JP3978348B2 - 光ディスク装置及び光ピックアップの移動制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、光ディスクを記録媒体として情報を記録、または、再生する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、光ディスク装置の分野では、再生専用のＣＤフォーマットに加え、追記記録可能なＣＤ−Ｒ、繰り返し記録再生可能なＣＤ−ＲＷ、ＣＤに対して約７倍の高密度再生を実現するＤＶＤ−ＲＯＭ、その追記記録可能なＤＶＤ−Ｒ、さらには、繰り返し記録再生可能なＤＶＤ−ＲＡＭなど様々な光ディスク装置がある。このような光ディスク装置においては、光ディスクの情報記録面に対してレーザー光の光スポットを照射して情報の記録再生を行い、光ディスクの半径方向の各トラックに対する光スポットの位置決めは、アクチュエータによる対物レンズ位置の制御（以下、トラッキング制御という）と、該アクチュエータが搭載されたピックアップの送り位置の制御（以下、送り制御という）とで行っている。ＣＤからＤＶＤへの移行による狭トラック化に伴い、アクチュエータの対物レンズ光軸とピックアップのレーザー光軸の位置合せ精度は高精度化が要求され、ＣＤの場合は±０.６ｍｍであるのに対し、ＤＶＤ−ＲＯＭでは±０.３ｍｍが必要とされている。
光ディスクに情報記録を行うために、レーザー光スポットによる発熱を利用しディスク面に相変化を起こして記録を行うＤＶＤ−ＲＡＭでは、ガウス分布をしているレーザー光スポットの位置決め精度を厳しくした状態で光量を確保する必要があり、アクチュエータの対物レンズの光軸と光ピックアップのレーザー光軸の位置決め精度は±０.１ｍｍまで抑える必要がある。該位置決め精度を実現するために、光ピックアップの送り機構として、モータ自身が、微小な回転ステップから大きな回転ステップまでを自由に選択できるステッピングモータでスクリューネジを回転させる機構を用い、これによって光ピックアップの位置制御を行うようにしている。
ステッピングモータを用いた光ピックアップの送り機構に要求される特性としては、ランダムアクセス時に光ピックアップを速やかに、かつ、支障なく移動させられることと、移動後の位置決めを正確に行えることである。ＤＶＤ−ＲＯＭでは、ランダムアクセスタイム略９０ｍｓ、アクチュエータの対物レンズの光軸と光ピックアップのレーザー光軸の位置決め精度±０.３ｍｍを実現し、また、ＤＶＤ−ＲＡＭでは、ステッピングモータに取り付けたスクリューネジのピッチを細分化することで位置決め精度±０.１ｍｍに対応するとともに、ステッピングモータの回転ステップを大きくし、かつ、駆動電流を増大させることで、ランダムアクセス時の光ピックアップの速やかな移動を実現している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来、光ディスク装置において光ピックアップ移動用モータとしてステッピングモータを用いた場合には、モータで駆動すべき全負荷として、光ピックアップ移動時に予想される最大負荷値にさらに十分なマージン負荷を加えた値を見込み、該ステッピングモータの駆動トルクを、これに対応できるような値に設定していた。ステッピングモータ側からみた光ピックアップの移動負荷としては、光ピックアップを支持するシャフトとの間に生じる摺動抵抗や、ステッピングモータと光ピックアップを勘合する部品の間に生じる摺動抵抗などがあり、これらは、光ピックアップに作用する重力、各部品の経時劣化、周辺温度・湿度等使用環境などの影響を受ける。
最近のノートパソコンの普及に伴い、これに搭載される光ディスク装置には、より一層の薄型化や消費電力低減化等が要求され、光ピックアップを移動させるステッピングモータに対しても付随的に、薄型構成であることに加えて、光ピックアップの移動負荷の変動にも確実に対応できることを前提に低消費電力であることが要求されるようになっている。ステッピングモータの低消費電力化に関連する技術としては、例えば、特開平１１―３０６７０１号公報に記載されたものがあるが、該公報記載技術は、検出手段等が装置コストを増大させるおそれがある。なお、該公報には、温度環境の変化や機構部品の経時劣化等の影響も考慮した光ピックアップの移動負荷の変動に応じステッピングモータの電流を制御する技術として、ステッピングモータを駆動するためのパルス数と光ディスクのトラックを横切った本数とを比較してステッピングモータの同期はずれを検出し、該同期はずれを直すようにステッピングモータの駆動電流を補正する技術が記載されている。
本発明の課題点は、上記従来技術の状況に鑑み、光ディスク装置において、装置コストの増大を抑えた構成下で、消費電力を低減化でき、また、光ピックアップの摺動抵抗等移動時の負荷の変動に対しても駆動トルク変化で対応し、該光ピックアップの所定の移動を確保できるようにすることである。
本発明の目的は、かかる課題点を解決できる技術の提供にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題点を解決するために、本発明では、基本的には、光ピックアップを移動させるモータの駆動電流または駆動電圧をサンプリングし、該サンプリング信号の変化を光ピックアップの移動時負荷の変動として検出し、上記駆動電流または駆動電圧を該負荷変動に対応させて制御する。また、該サンプリング信号の変化は、第１の時点におけるサンプリング信号と第２の時点におけるサンプリング信号とを比較してサンプリング信号相互間の差から求める。また、該サンプリング信号の比較は、駆動パルス単位で行う。具体的には、光ディスク装置として、（１）光ピックアップを光ディスクの略半径方向に移動させるための送り機構を駆動するステッピングモータと、該ステッピングモータを駆動するモータ駆動回路と、該モータ駆動回路から出力されるステッピングパルスを検出する検出部と、該検出したステッピングパルスをサンプリングしステッピングパルス単位でサンプリング信号を形成するとともに、該サンプリング信号を隣り合うステッピングパルス間で比較し、該比較結果に基づく制御信号を形成して出力し、該制御信号により上記モータ駆動回路を制御して、上記ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を、該隣り合うステッピングパルス間におけるサンプリング信号の変化量が、予め設定された値未満となるように制御する制御回路とを備え、上記制御されたピーク値またはパルス数の上記ステッピングパルスにより上記ステッピングモータを駆動し、上記送り機構を介して上記光ピックアップの移動を制御する構成とする。（２）光ピックアップを光ディスクの略半径方向に移動させるための送り機構を駆動するステッピングモータと、該ステッピングモータを駆動するモータ駆動回路と、該モータ駆動回路から出力されるステッピングパルスを検出する検出部と、該検出したステッピングパルスをサンプリングしステッピングパルス単位でサンプリング信号を形成するサンプリング回路と、該サンプリング信号を記憶するメモリと、該メモリから読み出されたサンプリング信号と上記サンプリング回路からリアルタイムで出力されるサンプリング信号とを、隣り合うステッピングパルス間で比較し、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上の場合は、上記ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を増大させる制御信号を形成し、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満の場合は、該ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を減少させる制御信号を形成して出力する比較回路と、該制御信号により上記モータ駆動回路を制御して、上記ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を、上記両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満となるように制御するステッピングモータ制御回路とを備え、上記制御されたピーク値またはパルス数の上記ステッピングパルスにより上記ステッピングモータを駆動し、上記送り機構を介して上記光ピックアップの移動を制御する構成とする。（３）上記（１）において、上記制御回路として、上記比較の結果、上記両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上の場合は、上記ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を増大させる制御信号を形成し、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満の場合は、該ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を減少させる制御信号を形成する構成を備えたものとする。（４）光ピックアップを光ディスクの略半径方向に移動させるモータと、該モータを駆動するモータ駆動回路と、該モータ駆動回路から出力される該モータの駆動電流または駆動電圧をサンプリングしてサンプリング信号を形成するサンプリング回路と、隣り合うパルス状の駆動電流間または駆動電圧間におけるサンプリング信号の差異が、予め設定された値以上か否かを判別し、該判別の結果、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上の場合は、上記駆動電流または駆動電圧を増大させる制御信号を形成し、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満の場合は、該駆動電流または駆動電圧を減少させる制御信号を形成して出力し、該制御信号により該モータ駆動回路を制御して上記駆動電流または駆動電圧を制御する制御回路とを備え、上記制御された上記駆動電流または駆動電圧により上記モータを駆動し、上記光ピックアップの移動を制御する構成とする。また、光ディスク装置における光ピックアップの移動制御方法として、（５）光ピックアップを光ディスクの略半径方向に移動させるモータのパルス状の駆動電流または駆動電圧を、該パルス状の 駆動電流または駆動電圧単位でサンプリングして、サンプリング信号を形成するステップと、該サンプリング信号の比較を、隣り合うパルス状の駆動電流間または駆動電圧間で行い、該サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上か否かを判別するステップと、該判別結果に基づく制御信号を形成するステップと、該形成した制御信号により、上記パルス状の駆動電流または駆動電圧を制御し、該駆動電流または駆動電圧によるサンプリング信号間の差異が、上記予め設定された値未満となるようにするステップと、該制御されたパルス状の駆動電流または駆動電圧により上記モータを駆動するステップとを備え、上記光ピックアップの移動を制御する。（６）光ピックアップを光ディスクの略半径方向に移動させるステッピングモータの駆動パルスを検出するステップと、該検出した駆動パルスをサンプリングし、該駆動パルス単位でサンプリング信号を形成するステップと、該サンプリング信号を、隣り合う駆動パルス間で比較し、該サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上か否かを判別するステップと、該判別の結果、該サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上の場合は、上記駆動パルスのピーク値またはパルス数を増大させる制御信号を形成し、また、該サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満の場合は、該駆動パルスのピーク値またはパルス数を減少させる制御信号を形成するステップと、該形成した制御信号により、上記駆動パルスのピーク値またはパルス数を制御し、該駆動パルスによるサンプリング信号間の差異が、上記予め設定された値未満となるようにするステップと、該制御された駆動パルスで上記ステッピングモータを駆動するステップとを備え、上記光ピックアップの移動を制御する。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例につき、図面を用いて説明する。
図１〜図１２は、本発明の実施例の説明図である。図１は本発明の実施例としての光ディスク装置の構成例図、図２はステッピングモータの制御系の構成例図、図３は図１の光ディスク装置の光ピックアップ送り機構部の構成例図、図４は光ピックアップの移動に用いるステッピングモータの動作原理の説明図、図５はステッピングモータの特性例図、図６〜図１１はステッピングモータの駆動電流波形の説明図、図１２はステッピングモータの第１の制御例を示すフロー図、図１３はステッピングモータの第２の制御例を示すフロー図、図１４はステッピングモータの第３の制御例を示すフロー図である。
図１において、１は情報信号の記録媒体としての光ディスク、２は該光ディスクを回転させるディスクモータ、３は、光ディスクに対し情報信号の記録、再生のいずれか一方または両方を行う光ピックアップ、５は、該光ピックアップ３をアクセスのために上記光ディスク１の半径方向に移動させるステッピングモータ、６は、該ステッピングモータ５に駆動入力を供給して該ステッピングモータ５を駆動するステッピングモータ駆動回路、７は、該ステッピングモータ駆動回路６を制御するステッピングモータ制御回路、８は、ステッピングモータ駆動回路６の出力に基づいてサンプリング信号を形成し該サンプリング信号を処理して上記ステッピングモータ５の駆動入力（＝ステッピングモータ駆動回路６の出力）を制御する制御信号を形成するためのサンプリング信号形成・処理部、９は、該サンプリング信号形成・処理部８を含み、ディスク装置全体の制御を行うシステムコントローラ、１０は、表面にリード部（ねじ）が設けられ、上記ステッピングモータ５により回転され、該回転により上記光ピックアップ３を、上記アクセス動作のために上記光ディスク１の半径方向に移動させる送り機構としてのスクリュー、１１は、上記ディスクモータ２を駆動するディスクモータ駆動回路、１２は、該ディスクモータ駆動回路１１を制御するディスクモータ制御回路、１３は、光ピックアップ３のトラッキング制御やフォーカス制御のためのアクチュエータ（図示なし）を制御するアクチュエータ制御駆動回路、１４は、光ディスク１に対し上記光ピックアップ３で記録する信号（記録信号）の処理と該光ディスク１から該光ピックアップ３で再生した信号（再生信号）の処理を行う記録・再生信号処理回路、１７は上記処理前の記録信号の入力端子、１８は上記処理後の再生信号の出力端子である。上記アクチュエータは、トラッキング制御時やフォーカス制御時に、光ピックアップ３内において対物レンズの位置や姿勢を変える。本構成の光ディスク装置の信号記録時の動作は、例えば次のようになる。すなわち、上記ディスクモータ２により上記光ディスク１が所定の回転数で回転された状態において、上記端子１７から入力された記録信号は、上記記録・再生信号処理装置１４で増幅や圧縮等の信号処理がされた後、上記光ピックアップ３に入力され、該光ピックアップ３内で発光ダイオードによりレーザー光の光信号に変換されて対物レンズ（図示なし）から出射される。該出射されたレーザー光は、上記ディスク１の情報記録面に照射され所定のトラックに沿いデータとして記録される。このとき、上記光ピックアップ３は、上記ステッピングモータ５で駆動される送り機構により、ディスク１の略半径方向に所定の速度で移動される。ステッピングモータ５は、システムコントローラ９中のサンプリング信号形成・処理部８から出力される制御信号に基づき制御された状態で、光ピックアップ３の所定の位置や距離等の送り仕様を満足するように、ステッピングモータ駆動回路６により所定のトルク及び回転速度で回転駆動される。このとき、該光ピックアップ３は、上記アクチュエータ制御駆動回路により駆動され、対物レンズが光ディスクの情報記録面に対し所定の位置及び姿勢となるようにフォーカス制御されるとともに、記録トラックからはずれないようにトラッキング制御される。また、信号再生時の動作としては、例えば、次のようになる。すなわち、上記ディスクモータ２により上記光ディスク１が所定の回転数で回転された状態において、該光ディスク１の情報記録面に対し、上記光ピックアップ３から対物レンズを介してレーザー光が照射され、記録情報に対応した反射レーザー光が該光ピックアップ３の受光部に入射される。該受光部ではこれが電気信号（再生信号）に変換され、該電気信号は上記記録・再生信号処理回路１４に入力される。該記録・再生信号処理回路１４では、該再生信号は増幅処理や復調処理などを施され、端子１８から出力される。このときも、光ピックアップ３は、上記記録動作の場合と同様、上記ステッピングモータ５で駆動される送り機構により、ディスク１の略半径方向に所定の速度で移動される。該ステッピングモータ５は、システムコントローラ９中のサンプリング信号形成・処理部８から出力される制御信号に基づき制御されるステッピングモータ駆動回路６の出力により、所定のトルク及び回転速度で回転駆動される。このとき、光ピックアップ３は、上記記録動作時と同様、上記アクチュエータ制御駆動回路により駆動され、対物レンズが光ディスクの情報記録面に対し所定の位置及び姿勢となるようにフォーカス制御されるとともに、記録トラックからはずれないようにトラッキング制御される。
【０００６】
図２はステッピングモータ５の制御系の構成例を示す。
図２において、５はステッピングモータ、６はステッピングモータ駆動回路、７はステッピングモータ制御回路、８は、システムコントローラ９内のサンプリング信号形成・処理部、２０はステッピングモータ駆動回路６の出力電流すなわちステッピングモータ５の駆動電流を検出するための検出抵抗、２１は、検出抵抗２０で検出した検出信号を増幅する増幅回路、２２は、該増幅された検出信号に基づき上記ステッピングモータ５の駆動電流に対応するサンプリング信号を形成するサンプリング回路、２３はサンプリング信号を記憶するメモリ、２４は、メモリ２３に記憶されその後読み出された第１のサンプリング信号のレベルと、上記サンプリング回路２２からリアルタイムで出力されて来る第２のサンプリング信号のレベルとを比較して、該比較の結果から制御信号を形成して出力する比較回路である。上記サンプリング回路２２では、上記増幅された検出信号に基づきデジタル化されたサンプリング信号を形成する。すなわち、入力される増幅された検出信号を、ステッピングパルスの周波数の整数倍例えば十〜数十倍の周波数でサンプリングし、該サンプリング結果をステッピングパルス単位で平均化し、該平均値をＡＤコンバータ等によりＡ／Ｄ変換してデジタル化し、ステッピングパルス単位のデジタルサンプリング信号を形成する。上記メモリ２３には該デジタル化されたサンプリング信号が記憶され、上記比較回路２４では該メモリ２３から読み出されるデジタル化された第１のサンプリング信号と上記サンプリング回路２２からリアルタイムで出力されるデジタル化された第２のサンプリング信号とが比較される。該第１、第２のサンプリング信号の比較は、ステッピングパルス単位で、かつ、隣り合うステッピングパルス間で行われる。該比較の結果に基づき形成されて出力される制御信号は、ステッピングモータ制御回路７に入力される。該制御信号は、上記サンプリング信号の比較の結果、サンプリング信号間の差異が所定値以上の場合に、該比較の都度すなわちステッピングパルス単位で形成される。該ステッピングモータ制御回路７では、上記比較回路２４から出力される上記制御信号によりステッピングモータ駆動回路６を制御し、ステッピングモータ５が、光ピックアップ３の移動負荷に対応して変化可能なトルクを発生するようにし、光ピックアップが所定の移動を達成できるようにする。上記比較回路２４における比較の結果、例えば、第２のサンプリング信号のレベルが、時間的に先行する第１のサンプリング信号のレベルよりも高い場合は、光ピックアップ３の移動時の摺動抵抗等移動負荷が増大したためにステッピングモータ５の第２のステッピングパルス値が第１のステッピングパルス値よりも上昇したためであるとして、該光ピックアップ３の移動負荷の増大に対応してステッピングパルス値を該第２のステッピングパルス値以上にしてモータトルクを増大させ、光ピックアップ３の所定の移動を確保できるようにする。なお、ステッピングモータ５の入力は、上記のように駆動電流で検出してもよいし、駆動電圧で検出してもよい。また検出は、上記検出抵抗２０以外の手段で行ってもよい。また、光ピックアップ３の移動時の移動負荷に対応したステッピングモータ５の入力制御としては、上記のようにステッピングパルスのレベルを増減させる制御の他、ステッピングパルス数を増やしたり減らしたりする制御もある。該ステッピングパルス値制御、該ステッピングパルス数制御のいずれか一方を用いてもよいし、両方を用いてもよい。
【０００７】
図３は、図１の光ディスク装置の光ピックアップ送り機構部の構成例である。
図３において、２はディスクモータ、３は光ピックアップ、４はラック保持部、５はステッピングモータ、１０はスクリュー、１６は与圧ばね、４０はシャフトである。ラック保持部４は、光ピックアップ３と一体状に取付けられ、内部のラック（図示なし）がスクリュー１０のリード部（ねじ）と噛合う構成とされている。スクリュー１０の回転によって、該ラック保持部４は、光ピックアップ３とともに上記スクリュー１０の軸方向すなわち光ディスクの略半径方向に移動される。ラック保持部４内のラックがスクリュー１０と噛み合って構成される噛合い部は、上記与圧ばね１６によって付勢され、該ラック保持部４または内部のラックが装置への急激な衝撃を受けた場合や、急速に加速された場合などにも、スクリュー１０とラックとの噛合いが外れること（歯飛び）がないようにされている。本実施例構成では、ラック保持部４とスクリュー１０との間隔が小さくなると上記与圧ばね１６による付勢力が増大し、反対に該間隔が大きくなると、該付勢力は減少する。光ピックアップ３が移動される際に生じる摺動抵抗は、主に上記ラック保持部４の噛合い部における上記スクリュー１０のリード部との接触状態によって変化し、該接触状態は与圧ばね１６の付勢力の影響も受ける。さらに、該接触状態は、光ディスク装置が使用される周囲環境の温度や、噛合い部へのほこりや磨耗粉など異物の侵入の有無などによっても変化し、摺動抵抗は、低い温度下や、該異物が侵入した場合に大きくなる傾向にある。反対に、異物の侵入がない状態で、周囲温度が上昇した場合には、摺動抵抗は減少する方向にある。かかる摺動抵抗の増減は、上記ステッピングモータからみた負荷の増減となる。本発明では、かかる光ピックアップ３の移動負荷の増減に対応させて、ステッピングモータ５の入力を増大または減少させ、負荷に対しマージンの少ないトルクで上記光ピックアップ３の移動を可能にし、該モータや駆動用回路における消費電力の低減化を図る。ステッピングモータ５の入力制御の内容は、ステッピングパルスのレベル補正や、ステッピングパルスのパルス数補正などであり、これらのいずれかまたは組合せた制御を行う。
【０００８】
図４は上記ステッピングモータ５の動作原理の説明図である。
図４において、Ｌ１〜Ｌ４は固定子コイル、Ｍ１〜Ｍ４は固定子コア、５０は磁石ロータである。固定子コイルＬ１に電流が通電されると、固定子コアＭ１が励磁され該固定子コアＭ１の先端部にＳ極が発生し、磁石ロータ５０のＮ極と引き合う。これによって、該磁石ロータ５０は図示の位置から時計周りの方向に略９０度回転する。次に、固定子コイルＬ２に電流通電されると、固定子コアＭ２が励磁され該固定子コアＭ２の先端部にＳ極が発生し、磁石ロータ５０のＮ極と引き合う。これによって、該磁石ロータ５０はさらに時計周りの方向に略９０度回転する。次に、固定子コイルＬ３に電流が通電されると、固定子コアＭ３が励磁され該固定子コアＭ３の先端部にＳ極が発生し、磁石ロータ５０のＮ極と引き合う。これによって、該磁石ロータ５０はさらに時計周りの方向に略９０度回転する。続いて、固定子コイルＬ４に通電されると、固定子コアＭ４が励磁され該固定子コアＭ４の先端部にＳ極が発生し、磁石ロータ５０のＮ極と引き合う。これによって、該磁石ロータ５０はさらに時計周りの方向に略９０度回転する。すなわち、上記のように固定子コイルＬ１〜Ｌ４に順次通電されることにより、磁石ロータ５０は１回転する。固定子コイルＬ１〜Ｌ４への順次通電を繰返すと、該磁石ロータ５０はこれに付随して回転する。
【０００９】
図５は、ステッピングモータ５の特性例を示す図で、ステッピングモータ５において、固定子コイルに通電するコイル電流の値とこれによって発生するトルクとの関係を示す。ステッピングモータ５の固定子コイルＬ１〜Ｌ４への通電電流を大きくすることによって、固定子コアＭ１〜Ｍ４は、より一層強く励磁され、該固定子コアＭ１〜Ｍ４それぞれの先端部には強いＳ極が発生する。このため、磁石ロータ５０にはより一層高いトルクが生じ、光ピックアップ３の移動負荷に打ち勝って該光ピックアップ３を移動させる。図５において、固定子コイルに通電するコイル電流値をＩ（ａ）とすると、負荷値Ｆ（ａ）に等しいトルクを発生できるため、光ピックアップ３の移動負荷値がＦ（ａ）のときは、コイル電流値をＩ（ａ）以上とすることで、光ピックアップ３の移動動作が可能となる。固定子コイルに通電するコイル電流値をＩ（ｂ）とすると、負荷値Ｆ（ｂ）に等しいトルクを発生できるため、光ピックアップ３の移動負荷値がＦ（ｂ）のときは、コイル電流値をＩ（ｂ）以上とすることで、光ピックアップ３の移動動作が可能となる。固定子コイルに通電するコイル電流値をＩ（ｃ）とすると、負荷値Ｆ（ｃ）に等しいトルクを発生できるため、光ピックアップ３の移動負荷値がＦ（ｃ）のときは、コイル電流値をＩ（ｃ）以上とすることで、光ピックアップ３の移動動作が可能となる。また、例えば、環境温度の低下などによって光ピックアップ３のラック保持部４の噛合い部における摺動抵抗の増大により該光ピックアップ３の移動負荷値が増大し上記Ｆ（ｂ）からＦ（ｃ）となったときは、コイル電流値をＩ（ｃ）以上とすることで、光ピックアップ３の移動動作が可能となる。上記摺動抵抗はラック保持部４の噛合い部における磨耗などによっても増大する。また、反対に、例えば、環境温度の上昇などによって光ピックアップ３のラック保持部４の噛合い部における摺動抵抗の減少により該光ピックアップ３の移動負荷値が低下し上記Ｆ（ｂ）からＦ（ａ）となったときは、コイル電流値をＩ（ａ）以上とすることで、光ピックアップ３の移動動作が可能となる。
【００１０】
以下、ステッピングモータ５の駆動入力波形につき説明する。
図６〜図１１はステッピングモータ５の駆動電流（ステッピングパルス）波形の説明図である。図６は、ステッピングモータ５が光ピックアップ３をＡ位置からＢ位置までスムーズに移動させた場合の駆動電流波形、図７は、Ａ位置とＢ位置との間に光ピックアップ３の移動負荷が増大する点が存在する場合の駆動電流波形の変化状態の説明図、図８は、Ａ位置とＢ位置との間に光ピックアップ３の移動負荷が増大する点が存在する場合、該負荷増大を検出した時点以降の電流値を増大させた場合の駆動電流波形、図９は、Ａ位置とＢ位置との間に光ピックアップ３の移動負荷の増大位置及び増大量が予め検出されている場合に、Ａ位置の時点からＢ位置の時点までの電流値を全駆動パルスにつき増大させて駆動する場合の駆動電流波形、図１０は、図９の場合と同様、Ａ位置とＢ位置との間において光ピックアップ３の移動負荷の増大が予め検出されている場合に、該検出された負荷増大位置を含む前後位置の時点の電流値を増大させて駆動する場合の駆動電流波形、図１１は、Ａ位置とＢ位置との間に光ピックアップ３の移動負荷が増大する点が存在し、これに起因してステッピングモータ５の回転の総数が所定値よりも減少してしまう場合に、駆動パルス数を追加し回転の不足数を補い回転総数が所定数になるようにした場合の駆動電流波形である。
【００１１】
図６において、Ａは光ピックアップ３の移動開始点、Ｂは光ピックアップ３の移動終了点である。例えば、光ピックアップ３の移動負荷に所定値以上の増大や減少がない場合は、ステッピングモータ５の駆動電流にもほとんど変化がなく、図２の検出抵抗２０によっても駆動電流の変化は検出されない。このため、図２のサンプリング信号形成・処理部８内のサンプリング回路２２において駆動パルス（ステッピングパルス）単位で形成されるサンプリング信号も、駆動パルス（ステッピングパルス）間での変化がほとんどなく、比較回路２４からも該駆動パルス（ステッピングパルス）を変える制御信号は出力されず、ステッピングモータ５は、図示のような電流値が略一定の駆動パルス（ステッピングパルス）で駆動され、光ピックアップ３は、該ステッピングモータ５の駆動力によりＡ位置からＢ位置まで移動される。なお、本駆動電流波形は、図４のステッピングモータ５の固定子コイルＬ１、Ｌ３に通電されるステッピングパルスの波形である。固定子コイルＬ２、Ｌ４には、これとは位相が９０゜ずれたものが通電される。
【００１２】
図７において、Ｐ１は、Ａ位置とＢ位置との間における光ピックアップ３の移動負荷の増大によってピーク値が増大つまりパルスレベルが増大した駆動パルス（ステッピングパルス）であって、該ピーク値は他の駆動パルスよりも△ｉだけ高くなっている。この場合、図２の検出抵抗２０により該変化した駆動電流に対応した検出信号が発生し、これが図２のサンプリング信号形成・処理部８に入力される。該サンプリング信号形成・処理部８では、該検出信号は、増幅回路２１で増幅され、サンプリング回路２２で駆動パルス（ステッピングパルス）単位でサンプリング処理、平均化演算処理及びデジタル化処理をされてサンプリング信号が形成され、さらに、比較回路２４において、メモリ２３から読み出された先行駆動パルス（ステッピングパルス）のサンプリング信号と比較され、該比較回路２４から、該比較の結果として、少なくとも該駆動パルス（ステッピングパルス）Ｐ１以降の駆動パルスのピーク値を増大させる制御信号が出力される。該制御信号によってステッピングモータ制御回路７がステッピングモータ駆動回路６を制御し、移動負荷に対応してピーク値を増大させた駆動パルスが上記駆動パルス（ステッピングパルス）Ｐ１以降に、ステッピングモータ５に供給されるようにする。図６の駆動電流波形は、上記制御が行われる前の波形であり、上記駆動パルス（ステッピングパルス）Ｐ１以降の、上記制御された駆動パルス波形は示されていない。
【００１３】
図８は、負荷増大を検出した時点以降の電流値を増大させた場合の駆動電流波形を示す。
図８において、Ｐ２は、Ａ位置とＢ位置との間における光ピックアップ３の移動負荷の増大によってピーク値が増大した１個の駆動パルス（ステッピングパルス）、Ｐ２及びＰ３は、該駆動パルス（ステッピングパルス）Ｐ２以降の全駆動パルスであって、上記図２の制御系によってピーク値が増大するように制御された駆動パルスを示す。図２の制御系において、検出抵抗２０により、該ピーク値が増大した駆動パルスに対応した検出信号が発生し、これがサンプリング信号形成・処理部８に入力される。該サンプリング信号形成・処理部８では、該検出信号は、増幅回路２１で増幅され、サンプリング回路２２で駆動パルス（ステッピングパルス）単位でサンプリング処理、平均化演算処理及びデジタル化処理されてサンプリング信号として形成され、さらに、比較回路２４において、メモリ２３から読み出された先行駆動パルス（ステッピングパルス）（駆動パルスＰ２に隣接しかつ時間的に先行する駆動パルス）のサンプリング信号と比較され、該比較回路２４から、該比較の結果として、少なくとも該駆動パルス（ステッピングパルス）Ｐ２以降の駆動パルスのピーク値を増大させる制御信号が出力される。該制御信号によってステッピングモータ制御回路７を制御し、ステッピングモータ駆動回路６から、移動負荷に対応してピーク値が増大した駆動パルスＰ３及びＰ４を、上記駆動パルス（ステッピングパルス）Ｐ２以降にステッピングモータ５に供給する。上記駆動パルスＰ３及びＰ４におけるピーク値の増大化は、例えば、ステッピングモータ制御回路により駆動電圧を１段階または複数段階アップするようにして行うことができる。Ａ位置とＢ位置との間において光ピックアップ３の移動負荷の増大点が予め検出されている場合にも、上記と同様の制御が行われる。
【００１４】
図９は、Ａ位置とＢ位置との間において光ピックアップ３の移動負荷の増大位置及び増大量が予め検出されている場合に、Ａ位置の時点からＢ位置の時点までの全駆動パルスのピーク値を増大させる場合のステッピングモータ５の駆動電流波形を示す。本場合は、例えば、光ピックアップ３をＡ位置からＢ位置まで複数回にわたって移動させる場合、１回目の移動において検出された該光ピックアップ３の移動負荷の増大位置及び増大量の情報を、２回目の移動時に利用して、Ａ位置の時点からＢ位置の時点までの全駆動パルスのピーク値を増大させる。駆動電流の検出、サンプリング信号の形成、比較、制御信号の形成等は上記図８の場合と同様である。
【００１５】
図１０は、図９の場合と同様、Ａ位置とＢ位置との間において光ピックアップ３の移動負荷の増大が予め検出されている場合であって、該検出された負荷増大位置を含むその前後の位置の時点の駆動パルスのピーク値を増大させる場合である。本場合も、例えば、光ピックアップ３をＡ位置からＢ位置まで複数回にわたって移動させる場合、１回目の移動において検出された該光ピックアップ３の移動負荷の増大位置及び増大量の情報を、２回目の移動時に利用し、負荷増大に対応したタイミングの駆動パルスを含むその前後の駆動パルス（Ｐ５、Ｐ６）のピーク値を増大させる。駆動電流の検出、サンプリング信号の形成と比較、制御信号の形成等は上記図８の場合と同様である。
【００１６】
図１１は、光ピックアップ３の移動負荷の増大によりステッピングモータ５の回転が妨げられ、回転の総数が所定値よりも減少してしまうとき、駆動パルス数を追加してこれを補い、ステッピングモータ５を所定の回転総数とし、光ピックアップ３がＡ位置からＢ位置まで移動できるようにする場合の駆動電流波形である。図１１において、Ｐ７は光ピックアップ３の移動負荷の増大によりピーク値の増大した駆動パルス、Ｐ８は、ステッピングモータ５の回転総数確保のために、図２の制御系により追加される駆動パルスである。本制御を行う場合、上記図２の制御系では、サンプリング信号形成・処理部８内の比較回路２４では、検出抵抗２０で検出された検出信号に対応した制御信号として、上記駆動パルスＰ８を追加するようにステッピングモータ制御回路７を制御する信号が形成されて出力される。
【００１７】
図１２は、ステッピングモータの第１の制御例を示すフロー図で、上記図２の制御系において、例えば、上記図８または図９に示すステッピングモータの駆動電流波形を形成するときの制御手順例を示す図である。
図１２において、
（１）サンプリング信号形成・処理部８は、予め設定（初期設定）された駆動電流と回転数をステッピングモータ制御回路７に対して指示し、該ステッピングモータ制御回路７はステッピングモータ駆動回路６を制御して、該初期設定された駆動電流をステッピングモータ５に供給させる（ステップＳ１）。
（２）上記予め設定された電流値の駆動パルス（ステッピングパルス）でステッピングモータ５を回転駆動し、光ピックアップ３を移動開始させるとともに、該ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）に対応する信号を検出抵抗２０により検出し、該検出信号に基づくサンプリングを行い、該サンプリング結果の平均化演算を行い、該平均値をＡ／Ｄ変換し、デジタル化されたサンプリング信号を形成し、メモリ２３に記憶する（ステップＳ２）。
（３）上記メモリ２３から読み出されたサンプリング信号とサンプリング回路２２からリアルタイムで出力されて来るサンプリング信号との比較を行う（ステップＳ３）。
（４）該比較の結果、両サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）がないときは、フラグ「１」を立て（ステップＳ４）、
（５）ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を、上記予め設定した値よりも１段階減らす（ステップＳ５）。該ピーク値を減らした駆動パルスで上記ステッピングモータ５の駆動を続行し、光ピックアップ３の移動を続行させるとともに、再び、サンプリング信号の形成、比較を行い、比較の結果、サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）がないときは、ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を、さらに１段階減らす。これを繰り返して、光ピックアップの移動を確保可能な必要最小限の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を探し、該ピーク値に収斂させる。
（６）上記ステップＳ３での比較の結果、両サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）があるときは、上記ステップＳ４でフラグ「１」が立てられ、上記ステップＳ５で電流値が初期設定値よりも１段階またはそれよりもさらに低減された経緯があるか否かを判定し（ステップＳ６）、
（７）該判定の結果、上記経緯があるとされた場合は、ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を１段階増やす（ステップＳ７）。
（８）上記判定の結果、上記経緯がないとされた場合は、ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を初期設定値よりも１段階増やす（ステップＳ８）。該ピーク値を増やした駆動パルスで上記ステッピングモータ５の駆動を続行し、光ピックアップ３の移動を続行させるとともに、再び、サンプリング信号の形成、比較を行い、比較の結果、サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）があるときは、ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を、さらに１段階増やす。これを繰り返して、光ピックアップの移動を確保可能な必要最小限の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を探し、該ピーク値に収斂させる。
【００１８】
図１３は、ステッピングモータ５の第２の制御例を示すフロー図で、上記図２の制御系において、例えば、上記図１０に示す駆動電流波形を形成するときの制御手順例を示す図である。
図１３において、
（１）サンプリング信号形成・処理部８は、ステッピングモータ制御回路７に対し、予め設定（初期設定）された駆動電流と回転数とを指示し、該ステッピングモータ制御回路７は、該初期設定された駆動電流を、ステッピングモータ駆動回路６からステッピングモータ５に供給させる（ステップＳ１）。
（２）上記初期設定された電流値（ピーク値）の駆動パルス（ステッピングパルス）でステッピングモータ５を回転駆動し、光ピックアップ３に移動を開始させるとともに、該ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）に対応する信号を検出抵抗２０によって検出し、該検出信号に基づくサンプリングを行い、該サンプリング結果の平均値を求める演算を行い、該求めた平均値をＡ／Ｄ変換して、デジタル化されたサンプリング信号を形成し、メモリ２３に記憶する（ステップＳ２）。
（３）上記メモリ２３から読み出されたサンプリング信号とサンプリング回路２２からリアルタイムで出力されて来るサンプリング信号とを比較する（ステップＳ３ａ）。
（４）該比較の結果、両サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）がないときは、フラグ「１」を立て（ステップＳ４）、
（５）ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を、上記初期設定値よりも１段階減らす（ステップＳ５）。該減らしたピーク値の駆動パルスで上記ステッピングモータ５の駆動を続行し、光ピックアップ３に移動を続けさせるとともに、再び、サンプリング信号の形成（ステップＳ２）、比較を行い（ステップＳ３ａ）、比較の結果、サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）がないときは、ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を、さらに１段階減らす（初期設定値からみると２段階減らす）。これを繰り返して、光ピックアップの移動を確保可能な必要最小限の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を探し、ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）を、該ピーク値のパルスに収斂させる。
（６）上記ステップＳ３ａでの比較の結果、両サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）があるときは、該サンプリング信号が対応する駆動パルスを、負荷増大に対応したタイミングの駆動パルスとしてその位置を記憶する（ステップＳ３ｂ）。
（７）上記ステップＳ４でフラグ「１」が立てられ、上記ステップＳ５で電流値が初期設定値よりも１段階またはそれよりもさらに低減された経緯があるか否かを判定し（ステップＳ６）、
（８）該判定の結果、上記経緯があるとされた場合は、上記ステップＳ３ｂで記憶した駆動パルスを含むその前後の駆動パルス（図１０におけるＰ５、Ｐ６）のピーク値を１段階増やす（ステップＳ７）。
（９）上記判定の結果、上記経緯がないとされた場合は、上記ステップＳ３ｂで記憶した駆動パルスを含むその前後の駆動パルス（図１０におけるＰ５、Ｐ６）のピーク値を初期設定値よりも１段階増やす（ステップＳ８）。該ピーク値を増やした駆動パルスで上記ステッピングモータ５の駆動を続行し、光ピックアップ３の移動を続行させるとともに、再び、サンプリング信号の形成、比較を行い、比較の結果、サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）があるときは、上記ステップＳ３ｂで記憶した駆動パルスを含むその前後の駆動パルス（図１０におけるＰ５、Ｐ６）のピーク値をさらに１段階増やす。これを繰り返して、光ピックアップの移動を確保可能な必要最小限の駆動パルス（ステッピングパルス）のピーク値を探し、該ピーク値に収斂させる。
【００１９】
図１４は、ステッピングモータ５の第３の制御例を示すフロー図で、上記図２の制御系において、例えば、上記図１１に示す駆動電流波形を形成するときの制御手順例を示す図である。
図１４において、
（１）サンプリング信号形成・処理部８は、ステッピングモータ制御回路７に対し、予め設定（初期設定）された駆動電流と回転総数ｍとを指示し、該ステッピングモータ制御回路７は、該初期設定された駆動電流を、ステッピングモータ駆動回路６からステッピングモータ５に供給させる（ステップＳ１）。
（２）上記初期設定された電流値（ピーク値）の駆動パルス（ステッピングパルス）でステッピングモータ５を回転駆動し光ピックアップ３に移動を開始させるとともに、該ステッピングモータ５の駆動パルス（ステッピングパルス）に対応する信号を検出抵抗２０によって検出し、該検出信号に基づくサンプリングを行い、該サンプリング結果の平均値を求める演算を行い、該求めた平均値をＡ／Ｄ変換して、デジタル化されたサンプリング信号を形成し、メモリ２３に記憶する。また、ステッピングモータ５の回転総数ｎをカウントする（ステップＳ２）。
（３）ステッピングモータ５のカウントした回転総数ｎと初期設定した回転総数ｍとを比較する（ステップＳ３）。
（４）該回転総数の比較の結果、ｍ＝ｎの場合は、光ピックアップ３の移動を終了させる（ステップＳ４）。
（５）該回転総数の比較の結果、ｎ＜ｍの場合は、上記メモリ２３から読み出されたサンプリング信号とサンプリング回路２２からリアルタイムで出力されて来るサンプリング信号とを比較する（ステップＳ５）。
（６）上記ステップＳ５でのサンプリング信号比較の結果、両サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）があるときは、少なくとも該サンプリング信号が対応する駆動パルスに続く次の駆動パルスのピーク値を補正する（ステップＳ６）とともに、ステッピングモータ５の回転総数を１回転追加して上記ステップＳ３に戻る（ステップＳ７）。
（７）上記ステップＳ５でのサンプリング信号比較の結果、両サンプリング信号間に所定値以上の差異（有意差）がないときは、ステッピングモータ５の回転総数を１回転追加して上記ステップＳ３に戻る。
上記（５）、（６）及び（７）は、ｍ＝ｎとなるまで繰り返す。
【００２０】
上記各実施例構成によれば、ステッピングモータ５の入力をマージンを必要最小限に抑えた状態で光ピックアップ３の移動負荷に対応できるため、ステッピングモータ駆動回路７も含め、ステッピングモータ５の消費電力を低減できる。ステッピングモータ５の消費電力の低減化によって、該モータを含むピックアップ送り機構の消費電力を、従来方式に対し２／３程度にまで低減化可能となる。特に、図１０、図１３のような制御では、一部の駆動パルスのピーク値の変化で移動負荷の変化に対応する構成のため、消費電力をより一層低減することができる。また、ステッピングモータ５の駆動電流等駆動入力の検出を検出抵抗等簡単な構成で行い、かつ検出信号の処理をシステムコントローラ９内で行う構成としているため、該検出及び制御のためのコストの増大も抑えられる。このため、上記消費電力の低減化を、装置コストの増大を抑えた構成下で実現可能である。さらに、光ピックアップの摺動抵抗等移動時の負荷の変動に対しても駆動パルス単位の駆動トルクの変化で対応し、光ディスク装置の環境条件等の変化で光ピックアップの移動負荷が刻々と変化するような場合も該負荷変化に対応した駆動電流入力、駆動トルクで随時対応し、該光ピックアップの所定の移動を確保できる。消費電力の低減化によって、駆動回路の発熱量も低減化でき、装置内の温度上昇も低くできる。
【００２１】
なお、上記実施例では、ステッピングモータの入力としての駆動電流パルス（ステッピングパルス電流）を制御する構成としたが、本発明はこれに限定されず、この他、駆動電圧を制御する構成等であってもよい。また、ステッピングモータの入力の検出を検出抵抗で行う構成としたが、本発明はこれにも限定されず、この他の検出手段を用いてもよい。
【００２２】
【発明の効果】
本発明によれば、光ディスク装置において、装置コストの増大を抑えた構成下で、消費電力を低減化でき、また、光ピックアップの摺動抵抗等移動時の負荷変動に対しても駆動トルク変化で対応でき、該光ピックアップの所定の移動を確保できる。また、サンプリング信号形成・処理部８は、システムコントローラの外部に設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例としての光ディスク装置の構成例を示す図である。
【図２】図１の光ディスク装置におけるステッピングモータの制御系の構成例を示す図である。
【図３】図１の光ディスク装置における光ピックアップ送り機構部の構成例を示す図である。
【図４】ステッピングモータの動作原理の説明図である。
【図５】ステッピングモータの特性例図である。
【図６】ステッピングモータの駆動電流波形の説明図である。
【図７】ステッピングモータの駆動電流波形の説明図である。
【図８】ステッピングモータの駆動電流波形の説明図である。
【図９】ステッピングモータの駆動電流波形の説明図である。
【図１０】ステッピングモータの駆動電流波形の説明図である。
【図１１】ステッピングモータの駆動電流波形の説明図である。
【図１２】ステッピングモータの第１の制御例を示すフロー図である。
【図１３】ステッピングモータの第２の制御例を示すフロー図である。
【図１４】ステッピングモータの第３の制御例を示すフロー図である。
【符号の説明】
１…光ディスク、 ３…ピックアップ、 ５…ステッピングモータ、 ９…システムコントローラ、 ６…ステッピングモータ駆動回路、 ７…ステッピングモータ制御回路、 ８…サンプリング信号形成・処理部、 ９…システムコントローラ、 ２１…増幅回路、 ２２…サンプリング回路、 ２３…メモリ、 ２４…比較回路。

Claims (6)

1. 光ピックアップにより光ディスクに対し情報の記録、再生のいずれか一方または両方を行う光ディスク装置において、
   上記光ピックアップを上記光ディスクの略半径方向に移動させるための送り機構を駆動するステッピングモータと、
   該ステッピングモータを駆動するモータ駆動回路と、
   該モータ駆動回路から出力されるステッピングパルスを検出する検出部と、
   該検出したステッピングパルスをサンプリングしステッピングパルス単位でサンプリング信号を形成するとともに、該サンプリング信号を隣り合うステッピングパルス間で比較し、該比較結果に基づく制御信号を形成して出力し、該制御信号により上記モータ駆動回路を制御して、上記ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を、該隣り合うステッピングパルス間におけるサンプリング信号の変化量が、予め設定された値未満となるように制御する制御回路と、
   を備え、
   上記制御されたピーク値またはパルス数の上記ステッピングパルスにより上記ステッピングモータを駆動し、上記送り機構を介して上記光ピックアップの移動を制御する構成としたことを特徴とする光ディスク装置。
2. 光ピックアップにより光ディスクに対し情報の記録、再生のいずれか一方または両方を行う光ディスク装置において、
   上記光ピックアップを上記光ディスクの略半径方向に移動させるための送り機構を駆動するステッピングモータと、
   該ステッピングモータを駆動するモータ駆動回路と、
   該モータ駆動回路から出力されるステッピングパルスを検出する検出部と、
   該検出したステッピングパルスをサンプリングしステッピングパルス単位でサンプリング信号を形成するサンプリング回路と、
   該サンプリング信号を記憶するメモリと、
   該メモリから読み出されたサンプリング信号と上記サンプリング回路からリアルタイムで出力されるサンプリング信号とを、隣り合うステッピングパルス間で比較し、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上の場合は、上記ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を増大させる制御信号を形成し、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満の場合は、該ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を減少させる制御信号を形成して出力する比較回路と、
   該制御信号により上記モータ駆動回路を制御して、上記ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を、上記両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満となるように制御するステッピングモータ制御回路と、
   を備え、
   上記制御されたピーク値またはパルス数の上記ステッピングパルスにより上記ステッピングモータを駆動し、上記送り機構を介して上記光ピックアップの移動を制御する構成としたことを特徴とする光ディスク装置。
3. 上記制御回路は、上記比較の結果、上記両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上の場合は、上記ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を増大させる制御信号を形成し、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満の場合は、該ステッピングパルスのピーク値またはパルス数を減少させる制御信号を形成する構成を備える請求項１に記載の光ディスク装置。
4. 光ピックアップにより光ディスクに対し情報の記録、再生のいずれか一方または両方を行う光ディスク装置において、
   上記光ピックアップを上記光ディスクの略半径方向に移動させるモータと、
   該モータを駆動するモータ駆動回路と、
   該モータ駆動回路から出力される該モータの駆動電流または駆動電圧をサンプリングしてサンプリング信号を形成するサンプリング回路と、
   隣り合うパルス状の駆動電流間または駆動電圧間におけるサンプリング信号の差異が、予め設定された値以上か否かを判別し、該判別の結果、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上の場合は、上記駆動電流または駆動電圧を増大させる制御信号を形成し、該両サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満の場合は、該駆動電流または駆動電圧を減少させる制御信号を形成して出力し、該制御信号により該モータ駆動回路を制御して上記駆動電流または駆動電圧を制御する制御回路と、
   を備え、
   上記制御された上記駆動電流または駆動電圧により上記モータを駆動し、上記光ピックアップの上記移動を制御する構成としたことを特徴とする光ディスク装置。
5. 光ディスクに対し情報の記録、再生のいずれか一方または両方を行う光ディスク装置における光ピックアップの移動制御方法であって、
   上記光ピックアップを上記光ディスクの略半径方向に移動させるモータのパルス状の駆動電流または駆動電圧を、該パルス状の駆動電流または駆動電圧単位でサンプリングして、サンプリング信号を形成するステップと、
   該サンプリング信号の比較を、隣り合うパルス状の駆動電流間または駆動電圧間で行い、該サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上か否かを判別するステップと、
   該判別結果に基づく制御信号を形成するステップと、
   該形成した制御信号により、上記パルス状の駆動電流または駆動電圧を制御し、該駆動電流または駆動電圧によるサンプリング信号間の差異が、上記予め設定された値未満となるようにするステップと、
   該制御されたパルス状の駆動電流または駆動電圧により上記モータを駆動するステップと、
   を備え、上記光ピックアップの移動を制御することを特徴とする光ピックアップの移動制御方法。
6. 光ディスクに対し情報の記録、再生のいずれか一方または両方を行う光ディスク装置における光ピックアップの移動制御方法であって、
   上記光ピックアップを上記光ディスクの略半径方向に移動させるステッピングモータの駆動パルスを検出するステップと、
   該検出した駆動パルスをサンプリングし、該駆動パルス単位でサンプリング信号を形成するステップと、
   該サンプリング信号を、隣り合う駆動パルス間で比較し、該サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上か否かを判別するステップと、
   該判別の結果、該サンプリング信号間の差異が、予め設定された値以上の場合は、上記駆動パルスのピーク値またはパルス数を増大させる制御信号を形成し、また、該サンプリング信号間の差異が、予め設定された値未満の場合は、該駆動パルスのピーク値またはパルス数を減少させる制御信号を形成するステップと、
   該形成した制御信号により、上記駆動パルスのピーク値またはパルス数を制御し、該駆動パルスによるサンプリング信号間の差異が、上記予め設定された値未満となるようにするステップと、
   該制御された駆動パルスで上記ステッピングモータを駆動するステップと、
   を備え、上記光ピックアップの移動を制御することを特徴とする光ピックアップの移動制御方法。

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