JP2003241834A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送方向サイズが異なる大小何れのワークで
も、所定位置にセンタリングして自動停止させることの
出来るワーク搬送装置を提供すること。 【解決手段】 定位置Ｐに停止した大ワークＷＬの搬送
方向前後両側に等距離ｄだけ離れて位置するセンサーＳ
１，Ｓ２と、定位置Ｐに停止した大小何れのワークＷ
Ｌ，ＷＳも検出出来るセンサーＳ４と、タイマー７を備
え、センサーＳ４は、定位置Ｐに停止した小ワークＷＳ
の搬送方向前端から距離ｄだけ搬送方向の後方に離れた
位置に配設され、タイマー７には、距離ｄだけワークが
進むのに要する時間Ｔが設定され、大ワークＷＬの停止
制御時には、大ワークＷＬの搬送方向後端が搬送方向後
方側のセンサーＳ１から離れたときから設定時間Ｔの経
過後に搬送装置３を停止させ、小ワークＷＳの停止制御
時には、センサーＳ４が小ワークＷＳの搬送方向前端を
検出したときから設定時間Ｔの経過後に搬送装置３を停
止させる構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送されてくるワ
ークを、その搬送方向に関して定位置にセンタリングし
てワーク停止部に自動停止させることの出来るワーク搬
送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種のワーク搬送装置の前記ワーク停
止部には、安全性や停止ワークに対する自動作業の遂行
のために、定位置に停止したワークの搬送方向前後両側
に等距離ｄだけ離れて位置する前後一対のワークはみ出
し検出用センサーと、定位置に停止したワークを検出す
るワーク在席検出用センサーとが設けられる。

【０００３】このようなワーク搬送装置に於いて、搬送
方向のサイズが大きい一定サイズの大ワークと搬送方向
のサイズが小さい一定サイズの小ワークの少なくとも大
小２種類のワークを取り扱う場合、大小何れのワークも
ワーク停止部に於いて前記のように定位置にセンタリン
グして自動停止させるために、例えば前記前後一対のワ
ークはみ出し検出用センサーの内、搬送方向後方側のワ
ークはみ出し検出用センサーがワークの搬送方向前端を
検出した時点から大小各ワークが定位置（センタリング
位置）に達するまでの所要時間を予め求めておき、ワー
ク停止部に搬送されてくるワークサイズに対応する前記
所要時間をタイマーに設定し、搬送方向後方側のワーク
はみ出し検出用センサーがワーク前端を検出した時点か
ら前記タイマーの設定時間が経過したときに搬送装置を
自動停止させることにより、大小各ワークを定位置（セ
ンタリング位置）に自動停止させる制御のために特別な
センサーを付加することなく所期の目的を達成出来る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような制御方法では、大小各ワーク毎にタイマーに設定
する時間を異ならしめる必要が有り、制御が煩雑になる
問題点があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解消し得るワーク搬送装置を提供すること
を目的とするものであって、その手段を後述する実施形
態の参照符号を付して示すと、搬送方向のサイズが大き
い大ワークＷＬと搬送方向のサイズが小さい小ワークＷ
Ｓの少なくとも大小２種類のワークを、その搬送方向に
関して定位置Ｐにセンタリングして停止させるワーク停
止部に、定位置Ｐに停止した大ワークＷＬの搬送方向前
後両側に等距離ｄだけ離れて位置する前後一対のワーク
はみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２と、定位置Ｐに停止
した大小何れのワークＷＬ，ＷＳも検出出来るワーク在
席検出用センサーＳ４とが設けられた搬送装置であっ
て、搬送停止制御用タイマー７を備え、前記ワーク在席
検出用センサーＳ４は、定位置Ｐに停止した小ワークＷ
Ｓの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に
離れた位置に配設され、前記タイマー７には、前記距離
ｄだけワークが進むのに要する時間Ｔが設定され、大ワ
ークＷＬの停止制御時には、大ワークＷＬの搬送方向後
端が搬送方向後方側の前記ワークはみ出し検出用センサ
ーＳ１から離れたときから前記タイマー７の設定時間Ｔ
の経過後に搬送装置３を停止させ、小ワークＷＳの停止
制御時には、前記ワーク在席検出用センサーＳ４が小ワ
ークＷＳの搬送方向前端を検出したときから前記タイマ
ー７の設定時間Ｔの経過後に搬送装置３を停止させる構
成となっている。

【０００６】上記構成の本発明を実施するについて、前
記搬送装置３は、搬送用走行台車１上にその走行方向と
直交する向きにワークを積み卸しするために搭載し、前
記前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２
は、前記搬送用走行台車１の左右巾方向の両側辺近傍に
配設することが出来る。又、前記搬送装置１７は地上に
設置し、そのワーク搬送経路の途中に前記ワーク停止部
１８を設けることも出来る。

【０００７】前記搬送装置３，１７が、前記ワーク停止
部１８に対し一方向からのみワークを搬入するものであ
るときは、前記ワーク在席検出用センサーＳ４は、定位
置Ｐに停止した小ワークＷＳの搬送方向前端側にのみ配
設すれば良い。又、前記搬送装置３，１７が、前記ワー
ク停止部１８に対し前後何れ側からもワークを搬入し得
るものであるときは、前記ワーク在席検出用センサーＳ
３，Ｓ４は、定位置に停止した小ワークＷＳの搬送方向
前後両端何れ側にも配設すれば良い。

【０００８】更に、搬送方向のサイズが前記大ワークＷ
Ｌと小ワークＷＳの中間の中ワークＷＭも取り扱う搬送
装置３，１７であるときは、前記ワーク在席検出用セン
サーＳ４とは別に、定位置Ｐに停止した中ワークＷＭの
搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に離れ
た位置に配設された中ワーク検出用センサーＳ５を設け
ておき、中ワークＷＭの停止制御時には、前記中ワーク
検出用センサーＳ５が中ワークＷＭの搬送方向前端を検
出したときから前記タイマー７の設定時間Ｔの経過後に
搬送装置３，１７を停止させるように構成することが出
来る。

【０００９】又、前記のように、搬送方向のサイズが前
記大ワークＷＬと小ワークＷＳの中間の中ワークＷＭも
取り扱う搬送装置３，１７である場合、前記ワーク在席
検出用センサーＳ４は、定位置Ｐに停止した中ワークＷ
Ｍの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に
離れた中ワーク検出位置ｐ２へ移動可能に構成し、中ワ
ークＷＭの停止制御時には、前記中ワーク検出位置ｐ２
へ移動されたワーク在席検出用センサーＳ４が中ワーク
ＷＭの搬送方向前端を検出したときから前記タイマー７
の設定時間Ｔの経過後に搬送装置３，１７を停止させる
ように構成することにより、前記のような中ワーク検出
用センサーＳ５を不要にすることが出来る。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に本発明の好適実施形態を添
付図に基づいて説明すると、図１に於いて、１は搬送用
走行台車であって、床面上の一定走行経路を自動走行す
るもので、２列のチエンコンベヤ２から成り且つ全長
（搬送経路長）が搬送用走行台車１の左右巾と等しい搬
送装置３を、その搬送方向が台車走行方向に対し直交す
る左右巾方向となる向きに搭載している。４は搬送用走
行台車１の走行経路脇に配設されたワーク搬入装置であ
って、定位置に停止した搬送用走行台車１の搬送装置
３、即ち、２列のチエンコンベヤ２と接続する２列のチ
エンコンベヤ５から構成されている。勿論、図では省略
しているが、搬送用走行台車１の走行経路脇には前記ワ
ーク搬入装置４と同一構造で、チエンコンベヤ５の搬送
方向が逆向きの、ワーク搬出装置が併設されている。

【００１１】搬送用走行台車１は、ワーク搬入装置４か
ら送り出されるワークを搬送装置３で受け継いで取り込
み、このワークを搬送用走行台車１の走行により別の場
所へ搬送するように使用されるが、取り扱うワークとし
て、搬送方向のサイズＷＬＬが大きい一定サイズの大ワ
ークＷＬと搬送方向のサイズＷＳＬが小さい一定サイズ
の小ワークＷＳとがあり、これら大小各ワークＷＬ，Ｗ
Ｓは、その搬送方向長さの中央位置が搬送装置３上の定
位置Ｐ、例えば搬送用走行台車１の左右巾方向の中心位
置を通る前後方向中心線ＣＬと一致する位置、にセンタ
リングされた状態で搬送装置３上で停止し、支持され
る。しかして、この実施形態では、搬送装置３の搬送経
路長が大ワークＷＬの搬送方向サイズＷＬＬより少し大
きい程度であるから、搬送装置３そのものがワーク停止
部に相当することになる。

【００１２】ワーク搬入装置４や図示省略のワーク搬出
装置は、搬送用走行台車１の走行経路の左右何れ側にも
配設されるので、前記搬送装置３は、その搬送方向を正
逆切り換え可能なもので、前記定位置Ｐに対し前後何れ
側からも（搬送用走行台車１の左右何れ側からも）ワー
クを搬入することが出来るし、目的場所に於いて前記定
位置Ｐから前後何れ側へも（搬送用走行台車１の左右何
れ側へも）ワークを搬出することが出来る。この搬送装
置３は、搬送用走行台車１に搭載の制御装置６によっ
て、外部から与えられる起動信号、搬送方向信号、ワー
クサイズ信号（大ワークＷＬであるか小ワークＷＳであ
るかの区別信号）、後述する４つのセンサーＳ１〜Ｓ４
からの検出信号、及びタイマー７の設定時間経過時のタ
イムアップ信号等に基づき、自動的に起動停止制御さ
れ、起動時は、一定搬送速度Ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）でワー
クを搬送する。

【００１３】センサーＳ１〜Ｓ４は搬送装置３に付属す
るもので、定位置Ｐにセンタリングされて停止した大ワ
ークＷＬの搬送方向前後両端から等距離ｄだけ外側に離
れた位置に配設された前後一対のワークはみ出し検出用
センサーＳ１，Ｓ２と、定位置Ｐにセンタリングされて
停止した小ワークＷＳの搬送方向前後両端から等距離ｄ
だけ内側に離れた位置に配設された前後一対のワーク在
席検出用センサーＳ３，Ｓ４とから成る。即ち、大ワー
クＷＬの搬送方向のサイズをＷＬＬ、小ワークＷＳの搬
送方向のサイズをＷＳＬ、前後一対のワークはみ出し検
出用センサーＳ１，Ｓ２間の間隔をＤＬ、前後一対のワ
ーク在席検出用センサーＳ３，Ｓ４間の間隔をＤＳとす
れば、ＤＬ＞ＷＬＬ＞ＷＳＬ＞ＤＳであり、前後一対の
ワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２は、ＤＬ＝Ｗ
ＬＬ＋２ｄとなるように、搬送用走行台車１の中心線Ｃ
Ｌに対し左右対称に配設され、前後一対のワーク在席検
出用センサーＳ３，Ｓ４は、ＤＳ＝ＷＳＬ−２ｄとなる
ように、前記中心線ＣＬに対し左右対称に配設される。
しかして、前記タイマー７の設定時間Ｔ（ｓｅｃ）は、
搬送速度Ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）の搬送装置３でｄ（ｍｍ）
の距離だけワークを搬送するのに要する時間であり、Ｔ
＝ｄ／Ｖが設定される。

【００１４】各センサーＳ１〜Ｓ４は、ワークＷＬ，Ｗ
Ｓの構造や被検出部位の材質（専用の被検出部材を付設
する場合を含む）等に応じて、透過型又は反射型光電セ
ンサーや磁気センサー、その他の各種無接触型センサー
の他、リミットスイッチ等の接触型センサー等も利用出
来るが、ここでは、後述するように、ワークＷＬ，ＷＳ
の搬送方向と平行な一側辺のコーナー部を斜めに横断す
る光軸を備えた、投光器と受光器とのセットから成る透
過型光電センサーを使用している。勿論、全てのセンサ
ーＳ１〜Ｓ４は、大ワークＷＬ、小ワークＷＳを問わず
に検出出来る用に光軸位置が設定されている。

【００１５】制御装置６は、ワーク搬入装置４からのワ
ーク取り込み時に、図８及び図９のフローチャートに示
す手順で搬送装置３の停止制御を行う。即ち、搬送用走
行台車１が目的のワーク搬入装置４に対応する位置で停
止すると、その停止位置に応じて（ワーク搬入装置４が
左右何れ側にあるかに応じて）搬送装置３の搬送方向が
決定され（ｓ１）、ワーク搬入装置４がセンサーＳ１側
にあるときは搬送装置３がセンサーＳ１側からセンサー
Ｓ２側へ駆動される（ｓ２）。ワーク搬入装置４は、こ
の搬送装置３の駆動開始に応じて起動される。勿論、タ
イムラグが問題なければ、搬送用走行台車１が定位置に
停止したことにより起動することも出来る。この結果、
ワーク搬入装置４側からワークが搬送用走行台車１の搬
送装置３上に送り出され、当該搬送装置３がそのワーク
を引き継いで搬送用走行台車１の反対側方向（センサー
Ｓ２のある側）に搬送速度Ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）で搬送す
ることになる。

【００１６】一方、制御装置６には、ワーク搬入装置４
から搬入されるワークが大ワークＷＬであるか小ワーク
ＷＳであるかのワークサイズ信号が、ワーク搬入装置４
側から適当な手段で与えられる（ｓ３）。この場合、各
ワーク搬入装置４が、大ワーク専用搬入装置と小ワーク
専用搬入装置とに区別されているならば、搬送用走行台
車１の停止位置から自動的にワークサイズを判別させる
ことが出来る。

【００１７】今、搬入されるワークが大ワークＷＬであ
るとすると、搬送装置３のワーク搬入側のワークはみ出
し検出用センサーＳ１がＯＮからＯＦＦに切り換わった
とき（ｓ４）、タイマー制御が開始される。尚、前記の
ように各センサーについて動作状態をＯＮ、ＯＦＦと表
記するが、ＯＮとはセンサーがワークを検出した状態を
指し、透過型光電センサーの場合は光軸をワークが遮っ
て受光器に入光しない状態（センサー自体はＯＦＦ状
態）を意味し、ＯＦＦとはセンサーがワークを検出して
いない状態を指し、透過型光電センサーの場合は受光器
が入光状態にあること（センサー自体はＯＮ状態）を意
味する。

【００１８】搬送装置３がセンサーＳ１のある側からセ
ンサーＳ２のある側へ搬送する大ワークＷＬによって、
入口側のワークはみ出し検出用センサーＳ１がＯＦＦか
らＯＮに切り換わり、当該大ワークＷＬの全体が搬送装
置３上に乗り移った直後に入口側のワークはみ出し検出
用センサーＳ１から当該大ワークＷＬの搬送方向後端が
搬送方向へ外れて当該ワークはみ出し検出用センサーＳ
１がＯＮからＯＦＦに切り換わる（ｓ４）と、タイマー
７によるタイムカウントが開始され（ｓ５）、当該タイ
マー７に設定された時間Ｔ（ｓｅｃ）が経過したとき
（ｓ６）、搬送装置３の駆動が停止される（ｓ７）。前
記のように、設定時間Ｔ（ｓｅｃ）による搬送装置３の
ワーク搬送距離は、距離ｄ（ｍｍ）であるから、大ワー
クＷＬは、その搬送方向後端がワークはみ出し検出用セ
ンサーＳ１から搬送方向へ距離ｄ（ｍｍ）だけ離れた位
置に達したときに搬送停止されるので、当該大ワークＷ
Ｌは、図１Ｂに示すように、搬送装置３上の定位置Ｐに
センタリングされた状態で停止することになる。

【００１９】搬入されるワークが小ワークＷＳである場
合は、前後一対のワーク在席検出用センサーＳ３，Ｓ４
の内、搬送方向側のセンサーＳ４がＯＦＦからＯＮに切
り換ったとき（ｓ８）、上記の大ワークＷＬのときと同
一のタイマー制御（ｓ５、ｓ６、ｓ７）が開始される。
即ち、小ワークＷＳの搬送方向前端が出口側のワーク在
席検出用センサーＳ４の位置に到達して当該センサーＳ
４がＯＦＦからＯＮに切り換わる（ｓ８）と、タイマー
７によるタイムカウントが開始され（ｓ５）、当該タイ
マー７に設定された時間Ｔ（ｓｅｃ）が経過したとき
（ｓ６）、搬送装置３の駆動が停止される（ｓ７）。前
記のように、設定時間Ｔ（ｓｅｃ）による搬送装置３の
ワーク搬送距離は、距離ｄ（ｍｍ）であるから、小ワー
クＷＳは、その搬送方向前端が出口側のワーク在席検出
用センサーＳ４から搬送方向へ距離ｄ（ｍｍ）だけ離れ
た位置に達したときに搬送停止されるので、当該小ワー
クＷＳは、図１Ｂに示すように、搬送装置３上の定位置
Ｐにセンタリングされた状態で停止することになる。

【００２０】上記のように搬送用走行台車１上への大ワ
ークＷＬ又は小ワークＷＳの移載が正常に行われたとき
は、前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ
２の両方がＯＦＦ状態で且つ前後一対のワーク在席検出
用センサーＳ３，Ｓ４の両方がＯＮ状態であるから、こ
の状態の確認（ｓ９）により、搬送用走行台車１の発進
等、ワーク移載の正常終了処理（ｓ１０）が行われる。

【００２１】若し、与えられたワークサイズのワークで
なかった場合や、搬送装置３又は制御装置６の誤動作等
により、搬送装置３上に移載されたワークＷＬ，ＷＳが
定位置Ｐに対するセンタリング位置を超えて搬送され
て、出口側のワークはみ出し検出用センサーＳ２をＯＦ
ＦからＯＮに切り換えた位置で停止したような場合は、
正常終了の確認条件（ｓ９）が達成されないので、警報
を発して搬送用走行台車１の発進を見送る等の異常終了
処理（ｓ１１）が行われる。更に、ワーク搬入装置４か
ら搬送用走行台車１上の搬送装置３へのワークの搬送途
中や搬送装置３によるワークの搬送途中に何らかの原因
でワークが止まってしまったりして、別途設定されてい
る許容時間内にタイマー制御開始条件（ｓ４，ｓ８）が
達成されなかったとき（ｓ１２、ｓ１３）は、搬送装置
３の非常停止（ｓ１４）を行った後、警報を発して搬送
用走行台車１の発進を見送る等の異常終了処理（ｓ１
１）が行われる。この場合、必要に応じて制御装置６側
から地上側のワーク搬入装置４に対し非常停止指令を発
信することも出来る。

【００２２】搬送用走行台車１がワークを受け取るワー
ク搬入装置４が反対側、即ち、ワークはみ出し検出用セ
ンサーＳ２のある側にある場合は、図９のフローチャー
トに示すように、搬送装置３がセンサーＳ２側からセン
サーＳ１側へ駆動される（ｓ１５）。そして、受け取る
ワークサイズに応じて（ｓ１６）タイマー制御の開始時
期が決定される。即ち、搬入されるワークが大ワークＷ
Ｌである場合は、搬送装置３のワーク搬入側に相当する
ワークはみ出し検出用センサーＳ２がＯＮからＯＦＦに
切り換わったとき（ｓ１７）にタイマー制御が開始さ
れ、搬入されるワークが小ワークＷＳである場合は、搬
送装置３の出口側に相当するワーク在席検出用センサー
Ｓ３がＯＦＦからＯＮに切り換わったとき（ｓ１８）に
タイマー制御が開始される。このタイマー制御開始後の
制御内容は、先に説明した搬送装置３の搬送方向がセン
サーＳ１側からセンサーＳ２側のときと同一（ｓ５〜ｓ
７，ｓ９〜ｓ１１）であり、許容時間内にタイマー制御
が開始されなかったとき（ｓ１９，ｓ２０）の処理も同
一（ｓ１４，ｓ１１）である。

【００２３】従って、制御が正常に行われたときは、先
に説明した搬送装置３の搬送方向がセンサーＳ１側から
センサーＳ２側のときと同様に、大ワークＷＬのとき
は、その搬送方向後端がワークはみ出し検出用センサー
Ｓ２から搬送方向へ距離ｄ（ｍｍ）だけ離れた位置に達
したとき、即ち、定位置Ｐにセンタリングされたときに
停止し、小ワークＷＳのときは、その搬送方向前端がワ
ーク在席検出用センサーＳ３より搬送方向へ距離ｄ（ｍ
ｍ）だけ離れた位置に達したとき、即ち、定位置Ｐにセ
ンタリングされたときに停止することになる。

【００２４】尚、前後一対のワークはみ出し検出用セン
サーＳ１，Ｓ２は、搬送用走行台車１の走行中に、搬送
装置３が定位置Ｐで支持しているワークＷＬ，ＷＳが何
らかの原因で搬送用走行台車１の左右巾方向に許容限度
以上に移動したことを検出するのに利用される。即ち、
ワークＷＬ，ＷＳが搬送用走行台車１の左右両側辺から
はみ出すと危険であるから、ワークはみ出し検出用セン
サーＳ１，Ｓ２の何れかが横動したワークＷＬ，ＷＳの
端部によってＯＦＦからＯＮに切り換えられると、その
検出信号に基づいて警報を発すると共に搬送用走行台車
１を非常停止させる等の異常時処理が自動実行される。

【００２５】図１では、大ワークＷＬと小ワークＷＳと
が同一巾であるように図示しているが、図２及び図３に
示すように、大ワークＷＬの方が小ワークＷＳよりも巾
広のときは、搬送装置３には、大ワーク専用のサイドガ
イド８ａ，８ｂと、小ワーク専用のサイドガイド９ａ，
９ｂとを併設し、小ワーク専用サイドガイド９ａ，９ｂ
は、大ワークＷＬの底面レベルよりも下の退避レベルと
上の作用レベルとに切り換え出来るように昇降可能に構
成することが出来る。このように構成するときは、一組
みのサイドガイドを左右対称に接近離間移動させて大ワ
ークＷＬ用と小ワーク用とに兼用させる場合と比較し
て、大ワーク専用サイドガイド８ａ，８ｂを固定してお
くことが出来るので、この大ワーク専用サイドガイド８
ａ，８ｂに各センサーＳ１〜Ｓ４を取り付けることが出
来る。即ち、各センサーＳ１〜Ｓ４として、図示のよう
に、投光器１０と受光器１１のセットから成る透過型光
電センサーを利用する場合、投光器１０は、片側の大ワ
ーク専用サイドガイド８ａに適当なブラケット１２を使
用して、大ワークＷＬの外側で適当高さに取り付け、受
光器１１は、搬送装置３の２列のチエンコンベヤ２の
内、サイドガイド８ａに近い側のチエンコンベヤ２のフ
レーム１３に適当なブラケット１４を介して、搬送装置
３のワーク支持レベルより下側に取り付け、投光器１０
から受光器１１に至る光軸１５が、大ワークＷＬ及び小
ワークＷＳの何れにもその一側辺の下側コーナー部で遮
られるように構成することが出来る。尚、投光器１０と
受光器１１とは、位置を逆にして取り付けても良い。

【００２６】図１に基づく実施形態の説明では、搬送用
走行台車１の左右何れ側からも大ワークＷＬ又は小ワー
クＷＳが搬入されるように説明したが、搬送用走行台車
１の左右何れか片側からのみワークＷＬ，ＷＳが搬入さ
れるときは、図４に示すように、ワーク在席検出用セン
サーとしては、定位置Ｐにセンタリング状態で停止して
いる小ワークＷＳのワーク搬送方向側端部より内側に距
離ｄだけ離れた位置に一つのワーク在席検出用センサー
Ｓ３を配設すれば良い。勿論、この一つのワーク在席検
出用センサーＳ４は、定位置Ｐにセンタリング状態で停
止する大ワークＷＬも検出することが出来るものであ
る。尚、図では、巾が同一の大ワークＷＬと小ワークＷ
Ｓの両方に対して作用する一組みのサイドガイド１６
ａ，１６ｂが使用されている。

【００２７】以上の実施形態では、本発明の搬送装置を
搬送用走行台車１上に搭載したが、図５に示すように、
地上に固定的に設置されるコンベヤのような搬送装置１
７としても実施することが出来る。この場合、搬送経路
途中の所要箇所に設定されたワーク停止部１８に於ける
定位置Ｐに、ワークはみ出し検出用センサーとワーク在
席検出用センサーとを本発明に従って配設することによ
り、当該ワーク停止部１８に於ける定位置ＰにワークＷ
Ｌ，ＷＳをセンタリングして停止させることが出来る
が、当該搬送装置１７の搬送方向が一方向に決まってい
るのであれば、図４に示したものと同様に、搬送方向前
後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２と、
一つのワーク在席検出用センサーＳ４とを配設すれば良
い。

【００２８】以上の実施形態では、大小２種類のワーク
ＷＬ，ＷＳのみを取り扱うものとして説明したが、図６
に示すように、中間サイズのワーク、即ち、搬送方向の
サイズＷＭＬが前記大ワークＷＬのサイズＷＬＬと小ワ
ークＷＳのサイズＷＳＬの中間となる中ワークＷＭも取
り扱う場合は、前記ワーク在席検出用センサーＳ４とは
別に、定位置Ｐにセンタリング状態で停止した中ワーク
ＷＭの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方
に離れた位置に中ワーク検出用センサーＳ５を設け、中
ワークＷＭの停止制御時には、前記中ワーク検出用セン
サーＳ５が中ワークＷＭの搬送方向前端を検出したとき
から前記タイマーの設定時間Ｔの経過後に搬送装置３，
１７を停止させるように構成すれば良い。ワーク在席検
出は、前記ワーク在席検出用センサーＳ４が全てのサイ
ズのワークＷＬ，ＷＭ，ＷＳを検出することが出来るの
で、中ワーク検出用センサーＳ５で中ワークＷＭの在席
検出を行わせる必要はない。又、中ワークＷＭが複数種
類（複数サイズ）ある場合は、各サイズの中ワークＷＭ
に対応する複数の中ワーク検出用センサーＳ５を配設
し、搬入される中ワークＷＭのサイズに応じて中ワーク
検出用センサーＳ５を択一的に使い分けるようにすれば
良い。

【００２９】上記のように中ワーク専用のセンサーＳ５
を配設しないで、図７に示すように、ワーク在席検出用
センサーＳ４を、小ワークＷＳの停止制御のための位置
（タイマー制御開始位置）ｐ１と図６に示した中ワーク
ＷＭの停止制御のための位置（タイマー制御開始位置）
ｐ２との間で移動可能に支持し、小ワークＷＳの停止制
御時にはワーク在席検出用センサーＳ４を位置ｐ１に切
り換えて前記のように制御し、中ワークＷＭの停止制御
時にはワーク在席検出用センサーＳ４を位置ｐ２に切り
換えて前記のように制御することも出来る。ワーク在席
検出用センサーＳ４の位置切り換え手段は如何なる構成
のものでも良いが、例えば図示のように、前記２位置ｐ
１，ｐ２間をスライド可能にガイドレール１９に支持さ
れた可動ブラケット２０にセンサーＳ５を取り付け、こ
の可動ブラケット２０をモーター駆動のネジ送り手段、
シリンダーユニット、ソレノイド等、適当なアクチェー
ターで駆動するように構成することが出来る。この場合
も、中ワークＷＭが複数種類（複数サイズ）あるとき
は、各サイズのワークに対応する位置に択一的に切り換
え可能に構成すれば良い。

【００３０】尚、図６及び図７では、ワークの搬送方向
が一方向に決まっているものとして、搬送方向側にのみ
ワーク在席検出用センサーＳ４や中ワーク検出用センサ
ーＳ５を配設したが、ワークの搬送方向が正逆両方向に
切り換えられる場合は、ワーク在席検出用センサーＳ４
や中ワーク検出用センサーＳ５を、図１Ｂに示すように
定位置Ｐに対し搬送方向前後対称に配設すれば良い。搬
送装置３，１７は、２列のチエンコンベヤ２で構成され
たものに限定されず、ベルトコンベヤ、ローラーコンベ
ヤ、その他種々のコンベヤを利用して構成することが出
来るし、ワークとしても、パレットやコンテナを使用し
たもの等、各種のものが対象となる。

【００３１】

【発明の効果】本発明のワーク搬送装置は以上のように
実施し且つ使用することができるものであって、係る本
発明のワーク搬送装置によれば、搬入されたワークの安
全な搬送や停止ワークに対する自動作業の遂行のために
必要なセンサー、即ち、ワークが定位置から搬送方向前
後に許容量を超えて位置ずれを起こした場合にその事態
を検出させる前後一対のワークはみ出し検出用センサー
と、定位置に実際にワークが在席していることを確認す
るためのワーク在席検出用センサーとを利用し、これに
タイマーを付加するだけの簡単な構成でありながら、搬
送方向のサイズが大きい大ワークと搬送方向のサイズが
小さい小ワークの両方を定位置に搬送方向に関してセン
タリングした状態で自動停止させることが出来る。しか
も、停止時期を決定するタイマー制御に際して、大ワー
クと小ワークとで設定時間を変える必要がなく、１種類
の設定時間を設定するだけで良いので、制御も簡単で誤
動作の可能性も少なくなる。

【００３２】尚、本発明装置は、請求項２に記載のよう
に、搬送用走行台車にその走行方向と直交する向きにワ
ークを積み卸しするための手段として活用することが出
来、この場合、前後一対のワークはみ出し検出用センサ
ーは、前記搬送用走行台車の左右両側辺からのワークの
はみ出し状態での走行による危険防止に役立てることが
出来る。勿論、本発明装置は、請求項３に記載のよう
に、地上に設置されるコンベヤラインのような利用方法
も可能であり、この場合、そのワーク搬送経路の途中に
設定されたワーク停止部に於いて、搬送されてくる大ワ
ークや小ワークを定位置に搬送方向に関してセンタリン
グした状態で自動停止させ、当該ワーク停止部での停止
ワークに対する所要作業を安全確実に行わせることが出
来る。

【００３３】又、ワーク停止部に対し一方向からのみワ
ークを搬入する搬送装置として実施するときは、請求項
４に記載のように、定位置に停止した小ワークの搬送方
向前端側にのみ前記ワーク在席検出用センサーを配設す
れば良く、必要最小限のセンサーを使用して所期の目的
を達成出来る。勿論、ワーク停止部に対し前後何れ側か
らもワークを搬入し得る搬送装置として実施するとき
は、請求項５に記載のように、定位置に停止した小ワー
クの搬送方向前後両端何れ側にも前記ワーク在席検出用
センサーを配設すれば良く、小ワークの搬入方向に応じ
て使用するワーク在席検出用センサーを使い分けるだけ
で、何れ側から搬入されるワークも定位置に前記のよう
にセンタリングして停止させることが出来る。

【００３４】更に、請求項６や請求項７に記載の構成に
よれば、中サイズのワークを含めて少なくとも３種類の
ワークに対し自動センタリング停止制御を行うことが出
来るのであるが、特に請求項６に記載の構成では、固定
的に配設されたセンサーをワークサイズに応じて使い分
けるだけで良いので、構造がシンプルで安価に実施する
ことが出来、請求項７に記載の構成では、センサーの使
用個数を減らすことが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 Ａ図は本発明の第一実施形態を示す概略平面
図であり、Ｂ図はその要部の構成を説明する平面図であ
る。

【図２】 第一実施形態の要部の具体構造を示す平面図
である。

【図３】 図２の要部の詳細を示す側面図である。

【図４】 本発明の第二実施形態を示す概略平面図であ
る。

【図５】 本発明の第三実施形態を示す概略平面図であ
る。

【図６】 本発明の第四実施形態を示す要部の概略平面
図である。

【図７】 本発明の第五実施形態を示す要部の概略平面
図である。

【図８】 停止制御手順の一部を説明するフローチャー
トである。

【図９】 停止制御手順の残りの部分を説明するフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ 搬送用走行台車 ２，５ ２列のチエンコンベヤ ３，１７ 搬送装置 ４ ワーク搬入装置 ６ 搬送装置の搬送停止制御装置 ７ タイマー ８ａ〜９ｂ，１６ａ，１６ｂ サイドガイド １０ 投光器 １１ 受光器 １８ ワーク停止部 １９ 可動ブラケット ２０ ガイドレール ＣＬ 搬送用走行台車の前後方向中心線 Ｐ ワーク停止部の定位置 Ｓ１，Ｓ２ 前後一対のワークはみ出し検出用センサ
ー Ｓ３，Ｓ４ ワーク在席検出用センサー Ｓ５ 中ワーク検出用センサー ＷＬ 大ワーク ＷＬＬ 大ワークの搬送方向サイズ ＷＳ 小ワーク ＷＳＬ 小ワークの搬送方向サイズ ＷＭ 中ワーク ＷＭＬ 中ワークの搬送方向サイズ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送方向のサイズが大きい大ワークと搬送
   方向のサイズが小さい小ワークの少なくとも大小２種類
   のワークを、その搬送方向に関して定位置にセンタリン
   グして停止させるワーク停止部に、定位置に停止した大
   ワークの搬送方向前後両側に等距離ｄだけ離れて位置す
   る前後一対のワークはみ出し検出用センサーと、定位置
   に停止した大小何れのワークも検出出来るワーク在席検
   出用センサーとが設けられた搬送装置であって、搬送停
   止制御用タイマーを備え、前記ワーク在席検出用センサ
   ーは、定位置に停止した小ワークの搬送方向前端から前
   記距離ｄだけ搬送方向の後方に離れた位置に配設され、
   前記タイマーには、前記距離ｄだけワークが進むのに要
   する時間Ｔが設定され、大ワークの停止制御時には、大
   ワークの搬送方向後端が搬送方向後方側の前記ワークは
   み出し検出用センサーから離れたときから前記タイマー
   の設定時間Ｔの経過後に搬送装置を停止させ、小ワーク
   の停止制御時には、前記ワーク在席検出用センサーが小
   ワークの搬送方向前端を検出したときから前記タイマー
   の設定時間Ｔの経過後に搬送装置を停止させるように構
   成された、ワーク搬送装置。
2. 【請求項２】前記搬送装置は、搬送用走行台車上にその
   走行方向と直交する向きにワークを積み卸しするために
   搭載され、前記前後一対のワークはみ出し検出用センサ
   ーは、前記搬送用走行台車の左右巾方向の両側辺近傍に
   配設されている、請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 【請求項３】前記搬送装置は地上に設置され、そのワー
   ク搬送経路の途中に前記ワーク停止部が設けられてい
   る、請求項１に記載のワーク搬送装置。
4. 【請求項４】前記搬送装置は、前記ワーク停止部に対し
   一方向からのみワークを搬入するもので、前記ワーク在
   席検出用センサーは、定位置に停止した小ワークの搬送
   方向前端側にのみ配設されている、請求項１〜３の何れ
   かに記載のワーク搬送装置。
5. 【請求項５】前記搬送装置は、前記ワーク停止部に対し
   前後何れ側からもワークを搬入し得るもので、前記ワー
   ク在席検出用センサーは、定位置に停止した小ワークの
   搬送方向前後両端何れ側にも配設されている、請求項１
   〜３の何れかに記載のワーク搬送装置。
6. 【請求項６】搬送方向のサイズが前記大ワークと小ワー
   クの中間の中ワークも取り扱う搬送装置であって、前記
   ワーク在席検出用センサーとは別に、定位置に停止した
   中ワークの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の
   後方に離れた位置に配設された中ワーク検出用センサー
   が設けられ、中ワークの停止制御時には、前記中ワーク
   検出用センサーが中ワークの搬送方向前端を検出したと
   きから前記タイマーの設定時間Ｔの経過後に搬送装置を
   停止させるように構成された、請求項１〜５の何れかに
   記載のワーク搬送装置。
7. 【請求項７】搬送方向のサイズが前記大ワークと小ワー
   クの中間の中ワークも取り扱う搬送装置であって、前記
   ワーク在席検出用センサーは、定位置に停止した中ワー
   クの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に
   離れた中ワーク検出位置へ移動可能に構成され、中ワー
   クの停止制御時には、前記中ワーク検出位置へ移動され
   たワーク在席検出用センサーが中ワークの搬送方向前端
   を検出したときから前記タイマーの設定時間Ｔの経過後
   に搬送装置を停止させるように構成された、請求項１〜
   ５の何れかに記載のワーク搬送装置。