる車両を駐車すべき目標駐車位置の初期位置を設定する。尚、図５においては、運転者の意思による車庫入れ駐車位置と設定された目標駐車位置の初期位置とが一致する状況が示されている。そして、かかる目標駐車位置の初期位置が設定された状態で車両運転者が駐車アシスト制御を開始する位置（駐車開始位置）まで車両を移動させると、上述の如く目標駐車位置の指定が車両運転者によりなされることとなる。
【００５１】
図６は、縦列駐車時における目標駐車位置の初期位置を設定する手法を説明するための図を示す。車両運転者は、車両を縦列駐車させたい駐車位置（図６において破線で囲まれる領域）に車両を平行に接近させると共に、その駐車位置付近で一時停止させる。この際、かかる一時停止は、車両の運転者位置や後輪軸中心等の特定部位を所望の駐車位置の対応部分に合わせるようにすればよい。
【００５２】
駐車アシストＥＣＵ１２は、車速センサ等を用いて上記の如き車両の一時停止を検出した際に、その一時停止状態時における車両舵角が中立状態を中心とした所定の範囲内にあることを検出すると或いは運転者が駐車アシスト制御による駐車支援を要求する所定スイッチがオン状態にあることを検出すると、その一時停止状態の車両位置（基準停止位置）から所定距離側方に、その車両姿勢に対して平行となる車両を駐車すべき目標駐車位置の初期位置を設定する。尚、図６においては、運転者の意思による車庫入れ駐車位置と設定された目標駐車位置の初期位置とが一致する状況が示されている。そして、かかる目標駐車位置の初期位置が設定された状態で車両運転者が駐車アシスト制御を開始する位置（駐車開始位置）まで車両を移動させると、上述の如く目標駐車位置の指定が車両運転者によりなされることとなる。
【００５３】
また、駐車アシストＥＣＵ１２は、基準停止位置から駐車開始位置までの車両の移動量すなわち走行履歴を算出することで基準停止位置と駐車開始位置との相対位置関係を算出すると共に、その基準停止位置と駐車開始位置との相対位置関係、及び、基準停止位置に対して所定の相対位置関係にある目標駐車位置の初期位置に基づいて、駐車開始位置に対する目標駐車位置の初期位置の相対位置関係を算出し、目標駐車位置の初期位置を特定する。そして、その駐車開始位置に対する目標駐車位置の初期位置の相対位置関係に基づいて、タッチディスプレイ１６の表示画面上における駐車スペース枠Ｓの初期表示位置を算出し、その算出した位置に駐車スペース枠Ｓを初期表示させる。
【００５４】
このように本実施例においては、基準停止位置と所定の相対位置関係にある位置が目標駐車位置の初期位置として設定されるので、車両運転者が所望の駐車位置に対して所定の相対位置関係にある位置近傍に車両を一時停止させた場合には、基準停止位置から駐車開始位置までの車両の走行履歴に基づいて、駐車開始位置においてタッチディスプレイ１６の表示画面上に目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓを、最初から運転者の望む所望の駐車位置に対応する位置の近傍に初期表示することが可能となる。このため、車両運転者がタッチディスプレイ１６を見ながら目標駐車位置を指定する際に駐車スペース枠Ｓを所望の駐車位置に対応させて変位調整する手間を極力省くことができ、駐車アシスト制御に要する時間を全体として短縮することが可能となる。
【００５５】
ところで、本実施例の如く、駐車アシスト制御の開始時における駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上での初期表示位置が駐車開始位置と目標駐車位置の初期位置との相対位置関係により定まる構成においては、かかる相対位置関係が所定の範囲内に収まっている場合には、駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上における位置がその表示画面の表示範囲内となり、その駐車スペース枠Ｓが確実にタッチディスプレイ１６の表示画面内に初期表示される。一方、上記した相対位置関係が所定の範囲内に収まっていない場合、すなわち、基準停止位置からの車両の移動量に応じた駐車開始位置が目標駐車位置の初期位置に対して大きくかけ離れ或いはあまりにも近すぎる場合には、その駐車アシスト制御の開始時に駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上における位置がその表示画面の表示範囲外となり、その駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面内に初期表示されない事態が生じ得る。
【００５６】
また、本実施例の如く、一旦開始された駐車アシスト制御による車両の誘導案内が解除・中止された後、その誘導案内が中止された目標駐車位置までの経路が計算により生成され見つかる場合に、タッチディスプレイ１６の表示画面が駐車スペース枠Ｓの現れる設定画面となる構成では、誘導案内中止後における車両の移動量が多いことによって、駐車アシスト制御の再開時における駐車再開位置が、誘導案内が中止されメモリ２０に記憶保持された目標駐車位置に対して大きくかけ離れている場合、及び、車両が目標駐車位置に接近したにもかかわらず誘導案内が中止されることによって、駐車再開位置が目標駐車位置に対してあまりにも近すぎている場合には、その駐車アシスト制御の再開時に駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上における位置がその表示画面の表示範囲外となり、その駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面内に初期表示されない事態が生じ得る。
【００５７】
この点、駐車アシスト制御の開始時又は再開時に、タッチディスプレイ１６上で目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがその表示画面内に初期表示されないこととなると、車両運転者は、その表示画面上での駐車スペース枠Ｓの表示位置ひいては道路路面上での目標駐車位置を認識することができないにもかかわらず、駐車スペース枠Ｓを位置操作して表示画面上に映し出すことが必要となり、そのため、目標駐車位置の指定が困難となり、かかる指定を行ううえで多大な時間・労力が費やされることとなる。
【００５８】
また、本実施例の如く、予め目標駐車位置の実道路路面上での初期位置が設定された状態から駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作により目標駐車位置の実道路路面上での位置が指定され、かつ、その指定が確定ボタンスイッチＫのタッチ操作により確定される構成においては、目標駐車位置の指定の確定により駐車アシスト制御が開始される前に車両が目標駐車位置に対して移動すると、駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上における位置がその表示画面の表示範囲内から表示範囲外へ移行する可能性があり、その駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面内に表示されなくなる事態が生じ得る。
【００５９】
更に、本実施例の如く、駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作により目標駐車位置の実道路路面上での位置が指定される構成においては、その位置操作により目標駐車位置が変更されると、その位置操作に従って駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上における位置がその表示画面の表示範囲内から表示範囲外へ移行することがあり、その駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面内に表示されなくなる事態が生じ得る。
【００６０】
この点、目標駐車位置の指定確定前に、車両と目標駐車位置との相対移動に起因してタッチディスプレイ１６上で目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがその表示画面内に表示されなくなると、車両運転者は、その表示画面上での駐車スペース枠Ｓの表示位置ひいては道路路面上での目標駐車位置を認識することができなくなり、目標駐車位置を指定することが困難となり、この場合にもかかる指定を行ううえで多大な時間・労力が費やされることとなる。
【００６１】
そこで、本実施例のシステムにおいては、上記の不都合を回避して、目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させる点に特徴を有している。具体的にはまず、本実施例の駐車支援装置１０において、駐車アシストＥＣＵ１２は、予め、バックカメラ１４の撮影角度範囲から定まる撮像画像の画角を把握しており、かかる画角に基づいてタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出されると推定される道路路面上での車両に対する表示領域を把握している。
【００６２】
駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車開始位置（以下、駐車アシスト制御による誘導案内が一旦中止された後の駐車再開位置を含む）におけるその表示領域を、目標駐車位置の初期位置（駐車アシスト制御の再開直前に目標駐車位置として設定されている位置を含む）として設定可能な範囲として設定し、次いで、駐車開始位置で算出されるその駐車開始位置に対して所定の相対位置関係にある目標駐車位置の初期位置が、その設定された設定可能範囲内に含まれるか否かを判別する。尚、目標駐車位置には車両の車体寸法分の大きさが存在するので、上記した判別は、目標駐車位置の初期位置領域の角部や中心部，後輪軸中心に相当する部分，及びその全体の何れかに基づいて行うこととすればよい。
【００６３】
駐車アシストＥＣＵ１２は、上記の判別結果として目標駐車位置の初期位置が上記した設定可能範囲内に含まれる場合は、その初期位置にある目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面の面内においてその表示範囲内に位置することとなるので、その駐車スペース枠Ｓをタッチディスプレイ１６の表示画面に初期表示する。
【００６４】
一方、上記の判別結果として目標駐車位置の初期位置が上記した設定可能範囲内に含まれない場合は、その初期位置にある目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面の面内において表示範囲内に位置しないこととなるので、駐車スペース枠Ｓがその表示範囲内に位置するように目標駐車位置の初期位置を自動的に移動させ、駐車スペース枠Ｓを初期表示する初期表示位置をタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内の位置に変更する。この際、駐車スペース枠Ｓが初期表示される表示範囲内の位置としては、そのタッチディスプレイ１６の表示画面中央でもよいが、目標駐車位置の指定の容易化を考慮して、その表示画面の中で変更前の位置に最も近い位置であってもよい。
【００６５】
かかる構成においては、駐車アシスト制御が開始される直前や再開される直前の目標駐車位置の指定時、駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面内に初期表示されないような場合に、車両運転者にその駐車スペース枠Ｓをタッチディスプレイ１６上で視認させるべく、その駐車スペース枠Ｓの初期表示位置がその表示画面の表示範囲内に変更される。この場合には、駐車スペース枠Ｓの初期表示位置は、駐車開始位置と目標駐車位置の初期位置との相対位置関係にかかわらずタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内に制限されることとなり、駐車スペース枠Ｓは目標駐車位置の指定当初において必ずその表示画面に表示されることとなる。
【００６６】
このため、車両運転者は、目標駐車位置を指定するうえでその指定当初から駐車スペース枠Ｓをタッチディスプレイ１６の表示画面において認識することができるので、目標駐車位置の初期位置が設定可能範囲内に含まれないような場合にも、駐車スペース枠Ｓをその表示画面上に映し出すための位置操作を行うことは不要である。従って、目標駐車位置の指定時における車両運転者の操作負担を軽減することによって、目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させることが可能となり、駐車アシスト制御に要する時間を全体として短縮することが可能となる。
【００６７】
次に、図７は、本実施例の駐車支援装置１０においてタッチディスプレイ１６の表示画面上における駐車スペース枠Ｓの表示位置の制御手法を説明するための図を示す。本実施例の駐車支援装置１０において、駐車アシストＥＣＵ１２は、上記の如く、予めバックカメラ１４の撮影角度範囲から定まる撮像画像の画角に基づいて、タッチディスプレイ１６の表示画面に映し出されると推定される道路路面上での車両に対する表示領域を把握している。
【００６８】
駐車アシストＥＣＵ１２は、目標駐車位置の指定時におけるその確定前、車両と目標駐車位置との相対移動に起因して、道路路面上に設定されている目標駐車位置が上記した道路路面上での車両に対する表示領域に含まれる状態（図７に▲１▼で示す状態）から含まれない状態（図７に▲２▼で示す状態）へ移行するか否かを判別する。そして、その判別結果として目標駐車位置が表示領域に含まれない状態へ移行しない場合は、その目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内に位置し続けていることとなるので、その駐車スペース枠Ｓをタッチディスプレイ１６の表示画面にそのままの位置で表示する。一方、上記した判別結果として目標駐車位置が表示領域に含まれない状態へ移行する場合は、そのままではその駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲外に位置することとなるので、図７に変更後として示す如く、その位置が表示範囲外とならないように目標駐車位置を自動的に移動させ、その駐車スペース枠Ｓの表示位置の表示範囲外への移動を制限する。
【００６９】
かかる構成においては、目標駐車位置の指定確定前、車両の移動又は目標駐車位置の位置変更により車両と目標駐車位置とが相対移動することに起因してタッチディスプレイ１６上で目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがその表示画面内に表示されなくなるような場合に、車両運転者にその駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上での視認を継続させるべく、その駐車スペース枠Ｓの表示位置がその表示画面の表示範囲内に制限される。この場合には、駐車スペース枠Ｓは、目標駐車位置の指定確定前に、車両と目標駐車位置とが相対移動しても必ずその表示画面に表示されることとなる。
【００７０】
このため、車両運転者は、目標駐車位置の指定確定前に確実に駐車スペース枠Ｓをタッチディスプレイ１６の表示画面において認識することができるので、目標駐車位置が道路路面上の表示領域に含まれなくなるような場合にも、駐車スペース枠Ｓをその表示画面上に再度映し出すための位置操作を行うことは不要である。従って、目標駐車位置の指定時における車両運転者の操作負担を軽減することによって、目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させることが可能となり、駐車アシスト制御に要する時間を全体として短縮することが可能となる。
【００７１】
図８は、目標駐車位置の指定当初から駐車スペース枠Ｓをタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内に位置させるべく、本実施例において駐車アシストＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動される。図８に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００７２】
ステップ１００では、目標駐車位置の初期位置を設定する処理が実行される。目標駐車位置の初期位置は、具体的には、車両運転者が所望の駐車位置に対して所定の相対位置関係にある位置近傍に車両を一時停止させた場合はその所望の駐車位置近傍に設定され、また、一旦開始された駐車アシスト制御による誘導案内が中止された後、その誘導案内が中止された目標駐車位置までの経路が生成された場合はその目標駐車位置に設定される。
【００７３】
ステップ１０２では、上記ステップ１００で設定された目標駐車位置の初期位置が、駐車開始位置における道路路面上での車両に対する表示領域としての設定可能範囲内に含まれるか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓはタッチディスプレイ１６の表示画面の面内において表示範囲内に位置すると判断できるので、この場合は、以後何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、否定判定がなされた場合は、駐車スペース枠Ｓはタッチディスプレイ１６の表示画面の面内において表示範囲内に位置していないと判断できるので、この場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。
【００７４】
ステップ１０４では、目標駐車位置の初期位置を移動して駐車スペース枠Ｓの初期表示位置を上記した表示範囲内の位置に変更することにより、駐車スペース枠Ｓの初期表示位置を上記した表示範囲内に制限する処理が実行される。本ステップ１０４の処理が実行されると、以後、駐車スペース枠Ｓは目標駐車位置の指定当初において必ずその表示画面に表示されることとなる。本ステップ１０４の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７５】
上記図８に示すルーチンによれば、目標駐車位置の初期位置が設定可能範囲内に含まれないような場合に、その初期位置を自動的に移動することで、目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓの初期表示位置をタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内に変更することができる。この場合には、駐車スペース枠Ｓの初期表示位置が駐車開始位置と目標駐車位置の初期位置との相対位置関係に関係なくその表示範囲内に制限されて、駐車スペース枠Ｓが目標駐車位置の指定当初において必ずタッチディスプレイ１６の表示画面に表示されることとなる。
【００７６】
このため、本実施例の駐車支援装置１０によれば、車両運転者に、目標駐車位置を指定するうえでその指定当初から駐車スペース枠Ｓをタッチディスプレイ１６の表示画面において認識させることができ、目標駐車位置の初期位置が設定可能範囲内に含まれないような場合にも駐車スペース枠Ｓをその表示画面上に映し出すための位置操作を不要とすることができる。
【００７７】
また、図９は、目標駐車位置の指定確定前に駐車スペース枠Ｓの表示位置をタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内に制限すべく、本実施例において駐車アシストＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図９に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動される。図９に示すルーチンが起動されると、まずステップ１５０の処理が実行される。
【００７８】
ステップ１５０では、目標駐車位置を設定する処理が実行される。目標駐車位置は、駐車アシスト制御による車両の誘導開始前に、駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６の表示画面上での位置操作に従って実道路路面上に設定される。
【００７９】
ステップ１５２では、確定ボタンスイッチＫのタッチ操作により、上記ステップ１５０で設定された目標駐車位置の指定が確定されたか否かが判別される。その結果、目標駐車位置の指定が確定されたと判別された場合は、以後何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、目標駐車位置の指定が確定されていないと判別された場合は、次にステップ１５４の処理が実行され、上記ステップ１５０で設定された目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓの表示画面上における表示位置がメモリに保持される。
【００８０】
ステップ１５６では、車両が移動し或いは目標駐車位置が位置変更されることにより車両と目標駐車位置とが相対移動したか否かが判別される。その結果、車両と目標駐車位置とが相対移動していないと判別された場合は、以後何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、上記した相対移動が生じていたと判別された場合は、次にステップ１５８の処理が実行される。
【００８１】
ステップ１５８では、車両と目標駐車位置との相対移動後におけるその目標駐車位置が、バックカメラ１４による撮像画像の画角に基づく道路路面上での車両に対する表示領域に含まれるか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１６０の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合は、次にステップ１６２の処理が実行される。
【００８２】
ステップ１６０では、駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６の表示画面上における表示位置を、上記ステップ１５４でメモリに保持された位置から上記ステップ１５６で肯定判定された車両と目標駐車位置との相対移動量に相当する分だけ移動させる処理が実行される。この場合、相対移動後における目標駐車位置は依然として車両に対する表示領域に含まれるので、以後も、駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６の表示画面上における表示は継続されることとなる。本ステップ１６０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００８３】
また、ステップ１６２では、駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６の表示画面上における表示位置を、上記ステップ１５４でメモリに保持された位置とする処理が実行される。この場合には、実道路路面上における目標駐車位置及び表示画面上における駐車スペース枠Ｓが車両と目標駐車位置との相対移動の前後で変化しないので、以後も、駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６の表示画面上における表示は継続されることとなる。本ステップ１６２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００８４】
上記図９に示すルーチンによれば、目標駐車位置の指定時、その指定確定前に、車両と目標駐車位置とが相対移動することに起因してタッチディスプレイ１６上で目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがその表示画面内に表示されなくなるような場合に、既に設定されている目標駐車位置を自動的に移動して駐車スペース枠Ｓの表示位置をその表示範囲内に変更することで、駐車スペース枠Ｓの表示位置がその表示画面の表示範囲内に制限することができる。この場合には、駐車スペース枠Ｓが、目標駐車位置の指定確定前に、車両と目標駐車位置とが相対移動しても必ずその表示画面に表示されることとなる。
【００８５】
このため、本実施例の駐車支援装置１０によれば、車両運転者に、目標駐車位置の指定確定前に確実に駐車スペース枠Ｓをタッチディスプレイ１６の表示画面において認識させることができ、目標駐車位置が道路路面上の表示領域に含まれなくなるような場合にも、駐車スペース枠Ｓをその表示画面上に再度映し出すための位置操作を不要とすることができる。
【００８６】
このように、本実施例の駐車支援装置１０によれば、目標駐車位置の指定時における車両運転者の操作負担を軽減することができ、これにより、目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させることが可能となっており、駐車アシスト制御に要する手間を省き、その時間を短縮することが可能となっている。
【００８７】
ところで、上記の実施例においては、駐車スペース枠Ｓが特許請求の範囲に記載した「指定表示」に相当していると共に、駐車アシストＥＣＵ１２が、図８に示すルーチン中ステップ１００の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「初期位置設定手段」が、設定された目標駐車位置の初期位置に対応する駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上における初期表示位置を算出することにより特許請求の範囲の請求項１、２、及び４に記載した「表示位置算出手段」が、ステップ１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「初期表示位置変更手段」及び「算出位置制限手段」が、それぞれ実現されている。
【００８８】
また、上記の実施例においては、駐車アシストＥＣＵ１２が、図９に示すルーチン中ステップ１５０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「目標駐車位置設定手段」が、設定された目標駐車位置に対応する駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上における表示位置を算出することにより特許請求の範囲の請求項３及び４に記載した「表示位置算出手段」が、ステップ１６２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示位置移動制限手段」が、それぞれ実現されている。
【００８９】
尚、上記の実施例においては、目標駐車位置までの経路に沿って車両を移動させる駐車アシスト制御としてＥＰＳ１８の電動モータを用いた自動操舵のみを行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の駆動および停止も運転者の操作によらずに自動に行うこととしてもよく、更に、音声案内やタッチディスプレイ１６の表示画面上での補助線の表示により、運転者の操作をアシストするものでもよい。
【００９０】
また、上記の実施例においては、目標駐車位置を指定する際やその指定を確定する際に駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面内に表示されなくなるのを回避することにより目標駐車位置の指定のための手間を省くこととしているが、目標駐車位置の指定のための手間を省くうえで以下のようにしてもよい。
【００９１】
すなわち、駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面内に表示されてはいるが、その表示位置が、基準停止位置から駐車開始位置までの距離が長く或いは車両と目標駐車位置との相対移動距離が長いこと等に起因してその表示画面内の上端部近傍である場合には、通常は駐車開始位置から目標駐車位置までの距離は５ｍ〜８ｍ程度であることを考慮すれば、その目標駐車位置を車両に近づける操作が必要となる。そこで、目標駐車位置の初期位置が、駐車開始位置における道路路面上での車両に対する表示領域である設定可能範囲に含まれていても、車両とその初期位置との距離があまりにも大きい場合には、目標駐車位置の初期位置を自動的に車両に近づくように移動させ、駐車スペース枠Ｓの初期表示位置をタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内下部へ変更することとしてもよく、また、目標駐車位置が道路路面上での車両に対する表示領域に含まれていても、車両とその目標駐車位置との距離があまりにも大きくなる場合には、目標駐車位置を自動的に車両に近づくように移動させ、駐車スペース枠Ｓの表示位置の、タッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内上部への移動を制限することとしてもよい。
【００９２】
また、上記の実施例においては、駐車スペース枠Ｓの初期表示位置がタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内にあるか否かを、目標駐車位置の初期位置が駐車開始位置においてバックカメラ１４による車両に対する表示領域に含まれるか否かに基づいて道路路面を基準とした絶対座標系で判別することとし、また、駐車スペース枠Ｓの表示位置がタッチディスプレイ１６の表示画面の表示範囲内にあるか否かを、目標駐車位置が車両に対する表示領域に含まれるか否かに基づいて道路路面を基準とした絶対座標系で判別することとしているが、何れも座標変換してバックカメラ１４の位置を基準としたカメラ座標系で判別することとしてもよい。
【００９３】
更に、上記の実施例は、駐車スペース枠Ｓの変位調整の必要性を少なくして目標駐車位置の指定のための手間を省くために、目標駐車位置の初期位置を予め駐車開始位置に関係なく道路路面の絶対座標上に設定すると共に、駐車アシスト制御の開始時における駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上での初期表示位置を駐車開始位置と目標駐車位置の初期位置との相対位置関係により定める構成を採用しているが、少なくとも、一旦開始された駐車アシスト制御による車両誘導案内が解除・中止された後、誘導案内が中止された目標駐車位置を初期位置として目標駐車位置の再指定が行われる構成を採用する場合においては、その駐車アシスト制御の再開時に目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面内に初期表示されない事態を回避することのみを目的とするのであれば、駐車アシスト制御の初期の開始時には、目標駐車位置の初期位置を駐車開始位置に対して所定の相対位置関係にある位置とし、駐車スペース枠Ｓのタッチディスプレイ１６上での初期表示位置を固定して定めることとしてもよい。
【００９４】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１及び２記載の発明によれば、目標駐車位置を示す指定表示を初期において必ず表示画面に表示するため、目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させることができる。
【００９５】
請求項３記載の発明によれば、目標駐車位置を示す指定表示を設定確定前に必ず表示画面に表示するため、目標駐車位置の指定を運転者に容易に実現させることができる。
【００９６】
また、請求項４及び５記載の発明によれば、車両を駐車すべき目標駐車位置の表示画面上における面内位置を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の車両に搭載される駐車支援装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が設定される際に表示画面に映し出される画像を表した図である。
【図３】車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。
【図４】縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。
【図５】車庫入れ駐車時における目標駐車位置の初期位置の設定手法を説明するための図である。
【図６】縦列駐車時における目標駐車位置の初期位置の設定手法を説明するための図である。
【図７】本実施例の駐車支援装置において表示画面上における駐車スペース枠の表示位置の制御手法を説明するための図である。
【図８】本実施例の駐車支援装置において、目標駐車位置の初期設定後に表示画面上における駐車スペース枠の初期表示位置を制御すべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図９】本実施例の駐車支援装置において、目標駐車位置の設定が確定する前に表示画面上における駐車スペース枠の表示位置を制御すべく実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 駐車支援装置
１２ 駐車アシスト用電子制御ユニット（駐車アシストＥＣＵ）
１４ バックカメラ
１６ タッチディスプレイ
Ｓ 駐車スペース枠

Claims (5)

1. 車両を駐車すべき目標駐車位置の初期位置を設定する初期位置設定手段と、前記初期位置設定手段により設定された前記初期位置に基づいて、前記目標駐車位置を示す指定表示の、車両周辺を映し出した表示画面上における初期表示位置を算出する表示位置算出手段と、を備え、前記目標駐車位置への駐車の支援を行う駐車支援装置であって、
   前記表示位置算出手段により算出された前記初期表示位置が前記表示画面の表示範囲外となる場合、前記指定表示の初期表示位置を、該初期表示位置とは異なる前記表示画面の表示範囲内の位置に変更する初期表示位置変更手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 車両を駐車すべき目標駐車位置の初期位置を設定する初期位置設定手段と、前記初期位置設定手段により設定された前記初期位置に基づいて、前記目標駐車位置を示す指定表示の、車両周辺を映し出した表示画面上における初期表示位置を算出する表示位置算出手段と、を備え、前記目標駐車位置への駐車の支援を行う駐車支援装置であって、
   前記表示位置算出手段により算出される前記初期表示位置が前記表示画面の表示範囲外となる場合、前記指定表示の初期表示位置を、前記表示画面の表示範囲内となるように制限する位置制限手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。
3. 車両を駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置に基づいて、前記目標駐車位置を示す指定表示の、車両周辺を映し出した表示画面上における表示位置を算出する表示位置算出手段と、を備え、前記目標駐車位置への駐車の支援を設定確定後に開始する駐車支援装置であって、
   前記指定表示の前記表示画面上における表示が開始された後かつ設定確定による前記駐車支援の開始前に、車両移動によって車両の位置と前記目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置とが相対移動するときには、前記表示位置算出手段により算出される前記表示位置が該表示画面の表示範囲外とならないように、前記指定表示の位置移動を制限する表示位置移動制限手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。
4. 前記表示位置算出手段は、前記初期位置設定手段により前記初期位置が設定された時点からの車両の走行履歴に基づいて、前記初期表示位置を算出することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
5. 前記表示位置算出手段は、前記目標駐車位置設定手段により前記目標駐車位置が設定された時点からの車両の走行履歴に基づいて、前記表示位置を算出することを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。

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