JP3973803B2

JP3973803B2 - 自動運転システム

Info

Publication number: JP3973803B2
Application number: JP26419499A
Authority: JP
Inventors: 英人石橋; 榑沼　　透; 好幸永野; 昭橋本; 元安田
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1999-09-17
Filing date: 1999-09-17
Publication date: 2007-09-12
Anticipated expiration: 2019-09-17
Also published as: JP2001090120A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動運転ショベルの自動運転システムに係り、特に、自動運転ショベルを自動的に所定の待機位置に移動させることのできる自動運転ショベルの自動運転システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、掘削・積み込み作業を自動化するシステムとしては、例えば、特開平９−１９５３２１号公報に示されるものが知られている。このシステムは、ブルドーザにより集められた土石の掘削・積み込みを自動的に行うショベルと、ショベルによって積み込まれた土石を破砕して砕石を生成するクラッシャとを具備して、ブルドーザに乗車したオペレータによって１人で砕石を生成できるシステムである。
【０００３】
また、特開平１０−２１２７４０号公報には、自動運転ショベルに備えたコントローラにショベルの掘削開始位置および放土位置を教示して、コントローラからショベル各部を自動的に移動させる指令を出力させて、ショベルに自動的に掘削および放土の作業を行わせることが記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、掘削・積み込み作業を自動化するシステムにおいても、自動運転終了時等、オペレータがショベルに乗降する場合は、自動的に乗降しやすい位置（以下、待機位置という）にショベルを移動させた方が便利であり、またショベルが安定した姿勢で乗降した方が、オペレータの乗降時の安全性も確保しやすい。さらに、待機位置への移動に際しては、ショベルの動作状態により移動方法を変更する必要がある。これは、例えば、掘削動作中に待機位置への移動処理が発生した場合は、まず、ブームを上げる等の動作を行ってショベルを旋回可能な姿勢にした後、旋回動作を行わなければならないが、放土位置への行き旋回動作中に待機位置への移動処理が発生した場合は、そのまま旋回動作から実行できるといったことである。
【０００５】
しかし、上記の従来技術では、待機位置への移動については特に考慮されておらず、自動運転終了時等に、オペレータはショベルの不安定な姿勢の状態で乗降しなければならないといった問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、上記の従来技術の問題点に鑑みて、自動運転中や自動運転終了時等おいて、待機指令が発せられた場合は、ショベルを自動的に所定の待機動作を行わせた後に待機位置へと移動させ、所定の待機姿勢をとらせて待機させることを可能にした自動運転ショベルを提供することにあり、これによって自動運転ショベルの利便性および安全性を向上させることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の課題を達成するために、次のような手段を採用している。
【０００８】
第１の手段は、教示操作により複数の位置が教示されて記憶されるとともに、再生操作により前記記憶された複数の位置に基づいて掘削から放土までの一連の動作を自動的に繰り返し行う自動運転ショベルにおいて、当該自動運転ショベルは、前記教示操作により教示されて記憶される前記複数の位置として、少なくとも、掘削位置、放土位置、および待機位置からなる位置を記憶する教示位置記憶手段と、前記待機位置への移動が指令された時、当該自動運転ショベルが前記掘削から放土までの一連の動作のいずれの動作状態にあるかを判別して、それぞれの動作状態に応じて所定の待機動作を行わせて、所定の待機位置に待機させる待機動作処理手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
第２の手段は、第１の手段において、前記待機動作処理手段は、前記待機位置への移動が指令された時、当該自動運転ショベルが運転開始動作または戻り旋回動作にある時は、前記待機動作は、ショベルのフロントに旋回可能な姿勢をとらせる第１の工程と、前記ショベルを前記待機位置へと旋回動作させる第２の工程と、前記待機位置で前記ショベルのアームおよびバケットに所定の姿勢をとらせる第３の工程と、前記ショベルのフロントを地面に接地させる第４の工程とから成ることを特徴とする。
【００１０】
第３の手段は、第１の手段又は第２の手段のいずれかの手段において、前記待機動作処理手段は、前記待機位置への移動が指令された時、当該自動運転ショベルが掘削動作にある時は、前記待機動作は、前記ショベルのブームを上げて前記ショベルのフロントを地中から上昇させる第１の工程と、前記ショベルのバケットをダンプすることによりバケット中の土石を落とす第２の工程と、前記ショベルのフロントを旋回可能な姿勢をとらせる第３の工程と、前記ショベルを前記待機位置へと旋回動作させる第４の工程と、前記待機位置で前記ショベルのアームおよびバケットに所定の姿勢をとらせる第４の工程と、前記ショベルのフロントを地面に接地させる第５の工程とから成ることを特徴とする。
【００１１】
第４の手段は、第１の手段ないし第３の手段のいずれかの手段において、前記待機動作処理手段は、前記待機位置への移動が指令された時、当該自動運転ショベルが行き旋回動作にある時は、前記待機動作は、前記ショベルを前記待機位置へと旋回動作させる第１の工程と、前記待機位置で前記ショベルのアームに所定の姿勢をとらせる第２の工程と、前記ショベルのフロントを地面に接地させる第３の工程とから成ることを特徴とする。
【００１２】
第５の手段は、第１の手段ないし第４の手段のいずれかの手段において、前記待機動作処理手段は、前記待機位置への移動が指令された時、当該自動運転ショベルが放土動作にある時は、前記待機動作は、前記ショベルのバケットをクラウドすることにより放土動作を速やかに中断する第１の工程と、前記ショベルのフロントを旋回可能な姿勢をとらせる第２の工程と、前記ショベルを前記待機位置へと旋回動作させる第３の工程と、前記待機位置で前記ショベルのアームに所定の姿勢をとらせる第４の工程と、前記ショベルのフロントを地面に接地させる第５の工程とから成ることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施形態を図１乃至図９を用いて説明する。
【００１４】図１は、本実施形態に係る自動運転ショベルおよびその作業形態を示す図である。
【００１５】
同図において、１はストックヤード２に貯留された土石を掘削して、後述するクラッシヤ３に積み込むショベル、３はショベル１によって積み込まれた土石を破砕して、砕石４を生成するクラッシヤ、５はショベル１の再生操作を行うのに適した任意の場所に設置された操作ボックスである。
【００１６】
ショベル１は、走行体１０と、走行体１０上に旋回可能に設けられた旋回体１１と、旋回体１１に回動可能に設けられたブーム１２と、ブーム１２の先端に回動可能に設けられたアーム１３と、アーム１３の先端に回動可能に設けられたバケット１４と、旋回体１１、ブーム１２、アーム１３およびバケット１４とをそれぞれ回動動作するための図示されていない旋回モータ１１０、シリンダ１２０，１３０，１４０と、旋回体１１に設けられた運転室１５と、操作ボックス５との間で信号の送受信を行うアンテナ１５０と、ショベル１の教示操作等を行う操作パネル６０とから構成される。
【００１７】
また、ショベル１には、旋回体１１の旋回角を検出する角度センサ１１１と、旋回体１１とブーム１２との回動角を検出する角度センサ１１２と、ブーム１２とアーム１３の回動角を検出する角度センサ１１３と、アーム１３とバケット１４との回動角を検出する角度センサ１１４と、旋回モータ１１０の圧力を検出する図示されていない圧力センサ１６０と、ブームシリンダ１２０の圧力を検出する圧力センサ１６１と、アームシリンダ１３０の圧力を検出する圧力センサ１６２と、バケットシリンダ１４０の圧力を検出する圧力センサ１６３とが設けられており、コントローラスイッチ６６がＯＮされると自動運転モードに移行し、コントローラ６１によってショベル１の自動運転を行うものである。
【００１８】
また、クラッシヤ３は、走行体３０と、ホッパ３１と、砕石部３２と、コンベア３３とから構成される。
【００１９】
また、操作ボックス５には、ショベル１の自動運転の運転停止ボタン５００と、運転開始ボタン５０１と、待機位置ボタン５０２と、非常停止ボタン５０３と、ショベル１のエンジンを始動させるエンジンＯＮボタン５０４と、エンジンを停止させるエンジンＯＦＦボタン５０５と、エンジン回転数を上げるＵＰボタン５０６と、エンジン回転数を下げるＤＯＷＮボタン５０７とが設けられ、ショベル１のアンテナ１５０との間で信号の送受信を行うアンテナ５１とを備えている。
【００２０】
図２は、本実施形態に係る自動運転ショベルの制御機構を示すブロック図である。なお、同図において図１に示す符号と同一符号は同一箇所を示す。
【００２１】
同図において、５０は操作ボックス５に備えられ再生時に操作される再生操作部、５２は再生操作部から出力される信号を後述するコントローラ６１に出力する所定の信号に形成するためのコマンド生成部、５３および６５はそれぞれ再生操作部５０とコントローラ６１間の信号を送受信するための無線装置である。
【００２２】
なお、コマンド生成部５２は、マイクロコンピュータを使用した一般的なコントローラで構成され、入力した信号に相当する指令コードを生成する機能を有する。
【００２３】
６は車内搭載装置を示し、６０は操作パネル、６１は主としてマイクロコンピュータから構成されるコントローラ、６２はコントローラ６１から出力される駆動電流によって駆動される比例電磁弁、６３は比例電磁弁６２から出力される油圧信号により制御され、アクチュエータに流入する油量または油圧を制御するコントロールバルブ、６４は図１に示すショベル１の各部を作動するための旋回モータ１１０、シリンダ１２０，１３０，１４０等のアクチュエータ、６６はコントローラ６１の電源をＯＮ／ＯＦＦするコントローラスイッチである。このコントロールスイッチ６６がＯＦＦ状態の時は標準機と同様の手動運転モードであり、ＯＮ状態の時は自動運転モードとなり、コントローラ６１による自動運転が可能なモードとなる。
【００２４】
図３は、図２に示すコントローラ６１のハードウェア構成の概要を示すブロック図である。
【００２５】
同図において、６１１はコントローラスイッチ６６、センサ１１１〜１１４，１６０〜１６３、操作パネル６０からの入力信号を入力するインターフェース、６１２は後述する各種のプログラムに従って所定の演算処理を実行するＣＰＵ、６１３は教示データや各種の演算処理されたデータ等を記憶するＲＡＭ、６１４は無線装置６５との送受信信号を入出力する通信用インターフェース、６１５は比例電磁弁６２への出力信号を出力するインターフェース、６１６は教示プログラム６１７，再生プログラム６１８，待機処理プログラム６１９等の各種のプログラムを記憶するＲＯＭである。
【００２６】
次に、本実施形態に係る自動運転ショベルの動作の概要を図２および図３に従って説明する。
【００２７】
まず、ショベル１のエンジンが始動されている状態でコントローラスイッチ６６をＯＮし、自動運転モードとする。
【００２８】
教示時は、操作パネル６０上に表示される指示に従って、自動運転に必要な教示操作を行う。本実施形態における教示操作は、掘削位置、放土位置、待機位置の教示である。掘削位置および放土位置は、それぞれショベル１がストックヤード２に貯留された土石を掘削するための位置、およびクラッシヤ３のホッパ３１へ掘削した土石を放土するための位置、待機位置は、自動運転終了時等に、オペレータがショベル１への乗降を行うための位置であり、上記の教示操作は、その操作に従って各角度センサ１１１〜１１４からの検出値を入力して演算し、所定の記憶領域に教示位置データおよび教示コマンドとして記憶する。教示操作が終了して再生操作を行うと自動運転が開始される。
【００２９】
再生時は、再生操作部５０から運転開始ボタン５０１を押すことによって、コマンド生成部５２において生成された所定の信号が、アンテナ５１および１５０を介してコントローラ６１に送信され、再生処理が開始される。コントローラ６１において再生処理が開始されると、記憶されている教示データが呼び出され、角度センサ１１１〜１１４から得られた情報と対比しながら、この教示位置データに合致するように、旋回体１１、ブーム１２、アーム１３および、バケット１４をそれぞれ作動するための比例電磁弁６２に駆動電流を出力する。比例電磁弁６２からさらにコントロールバルブ６３を介して、各アクチュエータ６４を制御してショベル１の自動運転が行われる。
【００３０】
待機時は、再生操作部５０から待機位置ボタン５０２を押すことにより、コマンド生成部５２において生成された所定の信号が、アンテナ５１および１５０を介してコントローラ６１に送信され、待機処理が開始される。コントローラ６１において待機処理が開始されると、ショベル１は繰り返し動作を中断して、待機処理プログラムに従って、記憶されている教示データを呼び出し、角度センサ１１１〜１１４から得られた情報と対比しながら、この教示位置データに合致するように、旋回体１１、ブーム１２、アーム１３および、バケット１４をそれぞれ作動するための比例電磁弁６２に駆動電流を出力し、所定の待機動作を行い待機位置へと移動する。
【００３１】
次に、本実施形態に係る自動運転ショベルの待機処理プログラム６１９による待機動作の処理手順を図４乃至図９に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３２】
図４は、待機位置ボタン５０２が押されて待機指令が発せられた時、その時の自動運転ショベルの動作状態に応じて異なる待機動作を行わせるための、待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴをセットするための処理手順を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、同図に示すように、運転開始ボタン５０１がＯＮされると、自動運転がスタートする。ステップＳ１では、待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴを１にセットする。
【００３４】
ここで、待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴとは、ここにセットされた値により、後述する待機動作処理において、自動運転中のいずれの動作状態にあるかを識別し、ショベル１に所定の待機動作の選択を可能にするものである。
【００３５】
次に、ステップＳ２において運転開始動作を実行する。この運転開始動作は、ショベル１をブーム上げ等を行って旋回可能な姿勢とし、教示された掘削位置へと旋回動作を行う動作である。ステップＳ３では、待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴを２とし、ステップＳ４で掘削動作を行う。この掘削動作は、ショベル１のブーム下げを行ってフロントを地面に接地させ、次いでアームクラウドにより掘削を行い、バケットクラウドにより土石を掻き込み、ブーム上げによりショベル１を旋回可能な姿勢とする動作である。次に、ステップ５で待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴを３とし、ステップＳ６で行き旋回動作を行う。この行き旋回動作は、教示された掘削位置から放土位置への旋回動作である。次に、ステップＳ７で待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴを４とし、ステップＳ８で放土動作を行う。この放土動作は、教示された放土位置において、バケットダンプ等によってステップＳ４において掘削した土石を、クラッシヤ３のホツパ３１へと放土する動作である。次に、ステップＳ９で待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴを１とし、ステップＳ１０において戻り旋回動作を行う。この戻り旋回動作は、教示された放土位置から掘削位置への旋回動作である。次に、ステップＳ３へと戻り、以後、同様の処理を繰り返し自動運転を行う。
【００３６】
図５は、待機指令が発せられた時、その時の待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴ値に従って自動運転ショベルの各動作状態を識別して所定の待機動作処理を選択するための処理手順を示すフローチャートである。
【００３７】
自動運転動作中に待機位置ボタン５０２がＯＮされると、まず、ステップＳ１００において、待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴが１か否かが判定される。ここで、判定結果が真の場合はステップＳ２００へと移行し、後述する待機動作１が実行される。また、判定結果が偽の場合はステップＳ３００へと移行し、待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴが２か否かが判定される。ここで、判定結果が真の場合はステップＳ４００へと移行し、後述する待機動作２が実行される。また、判定結果が偽の場合はステップＳ５００へと移行し、待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴが３か否かが判定される。ここで、判定結果が真の場合はステップＳ６００へと移行し、後述する待機動作３が実行される。また、判定結呆が偽の場合はステップＳ７００へと移行し、待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴが４か否かが判定される。ここで、判定結果が真の場合はステップＳ８００へと移行し、後述する待機動作４が実行される。そして、ステップＳ２００、Ｓ４００、Ｓ６００およびＳ８００における各待機動作が実行されると、ステップＳ９００において待機動作が終了する。
【００３８】
図６は、図５のステップ２００において待機動作１が選択された時の自動運転ショベルの待機動作処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００３９】
まず、ステップＳ２０１において、ショベル１のフロントを衝突防止姿勢へと移動させ、旋回可能な姿勢を確保する。ここで、衝突防止姿勢とは、ショベル１が３６０度旋回可能な姿勢であり、本実施形態では、教示された放土位置から一定量のブーム上げを行った姿勢とし、教示操作が終了すると、コントローラ６１によって教示位置を基に自動生成される。なお、図４のステップＳ６における行き旋回動作でのフロント（ブーム、アームおよびバケット）姿勢は、衝突防止姿勢でのフロント姿勢と同一である。
【００４０】
次に、ステップＳ２０２で教示された待機位置へと旋回動作を行う。次いで、ステップＳ２０３では、アームおよびバケットを教示された待機位置での姿勢となるよう移動させる。ステップＳ２０４では、ブーム下げを行い、ステップＳ２０５で、ブーム圧力が設定値より大きいか否かの判定を行って、フロントの地面への接地を検出する。ステップＳ２０５での判定結果が真の場合はステップＳ２０６へと移行し、ショベル１の動作を停止させ、待機動作１の実行を終了する。また、判定結果が偽の場含はステップＳ２０４へと戻り、ブーム下げ動作を繰り返す。
【００４１】
なお、本実施形態では、ブーム圧力の判定によりフロントの地面への接地を検出して動作終了としているが、これは、自動運転を繰り返す間に、教示された待機位置での地面の形状が変化してしまうことに対応するためである。
【００４２】
図７は、図５のステップ４００において待機動作２が選択された時の自動運転ショベルの待機動作処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００４３】
まず、ステップＳ４０１においてブームを衝突防止姿勢でのブーム姿勢へと移動させ、フロントを掘削中の地中から上昇させる。次に、ステップＳ４０２でバケットをダンプすると共にステップＳ４０３で動作ウェイトを実行し、バケット中の土石を放土する。なお、本実施形態ではウェイト時間を２秒としている。次に、ステップＳ４０４においてショベル１のフロントを衝突防止姿勢へと移動させ、旋回可能な姿勢を確保する。次に、ステップＳ４０５で教示された待機位置へと旋回動作を行う。次に、ステップＳ４０６でアームおよびバケットを教示された待機位置での姿勢となるよう移動させる。次に、ステップＳ４０７でブーム下げを行い、ステップＳ４０８でブーム圧力が設定値より大きいか否かの判定を行って、フロントの地面への接地を検出する。ステップＳ４０８での判定結果が真の場合はステップＳ４０９へと移行し、ショベル１の動作を停止させ、待機動作２の実行を終了する。また、判定結果が偽の場合はステップＳ４０７へと戻り、ブーム下げ動作を繰り返す。
【００４４】
図８は、図５のステップ６００において待機動作３が選択された時の自動運転ショベルの待機動作処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００４５】
まず、ステップＳ６０１で教示された待機位置へと旋回動作を行う。次に、ステップＳ６０２でアームを教示された待機位置での姿勢となるよう移動させる。ここで、待機動作１および２のようにバケットを動作させないのは、行き旋回動作中であることから、バケット中の土石の落下を防止するためである。次に、ステップＳ６０３でブーム下げを行い、ステップＳ６０４でブーム圧力が設定値より大きいか否かの判定を行って、フロントの地面への接地を検出する。ステップＳ６０４での判定結果が真の場合はステップＳ６０５へと移行し、ショベル１の動作を停止させ、待機動作３の実行を終了する。また、判定結果が偽の場合はステップＳ６０３へと戻り、ブーム下げ動作を繰り返す。
【００４６】
図９は、図５のステップ８００において待機動作４が選択された時の自動運転ショベルの待機動作処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、ステップＳ８０１においてバケットのみを衝突防止姿勢でのバケット姿勢とし、放土動作を速やかに中止させる。次に、ステップＳ８０２においてフロントを衝突防止姿勢へと移動させ、旋回可能な姿勢を確保する。次に、ステップＳ８０３で教示された待機位置へと旋回動作を行う。次に、ステップＳ８０４でアームを教示された待機位置での姿勢となるよう移動させる。次に、ステップＳ８０５でブーム下げを行い、ステップＳ８０６でブーム圧力が設定値より大きいか否かの判定を行って、フロントの地面への接地を検出する。ステップＳ８０６での判定結果が真の場合はステップＳ８０７へと移行し、ショベル１の動作を停止させ、待機動作４の実行を終了する。また、判定結果が偽の場合はステップＳ８０５へと戻り、ブーム下げ動作を繰り返す。
【００４８】
【発明の効果】
上記のごとく、本発明に係る自動運転システムによれば、待機位置動作指令により自動的にショベルを待機位置へと移動させ、オペレータが乗降し易い姿勢とするため、自動運転ショベルの利便性が増し、また、ショベルが不安定な姿勢での乗降が無くなるので、オペレータの安全性を確保することができる。
【００４９】
さらに、待機位置への移動に際しては、移動開始時のショベルの動作状態により異なる待機動作をとらせているので、例えば、掘削状態にあり、フロントが地中に没している場合に、いきなり旋回動作を実行してしまうことがなく、自動運転ショベルとしての安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係わる自動運転ショベルおよびその作業形態を示す図である。
【図２】本実施形態に係わる自動運転ショベルの車内搭載装置および操作ボックスに搭載される制御機構を示すブロック図である。
【図３】図２に示すコントローラ６１のハードウェア構成の概要を示すブロック図である。
【図４】待機指令が発せられた時の自動運転ショベルの動作状態に応じて、異なる待機動作を行わせるための待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴをセットするための処理手順を示すフローチャートである。
【図５】待機指令が発せられた時の待機動作用カウンタＷ＿ＣＮＴ値に従って、自動運転ショベルの各動作状態を識別して所定の待機動作処理を選択するための処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図５のステップ２００において待機動作１が選択された時の自動運転ショベルの待機動作処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図５のステップ４００において待機動作２が選択された時の自動運転ショベルの待機動作処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図５のステップ６００において待機動作３が選択された時の自動運転ショベルの待機動作処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図５のステップ８００において待機動作４が選択された時の自動運転ショベルの待機動作処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ショベル
３クラッシヤ
５操作ボックス
６０操作パネル
６１コントローラ
６６コントローラスイッチ
６１３ＲＡＭ
６１７ＲＯＭ
１１１〜１１４角度センサ
５操作ボックス
５００運転停止ボタン
５０１運転開始ボタン
５０２待機位置ボタン
５０３非常停止ボタン

Claims

再生操作を指示する操作ボックスと、教示操作により複数の位置が教示されて記憶されるとともに、前記操作ボックスの再生操作により前記記憶された複数の位置に基づいて掘削から放土までの一連の動作を自動的に繰り返し行う自動運転ショベルとからなる自動運転システムにおいて、
前記操作ボックスが、ショベルへオペレータが乗降するための待機位置への移動を指令する待機位置ボタンを備えると共に、
前記自動運転ショベルが、前記教示操作により教示されて記憶される前記複数の位置として、少なくとも、掘削位置、放土位置、および待機位置からなる位置を記憶する教示位置記憶手段と、
自動運転中のショベルが前記の掘削から放土までの一連の動作のいずれの動作状態かを識別する待機動作用カウンタと、前記待機動作用カウンタの値により、当該自動運転ショベルが前記掘削から放土までの一連の動作のいずれの動作状態にあるかを判別して、それぞれの動作状態に応じて所定の待機動作を行わせて、前記待機位置に待機させる待機動作処理手段とを備え、
前記待機動作処理手段は、ブーム圧が所定の設定圧以上のときに前記ショベルのフロント部が地面に接地したと判断することを特徴とする自動運転システム。
請求項１において、前記待機動作処理手段は、前記待機位置への移動が指令された時、当該自動運転ショベルが運転開始動作または戻り旋回動作にある時は、前記待機動作は、ショベルのフロントに旋回可能な姿勢をとらせる第１の工程と、前記ショベルを前記待機位置へと旋回動作させる第２の工程と、前記待機位置で前記ショベルのアームおよびバケットに所定の姿勢をとらせる第３の工程と、前記ショベルのフロントを地面に接地させる第４の工程とから成ることを特徴とする自動運転システム。
請求項１又は請求項２のいずれかの請求項において、
前記待機動作処理手段は、前記待機位置への移動が指令された時、当該自動運転ショベルが掘削動作にある時は、前記待機動作は、前記ショベルのブームを上げて前記ショベルのフロントを地中から上昇させる第１の工程と、前記ショベルのバケットをダンプすることによりバケット中の土石を落とす第２の工程と、前記ショベルのフロントを旋回可能な姿勢をとらせる第３の工程と、前記ショベルを前記待機位置へと旋回動作させる第４の工程と、前記待機位置で前記ショベルのアームおよびバケットに所定の姿勢をとらせる第４の工程と、前記ショベルのフロントを地面に接地させる第５の工程とから成ることを特徴とする自動運転システム。
請求項１ないし請求項３のいずれかの請求項において、
前記待機動作処理手段は、前記待機位置への移動が指令された時、当該自動運転ショベルが行き旋回動作にある時は、前記待機動作は、前記ショベルを前記待機位置へと旋回動作させる第１の工程と、前記待機位置で前記ショベルのアームに所定の姿勢をとらせる第２の工程と、前記ショベルのフロントを地面に接地させる第３の工程とから成ることを特徴とする自動運転システム。
請求項１ないし請求項４のいずれかの請求項において、
前記待機動作処理手段は、前記待機位置への移動が指令された時、当該自動運転ショベルが放土動作にある時は、前記待機動作は、前記ショベルのバケットをクラウドすることにより放土動作を速やかに中断する第１の工程と、前記ショベルのフロントを旋回可能な姿勢をとらせる第２の工程と、前記ショベルを前記待機位置へと旋回動作させる第３の工程と、前記待機位置で前記ショベルのアームに所定の姿勢をとらせる第４の工程と、前記ショベルのフロントを地面に接地させる第５の工程とから成ることを特徴とする自動運転システム。