JP2021094932A - 駐車支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車処理の実行中に駐車位置の近傍で車両が停止した時、車両を安全性及び利便性の高い状態にできる駐車支援システムを提供する。【解決手段】自動駐車処理の実行中に、駐車位置の近傍で運転者のブレーキ操作に起因して車両が停止した時は、自動駐車処理の再開を許容し、障害物が検出された場合等の運転者のブレーキ操作以外の理由によって車両が停止した時は、自動駐車処理の再開を許容せず、シフトレバーのシフト位置をＰに切り替える。【選択図】図４

Description

本開示は、車両を現在位置から駐車位置に移動させ、また、駐車位置からその近傍の位置まで移動させる駐車支援システムに関する。

特許文献１には、自動駐車処理の終了時に、シフトレバーのシフト位置をＰ（パーキング）に切り替えることが記載されている。

特開２０１５−１２０４０３号公報

自動駐車処理中に車両が停止する場合として、システムが車両を停止させる場合と、運転者がブレーキ操作を行って車両を停止させる場合とが考えられる。システムが車両を停止させる場合として、自動駐車処理の軌道（移動経路）又はその近傍に障害物を発見した場合や、システムが故障した場合がある。特に、駐車位置又はその近傍に障害物が発見された場合は、その駐車位置への駐車ができない可能性が高い。この場合、手動運転に切り替えるか、自動駐車処理を最初からやり直すことになるため、自動駐車処理の中止後の操作を運転者が安全に行えるように、シフトレバーのシフト位置をＰに切り替えることが好ましい。

一方、運転者がブレーキ操作を行って車両を停止させる場合として、運転者が移動経路上に障害物を発見した場合や、客観的には問題ないが運転者の主観では車両に接触するかもしれないと不安を抱く物を運転者が発見した場合が想定される。後者の場合や、一時的に歩行者が車両の移動経路上を横切った場合、運転者に自動駐車処理を中止する意図はなく、運転者は自動駐車処理を継続することを望んでいると想定される。このような場合に、自動駐車処理を中止すると運転者の利便性を害する。

以上のように、自動駐車処理中に車両が停止した場合、自動駐車処理を中止することが好ましい場合と、自動駐車処理を一時中断して再開可能な状態にすることが好ましい場合とがある。

このような問題に鑑み、本発明は、駐車位置の近傍で車両が停止した時、車両を安全性及び利便性の高い状態にできる駐車支援システムを提供することを目的とする。

本発明のある実施形態は、推進装置（４）、ブレーキ装置（５）及びステアリング装置（６）を含む車両における駐車支援システム（１）であって、前記車両を現在位置から駐車位置に自律的に移動させる自動駐車処理を実施する制御装置（１５）と、障害物を検出する外界センサ（７）を含み、前記自動駐車処理の移動経路に対する前記車両の位置を検出する車両位置検出装置（７，１０）とを備え、前記車両は、前記ブレーキ装置を操作するべく運転者によって操作可能なブレーキ操作子（２４，５２）を含み、前記制御装置は、前記自動駐車処理の実行中に前記外界センサが前記駐車位置から所定の範囲内に前記障害物を検出したことに起因して前記車両を停止させた場合は、前記自動駐車処理における前記車両の移動の再開を許容せず、前記自動駐車処理の実行中に前記駐車位置から前記所定の範囲内で前記運転者による前記ブレーキ操作子の操作に起因して前記車両を停止させた場合は、前記自動駐車処理における前記車両の移動の再開を許容することを特徴とする。

この構成によれば、所定範囲内に障害物の検出によって車両が停止した時は、自動駐車処理の続行が困難である可能性が高く、自動駐車処理の再開を許容しないことによって安全性を確保できる。また、この構成によれば、運転者のブレーキ操作により車両が停止したときは、車両が障害物に衝突するおそれがない可能性が高く、このような場合に自動駐車処理の再開を許容することにより、運転者の利便性を高め、駐車完了までの時間の増大を抑制できる。

本発明のある実施形態は、上記構成において、前記推進装置は（１６）を含み、前記車両は、前記変速機を操作するべく前記運転者によって操作可能なシフト装置（２５）を更に含み、前記制御装置は、前記自動駐車処理における前記車両の移動の再開を許容しない場合、前記シフト装置のシフト位置をＰに切り替えることを特徴とする。

この構成によれば、自動駐車処理の再開を許容しない場合にシフト装置のシフト位置をＰに切り替えることにより車両を固定し、安全性を高めることができる。

本発明のある実施形態は、上記構成において、前記ブレーキ装置に対する前記運転者の前記ブレーキ操作子に対する操作を検出する（２７）を更に備え、前記制御装置が前記車両の停止後に前記シフト装置の前記シフト位置をＰに切り替えた後、前記ブレーキセンサが前記運転者による前記ブレーキ操作子に対する操作を検出すると、前記制御装置は、前記自動駐車処理を終了することを特徴とする。

この構成によれば、自動駐車処理を中止する前に運転者にブレーキ操作を要求することにより、運転権限が運転者に委譲されることを運転者が認識しやすくなる。

本発明のある実施形態は、シフト装置を含む上記構成の何れかにおいて、前記ブレーキ装置は、パーキングブレーキ装置（５３）を含み、前記制御装置は、前記自動駐車処理中に前記車両に異常が検出されたことによって前記車両を停止させた場合、前記自動駐車処理における前記車両の移動の再開を許容せず、前記シフト装置の前記シフト位置をＰに切り替えるとともに、前記パーキングブレーキ装置を作動させることを特徴とする。

この構成によれば、車両に故障が検出されたことによって自動運転を中止する場合に、パーキングブレーキ装置を作動させることによって車両の固定をより確実にし、安全性を高めることができる。

本発明のある実施形態は、推進装置（４）、ブレーキ装置（５）及びステアリング装置（６）を含む車両における駐車支援システム（１）であって、車両を現在位置から駐車位置に自律的に移動させる自動駐車処理を実施する制御装置（１５）と、障害物を検出する外界センサ（７）を含み、前記自動駐車処理の移動経路に対する前記車両の位置を検出する車両位置検出装置（７，１０）とを備え、前記制御装置は、前記外界センサが前記障害物を検出したことに起因して前記車両を停止させた場合、かつ所定の条件を満たす場合、前記駐車位置を初期枠（５４）から前記初期枠に対して前記障害物とは左右方向反対側に位置する２次枠（５５）に変更するように構成され、前記所定の条件を満たすには、（ｉ）前記駐車位置が前記自動駐車処理の開始時に設定された前記初期枠であること、及び（ｉｉ）前記車両が、前記初期枠の前後方向長さの１／３以上前記初期枠内に進入していることを満たす必要があることを特徴とする。

本発明のある実施形態は、上記構成において、前記所定の条件を満たすには、（ｉｉｉ）前記車両の一部が前記初期枠に進入した状態で、前記外界センサが前記障害物を検出したことに起因して、戦記制御装置が前記車両を停止させ、前記初期枠に至る車両の移動経路を所定回数だけ算出し直していることを、更に満たす必要があることを特徴とする。

本発明のある実施形態は、上記２つの構成の何れかにおいて、前記制御装置は、前記自動駐車処理における前記車両の前記２次枠への移動中に、前記車両が前記２次枠に進入した状態で前記外界センサが前記障害物を検出したことに起因して前記車両を停止させたときは、前記自動駐車処理を中止するように構成されたことを特徴とする。

本発明のある実施形態は、上記３つの構成の何れかにおいて、前記初期枠及び前記２次枠は、平面視で前記駐車位置における前記車両の輪郭に内接する略長方形形状であることを特徴とする。

本発明によれば、駐車位置の近傍で車両が停止した時、車両を安全性及び利便性の高い状態にできる駐車支援システムを提供することができる。

実施形態に係る駐車支援システムが搭載される車両の機能構成図 実施形態に係る駐車支援システムの自動入庫処理のフローチャート 実施形態に係る駐車支援システムの（Ａ）取得処理中、（Ｂ）駆動処理中、及び（Ｃ）車両の駐車位置への移動が完了したときのタッチパネルの画面表示を示す図 実施形態に係る駐車支援システムの自動駐車処理のフローチャート 実施形態に係る駐車支援システムを搭載した車両の自動駐車時の軌道を示す図 タッチパネルの画面表示を示す図（Ａ：中止する場合の表示、Ｂ：中止と再開とを選択する場合の表示） 他の実施形態に係る駐車支援システムの自動駐車処理のフローチャート 他の実施形態に係る駐車支援システムの自動駐車処理を示す説明図

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

駐車支援システム１は車両を自律走行させる車両制御システム２を備えた自動車等の車両に搭載される。

図１に示すように、車両制御システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、ナビゲーション装置１０、運転操作子１１、運転操作センサ１２、状態検出センサ１３、ＨＭＩ１４、及び制御装置１５を有している。車両制御システム２の各構成は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置４は自動変速機１６と、自動変速機１６のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータ１７とを含む。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両の周辺情報を取得する装置（外界取得装置）である。外界センサ７はソナー１８及び車外カメラ１９を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１８はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１８は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１８はリアバンパに左右二対、フロントバンパに左右二対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ一対ずつ、合計六対設けられている。リアバンパに設けられたソナー１８は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１８は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１９は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１９は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１９は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部を撮像する左右一対の側方カメラを含んでいるとよい。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作子１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子１１は、ステアリングホイール２２、アクセルペダル２３、ブレーキペダル２４（制動操作子）、及び、シフトレバー２５を含む。

運転操作センサ１２は、対応する運転操作子１１の操作量を検出する。運転操作センサ１２は、ステアリングホイール２２の舵角センサ２６、及び、ブレーキペダル２４の踏込量を検出するブレーキセンサ２７、及び、アクセルペダル２３の踏込量を検出するアクセルセンサ２８を含む。運転操作センサ１２は検出した操作量をそれぞれ制御装置１５に出力する。

状態検出センサ１３は乗員の操作による車両の状態変化を検出するためのセンサである。状態検出センサ１３が検出する乗員の操作には、降車意志に対応する乗員の操作、及び、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を含む。状態検出センサ１３は、降車意志に対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、車両のドアの開閉を検出するドア開閉センサ２９と、シートベルトの装着状態を検出するシートベルトセンサ３０とを含む。状態検出センサ１３は、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、ドアミラーの位置を検出するドアミラー位置センサ３１を含む。状態検出センサ１３は検出した車両の状態変化を示す信号をそれぞれ制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付けるタッチパネル３２と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３３と、駐車メインスイッチ３４と、選択操作子３５とを含む。駐車メインスイッチ３４は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る入力操作を受け付ける。駐車メインスイッチ３４は乗員から押圧（プッシュ）操作が行われたときにのみオンとなる、いわゆるモーメンタリスイッチである。選択操作子３５は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る選択操作を受け付ける。選択操作子３５は回転式であり、より好ましくは押し込むことで選択可能なセレクトスイッチであるとよい。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

また、制御装置１５はプログラムに沿った演算処理を実行することで、車外カメラ１９により撮影された画像（映像）の変換処理を行い、車両及びその周辺の平面視に相当する俯瞰画像や、車両及びその進行方向の周辺を上方から見た三次元画像に相当する鳥瞰画像を生成する。制御装置１５は、前方カメラ、後方カメラ及び左右の側方カメラの各画像を組み合わせて俯瞰画像を生成し、進行方向を向く前方カメラ又は後方カメラの画像と左右の側方カメラの画像とを組み合わせて鳥瞰画像を生成するとよい。

駐車支援システム１は乗員によって選択された所定の目標位置（目標駐車位置、又は目標出庫位置）に車両を自律的に移動させて入庫及び出庫させる、いわゆる自動駐車を行うためのシステムである。

駐車支援システム１は、制御装置１５、制動操作子としてのブレーキペダル２４、運転操作センサ１２、及び状態検出センサ１３を含む。

制御装置１５は、推進装置４やブレーキ装置５、ステアリング装置６を制御して、車両に、目標駐車位置に自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作、及び目標出庫位置に車両を自律的に移動させて出庫させる自律的な出庫動作をそれぞれ実行させることができる。このような制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４、車両異常検出部４５、及び車両状態判定部４６を含む。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１９によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、輪止めや障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１８からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

外界認識部４１はまた、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１９によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、道路標示により区画された道路上の車線や、道路や駐車場等の路面に描かれた白線等により区画された駐車枠を取得することができる。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、自車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて自車両の位置及び姿勢を特定してもよい。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。

車両異常検出部４５は各種装置やセンサからの信号に基づいて車両の異常を検出する。車両の異常には推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を含む車両の駆動に要する装置の故障や、外界センサ７又は車両センサ８、ＧＰＳ受信部２０等の車両の自律的な走行に要する各種センサの故障が含まれる。また、車両の異常にはＨＭＩ１４の故障が含まれる。

本実施形態では、車両異常検出部４５は少なくとも、タッチパネル３２からの信号に基づいて、タッチパネル３２の画面表示における異常を検出することができる。

車両状態判定部４６は車両に設けられた各種センサからの信号に基づいて車両の状態を取得し、車両が走行を禁止すべき禁止状態にあるかを判定する。車両状態判定部４６は、乗員によって車両の自律的な移動を覆そうとする運転操作子１１への運転動作（オーバライド操作）が有ったときに、車両の状態が走行を禁止すべき禁止状態にあると判定する。

より具体的には、車両状態判定部４６はブレーキセンサ２７によって取得されたブレーキペダル２４の踏込量が所定の閾値（以下、踏込閾値）以上となったときに、オーバライド操作が有ったと判定するとよい。車両状態判定部４６はアクセルセンサ２８によって取得されたアクセルペダル２３の踏込量が所定の閾値以上となったときに、オーバライド操作が有ったと判定してもよい。車両状態判定部４６は舵角センサ２６によって取得された舵角が変化したときには、オーバライド操作が有ったと判定するとよい。

更に、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３の検出結果に基づいて、車両が乗員の降車意志を反映した状態にあるときに、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドア開閉センサ２９においてドアが開かれていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。車両状態判定部４６は、シートベルトセンサ３０においてシートベルトが解除されていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。

また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、車両が乗員の周辺監視を行う意志がないことを反映した状態にあるときには、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドアミラー位置センサ３１においてドアミラーが閉じられた状態にあるときには、車両は禁止状態にあると判定する。

また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、ドアが開かれた状態にあり、且つシートベルトが解除された状態にあると判定したときには、乗員の降車意志がより確実であり、車両が走行を中止すべき状態である中止状態にあると判定する。また、車両状態判定部４６は、車両移動中にタッチパネル３２に表示された中止ボタンに入力があったときには、車両が走行を中止すべき状態である中止状態にあると判定するとよい。

本実施形態では、車室内に設けられた車両用シートには乗員の着座を検出する着座センサが設けられている。車両状態判定部４６は、着座センサからの信号に基づいて乗員の着座位置を割り出し、着座位置におけるシートベルトが解除され、且つ、着座位置近傍のドアが開かれた状態にあるときに、車両は中止状態にあると判定する。

このように、運転操作センサ１２及び状態検出センサ１３はそれぞれ、車両の自律的な駐車動作を禁止するべき車両の状態を検知する車両状態検知装置に対応し、車両状態判定部４６は運転操作センサ１２及び状態検出センサ１３の検知結果に基づいて車両の状態を判定する。運転操作センサ１２を用いることによって、車両の自律的な移動を覆そうとする乗員のオーバライド操作を容易に検知することができ、乗員の降車動作や、ドアミラーの開閉動作による車両の状態変化を状態検出センサ１３によって容易に検知することができる。

行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、且つＨＭＩ１４や駐車メインスイッチ３４にユーザから自動駐車を希望することに対応する所定の入力があったときに、自動駐車処理を行う。具体的には、行動計画部４３は、車両が停止している又は車両が所定の駐車位置候補探索可能車速以下の低速で走行しているときに、対応する所定の入力があった場合に、自動入庫処理を行う。また、行動計画部４３は、車両が停止しているときに、対応する所定の入力があったときに、自動出庫処理（縦列駐車出庫処理）を行う。自動駐車処理及び自動出庫処理のうち、行うべき処理の選択は、行動計画部４３が車両の状態に基づいて判定してもよく、タッチパネル３２、又は選択操作子３５を介して乗員により選択されてもよい。自動入庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、最初に目標駐車位置を設定するための駐車検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標駐車位置の設定後、入庫画面をタッチパネル３２に表示させる。自動出庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、目標出庫位置を設定するための出庫検索画面を表示させ、目標出庫位置の設定後、出庫画面をタッチパネル３２に表示させる。

自動入庫処理について図２を参照して説明を行う。行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理（ステップＳＴ１）を行う。より具体的には、車両が停止している場合には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２に乗員に車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転席に着座する乗員（以下、運転者）が車両を直進させている間に、外界認識部４１は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。外界認識部４１は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、自車を駐車可能な大きさの利用可能な駐車空間（障害物がない空間）及び白線等により区画される他車両が停まっていない利用可能な空き駐車枠（以下、空き駐車空間と空き駐車枠とを併せて駐車可能位置という）を抽出する。

次に、行動計画部４３は、車両の現在地から抽出した駐車可能位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理（ＳＴ２）を行う。車両の軌道を算出可能である場合、行動計画部４３は駐車可能位置を入庫可能な駐車位置候補に設定し、駐車位置候補をタッチパネル３２の画面（駐車検索画面）上に表示させる。障害物の存在により車両の軌道を算出できない場合、行動計画部４３は駐車可能位置を駐車位置候補に設定せず、駐車可能位置をタッチパネル３２の画面上に表示させない。行動計画部４３は、車両の軌道を算出可能な複数の駐車位置候補を設定した場合、これらの駐車位置候補をタッチパネル３２に表示させる。

次に、行動計画部４３は、タッチパネル３２に表示した駐車位置候補の中から乗員が駐車させたい目標駐車位置の選択操作を乗員から受け付ける目標駐車位置受付処理（ＳＴ３）を行う。より具体的には、行動計画部４３は、図３（Ａ）に示す駐車検索画面にて、俯瞰画像及び進行方向の鳥瞰画像を表示させる。行動計画部４３は、駐車位置候補を少なくとも１つ取得すると、これらの周辺画像の少なくとも１つに駐車位置候補を示す枠と、枠に対応するアイコン（駐車位置候補であることを示す記号（図３（Ａ）の「Ｐ」を参照））とを重ねて表示する。また行動計画部４３は、目標駐車位置の選択操作を受け付けるべく、運転者に車両を停止させて駐車位置（目標駐車位置）を設定するように指示する通知をタッチパネル３２の駐車検索画面上に表示させる。目標駐車位置の選択操作は、タッチパネル３２を介して行われてもよく、選択操作子３５を介して行われてもよい。

車両が停止し、目標駐車位置が運転者により選択された後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面を駐車検索画面から入庫画面に切り替える。入庫画面は、図３（Ｂ）に示すように、タッチパネル３２の左半分に車両進行方向の正面画像を、右半分に車両及びその周辺を含む俯瞰画像をそれぞれ表示した画面である。このとき、行動計画部４３は駐車位置候補から選択された目標駐車位置を示す太線の枠と、枠に対応するアイコン（目標駐車位置であることを示す、駐車位置候補のアイコンとは異なる色で表示された記号）とを俯瞰画像に重ねて表示するとよい。

目標駐車位置が設定され、タッチパネル３２の画面が入庫画面に切り替わった後、行動計画部４３は車両を算出された軌道に沿って走行させる駆動処理（ＳＴ４）を行う。このとき、行動計画部４３はＧＰＳ受信部２０によって取得した車両の位置や、車外カメラ１９、車両センサ８等の信号に基づいて、車両を算出された軌道に沿って走行するように制御する。このとき、行動計画部４３は、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御して、車両に前進及び後退を繰り返し行わせる切り返しを実行する。

駆動処理中において、行動計画部４３は車外カメラ１９から車両の進行方向の画像を取得し、タッチパネル３２の左半分に表示させるとよい。より具体的には、例えば、図３（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は、車両が後退しているときにはタッチパネル３２の左半分に車外カメラ１９によって撮像された車両後方の画像を表示させるとよい。行動計画部４３が駆動処理を実行している間、タッチパネル３２の右半分の俯瞰画像上の自車周辺の周辺画像は車両の移動に合わせて変化する。行動計画部４３は車両が駐車位置に到達すると、車両を停止させて、駆動処理を終了する。

駆動処理が終了すると、行動計画部４３は駐車処理（ＳＴ５）を実行する。駐車処理において行動計画部４３は最初に、シフトアクチュエータ１７を駆動させてシフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）を駐車位置（駐車レンジ、パーキング（Ｐ）レンジ）にする。その後、行動計画部４３は、パーキングブレーキ装置を駆動させ、行動計画部４３はタッチパネル３２の画面上に駐車が完了したことを示すポップアップ（図３（Ｃ）参照）を所定時間表示させる。その後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面表示を、ナビゲーション装置１０の操作画面や地図画面に切り替えるとよい。

また、駐車処理において、行動計画部４３は、シフトアクチュエータ１７に異常がありシフトポジションを駐車位置に変更できない場合や、パーキングブレーキ装置に異常があり、パーキングブレーキ装置を駆動させることができない場合には、タッチパネル３２の画面に異常原因を表示させるとよい。

次に、図１及び図４〜図６を参照して、自動駐車処理を実行中に車両が駐車位置に到達する前に車両が停止した場合の制御について説明する。なお、ブレーキ装置５は、運転者がブレーキペダル２４を踏み込むことによって制動力が生じるように作動する常用ブレーキ装置５１と、運転者が運転操作子１１の１つであるパーキングブレーキレバー５２を引くことによって制動力が生じるように作動する電動パーキングブレーキ装置５３とを含む（以下、ブレーキ装置５に関して制動力が生じるように作動することを、単に「作動する」と記す）。制御装置１５は、常用ブレーキ装置５１及び電動パーキングブレーキ装置５３を作動させることができる。以下、ブレーキペダル２４及びパーキングブレーキレバー５２の双方を示す場合はブレーキ操作子２４，５２と記す。

現在位置から前進し、切り返し位置で停車し、そこから後退して駐車位置に停車する軌道（移動経路）が、行動計画部４３よって算出されている（図２のＳＴ２参照）。まず、走行制御部４４は、軌道に沿って車両を移動させる（ＳＴ１１）。制御装置１５は、車両の移動中に車両が停止したか否かを監視する（ＳＴ１２）。駐車位置に到達すると（ＳＴ１３のＹｅｓ）、制御装置１５は車両を停止させる等の駐車処理（ＳＴ１４。図２のＳＴ５に相当）を行って自動駐車処理を終了する。

車両が駐車位置に到達する前に（ＳＴ１３のＮｏ）車両が停止すると（ＳＴ１２のＹｅｓ）、制御装置１５は、停止した位置及び原因に応じた処理を行う。外界センサ７が駐車位置から所定の範囲内に障害物を検出したこと又は車両異常検出部４５が車両の異常を検出したことに起因して車両が停止した場合（ＳＴ１５のＹｅｓ）、行動計画部４３は、シフトレバー２５のシフト位置をＰ（パーキング）に切り替える（ＳＴ１７）。更に、行動計画部４３は、車両異常検出部４５が車両の異常を検出したことにより車両が停止した場合（ＳＴ１８のＹｅｓ）は、電動パーキングブレーキ装置５３を作動させる（ＳＴ１９）。行動計画部４３は、自動駐車処理を中止する旨のメッセージ及び運転者にブレーキペダル２４を踏むことを促すメッセージをタッチパネル３２にポップアップ表示する（図６（Ａ）参照）。運転手がブレーキペダル２４を踏む等の自動駐車処理を中止するための中止操作を行うと（ＳＴ２０のＹｅｓ）、制御装置１５は自動駐車処理を中止する（ＳＴ２１）。

「所定の範囲」は、駐車位置の近傍の範囲であって、例えば、駐車するべき部分を白線で区切っている箇所に駐車位置が設定されている場合は、駐車位置の両側方の２つの白線の間、かつ２つの白線の前端と駐車位置における車両の後端との間の範囲としてもよい。また、「所定の範囲」は、駐車位置の左右端から所定の距離（例えば０．３ｍ〜１ｍ）離れた位置間、かつ駐車位置の前端から所定の距離（例えば０．５〜２ｍ）離れた位置と駐車位置の後端との間の範囲としてもよい。また、「所定の範囲」の前後方向の範囲は、並列して駐車している他車両の内、最も走行路側に突出して駐車している２台の他車両の前端を結んだ線と駐車位置における車両の後端と間としてもよい。なお、ここで、「前端」及び「後端」は、車両の前部が走行路側を向いている時のものであり、逆向きに駐車している場合は前後が逆になる。

運転者が所定範囲内でブレーキ操作子２４，５２を操作したことに起因して車両が停止した場合（ＳＴ１６のＹｅｓ）は、制御装置１５は、自動駐車処理における車両の移動の再開を許容する。行動計画部４３は、自動駐車処理を中止する中止ボタン及び自動駐車処理における車両の移動を再開する再開ボタンとをタッチパネル３２にポップアップ表示する（図６（Ｂ））。運転者が再開ボタンを押す等の再開操作を行う（ＳＴ２３のＹｅｓ）と、走行制御部４４は、走行経路に沿った車両の移動を再開させる（ＳＴ１１）。運転者が中止ボタンを押す等の中止操作を行うと（ＳＴ２４のＹｅｓ）、制御装置１５は、自動運転処理を中止する（ＳＴ２１）。中止操作は、運転者によるブレーキペダル２４の踏み込み及び／又はパーキングブレーキレバー５２を引くことを含み、行動計画部４３は、ブレーキセンサ２７がこれらの操作を検出するまで、常用ブレーキ装置５１の作動を維持する等の制御を継続する。

制御装置１５には、ＳＴ１５及びＳＴ１６の原因及び位置以外で車両が停止した場合について、原因及び位置毎に自動駐車処理の再開を許容するか否かが設定されている。制御装置１５は、再開を許容する場合（ＳＴ２２のＹｅｓ）は、所定の範囲内でブレーキ操作によって車両が停止した場合（ＳＴ１６のＹｅｓ）と同様の制御を実施し、再開を許容しない場合（ＳＴ２２のＮｏ）は、所定の範囲内に障害物を検出した場合や車両が故障した場合（ＳＴ１５のＹｅｓ）と同様の制御を実施する。

駐車支援システム１の故障や、外界センサ７が所定範囲内に障害物を検出したことにより車両が停止した場合は、制御装置１５は自動駐車処理を継続できないため自動駐車処理を中止する。一方、運転者のブレーキ操作に起因して車両が停止した時は、客観的には車両が障害物に衝突するおそれはないが、運転者は車両が障害物に衝突するおそれを感じた場合や、通行人が過ぎ去るのを待っている場合等が考えられ、自動駐車処理を中止する必要がない場合も多いと考えられる。そこで、駐車支援システム１は、このような場合は自動駐車処理の再開を許容することにより、運転者の利便性を高める。

駐車支援システム１は、自動運転処理を中止する場合に、シフトレバー２５のシフト位置をＰに切り替えることにより車両を固定し、安全性を高めている。更に、駐車支援システム１は、車両に故障が検出されたことによって自動運転を中止する場合に、電動パーキングブレーキ装置５３を作動させることによって車両の固定をより確実にし、安全性を高めている。

駐車支援システム１が、自動駐車処理を中止する前に運転者にブレーキ操作を要求することにより、運転者は、運転権限が運転者に委譲されることを認識しやすくなる。

図１、図７及び図８を参照して、他の実施形態を説明する。本実施形態に係る車両の機能構成図は、図１に示す上記実施形態の機能構成図と共通である。本実施形態は、駐車位置近傍で障害物を検出したときの制御において上記実施形態と相違する。

駐車位置近傍では、駐車している他の車両が障害物となる場合がある。このような場合、新たな軌道を算出するために、運転者に実行中の自動駐車処理の中止操作と、新たな自動駐車処理の開始操作とを要求するのは、運転者にとって不便であり、駐車完了までの時間も長くなる。

このような問題に鑑み、本実施形態は、運転者の利便性を高め、駐車完了までの時間を短縮できる駐車支援システム１を提供することを目的とする。本実施形態は、並列駐車又は斜めの並列駐車に好適である。

行動計画部４３は、平面視において駐車位置に駐車した車両の輪郭に内接する略長方形形状の初期枠５４を設定し（図８（Ａ））、後述する条件が満たされると、新たに設定された駐車位置に駐車した車両の輪郭に内接する略長方形形状の２次枠５５を設定する（図８（Ｃ））。初期枠５４及び２次枠５５は、駐車位置に駐車した車両の前後方向及び左右方向に平行な辺を有する。初期枠５４及び２次枠５５の双方を指す場合は単に「枠」と記す。

自動駐車処理の開始後の車両の移動（ＳＴ１１）、停車の監視（ＳＴ１２）、駐車位置への到達の確認（ＳＴ１３）及び駐車処理（ＳＴ１４）は、上記実施形態と同様である。

駐車位置や切り返し位置以外で車両が停止した場合（ＳＴ１２のＹｅｓ）、外界センサ７が障害物を検出したことに起因して車両が停止した場合でなく（ＳＴ３１のＮｏ）、又は、車両の一部が枠内に進入していない場合（ＳＴ３２のＮｏ）、制御装置１５は、自動駐車処理の再開が可能ならば（ＳＴ３３のＹｅｓ）車両の移動を再開し（ＳＴ１１）、自動駐車処理の再開が不可能ならば（ＳＴ３３のＮｏ）、タッチパネル３２等にブレーキペダル２４を踏むことを促すメッセージを表示して、運転者によるブレーキペダル２４の踏み込み等の中止操作（ＳＴ３４）がなされると、自動駐車処理を中止する（ＳＴ３５）。

外界センサ７が障害物を検出したことに起因して車両が停止した場合であり（ＳＴ３１のＹｅｓ）、かつ、車両の一部が枠内に進入している場合（ＳＴ３２のＹｅｓ、図８（Ｂ））であって、更に、枠が初期枠５４であり（ＳＴ３６のＹｅｓ）、かつ、初期枠５４への車両の進入が１回目である場合（ＳＴ３７のＹｅｓ）は、行動計画部４３は検出された障害物を避けて初期枠５４へ向かう軌道を算出し直し（ＳＴ３８）、走行制御部４４は再算出された軌道に沿って車両を移動させる（ＳＴ１１）。枠が初期枠５４でない場合（ＳＴ３６のＮｏ）、すなわち、枠が２次枠５５である場合、制御装置１５は、タッチパネル３２等にブレーキペダル２４を踏むことを促すメッセージを表示して、運転者によるブレーキペダル２４の踏み込み等の中止操作（ＳＴ３４）がなされると、自動駐車処理を中止する（ＳＴ３５）。

初期枠５４への車両の進入が２回目である場合（ＳＴ３７のＮｏ）、車両が初期枠５４の前後方向長さの１／３以上初期枠５４に進入しているならば（ＳＴ３９のＹｅｓ、図８（Ｃ））、行動計画部４３は２次枠５５を設定し（ＳＴ４０）、障害物を避けて２次枠５５に向かう軌道を算出し、走行制御部４４はその軌道に沿って車両を移動させる（ＳＴ１１）。２次枠５５は、初期枠５４に対して検出された障害物とは左右方向の反対側にずれた位置に設定される。

車両が初期枠５４の前後方向長さの１／３以上初期枠５４に進入していないならば（ＳＴ３９のＮｏ、図８（Ｄ））、制御装置１５は、タッチパネル３２等にブレーキペダル２４を踏むことを促すメッセージを表示して、運転者によるブレーキペダル２４の踏み込み等の中止操作（ＳＴ３４）がなされると、自動駐車処理を中止する（ＳＴ３５）。

図８では、障害物が、自動駐車処理を行う車両の外輪側において、初期枠５４に近接して駐車している他車両である場合を例示しているが、他車両以外が障害物であってもよい。

１回の自動駐車処理の流れの中に、必要に応じて初期枠５４に向かう軌道を再算出し、２次枠５５を設定することが組み込まれているため、運転者は、障害物が検出される度に、自動駐車処理の中止の操作と、新たな自動駐車処理の開始の操作とを実施する必要がなく、運転者の利便性が向上し、駐車処理にかかる時間を短縮できる。

車両が初期枠５４の前後方向長さの１／３以上初期枠５４に進入している場合に２次枠５５を設定するため、２次枠５５へ向かう軌道に沿った車両の移動において外界センサ７が衝突のおそれのある障害物を検出する可能性が小さい。

初期枠５４に向かう軌道が再算出されることは１回に限定されるため、また、２次枠５５に向かう軌道は再算出されないため、駐車困難な位置に対して何度も軌道を再算出することが防止され、駐車処理にかかる時間の増大が抑制される。

初期枠５４及び２次枠５５は、単純な略長方形形状であり、車両に対して内接する極小化された形状であるため、所定の駐車スペース内で容易に互いにずれた位置に設定できる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。シフトレバー２５は、レバー以外の形状の装置でもよい。初期枠５４及び２次枠５５を設定する実施形態において、２回以上の所定の回数だけ初期枠５４に向かう軌道の再算出を許容してもよい。

１：駐車支援装置
７，１０：車両位置検出装置（外界センサ，ナビゲーション装置）
１５：制御装置
２５：シフト装置（シフトレバー）
３２，３３：出力装置（タッチパネル、音発生装置）

Claims (4)

1. 推進装置、ブレーキ装置及びステアリング装置を含む車両における駐車支援システムであって、
   前記車両を現在位置から駐車位置に自律的に移動させる自動駐車処理を実施する制御装置と、
   障害物を検出する外界センサを含み、前記自動駐車処理の移動経路に対する前記車両の位置を検出する車両位置検出装置とを備え、
   前記車両は、前記ブレーキ装置を操作するべく運転者によって操作可能なブレーキ操作子を含み、
   前記制御装置は、前記自動駐車処理の実行中に前記外界センサが前記駐車位置から所定の範囲内に前記障害物を検出したことに起因して前記車両を停止させた場合は、前記自動駐車処理における前記車両の移動の再開を許容せず、前記自動駐車処理の実行中に前記駐車位置から前記所定の範囲内で前記運転者による前記ブレーキ操作子の操作に起因して前記車両を停止させた場合は、前記自動駐車処理における前記車両の移動の再開を許容することを特徴とする駐車支援システム。
2. 前記推進装置は変速機を含み、
   前記車両は、前記変速機を操作するべく前記運転者によって操作可能なシフト装置を更に含み、
   前記制御装置は、前記自動駐車処理における前記車両の移動の再開を許容しない場合、前記シフト装置のシフト位置をＰに切り替えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 前記ブレーキ装置に対する前記運転者の前記ブレーキ操作子に対する操作を検出するブレーキセンサを更に備え、
   前記制御装置が前記車両の停止後に前記シフト装置の前記シフト位置をＰに切り替えた後、前記ブレーキセンサが前記運転者による前記ブレーキ操作子に対する操作を検出すると、前記制御装置は、前記自動駐車処理を終了することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援システム。
4. 前記ブレーキ装置は、パーキングブレーキ装置を含み、
   前記制御装置は、前記自動駐車処理中に前記車両に異常が検出されたことによって前記車両を停止させた場合、前記自動駐車処理における前記車両の移動の再開を許容せず、前記シフト装置の前記シフト位置をＰに切り替えるとともに、前記パーキングブレーキ装置を作動させることを特徴とする請求項２又は３に記載の駐車支援システム。

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