JP4124053B2

JP4124053B2 - Autonomous mobile robot and elevator boarding / exiting system for autonomous mobile robot

Info

Publication number: JP4124053B2
Application number: JP2003287804A
Authority: JP
Inventors: 剛志山根; 久人中嶋
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2003-08-06
Filing date: 2003-08-06
Publication date: 2008-07-23
Anticipated expiration: 2023-08-06
Also published as: JP2005053671A

Description

本発明は、病院、オフィス、公共施設などの多層階の建物で、かつ、一般の人々が利用する施設において、人と自律移動ロボットが同じエレベータを共用して他の階に移動しうる自律移動ロボット及び自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムに関する。 The present invention is a multi-story building such as a hospital, office, public facility, etc., and in a facility used by ordinary people, a person and an autonomous mobile robot can share the same elevator and move to another floor The present invention relates to an elevator boarding system for robots and autonomous mobile robots.

従来から、特許文献１及び２に示されているように、エレベータを使って自律移動ロボットを他の階に移動させるエレベータ乗降システムが提案されている。このようなエレベータ乗降システムでは、自律移動ロボットがエレベータを使用する際、エレベータをロボット専用モードに切り換え、自律移動ロボットからの情報に基づいてエレベータが制御される。 Conventionally, as shown in Patent Documents 1 and 2, an elevator boarding / alighting system for moving an autonomous mobile robot to another floor using an elevator has been proposed. In such an elevator boarding / alighting system, when an autonomous mobile robot uses an elevator, the elevator is switched to a robot-dedicated mode, and the elevator is controlled based on information from the autonomous mobile robot.

ところで、人と自律移動ロボットが同じエレベータを共用して他の階に移動させる場合、人と自律移動ロボットが同じエレベータ乗籠に同時に乗ると仮定すると、例えば自律移動ロボットの誤動作などによって人に危害が及ぶ可能性や、人により自律移動ロボットの積み荷などにいたずらをされる可能性がある。そのため、人とロボットが同じエレベータを同時に利用することをなるべく避けたいという要請があり、各階のエレベータホール、特にエレベータの扉付近における人の存在を検出するセンサを設け、人がエレベータを利用するときは自律移動ロボットの利用を禁止して、人と自律移動ロボットが同じエレベータを排他的に利用するように運用されている。 By the way, if a person and an autonomous mobile robot share the same elevator and move to another floor, assuming that the person and the autonomous mobile robot ride on the same elevator board at the same time, for example, the autonomous mobile robot may be harmed by a malfunction. May be mischievous, and people may be mischievous in loading autonomous mobile robots. Therefore, there is a request to avoid using the same elevator by humans and robots at the same time. When a person uses an elevator, a sensor is installed to detect the presence of a person in the elevator hall on each floor, especially near the elevator door. Is forbidden to use autonomous mobile robots, so that humans and autonomous mobile robots use the same elevator exclusively.

しかしながら、病院、オフィス、公共施設などでは、人の移動が頻繁に行われ、断続的にエレベータが利用される。そのため、自律移動ロボットがエレベータ乗籠に乗り込んで他の階に移動している間に、利用者によって、各階のエレベータホールに設置されているエレベータ乗籠呼び出し装置が操作され、エレベータ乗籠が呼び出される可能性がある。その場合、エレベータ乗籠が利用者により呼び出された階に停止すると、エレベータ乗籠に人が乗り込んでくる可能性が高い。そのため、人と自律移動ロボットによる同じエレベータの排他的な利用が保証されない。また、自律移動ロボットがエレベータ乗籠から降りようとする際にも、扉が開くと同時に利用者がエレベータ乗籠に乗り込もうとして自律移動ロボットと干渉するという可能性がある。
特開平５−２１０４１４号公報特開平６−２８２３２９号公報 However, people move frequently in hospitals, offices, public facilities, etc., and elevators are used intermittently. Therefore, while the autonomous mobile robot gets into the elevator board and moves to another floor, the user operates the elevator board calling device installed in the elevator hall on each floor to call the elevator board. There is a possibility. In that case, if the elevator boarding stops at the floor called by the user, there is a high possibility that a person will board the elevator boarding. Therefore, exclusive use of the same elevator by humans and autonomous mobile robots is not guaranteed. Also, when the autonomous mobile robot tries to get off the elevator board, there is a possibility that the user will interfere with the autonomous mobile robot trying to get into the elevator board as soon as the door opens.
Japanese Patent Laid-Open No. 5-210414 JP-A-6-282329

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、人と自律移動ロボットがエレベータ乗籠に対して乗降する際に、干渉することなく同じエレベータを排他的に利用してスムーズに他の階に移動しうる自律移動ロボット及び自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problem, and when a person and an autonomous mobile robot get on and off the elevator board, the same elevator is exclusively used without interference and smoothly. An object is to provide an autonomous mobile robot that can move to another floor and an elevator boarding / exiting system for the autonomous mobile robot.

上記目的を達成するために請求項１の発明は、
エレベータ乗籠と、
前記エレベータ乗籠の内部に設けられた停止階指定装置と、
各階のエレベータ乗降領域に設けられたエレベータ乗籠呼び出し装置と、
前記エレベータ乗籠の昇降を制御するエレベータ制御装置と、
前記各階のエレベータ乗降領域にエレベータ利用者の存在を検出する利用者検出手段と、
各階のエレベータホールに設けられ、ディスプレイ装置又はスピーカを備えたエレベータ制御装置端末と、
エレベータ乗籠に乗降して複数の階にわたる領域内を走行可能な自律移動ロボットとを備えたエレベータ乗降システムであって、
前記自律移動ロボットは、
駆動装置と、
自己の周囲の所定の範囲内に存在する物体までの距離を測定する距離測定手段と、
前記領域の地図情報を記憶した記憶部と、
前記距離測定手段により測定された所定の対象物までの距離と前記地図情報とから、自己の現在位置を演算により推定する現在位置演算手段と、
前記地図情報及び演算された自己の現在位置に基づいて、前記領域内での走行を制御する走行制御手段と、
自己の周囲の所定の範囲内において人の存在を検出する人検出手段と、
エレベータ乗籠の昇降を制御するエレベータ制御装置に対して所定の信号を送受信する信号伝送手段と、
前記エレベータの扉の開閉を制御する扉開閉制御手段と、
所定のメッセージを出力するメッセージ出力手段とを備え、
前記利用者検出手段は、自律移動ロボットが前記エレベータ乗籠に乗り込み、指定された停止階に移動中に、いずれかの階のエレベータ乗籠呼び出し装置が操作されたときに、その階のエレベータ乗降領域にエレベータ利用者が存在すると判断し、エレベータ利用者と前記自律移動ロボットとが前記エレベータ乗籠を同時に利用することを防止するため、各階の前記エレベータ乗籠呼び出し装置からの呼び出し信号を無視すると共に、各階の前記エレベータ制御装置端末のディスプレイ装置又はスピーカを介して、所定のメッセージを出力し、
前記扉開閉制御手段は、前記エレベータ乗籠が指定された停止階に停止してエレベータの扉を開く際、前記エレベータ制御装置に対して第１扉開き信号を送信し、
前記エレベータ制御装置は、前記扉開閉制御手段からの第１扉開き信号に応じて、エレベータ乗降領域における人の存在を検出しうるだけの第１の幅だけエレベータの扉を開き、
前記人検出手段は、エレベータ乗降領域に人が存在するか否かを判断し、
前記人検出手段がエレベータ乗降領域における人の存在が検出すると、前記メッセージ出力手段は、エレベータ乗降領域にいる人に対して待避してもらう旨の所定のメッセージを視覚的に及び／又は音声で出力し、
前記人検出手段によりエレベータ乗降領域にいる人が待避したことを確認した後、前記扉開閉制御手段は、前記エレベータ制御装置に対して第２扉開き信号を送信し、
前記エレベータ制御装置は、前記扉開閉制御手段からの第２扉開き信号に応じて、自律移動ロボットが通過可能な第２の幅だけエレベータの扉を開き、
前記走行制御手段は、駆動装置を制御して前記エレベータ乗籠から降りることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention of claim 1
And elevators Nokago,
A stop floor designating device provided inside the elevator norikura,
An elevator boarding / calling device provided in the elevator boarding area of each floor;
An elevator control device for controlling raising and lowering of the elevator board;
User detecting means for detecting the presence of an elevator user in the elevator boarding area of each floor;
An elevator control device terminal provided in an elevator hall on each floor and provided with a display device or a speaker ;
An elevator boarding / exiting system comprising an autonomous mobile robot capable of getting on and off an elevator board and traveling in an area spanning multiple floors,
The autonomous mobile robot is
A driving device;
Distance measuring means for measuring a distance to an object existing within a predetermined range around the self;
A storage unit storing map information of the area;
From the distance to the predetermined object measured by the distance measuring means and the map information, current position calculating means for estimating the current position of the self by calculation;
Based on the map information and the calculated current position of the self, travel control means for controlling travel in the area,
A person detecting means for detecting the presence of a person within a predetermined range around the self;
Signal transmission means for transmitting and receiving a predetermined signal to and from an elevator control device that controls the elevator elevator
Door opening and closing control means for controlling opening and closing of the door of the elevator;
Message output means for outputting a predetermined message,
When the autonomous mobile robot gets into the elevator board and moves to a designated stop floor, when the elevator boarding call device on any floor is operated, the elevator boarding / exiting of that floor It is determined that there is an elevator user in the area, and in order to prevent the elevator user and the autonomous mobile robot from using the elevator boarding at the same time, the calling signal from the elevator boarding calling device on each floor is ignored. A predetermined message is output via the display device or speaker of the elevator control device terminal on each floor ,
The door opening / closing control means transmits a first door opening signal to the elevator control device when the elevator boarding stops on the designated stop floor and opens the door of the elevator,
The elevator control device opens the door of the elevator by a first width that can detect the presence of a person in the elevator boarding / alighting area in response to a first door opening signal from the door opening / closing control means,
The person detecting means determines whether a person is present in the elevator boarding area,
When the person detection means detects the presence of a person in the elevator boarding / alighting area, the message output means outputs a predetermined message to the person who is in the elevator boarding / alighting area to evacuate visually and / or by voice. And
After confirming that the person in the elevator boarding area has saved by the person detecting means, the door opening / closing control means transmits a second door opening signal to the elevator control device,
The elevator control device opens the door of the elevator by a second width that allows the autonomous mobile robot to pass in response to a second door opening signal from the door opening / closing control means,
The travel control means controls the drive device to get off the elevator board .

請求項２の発明は、
エレベータ乗籠に乗降して複数の階にわたる領域内を走行可能な自律移動ロボットであって、
駆動装置と、
自己の周囲の所定の範囲内に存在する物体までの距離を測定する距離測定手段と、
前記領域の地図情報を記憶した記憶部と、
前記距離測定手段により測定された所定の対象物までの距離と前記地図情報とから、自己の現在位置を演算により推定する現在位置演算手段と、
前記地図情報及び演算された自己の現在位置に基づいて、前記領域内での走行を制御する走行制御手段と
自己の周囲の所定の範囲内において人の存在を検出する人検出手段と、
エレベータ乗籠の昇降を制御するエレベータ制御装置に対して所定の信号を送受信する信号伝送手段と、
前記エレベータの扉の開閉を制御する扉開閉制御手段と、
所定のメッセージを出力するメッセージ出力手段とを備え、
前記扉開閉制御手段は、前記エレベータ乗籠が指定された停止階に停止してエレベータの扉を開く際、エレベータ乗降領域における人の存在を検出しうるだけの第１の幅だけエレベータの扉を開き、前記人検出手段によりエレベータ乗降領域における人の存在を検出すると、前記メッセージ出力手段によりエレベータ乗降領域にいる人に対して待避してもらう旨の所定のメッセージを視覚的に及び／又は音声で出力し、前記人検出手段によりエレベータ乗降領域にいる人が待避したことを確認した後、前記扉開閉制御手段により自律移動ロボットが通過可能な第２の幅だけエレベータの扉を開き、前記走行制御手段により駆動装置を制御して前記エレベータ乗籠から降りることを特徴とする。 The invention according to claim 2,
An autonomous mobile robot that can get on and off an elevator car and run in an area that spans multiple floors,
A driving device;
Distance measuring means for measuring a distance to an object existing within a predetermined range around the self;
A storage unit storing map information of the area;
From the distance to the predetermined object measured by the distance measuring means and the map information, current position calculating means for estimating the current position of the self by calculation;
Based on the map information and the calculated current position of the self, a travel control means for controlling travel in the area, and a human detection means for detecting the presence of a person within a predetermined range around the self,
Signal transmission means for transmitting and receiving a predetermined signal to and from an elevator control device that controls the elevator elevator
Door opening and closing control means for controlling opening and closing of the door of the elevator;
Message output means for outputting a predetermined message,
The door opening / closing control means opens the elevator door by a first width that can detect the presence of a person in the elevator boarding area when the elevator board stops at the designated stop floor and opens the elevator door. When the presence of a person in the elevator boarding / alighting area is detected by the person detection means, a predetermined message for requesting the person in the elevator boarding / alighting area to evacuate is visually and / or voiced by the message output means. After the output and confirming that the person in the elevator getting-on / off area has escaped by the person detecting means, the door opening / closing control means opens the elevator door by a second width that allows the autonomous mobile robot to pass through, and the travel control The driving device is controlled by means to get off the elevator board.

請求項３の発明は、請求項２に記載の自律移動ロボットにおいて、前記エレベータ乗籠が指定された停止階に停止してエレベータの扉を開く際、前記信号伝送手段を介して前記エレベータ制御装置に対して扉開き信号を送信し、前記エレベータの扉が指定した開口幅だけ開いたことを確認し、前記距離測定手段により前記エレベータの扉の端部までの距離を測定し、前記エレベータの扉の開口部を通過可能な位置に移動してから、前記エレベータ乗籠から降りることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the autonomous mobile robot according to the second aspect, when the elevator boarding stops at the designated stop floor and opens the door of the elevator, the elevator control device is provided via the signal transmission means. A door opening signal is transmitted to the elevator door, the door of the elevator is confirmed to have opened by a specified opening width, the distance to the end of the elevator door is measured by the distance measuring means, and the door of the elevator is measured. move the possible passing position an opening, characterized in that get off the elevator Nokago.

請求項１の発明によれば、自律移動ロボットがエレベータ乗籠に搭乗して停止階を指定した後、いずれかの階のエレベータ乗籠呼び出し装置が操作されたときに、利用者検出手段は、その階のエレベータ乗降領域に利用者が存在すると判断し、例えば「現在そのエレベータを自律移動ロボットが使用している」旨及び「自律移動ロボットによるエレベータの使用が完了するまで、エレベータの使用を待ってもらう」旨のメッセージの出力などを行う。それにより、人と自律移動ロボットとが前記エレベータ乗籠を同時に利用することを防止することが可能となる。
また、エレベータの扉の開閉を自律移動ロボット側で制御するので、例えばエレベータ乗籠が指定された停止階に到着しても、その階のエレベータ乗降領域に人が存在しないことを確認するまで扉を開かなかったり、あるいは扉を開く際に、「自律移動ロボットが降り終わるまでエレベータの利用を待ってほしい」旨のメッセージを表示することにより、人と自律移動ロボットがエレベータ乗籠に対して乗降する際に干渉することを防止することができる。
さらに、人検出手段によりエレベータ乗降領域における人の存在を検出しうるだけの第１の幅だけエレベータの扉を開き、人検出手段によりエレベータ乗降領域における人の存在を検出すると、メッセージ出力手段によりエレベータ乗降領域にいる人に対して待避してもらう旨の所定のメッセージを出力し、エレベータ乗降領域にいる人が待避したことを確認した後、自律移動ロボットが通過可能な第２の幅だけエレベータの扉を開き、前記エレベータ乗籠から降りるので、エレベータ乗降領域にいる一般利用者に対して、エレベータ乗籠に自律移動ロボットが乗っていること、及び先にエレベータ乗籠から自律移動ロボットが降りてくることを知らせることができる。その結果、人と自律移動ロボットがエレベータ乗籠に対して乗降する際に干渉することを防止することができる。 According to the invention of claim 1, after the autonomous mobile robot has boarded the elevator board and designated the stop floor, when the elevator boarding call device on any floor is operated, the user detection means is It is determined that there is a user in the elevator getting-on / off area on that floor, for example, “The autonomous mobile robot is currently using the elevator” and “Elevator use is waited until the use of the elevator by the autonomous mobile robot is completed. Output a message saying " Thereby, it becomes possible to prevent a person and an autonomous mobile robot from using the elevator boarding simultaneously.
In addition, since the autonomous mobile robot controls the opening and closing of the elevator door, for example, even if the elevator boarding arrives at the designated stop floor, the door is confirmed until there is no person in the elevator boarding area on that floor When you do not open the door or open the door, a message saying "Please wait for the elevator to be used until the autonomous mobile robot finishes descending" is displayed. Can be prevented from interfering with each other.
Further, when the person detection means opens the elevator door by a first width that can detect the presence of a person in the elevator boarding area, and the person detection means detects the presence of a person in the elevator boarding area, the message output means causes the elevator to After a predetermined message is output to the person who is in the boarding / exiting area and the person who is in the elevator boarding / exiting area has saved, the elevator is moved by the second width that the autonomous mobile robot can pass through. Open the door and get off the elevator boarding area. For general users in the elevator boarding area, the autonomous mobile robot is getting on the elevator boarding, and the autonomous mobile robot gets off the elevator boarding first. You can let them know. As a result, it is possible to prevent humans and autonomous mobile robots from interfering when getting on and off the elevator boarding.

請求項２の発明によれば、エレベータの扉の開閉を自律移動ロボット側で制御するので、例えばエレベータ乗籠が指定された停止階に到着しても、扉を開く際に、「自律移動ロボットが降り終わるまでエレベータの利用を待ってほしい」旨のメッセージを表示することにより、人と自律移動ロボットがエレベータ乗籠に対して乗降する際に干渉することを防止することができる。
また、人検出手段によりエレベータ乗降領域における人の存在を検出しうるだけの第１の幅だけエレベータの扉を開き、人検出手段によりエレベータ乗降領域における人の存在を検出すると、メッセージ出力手段によりエレベータ乗降領域にいる人に対して待避してもらう旨の所定のメッセージを出力し、エレベータ乗降領域にいる人が待避したことを確認した後、自律移動ロボットが通過可能な第２の幅だけエレベータの扉を開き、前記エレベータ乗籠から降りるので、エレベータ乗降領域にいる一般利用者に対して、エレベータ乗籠に自律移動ロボットが乗っていること、及び先にエレベータ乗籠から自律移動ロボットが降りてくることを知らせることができる。その結果、人と自律移動ロボットがエレベータ乗籠に対して乗降する際に干渉することを防止することができる。 According to the invention of claim 2 , since the opening and closing of the elevator door is controlled on the autonomous mobile robot side, for example, even when the elevator boarding arrives at the designated stop floor, By displaying a message saying “Please wait for the elevator to be used until the ride finishes”, it is possible to prevent humans and autonomous mobile robots from interfering when getting on and off the elevator boarding.
Further, when the person detection means opens the elevator door by a first width that can detect the presence of a person in the elevator boarding area, and the person detection means detects the presence of a person in the elevator boarding area, the message output means causes the elevator to After a predetermined message is output to the person who is in the boarding / exiting area and the person who is in the elevator boarding / exiting area has saved, the elevator is moved by the second width that the autonomous mobile robot can pass through. Open the door and get off the elevator boarding area. For general users in the elevator boarding area, the autonomous mobile robot is getting on the elevator boarding, and the autonomous mobile robot gets off the elevator boarding first. You can let them know. As a result, it is possible to prevent humans and autonomous mobile robots from interfering when getting on and off the elevator boarding.

請求項３の発明によれば、実際にエレベータの扉が指定した開口幅だけ開いたことを確認してから、エレベータの扉の開口部を通過可能な位置に自律移動ロボットが移動してエレベータ乗籠から降りるので、エレベータの扉の開口が狭くても、自律移動ロボットがエレベータの扉に衝突して扉を破損したり、あるいは自損する可能性を低減させることができる。 According to the invention of claim 3 , after confirming that the elevator door is actually opened by the specified opening width, the autonomous mobile robot moves to a position where it can pass through the opening of the elevator door, and Even if the opening of the elevator door is narrow, it is possible to reduce the possibility that the autonomous mobile robot collides with the elevator door and breaks the door or damages itself.

本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。本発明の一実施の形態に係る自律移動ロボットの外観構成を図１に示す。また、自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムのブロック構成を図２に示す。さらに、自律移動ロボットが搭乗したエレベータ乗籠が指定された停止階に到着した状態を図３から図５に示す。図３は扉が開く前の状態、図４は扉が第１の幅だけ開いた状態、図５は扉が第２の幅だけ開いた状態を示す。 The best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an external configuration of an autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention. Moreover, the block configuration of the elevator boarding / alighting system for autonomous mobile robots is shown in FIG. Further, FIGS. 3 to 5 show states where the elevator boarding on which the autonomous mobile robot has boarded has arrived at the designated stop floor. 3 shows a state before the door is opened, FIG. 4 shows a state where the door is opened by the first width, and FIG. 5 shows a state where the door is opened by the second width.

自律移動ロボット１は、車輪及びモータなどで構成された駆動装置２と、自律移動ロボット１の周囲にある物体までの距離を測定するレーザレーダセンサなどの距離測定装置３と、自律移動ロボット１の周囲の一定範囲内に人の存在を検出するＣＣＤカメラなどの（前方）人検出装置４及び（後方）人検出装置４’と、所定の信号をエレベータ制御装置１０などの他の装置との間で電波により制御信号などを送受信するための信号伝送装置５と、自律移動ロボット１の周囲にいる人々に所定のメッセージを出力するためのＬＥＤアレイディスプレイやスピーカなどのメッセージ出力装置６と、自律移動ロボット１の全体を制御する制御装置７などを備えている。なお、電波の受信状態の悪い場所などでの使用を考慮して、信号伝送装置５は、赤外線を利用して制御信号の伝送を行うようにしてもよい。また、距離測定装置３として、超音波センサなどを使用することも可能である。 The autonomous mobile robot 1 includes a driving device 2 composed of wheels and motors, a distance measuring device 3 such as a laser radar sensor that measures the distance to an object around the autonomous mobile robot 1, and the autonomous mobile robot 1. Between a (front) human detection device 4 and a (rear) human detection device 4 ′ such as a CCD camera that detects the presence of a person within a certain range of the surroundings, and another device such as the elevator control device 10 A signal transmission device 5 for transmitting and receiving control signals and the like by radio waves, a message output device 6 such as an LED array display and a speaker for outputting predetermined messages to people around the autonomous mobile robot 1, and autonomous movement A control device 7 for controlling the entire robot 1 is provided. Note that the signal transmission device 5 may transmit the control signal using infrared rays in consideration of use in a place where the reception state of the radio wave is bad. Further, an ultrasonic sensor or the like can be used as the distance measuring device 3.

図２に示すように、自律移動ロボット１の制御装置７は、自律移動ロボット１が自律的に移動しうる範囲の地図情報などを記憶する記憶部７１と、計測された距離情報と地図情報を照合することにより自己の現在位置を演算する現在位置演算部７２と、推定された自己位置と地図情報とに基づいて駆動装置２を制御するための走行制御部７３と、自律移動ロボット１がエレベータ乗降の際にエレベータの扉の開閉を制御する扉開閉制御部７５などで構成されている。制御装置７は、所定の制御プログラムなどを記憶したＲＯＭ、制御プログラムに従って演算処理を行うＣＰＵ、演算データなどを一時的に記憶するＲＡＭなどで構成されており、制御プログラムに応じて上記各部として機能する。 As shown in FIG. 2, the control device 7 of the autonomous mobile robot 1 includes a storage unit 71 that stores map information and the like of a range in which the autonomous mobile robot 1 can autonomously move, and the measured distance information and map information. A current position calculation unit 72 that calculates its own current position by collating, a travel control unit 73 for controlling the driving device 2 based on the estimated self position and map information, and the autonomous mobile robot 1 is an elevator The door opening / closing control unit 75 controls opening / closing of an elevator door when getting on and off. The control device 7 includes a ROM that stores a predetermined control program, a CPU that performs arithmetic processing according to the control program, a RAM that temporarily stores arithmetic data, and the like, and functions as the above units according to the control program. To do.

各階のエレベータホールには、エレベータ乗籠呼び出し装置を含む外部エレベータ制御装置端末１１が設けられており、各エレベータ制御装置端末１１は、エレベータ制御装置１０に接続されている。エレベータ制御装置１０は、自律移動ロボット１の制御装置７と同様に、所定の制御プログラムなどを記憶したＲＯＭ、制御プログラムに従って演算処理を行うＣＰＵ、演算データなどを一時的に記憶するＲＡＭなどで構成されており、制御プログラム及びエレベータ乗籠呼び出し信号などに応じてエレベータ乗籠３０の昇降及び停止を制御すると共に、後述する利用者検出手段としても機能する。 The elevator hall on each floor is provided with an external elevator control device terminal 11 including an elevator boarding call device, and each elevator control device terminal 11 is connected to the elevator control device 10. Similarly to the control device 7 of the autonomous mobile robot 1, the elevator control device 10 includes a ROM that stores a predetermined control program, a CPU that performs arithmetic processing according to the control program, a RAM that temporarily stores arithmetic data, and the like. In addition, it controls the raising and lowering and stopping of the elevator board 30 in accordance with a control program, an elevator boarding call signal, and the like, and also functions as a user detection means to be described later.

図３から図５に示すように、エレベータは、エレベータ乗籠３０と、エレベータ乗籠３０を昇降させる駆動機構（図示せず）と、エレベータ乗籠３０側の内扉３１と、エレベータホール側の外扉３２と、内扉３１及び外扉３２（以下、両者を示すときは扉３１，３２と略記する）の開閉機構（図示せず）、上記エレベータ制御装置１０などで構成され、エレベータホール（エレベータ乗降領域）３４の壁面３３には、上記エレベータ制御装置端末１１が設けられている。扉３１，３２は、それぞれ左右両側に開くように構成されている。エレベータ乗籠３０の内部には、停止する階を指定するための内部エレベータ制御装置端末（停止階指定装置）１２が設けられている。また、図３に示すように、エレベータの外扉３２付近のエレベータホールの一定の範囲をエレベータ乗降領域３４として設定している。 As shown in FIGS. 3 to 5, the elevator includes an elevator riding 30, a drive mechanism (not shown) for raising and lowering the elevator riding 30, an inner door 31 on the elevator riding 30 side, and an elevator hall side. It comprises an outer door 32, an opening / closing mechanism (not shown) of the inner door 31 and the outer door 32 (hereinafter abbreviated as doors 31 and 32), the elevator control device 10 and the like, and an elevator hall ( The elevator control device terminal 11 is provided on the wall surface 33 of the elevator boarding / alighting area 34. The doors 31 and 32 are each configured to open to the left and right sides. Inside the elevator board 30, an internal elevator control device terminal (stop floor designating device) 12 for designating a floor to be stopped is provided. Further, as shown in FIG. 3, a certain range of the elevator hall near the outer door 32 of the elevator is set as the elevator boarding / alighting region 34.

現在位置演算部（現在位置演算手段）７２は、記憶部７１に記憶されている地図情報と、距離測定装置９により測定された測定対象物までの距離などから、自律移動ロボット１の現在位置を演算する。自律移動ロボット１の現在位置には、自律移動ロボット１が自律走行可能な領域全体におけるマクロ的な現在位置と、特定の対象物、例えば、後述するエレベータの扉３１，３２、エレベータホールの壁面３３などに対するミクロ的な現在位置の両方が含まれる。走行制御部７３は、現在位置演算部７２により演算された現在位置と目的位置とに基づいて、目的とする地点へ移動するように駆動装置２を制御する。扉開閉制御部（扉開閉制御手段）７５は、後述するように、エレベータがロボット専用モードに切り換えられているときに、自律移動ロボット１側からエレベータの扉３１，３２の開閉を制御する。扉開閉制御部７５は、エレベータの扉３１，３２の開閉だけでなく、その開き幅を制御することも可能である。詳細は後述する。 The current position calculation unit (current position calculation means) 72 determines the current position of the autonomous mobile robot 1 from the map information stored in the storage unit 71 and the distance to the measurement object measured by the distance measurement device 9. Calculate. The current position of the autonomous mobile robot 1 includes a macro current position in the entire area where the autonomous mobile robot 1 can travel autonomously, and specific objects such as elevator doors 31 and 32 and an elevator hall wall 33 described later. Both the micro current position for such is included. The travel control unit 73 controls the drive device 2 to move to a target point based on the current position and the target position calculated by the current position calculation unit 72. The door opening / closing control unit (door opening / closing control means) 75 controls the opening / closing of the elevator doors 31 and 32 from the autonomous mobile robot 1 side when the elevator is switched to the robot dedicated mode, as will be described later. The door opening / closing control unit 75 can control not only the opening / closing of the elevator doors 31 and 32 but also the opening width thereof. Details will be described later.

人検出装置（人検出手段）４，４’は、例えば自律移動ロボット１のロボットの前方及び後方に設けられた複数のＣＣＤカメラ及びその画像処理回路などで構成され、各カメラの情報を統合して、周囲の所定範囲に人が存在するか否かを判断する。メッセージ出力装置（メッセージ出力手段）６は、ロボット専用モードにおいて、一般の利用者に対して、例えば「自律移動ロボットが降り終わるまでエレベータの利用を待ってほしい」旨のメッセージを、視覚的に及び／又は音声で出力する。信号電送装置（信号伝送手段）５は、外部エレベータ制御装置端末１１及び内部エレベータ制御装置端末１２との間で、自律移動ロボット１からエレベータ制御装置１０に対して及びエレベータ制御装置１０から自律移動ロボット１に対して、双方向に所定の制御信号の伝送を行う。 The human detection devices (human detection means) 4 and 4 ′ are composed of, for example, a plurality of CCD cameras provided in front and rear of the robot of the autonomous mobile robot 1 and image processing circuits thereof, and integrate information of each camera. Thus, it is determined whether or not there is a person in a predetermined range around. In the robot dedicated mode, the message output device (message output means) 6 provides a visual message to a general user, for example, “Waiting for the use of the elevator until the autonomous mobile robot is finished”. Output with audio. The signal transmission device (signal transmission means) 5 is connected between the external elevator control device terminal 11 and the internal elevator control device terminal 12 from the autonomous mobile robot 1 to the elevator control device 10 and from the elevator control device 10 to the autonomous mobile robot. 1, a predetermined control signal is transmitted bidirectionally.

外部エレベータ制御装置端末１１及び内部エレベータ制御装置端末１２は、自律移動ロボット１の信号伝送装置５から送信されてくる各種の信号を受信し、エレベータ制御装置１０に転送する。エレベータ制御装置１０は、エレベータ利用者によって操作されるエレベータ乗籠呼び出し装置からの信号に基づいて、エレベータを通常モードで制御すると共に、自律移動ロボット１から送信されてくる信号に基づいてロボット専用モードで制御する。 The external elevator control device terminal 11 and the internal elevator control device terminal 12 receive various signals transmitted from the signal transmission device 5 of the autonomous mobile robot 1 and transfer them to the elevator control device 10. The elevator control device 10 controls the elevator in the normal mode based on the signal from the elevator boarding call device operated by the elevator user, and also uses the robot dedicated mode based on the signal transmitted from the autonomous mobile robot 1. To control.

次に、自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムの動作について、図６及び図７に示すフローチャートを参照しつつ説明する。 Next, the operation of the elevator boarding / alighting system for an autonomous mobile robot will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS.

運用開始後、自律移動ロボット１は、記憶部７１に記憶されている地図情報及び現在位置演算部７２により演算された現在位置を頼りに、目的地に向かって移動を行う（Ｓ１、Ｓ２）。目的地が現在の階とは異なる階にある場合（Ｓ２でＮｏ）、エレベータ乗降領域３４に向かって移動を行う（Ｓ３）。現在位置演算部７２は、演算により推定される現在位置がエレベータ乗降領域３４であると判断すると（Ｓ３でＹｅｓ）、信号伝送装置５及びエレベータ制御装置端末１１を介してエレベータ制御装置１０に対して、エレベータ乗籠呼び出し信号を送信する（Ｓ４）。エレベータ制御装置１０は、エレベータ乗籠呼び出し信号を受信すると、使用されていない又はエレベータ乗籠に人が乗っていないエレベータ乗籠３０を自律移動ロボット１がいる階に移動させる。なお、エレベータが使用中のとき又はエレベータ乗籠に人が乗っているときは、使用されていない状態又はエレベータ乗籠に人が乗っていない状態になるのを待ってから、エレベータ乗籠３０を自律移動ロボット１がいる階に移動させる。 After starting operation, the autonomous mobile robot 1 moves toward the destination based on the map information stored in the storage unit 71 and the current position calculated by the current position calculation unit 72 (S1, S2). When the destination is on a different floor from the current floor (No in S2), the vehicle moves toward the elevator boarding area 34 (S3). When the current position calculation unit 72 determines that the current position estimated by the calculation is the elevator boarding / alighting area 34 (Yes in S3), the current position calculation unit 72 transmits the signal to the elevator control device 10 via the signal transmission device 5 and the elevator control device terminal 11. The elevator boarding call signal is transmitted (S4). When the elevator control device 10 receives the elevator boarding call signal, the elevator control apparatus 10 moves the elevator board 30 that is not used or a person is not on the elevator board to the floor on which the autonomous mobile robot 1 is located. When the elevator is in use or when a person is on the elevator board, wait until the elevator board 30 is not in use or a person is not on the elevator board. Move to the floor where the autonomous mobile robot 1 is located.

エレベータ乗籠３０が到着すると（Ｓ５）、エレベータ制御装置１０は、エレベータの扉３１，３２を開き、自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０に乗り込む（Ｓ６）。自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０に乗り込むと、走行制御部７３は、信号伝送装置５及びエレベータ制御装置端末１１を介してエレベータ制御装置１０に対して、移動する階に対応する階信号を送信して停止階を指定する（Ｓ７）。エレベータ制御装置１０は、エレベータの扉３１，３２を閉め、エレベータ乗籠３０を指定された停止階へ移動を開始させる（Ｓ８）。 When the elevator board 30 arrives (S5), the elevator control device 10 opens the doors 31 and 32 of the elevator, and the autonomous mobile robot 1 gets into the elevator board 30 (S6). When the autonomous mobile robot 1 gets into the elevator platform 30, the traveling control unit 73 transmits a floor signal corresponding to the moving floor to the elevator control device 10 via the signal transmission device 5 and the elevator control device terminal 11. The stop floor is designated (S7). The elevator control device 10 closes the doors 31 and 32 of the elevator and starts moving the elevator riding 30 to the designated stop floor (S8).

エレベータ乗籠３０の移動中、利用者検出手段として機能するエレベータ制御装置１０は、各階のエレベータホールに設けられている外部エレベータ制御装置端末１１のエレベータ乗籠呼び出し装置が操作されたか否かを判断する（Ｓ９）。エレベータ乗籠呼び出し装置が操作された場合（Ｓ９でＹｅｓ）、操作されたエレベータ乗籠呼び出し装置が自律移動ロボット１により指定された停止階の外部エレベータ制御装置端末１１からのものであるか否かを判断する（Ｓ１０）。指定された停止階からの呼び出しである場合（Ｓ１０でＹｅｓ）、指定された停止階に人が存在していると判断する（Ｓ１１）。また、指定された停止階にエレベータ乗籠３０を直行させるため、エレベータ乗籠呼び出し信号を無視する（Ｓ１２）。さらに、エレベータ制御装置１０は、各階のエレベータ乗降領域でエレベータ乗籠３０の到着を待っている利用者に対して、例えば外部エレベータ制御装置端末１１などに設けられているディスプレイ装置やスピーカなどを介して、「現在そのエレベータを自律移動ロボットが使用している」旨及び「自律移動ロボットによるエレベータの使用が完了するまで、エレベータの使用を待ってもらう」旨のメッセージを出力する（Ｓ１３）。そして、エレベータ乗籠３０が指定階に到着すると（Ｓ１４）、エレベータの扉３１，３２を開く（Ｓ１４）。自律移動ロボット１は、エレベータの扉３１，３２が開いたことを確認し（Ｓ１６）、扉３２の前方に人がいないことを確認した後、エレベータ乗籠３０から降りる（Ｓ１７）。 During the movement of the elevator board 30, the elevator control device 10 functioning as a user detection means determines whether or not the elevator board calling device of the external elevator control device terminal 11 provided in the elevator hall on each floor has been operated. (S9). If the elevator boarding call device is operated (Yes in S9), whether the operated elevator boarding call device is from the external elevator control device terminal 11 at the stop floor designated by the autonomous mobile robot 1 or not. Is determined (S10). If the call is from the designated stop floor (Yes in S10), it is determined that a person is present on the designated stop floor (S11). Further, the elevator boarding call signal is ignored to cause the elevator boarding 30 to go straight to the designated stop floor (S12). Furthermore, the elevator control device 10 provides a user waiting for the arrival of the elevator board 30 in the elevator boarding area on each floor via, for example, a display device or a speaker provided in the external elevator control device terminal 11 or the like. Then, messages indicating that “the autonomous mobile robot is currently using the elevator” and “waiting for the elevator to be used until the use of the elevator by the autonomous mobile robot is completed” are output (S13). When the elevator board 30 arrives at the designated floor (S14), the elevator doors 31 and 32 are opened (S14). The autonomous mobile robot 1 confirms that the elevator doors 31 and 32 are opened (S16), confirms that there is no person in front of the door 32, and then gets off the elevator board 30 (S17).

このように、エレベータ制御装置１０を利用者検出手段として機能させ、自律移動ロボット１により指定された停止階からエレベータ乗籠の呼び出しがあったか否かを判断し、指定された停止階に利用者が存在することを検出しているので、あらかじめ所定のメッセージを出力することによって、エレベータ乗籠３０から降りようとする自律移動ロボット１とエレベータ乗籠３０に乗り込もうとする利用者とが干渉することを未然に防止することができる。 In this way, the elevator control device 10 is caused to function as a user detection unit, and it is determined whether or not an elevator boarding call has been made from the stop floor designated by the autonomous mobile robot 1, and the user is placed on the designated stop floor. Since the presence is detected, a predetermined message is output in advance so that the autonomous mobile robot 1 trying to get off the elevator board 30 and the user trying to get on the elevator board 30 interfere with each other. It can be prevented in advance.

次に、自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムの変形例の動作について説明する。
図６及び図７に示すフローチャートでは、エレベータ制御装置１０によりエレベータの扉３１，３２の開閉を制御したが、図８及び図９に示すフローチャートでは、扉３１，３２の自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５により制御する。 Next, an operation of a modified example of the elevator boarding / alighting system for the autonomous mobile robot will be described.
In the flowcharts shown in FIGS. 6 and 7, the elevator control device 10 controls the opening and closing of the elevator doors 31 and 32. However, in the flowcharts shown in FIGS. 8 and 9, the doors 31 and 32 of the autonomous mobile robot 1 are opened and closed. Control is performed by the control unit 75.

運用開始後、自律移動ロボット１は、目的地に向かって移動を行い（Ｓ２１、Ｓ２２）。目的地が現在の階とは異なる階にある場合（Ｓ２２でＮｏ）、エレベータ乗降領域３４に向かって移動を行う（Ｓ２３）。エレベータ乗降領域３４に到着すると（Ｓ２３でＹｅｓ）、信号伝送装置５及びエレベータ制御装置端末１１を介してエレベータ制御装置１０に対して、エレベータ乗籠呼び出し信号を送信する（Ｓ２４）。 After the operation starts, the autonomous mobile robot 1 moves toward the destination (S21, S22). When the destination is on a different floor from the current floor (No in S22), the vehicle moves toward the elevator boarding area 34 (S23). When arriving at the elevator boarding / alighting area 34 (Yes in S23), an elevator boarding call signal is transmitted to the elevator control device 10 via the signal transmission device 5 and the elevator control device terminal 11 (S24).

エレベータ乗籠３０が到着すると（Ｓ２５）、自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５は、信号伝送装置５及び外部エレベータ制御装置端末１１を介してエレベータ制御装置１０に対して、扉開き信号を送信する（Ｓ２６）。エレベータ制御装置１０は、自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５からの扉開き信号に応じて、エレベータの扉３１，３２を開く（Ｓ２７）。さらに、実際にエレベータの扉３１，３２が開いたことを確認すると、外部エレベータ制御装置端末１１及び信号電送装置５を介して扉開き確認信号を自律移動ロボット１に送信する（Ｓ２８）。自律移動ロボット１は、扉開き確認信号を受信すると、駆動装置２を駆動して、エレベータ乗籠３０に乗り込む（Ｓ２９）。自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０に乗り込むと、扉開閉制御部７５は、信号伝送装置５及び内部エレベータ制御装置端末１２を介してエレベータ制御装置１０に対して、エレベータの扉３１，３２を扉閉め信号を送信すると共に、移動する階に対応する階信号を送信して停止階を指定する（Ｓ３０）。エレベータ制御装置１０は、エレベータの扉３１，３２を閉め、エレベータ乗籠３０を指定された停止階へ移動を開始させる（Ｓ３１）。 When the elevator car 30 arrives (S25), the door opening / closing control unit 75 of the autonomous mobile robot 1 transmits a door opening signal to the elevator control device 10 via the signal transmission device 5 and the external elevator control device terminal 11. (S26). The elevator control device 10 opens the elevator doors 31 and 32 in response to the door opening signal from the door opening / closing control unit 75 of the autonomous mobile robot 1 (S27). Further, when it is confirmed that the elevator doors 31 and 32 are actually opened, a door opening confirmation signal is transmitted to the autonomous mobile robot 1 via the external elevator control device terminal 11 and the signal transmission device 5 (S28). When the autonomous mobile robot 1 receives the door opening confirmation signal, the autonomous mobile robot 1 drives the drive device 2 and gets into the elevator car 30 (S29). When the autonomous mobile robot 1 gets into the elevator car 30, the door opening / closing control unit 75 opens the elevator doors 31 and 32 to the elevator control device 10 via the signal transmission device 5 and the internal elevator control device terminal 12. The closing signal is transmitted, and the floor signal corresponding to the moving floor is transmitted to designate the stop floor (S30). The elevator control device 10 closes the elevator doors 31 and 32 and starts moving the elevator riding 30 to the designated stop floor (S31).

エレベータ乗籠３０の移動中、エレベータ制御装置１０は、いずれかの階の外部エレベータ制御装置端末１１のエレベータ乗籠呼び出し装置が操作されたか否かを判断し（Ｓ３２）、さらに、エレベータ乗籠呼び出し装置が操作された場合（Ｓ３２でＹｅｓ）、自律移動ロボット１により指定された停止階の外部エレベータ制御装置端末１１からのものであるか否かを判断する（Ｓ３３）。指定された停止階からの呼び出しである場合（Ｓ３３でＹｅｓ）、指定された停止階に人が存在していると判断し（Ｓ３４）、エレベータ乗籠呼び出し信号を無視する（Ｓ３５）と共に、所定のメッセージを出力する（Ｓ３５）。 While the elevator car 30 is moving, the elevator control device 10 determines whether or not the elevator car calling device of the external elevator control device terminal 11 on any floor is operated (S32), and further, the elevator car calling is performed. When the device is operated (Yes in S32), it is determined whether or not the device is from the external elevator control device terminal 11 on the stop floor designated by the autonomous mobile robot 1 (S33). When the call is from the designated stop floor (Yes in S33), it is determined that there is a person on the designated stop floor (S34), and the elevator boarding call signal is ignored (S35), and a predetermined Is output (S35).

そして、エレベータ乗籠３０が指定階に到着すると（Ｓ１４）、自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５は、信号伝送装置５及び外部エレベータ制御装置端末１１を介してエレベータ制御装置１０に対して、扉開き信号を送信する（Ｓ３７）。エレベータ制御装置１０は、自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５からの扉開き信号に応じて、エレベータの扉３１，３２を開く（Ｓ３８）。さらに、実際にエレベータの扉３１，３２が開いたことを確認すると、外部エレベータ制御装置端末１１及び信号電送装置５を介して扉開き確認信号を自律移動ロボット１に送信する（Ｓ３９）。自律移動ロボット１は、扉開き確認信号を受信すると、駆動装置２を駆動して、エレベータ乗籠３０から降りる（Ｓ４０）。 Then, when the elevator board 30 arrives at the designated floor (S14), the door opening / closing control unit 75 of the autonomous mobile robot 1 sends the signal to the elevator control device 10 via the signal transmission device 5 and the external elevator control device terminal 11. A door opening signal is transmitted (S37). The elevator control device 10 opens the elevator doors 31 and 32 in response to the door opening signal from the door opening / closing control unit 75 of the autonomous mobile robot 1 (S38). Further, when it is confirmed that the elevator doors 31 and 32 are actually opened, a door opening confirmation signal is transmitted to the autonomous mobile robot 1 via the external elevator control device terminal 11 and the signal transmission device 5 (S39). When the autonomous mobile robot 1 receives the door opening confirmation signal, the autonomous mobile robot 1 drives the drive device 2 to get off the elevator riding 30 (S40).

このように、エレベータの扉３１，３２の開閉のタイミングを自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５により制御することにより、エレベータの扉３１，３２が開いてから、エレベータ乗籠３０に対して自律移動ロボット１が乗降するよりも先に、人がエレベータ乗籠３０に乗り込むのを防止することができる。なお、エレベータ制御装置１０が実際に扉の開閉を確認し、扉開き確認信号又は扉閉め確認信号を出力する代わりに、自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５から扉開き信号又は扉閉め信号を送信してから所定時間を経過した時点で扉３１，３２が開閉されたものと推定しても、通常のエレベータシステム自体に安全装置が設けられているため、特に問題は生じない。 In this way, by controlling the opening / closing timing of the elevator doors 31 and 32 by the door opening / closing control unit 75 of the autonomous mobile robot 1, the elevator doors 31 and 32 are opened and then the elevator car 30 is autonomous. It is possible to prevent a person from getting on the elevator board 30 before the mobile robot 1 gets on and off. Instead of the elevator control device 10 actually confirming the opening / closing of the door and outputting a door opening confirmation signal or a door closing confirmation signal, the door opening / closing control unit 75 of the autonomous mobile robot 1 outputs a door opening signal or a door closing signal. Even if it is estimated that the doors 31 and 32 are opened and closed when a predetermined time has passed since transmission, there is no particular problem because a safety device is provided in the normal elevator system itself.

次に、エレベータの扉３１，３２の開き幅について説明する。自律移動ロボット１により指定された停止階のエレベータ乗降領域に人がいない場合は、エレベータの扉３１，３２を全開にしても差し支えない。ところが、エレベータ乗降領域に人が存在しているときは、エレベータの扉３１，３２を全開にすると、扉３１，３２と自律移動ロボット１の隙間から人がエレベータ乗籠３０に乗り込んでしまう可能性がある。そこで、予めエレベータ制御装置１０に自律移動ロボット１の全幅（最大幅）を記憶させておき、エレベータの扉３１，３２を開く際、図５に示すように、エレベータの扉３１，３２をロボット全幅より若干広い程度の幅（自律移動ロボット１が通過可能な最小幅）だけ開くようにする。これにより、自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０に対して乗降する際、開いた扉３１，３２と自律移動ロボット１との隙間が小さくなり、利用者が自律移動ロボット１とエレベータの扉３１，３２の間に割り込む余裕はほとんどなくなる。その結果、人が自律移動ロボット１と同じエレベータ乗籠３０に乗り込むことを事実上不可能にすることができる。なお、全幅の異なる複数種類の自律移動ロボット１が共存する場合は、自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５側に自己の残幅を記憶させておき、エレベータの扉３１，３２を開閉する際、その開き幅を自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５側から制御するように構成してもよい。 Next, the opening width of the elevator doors 31 and 32 will be described. When there is no person in the elevator getting-on / off area on the stop floor designated by the autonomous mobile robot 1, the elevator doors 31, 32 may be fully opened. However, when a person is present in the elevator boarding / alighting area, if the elevator doors 31 and 32 are fully opened, a person may enter the elevator board 30 through the gap between the doors 31 and 32 and the autonomous mobile robot 1. There is. Therefore, the elevator controller 10 stores the full width (maximum width) of the autonomous mobile robot 1 in advance, and when the elevator doors 31 and 32 are opened, as shown in FIG. Only a slightly wider width (minimum width through which the autonomous mobile robot 1 can pass) is opened. As a result, when the autonomous mobile robot 1 gets on and off the elevator platform 30, the gap between the opened doors 31 and 32 and the autonomous mobile robot 1 is reduced, so that the user can move the autonomous mobile robot 1 and the elevator door 31, respectively. There is almost no room for interruption during 32. As a result, it is practically impossible for a person to get into the same elevator car 30 as the autonomous mobile robot 1. When a plurality of types of autonomous mobile robots 1 having different widths coexist, the remaining width is stored on the door opening / closing control unit 75 side of the autonomous mobile robot 1 and the elevator doors 31 and 32 are opened and closed. The opening width may be controlled from the door opening / closing control unit 75 side of the autonomous mobile robot 1.

次に、自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムの別の変形例の動作について説明する。なお、図１０は、図８及び図９に示すフローチャートとの変形部分のみを示す。ステップＳ３６において、エレベータ乗籠３０が指定された停止階に到着すると、自律移動ロボット１は、距離測定装置３により、エレベータの内扉３１の凹凸などを測定し、走行制御部７３により駆動装置２を微動させ、自律移動ロボット１の（後方）人検出装置４’が内扉３１の中心を向くように、自己位置を修正する（Ｓ５０）。そして、扉開閉制御部７５は、信号伝送装置５及び外部エレベータ制御装置端末１１を介してエレベータ制御装置１０に対して、第１扉開き信号を送信する（Ｓ５１）。エレベータ制御装置１０は、自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５からの第１扉開き信号に応じて、エレベータの扉３１，３２を第１の幅だけ開く（Ｓ５２）。この第１の幅は、例えば自律移動ロボット１の（後方）人検出装置４’などにより、エレベータ乗降領域３４における人の存在を検出しうるだけの幅であって、人がエレベータ乗籠３０に乗り込むには狭すぎる幅である。 Next, the operation of another modification of the elevator boarding / alighting system for the autonomous mobile robot will be described. Note that FIG. 10 shows only a modified portion of the flowchart shown in FIGS. In step S36, when the elevator ride 30 arrives at the designated stop floor, the autonomous mobile robot 1 measures the unevenness of the inner door 31 of the elevator by the distance measuring device 3, and the driving device 2 by the travel control unit 73. And the self-position is corrected so that the (rear) human detection device 4 ′ of the autonomous mobile robot 1 faces the center of the inner door 31 (S50). And the door opening / closing control part 75 transmits a 1st door opening signal with respect to the elevator control apparatus 10 via the signal transmission apparatus 5 and the external elevator control apparatus terminal 11 (S51). The elevator control device 10 opens the doors 31 and 32 of the elevator by the first width in response to the first door opening signal from the door opening / closing control unit 75 of the autonomous mobile robot 1 (S52). The first width is a width that can detect the presence of a person in the elevator boarding area 34 by, for example, the (rear) person detection device 4 ′ of the autonomous mobile robot 1. The width is too narrow for boarding.

さらに、エレベータ開閉装置１０は、実際にエレベータの扉３１，３２が第１の幅だけ開いたことを確認すると、内部エレベータ制御装置端末１２及び信号電送装置５を介して扉開き確認信号を自律移動ロボット１に送信する（Ｓ５３）。自律移動ロボット１は、扉開き確認信号を受信すると、人検出装置４’を用いて、エレベータ乗降領域３４に人が存在するか否かを判断する（Ｓ５４）。人検出装置４’によりエレベータ乗降領域４３に人の存在を検出すると（Ｓ５４でＹｅｓ）、メッセージ出力装置６などにより、エレベータ乗降領域３４にいる人に対して待避してもらう旨の所定のメッセージを出力する（Ｓ５５）。さらに、人検出装置４’によりエレベータ乗降領域３４にいる人が待避したことを確認する（Ｓ５６）。 Further, when the elevator opening / closing device 10 confirms that the elevator doors 31 and 32 are actually opened by the first width, the elevator opening / closing device 10 autonomously moves the door opening confirmation signal via the internal elevator control device terminal 12 and the signal transmission device 5. The data is transmitted to the robot 1 (S53). When the autonomous mobile robot 1 receives the door opening confirmation signal, the autonomous mobile robot 1 determines whether or not there is a person in the elevator boarding / alighting area 34 using the person detection device 4 '(S54). When the person detection device 4 ′ detects the presence of a person in the elevator boarding / alighting area 43 (Yes in S54), the message output device 6 or the like sends a predetermined message to the person in the elevator boarding / alighting area 34 to be saved. Output (S55). Furthermore, it is confirmed by the person detection device 4 'that a person in the elevator boarding / alighting area 34 has evacuated (S56).

エレベータ乗降領域３４から人が待避すると（Ｓ５６でＹｅｓ）、扉開閉制御部７５は、信号伝送装置５及び外部エレベータ制御装置端末１１を介してエレベータ制御装置１０に対して、第２扉開き信号を送信する（Ｓ５７）。エレベータ制御装置１０は、自律移動ロボット１の扉開閉制御部７５からの第２扉開き信号に応じて、エレベータの扉３１，３２を第２の幅だけ開く（Ｓ５８）。この第２の幅は、図５に示すように、自律移動ロボット１が通過可能な最小幅である。エレベータ開閉装置１０は、実際にエレベータの扉３１，３２が第２の幅だけ開いたことを確認すると、内部エレベータ制御装置端末１２及び信号電送装置５を介して扉開き確認信号を自律移動ロボット１に送信する（Ｓ５９）。自律移動ロボット１は、扉開き確認信号を受信すると、走行制御部７３により駆動装置２を駆動して、エレベータ乗籠３０から降りる（Ｓ４０）。 When a person withdraws from the elevator boarding / exiting area 34 (Yes in S56), the door opening / closing control unit 75 sends a second door opening signal to the elevator control device 10 via the signal transmission device 5 and the external elevator control device terminal 11. Transmit (S57). The elevator control device 10 opens the elevator doors 31 and 32 by the second width in response to the second door opening signal from the door opening / closing controller 75 of the autonomous mobile robot 1 (S58). As shown in FIG. 5, this second width is the minimum width through which the autonomous mobile robot 1 can pass. When the elevator opening / closing device 10 confirms that the elevator doors 31 and 32 are actually opened by the second width, the elevator opening / closing device 10 sends the door opening confirmation signal via the internal elevator control device terminal 12 and the signal transmission device 5 to the autonomous mobile robot 1. (S59). When the autonomous mobile robot 1 receives the door opening confirmation signal, the traveling control unit 73 drives the drive device 2 to get off the elevator board 30 (S40).

この変形例によれば、自律移動ロボット１に設けられている人検出装置４，４’などを用いて、実際にエレベータ乗降領域に人が存在していること、及びその人が安全な場所に待避したことを確かめた上で、自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０から降りるので、エレベータ乗籠３０から降りようとする自律移動ロボット１とエレベータ乗籠３０に乗り込もうとする利用者とが干渉することを未然に防止することができる。 According to this modification, using the person detection devices 4 and 4 ′ provided in the autonomous mobile robot 1, the fact that the person is actually present in the elevator boarding area and that the person is in a safe place Since the autonomous mobile robot 1 gets off the elevator board 30 after confirming that it has been saved, the autonomous mobile robot 1 trying to get off the elevator board 30 interferes with the user trying to get on the elevator board 30. This can be prevented beforehand.

なお、図１では、人検出装置４，４’を自律移動ロボット１の前方及び後方に配置した例を示しているが、１つの人検出装置を自律移動ロボット１の本体に対して旋回可能としておき、自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０に乗り込んだ後、後方を向くように、人検出装置を旋回させるようにしてもよい。 Although FIG. 1 shows an example in which the human detection devices 4 and 4 ′ are arranged in front and rear of the autonomous mobile robot 1, one human detection device can be turned with respect to the main body of the autonomous mobile robot 1. Alternatively, after the autonomous mobile robot 1 gets into the elevator car 30, the human detection device may be turned so as to face backward.

自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０に乗り込んだ状態を示す図３から図５では、自律移動ロボット１は、その最後部がエレベータ側の内扉３１のすぐ内側に位置するように停止している。このような停止位置をとることにより、扉３１，３２が開いた直後に、利用者が自律移動ロボット１エレベータ乗籠３０に乗り込もうとしても、自律移動ロボット１自体が壁となって利用者の乗り込みを阻止することになる。さらに、自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０に乗り込む場合、自律移動ロボット１の停止位置に誤差があるため、扉３１を閉める際、扉３１が自律移動ロボット１の最後部を挟んでしまう虞がある。そのため、閉めた内扉３１と干渉しないように、自律移動ロボット１を若干エレベータ乗籠３０の内部に移動させてもよい。このようなエレベータ乗籠３０内における自律移動ロボット１の停止位置は、自律移動ロボット１の移動距離を短くするので、自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０に乗降する際の時間を短縮することができるという効果も得られる。 In FIGS. 3 to 5 showing the state in which the autonomous mobile robot 1 has entered the elevator platform 30, the autonomous mobile robot 1 is stopped so that its rearmost part is located immediately inside the inner door 31 on the elevator side. . By taking such a stop position, even if the user tries to get into the autonomous mobile robot 1 elevator board 30 immediately after the doors 31 and 32 open, the autonomous mobile robot 1 itself becomes a wall and the user's It will prevent boarding. Further, when the autonomous mobile robot 1 gets into the elevator platform 30, there is an error in the stop position of the autonomous mobile robot 1, and therefore, when the door 31 is closed, the door 31 may pinch the last part of the autonomous mobile robot 1. is there. Therefore, the autonomous mobile robot 1 may be slightly moved inside the elevator car 30 so as not to interfere with the closed inner door 31. Such a stop position of the autonomous mobile robot 1 in the elevator board 30 shortens the moving distance of the autonomous mobile robot 1, so that the time required for the autonomous mobile robot 1 to get on and off the elevator board 30 can be shortened. The effect that it is possible is also acquired.

また、上記のように自律移動ロボット１をエレベータの扉３１，３２に対してぎりぎりの位置で制御する必要があるため、自律移動ロボット１のミクロ的な現在位置を正確に把握し、その位置を微調整する必要がある。そのため、記憶部７１に、エレベータホール付近の壁面３３やエレベータ扉３２などの凹凸のある距離情報をインプットしておくと共に、距離測定装置３などを用いて壁面３３までの距離などを正確に測定する。そして、走行制御部７３を制御して自律移動ロボット１のミクロ的な現在位置を微調整する。それによって、自律移動ロボット１がエレベータ乗籠３０に乗り込む際、扉３１，３２にぶつかることなく、安全に移動することができる。 Moreover, since it is necessary to control the autonomous mobile robot 1 at the last minute position with respect to the elevator doors 31 and 32 as described above, the microscopic current position of the autonomous mobile robot 1 is accurately grasped, and the position is determined. Need to fine tune. Therefore, distance information with unevenness such as the wall surface 33 near the elevator hall and the elevator door 32 is input to the storage unit 71 and the distance to the wall surface 33 is accurately measured using the distance measuring device 3 or the like. . Then, the traveling control unit 73 is controlled to finely adjust the microscopic current position of the autonomous mobile robot 1. Thereby, when the autonomous mobile robot 1 gets into the elevator platform 30, it can move safely without hitting the doors 31 and 32.

なお、上記実施の形態の説明では、１台のエレベータについて説明したが、エレベータが複数設置されている場合も基本的に同様であり、自律移動ロボット１がエレベータを利用する際に、いずれか使用されていないエレベータ又はエレベータ乗籠に人が乗っていないエレベータを自律移動ロボットの移動用に提供する。また、エレベータ乗籠呼び出し信号を受信した時点でいずれのエレベータも使用されている場合は、いずれかのエレベータが不使用又はエレベータ乗籠が無人状態になるのを待ってから、そのエレベータを自律移動ロボットの移動用に提供する。さらに、自律移動ロボット１が特定のエレベータを排他的に使用しても、一般の利用者は他のエレベータを利用することが可能であるので、人と自律移動ロボット１が同時に複数のエレベータを利用してスムーズに他の階に移動することができる。 In the description of the above embodiment, one elevator has been described. However, the same applies to the case where a plurality of elevators are installed, and any one of them is used when the autonomous mobile robot 1 uses the elevator. An elevator that is not operated or an elevator in which no person is on the elevator is provided for the movement of the autonomous mobile robot. If any elevator is in use at the time of receiving the elevator boarding call signal, it waits for any elevator to be unused or the elevator boarding becomes unattended before moving the elevator autonomously. Provide for robot movement. Furthermore, even if the autonomous mobile robot 1 uses a specific elevator exclusively, a general user can use other elevators, so a person and the autonomous mobile robot 1 can use a plurality of elevators at the same time. And move to another floor smoothly.

本発明の一実施の形態に係る自律移動ロボットの外観構成を示す図。The figure which shows the external appearance structure of the autonomous mobile robot which concerns on one embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態に係る自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the elevator boarding / alighting system for autonomous mobile robots concerning one embodiment of this invention. 上記自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムにおいてエレベータ乗籠が昇降中又は指定された停止階に到着したが扉を開いていない状態を示す平面図。FIG. 5 is a plan view showing a state where the elevator board is moving up and down or arrives at a designated stop floor but the door is not opened in the elevator boarding / alighting system for the autonomous mobile robot. エレベータ乗籠が指定された停止階に到着し扉を第１の幅だけ開いた状態を示す平面図。The top view which shows the state which arrived at the stop floor where the elevator riding was specified, and opened the door only the 1st width | variety. エレベータ乗籠が指定された停止階に到着し扉を第２の幅だけ開いた状態を示す平面図。The top view which shows the state which arrived at the stop floor where the elevator riding was specified, and opened the door only the 2nd width | variety. 上記自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムの動作を示すフローチャート。The flowchart which shows operation | movement of the elevator boarding / alighting system for the said autonomous mobile robots. 図６のフローチャートの続きを示す図。The figure which shows the continuation of the flowchart of FIG. 上記自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムの変形例の動作を示すフローチャート。The flowchart which shows operation | movement of the modification of the elevator boarding / alighting system for the said autonomous mobile robots. 図８のフローチャートの続きを示す図。The figure which shows the continuation of the flowchart of FIG. 上記自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムの他の変形例の動作を示すフローチャート（変形部分のみ）。The flowchart which shows operation | movement of the other modification of the elevator boarding / alighting system for the said autonomous mobile robot (only a deformation | transformation part).

Explanation of symbols

１自律移動ロボット
２駆動装置
３距離測定装置
４，４’ 人検出装置
５信号伝送装置
６メッセージ出力装置
７制御装置
１０エレベータ制御装置（利用者検出手段）
１１外部エレベータ制御装置端末
１２内部エレベータ制御装置端末
３０エレベータ乗籠
３１エレベータ乗籠側の内扉
３２エレベータホール側の外扉
３３エレベータホールの壁
３４エレベータ乗降領域
７１記憶部
７２現在位置演算部
７３走行制御部
７５扉開閉制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Autonomous mobile robot 2 Drive apparatus 3 Distance measuring apparatus 4, 4 'Person detection apparatus 5 Signal transmission apparatus 6 Message output apparatus 7 Control apparatus 10 Elevator control apparatus (user detection means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 External elevator control apparatus terminal 12 Internal elevator control apparatus terminal 30 Elevator boarding 31 Elevator boarding side inner door 32 Elevator hall side outer door 33 Elevator hall wall 34 Elevator boarding area 71 Storage part 72 Current position calculation part 73 Traveling Control part 75 Door opening / closing control part

Claims

And elevators Nokago,
A stop floor designating device provided inside the elevator norikura,
An elevator boarding / calling device provided in the elevator boarding area of each floor;
An elevator control device for controlling raising and lowering of the elevator board;
User detecting means for detecting the presence of an elevator user in the elevator boarding area of each floor;
An elevator control device terminal provided in an elevator hall on each floor and provided with a display device or a speaker ;
An elevator boarding / exiting system comprising an autonomous mobile robot capable of getting on and off an elevator board and traveling in an area spanning multiple floors,
The autonomous mobile robot is
A driving device;
Distance measuring means for measuring a distance to an object existing within a predetermined range around the self;
A storage unit storing map information of the area;
From the distance to the predetermined object measured by the distance measuring means and the map information, current position calculating means for estimating the current position of the self by calculation;
Based on the map information and the calculated current position of the self, travel control means for controlling travel in the area,
A person detecting means for detecting the presence of a person within a predetermined range around the self;
Signal transmission means for transmitting and receiving a predetermined signal to and from an elevator control device that controls the elevator elevator
Door opening and closing control means for controlling opening and closing of the door of the elevator;
Message output means for outputting a predetermined message,
When the autonomous mobile robot gets into the elevator board and moves to a designated stop floor, when the elevator boarding call device on any floor is operated, the elevator boarding / exiting of that floor It is determined that there is an elevator user in the area, and in order to prevent the elevator user and the autonomous mobile robot from using the elevator boarding at the same time, the calling signal from the elevator boarding calling device on each floor is ignored. A predetermined message is output via the display device or speaker of the elevator control device terminal on each floor ,
The door opening / closing control means transmits a first door opening signal to the elevator control device when the elevator boarding stops at the designated stop floor and opens the door of the elevator,
The elevator control device opens the door of the elevator by a first width that can detect the presence of a person in the elevator boarding / alighting area in response to a first door opening signal from the door opening / closing control means,
The person detecting means determines whether a person is present in the elevator boarding area,
When the person detecting means detects the presence of a person in the elevator boarding / alighting area, the message output means outputs a predetermined message visually and / or audibly to the person in the elevator boarding / alighting area to evacuate. And
After confirming that the person in the elevator boarding / alighting area has evacuated by the person detecting means, the door opening / closing control means transmits a second door opening signal to the elevator control device,
The elevator control device opens the elevator door by a second width that allows the autonomous mobile robot to pass in response to a second door opening signal from the door opening / closing control means.
The travel control unit, characteristics and to Rue elevators passenger system that controls the drive unit down from the elevator Nokago.

An autonomous mobile robot that can get on and off an elevator car and run in an area that spans multiple floors,
A driving device;
Distance measuring means for measuring a distance to an object existing within a predetermined range around the self;
A storage unit storing map information of the area;
From the distance to the predetermined object measured by the distance measuring means and the map information, current position calculating means for estimating the current position of the self by calculation;
Based on the map information and the calculated current position of the self, a travel control means for controlling travel in the area, and a human detection means for detecting the presence of a person within a predetermined range around the self,
Signal transmission means for transmitting and receiving a predetermined signal to and from an elevator control device that controls the elevator elevator
Door opening and closing control means for controlling opening and closing of the door of the elevator;
Message output means for outputting a predetermined message,
The door opening / closing control means opens the elevator door by a first width that can detect the presence of a person in the elevator boarding area when the elevator board stops at the designated stop floor and opens the elevator door. When the presence of a person in the elevator boarding / alighting area is detected by the person detection means, a predetermined message for requesting the person in the elevator boarding / alighting area to evacuate is visually and / or voiced by the message output means. After the output and confirming that the person in the elevator getting-on / off area has escaped by the person detecting means, the door opening / closing control means opens the elevator door by a second width that allows the autonomous mobile robot to pass through, and the travel control An autonomous mobile robot characterized in that the driving device is controlled by means to get off the elevator boarding.

When the elevator board stops at the designated stop floor and opens the elevator door, the door opening signal is transmitted to the elevator control device via the signal transmission means, and the elevator door designates the opening. After confirming that the door has been opened by the width, the distance measuring means measures the distance to the end of the elevator door, and moves to a position where it can pass through the opening of the elevator door. The autonomous mobile robot according to claim 2 , wherein the autonomous mobile robot is dismounted.