JP3611081B2 - コンベア装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主搬送コンベアと、その主搬送コンベアに対して交差状態で合流する複数の合流コンベアと、前記主搬送コンベア及び前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御する搬送制御手段と、前記主搬送コンベアが物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段とが設けられ、前記搬送制御手段は、前記作動量検出手段の検出情報に対応させて一つの搬送単位の物品の存在許容領域を前記主搬送コンベアの搬送経路に沿う方向に複数並ぶ状態で設定し、その設定存在許容領域が前記主搬送コンベアによる搬送作動によって搬送下流側に移動するものとして、前記設定存在許容領域の位置によって前記一つの搬送単位の物品の搬送位置を特定すると共に、前記合流コンベアから前記主搬送コンベアに前記一つの搬送単位の物品を合流させるときに、前記設定存在許容領域の位置情報に基づいて、その物品を前記設定存在許容領域内に位置させるように前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御するように構成されているコンベア装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかるコンベア装置は、複数の合流コンベアが主搬送コンベアに接続され、それらの合流コンベアから主搬送コンベアに送りこまれた物品が主搬送コンベアにて搬送される。
主搬送コンベアでは、主搬送コンベアにて搬送される物品の搬送位置を特定しておくことが種々の作業を行う上で便利であり、特に、主搬送コンベアに合流コンベアが接続されている形式では、合流コンベアから主搬送コンベアに合流される物品と、主搬送コンベアを搬送されてきた物品との干渉を避けるのに利用できるので便利である。
【０００３】
主搬送コンベアにて搬送される物品の搬送位置を特定するについては、主搬送コンベアが物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段を備え、その作動量検出手段の検出情報に対応させて一つの搬送単位の物品の存在許容領域を主搬送コンベアの搬送経路に沿う方向に複数並ぶ状態で設定し、その設定存在許容領域が主搬送コンベアによる搬送作動によって搬送下流側に移動するものとして、設定存在許容領域の位置によって一つの搬送単位の物品の搬送位置を特定することが考えられている。すなわち、主搬送コンベアの構成を、仮想的に、複数連結した荷台又は荷収納容器等（上記設定存在許容領域に相当）を搬送移動させ、夫々の荷台又は荷収納容器等に一つの搬送単位の物品を支持させて物品の搬送を行うものと考えて、その荷台又は荷収納容器等の存在位置によって搬送物品の位置を特定しようとするものであり、これにより物品の搬送位置の特定及び管理を単純化し、簡単化することができるものである。
【０００４】
上述のようにして物品の搬送位置の特定を行う場合に、上記設定存在許容領域を設定するについては、従来、合流コンベアから主搬送コンベアに合流搬送される物品と主搬送コンベアにて搬送されてきた物品との干渉を避けるのに必要な搬送方向での範囲を経験的に決定し、その範囲を上記作動量検出手段の検出量に換算して、上記設定存在許容領域を設定していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従って、上記従来構成では、上記設定存在許容領域が必要以上に長くなってしまい、主搬送コンベアにおける物品の搬送効率が低下してしまう場合があった。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物品の搬送位置の特定を簡単に行えるようにしながら、搬送効率を向上させる点にある。
【０００６】
本願発明のコンベア装置は、主搬送コンベアと、その主搬送コンベアに対して交差状態で合流する複数の合流コンベアと、前記主搬送コンベア及び前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御する搬送制御手段と、前記主搬送コンベアが物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段とが設けられ、前記搬送制御手段は、前記作動量検出手段の検出情報に対応させて一つの搬送単位の物品の存在許容領域を前記主搬送コンベアの搬送経路に沿う方向に複数並ぶ状態で設定し、その設定存在許容領域が前記主搬送コンベアによる搬送作動によって搬送下流側に移動するものとして、前記設定存在許容領域の位置によって前記一つの搬送単位の物品の搬送位置を特定すると共に、前記合流コンベアから前記主搬送コンベアに前記一つの搬送単位の物品を合流させるときに、前記設定存在許容領域の位置情報に基づいて、その物品を前記設定存在許容領域内に位置させるように前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御するように構成されているコンベア装置であって、
第１特長構成は、前記搬送制御手段は、通常搬送モードと、学習モードとに切換自在に構成され、前記学習モードにおいて、前記一つの搬送単位の物品を前記合流コンベア側から前記主搬送コンベア側に合流搬送したときの前記作動量検出手段の検出情報に基づいて、前記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定するように構成され、前記主搬送コンベアにおける前記合流コンベアの接続箇所よりも下流側の搬送確認位置に、搬送物品の存在を検出する合流用物品検出センサが設けられ、前記搬送制御手段は、前記学習モードにおいて、前記一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部を前記合流コンベアの搬送下流側端部の設定位置に位置させ且つ前記一つの搬送単位の物品を前記主搬送コンベアにおける搬送上流側方向の側部に寄せた状態から、前記一つの搬送単位の物品の搬送上流側端部が搬送作動している主搬送コンベアにおける搬送確認位置に位置することが前記合流用物品検出センサにて検出されるまで合流搬送したときの前記作動量検出手段の検出量と、前記合流コンベアにおいて前記一つの搬送単位の物品を前記主搬送コンベアにおける搬送下流側方向の側部に寄せた状態で搬送停止している主搬送コンベアに合流搬送した後に、主搬送コンベアを搬送作動させて前記一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部が前記搬送確認位置に位置することが前記合流用物品検出センサに検出されるまでの前記作動量検出手段の検出量との差を、前記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲として設定するように構成されている点を特徴とする。
つまり、上記請求項１記載の構成を備えることにより、主搬送コンベア及び合流コンベアにおける物品の搬送を制御する搬送制御手段は、通常の搬送作業を実行する通常搬送モードの他に、上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定するための学習モードが設定されている。
すなわち、上記学習モードにおいて、合流コンベアから主搬送コンベアへ一つの搬送単位の物品を合流搬送させ、主搬送コンベアが物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段によって、その合流搬送のときの主搬送コンベアの作動量を検出し、その検出情報に基づいて上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定する。
従って、上記設定存在許容領域が、その設定存在許容領域の位置を特定するための基礎となる情報である作動量検出手段の情報によって、物品を実際に合流搬送させて、必要な設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定するので、上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を過不足なく設定できるものとなる。
もって、物品の搬送位置の特定を簡単に行えるようにしながら、搬送効率を向上させることができるに至った。
【０００７】
つまり、上記請求項１記載の構成を備えることにより、上記学習モードにおいて、搬送制御手段は、図１６（イ）において概念的に示す、一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部を合流コンベアの搬送下流側端部の設定位置に位置させ且つその一つの搬送単位の物品を主搬送コンベアにおける搬送上流側方向の側部に寄せた状態から、図１６（ロ）において概念的に示す、一つの搬送単位の物品の搬送上流側端部が搬送作動している主搬送コンベアにおける搬送確認位置に位置することが合流用物品検出センサにて検出されるまで合流搬送したときの作動量検出手段の検出量を求める。
この場合の作動量検出手段の検出量は、合流コンベアでの横幅方向の一つの搬送単位の物品の位置を、主搬送ラインでの搬送上流側方向の側部に寄せて配置して、上述のように合流搬送を行うことで、主搬送コンベア側の搬送確認位置を暫定的な基準として、その搬送確認位置までの合流搬送が完全に完了するまでの最大の検出量となっている。
【０００８】
更に、搬送制御手段は、図１７（イ）において概念的に示す、合流コンベアにおいて一つの搬送単位の物品を主搬送コンベアにおける搬送下流側方向の側部に寄せた状態で搬送停止している主搬送コンベアに合流搬送した後に、図１７（ロ）において概念的に示す、主搬送コンベアを搬送作動させてその一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部が搬送確認位置に位置することが合流用物品検出センサに検出されるまでの作動量検出手段の検出量を求める。
この場合の作動量検出手段の検出量は、主搬送コンベア側の搬送確認位置を暫定的な基準として、その搬送確認位置まで一つの搬送単位の物品が搬送されるまでの最小の検出量となっている。
【０００９】
そして、上記の二つの作動量検出手段の検出量の差を、設定存在許容領域についての搬送方向での範囲として設定する。
すなわち、二つの検出量の差をとることによって、上記搬送確認位置の影響を除外して、合流コンベアの一つの搬送単位の物品を主搬送コンベアに合流搬送したときの、実質的な主搬送コンベアの最大の作動量によって、上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定するものであり、合流コンベアから主搬送コンベアに合流搬送するときの物品の干渉を的確に防止できる。尚、図１６に示す状態での検出と図１７に示す状態での検出とは、何れを先に行っても良く、順序は問題とならない。
【００１０】
第２特長構成は、前記主搬送コンベアの搬送始端側の始端確認位置に、搬送物品の存在を検出する始端側物品検出センサが設けられ、前記搬送制御手段が、センサ位置検出モードに切換自在に構成され、前記センサ位置検出モードにおいて、前記始端側物品検出センサが物品の存在を検出してから、前記合流用物品検出センサがその物品を検出するまでの、前記作動量検出手段の検出した作動量に基づいて、前記合流コンベアの接続箇所を特定するように構成されている点を特徴とする。
つまり、上記請求項２記載の構成を備えることにより、更にセンサ位置検出モードが設定され、搬送制御手段は、このセンサ位置検出モードにおいて、始端側物品検出センサが物品の存在を検出してから、合流用物品検出センサがその物品を検出するまでの、作動量検出手段の検出した作動量に基づいて、つまり、物品が始端確認位置から上記搬送確認位置まで搬送されたときの作動量に基づいて、合流コンベアの接続箇所を特定する。
始端側物品検出センサ及び合流用物品検出センサの取付け位置と対応する始端確認位置及び搬送確認位置の夫々は、その物理的な位置を特定でき、搬送確認位置は通常各合流コンベアの接続箇所近くに設定されるので、作動量検出手段の検出情報と主搬送コンベアへの合流コンベアの接続箇所の物理的な位置とを正確に対応させることができ、合流搬送の制御のタイミングどりを容易に行える。
【００１１】
第３特長構成は、前記主搬送コンベアと前記合流コンベアとの接続箇所において、前記物品を前記主搬送コンベアの搬送方向に沿って、その主搬送コンベアと同速度又は略同速度で搬送する搬送手段と、前記物品を前記主搬送コンベアの搬送方向と直交又は略直交する搬入方向へ搬送して前記主搬送コンベア上へ搬入する搬入手段とが設けられ、前記搬送手段と前記搬入手段とを同時に作動させて、前記物品を前記合流コンベアから前記主搬送コンベアに移載するように構成されている点を特徴とする。
つまり、上記請求項３記載の構成を備えることにより、合流コンベアから主搬送コンベアへ物品を合流搬送するとき、主搬送コンベアの搬送方向に沿って、その主搬送コンベアと同速度又は略同速度で搬送する搬送手段と、主搬送コンベアの搬送方向と直交又は略直交する搬入方向へ搬送して主搬送コンベア上へ搬入する搬入手段とを同時に作動させて、合流搬送を行う。
すなわち、合流搬送される物品は、主搬送コンベアの搬送作動とほぼ同期した状態で、主搬送コンベア側に移動することになるので、上述のように、物品を設定存在許容領域内に位置させるように合流させるのが容易となり、又、上述のようにして設定する設定存在許容領域を小さくすることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は自動倉庫を示し、平行姿勢で対向させた２つの物品収納棚１ａ，１ｂどうしの間にそれら収納棚１ａ，１ｂに対し物品Ｗを搬出入する物品移載装置としてのスタッカクレーン２の移動経路２ａを設けた棚組１を、搬入メインコンベア３の両横側夫々で、搬入メインコンベア３の物品搬送方向に並設し、棚組１の各々と搬入メインコンベア３との間の夫々には、搬入メインコンベア３から送り出される搬入物品Ｗを受け取って、その受け取り物品Ｗを対応する棚組１のスタッカクレーン２へ搬入リフタ４を介して受け渡す物品受取手段としての分岐コンベア５を配置してある。
【００１３】
搬入メインコンベア３の横一方側に位置する分岐コンベア５の各々と、搬入メインコンベア３の横他方側に位置する分岐コンベア５の各々とは、搬入メインコンベア３の物品搬送方向において同一位置に配置してあり、これにより、搬入メインコンベア３の横一方側における棚組１と横他方側における棚組１とが搬入メインコンベア３の物品搬送方向で同位相となる棚配列形態（すなわち、搬入メインコンベア３の横一方側の棚組１におけるスタッカクレーン２の移動経路２ａと横他方側の棚組１におけるスタッカクレーン２の移動経路２ａとが横一直線状になる棚配列形態）にして、搬入メインコンベア３の物品搬送方向における倉庫端部で搬入メインコンベア３の横一方側ないし横他方側に棚不存のデッドスペースが生じることを回避するようにしてある。
【００１４】
図２に示す如く、搬入メインコンベア３の下方には、それと並行させて主搬送コンベアとしての搬出メインコンベア６を配置し、棚組１の各々と搬出メインコンベア６との間の夫々には、スタッカクレーン２による物品収納棚１ａ，１ｂからの取り出し物品Ｗをスタッカクレーン２から搬出リフタ７を介し受け取って、その受け取り物品Ｗを搬出メインコンベア６に受け渡す合流コンベア８を配置してある。
【００１５】
上述のような配置における、搬入メインコンベア３から分岐コンベア５への分岐搬送並びに合流コンベア８から搬出メインコンベア６への合流搬送のための構成のうち、先ず、上記分岐搬送のための構成について説明する。
搬入メインコンベア３は、図２〜図５に示す如く、物品Ｗを載置して移動する無端回動式の搬送帯９として１列の物品載置部のみを有する搬送帯を備え、そして、この搬送帯９には、それとともに搬送方向に移動する多数の物品送出具１０を１列状態で搬送方向に並べて、かつ、搬送帯９の構成材９ａに対する摺接により搬送帯横幅方向への各別の横移動が自在に装備してある。
【００１６】
これに対し、搬入メインコンベア３の本体の横幅方向一端部には、物品送出具１０の裏面側に付設のガイド輪１１を案内することにより、搬送帯９の横幅方向一端部に寄った状態にある物品送出具１０を、その一端部位置に保った状態で搬送帯９の移動に伴い搬送方向に移動させる一端側進行レール１２ａを設け、同様に、搬入メインコンベア３の本体の横幅方向他端部には、上記ガイド輪１１を案内することにより、搬送帯９の横幅方向他端部に寄った状態にある物品送出具１０を、その他端部位置に保った状態で搬送帯９の移動に伴い搬送方向に移動させる他端側進行レール１２ｂを設けてある。なお、１３は搬送帯９を駆動する無端回動チェーンである。
【００１７】
また、搬送帯９の移動経路途中において、分岐コンベア５への物品受け渡し箇所の夫々には、搬送方向に対し搬送帯横幅方向に傾斜する姿勢で、上記ガイド輪１１に対する案内により物品送出具１０を搬送帯９の移動に伴い搬送帯横幅方向へ横移動させる平行な６本の傾斜ガイドレール１４を設けてあり、これら６本の傾斜ガイドレール１４は、姿勢切換用アクチュエータＣより搬送帯９の中央部縦軸芯Ｑ周りで一体的に回転させることにより、図６に示す如く、搬送方向の下流側ほど搬送帯横幅方向の一端部寄りとなる傾斜姿勢で、上記ガイド輪１１に対する案内により、搬送帯横幅方向の他端部に寄った状態にある物品送出具１０を搬送帯９の移動に伴い搬送帯横幅方向の他端部から一端部へ横移動させる一端側送出用の案内姿勢と、逆に図７に示す如く、搬送方向の下流側ほど搬送帯横幅方向の他端部寄りとなる傾斜姿勢で、上記ガイド輪１１に対する案内により、搬送帯横幅方向の一端部に寄った状態にある物品送出具１０を搬送帯９の移動に伴い搬送帯横幅方向の一端部から他端部へ横移動させる他端側送出用の案内姿勢とに傾斜方向を反転させるようにしてある。
【００１８】
そして、分岐コンベア５への物品受け渡し箇所の夫々において、搬入メインコンベア３の本体の横幅方向他端部には、他端側進行レール１２ｂに案内されて搬送帯横幅方向の他端部に寄った状態で搬送方向に移動する物品送出具１０のうち、連続する６個の物品送出具１０におけるガイド輪１１を、それらガイド輪１１の支持軸端部１１ｐに対する案内作用により、他端側進行レール１２ｂから一端側送出用案内姿勢にある６本の傾斜ガイドレール１４へ一括に乗り移らせる図６に示す如き作用状態と、上記支持軸端部１１ｐの移動経路から退避して各物品送出具１０のガイド輪１１をそのまま下流側の他端側進行レール１２ｂに渡らせる図７に示す如き非作用状態とに乗換用アクチュエータ１５ｂにより切り換える他端側乗換操作具１６ｂを設け、同様に、分岐コンベア５への物品受け渡し箇所の夫々において、搬入メインコンベア３の本体の横幅方向一端部には、一端側進行レール１２ａに案内されて搬送帯横幅方向の一端部に寄った状態で搬送方向に移動する物品送出具１０のうち、連続する６個の物品送出具１０におけるガイド輪１１を、それらガイド輪１１の支持軸端部１１ｐに対する案内作用により、一端側進行レール１２ａから他端側送出用案内姿勢にある６本の傾斜ガイドレール１４へ一括に乗り移らせる図７に示す如き作用状態と、上記支持軸端部１１ｐの移動経路から退避して各物品送出具１０のガイド輪１１をそのまま下流側の一端側進行レール１２ａに渡らせる図６に示す如き非作用状態とに乗換用アクチュエータ１５ａにより切り換える一端側乗換操作具１６ａを設けてある。
【００１９】
つまり、この搬入メインコンベア３では、物品Ｗを１列状態で搬送帯９に載置して搬送することにおいて、上記構造により、搬送帯横幅方向の一端側への物品Ｗの送り出しと他端側への物品Ｗの送り出しとを搬送方向の同一位置で択一的に行えるようにし、そのことで、搬入メインコンベア３の横一方側に位置する分岐コンベア５と搬入メインコンベア３の横他方側に位置する分岐コンベア５とを搬入メインコンベア３の物品搬送方向で同一位置に配置することを可能にしてあり、搬送帯９の横一方側に位置する所定の物品収納棚１ａ，１ｂに収める物品Ｗが収納先の棚組１に対する分岐コンベア５への受け渡し位置に至ると（図６参照）、その箇所における６本の傾斜ガイドレール１４を予め一端側送出用の案内姿勢に切り換えた状態で、それら傾斜ガイドレール１４に対する他端側乗換操作具１６ｂを作用状態にして、対象の物品Ｗに対応位置する６個の物品送出具１０のガイド輪１１を他端側進行レール１２ｂから各傾斜ガイドレール１４へ一括に乗り移らせることで、それら６個の物品送出具１０を、それらが搬送方向に直線状に並ぶ相対位置を保った状態で、一端側送出用案内姿勢の傾斜ガイドレール１４によるガイド輪１１の案内により搬送帯９の移動に伴い搬送帯９の横幅方向における他端部から一端部へ横移動させ、これにより、これら横移動する６個の物品送出具１０による押し出しをもって、対象物品Ｗを姿勢変化を伴わずに搬送方向とは直交する方向で搬送帯９の横一方側へ送り出して対象の分岐コンベア５ヘ受け渡す。
【００２０】
また同様に、搬送帯９の横他方側に位置する所定の物品収納棚１ａ，１ｂに収める物品Ｗが収納先の棚組１に対する分岐コンベア５への受け渡し位置に至ると（図７参照）、その箇所における６本の傾斜ガイドレール１４を予め他端側送出用の案内姿勢に切り換えた状態で、それら傾斜ガイドレール１４に対する一端側乗換操作具１６ａを作用状態にして、対象の物品Ｗに対応位置する６個の物品送出具１０のガイド輪１１を一端側進行レール１２ａから各傾斜ガイドレール１４へ一括に乗り移らせることで、それら６個の物品送出具１０を、それらが搬送方向に直線状に並ぶ相対位置を保った状態で、他端側送出用案内姿勢の傾斜ガイドレール１４によるガイド輪１１の案内により搬送帯９の移動に伴い搬送帯９の横幅方向における一端部から他端部へ横移動させ、これにより、これら横移動する６個の物品送出具１０による押し出しをもって、対象物品Ｗを姿勢変化を伴わずに搬送方向とは直交する方向で搬送帯９の横他方側へ送り出して対象の分岐コンベア５ヘ受け渡す。
【００２１】
なお、一端側送出用案内姿勢の傾斜ガイドレール１４による案内で搬送帯９の横幅方向一端部に至った物品送出具１０は、その後、一端側進行レール１２ａによるガイド輪１１の案内により一端部位置に保った状態で搬送帯９の移動に伴い搬送方向に移動させ、また、他端側送出用案内姿勢の傾斜ガイドレール１４による案内で搬送帯９の横幅方向他端部に至った物品送出具１０は、その後、他端側進行レール１２ｂによるガイド輪１１の案内により他端部位置に保った状態で搬送帯９の移動に伴い搬送方向に移動させるが、この搬入メインコンベア３では、搬送帯９の復路移動途中において、物品送出具１０のうち次の往路移動で搬送帯横幅方向における一端側への物品送り出しに用いることとなる物品送出具１０は搬送帯９の横幅方向他端部に予め位置させ、かつ、次の往路移動で搬送帯横幅方向における他端側への物品送り出しに用いることとなる物品送出具１０は搬送帯９の横幅方向一端部に予め位置させるように、上記と同様の傾斜ガイドレール列及び乗換操作具をもって物品送出具１０の位置を切り換える。
【００２２】
また、６本の傾斜ガイドレール１４を一端側送出用案内姿勢と他端側送出用案内姿勢とに切り換えること、及び、一端側乗換操作具１６ａや他端側乗換操作具１６ｂを作用状態と非作用状態とに切り換えること、並びに、復路移動途中での物品送出具１０の位置切り換えに用いる傾斜ガイドレール列や乗換操作具の切り換えは、物品搬入を管理する制御装置により自動的に行う。
【００２３】
次に、合流コンベア８から搬出メインコンベア６への合流搬送のための構成について説明する。
図２等に示すように、合流コンベア８における搬出メインコンベア６への接続箇所には、合流コンベア８から搬出メインコンベア６へ物品Ｗを送り込んで移載するために、物品Ｗを搬出メインコンベア６の搬送方向に沿って、その搬出メインコンベア６と同速度又は略同速度で搬送する搬送手段ＴＲと、物品Ｗを搬出メインコンベア６の搬送方向と直交又は略直交する搬入方向へ搬送して搬出メインコンベア６上へ搬入する搬入手段ＴＩとが設けられている。
【００２４】
上記搬送手段ＴＲと搬入手段ＴＩとは、一部装置部分を共用して構成され、具体的には、図８乃至図１０に示すように、平面視で略長方形に枠組みされたフレーム枠２７を備え、そのフレーム枠２７に搬出メインコンベア６の搬送方向に沿う姿勢で配置された複数の移載用ローラ２８が回転自在に軸支され、フレーム枠２７に取り付けられたローラ用電動モータ２９によって各移載用ローラ２８が同速度で回転駆動されるように構成されている。
【００２５】
前記移載用ローラ２８の下方には、移載用ローラ２８に沿って１本の螺軸３０が位置されてフレーム枠２７に相対回転のみ自在に軸支され、その螺軸３０がフレーム枠２７に取り付けられた螺軸用電動モータ３１に連動連結されるとともに、前記螺軸３０の両側方には、ガイド棒３２が螺軸３０に沿ってぞれぞれ位置されてフレーム枠２７に固着されている。
前記螺軸３０には、ナット部材３３が螺合され、かつ、２本のガイド棒３２には、それぞれガイドブロック３４がスライド自在に外嵌され、ナット部材３３やガイドブロック３４を連結保持する保持部材３５から連設の部材が移載用ローラ２８の間を挿通して上方に延出され、その延出端に物品Ｗを押圧する押圧部３６ａを備えたスライド部材３６が固着保持されて移載用ローラ２８の上方に位置されている。
【００２６】
前記スライド部材３６は、それの長手方向が搬出メインコンベア６の搬送方向に直交する姿勢で配置され、且つ、移載用ローラ２８の存在幅のほぼ全幅にわたる長さを備えた細長い形状に構成され、そのスライド部材３６の上方には、その長手方向に沿ってエア駆動式のロッドレスシリンダ３７が取り付けられ、そのロッドレスシリンダ３７のピストンに連設のピストン部材３７ａに可動枠３８が取り付けられている。
その可動枠３８には、上下方向に沿うピン３９を介して、物品Ｗを搬出メインコンベア６側に送り込む押圧部材４０が図示しないエアシリンダにより揺動駆動操作自在に取り付けられている。
【００２７】
従って、螺軸３０，螺軸用電動モータ３１及びスライド部材３６等によって上記搬送手段ＴＲが構成され、又、移載用ローラ２８及びローラ用電動モータ２９等、並びに、ロッドレスシリンダ３７及び押圧部材４０等によって上記搬入手段ＴＩが構成されている。
これらの搬送手段ＴＲ及び搬入手段ＴＩの作動は、図１１に示すように、送出制御装置ＳＣにより制御され、送出制御装置ＳＣによる搬送手段ＴＲ等の制御のために、移載用ローラ２８の設置箇所における搬送上流端近くには上流側在荷検出センサ４６ａが、搬送下流端近くには下流側在荷検出センサ４６ｂが備えられている。
尚、図８に示すように、搬出メインコンベア６における、合流コンベア８の接続箇所よりもわずかに搬送下流側には、合流コンベア８の接続箇所よりも下流側の搬送確認位置に、物品Ｗの存否を検出する光学式の合流用物品検出センサ４７が備えられている。
【００２８】
次に、上述の搬送手段ＴＲ及び搬入手段ＴＩの作動について、搬出メインコンベア６における物品Ｗの搬送制御と関係付けて説明する。
図１１に示すように、搬出メインコンベア６には、搬出メインコンベア６が物品搬送のために作動した作動量、具体的には、搬出メインコンベア６の駆動源である搬送駆動用モータＤＭの作動量を検出する作動量検出手段ＡＳとしてパルスエンコーダ４１が備えられ、搬出メインコンベア６に備えられたメインコンベア用制御装置ＭＣは、このパルスエンコーダ４１の検出情報に基づいて、搬送される物品Ｗの搬送位置を管理する。
【００２９】
具体的に説明すると、メインコンベア用制御装置ＭＣは、図１２に概念的に示すように、パルスエンコーダ４１の検出情報すなわち検出パルス数に対応させて一つの搬送単位の物品Ｗ（本実施の形態では単一の物品Ｗとしている）の存在許容領域（図１２において符号「ＶＴ」で示す）を搬出メインコンベア６の搬送経路に沿う方向に複数並ぶ状態で設定し、その設定存在許容領域が搬出メインコンベア６による搬送作動によって搬送下流側に移動するものとして、前記設定存在許容領域の位置によって物品Ｗの搬送位置を特定する。つまり、パルスエンコーダ４１の「ｎ」パルス分の出力に相当する設定存在許容領域を複数並ぶ状態で設定する。尚、後述のように、複数の設定存在許容領域の間には、適当なマージン（図１２において符号「Ｍ」で示す）が設定される。
【００３０】
メインコンベア用制御装置ＭＣは、その「ｎ」パルス分の設定存在許容領域が、現実にパルスエンコーダ４１が出力するパルス数だけ、搬出メインコンベア６の搬送上流端から搬送下流端に向けて移動するものとして、その設定存在許容領域の位置すなわち設定存在許容領域内に存在する物品Ｗの位置を特定する。
従って、合流コンベア８から搬出メインコンベア６に合流搬送する場合には、搬出メインコンベア６上を搬送下流側に向けて移動する設定存在許容領域内に物品Ｗを送り込む必要がある。
又、上記の設定存在許容領域として設定する「ｎ」パルスは、合流コンベア８から搬出メインコンベア６に合流搬送するときに、合流搬送される物品Ｗが搬出メインコンベア６を搬送されている物品Ｗと干渉するのを避けるために必要なパルス数として設定される。
【００３１】
メインコンベア用制御装置ＭＣの制御作動には、通常の搬送制御を行う「通常搬送モード」の他に、上記の「ｎ」を設定するための「学習モード」とが設定され、「通常搬送モード」と「学習モード」とに切換え自在としてある。
以下、フローチャートに基づいて上記「ｎ」を求める過程を説明する。
メインコンベア用制御装置ＭＣに操作卓等から学習モードへの移行が指示されると、メインコンベア用制御装置ＭＣは図１３に示すフローチャートの処理を開始する。
すなわち、先ず搬出メインコンベア６の搬送作動を停止し（ステップ＃１）、学習モードにおいて上記「ｎ」の設定の対象となる合流コンベア８から、合流コンベア８側で物品Ｗの送り出し準備が完了したことを示す「送出要求」信号が、合流コンベア８の送出制御装置ＳＣから送信されるまで待機する（ステップ＃２）。尚、上記の学習モードにおいて上記「ｎ」の設定の対象となる合流コンベア８は、全ての合流コンベア８を対象としても良いし、作業者が任意の合流コンベア８を指定できるようにしても良く、更には、特定の合流コンベア８を固定的に設定しておいても良い。
【００３２】
一方、合流コンベア８側では、作業者が、移載用ローラ２８の設置箇所よりも搬送上流側の幅狭のコンベア部分において、搬出メインコンベア６における搬送下流側方向の端部に寄せた状態で（図１７（イ）参照）、物品Ｗを合流コンベア８上に置く。
作業者によって合流コンベア８上に置かれた物品Ｗに対して、合流コンベア８の送出制御装置ＳＣは、図１４のフローチャートに示す制御を行う。
すなわち、上流側在荷検出センサ４６ａが搬送されてきた物品Ｗの搬送下流側端部を検出すると（ステップ＃２０）、ローラ用電動モータ２９を作動させて、移載用ローラ２８により物品Ｗの搬送を開始する（ステップ＃２１）。
【００３３】
移載用ローラ２８の搬送作動により物品Ｗが下流側に移動して、その物品Ｗの搬送下流側端部が下流側在荷検出センサ４６ｂに検出されると（ステップ＃２２）、移載用ローラ２８による搬送を停止し（ステップ＃２３）、押圧部材４０を物品Ｗの後方側に突出作動させ（ステップ＃２４）た後、メインコンベア用制御装置ＭＣに対して、物品Ｗを搬出メインコンベア６へ送り出す準備が完了したことを知らせるための「送出要求」信号を送信する（ステップ＃２５）。
【００３４】
メインコンベア用制御装置ＭＣは、図１３のフローチャートのステップ＃２において、この「送出要求」信号を受信すると、送出制御装置ＳＣに「送出指示」を送信する（ステップ＃３）。
送出制御装置ＳＣは、図１４のフローチャートのステップ＃２６において、上記「送出指示」を受信したと判断すると、物品Ｗの送出作動を実行する。
この送出作動においては、可動枠３８を移動させると共に、螺軸用電動モータ３１により螺軸３０を回転駆動し、スライド部材３６を螺軸３０に沿って、つまり、搬出メインコンベア６の搬送方向に沿って移動させ、スライド部材３６に設けた押圧部３６ａが物品Ｗを押圧する。
【００３５】
このように、前記スライド部材３６を搬出用スラットコンベア６の搬送方向に沿って移動させ、その押圧部３６ａにより物品Ｗを搬出用スラットコンベア６の搬送方向に沿って搬送するとともに、そのスライド部材３６に沿って移動する押圧部材４０により物品Ｗを搬出用スラットコンベア６の搬送方向と略直交する搬入方向へ搬送するので、物品Ｗは移載面上を斜めに横切りながら搬出用スラットコンベア６へ押し込み搬入されて移載される。このスライド部材３６の移動速度は、搬出メインコンベア６の搬送速度と同速度又は略同速度になるように設定されているので、搬出メインコンベア６が搬送作動している状態であっても、物品Ｗは搬出メインコンベア６の搬送速度と同期した状態で移載され、移載時における姿勢乱れが防止される。
【００３６】
搬出メインコンベア６側では、図１３のフローチャートのステップ＃３において「送出指示」を送信した後、設定時間経過したか否かを判断することによって、物品Ｗの合流コンベア８から搬出メインコンベア６への送り出しが完了したものと判断する（ステップ＃４）。
この後、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを開始する（ステップ＃５）と共に、搬出メインコンベア６の搬送駆動用モータＤＭを作動させて、搬送作動を開始する（ステップ＃６）。
そして、合流コンベア８の接続箇所からわずかに搬送下流側に配置された合流用物品検出センサ４７が、物品Ｗの搬送下流側端部を検出すると（ステップ＃７）、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを停止して、そのときのカウント値「ｎ１」を記憶して（ステップ＃８）、合流コンベア８の送出制御装置ＳＣから再び「送出要求」信号が送信されるまで待機する（ステップ＃９）。
【００３７】
作業者は、搬出メインコンベア６へ合流搬送された物品Ｗが、合流用物品検出センサ４７の設置箇所を通過したことを確認した後、物品Ｗを再度合流コンベア８上に置く。このときは、移載用ローラ２８の設置箇所よりも搬送上流側の幅狭のコンベア部分において、搬出メインコンベア６における搬送上流側方向の端部に寄せた状態で（図１６（イ）参照）、物品Ｗを置く。
合流コンベア８に物品Ｗが置かれると、その物品Ｗは下流側に搬送されて、先に搬送された物品Ｗの場合と同様に図１４のフローチャートに示す処理が実行され、物品Ｗが下流側在荷検出センサ４６ｂの検出作動により搬送停止されると （ステップ＃２３）、押圧部材４０を突出作動させて（ステップ＃２４）、メインコンベア用制御装置ＭＣに対して「送出要求」信号を送信する（ステップ＃２５）。
【００３８】
メインコンベア用制御装置ＭＣは、図１３のフローチャートのステップ＃９において、この「送出要求」信号を受信すると、送出制御装置ＳＣに対して「送出指示」を送信する（ステップ＃１０）。
この「送出指示」を受信した送出制御装置ＳＣは、先に合流搬送した物品Ｗの場合と同様の送出作動を実行する（ステップ＃２７）。但し、先の合流搬送は、搬送停止している搬出メインコンベア６に対して行われたのに対し、このときの合流搬送は、搬送作動している搬出メインコンベア６に対して行われることになる。
【００３９】
メインコンベア用制御装置ＭＣでは、上述のようにステップ＃１０において 「送出指示」を送信した後、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを開始し（ステップ＃１１）、搬出メインコンベア６側の合流用物品検出センサ４７が物品Ｗを検出した後（ステップ＃１２）に非検出となったとき（ステップ＃１３）、すなわち、物品Ｗの搬送上流側端部を検出したとき、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを停止して、そのときのカウント値「ｎ２」を記憶する（ステップ＃１４）。そして、ｎ＝ｎ２−ｎ１として、この「ｎ」を上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲として設定する。尚、この「ｎ」を設定する処理は、複数回実行して、その平均をとるか、あるいは、最大のものを「ｎ」として設定しても良い。
【００４０】
次に、上述のように設定した「ｎ」の設定存在許容領域の搬送位置を、現実のコンベア上の位置と正確且つ容易に対応させるための処理を実行する「センサ位置検出モード」について説明する。
このセンサ位置検出モードも上述の学習モードと同様に、メインコンベア用制御装置ＭＣに設定されている制御作動であり、搬出メインコンベア６に設置した始端側物品検出センサ４８の検出対象位置である始端確認位置から、各合流コンベア８に対応して備えられている合流用部品検出センサ４７の検出対象位置である搬送確認位置まで、物品Ｗが搬送されたときのパルスエンコーダ４１の出力パルス数をカウントすることにより行う。始端側物品検出センサ４８は、図１に概略的に示すように、搬出メインコンベア６の搬送始端位置に配置され、光学式センサにて構成されている。
【００４１】
以下、作業者がメインコンベア用制御装置ＭＣに、「センサ位置検出モード」への移行を指示入力したときに実行される、図１５のフローチャートに基づいて、その制御作動を説明する。
センサ位置検出モードに移行すると、先ず、作業者が、始端側物品検出センサ４８よりも搬送上流側に物品Ｗを置いて、始端側物品検出センサ４８が、物品Ｗの搬送下流側端部を検出するまで待機する（ステップ＃３０）。
【００４２】
作業者によって搬出メインコンベア６に物品Ｗが置かれて、物品Ｗの搬送下流側端部を始端側物品検出センサ４８が検出すると、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを開始し（ステップ＃３１）、各合流コンベア８に対応する合流側物品検出センサ４７に物品Ｗの搬送下流側端部が検出される都度、その時点のカウント値から所定値を差し引いたものを記憶し（ステップ＃３２，＃３３）、全ての合流コンベア８についてカウント値を記憶すると（ステップ＃３４）、終了する。尚、上述の所定値とは、その合流コンベア８における移載用ローラ２８の設置箇所よりも上流側の幅狭部分が、そのまま搬出メインコンベア６の存在位置まで延出したと仮定した場合の、その接続箇所の搬送下流端と搬送確認位置との間の距離（図８において、矢印Ａで示す範囲）に相当するパルス数である。
【００４３】
メインコンベア用制御装置ＭＣは、上述の「学習モード」及び「センサ位置検出モード」において得た情報等に基づいて、「通常搬送モード」において、搬出メインコンベア６における搬送制御を実行する。
この搬送制御を概略的に説明すると、メインコンベア用制御装置ＭＣは、上述のようにして求めた「ｎ」に基づいて複数設定した設定存在許容領域毎にその位置を特定するためのデータテーブルを有し、上記始端確認位置を原点として、夫々のデータテーブル毎にパルスエンコーダ４１の出力パルスを積算することによって、各設定存在許容領域の位置を特定する。尚、各設定存在許容領域の位置は、各設定存在許容領域間に設定されるマージン領域を除いて、夫々の搬送下流端位置によって代表させる。
【００４４】
このように、各設定存在許容領域の位置を特定しながら、何れかの合流コンベア８の送出制御装置ＳＣから上記の「送出要求」信号を受信したときは、物品Ｗが存在していない設定存在許容領域を、その合流コンベア８の物品Ｗを受け入れるものとして割り付け、その設定存在許容領域のデータテーブルの積算値が、上記「センサ位置検出モード」において記憶しているパルスカウント値に達すると、送出制御部ＳＣに「送出指示」を送信する。
送出制御部ＳＣは、この「送出指示」に基づいて上述の送出作動を実行し、その結果、合流搬送された物品Ｗは、設定存在許容領域内に位置するものとなる。
【００４５】
従って、搬出メインコンベア６のメインコンベア用制御装置ＭＣと合流コンベア８の送出制御装置ＳＣとによって、搬出メインコンベア６及び合流コンベア８における物品Ｗの搬送を制御する搬送制御手段ＴＣを構成する。
【００４６】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲１▼ 上記実施の形態では、「学習モード」において、「ｎ１」を求める際、搬出メインコンベア６を搬送停止させた状態で、搬入手段ＴＩ及び搬送手段ＴＲを作動させて、物品Ｗを合流コンベア８から搬出メインコンベア６へ合流搬送しているが、「学習モード」において「ｎ１」を求めるときのみ、合流搬送する物品Ｗを搬出メインコンベア６と同速度又は略同速度で搬送する搬送手段ＴＲを作動させずに合流搬送を行い、「ｎ１」を求めても良い。
【００４７】
つまり、送出制御装置ＳＣは、メインコンベア用制御装置ＭＣからの指示によって、搬入手段ＴＩ及び搬送手段ＴＲの両方を作動させて物品Ｗを搬出メインコンベア６に送り出す標準の「送出作動」と、螺軸用電動モータ３１を停止させて搬入手段ＴＩのみによって物品Ｗを搬出メインコンベア６に送り出す学習モード用の「送出作動」とを選択的に実行し、メインコンベア用制御装置ＭＣは、図１３のステップ＃３の「送出指示」では、上記学習モード用の「送出作動」を実行するように指示し、ステップ＃１０の「送出指示」では、上記標準の「送出作動」を指示するのである。
このようにすることで、合流搬送する物品Ｗを搬出メインコンベア６と同速度又は略同速度で搬送する搬送手段ＴＲを備えることとあいまって、「ｎ」すなわち設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を小さくすることができる。
【００４８】
▲２▼ 上記実施の形態では、主に合流コンベア８側の搬入手段ＴＩ及び搬送手段ＴＲを備えて、合流コンベア８から搬出メインコンベア６へ物品Ｗを合流搬送する構成としているが、この合流搬送のための構成は種々変更可能であり、例えば、図１８に示すように、搬出メインコンベア６を複数本の幅狭のベルト５０ａを互いに離間させて横並び状態に配置したベルトコンベアとすると共に、図１９に示すように、搬送面の下方側に引退して搬出メインコンベア６による物品搬送を妨害しない姿勢（同図（イ））と、ベルト５０ａの離間部分から搬送面の上方側に突出して、合流コンベア８から物品Ｗを受け取る姿勢（同図（ロ））とに切換え自在の合流用搬送ローラ５１を設けて、その合流搬送ローラ５１をベルト５０ａの上方側に突出させると共に搬送駆動して、合流コンベア８から物品Ｗを受け取った後、合流用搬送ローラ５１を引退させて物品Ｗを搬出メインコンベア６に引き渡す構成としても良い。
このような構成としても、上記実施の形態と同様にして、「ｎ」つまり設定存在許容領域を定めることができる。
【００４９】
▲３▼ 上記実施の形態では、主搬送コンベアである搬出メインコンベア６が物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段ＡＳとして、搬出メインコンベア６の搬送駆動用モータＤＭの作動量を検出するパルスエンコーダ４１を例示しているが、作動量検出手段ＡＳの具体構成は種々変更可能であり、例えば、搬出メインコンベア６の搬送面に被検出用の帯状の磁気テープ又は光反射テープを貼着し、それらに対して検出作動する磁気センサ及び光センサを備えて、搬出メインコンベアの移動量を検出するように構成しても良い。
【００５０】
▲４▼ 上記実施の形態では、本発明のコンベア装置をいわゆる自動倉庫に適用した場合を例示しているが、例えば、トラックに対する荷積み又は荷降ろしのための設備等の種々の用途に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる平面視による概略全体構成図
【図２】本発明の実施の形態にかかる要部斜視図
【図３】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部平面図
【図４】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部拡大図
【図５】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部断面図（正面視）
【図６】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部断面図（平面視）
【図７】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部断面図（平面視）
【図８】本発明の実施の形態にかかる主搬送コンベア及び合流コンベアの平面図
【図９】本発明の実施の形態にかかる合流コンベアの平面図
【図１０】本発明の実施の形態にかかる合流コンベアの側断面図
【図１１】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図
【図１２】本発明の実施の形態にかかる物品搬送の説明図
【図１３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図１５】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図１６】本発明の動作説明図
【図１７】本発明の動作説明図
【図１８】本発明の別実施形態にかかる概略平面図
【図１９】本発明の別実施形態にかかる概略正面図
【符号の説明】
ＡＳ 作動量検出手段
ＴＣ 搬送制御手段
ＴＩ 搬入手段
ＴＲ 搬送手段
６ 主搬送コンベア
８ 合流コンベア
４７ 合流用物品検出センサ
４８ 始端側物品検出センサ
【発明の属する技術分野】
本発明は、主搬送コンベアと、その主搬送コンベアに対して交差状態で合流する複数の合流コンベアと、前記主搬送コンベア及び前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御する搬送制御手段と、前記主搬送コンベアが物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段とが設けられ、前記搬送制御手段は、前記作動量検出手段の検出情報に対応させて一つの搬送単位の物品の存在許容領域を前記主搬送コンベアの搬送経路に沿う方向に複数並ぶ状態で設定し、その設定存在許容領域が前記主搬送コンベアによる搬送作動によって搬送下流側に移動するものとして、前記設定存在許容領域の位置によって前記一つの搬送単位の物品の搬送位置を特定すると共に、前記合流コンベアから前記主搬送コンベアに前記一つの搬送単位の物品を合流させるときに、前記設定存在許容領域の位置情報に基づいて、その物品を前記設定存在許容領域内に位置させるように前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御するように構成されているコンベア装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかるコンベア装置は、複数の合流コンベアが主搬送コンベアに接続され、それらの合流コンベアから主搬送コンベアに送りこまれた物品が主搬送コンベアにて搬送される。
主搬送コンベアでは、主搬送コンベアにて搬送される物品の搬送位置を特定しておくことが種々の作業を行う上で便利であり、特に、主搬送コンベアに合流コンベアが接続されている形式では、合流コンベアから主搬送コンベアに合流される物品と、主搬送コンベアを搬送されてきた物品との干渉を避けるのに利用できるので便利である。
【０００３】
主搬送コンベアにて搬送される物品の搬送位置を特定するについては、主搬送コンベアが物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段を備え、その作動量検出手段の検出情報に対応させて一つの搬送単位の物品の存在許容領域を主搬送コンベアの搬送経路に沿う方向に複数並ぶ状態で設定し、その設定存在許容領域が主搬送コンベアによる搬送作動によって搬送下流側に移動するものとして、設定存在許容領域の位置によって一つの搬送単位の物品の搬送位置を特定することが考えられている。すなわち、主搬送コンベアの構成を、仮想的に、複数連結した荷台又は荷収納容器等（上記設定存在許容領域に相当）を搬送移動させ、夫々の荷台又は荷収納容器等に一つの搬送単位の物品を支持させて物品の搬送を行うものと考えて、その荷台又は荷収納容器等の存在位置によって搬送物品の位置を特定しようとするものであり、これにより物品の搬送位置の特定及び管理を単純化し、簡単化することができるものである。
【０００４】
上述のようにして物品の搬送位置の特定を行う場合に、上記設定存在許容領域を設定するについては、従来、合流コンベアから主搬送コンベアに合流搬送される物品と主搬送コンベアにて搬送されてきた物品との干渉を避けるのに必要な搬送方向での範囲を経験的に決定し、その範囲を上記作動量検出手段の検出量に換算して、上記設定存在許容領域を設定していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従って、上記従来構成では、上記設定存在許容領域が必要以上に長くなってしまい、主搬送コンベアにおける物品の搬送効率が低下してしまう場合があった。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物品の搬送位置の特定を簡単に行えるようにしながら、搬送効率を向上させる点にある。
【０００６】
本願発明のコンベア装置は、主搬送コンベアと、その主搬送コンベアに対して交差状態で合流する複数の合流コンベアと、前記主搬送コンベア及び前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御する搬送制御手段と、前記主搬送コンベアが物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段とが設けられ、前記搬送制御手段は、前記作動量検出手段の検出情報に対応させて一つの搬送単位の物品の存在許容領域を前記主搬送コンベアの搬送経路に沿う方向に複数並ぶ状態で設定し、その設定存在許容領域が前記主搬送コンベアによる搬送作動によって搬送下流側に移動するものとして、前記設定存在許容領域の位置によって前記一つの搬送単位の物品の搬送位置を特定すると共に、前記合流コンベアから前記主搬送コンベアに前記一つの搬送単位の物品を合流させるときに、前記設定存在許容領域の位置情報に基づいて、その物品を前記設定存在許容領域内に位置させるように前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御するように構成されているコンベア装置であって、
第１特長構成は、前記搬送制御手段は、通常搬送モードと、学習モードとに切換自在に構成され、前記学習モードにおいて、前記一つの搬送単位の物品を前記合流コンベア側から前記主搬送コンベア側に合流搬送したときの前記作動量検出手段の検出情報に基づいて、前記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定するように構成され、前記主搬送コンベアにおける前記合流コンベアの接続箇所よりも下流側の搬送確認位置に、搬送物品の存在を検出する合流用物品検出センサが設けられ、前記搬送制御手段は、前記学習モードにおいて、前記一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部を前記合流コンベアの搬送下流側端部の設定位置に位置させ且つ前記一つの搬送単位の物品を前記主搬送コンベアにおける搬送上流側方向の側部に寄せた状態から、前記一つの搬送単位の物品の搬送上流側端部が搬送作動している主搬送コンベアにおける搬送確認位置に位置することが前記合流用物品検出センサにて検出されるまで合流搬送したときの前記作動量検出手段の検出量と、前記合流コンベアにおいて前記一つの搬送単位の物品を前記主搬送コンベアにおける搬送下流側方向の側部に寄せた状態で搬送停止している主搬送コンベアに合流搬送した後に、主搬送コンベアを搬送作動させて前記一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部が前記搬送確認位置に位置することが前記合流用物品検出センサに検出されるまでの前記作動量検出手段の検出量との差を、前記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲として設定するように構成されている点を特徴とする。
つまり、上記請求項１記載の構成を備えることにより、主搬送コンベア及び合流コンベアにおける物品の搬送を制御する搬送制御手段は、通常の搬送作業を実行する通常搬送モードの他に、上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定するための学習モードが設定されている。
すなわち、上記学習モードにおいて、合流コンベアから主搬送コンベアへ一つの搬送単位の物品を合流搬送させ、主搬送コンベアが物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段によって、その合流搬送のときの主搬送コンベアの作動量を検出し、その検出情報に基づいて上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定する。
従って、上記設定存在許容領域が、その設定存在許容領域の位置を特定するための基礎となる情報である作動量検出手段の情報によって、物品を実際に合流搬送させて、必要な設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定するので、上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を過不足なく設定できるものとなる。
もって、物品の搬送位置の特定を簡単に行えるようにしながら、搬送効率を向上させることができるに至った。
【０００７】
つまり、上記請求項１記載の構成を備えることにより、上記学習モードにおいて、搬送制御手段は、図１６（イ）において概念的に示す、一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部を合流コンベアの搬送下流側端部の設定位置に位置させ且つその一つの搬送単位の物品を主搬送コンベアにおける搬送上流側方向の側部に寄せた状態から、図１６（ロ）において概念的に示す、一つの搬送単位の物品の搬送上流側端部が搬送作動している主搬送コンベアにおける搬送確認位置に位置することが合流用物品検出センサにて検出されるまで合流搬送したときの作動量検出手段の検出量を求める。
この場合の作動量検出手段の検出量は、合流コンベアでの横幅方向の一つの搬送単位の物品の位置を、主搬送ラインでの搬送上流側方向の側部に寄せて配置して、上述のように合流搬送を行うことで、主搬送コンベア側の搬送確認位置を暫定的な基準として、その搬送確認位置までの合流搬送が完全に完了するまでの最大の検出量となっている。
【０００８】
更に、搬送制御手段は、図１７（イ）において概念的に示す、合流コンベアにおいて一つの搬送単位の物品を主搬送コンベアにおける搬送下流側方向の側部に寄せた状態で搬送停止している主搬送コンベアに合流搬送した後に、図１７（ロ）において概念的に示す、主搬送コンベアを搬送作動させてその一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部が搬送確認位置に位置することが合流用物品検出センサに検出されるまでの作動量検出手段の検出量を求める。
この場合の作動量検出手段の検出量は、主搬送コンベア側の搬送確認位置を暫定的な基準として、その搬送確認位置まで一つの搬送単位の物品が搬送されるまでの最小の検出量となっている。
【０００９】
そして、上記の二つの作動量検出手段の検出量の差を、設定存在許容領域についての搬送方向での範囲として設定する。
すなわち、二つの検出量の差をとることによって、上記搬送確認位置の影響を除外して、合流コンベアの一つの搬送単位の物品を主搬送コンベアに合流搬送したときの、実質的な主搬送コンベアの最大の作動量によって、上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定するものであり、合流コンベアから主搬送コンベアに合流搬送するときの物品の干渉を的確に防止できる。尚、図１６に示す状態での検出と図１７に示す状態での検出とは、何れを先に行っても良く、順序は問題とならない。
【００１０】
第２特長構成は、前記主搬送コンベアの搬送始端側の始端確認位置に、搬送物品の存在を検出する始端側物品検出センサが設けられ、前記搬送制御手段が、センサ位置検出モードに切換自在に構成され、前記センサ位置検出モードにおいて、前記始端側物品検出センサが物品の存在を検出してから、前記合流用物品検出センサがその物品を検出するまでの、前記作動量検出手段の検出した作動量に基づいて、前記合流コンベアの接続箇所を特定するように構成されている点を特徴とする。
つまり、上記請求項２記載の構成を備えることにより、更にセンサ位置検出モードが設定され、搬送制御手段は、このセンサ位置検出モードにおいて、始端側物品検出センサが物品の存在を検出してから、合流用物品検出センサがその物品を検出するまでの、作動量検出手段の検出した作動量に基づいて、つまり、物品が始端確認位置から上記搬送確認位置まで搬送されたときの作動量に基づいて、合流コンベアの接続箇所を特定する。
始端側物品検出センサ及び合流用物品検出センサの取付け位置と対応する始端確認位置及び搬送確認位置の夫々は、その物理的な位置を特定でき、搬送確認位置は通常各合流コンベアの接続箇所近くに設定されるので、作動量検出手段の検出情報と主搬送コンベアへの合流コンベアの接続箇所の物理的な位置とを正確に対応させることができ、合流搬送の制御のタイミングどりを容易に行える。
【００１１】
第３特長構成は、前記主搬送コンベアと前記合流コンベアとの接続箇所において、前記物品を前記主搬送コンベアの搬送方向に沿って、その主搬送コンベアと同速度又は略同速度で搬送する搬送手段と、前記物品を前記主搬送コンベアの搬送方向と直交又は略直交する搬入方向へ搬送して前記主搬送コンベア上へ搬入する搬入手段とが設けられ、前記搬送手段と前記搬入手段とを同時に作動させて、前記物品を前記合流コンベアから前記主搬送コンベアに移載するように構成されている点を特徴とする。
つまり、上記請求項３記載の構成を備えることにより、合流コンベアから主搬送コンベアへ物品を合流搬送するとき、主搬送コンベアの搬送方向に沿って、その主搬送コンベアと同速度又は略同速度で搬送する搬送手段と、主搬送コンベアの搬送方向と直交又は略直交する搬入方向へ搬送して主搬送コンベア上へ搬入する搬入手段とを同時に作動させて、合流搬送を行う。
すなわち、合流搬送される物品は、主搬送コンベアの搬送作動とほぼ同期した状態で、主搬送コンベア側に移動することになるので、上述のように、物品を設定存在許容領域内に位置させるように合流させるのが容易となり、又、上述のようにして設定する設定存在許容領域を小さくすることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は自動倉庫を示し、平行姿勢で対向させた２つの物品収納棚１ａ，１ｂどうしの間にそれら収納棚１ａ，１ｂに対し物品Ｗを搬出入する物品移載装置としてのスタッカクレーン２の移動経路２ａを設けた棚組１を、搬入メインコンベア３の両横側夫々で、搬入メインコンベア３の物品搬送方向に並設し、棚組１の各々と搬入メインコンベア３との間の夫々には、搬入メインコンベア３から送り出される搬入物品Ｗを受け取って、その受け取り物品Ｗを対応する棚組１のスタッカクレーン２へ搬入リフタ４を介して受け渡す物品受取手段としての分岐コンベア５を配置してある。
【００１３】
搬入メインコンベア３の横一方側に位置する分岐コンベア５の各々と、搬入メインコンベア３の横他方側に位置する分岐コンベア５の各々とは、搬入メインコンベア３の物品搬送方向において同一位置に配置してあり、これにより、搬入メインコンベア３の横一方側における棚組１と横他方側における棚組１とが搬入メインコンベア３の物品搬送方向で同位相となる棚配列形態（すなわち、搬入メインコンベア３の横一方側の棚組１におけるスタッカクレーン２の移動経路２ａと横他方側の棚組１におけるスタッカクレーン２の移動経路２ａとが横一直線状になる棚配列形態）にして、搬入メインコンベア３の物品搬送方向における倉庫端部で搬入メインコンベア３の横一方側ないし横他方側に棚不存のデッドスペースが生じることを回避するようにしてある。
【００１４】
図２に示す如く、搬入メインコンベア３の下方には、それと並行させて主搬送コンベアとしての搬出メインコンベア６を配置し、棚組１の各々と搬出メインコンベア６との間の夫々には、スタッカクレーン２による物品収納棚１ａ，１ｂからの取り出し物品Ｗをスタッカクレーン２から搬出リフタ７を介し受け取って、その受け取り物品Ｗを搬出メインコンベア６に受け渡す合流コンベア８を配置してある。
【００１５】
上述のような配置における、搬入メインコンベア３から分岐コンベア５への分岐搬送並びに合流コンベア８から搬出メインコンベア６への合流搬送のための構成のうち、先ず、上記分岐搬送のための構成について説明する。
搬入メインコンベア３は、図２〜図５に示す如く、物品Ｗを載置して移動する無端回動式の搬送帯９として１列の物品載置部のみを有する搬送帯を備え、そして、この搬送帯９には、それとともに搬送方向に移動する多数の物品送出具１０を１列状態で搬送方向に並べて、かつ、搬送帯９の構成材９ａに対する摺接により搬送帯横幅方向への各別の横移動が自在に装備してある。
【００１６】
これに対し、搬入メインコンベア３の本体の横幅方向一端部には、物品送出具１０の裏面側に付設のガイド輪１１を案内することにより、搬送帯９の横幅方向一端部に寄った状態にある物品送出具１０を、その一端部位置に保った状態で搬送帯９の移動に伴い搬送方向に移動させる一端側進行レール１２ａを設け、同様に、搬入メインコンベア３の本体の横幅方向他端部には、上記ガイド輪１１を案内することにより、搬送帯９の横幅方向他端部に寄った状態にある物品送出具１０を、その他端部位置に保った状態で搬送帯９の移動に伴い搬送方向に移動させる他端側進行レール１２ｂを設けてある。なお、１３は搬送帯９を駆動する無端回動チェーンである。
【００１７】
また、搬送帯９の移動経路途中において、分岐コンベア５への物品受け渡し箇所の夫々には、搬送方向に対し搬送帯横幅方向に傾斜する姿勢で、上記ガイド輪１１に対する案内により物品送出具１０を搬送帯９の移動に伴い搬送帯横幅方向へ横移動させる平行な６本の傾斜ガイドレール１４を設けてあり、これら６本の傾斜ガイドレール１４は、姿勢切換用アクチュエータＣより搬送帯９の中央部縦軸芯Ｑ周りで一体的に回転させることにより、図６に示す如く、搬送方向の下流側ほど搬送帯横幅方向の一端部寄りとなる傾斜姿勢で、上記ガイド輪１１に対する案内により、搬送帯横幅方向の他端部に寄った状態にある物品送出具１０を搬送帯９の移動に伴い搬送帯横幅方向の他端部から一端部へ横移動させる一端側送出用の案内姿勢と、逆に図７に示す如く、搬送方向の下流側ほど搬送帯横幅方向の他端部寄りとなる傾斜姿勢で、上記ガイド輪１１に対する案内により、搬送帯横幅方向の一端部に寄った状態にある物品送出具１０を搬送帯９の移動に伴い搬送帯横幅方向の一端部から他端部へ横移動させる他端側送出用の案内姿勢とに傾斜方向を反転させるようにしてある。
【００１８】
そして、分岐コンベア５への物品受け渡し箇所の夫々において、搬入メインコンベア３の本体の横幅方向他端部には、他端側進行レール１２ｂに案内されて搬送帯横幅方向の他端部に寄った状態で搬送方向に移動する物品送出具１０のうち、連続する６個の物品送出具１０におけるガイド輪１１を、それらガイド輪１１の支持軸端部１１ｐに対する案内作用により、他端側進行レール１２ｂから一端側送出用案内姿勢にある６本の傾斜ガイドレール１４へ一括に乗り移らせる図６に示す如き作用状態と、上記支持軸端部１１ｐの移動経路から退避して各物品送出具１０のガイド輪１１をそのまま下流側の他端側進行レール１２ｂに渡らせる図７に示す如き非作用状態とに乗換用アクチュエータ１５ｂにより切り換える他端側乗換操作具１６ｂを設け、同様に、分岐コンベア５への物品受け渡し箇所の夫々において、搬入メインコンベア３の本体の横幅方向一端部には、一端側進行レール１２ａに案内されて搬送帯横幅方向の一端部に寄った状態で搬送方向に移動する物品送出具１０のうち、連続する６個の物品送出具１０におけるガイド輪１１を、それらガイド輪１１の支持軸端部１１ｐに対する案内作用により、一端側進行レール１２ａから他端側送出用案内姿勢にある６本の傾斜ガイドレール１４へ一括に乗り移らせる図７に示す如き作用状態と、上記支持軸端部１１ｐの移動経路から退避して各物品送出具１０のガイド輪１１をそのまま下流側の一端側進行レール１２ａに渡らせる図６に示す如き非作用状態とに乗換用アクチュエータ１５ａにより切り換える一端側乗換操作具１６ａを設けてある。
【００１９】
つまり、この搬入メインコンベア３では、物品Ｗを１列状態で搬送帯９に載置して搬送することにおいて、上記構造により、搬送帯横幅方向の一端側への物品Ｗの送り出しと他端側への物品Ｗの送り出しとを搬送方向の同一位置で択一的に行えるようにし、そのことで、搬入メインコンベア３の横一方側に位置する分岐コンベア５と搬入メインコンベア３の横他方側に位置する分岐コンベア５とを搬入メインコンベア３の物品搬送方向で同一位置に配置することを可能にしてあり、搬送帯９の横一方側に位置する所定の物品収納棚１ａ，１ｂに収める物品Ｗが収納先の棚組１に対する分岐コンベア５への受け渡し位置に至ると（図６参照）、その箇所における６本の傾斜ガイドレール１４を予め一端側送出用の案内姿勢に切り換えた状態で、それら傾斜ガイドレール１４に対する他端側乗換操作具１６ｂを作用状態にして、対象の物品Ｗに対応位置する６個の物品送出具１０のガイド輪１１を他端側進行レール１２ｂから各傾斜ガイドレール１４へ一括に乗り移らせることで、それら６個の物品送出具１０を、それらが搬送方向に直線状に並ぶ相対位置を保った状態で、一端側送出用案内姿勢の傾斜ガイドレール１４によるガイド輪１１の案内により搬送帯９の移動に伴い搬送帯９の横幅方向における他端部から一端部へ横移動させ、これにより、これら横移動する６個の物品送出具１０による押し出しをもって、対象物品Ｗを姿勢変化を伴わずに搬送方向とは直交する方向で搬送帯９の横一方側へ送り出して対象の分岐コンベア５ヘ受け渡す。
【００２０】
また同様に、搬送帯９の横他方側に位置する所定の物品収納棚１ａ，１ｂに収める物品Ｗが収納先の棚組１に対する分岐コンベア５への受け渡し位置に至ると（図７参照）、その箇所における６本の傾斜ガイドレール１４を予め他端側送出用の案内姿勢に切り換えた状態で、それら傾斜ガイドレール１４に対する一端側乗換操作具１６ａを作用状態にして、対象の物品Ｗに対応位置する６個の物品送出具１０のガイド輪１１を一端側進行レール１２ａから各傾斜ガイドレール１４へ一括に乗り移らせることで、それら６個の物品送出具１０を、それらが搬送方向に直線状に並ぶ相対位置を保った状態で、他端側送出用案内姿勢の傾斜ガイドレール１４によるガイド輪１１の案内により搬送帯９の移動に伴い搬送帯９の横幅方向における一端部から他端部へ横移動させ、これにより、これら横移動する６個の物品送出具１０による押し出しをもって、対象物品Ｗを姿勢変化を伴わずに搬送方向とは直交する方向で搬送帯９の横他方側へ送り出して対象の分岐コンベア５ヘ受け渡す。
【００２１】
なお、一端側送出用案内姿勢の傾斜ガイドレール１４による案内で搬送帯９の横幅方向一端部に至った物品送出具１０は、その後、一端側進行レール１２ａによるガイド輪１１の案内により一端部位置に保った状態で搬送帯９の移動に伴い搬送方向に移動させ、また、他端側送出用案内姿勢の傾斜ガイドレール１４による案内で搬送帯９の横幅方向他端部に至った物品送出具１０は、その後、他端側進行レール１２ｂによるガイド輪１１の案内により他端部位置に保った状態で搬送帯９の移動に伴い搬送方向に移動させるが、この搬入メインコンベア３では、搬送帯９の復路移動途中において、物品送出具１０のうち次の往路移動で搬送帯横幅方向における一端側への物品送り出しに用いることとなる物品送出具１０は搬送帯９の横幅方向他端部に予め位置させ、かつ、次の往路移動で搬送帯横幅方向における他端側への物品送り出しに用いることとなる物品送出具１０は搬送帯９の横幅方向一端部に予め位置させるように、上記と同様の傾斜ガイドレール列及び乗換操作具をもって物品送出具１０の位置を切り換える。
【００２２】
また、６本の傾斜ガイドレール１４を一端側送出用案内姿勢と他端側送出用案内姿勢とに切り換えること、及び、一端側乗換操作具１６ａや他端側乗換操作具１６ｂを作用状態と非作用状態とに切り換えること、並びに、復路移動途中での物品送出具１０の位置切り換えに用いる傾斜ガイドレール列や乗換操作具の切り換えは、物品搬入を管理する制御装置により自動的に行う。
【００２３】
次に、合流コンベア８から搬出メインコンベア６への合流搬送のための構成について説明する。
図２等に示すように、合流コンベア８における搬出メインコンベア６への接続箇所には、合流コンベア８から搬出メインコンベア６へ物品Ｗを送り込んで移載するために、物品Ｗを搬出メインコンベア６の搬送方向に沿って、その搬出メインコンベア６と同速度又は略同速度で搬送する搬送手段ＴＲと、物品Ｗを搬出メインコンベア６の搬送方向と直交又は略直交する搬入方向へ搬送して搬出メインコンベア６上へ搬入する搬入手段ＴＩとが設けられている。
【００２４】
上記搬送手段ＴＲと搬入手段ＴＩとは、一部装置部分を共用して構成され、具体的には、図８乃至図１０に示すように、平面視で略長方形に枠組みされたフレーム枠２７を備え、そのフレーム枠２７に搬出メインコンベア６の搬送方向に沿う姿勢で配置された複数の移載用ローラ２８が回転自在に軸支され、フレーム枠２７に取り付けられたローラ用電動モータ２９によって各移載用ローラ２８が同速度で回転駆動されるように構成されている。
【００２５】
前記移載用ローラ２８の下方には、移載用ローラ２８に沿って１本の螺軸３０が位置されてフレーム枠２７に相対回転のみ自在に軸支され、その螺軸３０がフレーム枠２７に取り付けられた螺軸用電動モータ３１に連動連結されるとともに、前記螺軸３０の両側方には、ガイド棒３２が螺軸３０に沿ってぞれぞれ位置されてフレーム枠２７に固着されている。
前記螺軸３０には、ナット部材３３が螺合され、かつ、２本のガイド棒３２には、それぞれガイドブロック３４がスライド自在に外嵌され、ナット部材３３やガイドブロック３４を連結保持する保持部材３５から連設の部材が移載用ローラ２８の間を挿通して上方に延出され、その延出端に物品Ｗを押圧する押圧部３６ａを備えたスライド部材３６が固着保持されて移載用ローラ２８の上方に位置されている。
【００２６】
前記スライド部材３６は、それの長手方向が搬出メインコンベア６の搬送方向に直交する姿勢で配置され、且つ、移載用ローラ２８の存在幅のほぼ全幅にわたる長さを備えた細長い形状に構成され、そのスライド部材３６の上方には、その長手方向に沿ってエア駆動式のロッドレスシリンダ３７が取り付けられ、そのロッドレスシリンダ３７のピストンに連設のピストン部材３７ａに可動枠３８が取り付けられている。
その可動枠３８には、上下方向に沿うピン３９を介して、物品Ｗを搬出メインコンベア６側に送り込む押圧部材４０が図示しないエアシリンダにより揺動駆動操作自在に取り付けられている。
【００２７】
従って、螺軸３０，螺軸用電動モータ３１及びスライド部材３６等によって上記搬送手段ＴＲが構成され、又、移載用ローラ２８及びローラ用電動モータ２９等、並びに、ロッドレスシリンダ３７及び押圧部材４０等によって上記搬入手段ＴＩが構成されている。
これらの搬送手段ＴＲ及び搬入手段ＴＩの作動は、図１１に示すように、送出制御装置ＳＣにより制御され、送出制御装置ＳＣによる搬送手段ＴＲ等の制御のために、移載用ローラ２８の設置箇所における搬送上流端近くには上流側在荷検出センサ４６ａが、搬送下流端近くには下流側在荷検出センサ４６ｂが備えられている。
尚、図８に示すように、搬出メインコンベア６における、合流コンベア８の接続箇所よりもわずかに搬送下流側には、合流コンベア８の接続箇所よりも下流側の搬送確認位置に、物品Ｗの存否を検出する光学式の合流用物品検出センサ４７が備えられている。
【００２８】
次に、上述の搬送手段ＴＲ及び搬入手段ＴＩの作動について、搬出メインコンベア６における物品Ｗの搬送制御と関係付けて説明する。
図１１に示すように、搬出メインコンベア６には、搬出メインコンベア６が物品搬送のために作動した作動量、具体的には、搬出メインコンベア６の駆動源である搬送駆動用モータＤＭの作動量を検出する作動量検出手段ＡＳとしてパルスエンコーダ４１が備えられ、搬出メインコンベア６に備えられたメインコンベア用制御装置ＭＣは、このパルスエンコーダ４１の検出情報に基づいて、搬送される物品Ｗの搬送位置を管理する。
【００２９】
具体的に説明すると、メインコンベア用制御装置ＭＣは、図１２に概念的に示すように、パルスエンコーダ４１の検出情報すなわち検出パルス数に対応させて一つの搬送単位の物品Ｗ（本実施の形態では単一の物品Ｗとしている）の存在許容領域（図１２において符号「ＶＴ」で示す）を搬出メインコンベア６の搬送経路に沿う方向に複数並ぶ状態で設定し、その設定存在許容領域が搬出メインコンベア６による搬送作動によって搬送下流側に移動するものとして、前記設定存在許容領域の位置によって物品Ｗの搬送位置を特定する。つまり、パルスエンコーダ４１の「ｎ」パルス分の出力に相当する設定存在許容領域を複数並ぶ状態で設定する。尚、後述のように、複数の設定存在許容領域の間には、適当なマージン（図１２において符号「Ｍ」で示す）が設定される。
【００３０】
メインコンベア用制御装置ＭＣは、その「ｎ」パルス分の設定存在許容領域が、現実にパルスエンコーダ４１が出力するパルス数だけ、搬出メインコンベア６の搬送上流端から搬送下流端に向けて移動するものとして、その設定存在許容領域の位置すなわち設定存在許容領域内に存在する物品Ｗの位置を特定する。
従って、合流コンベア８から搬出メインコンベア６に合流搬送する場合には、搬出メインコンベア６上を搬送下流側に向けて移動する設定存在許容領域内に物品Ｗを送り込む必要がある。
又、上記の設定存在許容領域として設定する「ｎ」パルスは、合流コンベア８から搬出メインコンベア６に合流搬送するときに、合流搬送される物品Ｗが搬出メインコンベア６を搬送されている物品Ｗと干渉するのを避けるために必要なパルス数として設定される。
【００３１】
メインコンベア用制御装置ＭＣの制御作動には、通常の搬送制御を行う「通常搬送モード」の他に、上記の「ｎ」を設定するための「学習モード」とが設定され、「通常搬送モード」と「学習モード」とに切換え自在としてある。
以下、フローチャートに基づいて上記「ｎ」を求める過程を説明する。
メインコンベア用制御装置ＭＣに操作卓等から学習モードへの移行が指示されると、メインコンベア用制御装置ＭＣは図１３に示すフローチャートの処理を開始する。
すなわち、先ず搬出メインコンベア６の搬送作動を停止し（ステップ＃１）、学習モードにおいて上記「ｎ」の設定の対象となる合流コンベア８から、合流コンベア８側で物品Ｗの送り出し準備が完了したことを示す「送出要求」信号が、合流コンベア８の送出制御装置ＳＣから送信されるまで待機する（ステップ＃２）。尚、上記の学習モードにおいて上記「ｎ」の設定の対象となる合流コンベア８は、全ての合流コンベア８を対象としても良いし、作業者が任意の合流コンベア８を指定できるようにしても良く、更には、特定の合流コンベア８を固定的に設定しておいても良い。
【００３２】
一方、合流コンベア８側では、作業者が、移載用ローラ２８の設置箇所よりも搬送上流側の幅狭のコンベア部分において、搬出メインコンベア６における搬送下流側方向の端部に寄せた状態で（図１７（イ）参照）、物品Ｗを合流コンベア８上に置く。
作業者によって合流コンベア８上に置かれた物品Ｗに対して、合流コンベア８の送出制御装置ＳＣは、図１４のフローチャートに示す制御を行う。
すなわち、上流側在荷検出センサ４６ａが搬送されてきた物品Ｗの搬送下流側端部を検出すると（ステップ＃２０）、ローラ用電動モータ２９を作動させて、移載用ローラ２８により物品Ｗの搬送を開始する（ステップ＃２１）。
【００３３】
移載用ローラ２８の搬送作動により物品Ｗが下流側に移動して、その物品Ｗの搬送下流側端部が下流側在荷検出センサ４６ｂに検出されると（ステップ＃２２）、移載用ローラ２８による搬送を停止し（ステップ＃２３）、押圧部材４０を物品Ｗの後方側に突出作動させ（ステップ＃２４）た後、メインコンベア用制御装置ＭＣに対して、物品Ｗを搬出メインコンベア６へ送り出す準備が完了したことを知らせるための「送出要求」信号を送信する（ステップ＃２５）。
【００３４】
メインコンベア用制御装置ＭＣは、図１３のフローチャートのステップ＃２において、この「送出要求」信号を受信すると、送出制御装置ＳＣに「送出指示」を送信する（ステップ＃３）。
送出制御装置ＳＣは、図１４のフローチャートのステップ＃２６において、上記「送出指示」を受信したと判断すると、物品Ｗの送出作動を実行する。
この送出作動においては、可動枠３８を移動させると共に、螺軸用電動モータ３１により螺軸３０を回転駆動し、スライド部材３６を螺軸３０に沿って、つまり、搬出メインコンベア６の搬送方向に沿って移動させ、スライド部材３６に設けた押圧部３６ａが物品Ｗを押圧する。
【００３５】
このように、前記スライド部材３６を搬出用スラットコンベア６の搬送方向に沿って移動させ、その押圧部３６ａにより物品Ｗを搬出用スラットコンベア６の搬送方向に沿って搬送するとともに、そのスライド部材３６に沿って移動する押圧部材４０により物品Ｗを搬出用スラットコンベア６の搬送方向と略直交する搬入方向へ搬送するので、物品Ｗは移載面上を斜めに横切りながら搬出用スラットコンベア６へ押し込み搬入されて移載される。このスライド部材３６の移動速度は、搬出メインコンベア６の搬送速度と同速度又は略同速度になるように設定されているので、搬出メインコンベア６が搬送作動している状態であっても、物品Ｗは搬出メインコンベア６の搬送速度と同期した状態で移載され、移載時における姿勢乱れが防止される。
【００３６】
搬出メインコンベア６側では、図１３のフローチャートのステップ＃３において「送出指示」を送信した後、設定時間経過したか否かを判断することによって、物品Ｗの合流コンベア８から搬出メインコンベア６への送り出しが完了したものと判断する（ステップ＃４）。
この後、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを開始する（ステップ＃５）と共に、搬出メインコンベア６の搬送駆動用モータＤＭを作動させて、搬送作動を開始する（ステップ＃６）。
そして、合流コンベア８の接続箇所からわずかに搬送下流側に配置された合流用物品検出センサ４７が、物品Ｗの搬送下流側端部を検出すると（ステップ＃７）、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを停止して、そのときのカウント値「ｎ１」を記憶して（ステップ＃８）、合流コンベア８の送出制御装置ＳＣから再び「送出要求」信号が送信されるまで待機する（ステップ＃９）。
【００３７】
作業者は、搬出メインコンベア６へ合流搬送された物品Ｗが、合流用物品検出センサ４７の設置箇所を通過したことを確認した後、物品Ｗを再度合流コンベア８上に置く。このときは、移載用ローラ２８の設置箇所よりも搬送上流側の幅狭のコンベア部分において、搬出メインコンベア６における搬送上流側方向の端部に寄せた状態で（図１６（イ）参照）、物品Ｗを置く。
合流コンベア８に物品Ｗが置かれると、その物品Ｗは下流側に搬送されて、先に搬送された物品Ｗの場合と同様に図１４のフローチャートに示す処理が実行され、物品Ｗが下流側在荷検出センサ４６ｂの検出作動により搬送停止されると （ステップ＃２３）、押圧部材４０を突出作動させて（ステップ＃２４）、メインコンベア用制御装置ＭＣに対して「送出要求」信号を送信する（ステップ＃２５）。
【００３８】
メインコンベア用制御装置ＭＣは、図１３のフローチャートのステップ＃９において、この「送出要求」信号を受信すると、送出制御装置ＳＣに対して「送出指示」を送信する（ステップ＃１０）。
この「送出指示」を受信した送出制御装置ＳＣは、先に合流搬送した物品Ｗの場合と同様の送出作動を実行する（ステップ＃２７）。但し、先の合流搬送は、搬送停止している搬出メインコンベア６に対して行われたのに対し、このときの合流搬送は、搬送作動している搬出メインコンベア６に対して行われることになる。
【００３９】
メインコンベア用制御装置ＭＣでは、上述のようにステップ＃１０において 「送出指示」を送信した後、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを開始し（ステップ＃１１）、搬出メインコンベア６側の合流用物品検出センサ４７が物品Ｗを検出した後（ステップ＃１２）に非検出となったとき（ステップ＃１３）、すなわち、物品Ｗの搬送上流側端部を検出したとき、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを停止して、そのときのカウント値「ｎ２」を記憶する（ステップ＃１４）。そして、ｎ＝ｎ２−ｎ１として、この「ｎ」を上記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲として設定する。尚、この「ｎ」を設定する処理は、複数回実行して、その平均をとるか、あるいは、最大のものを「ｎ」として設定しても良い。
【００４０】
次に、上述のように設定した「ｎ」の設定存在許容領域の搬送位置を、現実のコンベア上の位置と正確且つ容易に対応させるための処理を実行する「センサ位置検出モード」について説明する。
このセンサ位置検出モードも上述の学習モードと同様に、メインコンベア用制御装置ＭＣに設定されている制御作動であり、搬出メインコンベア６に設置した始端側物品検出センサ４８の検出対象位置である始端確認位置から、各合流コンベア８に対応して備えられている合流用部品検出センサ４７の検出対象位置である搬送確認位置まで、物品Ｗが搬送されたときのパルスエンコーダ４１の出力パルス数をカウントすることにより行う。始端側物品検出センサ４８は、図１に概略的に示すように、搬出メインコンベア６の搬送始端位置に配置され、光学式センサにて構成されている。
【００４１】
以下、作業者がメインコンベア用制御装置ＭＣに、「センサ位置検出モード」への移行を指示入力したときに実行される、図１５のフローチャートに基づいて、その制御作動を説明する。
センサ位置検出モードに移行すると、先ず、作業者が、始端側物品検出センサ４８よりも搬送上流側に物品Ｗを置いて、始端側物品検出センサ４８が、物品Ｗの搬送下流側端部を検出するまで待機する（ステップ＃３０）。
【００４２】
作業者によって搬出メインコンベア６に物品Ｗが置かれて、物品Ｗの搬送下流側端部を始端側物品検出センサ４８が検出すると、パルスエンコーダ４１の出力パルスのカウントを開始し（ステップ＃３１）、各合流コンベア８に対応する合流側物品検出センサ４７に物品Ｗの搬送下流側端部が検出される都度、その時点のカウント値から所定値を差し引いたものを記憶し（ステップ＃３２，＃３３）、全ての合流コンベア８についてカウント値を記憶すると（ステップ＃３４）、終了する。尚、上述の所定値とは、その合流コンベア８における移載用ローラ２８の設置箇所よりも上流側の幅狭部分が、そのまま搬出メインコンベア６の存在位置まで延出したと仮定した場合の、その接続箇所の搬送下流端と搬送確認位置との間の距離（図８において、矢印Ａで示す範囲）に相当するパルス数である。
【００４３】
メインコンベア用制御装置ＭＣは、上述の「学習モード」及び「センサ位置検出モード」において得た情報等に基づいて、「通常搬送モード」において、搬出メインコンベア６における搬送制御を実行する。
この搬送制御を概略的に説明すると、メインコンベア用制御装置ＭＣは、上述のようにして求めた「ｎ」に基づいて複数設定した設定存在許容領域毎にその位置を特定するためのデータテーブルを有し、上記始端確認位置を原点として、夫々のデータテーブル毎にパルスエンコーダ４１の出力パルスを積算することによって、各設定存在許容領域の位置を特定する。尚、各設定存在許容領域の位置は、各設定存在許容領域間に設定されるマージン領域を除いて、夫々の搬送下流端位置によって代表させる。
【００４４】
このように、各設定存在許容領域の位置を特定しながら、何れかの合流コンベア８の送出制御装置ＳＣから上記の「送出要求」信号を受信したときは、物品Ｗが存在していない設定存在許容領域を、その合流コンベア８の物品Ｗを受け入れるものとして割り付け、その設定存在許容領域のデータテーブルの積算値が、上記「センサ位置検出モード」において記憶しているパルスカウント値に達すると、送出制御部ＳＣに「送出指示」を送信する。
送出制御部ＳＣは、この「送出指示」に基づいて上述の送出作動を実行し、その結果、合流搬送された物品Ｗは、設定存在許容領域内に位置するものとなる。
【００４５】
従って、搬出メインコンベア６のメインコンベア用制御装置ＭＣと合流コンベア８の送出制御装置ＳＣとによって、搬出メインコンベア６及び合流コンベア８における物品Ｗの搬送を制御する搬送制御手段ＴＣを構成する。
【００４６】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲１▼ 上記実施の形態では、「学習モード」において、「ｎ１」を求める際、搬出メインコンベア６を搬送停止させた状態で、搬入手段ＴＩ及び搬送手段ＴＲを作動させて、物品Ｗを合流コンベア８から搬出メインコンベア６へ合流搬送しているが、「学習モード」において「ｎ１」を求めるときのみ、合流搬送する物品Ｗを搬出メインコンベア６と同速度又は略同速度で搬送する搬送手段ＴＲを作動させずに合流搬送を行い、「ｎ１」を求めても良い。
【００４７】
つまり、送出制御装置ＳＣは、メインコンベア用制御装置ＭＣからの指示によって、搬入手段ＴＩ及び搬送手段ＴＲの両方を作動させて物品Ｗを搬出メインコンベア６に送り出す標準の「送出作動」と、螺軸用電動モータ３１を停止させて搬入手段ＴＩのみによって物品Ｗを搬出メインコンベア６に送り出す学習モード用の「送出作動」とを選択的に実行し、メインコンベア用制御装置ＭＣは、図１３のステップ＃３の「送出指示」では、上記学習モード用の「送出作動」を実行するように指示し、ステップ＃１０の「送出指示」では、上記標準の「送出作動」を指示するのである。
このようにすることで、合流搬送する物品Ｗを搬出メインコンベア６と同速度又は略同速度で搬送する搬送手段ＴＲを備えることとあいまって、「ｎ」すなわち設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を小さくすることができる。
【００４８】
▲２▼ 上記実施の形態では、主に合流コンベア８側の搬入手段ＴＩ及び搬送手段ＴＲを備えて、合流コンベア８から搬出メインコンベア６へ物品Ｗを合流搬送する構成としているが、この合流搬送のための構成は種々変更可能であり、例えば、図１８に示すように、搬出メインコンベア６を複数本の幅狭のベルト５０ａを互いに離間させて横並び状態に配置したベルトコンベアとすると共に、図１９に示すように、搬送面の下方側に引退して搬出メインコンベア６による物品搬送を妨害しない姿勢（同図（イ））と、ベルト５０ａの離間部分から搬送面の上方側に突出して、合流コンベア８から物品Ｗを受け取る姿勢（同図（ロ））とに切換え自在の合流用搬送ローラ５１を設けて、その合流搬送ローラ５１をベルト５０ａの上方側に突出させると共に搬送駆動して、合流コンベア８から物品Ｗを受け取った後、合流用搬送ローラ５１を引退させて物品Ｗを搬出メインコンベア６に引き渡す構成としても良い。
このような構成としても、上記実施の形態と同様にして、「ｎ」つまり設定存在許容領域を定めることができる。
【００４９】
▲３▼ 上記実施の形態では、主搬送コンベアである搬出メインコンベア６が物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段ＡＳとして、搬出メインコンベア６の搬送駆動用モータＤＭの作動量を検出するパルスエンコーダ４１を例示しているが、作動量検出手段ＡＳの具体構成は種々変更可能であり、例えば、搬出メインコンベア６の搬送面に被検出用の帯状の磁気テープ又は光反射テープを貼着し、それらに対して検出作動する磁気センサ及び光センサを備えて、搬出メインコンベアの移動量を検出するように構成しても良い。
【００５０】
▲４▼ 上記実施の形態では、本発明のコンベア装置をいわゆる自動倉庫に適用した場合を例示しているが、例えば、トラックに対する荷積み又は荷降ろしのための設備等の種々の用途に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる平面視による概略全体構成図
【図２】本発明の実施の形態にかかる要部斜視図
【図３】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部平面図
【図４】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部拡大図
【図５】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部断面図（正面視）
【図６】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部断面図（平面視）
【図７】本発明の実施の形態にかかる搬入メインコンベアの要部断面図（平面視）
【図８】本発明の実施の形態にかかる主搬送コンベア及び合流コンベアの平面図
【図９】本発明の実施の形態にかかる合流コンベアの平面図
【図１０】本発明の実施の形態にかかる合流コンベアの側断面図
【図１１】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図
【図１２】本発明の実施の形態にかかる物品搬送の説明図
【図１３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図１５】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図１６】本発明の動作説明図
【図１７】本発明の動作説明図
【図１８】本発明の別実施形態にかかる概略平面図
【図１９】本発明の別実施形態にかかる概略正面図
【符号の説明】
ＡＳ 作動量検出手段
ＴＣ 搬送制御手段
ＴＩ 搬入手段
ＴＲ 搬送手段
６ 主搬送コンベア
８ 合流コンベア
４７ 合流用物品検出センサ
４８ 始端側物品検出センサ
Claims (3)
- 主搬送コンベアと、
その主搬送コンベアに対して交差状態で合流する複数の合流コンベアと、
前記主搬送コンベア及び前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御する搬送制御手段と、
前記主搬送コンベアが物品搬送のために作動した作動量を検出する作動量検出手段とが設けられ、
前記搬送制御手段は、前記作動量検出手段の検出情報に対応させて一つの搬送単位の物品の存在許容領域を前記主搬送コンベアの搬送経路に沿う方向に複数並ぶ状態で設定し、その設定存在許容領域が前記主搬送コンベアによる搬送作動によって搬送下流側に移動するものとして、前記設定存在許容領域の位置によって前記一つの搬送単位の物品の搬送位置を特定すると共に、
前記合流コンベアから前記主搬送コンベアに前記一つの搬送単位の物品を合流させるときに、前記設定存在許容領域の位置情報に基づいて、その物品を前記設定存在許容領域内に位置させるように前記合流コンベアにおける物品の搬送を制御するように構成されているコンベア装置であって、
前記搬送制御手段は、通常搬送モードと、学習モードとに切換自在に構成され、前記学習モードにおいて、前記一つの搬送単位の物品を前記合流コンベア側から前記主搬送コンベア側に合流搬送したときの前記作動量検出手段の検出情報に基づいて、前記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲を設定するように構成され、
前記主搬送コンベアにおける前記合流コンベアの接続箇所よりも下流側の搬送確認位置に、搬送物品の存在を検出する合流用物品検出センサが設けられ、
前記搬送制御手段は、前記学習モードにおいて、前記一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部を前記合流コンベアの搬送下流側端部の設定位置に位置させ且つ前記一つの搬送単位の物品を前記主搬送コンベアにおける搬送上流側方向の側部に寄せた状態から、前記一つの搬送単位の物品の搬送上流側端部が搬送作動している主搬送コンベアにおける搬送確認位置に位置することが前記合流用物品検出センサにて検出されるまで合流搬送したときの前記作動量検出手段の検出量と、前記合流コンベアにおいて前記一つの搬送単位の物品を前記主搬送コンベアにおける搬送下流側方向の側部に寄せた状態で搬送停止している主搬送コンベアに合流搬送した後に、主搬送コンベアを搬送作動させて前記一つの搬送単位の物品の搬送下流側端部が前記搬送確認位置に位置することが前記合流用物品検出センサに検出されるまでの前記作動量検出手段の検出量との差を、前記設定存在許容領域についての搬送方向での範囲として設定するように構成されているコンベア装置。 - 前記主搬送コンベアの搬送始端側の始端確認位置に、搬送物品の存在を検出する始端側物品検出センサが設けられ、
前記搬送制御手段が、センサ位置検出モードに切換自在に構成され、前記センサ位置検出モードにおいて、前記始端側物品検出センサが物品の存在を検出してから、前記合流用物品検出センサがその物品を検出するまでの、前記作動量検出手段の検出した作動量に基づいて、前記合流コンベアの接続箇所を特定するように構成されている請求項１記載のコンベア装置。 - 前記主搬送コンベアと前記合流コンベアとの接続箇所において、
前記物品を前記主搬送コンベアの搬送方向に沿って、その主搬送コンベアと同速度又は略同速度で搬送する搬送手段と、
前記物品を前記主搬送コンベアの搬送方向と直交又は略直交する搬入方向へ搬送して前記主搬送コンベア上へ搬入する搬入手段とが設けられ、
前記搬送手段と前記搬入手段とを同時に作動させて、前記物品を前記合流コンベアから前記主搬送コンベアに移載するように構成されている請求項１又は２記載のコンベア装置。
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