JP3700694B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のエンジンおよび自動変速機などの制御を行う車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
路面摩擦抵抗が低い走行、高車速走行、緊急回避操作時の走行などにおいて車両の挙動たとえば旋回挙動のなかで車輪の横方向のグリップ限界を越える不安定な状況が発生するおそれがある。その不安定な状況としては、たとえば後輪が前輪に対して相対的にグリップを失うことにより操舵角に対して過剰な旋回角（スピン）を示すオーバステア傾向となったり、前輪が後輪に対して相対的にグリップを失うことにより操作角に対して過少な旋回角を示すアンダステア傾向となったりする場合である。
【０００３】
これに対し、車両の旋回挙動が不安定となった場合には、車両の制動力或いはエンジン出力を制御してその車両の旋回挙動を安定化させる旋回挙動安定化制御装置が提案されている。たとえば、特開平４−２６６５３８号公報に記載された装置がそれである。そのような装置は、たとえばＶＳＣ（Vehicle Stability Control ）システムとも称されるものであり、車両状態がオーバーステア傾向又はアンダーステア傾向にあると判定された場合は、エンジン出力を低下させるとともに、前輪又は後輪に制動力を与えてオーバーステア抑制モーメント又はアンダーステア抑制モーメントを発生させ、車両の旋回挙動を安定化させる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平４−２６６５３８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記挙動安定化制御装置が用いられた従来の車両では、その挙動安定化制御装置による挙動安定化作動と、直結クラッチ付流体伝動装置、自動変速機、差動制限クラッチなどのいずれかによる駆動系装置の作動との間で、種々の不都合が発生するという可能性があった。
【０００６】
たとえば、エンジンの出力トルクを用いて駆動力制御を実行しようとする場合、自動変速機の変速過渡中はイナーシャトルクが加わり、また、あるいはロックアップクラッチの係合状態に関連してそのトルク比が変化するため、駆動力制御の精度が充分に得られない可能性があった。
【０００７】
本発明は以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、挙動安定化制御装置による挙動安定化作動と、直結クラッチ付流体伝動装置、自動変速機、差動制限クラッチなどによる駆動系装置の作動との間での不都合が好適に解消される車両の制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための第１の手段】
かかる目的を達成するための第１発明の要旨とするところは、予め設定された関係からエンジンの出力トルク、自動変速機の変速比に基づいて車両の駆動力を算出する駆動力算出手段と、車両の挙動が不安定となった場合には、駆動力算出手段によって算出された車両の駆動力に基づいて車両の挙動を安定化させる挙動制御手段とを備えた車両の制御装置であって、(a) 挙動制御手段による挙動制御作動中であるか否かを判定する挙動制御中判定手段と、 (b) 前記自動変速機の変速中であるか否かを判定する変速中判定手段と、(c) 挙動制御作動中判定手段によって挙動制御手段による挙動制御中であると判断され、且つ変速中判定手段により自動変速機の変速中であると判定された場合には、前記駆動力算出手段により算出される駆動力を、自動変速機の変速による影響を加味して補正する駆動力補正手段とを、含むことにある。
【０００９】
【第１発明の効果】
このようにすれば、挙動制御作動中判定手段によって挙動制御手段による挙動制御中であると判断され、且つ変速中判定手段により自動変速機の変速中であると判定された場合には、駆動力補正手段により、前記駆動力算出手段により算出される駆動力が、自動変速機の変速による影響を加味して補正されることから、挙動制御手段が自動変速機などの駆動系装置の制御のために算出されたエンジンの出力トルクを用いて駆動力制御を実行しようとする場合に、自動変速機の変速過渡中はイナーシャトルクが加わったとしても、駆動力制御の精度が充分に得られる。したがって、自動変速機などの駆動系装置の制御のために算出されたエンジンの出力トルクを用いて駆動力制御を実行しようとする場合でも、挙動制御手段による挙動安定化作動と、自動変速機などの駆動系装置の制御作動との間での不都合が発生することが防止される。
【００１０】
【第１発明の他の態様】
ここで、好適には、前記駆動力補正手段は、前記自動変速機の変速過渡中の駆動力として予め設定された大きさの代用値を用いることにより、前記駆動力算出手段により算出される駆動力を補正するものである。
【００１１】
また、好適には、前記駆動力補正手段は、前記自動変速機の変速前において前記駆動力算出手段により算出された駆動力に基づいて上記代用値を決定するものである。
【００１２】
また、好適には、前記駆動力補正手段は、エンジンの出力トルク、自動変速機の変速比に基づいて車両の駆動力を算出するための予め設定された関係に、前記自動変速機の変速過渡中に実際に発生するイナーシャトルクを表すイナーシャ項を設け、そのイナーシャ項により、前記駆動力算出手段により算出される駆動力を補正するものである。
【００１３】
【発明の実施の態様】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施例の変速制御装置により変速制御される車両用自動変速機の一例を示す骨子図である。図において、エンジン１０の出力は、トルクコンバータ１２を介して自動変速機１４に入力され、図示しない差動歯車装置および車軸を介して駆動輪へ伝達されるようになっている。
【００１５】
上記トルクコンバータ１２は、エンジン１０のクランク軸１６に連結されたポンプ翼車１８と、自動変速機１４の入力軸２０に連結されたタービン翼車２２と、それらポンプ翼車１８およびタービン翼車２２の間を直結するロックアップクラッチ２４と、一方向クラッチ２６によって一方向の回転が阻止されているステータ２８とを備えている。
【００１６】
上記自動変速機１４は、ハイおよびローの２段の切り換えを行う第１変速機３０と、後進ギヤ段および前進４段の切り換えが可能な第２変速機３２を備えている。第１変速機３０は、サンギヤＳ０、リングギヤＲ０、およびキャリヤＫ０に回転可能に支持されてそれらサンギヤＳ０およびリングギヤＲ０に噛み合わされている遊星ギヤＰ０から成るＨＬ遊星歯車装置３４と、サンギヤＳ０とキャリヤＫ０との間に設けられたクラッチＣ０および一方向クラッチＦ０と、サンギヤＳ０およびハウジング４１間に設けられたブレーキＢ０とを備えている。
【００１７】
第２変速機３２は、サンギヤＳ１、リングギヤＲ１、およびキャリヤＫ１に回転可能に支持されてそれらサンギヤＳ１およびリングギヤＲ１に噛み合わされている遊星ギヤＰ１から成る第１遊星歯車装置３６と、サンギヤＳ２、リングギヤＲ２、およびキャリヤＫ２に回転可能に支持されてそれらサンギヤＳ２およびリングギヤＲ２に噛み合わされている遊星ギヤＰ２から成る第２遊星歯車装置３８と、サンギヤＳ３、リングギヤＲ３、およびキャリヤＫ３に回転可能に支持されてそれらサンギヤＳ３およびリングギヤＲ３に噛み合わされている遊星ギヤＰ３から成る第３遊星歯車装置４０とを備えている。
【００１８】
上記サンギヤＳ１とサンギヤＳ２は互いに一体的に連結され、リングギヤＲ１とキャリヤＫ２とキャリヤＫ３とが一体的に連結され、そのキャリヤＫ３は出力軸４２に連結されている。また、リングギヤＲ２がサンギヤＳ３に一体的に連結されている。そして、リングギヤＲ２およびサンギヤＳ３と中間軸４４との間にクラッチＣ１が設けられ、サンギヤＳ１およびサンギヤＳ２と中間軸４４との間にクラッチＣ２が設けられている。また、サンギヤＳ１およびサンギヤＳ２の回転を止めるためのバンド形式のブレーキＢ１がハウジング４１に設けられている。また、サンギヤＳ１およびサンギヤＳ２とハウジング４１との間には、一方向クラッチＦ１およびブレーキＢ２が直列に設けられている。この一方向クラッチＦ１は、サンギヤＳ１およびサンギヤＳ２が入力軸２０と反対の方向へ逆回転しようとする際に係合させられるように構成されている。
【００１９】
キャリヤＫ１とハウジング４１との間にはブレーキＢ３が設けられており、リングギヤＲ３とハウジング４１との間には、ブレーキＢ４と一方向クラッチＦ２とが並列に設けられている。この一方向クラッチＦ２は、リングギヤＲ３が逆回転しようとする際に係合させられるように構成されている。
【００２０】
中央差動歯車装置４５は、ピニオンＰ４を回転可能に支持し且つ出力軸４２に連結されたキャリヤＫ４と、トランスファ装置４６を介して前輪側シャフト４７に連結されたサンギヤＳ４と、後輪側シャフト４８に連結されたリングギヤＲ４と、キャリヤＫ４とサンギヤＳ４との間に設けられた差動制限クラッチ４９とを備え、自動変速機１４から出力された駆動力を前輪側シャフト４７と後輪側シャフト４８とに分配する。前輪側シャフト４７および後輪側シャフト４８にそれぞれ伝達された駆動力は、図示しない差動歯車装置を介して一対の前輪および後輪へそれぞれ伝達される。
【００２１】
以上のように構成された自動変速機１４では、たとえば図２に示す作動表に従って後進１段および変速比が順次異なる前進５段のギヤ段のいずれかに切り換えられる。図２において○印は係合状態を示し、空欄は解放状態を示し、●はエンジンブレーキのときの係合状態を示している。この図２からも明らかなように、ブレーキＢ３は、第１速ギヤ段から第２速ギヤ段へ切り換える変速に際して係合させられるようになっている。
【００２２】
図３に示すように、車両のエンジン１０の吸気配管には、アクセル操作量センサ５２により検出されたアクセルペダル５０の操作量に基づいてスロットルアクチュエータ５４により駆動されるスロットル弁５６が設けられている。また、エンジン１０の回転速度Ｎ_E を検出するエンジン回転速度センサ５８、エンジン１０の吸入空気量Ｑ／Ｎを検出する吸入空気量センサ６０、吸入空気の温度Ｔ_A を検出する吸入空気温度センサ６２、上記スロットル弁５６の開度θ_THを検出するスロットルセンサ６４、出力軸４２の回転速度Ｎ_OUT すなわち車速Ｖを検出する車速センサ６６、エンジン１０の冷却水温度Ｔ_W を検出する冷却水温センサ６８、ブレーキの作動を検出するブレーキスイッチ７０、シフトレバー７２の操作位置Ｐ_SHを検出する操作位置センサ７４、入力軸２０すなわちクラッチＣ０の回転速度Ｎ_C0を検出するクラッチＣ０回転センサ７３、油圧制御回路８４の作動油温度Ｔ_OIL を検出する油温センサ７５などが設けられており、それらのセンサから、エンジン回転速度Ｎ_E 、吸入空気量Ｑ／Ｎ、吸入空気温度Ｔ_A 、スロットル弁の開度θ_TH、車速Ｖ、エンジン冷却水温Ｔ_W 、ブレーキの作動状態ＢＫ、シフトレバー７２の操作位置Ｐ_SH、クラッチＣ０の回転速度Ｎ_C0、作動油温度Ｔ_OIL を表す信号がエンジン用電子制御装置７６或いは変速用電子制御装置７８に供給されるようになっている。
【００２３】
エンジン用電子制御装置７６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェースを備えた所謂マイクロコンピュータであって、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って入力信号を処理し、種々のエンジン制御を実行する。たとえば、燃料噴射量制御のために燃料噴射弁８０を制御し、点火時期制御のためにイグナイタ８０を制御し、アイドルスピード制御のために図示しないバイパス弁を制御し、トラクション制御のためにスロットルアクチュエータ５４によりスロットル弁５６を制御する。このエンジン用電子制御装置７６は、変速用電子制御装置７８およびＶＳＣ用電子制御装置８２と相互に通信可能に接続されており、一方に必要な信号が他方から適宜送信されるようになっている。
【００２４】
変速用電子制御装置７８も、上記と同様のマイクロコンピュータであって、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って入力信号を処理し、油圧制御回路８４の各電磁弁或いはリニヤソレノイド弁を駆動する。たとえば、変速用電子制御装置７８は、スロットル弁５２の開度θ_THに対応した大きさのスロットル圧Ｐ_THを発生させるためにリニヤソレノイド弁SLT を、アキュム背圧を制御するためにリニヤソレノイド弁SLN を、ロックアップクラッチ２４の係合、解放、スリップ量、ブレーキＢ３の直接制御、およびクラッチツウクラッチのシフトを制御するためにリニヤソレノイド弁SLU をそれぞれ駆動する。また、変速用電子制御装置７８は、たとえば図２３に示す予め記憶された変速線図から実際のスロットル弁開度θ_THおよび車速Ｖに基づいて自動変速機１４のギヤ段を決定し、この決定されたギヤ段および係合状態が得られるように電磁弁Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を駆動し、エンジンブレーキを発生させる際には電磁弁Ｓ４を駆動する。
【００２５】
また、車両には、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ８３、加速度センサ８４、舵角センサ８５、車輪回転速度センサ８６が設けられており、それらのセンサから、車体の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）ω_Y 、車体の前後方向の加速度Ｇ、ステアリングホイールの舵角θ_W 、４つの車輪の回転速度Ｎ_W1〜Ｎ_W4を表す信号がＶＳＣ用電子制御装置８２に供給されるようになっている。このＶＳＣ用電子制御装置８２も、上記と同様のマイクロコンピュータであって、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って入力信号を処理し、スロットルアクチュエータ５４を介してスロットル弁５６を駆動するとともに、ハイドロブースタアクチュエータ８７に備えられた図示しない電磁弁を駆動して４つの車輪のブレーキ油圧をそれぞれ制御する。このハイドロブースタアクチュエータ８７は図示しない制動用油圧回路に組入れられており、必要に応じて４つの車輪の制動力が独立に制御されるようになっている。上記ＶＳＣ用電子制御装置８２も、エンジン用電子制御装置７６および変速用電子制御装置７８と相互に通信可能に接続されており、一方に必要な信号が他方から適宜送信されるようになっている。
【００２６】
図４および図５は上記油圧制御回路８４の要部を示している。図４および図５において、１−２シフト弁８８および２−３シフト弁９０は、電磁弁Ｓ１、Ｓ２の出力圧に基づいて、第１速ギヤ段から第２速ギヤ段への変速時および第２速ギヤ段から第３速ギヤ段への変速時においてそれぞれ切り換えられる切換弁であり、その切換位置を示す数値はギヤ段を示している。前進レンジ圧Ｐ_D は、シフトレバー７２が前進レンジ（Ｄ、４、３、２、Ｌ）へ操作されているときに図示しないマニュアル弁から発生される圧であり、図示しないライン圧調圧弁によりスロットル弁開度θ_THに応じて高くなるように調圧されるライン圧Ｐ_L を元圧としている。
【００２７】
第１速ギヤ段から第２速ギヤ段へ切り換える変速出力が出された時には、上記前進レンジ圧Ｐ_D は、１−２シフト弁８８、２−３シフト弁９０、油路Ｌ０１、Ｂ３コントロール弁９２、油路Ｌ０２を経てブレーキＢ３へ供給される。なお、９４は緩衝用のダンパである。また、第２速ギヤ段から第３速ギヤ段へ切り換える変速出力が出された時には、前進レンジ圧Ｐ_D は、２−３シフト弁９０、油路Ｌ０３を経て、ブレーキＢ２およびＢ２アキュムレータ１００へ供給されると同時に、ブレーキＢ３内の作動油は、油路Ｌ０２、Ｂ３コントロール弁９２、油路Ｌ０１、２−３シフト弁９０、戻り油路Ｌ０４、２−３タイミング弁９８を経て調圧ドレンされるとともに、戻り油路Ｌ０４から分岐する分岐油路Ｌ０５およびＢ２オリフィスコントロール弁９６を経て急速ドレンされるようになっている。
【００２８】
上記Ｂ２アキュムレータ１００の背圧室１００_B には、リニヤソレノイド弁SLT の出力圧Ｐ_SLT とリニヤソレノイド弁SLN の出力圧Ｐ_SLN に基づいてアキュム背圧Ｐ_ACC を発生させる図示しないアキュム背圧制御弁からのアキュム背圧Ｐ_ACC が、各変速に際して供給される。
【００２９】
前記Ｂ３コントロール弁９２は、油路Ｌ０１と油路Ｌ０２との間を開閉するスプール弁子１０４と、スプリング１０６を挟んでスプール弁子１０４と同心に設けられ且つそのスプール弁子１０４よりも大径のプランジャ１０８と、スプリング１０６を収容し、前記２−３シフト弁９０が第３速側へ切り換えられたときにそれから出力される前進レンジ圧Ｐ_D を油路Ｌ０７を介して受け入れる油室１１０と、プランジャ１０８の軸端に設けられてリニヤソレノイド弁SLU の出力圧Ｐ_SLU を受け入れる油室１１２とを備えている。このため、Ｂ３コントロール弁９２は、第２速ギヤ段の成立過程では、リニヤソレノイド弁SLU の出力圧Ｐ_SLU に従ってスプール弁子１０４を中心線の左側に示す開位置に位置させてファーストフィルをその初期に行うとともに、その後は油路Ｌ０１からの作動油を油路Ｌ０２に供給したり或いは油路Ｌ０２内の作動油を排出油路Ｌ０６へ流出させることによりブレーキＢ３内の係合圧Ｐ_B3の立ち上がりを数式１から上記出力圧Ｐ_SLU に基づき、アキュムレータによる緩衝作用の如くに、直接的に調圧する。前記リニヤソレノイド弁SLU は、その出力圧Ｐ_SLU が変速用電子制御装置７８からリニヤソレノイド弁SLU へ供給される指令値ＤＳＬＵ（駆動デューティ比：単位は％）に応じて増加するように構成されている一方、数式１から明らかなように、ブレーキＢ３内の係合圧Ｐ_B3とリニヤソレノイド弁SLU の出力圧Ｐ_SLU とは相互に比例的に対応しているので、上記指令値ＤＳＬＵとブレーキＢ３内の係合圧Ｐ_B3とは一義的に対応している。なお、数式１において、Ｓ₁ およびＳ₂ はプランジャ１０８およびスプール弁子１０４の断面積である。
【００３０】
（数１）
Ｐ_B3＝Ｐ_SLU ・Ｓ₁ ／Ｓ₂
【００３１】
Ｂ２オリフィスコントロール弁９６は、ブレーキＢ２およびＢ２アキュムレータ１００と油路Ｌ０３との間を開閉すると同時に排出油路Ｌ０６とドレンポート１１３との間を開閉するスプール弁子１１４と、スプール弁子１１４をファーストドレン位置へ向かって付勢するスプリング１１６と、スプール弁子１１４の軸端に設けられて第３電磁弁Ｓ３の出力圧Ｐ_S3を３−４シフト弁１１８を通して受け入れる油室１２０とを備えている。これにより、３→２変速時などには第３電磁弁Ｓ３がオン状態とされてその出力圧Ｐ_S3が油室１２０に供給されなくなるので、スプール弁子１１４によりブレーキＢ２およびＢ２アキュムレータ１００と油路Ｌ０３との間を開かれて、それらブレーキＢ２およびＢ２アキュムレータ１００からの作動油の排出を速やかに行うファーストドレン作動が行われる。また、１→２変速においては、上記第３電磁弁Ｓ３がオフ状態とされてその出力圧Ｐ_S3が油室１２０に供給されることにより、Ｂ３コントロール弁９２の調圧作動によりそれから排出される作動油を排出させる排出油路Ｌ０６とドレンポート１１３との間が開かれてそのＢ３コントロール弁９２の調圧作動が許容されるが、１→２変速が完了すると第３電磁弁Ｓ３がオン状態とされて排出油路Ｌ０６とドレンポート１１３との間が閉じられることによりＢ３コントロール弁９２の調圧作動が停止させられる。
【００３２】
２−３タイミング弁９８は、第２速ギヤ段から第３速ギヤ段への変速に関与し、ブレーキＢ３からの解放圧をリニヤソレノイド弁SLU から出力圧Ｐ_SLU に従って調圧する調圧弁として機能する。すなわち、２−３タイミング弁９８は、２→３変速が出力されたときに２−３シフト弁９０から出力された前進レンジ圧Ｐ_D が３−４シフト弁１１８およびソレノイドリレー弁１２２を通して供給される供給ポート１２４と、ドレンポート１２６と、油路Ｌ０４をその供給ポート１２４またはドレンポート１２６に連通させることによりブレーキＢ３のドレン期間の圧力Ｐ_B3を調圧するスプール弁子１２８と、スプリング１３０を介してスプール弁子１２８と同心に設けられ且つそのスプール弁子１２８と同径の第１プランジャ１３２と、スプール弁子１２８と同心に且つその一端に当接可能に設けられ且つそのスプール弁子１２８よりも大径の第２プランジャ１３４と、スプリング１３０を収容し、前記２−３シフト弁９０が第２速側へ切り替えられたときにそれから出力される前進レンジ圧Ｐ_D を油路Ｌ０８を介して受け入れる油室１３６と、第１プランジャ１３２の軸端に設けられ、リニヤソレノイド弁SLU からの出力圧Ｐ_SLU を受け入れる油室１３８と、第２プランジャ１３４の軸端に設けられ、ブレーキＢ２内の油圧Ｐ_B2を受け入れる油室１４０と、フィードバック圧を受け入れるフィードバック油室１４２とを備えている。
【００３３】
したがって、スプール弁子１２８および第１プランジャ１３２の断面積をＳ₃ 、スプール弁子１２８の第２プランジャ１３４側のランドの断面積をＳ₄ 、第２プランジャ１３４の断面積をＳ₅ とすると、２→３変速出力が出された状態における解放過程のブレーキＢ３の圧力Ｐ_B3は、２−３タイミング弁９８による調圧作動により、数式２から、ブレーキＢ２の係合圧Ｐ_B2の増加に応じて減少し、リニヤソレノイド弁SLU の出力圧Ｐ_SLU に応じて増加するように調圧される。
【００３４】
（数２）
Ｐ_B3＝Ｐ_SLU ・Ｓ₃ ／（Ｓ₃ −Ｓ₄ ）−Ｐ_B2・Ｓ₅ ／（Ｓ₃ −Ｓ₄ ）
【００３５】
また、上記２−３タイミング弁９８は、第２速側へ切り換えられた２−３シフト弁９０から出力される前進レンジ圧Ｐ_D が油室１３６へ供給されると、上記スプール弁子１２８がロックされるようになっている。これも、２−３タイミング弁９８の油室１３８とＢ３コントロール弁９２の油室１１２とが接続されていることから、第１速および第２速の状態では２−３タイミング弁９８の油室１３８の容積変化を阻止して、Ｂ３コントロール弁９２の調圧作動に影響を与えないようにするためである。
【００３６】
Ｃ０エキゾースト弁１５０は、第３電磁弁Ｓ３の出力圧Ｐ_S3および油路Ｌ０１内の油圧に従って閉位置に位置させられるが、第４電磁弁Ｓ４の出力圧Ｐ_S4に従って開位置に位置させられるスプール弁子１５２を備え、図示しない４−５シフト弁が第４速以下の切り換え状態であるときにそれを経由して供給されるライン圧Ｐ_L を、第２速および第５速時以外のときにクラッチＣ０およびＣ０アキュムレータ１５４に供給する。
【００３７】
上記油圧制御回路８４では、たとえば２→１変速判断が行われて第１速ギヤ段を達成するための変速出力が出されると、１−２シフト弁８８がその第２速側から第１速側へ切り換えられる。これにより、ブレーキＢ３内の作動油が、Ｂ３コントロール弁９２、油路Ｌ０１、２−３シフト弁９０、油路Ｌ０４、２−３タイミング弁９８を経てドレンされる。このような２→１変速の変速期間では、Ｂ３コントロール弁９２を用いてブレーキＢ３内の係合圧Ｐ_B3を直接的に制御することにより、ブレーキＢ３の係合圧Ｐ_B3を予め決定された急速低下値Ｐ_D まで急速低下させ、その急速低下値Ｐ_D に所定の保持期間だけ保持させ、所定の速度で連続的に低下させ、変速完了時に大気圧とする制御が実行される。上記Ｂ３コントロール弁９２は、リニヤソレノイド弁SLU の出力圧Ｐ_SLU すなわちそのリニヤソレノイド弁SLU への指令値（駆動デューティ比）ＤＳＬＵに従って制御される。たとえば、上記急速低下値Ｐ_D は、ブレーキＢ３の解放直前の値であって基本的には自動変速機１４の入力トルクに基づいて決定されるが、ブレーキＢ３の摩擦特性の経時変化に対応するために、２→１変速の進行状態が目標進行状態となるように、たとえば２→１変速開始からブレーキＢ３の解放開始或いは２→１変速完了までの時間が目標時間となるように、学習により補正される。
【００３８】
また、たとえばクラッチツウクラッチ変速である２→３変速判断が行われて第３速ギヤ段を達成するための変速出力が出されると、２−３シフト弁９０がその第２速側から第３速側へ切り換えられる。これにより、ブレーキＢ３内の作動油が、Ｂ３コントロール弁９２、油路Ｌ０１、２−３シフト弁９０、油路Ｌ０４、２−３タイミング弁９８を経てドレンされると同時に、前進レンジ圧Ｐ_D が２−３シフト弁９０、油路Ｌ０３を経てブレーキＢ２へ供給される。このような２→３変速の変速期間では、ブレーキＢ２内の係合圧Ｐ_B2は、アキュムレータ１００の作用により所定の速度で上昇させられ、そのアキュムレータ１００の蓄圧作用が終了すると最大値へ急速昇圧させられる。同時に、Ｂ３コントロール弁９２を用いてブレーキＢ３内の係合圧Ｐ_B3を直接的に制御することにより、ブレーキＢ３の係合圧Ｐ_B3は予め決定された急速低下値Ｐ_D まで急速低下させられ、その急速低下値Ｐ_D に所定の保持期間だけ保持され、所定の低下速度ΔＰで連続的に低下させられ、変速完了時に大気圧とする制御が実行される。このとき、たとえば、上記急速低下値Ｐ_D 、保持期間、或いは低下速度ΔＰは、上記２→３変速期間内において、エンジン回転速度の一時的上昇であるオーバシュート量或いは自動変速機１４の出力軸トルクの一時的下降であるタイアップ量が予め設定された目標範囲内となるように学習により補正される。
【００３９】
図６は、エンジン用電子制御装置７６、変速用電子制御装置７８、ＶＳＣ用電子制御装置８２による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図において、旋回挙動制御手段１６０は、車両の旋回挙動が不安定となると判定された場合には、たとえば図１８に示すように、前記ハイドロブースタアクチュエータ８７を含む制動装置１６２を介して車両の制動力を制御し、或いはスロットルアクチュエータ５４を介してスロットル弁５６を変化させることによりエンジン出力を制御して、車輪の横すべりを抑制して車両の旋回挙動を安定化させる。たとえば、旋回挙動制御手段１６０は、車体の進行方向と車両重心の進行方向との間のスリップ角βが設定スリップ角よりも大きく且つスリップ角βの変化速度ｄβ／ｄｔが設定スリップ角速度よりも大きい場合には車両走行状態がオーバーステア傾向であると判定し、その傾向に応じて旋回外側の前輪に制動をかけてオーバーステア抑制モーメントを発生させることにより旋回挙動を安定化し、同時に制動力により車速を低下させて車両の安定性を高める。また、旋回挙動制御手段１６０は、実際の車両のヨーレートω_Y が操舵角θ_W と車速Ｖとから設定される目標ヨーレートを下回ったことに基づいて車両走行状態がアンダーステア傾向にあると判定し、その傾向に応じてエンジン出力を抑制し且つ後輪に制動力を与えてアンダーステア抑制モーメントを発生させることにより、車両の旋回挙動を安定化させる。
【００４０】
学習制御手段１６４は、車両の動力伝達経路に設けられた油圧式摩擦係合装置の作動に関連する学習制御を実行するものであり、たとえば、変速油圧学習制御手段１６６は、自動変速機１４の変速過程において作動させられる油圧式摩擦係合装置の油圧たとえばブレーキＢ３の係合圧Ｐ_B3を、その自動変速機１４の２→１変速或いは２→３変速の進行状態が予め設定された目標変速進行状態となるように、たとえば変速開始からブレーキＢ３の解放開始或いは変速完了までの時間が目標変速時間と一致するように、学習により制御するものである。たとえば、ブレーキＢ３の解放とブレーキＢ２の係合とが同時期に行われることによって達成される２→３変速では、上記変速油圧学習制御手段１６６は、それらブレーキＢ３およびブレーキＢ２のうち、Ｂ３コントロール弁９２により直接的に制御されるブレーキＢ３の係合圧Ｐ_B3を、エンジン回転速度Ｎ_E の一時的上昇であるオーバシュート量或いは自動変速機１４の出力軸トルクの一時的下降であるタイアップ量が予め設定された目標範囲内となるように、学習により制御するものである。学習制御手段１６４には、上記の他に、特開平１−１５００５０号公報、特開平２−４２２６５号公報、特開平５−２９６３２３号公報、特開平６−３３１０１６号公報に記載されたような学習制御手段が含まれてもよい。
【００４１】
ロックアップスリップ学習制御手段１６８は、エンジン１０と自動変速機１４との間に設けられた流体式伝動装置であるトルクコンバータ１２のポンプ翼車（入力側回転体）１８およびタービン翼車（出力側回転体）２２を直結するロックアップクラッチ２４の実際のスリップ量を目標スリップ量と一致させるためのスリップ制御時において、摩擦特性の変化に拘わらず安定した制御が得られるように、その実際のスリップ量を目標スリップ量と一致させるための制御式に設けられたフィードフォワード項の一部を学習により補正する。
【００４２】
差動制限クラッチ学習制御手段１７０は、中央差動歯車装置４５に設けられてその差動を制限することにより駆動力の分配率を車両走行状態に応じて制御する差動制限クラッチ４９の押付け力を制御するための油圧を、摩擦特性の変化に拘わらず分配率が得られるように、学習により制御するものである。
【００４３】
旋回挙動制御作動中判定手段１７２は、前記旋回挙動制御手段１６０による車両の旋回挙動制御作動中であるか否かをＶＳＣ用電子制御装置８２の出力などに基づいて判定する。学習制御中止手段１７３は、その旋回挙動制御作動判定手段１７２により旋回挙動制御手段１６０による車両の旋回挙動制御作動中であると判定された場合には、学習制御手段１６４による学習制御を中止させる。
【００４４】
図７は、ＶＳＣ用電子制御装置８２の制御作動の要部を説明するフローチャートである。図７のステップ（以下、ステップを省略する。）ＳＡ１では、各カウンタ、フラグのクリアや各入力信号の読み込みを行う初期処理が実行される。次いで、ＳＡ２では各センサが正常であるか否かが判断される。このＳＡ２の判断が否定された場合は、誤った学習が行われることになるので、ＳＡ５において前記学習制御手段１６４による学習制御が中止される。
【００４５】
しかし、上記ＳＡ２の判断が肯定された場合は、前記旋回挙動制御作動中判定手段１７２に対応するＳＡ３において、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動制御作動中であるか否かが、たとえばＶＳＣ用電子制御装置８２内の信号に基づいて判断される。上記ＳＡ３の判断が否定された場合は、ＳＡ４において、前記学習制御手段１６４による学習制御の実行が許可されるが、上記ＳＡ３の判断が肯定された場合は、前記学習制御中止手段１７３に対応するＳＡ５において、旋回挙動制御作動中における学習制御手段１６４による学習制御の実行が阻止される。
【００４６】
本実施例によれば、旋回挙動制御作動中判定手段１７２（ＳＡ３）により旋回挙動制御手段１６０による車両の旋回挙動制御作動中であると判定された場合には、学習制御中止手段１７３（ＳＡ５）により、学習制御手段１６４による学習制御が中止されることから、上記旋回挙動制御手段１６０によって、スロットル弁開度θ_TH、車輪の制動装置１６２などが旋回挙動安定化のために制御される過程で駆動系装置の学習制御が実行されることがなくなるので、誤った学習が行われることに起因して駆動系装置の制御が不安定となったりショックが発生したりすることが好適に解消される。したがって、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動と、直結クラッチ付トルクコンバータ１２、自動変速機１４、差動制限クラッチ４９などによる駆動系装置の作動との間での不都合が発生することが防止される。
【００４７】
次に、他の実施例を説明する。なお、以下の説明においては、前述の実施例と相違する部分を専ら説明し、その前述の実施例と共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４８】
図８および図９は、本発明が好適に適用されたエンジン用電子制御装置７６、変速用電子制御装置７８、ＶＳＣ用電子制御装置８２による制御機能の要部を示す機能ブロック線図および制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【００４９】
図８において、自動変速制御手段１７４は、たとえば図２３に示すような、各ギヤ段間の変速の種類に対応する複数本のアップシフト用変速線およびダウンシフト用変速線から成る予め記憶された基本変速線図から実際のスロットル弁開度θ_THおよび車速Ｖに基づいて自動変速機１４の変速判断を実行し、その変速判断されたシフト先のギヤ段を達成させるように電磁弁Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を駆動するための駆動信号の出力すなわち変速出力を実行する。
【００５０】
変速中判定手段１７６は、エンジンの出力が駆動輪へ向かって伝達される車両のパワーオン走行状態において、前記自動変速機１４の変速中すなわち所定の変速を実現するための変速出力が開始されてからその変速が完了するまでの変速過渡期間であるか否かを、変速用電子制御装置７８或いは上記自動変速制御手段１７４からの変速出力状態などに基づいて判定する。
【００５１】
駆動力算出手段１７８は、旋回挙動制御作動中判定手段１７２によって旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動制御作動中であると判定された場合は、たとえば数式３に示す予め設定された関係から実際のエンジンの出力トルク、トルクコンバータのトルク比ｔ、自動変速機１４の変速比ｉ_g 、差動歯車装置の減速比ｉ_f に基づいて車両の実際の駆動力ＤＦを算出する。数式３において、右辺第１項はエンジン１０の実際の有効出力（出力トルク）を示し、ＧＮは吸入空気量、ＧＮ_FWD は吸入空気量フィードフォワード補正値、Ｍは補機負荷およびエンジン回転損失である。前記旋回挙動制御手段１６０は、上記車両の実際の駆動力ＤＦに基づいてその車両の旋回挙動を安定化させる旋回挙動制御を実行する。なお、上記駆動力算出手段１７８は、たとえば特開平５−１６４２３３号公報、特開平５−７７６６０号公報、特開平５−６５８４３号公報に記載されたトルク推定方法が用いられてもよい。
【００５２】
（数３）
ＤＦ＝〔ｆ（ＧＮ）＋ｆ（ＧＮ_FWD ）−Ｍ〕×ｔ×ｉ_g ×ｉ_f ＋ＩΔω
【００５３】
駆動力補正手段１８０は、旋回挙動制御作動中判定手段１７２によって旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動制御作動中であると判定され、且つ上記変速中判定手段１７６により自動変速機１４の変速中であると判定された場合には、上記駆動力算出手段１７８により算出される車両の実際の駆動力ＤＦを、自動変速機１４の変速による影響を加味して補正する。たとえば、上記数式３の右辺にイナーシャ項ＩΔωが設けられ、駆動力補正手段１８０は、変速過程において回転変化する回転部材の回転角速度の変化率Δωをその回転軸まわりの慣性モーメントＩに乗算して得た変速過程で発生する駆動力（イナーシャトルクに基づく駆動力）を加算することによって、上記駆動力算出手段１７８により算出される車両の実際の駆動力ＤＦを補正する。すなわち、変速期間内では、回転角速度の変化率Δωが逐次求められることにより車両の実際の駆動力ＤＦが逐次算出される。
【００５４】
図９は、ＶＳＣ用電子制御装置８２などの制御作動の要部を説明するフローチャートである。図９のＳＢ１では、各カウンタ、フラグのクリアや各入力信号の読み込みを行う初期処理が実行される。次いで、ＳＢ２では各センサが正常であるか否かが判断される。このＳＢ２の判断が否定された場合は本ルーチンが終了させられるが、肯定された場合には、前記旋回挙動制御作動中判定手段１７２に対応するＳＢ３において、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動制御作動中であるか否かが、たとえばＶＳＣ用電子制御装置８２内の信号に基づいて判断される。このＳＢ３の判断が否定された場合は本ルーチンが終了させられるが、肯定された場合には、前記変速中判定手段１７６に対応するＳＢ４において、車両のパワーオン走行において自動変速機１４の変速中であるか否かが判断される。
【００５５】
上記ＳＢ４の判断が否定された場合には、駆動力算出手段１７８に対応するＳＢ５において、変速中のイナーシャトルクに基づく駆動力を考慮しない通常の算出式すなわち右辺からイナーシャ項ＩΔωが除去された数式３から車両の実際の駆動力ＤＦが算出される。しかし、上記ＳＢ４の判断が肯定された場合には、前記駆動力算出手段１７８および駆動力補正手段１８０に対応するＳＢ６において、数式３から変速期間内の車両の実際の駆動力ＤＦが算出される。そして、ＳＢ７において、駆動力ＤＦの演算精度に影響するスリップ制御を中止するためにロックアップクラッチ２４が解放される。
【００５６】
上述のように、本実施例によれば、変速中判定手段１７６（ＳＢ４）により自動変速機１４の変速中であると判定された場合には、駆動力補正手段１８０（ＳＢ６）により、駆動力算出手段１７８により算出される駆動力ＤＦが、自動変速機１４の変速中に発生するイナーシャトルクによる影響を加味して補正されることから、旋回挙動制御手段１６０が自動変速機１４などの駆動系装置の制御のために算出されたエンジンの出力トルクを用いて駆動力制御を実行しようとする場合に、自動変速機１４の変速過渡中はイナーシャトルクが加わったとしても、駆動力制御の精度が充分に得られる。したがって、自動変速機１４などの駆動系装置の制御のために算出されたエンジンの出力トルクを用いて駆動力制御を実行しようとする場合でも、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動と、自動変速機１４などの駆動系装置の制御作動との間での不都合が発生することが防止される。
【００５７】
なお、自動変速機１４の変速期間内における自動変速機１４の出力トルクは、たとえばクラッチツウクラッチ変速である２→３変速では、図１０に示すように、解放側のブレーキＢ３および係合側のブレーキＢ２が共に滑った状態で係合しているイナーシャ相において、イナーシャトルクの影響によって次第に大きくなる性質があり、上記実施例では、そのときの駆動力ＤＦが逐次算出されるのであるが、上記ＳＢ６においては、上記イナーシャ相の平均値に対応する補正値Ａを、イナーシャ項ＩΔωに代えて数式３に設けてもよい。この補正値Ａは、たとえば２→３変速開始直前に駆動力算出手段１７８により算出された駆動力に基づき、その駆動力に一定の値を加算し或いは一定の割合で増加させることにより決定される。
【００５８】
図１１および図１２は、エンジン用電子制御装置７６、変速用電子制御装置７８、ＶＳＣ用電子制御装置８２による制御機能の要部を示す機能ブロック線図および制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【００５９】
図１１の機能ブロック線図において、動力伝達状態変更抑制手段１８４は、旋回挙動制御作動中判定手段１７２により旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動を安定化作動中であると判定された場合に、車両の駆動系の動力伝達状態の変更を抑制する。たとえば、自動変速機１４の変速を禁止することによりその変速比変化を抑制し、ロックアップクラッチ２４の解放状態、係合状態、およびスリップ状態の間の切り換えを禁止して動力伝達状態の変化を抑制、或いは、差動制限クラッチ４９の解放状態、係合状態、およびスリップ状態の間の切り換えを禁止して動力伝達状態の変化を抑制する。
【００６０】
図１２は、ＶＳＣ電子制御装置８２などによる制御作動の要部を説明するフローチャートである。この図１２は、図９に対して、ＳＢ１乃至ＳＢ５が共通し、ＳＢ６１およびＳＢ７１が相違する。本実施例では、旋回挙動制御作動中判定手段１７２に対応するＳＢ３において旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動を安定化作動中であると判定され、且つ変速中判定手段１７６に対応するＳＢ４において変速中であると判定されたときに、動力伝達状態変更抑制手段１８４に対応するＳＢ６１およびＳＢ７１が実行される。このＳＢ６１では自動変速機１４の変速が禁止され、ＳＢ７１ではロックアップクラッチ２４の係合状態の切り換えが禁止される。
【００６１】
本実施例では、旋回挙動制御作動中判定手段１７２（ＳＢ３）により旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動の安定化作動中であると判定された場合には、動力伝達状態変更抑制手段１８４（ＳＢ６１、ＳＢ７１）により前記車両の駆動系の動力伝達状態の変更が抑制されることから、エンジン１０の出力トルクを用いて駆動力制御を実行しようとする場合、ロックアップクラッチ２４の係合状態に関連してそのトルク比ｔが変化したとしても、駆動力制御の精度が充分に得られる。したがって、ロックアップクラッチ２４などの駆動系装置の制御のために算出されたエンジンの出力トルクを用いて駆動力制御を実行しようとする場合でも、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動と、ロックアップクラッチ２４などの駆動系装置の制御作動との間での不都合が発生することが防止される。
【００６２】
図１３および図１４は、エンジン用電子制御装置７６、変速用電子制御装置７８、ＶＳＣ用電子制御装置８２による制御機能の要部を示す機能ブロック線図および制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【００６３】
図１３の機能ブロック線図において、変速変更手段１８８は、車両の舵角が所定値を越えたコーナリング走行状態、路面勾配が所定値を越えた登坂走行状態或いは降坂走行状態のような予め設定された車両走行状態となったとき、自動変速制御手段１７４による変速を変更する。たとえば、変速変更手段１８８は、車両走行状態が上記予め設定された走行状態となると、車両の安定性或いは運転性を高めるために、そのときの自動変速機１４の変速段に固定し、自動変速制御手段１７４の変速判断に拘わらず、それ以後はその変速段に保持する。変速変更中判定手段１９０は、上記変速変更手段１８８により自動変速制御手段１７４による変速を変更中であるか否かを判定する。旋回挙動制御優先手段１９２は、その変速変更中判定手段１９０により変速変更手段１８８の変速変更中であると判定される間、上記変速変更手段１８８の変速変更作動を停止させて、旋回挙動制御手段１６０による車両の旋回挙動安定化作動を優先的に実行させる。
【００６４】
安定復帰判定手段１９４は、上記旋回挙動制御優先手段１９２による旋回挙動制御手段１６０の優先的作動が終了すると、変速変更手段１８８の変速変更作動に従う変速段へショックを発生させることなく安定的に復帰できる状態か否かを判定する。たとえば、スロットル弁開度θ_THが所定値以下の走行状態であるか否か、或いは変速変更手段１８８の変速変更作動に従う変速段と自動変速制御手段１７４により変速判断された変速段とが一致するか否かが判断される。この安定復帰判定手段１９４により変速変更手段１８８の変速変更作動に従う変速段へショックを発生させることなく安定的に復帰できる状態であると判定された場合には、変速段復帰手段１９６により、自動変速機１４のギヤ段が変速変更手段１８８の変速変更作動に従う変速段へ復帰させられる。
【００６５】
図１４は、ＶＳＣ電子制御装置８２などによる制御作動の要部を説明するフローチャートである。ＳＣ１において前記ＳＡ１と同様にして初期処理が行われた後、ＳＣ２では、ＳＢ２と同様にして各センサが正常であるか否かが判断される。このＳＣ２の判断が否定された場合は本ルーチンが終了させられるが、肯定された場合は、前記変速変更中判定手段１９０に対応するＳＣ３において、変速用電子制御装置７８或いは変速変更手段１８８によるコーナリング制御中であるか否かが判断される。このコーナリング制御では、舵角が車速Ｖが高くなる程小さく設定される判断基準値を越えている期間において自動変速機１４の変速段が固定される。
【００６６】
上記ＳＣ３の判断が否定された場合は、ＳＣ４においてフラグＦ₁ の内容が「０」にクリアされた後、本ルーチンが終了させられる。このフラグＦ₁ は、その内容が「１」であるときに前記旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動中であることを示すものである。
【００６７】
上記ＳＣ３の判断が肯定された場合は、ＳＣ５において、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動中であるか否かが判断される。旋回挙動安定化作動開始前である場合は、そのＳＣ５の判断が否定され、続くＳＣ６においてフラグＦ₁ の内容が「１」ではないと判断されるため、ＳＣ７において、前記コーナリング制御が継続される。
【００６８】
しかし、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動が開始されると、上記ＳＣ５の判断が肯定されるので、前記旋回挙動制御優先手段１９２に対応するＳＣ８において、コーナリング制御が中止されることにより旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動が優先的に実行された後、ＳＣ９においてフラグＦ₁ の内容が「１」にセットされる。
【００６９】
旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動が終了すると、上記ＳＣ５の判断が否定され且つＳＣ６の判断が肯定されるので、ＳＣ１０において再びコーナリング判定が行われた後、前記安定復帰判定手段１９４に対応するＳＣ１１において、スロットル弁開度θ_THが所定値を下回ったことに基づいて安定復帰条件が成立したか否かが判断される。このＳＣ１１の判断が否定された場合は待機させられるが、肯定された場合は、前記変速段復帰手段１９６に対応するＳＣ１２において、変速変更手段１８８に従う変速段すなわち前記コーナリング制御において固定判断された変速段へ復帰させられた後、ＳＣ１３においてフラグＦ₁ が「０」にクリアされた後、本ルーチンが終了させられる。
【００７０】
上述のように、本実施例によれば、変速変更中判定手段１９０（ＳＣ３）により変速変更手段１８８による自動変速機１４の変速段を固定するコーナリング制御中であると判定されているときには、旋回挙動制御優先手段１９２（ＳＣ８）により、旋回挙動制御手段１６０による車両の旋回挙動安定化作動が優先的に実行させられることから、自動変速機１４の変速段を固定する車両のコーナリング制御時には、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動が行われてスロットル弁開度θ_THが減少させられたり或いはそれに加えて自動変速機１４のアップ変速を行うことがあったとしても、制御間の干渉が好適に防止される。
【００７１】
また、本実施例では、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動の終了後において、変速変更手段１８８に従う変速段へショックを発生させることなく安定的に復帰できるか否かを判定する安定復帰判定手段１９４（ＳＣ１１）と、この安定復帰判定手段１９４により変速変更手段１８８に従う変速段へショックを発生させることなく安定的に復帰できると判定された場合には、自動変速機１４の変速段をその変速変更手段１８８に従う変速段へ復帰させる変速段復帰手段１９６（ＳＣ１２）とが設けられているので、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動の終了後において、自動変速機１４の変速段がショックを発生させることなく安定的に変速変更手段１８８に従う変速段へ復帰させられる。
【００７２】
なお、上記において、変速変更手段１８８が、車両のコーナリング走行中に自動変速機１４の変速段を固定するコーナリング制御を行うものとして説明されていたが、車両の登坂走行中或いは降坂走行中に自動変速機１４の変速段を固定する登坂制御或いは降坂制御を行うものであってもよい。この場合には、ＳＣ３において登坂制御中或いは降坂制御中であるか否かが判断され、ＳＣ７において登坂制御或いは降坂制御が継続され、ＳＣ１０において路面勾配が再判定される。
【００７３】
図１５および図１６は、エンジン用電子制御装置７６、変速用電子制御装置７８、ＶＳＣ用電子制御装置８２による制御機能の要部を示す機能ブロック線図および制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【００７４】
図１５の機能ブロック線図において、ロックアップクラッチ制御手段２００は、たとえば図１７に示す予め記憶された関係（線図）から実際の車速Ｖおよびスロトル弁開度θ_THに基づいてロックアップクラッチ２４の係合或いは解放を判断し、判断された状態を達成するための油圧をロックアップクラッチ２４に付与する。旋回挙動制御開始判定手段２０２は、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動開始を判定する。アンダーステア判定手段２０４は、車両の旋回走行状態における実際のヨーレートω_Y に基づいて所定値よりも大きい強いアンダーステアを判定する。ロックアップクラッチ係合判定手段２０６は、上記ロックアップクラッチ制御手段２００により制御されるロックアップクラッチ２４が係合状態にあることを判定する。
【００７５】
ロックアップクラッチ解放手段２０８は、上記旋回挙動制御開始判定手段２０２により車両旋回挙動の安定化作動の開始が判定され、アンダーステア判定手段２０４により車両の強いアンダーステアが判定され、且つロックアップクラッチ制御手段２００によりロックアップクラッチ２４が係合状態にあることが判定された場合に、ロックアップクラッチ２４を優先的に解放させる。このロックアップクラッチ解放手段２０８は、旋回挙動制御手段１６０によるエンジン出力制御、車輪の制動力制御が実行される前にロックアップクラッチ２４を優先的に解放させ、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動中はそれを継続する。
【００７６】
図１６は、ＶＳＣ電子制御装置８２などによる制御作動の要部を説明するフローチャートである。ＳＤ１において前記ＳＡ１と同様にして初期処理が行われた後、旋回挙動制御開始判定手段２０２に対応するＳＤ２では、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動制御が開始されたか否かが判断される。このＳＤ２の判断が肯定された場合には、前記ロックアップクラッチ係合判定手段２０６に対応するＳＤ３において、ロックアップクラッチ制御手段２００により制御されるロックアップクラッチ２４が係合状態にあるか否かが判断される。このＳＤ３の判断が肯定された場合には、前記アンダーステア判定手段２０４に対応するＳＤ４において、旋回中の車両が所定以上の強いアンダーステアであるか否かが判断される。上記ＳＤ２、ＳＤ３、ＳＤ４の何れかの判断が否定された場合は本ルーチンが終了させられるが、ＳＤ２、ＳＤ３、ＳＤ４の判断がすべて肯定された場合は、ＳＤ５以下が実行される。
【００７７】
前記ロックアップクラッチ解放手段２０８に対応するＳＤ５では、ロックアップクラッチ２４が、旋回挙動制御手段１６０によるエンジン出力低下制御の実行および制動制御の実行に先立って、優先的に解放される。図１８のｔ₀ 時点とｔ₁ 時点との間はこの状態を示している。次いで、ＳＤ６およびＳＤ７において、旋回挙動制御手段１６０によるエンジン出力制御および制動制御がそれぞれ実行される。図１８のｔ₁ 時点とｔ₂ 時点とはその状態をそれぞれ示している。
【００７８】
次いで、ＳＤ８では、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動制御作動が終了したか否かが判断される。このＳＤ８の判断が否定された場合は上記ＳＤ５以下が繰り返し実行されるが、肯定された場合（図１８のｔ₄ 時点）は、ＳＤ９において図１７に示す関係からロックアップクラッチ２４の係合領域であるか否かが判断される。このＳＤ９の判断が否定された場合は本ルーチンが終了させられるが、肯定された場合は、ＳＤ１０においてロックアップクラッチ２４が再び係合させられる。図１８のｔ₅ 時点はこの状態を示す。
【００７９】
上述のように、本実施例によれば、旋回挙動制御開始判定手段２０２（ＳＤ２）により車両旋回挙動の安定化作動の開始が判定された場合には、ロックアップクラッチ解放手段２０８（ＳＤ５）により、ロックアップクラッチ２４が優先的に解放させられることから、強いアンダーステア傾向が発生した場合には、旋回挙動制御手段１６０によってスロットル弁開度θ_THが減少させられてエンジン出力が低下させられると同時に旋回外側の前輪に制動が行われて、スロットル弁開度θ_THの減少や制動作動によるエンジン回転の急減が発生しても、それらに起因するショックが発生することが好適に防止される。
【００８０】
また、本実施例によれば、ロックアップクラッチ解放手段２０８（ＳＤ５）により、旋回挙動制御手段１６０によるエンジン出力低下制御および制動制御の実行に先立って、ロックアップクラッチ２４が優先的に解放させられることから、ロックアップクラッチ２４の解放の時間遅れがあっても、その時間遅れに起因するショックが好適に防止される。
【００８１】
また、本実施例によれば、旋回挙動制御開始判定手段２０２（ＳＤ２）により車両旋回挙動の安定化作動の開始が判定され、且つアンダーステア判定手段２０４（ＳＤ４）により車両のアンダーステアが安定された場合に、ロックアップクラッチ解放手段２０８（ＳＤ５）により、ロックアップクラッチ２４が優先的に解放させられるので、スロットル弁開度θ_THの減少や制動作動によるエンジン回転の急減によるショックが問題となるようなロックアップクラッチ２４の解放が必要なときだけ解放される利点がある。
【００８２】
図１９および図２０は、エンジン用電子制御装置７６、変速用電子制御装置７８、ＶＳＣ用電子制御装置８２による制御機能の要部を示す機能ブロック線図および制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【００８３】
図１９の機能ブロック線図において、本実施例の旋回挙動制御手段１６０は、旋回挙動を安定化させるために、エンジン出力低下制御および制動制御を実行するだけでなく、車両の駆動力を低減するために自動変速機１４の変速段を固定し或いはその自動変速機１４をアップ変速させる。変速状態変更可否判定手段２１２は、自動変速機１４の変速段を固定し或いはその自動変速機をアップ変速させることが不可能な状態であるか否かを判定する。たとえば、その変速状態変更可否判定手段２１２は、自動変速機１４の変速に関与する油圧式摩擦係合装置を制御する切換弁或いは電磁弁の故障を検出することに基づいて、自動変速機１４の変速段を固定し或いはアップ変速させることが不可能な状態であると判定する。或いは、その変速状態変更可否判定手段２１２は、自動変速機１４のアップ変速が他の制御により禁止されている変速であることに基づいて、自動変速機１４の変速段を固定し或いはアップ変速させることが不可能な状態であると判定するものである。
【００８４】
旋回挙動安定化作動変更手段２１４は、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動により変速機１４の変速段の固定或いはアップ変速が要求された状態において、上記変速状態変更可否判定手段２１２によって自動変速機１４の変速段を固定し或いはその自動変速機１４をアップ変速させることが不可能な状態であると判定された場合には、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動を、その旋回挙動安定化作動を中止し或いはその旋回挙動安定化作動の内容を切り換えることにより、変更する。
【００８５】
図２０は、ＶＳＣ電子制御装置８２などによる制御作動の要部を説明するフローチャートである。ＳＥ１において前記ＳＡ１と同様にして初期処理が行われた後、ＳＥ２において旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動中であるか否かが判断される。このＳＥ２の判断が否定された場合は本ルーチンが終了させられるが、肯定された場合には、ＳＥ３において、上記旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動によって変速機１４の変速段を固定或いはアップ変速させる要求が出たか否かが判断される。このＳＥ３の判断が否定された場合は本ルーチンが終了させられる。
【００８６】
しかし、上記ＳＥ３の判断が肯定された場合には、前記変速状態変更可否判定手段２１２に対応するＳＥ４において、自動変速機１４の変速段を固定或いはアップ変速させるための電磁弁のソレノイドが故障であるか否かが判断される。このＳＥ４の判断が否定された場合には、ＳＥ５において、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動の要求に従って変速機１４の変速段を固定し或いはアップ変速させる。
【００８７】
しかし、上記ＳＥ４の判断が肯定された場合は、旋回挙動安定化作動変更手段２１４に対応するＳＥ６において、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動が中止させられるとともに、ＳＥ７においてその中止が図示しない表示器に表示される。
【００８８】
上述のように、本実施例においては、旋回挙動制御手段１６０の要求により、自動変速機１４の変速段が所定のギヤ段に固定され或いはアップ変速させられると、その分の駆動力変化を予定してスロットル弁開度が制御されるのであるが、変速状態変更可否判定手段２１２（ＳＥ４）によって自動変速機１４の変速段を固定し或いはアップ変速させることが不可能な状態であると判定された場合には、旋回挙動安定化作動変更手段２１４（ＳＥ６）によって旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動が中止されることにより変更されることから、故障或いは変速禁止などの何らかの事情により自動変速機１４側で上記ギヤ段に固定或いはアップ変速できない場合でも、旋回挙動の安定性が充分に得られる。
【００８９】
ここで、上記旋回挙動安定化作動変更手段２１４（ＳＥ６）では、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動を中止させることにより、その旋回挙動安定化作動が変更されていたが、自動変速機１４の変速段をアップ変速させることに代えて、旋回挙動安定化作動を中止させ且つスロットル弁開度θ_THを減少させることにより、そのアップ変速による駆動力低下作用と同様の駆動力低下作用を発生させるようにしてもよい。
【００９０】
図２１および図２２は、エンジン用電子制御装置７６、変速用電子制御装置７８、ＶＳＣ用電子制御装置８２による制御機能の要部を示す機能ブロック線図および制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【００９１】
図２１の機能ブロック線図において、旋回挙動制御手段１６０は、旋回挙動を安定化させるために、エンジン出力低下制御および制動制御を実行するだけでなく、車両の駆動力を低減するために自動変速機１４の変速段を固定させる。変速段固定解除走行状態判定手段２１８は、上記旋回挙動制御手段１６０によって自動変速機１４の変速段の固定を解除したときのショックが少なくなるように予め設定された変速段固定解除走行状態であるか否かを判定する。
【００９２】
たとえば、上記変速段固定解除走行状態判定手段２１８は、自動変速制御手段１７４によりたとえば図２３に示す予め設定された変速線図から実際の車速Ｖおよびスロットル弁開度θ_THに基づいて決定される変速段と、旋回挙動制御手段１６０により車両の旋回挙動が不安定となったときに固定された自動変速機１４の変速段とが一致したことに基づいて、車両の走行状態が予め設定された変速段固定解除走行状態であると判定する。また、上記変速段固定解除走行状態判定手段２１８は、駆動力が駆動輪からエンジン１０に向かって伝達されている走行状態すなわちパワーオフ走行状態或いはエンジンブレーキ走行状態であると判定されたこと、或いは駆動力がエンジン１０から駆動輪に向かって伝達されている走行状態すなわちパワーオン走行状態であると判定されたことに基づいて、車両の走行状態が予め設定された変速段固定解除走行状態であると判定する。
【００９３】
変速段固定解除手段２２０は、上記変速段固定解除走行状態判定手段２１８によって車両の走行状態が前記予め設定された変速段固定解除走行状態であると判定された場合には、旋回挙動制御手段１６０による自動変速機１４の変速段の固定を解除する。たとえば、上記変速段固定解除手段２２０は、変速段固定解除走行状態判定手段２１８により、自動変速制御手段１７４により予め設定された変速線図から実際の車速Ｖおよびスロットル弁開度θ_THに基づいて決定される変速段と、旋回挙動制御手段１６０により車両の旋回挙動が不安定となったときに固定された自動変速機１４の変速段とが一致したと判定されたとき、旋回挙動制御手段１６０による自動変速機１４の変速段の固定を解除し、いずれの方向の変速をも許容する。また、上記変速段固定解除手段２２０は、変速段固定解除走行状態判定手段２１８により車両のパワーオフ走行状態或いはエンジンブレーキ走行状態であると判定されたとき、自動変速機１４の変速段の固定を解除してその自動変速機１４のアップ変速を許容する。また、上記変速段固定解除手段２２０は、前記変速段固定解除走行状態判定手段２１８により、駆動力がエンジン１０から駆動輪に向かって伝達されている走行状態すなわちパワーオン走行状態であると判定されたとき、自動変速機１４の変速段の固定を解除してその自動変速機１４のダウン変速を予め設定された変速幅の範囲内で許容する。
【００９４】
図２２は、たとえばＤレンジが選択された車両において、ＶＳＣ電子制御装置８２などによる制御作動の要部を説明するフローチャートである。ＳＦ１において前記ＳＡ１と同様にして初期処理が行われた後、ＳＦ２では、ＳＢ２と同様にして各センサが正常であるか否かが判断される。このＳＦ２の判断が否定された場合は本ルーチンが終了させられるが、肯定された場合は、前記旋回挙動制御作動中判定手段１７２に対応するＳＦ３において、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動中であるか否かが判断される。この旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動中でない場合は、ＳＦ３の判断が否定されるので、ＳＦ４においてフラグＦ₂ の内容が「１」であるか否かが判断される。このフラグＦ₂ はその内容が「１」であるときに、旋回挙動制御手段１６０による自動変速機１４の固定状態を示している。旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動中でない場合は、上記ＳＦ４の判断も否定されるので、本ルーチンが終了させられる。
【００９５】
旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動中である場合は、上記ＳＦ３の判断が肯定されるので、ＳＦ５において、旋回挙動制御手段１６０による変速段の固定要求中であるか否かが判断される。旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動中であっても変速段固定要求が出ていない場合は、そのＳＦ５の判断が否定され、続くＳＦ４においてフラグＦ₂ の内容が「１」ではないと判断されて本ルーチンが終了させられ、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動が継続される。
【００９６】
しかし、旋回挙動制御手段１６０による自動変速機１４の変速段固定要求が出されると、上記ＳＦ５の判断が肯定されるので、ＳＦ６において自動変速機１４の変速段がそのときのギヤ段に固定された後、続くＳＦ７においてフラグＦ₂ の内容が「１」にセットされる。
【００９７】
その状態において、旋回挙動制御手段１６０による旋回挙動安定化作動が終了し、或いは自動変速機１４の変速段固定要求が出されなくなると、ＳＦ３或いはＳＦ５の判断が否定され、且つＳＦ４の判断が肯定されるので、前記変速段固定解除走行状態判定手段２１８に対応するＳＦ８において、変速段固定解除条件が成立したか否か、すなわち変速段の固定を解除したときのショックが少なくなるように予め設定された変速段固定解除走行状態であるか否かを判定する。この変速段固定解除走行状態とは、たとえば、自動変速制御手段１７４により予め設定された変速線図から実際の車速Ｖおよびスロットル弁開度θ_THに基づいて決定される変速段と、旋回挙動制御手段１６０により車両の旋回挙動が不安定となったときに固定された自動変速機１４の変速段とが一致した状態、駆動力が駆動輪からエンジン１０に向かって伝達されている走行状態すなわちパワーオフ走行状態或いはエンジンブレーキ走行状態、或いは駆動力がエンジン１０から駆動輪に向かって伝達されている走行状態すなわちパワーオン走行状態である。
【００９８】
上記ＳＦ８の判断が否定された場合は本ルーチンが終了させられるが、肯定された場合は、前記変速段固定解除手段２２０に対応するＳＦ９において自動変速機１４の固定状態が解除された後、ＳＦ１０においてフラグＦ₂ が「０」にクリアされて、本ルーチンが終了させられる。上記ＳＦ９では、たとえばＳＦ８により、自動変速制御手段１７４によりたとえば図２３に示す予め設定された変速線図から実際の車速Ｖおよびスロットル弁開度θ_THに基づいて決定される変速段と、旋回挙動制御手段１６０により車両の旋回挙動が不安定となったときに固定された自動変速機１４の変速段とが一致したと判定されたときは、旋回挙動制御手段１６０による自動変速機１４の変速段の固定が解除され、いずれの方向の変速をも許容される。また、たとえばＳＦ８により、車両のパワーオフ走行状態或いはエンジンブレーキ走行状態であると判定されたときは、自動変速機１４の変速段の固定が解除されてその自動変速機１４のアップ変速が許容される。また、たとえばＳＦ８により、駆動力がエンジン１０から駆動輪に向かって伝達されている走行状態すなわちパワーオン走行状態であると判定されたときは、自動変速機１４の変速段の固定が解除されてその自動変速機１４のダウン変速がたとえば１段のダウン範囲のように予め設定された変速幅の範囲内で許容される。この予め設定された変速幅の範囲は、その後のアクセルペダルの踏み込み時に違和感が発生しないように予め設定されたものである。
【００９９】
上述のように、本実施例によれば、変速段固定解除走行状態判定手段２１８（ＳＦ８）によって車両の走行状態が前記予め設定された変速段固定解除走行状態であると判定された場合には、変速段固定解除手段２２０（ＳＦ９）によって、自動変速機１４の変速段の固定が解除されることから、その変速段の固定を解除することによってダウン変速或いはアップ変速が直ちに行われても、車両の走行状態が変速段固定解除走行状態であるので、そのダウン変速によるショックやアップ変速による駆動力の抜け感が好適に防止される。
【０１００】
また、本実施例によれば、変速段固定解除走行状態判定手段２１８（ＳＦ８）によって車両のパワーオフ走行状態或いはエンジンブレーキ走行状態であると判定されたとき、或いは、駆動力がエンジン１０から駆動輪に向かって伝達されている走行状態すなわちパワーオン走行状態であると判定されたときは、変速段固定解除手段２２０（ＳＦ９）によって、自動変速機１４の変速段の固定が解除されてその自動変速機１４のアップ変速が許容され、或いは、自動変速機１４のダウン変速が許容されるので、違和感を発生させることなく固定解除条件が拡大される利点がある。
【０１０１】
また、本実施例によれば、変速段固定解除走行状態判定手段２１８（ＳＦ８）によって駆動力がエンジン１０から駆動輪に向かって伝達されている走行状態すなわちパワーオン走行状態であると判定されたときは、変速段固定解除手段２２０（ＳＦ９）によって、自動変速機１４の変速段の固定が解除されてその自動変速機１４のダウン変速がたとえば１段のダウン範囲のように予め設定された変速幅の範囲内で許容されるので、その後のアクセルペダルの踏み込み時に違和感の発生が一層好適に抑制される。
【０１０２】
なお、上記の実施例では、シフトレバー７２によりＤレンジが選択された場合が説明されていたが、３レンジ、２レンジなどのようなエンジンブレーキレンジが選択された場合には、アップ変速の後にもエンジンブレーキが急に作用することがあることから、エンジンブレーキレンジ走行である場合には、変速段固定解除手段２２０（ＳＦ９）によって、自動変速機１４の変速段の固定が解除されてその自動変速機１４のダウン変速のみが許容されるようにしてもよい。また、そのときには、急激なエンジンブレーキ作用を避ける目的で、そのダウン変速に際して等速シフトが実行されるようにしてもよい。
【０１０３】
以上、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明は他の態様で実施することもできる。
【０１０４】
たとえば、前述の実施例の車両では、ロックアップクラッチ２４を有するトルクコンバータ１２について説明されていたが、ロックアップクラッチ２４を有するフルードカップリングでも差し支えないし、差動制限クラッチ４９はトランスファ装置４６に設けられていてもよい。
【０１０５】
また、前述の実施例においては、ブレーキＢ３を係合させる１→２変速について説明されていたが、３→２変速であってもよい。また、反対に、ブレーキＢ３を解放させる２→１変速や２→３変速であってもよい。要するに、変速途中でブレーキＢ３内の油圧Ｐ_B3が変化させられる期間に、その油圧Ｐ_B3がスロットル弁開度θ_THに応じた変化率Ｒ（θ_TH）で増加或いは減少させられる場合に、本発明が適用され得るのである。
【０１０６】
また、前述の実施例では、エンジン負荷としてスロットル弁開度θ_THが用いられていたが、それに替えて、アクセルペダル５０の操作量、エンジン吸気管内の負圧、エンジンの出力トルクなどが用いられ得る。
【０１０７】
また、前述の実施例では、自動変速機１４のブレーキＢ３の係合或いは解放によって達成される変速について説明されていたが、他の摩擦係合装置の係合によって達成される変速に用いられても差し支えない。
【０１０８】
また、前述の図７、図９、図１２、図１４、図１６、図２０、図２２では、同様の制御機能を達成する範囲でステップが追加されたり、或いはステップ内容の変更が行われても差支えない。また、上記図７、図９、図１２、図１４、図１６、図２０、図２２のフローチャートに示す各実施例は必要に応じて相互に結合して実行され得るものである。
【０１０９】
その他一々例示はしないが、本発明は当業者の知識に基づいて、種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の変速制御装置によって制御される車両用自動変速機の構成を説明する骨子図である。
【図２】図１の自動変速機における、複数の摩擦係合装置の作動の組合わせとそれにより成立するギヤ段との関係を示す図表である。
【図３】図１の自動変速機を制御する油圧制御回路および電気制御回路を含むブロック線図である。
【図４】図３の油圧制御回路の要部を説明する図である。
【図５】図３の油圧制御回路の要部を説明する図である。
【図６】図３の変速用電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。
【図７】図３の変速用電子制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の実施例における変速用電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図であって、図６に対応する図である。
【図９】図８の実施例における変速用電子制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートであって、図７に対応する図である。
【図１０】図８の実施例における２→３変速時の変速機の出力トルクを示すタイムチャートである。
【図１１】他の実施例における変速用電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図であって、図６に対応する図である。
【図１２】図１１の実施例における変速用電子制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートであって、図７に対応する図である。
【図１３】他の実施例における変速用電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図であって、図６に対応する図である。
【図１４】図１３の実施例における変速用電子制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートであって、図７に対応する図である。
【図１５】他の実施例における変速用電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図であって、図６に対応する図である。
【図１６】図１５の実施例における変速用電子制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートであって、図７に対応する図である。
【図１７】図１５の実施例においてロックアップクラッチの係合制御に用いられる関係を示す線図である。
【図１８】図１５の実施例において旋回挙動制御手段の旋回挙動安定化作動を説明するタイムチャートである。
【図１９】他の実施例における変速用電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図であって、図６に対応する図である。
【図２０】図１９の実施例における変速用電子制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートであって、図７に対応する図である。
【図２１】他の実施例における変速用電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図であって、図６に対応する図である。
【図２２】図２１の実施例における変速用電子制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートであって、図７に対応する図である。
【図２３】図２１の実施例における変速制御手段において変速制御に用いられる変速線図である。
【符号の説明】
１４：自動変速機
１６０：旋回挙動制御手段
１７２：旋回挙動制御作動中判定手段
１７４：自動変速制御手段
１７６：変速中判定手段
１７８：駆動力算出手段
１８０：駆動力補正手段

Claims (6)

1. 予め設定された関係からエンジンの出力トルク、自動変速機の変速比に基づいて車両の駆動力を算出する駆動力算出手段と、車両の挙動が不安定となる場合には、駆動力算出手段によって算出された車両の駆動力に基づいて車両の挙動を安定化させる挙動制御手段とを備えた車両の制御装置であって、
   挙動制御手段による挙動制御作動中であるか否かを判定する挙動制御中判定手段と、
   前記自動変速機の変速中であるか否かを判定する変速中判定手段と、
   挙動制御作動中判定手段によって挙動制御手段による挙動制御中であると判断され、且つ変速中判定手段により自動変速機の変速中であると判定された場合には、前記駆動力算出手段により算出される駆動力を、該自動変速機の変速による影響を加味して補正する駆動力補正手段と
   を、含むことを特徴とする車両の制御装置。
2. 前記駆動力補正手段は、前記駆動力算出手段により算出される駆動力を、変速の影響を加味して補正するために、変速過程において回転変化する部材のイナーシャトルクに基づいて補正するものである請求項１の車両の制御装置。
3. 前記駆動力補正手段は、前記駆動力算出手段により算出される駆動力を、変速の影響を加味して補正するために、前記変速過程において回転変化する部材のイナーシャトルクに対応する所定の補正値に基づいて補正するものである請求項１の車両の制御装置。
4. 前記駆動力補正手段は、前記駆動力算出手段により算出される駆動力を、変速前の推定駆動力に基づいて算出するものである請求項１の車両の制御装置。
5. 前記駆動力補正手段によって、前記駆動力算出手段により算出された駆動力の補正が行われるときは、ロックアップクラッチが解放されるものである請求項１乃至４のいずれかの車両の制御装置。
6. 前記変速中判定手段は、エンジンの出力が駆動輪へ向かって伝達されるパワーオン走行状態において、前記自動変速機の変速中であるか否かを判定するものである請求項１乃至５のいずれかの車両の制御装置。

Images