JP3680353B2

JP3680353B2 - Transmission device for work equipment traveling device

Info

Publication number: JP3680353B2
Application number: JP13839795A
Authority: JP
Inventors: 久幸里路
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1995-05-12
Filing date: 1995-05-12
Publication date: 2005-08-10
Anticipated expiration: 2020-08-10
Also published as: JPH08303556A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機の走行装置の伝動装置に係るものである。
【０００２】
【従来技術】
従来公知の、特開平６−２７０１１２号公報には、エンジンの回転が伝達される入力軸と、該入力軸の回転が入力される可変式ポンプおよび可変式ポンプにより作動して回転を出力する可変式モーターからなる油圧式無段変速装置と、前記入力軸からと前記可変式モーターにより回転する軸との間には油圧式無段変速装置による最高出力回転数を出力するときに油圧式無段変速装置を介さないで、油圧式無段変速装置による最高速度より早く走行し得るギヤー伝動する機械式伝達経路を設けた構成について記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記公知例は、油圧式無段変速装置の伝達する回転にはロス（馬力損失）があるので、この伝動経路とは別に機械式伝達経路を設け、馬力損失を回避して伝動効率を向上させるものであるが、油圧式無段変速装置の伝動からギヤー伝動への切替が油圧式無段変速装置の最高出力回転数の時に限定されるという課題がある。
即ち、油圧式無段変速装置による最高出力回転数とき以外にもギヤー伝動を可能にすると、一層伝動効率を向上させることができる。
また、油圧式無段変速装置による伝動とギヤー伝動との切替を、単にいつでも行えるようにすると、回転領域が相違していても行うことがあり、切替のショックが大きいという課題もある。
【０００４】
【発明の目的】
任意の走行速度におけるＨＳＴ伝動とギヤー伝動との切替の可能化、伝動効率の向上、エンジンの出力の有効利用。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、エンジンの回転が伝達される入力軸（２）の回転は油圧式無段変速装置（４）により無段階に変速されて左右のホイル軸（１７）に伝達され、この伝動経路とは別に、前記入力軸（２）から左右のホイル軸（１７）に至たる機械式伝達経路（Ｘ）を設け、油圧式無段変速装置（４）によるＨＳＴ伝動と機械式伝達経路（Ｘ）によるギヤー伝動とに切替可能に構成し、前記機械式伝達経路（Ｘ）中には複数段に機械的変速し得る機械式変速装置（Ｙ）を設け、前記油圧式無段変速装置（４）の出力軸（２）から前記ホイル軸（１７）に出力する回転数が前記機械式変速装置（Ｙ）による設定された前記複数段の内のいずれかの前記ホイル軸（１７）に伝達する回転数の領域と一致したとき、ギヤー伝動による走行するように構成すると共に、該ギヤー伝動による走行中に、前記油圧式無段変速装置（４）の変速操作を行うＨＳＴレバー（３５）の前後いずれかの傾倒操作があったときには、前記ギヤー伝動から前記ＨＳＴ伝動に切替えるように構成し、前記入力軸（２）は前記油圧式無段変速装置（４）に回転を入力する入力軸として兼用すると共に、前記入力軸（２）には前記機械式伝達経路（Ｘ）に伝達する回転を入り切りする機械式伝動入力クラッチ（２０）および機械式伝達経路（Ｘ）に回転出力する機械式出力歯車（２１）と前記油圧式無段変速装置（４）に入力する回転を入り切りするＨＳＴ伝動入力クラッチ（２７）とを夫々設け、エンジンからの回転が油圧式無段変速装置（４）により変速されて出力される軸（７）には油圧式無段変速装置（４）からの出力回転を入り切りさせるＨＳＴ伝動出力クラッチ（２８）と前記機械式伝動入力クラッチ（２０）からの回転を機械的に変速する前記機械式変速装置（Ｙ）の複数の歯車（２５）とを夫々設けた作業機の走行装置の伝動装置としたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例を図面により説明すると、１はコンバイン等の作業機の走行装置にエンジンの回転を伝達するミッションケースであるが、本実施例ではコンバインの例にて説明する。ミッションケース１の上部には入力軸２を設ける。３はエンジンからの回転が伝達される入力プーリーである。前記ミッションケース１の側部には油圧式無段変速装置（ハイドロスタチックトランスミッション（ＨＳＴ）等）４を設ける。前記入力軸２はその回転を油圧式無段変速装置４の可変式ポンプ５に入力し、可変式ポンプ５は可変式モーター６に送油して回転を伝達する。可変式モーター６はミッションケース１に設けた第一中間軸７に回転を出力する。第一中間軸７には出力歯車８を固定し、出力歯車８には第二中間軸９に固定の中間歯車１０を常時噛み合わせる。
【０００７】
前記中間歯車１０はサイドクラッチ軸１１に固定のセンターギヤ１２に常時噛合わせる。サイドクラッチ軸１１には左右クラッチ１３を設ける。左右クラッチ１３は、センターギヤ１２の左右両側部にクラッチ爪をそれぞれ設け、センターギヤ１２の左右両側に摺動のみ自在に設けたサイドクラッチギヤ１４にクラッチ爪を設け、センターギヤ１２とサイドクラッチギヤ１４のそれぞれのクラッチ爪が継脱自在に係合するようにして構成する。
サイドクラッチ軸１１の左右両側のミッションケース１には左右固定ドラム１５を設け、左右固定ドラム１５と左右のサイドクラッチギヤ１４との間にそれぞれ左右ブレーキ１６を設ける。前記左右ブレーキ１６は、サイドクラッチギヤ１４と共に回転する回転ディスクを、前記左右固定ドラム１５内に設けた固定ディスクに接離自在に摺接するようにして構成する。左右のサイドクラッチギヤ１４には左右のホイル軸１７に設けたホイル歯車１８を噛み合わせる。
【０００８】
しかして、入力軸２の回転は油圧式無段変速装置４により無段階に変速されて左右のホイル軸１７に伝達されるが、油圧式無段変速装置４の伝達する回転にはロス（馬力損失）があるので、この伝動経路とは別に、前記入力軸２から左右のホイル軸１７に至たる機械式伝達経路Ｘを設け、油圧式無段変速装置４からの伝動（以下、ＨＳＴ伝動という）と機械式伝動（以下、ギヤー伝動という）とに切り替えて回転を伝達する。
即ち、図４のように、走行開始時は、条合わせなどのためＨＳＴ伝動で走行し、刈取作業が安定したときギヤー伝動にすると、馬力損失がなくなって、脱穀室の負荷に対応でき、また、旋回するときなどは微妙な操作が必要であるのでＨＳＴ伝動とする等が考えられ、作業状態に応じて伝動経路を切替えるのが理想である。
前記機械式伝達経路Ｘは、前記入力軸２に機械式伝動入力クラッチ２０を設け、該機械式伝動入力クラッチ２０を介して入力軸２に遊嵌した機械式出力歯車２１に回転を伝達する。機械式伝動入力クラッチ２０は入力軸２に設けたドラム２２内に設けたディスクと入力軸２に遊嵌した前記機械式出力歯車２１と一体回転するディスクとを接離自在に摺接するようにして構成する。
機械式出力歯車２１は第一中間軸７に設けた中間歯車２３に常時噛み合わせ、第一中間軸７に前記中間歯車２３の回転により回転する複数の切替歯車２５を摺動のみ自在に設け、シフタ（図示省略）により切替歯車２５を摺動させて選択的に噛み合う歯車２６群を第二中間軸９に設け、中間歯車１０よりセンターギヤ１２に回転を伝達するように構成している。
【０００９】
しかして、前記切替歯車２５および歯車２６により機械式変速装置Ｙを構成する。
即ち、作業状態に応じて、適正な走行速度は相違するが、ギヤー伝動では設定したギヤ比による所定（固定）回転数しか伝達できないので、機械式伝達経路Ｘ中に前記機械式変速装置Ｙを設け、複数段階の所定速度のときにギヤー伝動できるように構成し、図５のように、種々の設定速度（速度域）のときにギヤー伝動への切替を可能にする。図１の実施例の機械式変速装置Ｙでは、２段変速となるが、これに限定されず、切替歯車２５および歯車２６をそれぞれ増加させると、多段変速となる。
前記ＨＳＴ伝動とギヤー伝動の切替にともない回転伝達を入り切りするクラッチを設ける。前記入力軸２には前記可変式モーター６への回転を継脱するＨＳＴ伝動入力クラッチ２７を設け、機械式出力歯車２１に回転を伝達するときには油圧式無段変速装置４への入力を止め、馬力損失の発生を防止する。また、前記第一中間軸７にもＨＳＴ伝動出力クラッチ２８を設け、油圧式無段変速装置４を使用しないときの馬力損失の発生を防止する。
【００１０】
しかして、前記ＨＳＴ伝動とギヤー伝動の切替は、予め設定した諸条件により制御部２９が自動制御する自動モードと、所望の走行状態において作業者の意思でギヤー伝動とＨＳＴ伝動とを選択し得る手動モードとを設け、この制御モードは制御モード切替スイッチ３０により切替える。そして、前記制御モード切替スイッチ３０により手動モードを選択したとき、ギヤー伝動とＨＳＴ伝動とを選択し得る伝動選択スイッチ３１を設ける。
制御条件の一例としては、刈取部への回転伝達を入切する刈取クラッチが入りになったことを刈取クラッチセンサー３２により感知後、設定時間内はＨＳＴ伝動とし、次に、設定時間中に設定車速で走行して車速に変化がないときは、ＨＳＴ伝動からギヤー伝動に切替える（図６）。走行開始時は、条合わせなどのため微速走行や前後進の反復などを必要とするから、ＨＳＴ伝動で走行することにより操作性を向上させ、刈取作業が安定したときギヤー伝動にすると、脱穀装置に回転エネルギーを振り分けて効率の良い作業となる。
また、刈取部に穀稈有無検知部３３を設け、穀稈有無検知部３３が穀稈非検出のときはＨＳＴ伝動とし、操作性を優先し、穀稈有無検知部３３が穀稈を検出したときはギヤー伝動とし、脱穀負荷に対して油圧式無段変速装置４の馬力損失を回避して効率を優先する（図７）。また、前記刈取クラッチセンサー３２が入りを検知したときは、ギヤー伝動とＨＳＴ伝動とを任意に選択可能とするが、前記刈取クラッチセンサー３２が切を感知したときはＨＳＴ伝動とし、操作性を向上させる。即ち、刈取作業以外の作業といえば移動が主であり、移動するにはＨＳＴ伝動でも十分であり、また、ＨＳＴ伝動の方が速度調節が微妙に行えるので操作性を向上させ、誤操作を防止する。
【００１１】
また、機体走行速度を検出する車速センサー（回転数検知装置）３４を設け、車速センサー３４はバック（後進）も検知し得るように構成し、バック（後進）しているときはＨＳＴ伝動のみとする。即ち、ギヤー伝動にはバックがなく、バック状態でギヤー伝動にすると前進になり、作業者の意図に反するからである。また、HST レバー３５をバック操作すると、ギヤー伝動は解除する。図８において、３６は操作部３７に設けた前記HST レバー３５の傾倒を案内する案内溝、３８はHST レバー３５の位置を検出するレバー位置検出部（ポテンショメータ）である。
また、HST レバー３５の中立位置から設定した区間Ｌは、ギヤー伝動への切替不可ゾーンとする。そのため、設定速度以下の低速速度域においては、ギヤー伝動への切替をしない。即ち、低速走行の時は脱穀負荷も少ないから、馬力損失の影響も少なく、ＨＳＴ伝動による走行可能であり、また、機械式変速装置Ｙによる低速速度域におけるギヤー伝動への切替可能速度よりも、低速のときではＨＳＴ伝動の回転数とギヤー伝動の回転数とのギャップが大きく、仮にギヤー伝動へ切り替えると、切替のショックが大きくなるので、ギヤー伝動への切替を規制することで、走行安定性を確保している。なお、ギヤー伝動への切替不可ゾーンの区間Ｌは、予め制御部２９に設定すればよく、この設定値とレバー位置検出部３８のデーターとを比較して判断するから、区間Ｌは、図８に限定されず、前記したバック（後進）の区間も切替不可ゾーンとすることもある。
【００１２】
また、ギヤー伝動による走行中、この時のHST レバー３５を前後いずれかに傾倒操作を行うと、ギヤー伝動からＨＳＴ伝動に切替える。即ち、ギヤー伝動は、本来一定速度の走行であるから、このとき、作業者がHST レバー３５を操作しようと思慮することは、速度を変化させたいときであるから、HST レバー３５のわずかな操作をレバー位置検出部３８で検知し、これによりＨＳＴ伝動に切替える。したがって、操作性が向上するだけでなく、HST レバー３５の操作による急減速、あるいは急停止も可能となり、緊急操作の応答性を向上させる。
また、操作部には、旋回操作を行うパワステアリングを設けているが、パワステアリングを設定時間以上継続操作すると、ギヤー伝動からＨＳＴ伝動に切替える（図９）。即ち、パワステアリングによる旋回操作中は、走行速度も微妙な操作が要求されるので、ＨＳＴ伝動が適応する。また、パワステアリングの操作が設定時間以上ないときは、ＨＳＴ伝動からギヤー伝動に切替える。即ち、パワステアリングによる旋回操作がないとし、ギヤー伝動にする。
また、左右ブレーキ１６のブレーキ圧が設定値より低くいとギヤー伝動に、高いとＨＳＴ伝動に切替える。
【００１３】
また、ギヤー伝動による走行中は、HST レバー３５の操作を固定し、ＨＳＴ伝動へ切替えた後に操作可能に構成する。この場合、HST レバー３５を前側（高速側）には操作できないが、後側にはシフト可能にすることもあり、ＨＳＴ伝動で最初の位置よりも低速側にすれば急減速し、中立にすると急停止でき、緊急時の操作性を向上させる。３９はHST レバー３５の操作を固定するブレーキライニング、４０はブレーキライニング３９を作動させるカム機構、４１はカム機構４０を作動させるモーターである。
以上のような制御条件があり、自動モードのときは、制御部２９が条件に従って切替の全てを行い、作業者は機体走行速度を決定するだけであり、切替を気にすることなく作業操作に集中できる。また、手動モードのときは作業者の意思によりＨＳＴ伝動とギヤー伝動とを選択可能で、このとき、穀稈有無検知部３３のデーターのような条件は制御部２９が無視する。
しかして、図示は省略するが、操作部に表示部を設け、表示部に走行速度とどのレベルのギヤー伝動への切替が可能かを表示するように構成し、手動操作を円滑にできるようにすることもある。
【００１４】
しかして、図２は、前記切替制御の実施例を示し、制御部２９は切替バルブ４２のソレノイド４３を操作して行う。
また、チャージポンプ４４をミッションケース１に入力軸２を軸装した部分に設け、入力軸２により作動するようにすると共に、チャージポンプ４４は油圧式無段変速装置４のチャージ用と各油圧クラッチの切替用とに共用する。そして、入力軸２によりチャージポンプ４４は作動するから、エンジン始動時は常に可変式ポンプ５が回転するため、油圧式無段変速装置４停止時も可変式ポンプ５を回すことができ、各油圧クラッチ（ＨＳＴ伝動入力クラッチ２７、ＨＳＴ伝動出力クラッチ２８等）のポンプとしても使用可能である。
また、油圧式無段変速装置４の駆動オイルとミッションケース１の潤滑オイルを兼用とし、油圧式無段変速装置４の余剰油が油圧式無段変速装置ケース４５本体より可変式モーター６を経由してミッションケース１内に循環する連通口４６を可変式モーター６とミッションケース１の上部に設け、更に、ＨＳＴ伝動入力クラッチ２７を冷却、潤滑させる位置に吐出するように吐出口４７を設け、ミッションケース１の下部をオイル溜４８とし、オイルを兼用することで、コンパクト化および低コスト化ができ、ＨＳＴ伝動入力クラッチ２７の自己潤滑により耐久性を向上させる。４９はフィルター、５０は送油パイプである。
【００１５】
エンジンの回転が入力プーリー３により入力軸２に伝達され、入力軸２の回転がＨＳＴ伝動またはギヤー伝動を介して第二中間軸９に伝達され、第二中間軸９の回転が中間歯車１０を介してサイドクラッチ軸１１に固定のセンターギヤ１２に伝達され、センターギヤ１２の左右両側部のクラッチ爪にサイドクラッチギヤ１４に設けたクラッチ爪を係合させると、左右クラッチ１３が「入」となって、これによりサイドクラッチギヤ１４が回転し、サイドクラッチギヤ１４はホイル軸１７に回転を伝達して走行装置を駆動させて、走行させる。
しかして、パワステレバーを左右のいずれかに傾倒操作すると、左右サイドクラッチギヤ１４のいずれか一方のクラッチ爪を離脱させ、例えば、左クラッチ１３を「切」とし、更に、クラッチ爪を完全に離脱させた中立位置をこえて左サイドクラッチギヤ１４がサイドクラッチ軸１１に対して摺動し、左ブレーキ１６の回転ディスクをミッションケース１に固定の固定ディスクに当接させ、回転ディスクの回転に制動を与えると、左サイドクラッチギヤ１４を介して左ホイル軸１７の回転を減速させて、左旋回のピボットターン（ブレーキターン）を行なう。
【００１６】
しかして、前記ＨＳＴ伝動は、入力軸２の回転をＨＳＴ伝動入力クラッチ２７を介して油圧式無段変速装置４の可変式ポンプ５に入力し、可変式ポンプ５は可変式モーター６に送油して回転を伝達し、可変式モーター６はＨＳＴ伝動出力クラッチ２８を介して第一中間軸７に出力する。この場合、可変式ポンプ５から可変式モーター６への送油量をHST レバー３５により操作することにより、無段階に変速走行する。
また、ギヤー伝動により走行するときは、前記ＨＳＴ伝動入力クラッチ２７およびＨＳＴ伝動出力クラッチ２８を切りにし、機械式伝動入力クラッチ２０を入りにして入力軸２の回転を機械式出力歯車２１に伝達し、切替歯車２５と歯車２６の噛み合いにより第二中間軸９に回転を伝達し、ホイル軸１７を回転させて、走行する。
この場合、ギヤー伝動経路中には機械式変速装置Ｙを設けているから、ギヤー伝動は種々の設定速度を伝達できるので、それぞれの作業状態に応じた走行速度においても、ギヤー伝動により走行可能となって、馬力損失をなくし、エンジンの限られたエネルギーを振り分けて効率の良い作業を行える。
【００１７】
しかして、前記ＨＳＴ伝動とギヤー伝動の切替は、予め設定した諸条件により自動制御する自動モードと、所望の走行状態において作業者の意思でギヤー伝動とＨＳＴ伝動とを選択し得る手動モードとに、制御モード切替スイッチ３０により切替可能であるから、自動モードのときは、ＨＳＴ伝動とギヤー伝動の切替およびギヤー伝動経路中の機械式変速装置Ｙによる変速に伴う伝動経路の切替を自動制御し、機械式変速装置Ｙの変速操作および切替操作を気にすることなく作業操作に集中できる。また、作業によっては手動モードを選択して機械式変速装置Ｙの変速操作および切替操作することで、より作業者の意思に沿った走行が行え、操作性を向上させ、作業を容易に行える。
この場合、前記した制御の諸条件は、自動モードと手動モードのいずれかのみに適用されるものではなく、総合的に各種データーに基づいて制御部２９が行うように構成し、また、手動モードであっても、機械式変速装置Ｙの変速操作および切替の適否、切替のタイミング等を考慮して制御部２９は制御するが、作業者の意思に沿わない可能性の高い前記した穀稈有無検知部３３からの信号等による制御はキャンセルし、総合的に走行の安定化を図っており、この点では手動モードであっても、制御部２９による一部自動制御は行われており、単なる表現の相違によっては制御内容は限定されない。
【００１８】
【効果】
本発明は、エンジンの回転が伝達される入力軸（２）の回転は油圧式無段変速装置（４）により無段階に変速されて左右のホイル軸（１７）に伝達され、この伝動経路とは別に、前記入力軸（２）から左右のホイル軸（１７）に至たる機械式伝達経路（Ｘ）を設け、油圧式無段変速装置（４）によるＨＳＴ伝動と機械式伝達経路（Ｘ）によるギヤー伝動とに切替可能に構成し、前記機械式伝達経路（Ｘ）中には複数段に機械的変速し得る機械式変速装置（Ｙ）を設け、前記油圧式無段変速装置（４）の出力軸（２）から前記ホイル軸（１７）に出力する回転数が前記機械式変速装置（Ｙ）による設定された前記複数段の内のいずれかの前記ホイル軸（１７）に伝達する回転数の領域と一致したとき、ギヤー伝動による走行するように構成すると共に、該ギヤー伝動による走行中に、前記油圧式無段変速装置（４）の変速操作を行うＨＳＴレバー（３５）の前後いずれかの傾倒操作があったときには、前記ギヤー伝動から前記ＨＳＴ伝動に切替えるように構成し、前記入力軸（２）は前記油圧式無段変速装置（４）に回転を入力する入力軸として兼用すると共に、前記入力軸（２）には前記機械式伝達経路（Ｘ）に伝達する回転を入り切りする機械式伝動入力クラッチ（２０）および機械式伝達経路（Ｘ）に回転出力する機械式出力歯車（２１）と前記油圧式無段変速装置（４）に入力する回転を入り切りするＨＳＴ伝動入力クラッチ（２７）とを夫々設け、エンジンからの回転が油圧式無段変速装置（４）により変速されて出力される軸（７）には油圧式無段変速装置（４）からの出力回転を入り切りさせるＨＳＴ伝動出力クラッチ（２８）と前記機械式伝動入力クラッチ（２０）からの回転を機械的に変速する前記機械式変速装置（Ｙ）の複数の歯車（２５）とを夫々設けた作業機の走行装置の伝動装置としたものであるから、油圧式無段変速装置による最高出力回転数のときは勿論のこと、それ以外の任意の走行速度（予め設定されている）のときにも機械式伝達経路Ｘ中の機械式変速装置Ｙによりギヤー伝動における回転数を変更することでギヤー伝動への切替を可能にでき、一層伝動効率を向上させることができ、エンジンの出力を有効利用でき、省エネルギーにも貢献するという効果を奏する。
また、油圧式無段変速装置４の回転数が機械式変速装置Ｙによる設定された複数段のうちのいずれかの回転数の領域と一致したとき、ギヤー伝動による走行するように構成したから、回転領域が極端に相違した状態で伝動経路が切替わるのを防止して、切替のショックが大きくなるのを防止でき、走行安定性を向上させ、また、切替のタイミングを誤まる誤操作も防止でき、操作性を向上させる。
また、ギヤー伝動による走行中に、前記油圧式無段変速装置４の変速操作を行うＨＳＴレバー３５の前後いずれかの傾倒操作があったときには、前記ギヤー伝動から前記ＨＳＴ伝動に切替えるように構成しているから、操作性が向上するだけでなく、ＨＳＴレバー３５の操作による急減速、あるいは急停止も可能となり、緊急操作の応答性を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ミッションケースの展開状態の断面図。
【図２】制御の実施例図。
【図３】走行状態説明図。
【図４】切替状態の一例を示す説明図。
【図５】機械式変速装置Ｙによるギヤー伝動とＨＳＴ伝動との関係を示す説明図。
【図６】フロー図。
【図７】フロー図。
【図８】 HST レバーの一部斜視図。
【図９】フロー図。
【図１０】フロー図。
【図１１】 HST レバーの一部斜視図。
【図１２】同背面図。
【図１３】油圧式無段変速装置の油圧回路図。
【符号の説明】
１…ミッションケース、２…入力軸、３…入力プーリー、４…油圧式無段変速装置、５…可変式ポンプ、６…可変式モーター、７…第一中間軸、８…出力歯車、９…第二中間軸、１０…中間歯車、１１…サイドクラッチ軸、１２…センターギヤ、１３…左右クラッチ、１４…サイドクラッチギヤ、１５…左右固定ドラム、１６…左右ブレーキ、１７…ホイル軸、１８…ホイル歯車、２０…機械式伝動入力クラッチ、２１…機械式出力歯車、２２…ドラム、２３…中間歯車、２５…切替歯車、２６…歯車、２７…ＨＳＴ伝動入力クラッチ、２８…ＨＳＴ伝動出力クラッチ、２９…制御部、３０…制御モード切替スイッチ、３１…伝動選択スイッチ、３２…刈取クラッチ、３３…穀稈有無検知部、３４…車速センサー、３５…HST レバー、３６…案内溝、３７…操作部、３８…レバー位置検出部、３９…ブレーキライニング、４０…カム機構、４１…モーター、４２…切替バルブ、４３…ソレノイド、４４…チャージポンプ、４５…油圧式無段変速装置ケース、４６…連通口、４７…吐出口、４８…オイル溜、４９…フィルター、５０…送油パイプ。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a transmission device for a traveling device of a work machine.
[0002]
[Prior art]
Japanese Laid-Open Patent Publication No. 6-270112 discloses a conventionally known input shaft to which engine rotation is transmitted, a variable pump to which rotation of the input shaft is input, and a variable pump that operates and outputs rotation. Between the input shaft and the shaft that is rotated by the variable motor when the maximum output rotational speed is output by the hydraulic continuously variable transmission. A configuration is described in which a mechanical transmission path is provided for gear transmission that can travel faster than the maximum speed of the hydraulic continuously variable transmission without using a transmission.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the known example, since the rotation transmitted by the hydraulic continuously variable transmission has a loss (horsepower loss), a mechanical transmission path is provided separately from this transmission path to avoid transmission loss and improve transmission efficiency. However, there is a problem that switching from transmission of the hydraulic continuously variable transmission to gear transmission is limited to the maximum output rotational speed of the hydraulic continuously variable transmission.
That is, if the gear transmission is made possible at times other than the maximum output rotation speed by the hydraulic continuously variable transmission, the transmission efficiency can be further improved.
In addition, if switching between transmission and gear transmission by the hydraulic continuously variable transmission is simply performed at any time, it may be performed even if the rotation region is different, and there is a problem that switching shock is large.
[0004]
OBJECT OF THE INVENTION
Enables switching between HST transmission and gear transmission at any travel speed, improves transmission efficiency, and makes effective use of engine output.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In the present invention, the rotation of the input shaft (2) to which the rotation of the engine is transmitted is steplessly shifted by the hydraulic continuously variable transmission (4) and transmitted to the left and right wheel shafts (17). Separately, a mechanical transmission path (X) from the input shaft (2) to the left and right wheel shafts (17) is provided, and the HST transmission and the mechanical transmission path (X) by the hydraulic continuously variable transmission (4) are provided. The mechanical transmission path (X) is provided with a mechanical transmission (Y) that can be mechanically shifted in multiple stages, and the hydraulic continuously variable transmission (4). Rotational speed at which the rotational speed output from the output shaft (2) to the wheel shaft (17) is transmitted to the wheel shaft (17) in any of the plurality of stages set by the mechanical transmission (Y). when consistent with the number of regions, configured to run by gear transmission In both cases, when there is any tilting operation before or after the HST lever (35) for performing the shifting operation of the hydraulic continuously variable transmission (4) during traveling by the gear transmission, the gear transmission changes to the HST transmission. The input shaft (2) is also used as an input shaft for inputting rotation to the hydraulic continuously variable transmission (4), and the input shaft (2) has the mechanical transmission path (X ), The mechanical transmission input clutch (20) for turning on and off the rotation transmitted to the mechanical transmission gear, the mechanical output gear (21) for rotational output to the mechanical transmission path (X), and the rotation input to the hydraulic continuously variable transmission (4). And an HST transmission input clutch (27) for turning on and off the shaft, and a shaft (7) on which the rotation from the engine is shifted and output by the hydraulic continuously variable transmission (4) is output to the hydraulic continuously variable transmission (4 )from An HST transmission output clutch (28) for turning on and off the force rotation and a plurality of gears (25) of the mechanical transmission (Y) for mechanically changing the rotation from the mechanical transmission input clutch (20) are provided. This is a transmission device for a traveling device of a working machine.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Reference numeral 1 denotes a transmission case that transmits engine rotation to a traveling device of a work machine such as a combine. In the present embodiment, an example of a combine will be described. An input shaft 2 is provided at the top of the mission case 1. Reference numeral 3 denotes an input pulley to which rotation from the engine is transmitted. A hydraulic continuously variable transmission (such as a hydrostatic transmission (HST)) 4 is provided on the side of the transmission case 1. The input shaft 2 inputs the rotation to the variable pump 5 of the hydraulic continuously variable transmission 4, and the variable pump 5 sends oil to the variable motor 6 to transmit the rotation. The variable motor 6 outputs rotation to the first intermediate shaft 7 provided in the mission case 1. An output gear 8 is fixed to the first intermediate shaft 7, and an intermediate gear 10 fixed to the second intermediate shaft 9 is always meshed with the output gear 8.
[0007]
The intermediate gear 10 always meshes with a center gear 12 fixed to the side clutch shaft 11. A left and right clutch 13 is provided on the side clutch shaft 11. The left and right clutch 13 is provided with clutch pawls on both the left and right sides of the center gear 12, respectively, and is provided with a clutch pawl on a side clutch gear 14 that is slidably provided on the left and right sides of the center gear 12. Each of the 14 clutch pawls is configured to be detachably engaged.
Left and right fixed drums 15 are provided in the left and right transmission cases 1 of the side clutch shaft 11, and left and right brakes 16 are provided between the left and right fixed drums 15 and the left and right side clutch gears 14, respectively. The left and right brakes 16 are configured such that a rotating disk that rotates together with the side clutch gear 14 is slidably contacted with a fixed disk provided in the left and right fixed drum 15. Wheel gears 18 provided on the left and right wheel shafts 17 mesh with the left and right side clutch gears 14.
[0008]
Thus, the rotation of the input shaft 2 is steplessly shifted by the hydraulic continuously variable transmission 4 and transmitted to the left and right wheel shafts 17, but the rotation transmitted by the hydraulic continuously variable transmission 4 has a loss (horsepower). In addition to this transmission path, a mechanical transmission path X extending from the input shaft 2 to the left and right wheel shafts 17 is provided, and transmission from the hydraulic continuously variable transmission 4 (hereinafter referred to as HST transmission). ) And mechanical transmission (hereinafter referred to as gear transmission) to transmit the rotation.
That is, as shown in FIG. 4, at the start of running, when running with HST transmission for alignment, etc., when gear cutting is performed when the cutting operation is stable, the horsepower loss is eliminated and the load of the threshing chamber can be accommodated. When turning, a delicate operation is required, so HST transmission can be considered, and it is ideal to switch the transmission path according to the work state.
The mechanical transmission path X is provided with a mechanical transmission input clutch 20 on the input shaft 2, and transmits the rotation to the mechanical output gear 21 loosely fitted to the input shaft 2 via the mechanical transmission input clutch 20. The mechanical transmission input clutch 20 is configured so that a disk provided in a drum 22 provided on the input shaft 2 and a mechanical output gear 21 loosely fitted on the input shaft 2 and a disk rotating integrally with the input shaft 2 are slidably contacted. Constitute.
The mechanical output gear 21 is always meshed with an intermediate gear 23 provided on the first intermediate shaft 7, and a plurality of switching gears 25 that are rotated by the rotation of the intermediate gear 23 are provided on the first intermediate shaft 7 so as to be freely slidable. A group of gears 26 that are selectively meshed by sliding the switching gear 25 by a shifter (not shown) is provided on the second intermediate shaft 9, and the rotation is transmitted from the intermediate gear 10 to the center gear 12.
[0009]
Thus, the switching gear 25 and the gear 26 constitute a mechanical transmission Y.
That is, although the appropriate traveling speed differs depending on the work state, only a predetermined (fixed) rotational speed according to the set gear ratio can be transmitted in the gear transmission, so the mechanical transmission device Y is connected to the mechanical transmission path X. It is configured so that gear transmission can be performed at a plurality of predetermined speeds, and switching to gear transmission is possible at various set speeds (speed ranges) as shown in FIG. In the mechanical transmission device Y of the embodiment of FIG. 1, a two-stage shift is performed, but the present invention is not limited to this, and when the switching gear 25 and the gear 26 are increased, a multi-stage shift is performed.
A clutch for turning on and off the rotation transmission in accordance with the switching between the HST transmission and the gear transmission is provided. The input shaft 2 is provided with an HST transmission input clutch 27 for transferring the rotation to the variable motor 6, and when the rotation is transmitted to the mechanical output gear 21, the input to the hydraulic continuously variable transmission 4 is stopped, Prevent the loss of horsepower. The first intermediate shaft 7 is also provided with an HST transmission output clutch 28 to prevent the generation of horsepower loss when the hydraulic continuously variable transmission 4 is not used.
[0010]
Therefore, the switching between the HST transmission and the gear transmission can be selected between an automatic mode automatically controlled by the control unit 29 according to preset conditions and a gear transmission and an HST transmission at the operator's intention in a desired traveling state. A manual mode is provided, and this control mode is switched by the control mode switch 30. A transmission selection switch 31 is provided that can select between gear transmission and HST transmission when the manual mode is selected by the control mode switch 30.
As an example of the control condition, after detecting by the cutting clutch sensor 32 that the cutting clutch that turns on and off the rotation transmission to the cutting unit is turned on, the HST transmission is set within the set time, and then set during the set time. When driving at the vehicle speed and there is no change in the vehicle speed, the transmission is switched from HST transmission to gear transmission (FIG. 6). At the start of running, it is necessary to repeat slow speed running and forward / backward travel for adjustment, etc., so that operability is improved by running with HST transmission, and when chopping work is stable, threshing device It is an efficient work by allocating rotational energy.
Further, the reaping presence / absence detection unit 33 is provided in the reaping part, and when the cereal presence / absence detection unit 33 is not detected, the operability is given priority and the cereal presence / absence detection unit 33 detects the cereal. When gear transmission is used, the efficiency is prioritized by avoiding the horsepower loss of the hydraulic continuously variable transmission 4 with respect to the threshing load (FIG. 7). In addition, when the cutting clutch sensor 32 detects onset, gear transmission and HST transmission can be arbitrarily selected. However, when the cutting clutch sensor 32 detects disconnection, HST transmission is selected to improve operability. Let That is to say, the work other than the mowing work is mainly movement, and the HST transmission is sufficient for the movement, and the HST transmission can finely adjust the speed, thereby improving the operability and preventing the erroneous operation. .
[0011]
In addition, a vehicle speed sensor (rotational speed detection device) 34 for detecting the airframe traveling speed is provided, and the vehicle speed sensor 34 is configured to be able to detect back (reverse), and when back (reverse), only HST transmission is performed. To do. That is, there is no back in the gear transmission, and if the gear transmission is made in the back state, the gear moves forward and goes against the operator's intention. Further, when the HST lever 35 is operated to reverse, the gear transmission is released. In FIG. 8, reference numeral 36 denotes a guide groove that guides the tilting of the HST lever 35 provided in the operation unit 37, and 38 denotes a lever position detection unit (potentiometer) that detects the position of the HST lever 35.
Further, the section L set from the neutral position of the HST lever 35 is a zone where switching to gear transmission is not possible. Therefore, switching to gear transmission is not performed in the low speed range below the set speed. That is, since the threshing load is small at low speed traveling, the influence of horsepower loss is small, the vehicle can be driven by HST transmission, and the speed that can be switched to the gear transmission in the low speed range by the mechanical transmission Y is When the speed is low, the gap between the HST transmission speed and the gear transmission speed is large, and if switching to gear transmission, the shock of switching increases, so by controlling switching to gear transmission, running stability Is secured. Note that the section L of the zone incapable of switching to the gear transmission may be set in the control unit 29 in advance, and this setting value is determined by comparing the data of the lever position detection unit 38. However, the back (reverse) section may be a non-switchable zone.
[0012]
If the HST lever 35 at this time is tilted forward or backward during traveling by gear transmission, the gear transmission is switched to HST transmission. In other words, since gear transmission is inherently a constant speed travel, at this time, when the operator wants to change the HST lever 35, it is when the speed is to be changed. Is detected by the lever position detection unit 38, thereby switching to HST transmission. Therefore, not only the operability is improved, but also rapid deceleration or sudden stop by the operation of the HST lever 35 is possible, and the responsiveness of the emergency operation is improved.
Further, the power steering for performing the turning operation is provided in the operation unit. However, when the power steering is continuously operated for a set time or longer, the gear transmission is switched to the HST transmission (FIG. 9). That is, during the turning operation by the power steering, since the operation speed is delicate, the HST transmission is applied. Also, when the power steering operation is not longer than the set time, the HST transmission is switched to the gear transmission. That is, assuming that there is no turning operation by power steering, gear transmission is used.
Further, when the brake pressure of the left and right brakes 16 is lower than the set value, the transmission is switched to the gear transmission, and when it is higher, the transmission is switched to the HST transmission.
[0013]
Further, during traveling by gear transmission, the operation of the HST lever 35 is fixed and can be operated after switching to the HST transmission. In this case, the HST lever 35 cannot be operated to the front side (high speed side), but may be shiftable to the rear side. If the HST transmission is moved to a lower speed side than the first position, the HST lever 35 is suddenly decelerated and neutralized. It can be stopped suddenly, improving operability in an emergency. Reference numeral 39 denotes a brake lining that fixes the operation of the HST lever 35, reference numeral 40 denotes a cam mechanism that operates the brake lining 39, and reference numeral 41 denotes a motor that operates the cam mechanism 40.
When the control conditions are as described above and the automatic mode is set, the control unit 29 performs all switching according to the conditions, and the operator only determines the airframe traveling speed and can perform the operation without worrying about switching. I can concentrate. Further, in the manual mode, HST transmission and gear transmission can be selected according to the operator's intention. At this time, the control unit 29 ignores conditions such as the data of the culm presence / absence detection unit 33.
Although not shown in the drawings, a display unit is provided on the operation unit, and the display unit displays the running speed and what level of gear transmission can be switched to facilitate manual operation. Sometimes.
[0014]
FIG. 2 shows an example of the switching control, and the control unit 29 operates the solenoid 43 of the switching valve 42.
Further, the charge pump 44 is provided in a portion where the input shaft 2 is mounted on the transmission case 1 and is operated by the input shaft 2. The charge pump 44 is used for charging the hydraulic continuously variable transmission 4 and each hydraulic clutch. Shared for switching. Since the charge pump 44 is operated by the input shaft 2, the variable pump 5 always rotates when the engine is started. Therefore, the variable pump 5 can be rotated even when the hydraulic continuously variable transmission 4 is stopped. It can also be used as a pump for clutches (HST transmission input clutch 27, HST transmission output clutch 28, etc.).
Further, the drive oil of the hydraulic continuously variable transmission 4 and the lubricating oil of the transmission case 1 are combined, and excess oil of the hydraulic continuously variable transmission 4 passes through the variable motor 6 from the hydraulic continuously variable transmission case 45 main body. Then, a communication port 46 that circulates in the mission case 1 is provided in the upper part of the variable motor 6 and the mission case 1, and a discharge port 47 is provided so that the HST transmission input clutch 27 is discharged to a position for cooling and lubrication. By using the oil reservoir 48 in the lower part of the transmission case 1 and also using oil, the size and cost can be reduced, and the durability is improved by self-lubricating the HST transmission input clutch 27. 49 is a filter, 50 is an oil feeding pipe.
[0015]
The rotation of the engine is transmitted to the input shaft 2 by the input pulley 3, the rotation of the input shaft 2 is transmitted to the second intermediate shaft 9 through HST transmission or gear transmission, and the rotation of the second intermediate shaft 9 is transmitted to the intermediate gear 10. When the clutch pawls provided on the side clutch gear 14 are engaged with the clutch pawls on both the left and right sides of the center gear 12, the left and right clutch 13 is turned on. Thus, the side clutch gear 14 rotates, and the side clutch gear 14 transmits the rotation to the wheel shaft 17 to drive the traveling device to travel.
Thus, when the power steering lever is tilted to either the left or right, one of the left and right side clutch gears 14 is disengaged, for example, the left clutch 13 is disengaged, and the clutch pawl is completely disengaged. The left side clutch gear 14 slides with respect to the side clutch shaft 11 beyond the neutral position, and the rotating disk of the left brake 16 is brought into contact with the fixed disk fixed to the transmission case 1 to brake the rotation of the rotating disk. , The rotation of the left wheel shaft 17 is decelerated through the left side clutch gear 14 to perform a left turn pivot turn (brake turn).
[0016]
Thus, in the HST transmission, the rotation of the input shaft 2 is input to the variable pump 5 of the hydraulic continuously variable transmission 4 via the HST transmission input clutch 27, and the variable pump 5 supplies oil to the variable motor 6. Then, the rotation is transmitted, and the variable motor 6 outputs it to the first intermediate shaft 7 via the HST transmission output clutch 28. In this case, the oil feed amount from the variable pump 5 to the variable motor 6 is manipulated by the HST lever 35 so that the vehicle travels steplessly.
When traveling by gear transmission, the HST transmission input clutch 27 and the HST transmission output clutch 28 are disconnected, the mechanical transmission input clutch 20 is engaged, and the rotation of the input shaft 2 is transmitted to the mechanical output gear 21. Rotation is transmitted to the second intermediate shaft 9 by meshing of the switching gear 25 and the gear 26, and the wheel shaft 17 is rotated to travel.
In this case, since the mechanical transmission Y is provided in the gear transmission path, the gear transmission can transmit various set speeds, so that it is possible to travel by the gear transmission even at a traveling speed corresponding to each work state. Thus, it is possible to eliminate the horsepower loss and distribute the limited energy of the engine to perform efficient work.
[0017]
Therefore, the switching between the HST transmission and the gear transmission is made into an automatic mode in which automatic control is performed according to preset conditions, and a manual mode in which the gear transmission and the HST transmission can be selected at the operator's intention in a desired traveling state. Since it can be switched by the control mode changeover switch 30, in the automatic mode, the HST transmission and the gear transmission are automatically switched, and the transmission path switching according to the shift by the mechanical transmission Y in the gear transmission path is automatically controlled. It is possible to concentrate on the operation without worrying about the shifting operation and the switching operation of the mechanical transmission Y. In addition, depending on the work, the manual mode is selected and the speed change operation and switching operation of the mechanical transmission device Y are performed, so that traveling according to the operator's intention can be performed, the operability can be improved, and the work can be performed easily.
In this case, the above-described various control conditions are not applied only to either the automatic mode or the manual mode, but are configured to be performed by the control unit 29 based on various data in a comprehensive manner. Even so, the control unit 29 performs control in consideration of whether or not the speed change operation and switching of the mechanical transmission device Y is appropriate, the timing of switching, etc. The control by the signal from the detection unit 33 is canceled to stabilize the running comprehensively. In this respect, even in the manual mode, the partial automatic control by the control unit 29 is performed. The control content is not limited depending on the difference in expression.
[0018]
【effect】
In the present invention, the rotation of the input shaft (2) to which the rotation of the engine is transmitted is steplessly shifted by the hydraulic continuously variable transmission (4) and transmitted to the left and right wheel shafts (17). Separately, a mechanical transmission path (X) from the input shaft (2) to the left and right wheel shafts (17) is provided, and the HST transmission and the mechanical transmission path (X) by the hydraulic continuously variable transmission (4) are provided. The mechanical transmission path (X) is provided with a mechanical transmission (Y) that can be mechanically shifted in multiple stages, and the hydraulic continuously variable transmission (4). Rotational speed at which the rotational speed output from the output shaft (2) to the wheel shaft (17) is transmitted to the wheel shaft (17) in any of the plurality of stages set by the mechanical transmission (Y). when consistent with the number of regions, configured to run by gear transmission In both cases, when there is any tilting operation before or after the HST lever (35) for performing the shifting operation of the hydraulic continuously variable transmission (4) during traveling by the gear transmission, the gear transmission changes to the HST transmission. The input shaft (2) is also used as an input shaft for inputting rotation to the hydraulic continuously variable transmission (4), and the input shaft (2) has the mechanical transmission path (X ), The mechanical transmission input clutch (20) for turning on and off the rotation transmitted to the mechanical transmission gear, the mechanical output gear (21) for rotational output to the mechanical transmission path (X), and the rotation input to the hydraulic continuously variable transmission (4). And an HST transmission input clutch (27) for turning on and off the shaft, and a shaft (7) on which the rotation from the engine is shifted by the hydraulic continuously variable transmission (4) and output. )from An HST transmission output clutch (28) for turning on and off the force rotation and a plurality of gears (25) of the mechanical transmission (Y) for mechanically changing the rotation from the mechanical transmission input clutch (20) are provided. since it is obtained by the transmission of the working machine driving apparatus, of course when the maximum output speed by the hydraulic stepless transmission, when any traveling speed of the others (previously set) In addition, it is possible to switch to gear transmission by changing the rotation speed in gear transmission by mechanical transmission device Y in mechanical transmission path X, further improving transmission efficiency and effective engine output It can be used and contributes to energy saving.
In addition, when the rotational speed of the hydraulic continuously variable transmission 4 coincides with the rotational speed region of any of a plurality of stages set by the mechanical transmission Y, it is configured to travel by gear transmission. Prevents the transmission path from switching when the rotation area is extremely different, prevents the switching shock from increasing, improves running stability, and prevents erroneous operation with incorrect switching timing. , Improve operability.
Further, during traveling by gear transmission, when there is any tilting operation before or after the HST lever 35 for performing the shifting operation of the hydraulic continuously variable transmission 4, the gear transmission is switched to the HST transmission. Therefore, not only the operability is improved, but also sudden deceleration or sudden stop by the operation of the HST lever 35 is possible, and the responsiveness of the emergency operation is improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a cross-sectional view of a deployed state of a mission case.
FIG. 2 is a diagram showing an example of control.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a running state.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a switching state.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a relationship between gear transmission and HST transmission by the mechanical transmission Y;
FIG. 6 is a flowchart.
FIG. 7 is a flow diagram.
FIG. 8 is a partial perspective view of the HST lever.
FIG. 9 is a flowchart.
FIG. 10 is a flowchart.
FIG. 11 is a partial perspective view of an HST lever.
FIG. 12 is a rear view of the same.
FIG. 13 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic continuously variable transmission.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Mission case, 2 ... Input shaft, 3 ... Input pulley, 4 ... Hydraulic continuously variable transmission, 5 ... Variable pump, 6 ... Variable motor, 7 ... First intermediate shaft, 8 ... Output gear, 9 ... Second intermediate shaft, 10 ... intermediate gear, 11 ... side clutch shaft, 12 ... center gear, 13 ... left and right clutch, 14 ... side clutch gear, 15 ... left and right fixed drum, 16 ... left and right brake, 17 ... wheel shaft, 18 ... Wheel gear, 20 ... mechanical transmission input clutch, 21 ... mechanical output gear, 22 ... drum, 23 ... intermediate gear, 25 ... switching gear, 26 ... gear, 27 ... HST transmission input clutch, 28 ... HST transmission output clutch, DESCRIPTION OF SYMBOLS 29 ... Control part, 30 ... Control mode changeover switch, 31 ... Transmission selection switch, 32 ... Harvesting clutch, 33 ... Grain basket presence detection part, 34 ... Vehicle speed sensor, 35 ... HST lever, 36 ... Plan Inner groove, 37 ... operation part, 38 ... lever position detection part, 39 ... brake lining, 40 ... cam mechanism, 41 ... motor, 42 ... switching valve, 43 ... solenoid, 44 ... charge pump, 45 ... hydraulic continuously variable transmission Device case, 46 ... communication port, 47 ... discharge port, 48 ... oil reservoir, 49 ... filter, 50 ... oil feed pipe.

Claims

The rotation of the input shaft (2) to which the rotation of the engine is transmitted is steplessly shifted by the hydraulic continuously variable transmission (4) and transmitted to the left and right wheel shafts (17). A mechanical transmission path (X) from the input shaft (2) to the left and right wheel shafts (17) is provided, and HST transmission by the hydraulic continuously variable transmission (4) and gear transmission by the mechanical transmission path (X) The mechanical transmission path (X) is provided with a mechanical transmission (Y) capable of performing a mechanical shift in a plurality of stages, and an output shaft ( 4) of the hydraulic continuously variable transmission (4) ( 2) the rotational speed output to the wheel shaft (17) is transmitted to the wheel shaft (17) of any of the plurality of stages set by the mechanical transmission (Y); when matched, as well as configured to run by gear transmission, the When the HST lever (35) for performing the shifting operation of the hydraulic continuously variable transmission (4) is tilted either before or after the traveling by the gear transmission, the gear transmission is switched to the HST transmission. The input shaft (2) is also used as an input shaft for inputting rotation to the hydraulic continuously variable transmission (4), and the input shaft (2) is transmitted to the mechanical transmission path (X). The mechanical transmission input clutch (20) for turning the rotation to be turned on and off, the mechanical output gear (21) for turning to the mechanical transmission path (X), and the rotation to be inputted to the hydraulic continuously variable transmission (4) are turned on and off. The HST transmission input clutch (27) is provided, and the shaft (7) from which the rotation from the engine is shifted by the hydraulic continuously variable transmission (4) is output from the hydraulic continuously variable transmission (4). Output rotation Ri plurality of gears (25) and respectively provided with the work of the mechanical transmission device for mechanically shifting the rotation from the the HST transmission output clutch to cut (28) mechanical transmission input clutch (20) (Y) Transmission device of the traveling device of the machine.