CN117645044A - 一种卷烟商标纸移动小车输送系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卷烟商标纸移动小车输送系统及方法，所述系统包括：商标纸上料站、商标纸输送系统和若干拆封补料装置，商标纸上料站中存储有若干商标纸垛，商标纸垛包括若干整垛的不同规格的小盒商标纸和条盒商标纸，商标纸输送系统用于从商标纸上料站接收商标纸，并将接收的商标纸输送到至少一个拆封补料装置中，各拆封补料装置用于将商标纸的牛皮纸拆除并输送到包装机上。本发明的卷烟商标纸移动小车输送系统及方法，由商标纸上料站、商标纸输送系统、拆封补料装置组成完整系统，实现小盒商标纸与条盒商标纸从仓储到包装机的整个运输流程，不需要操作人员参与；采用模块化设计，适用于各种不同要求的车间与环境，装卸简单，小车取放安全方便。

Description

一种卷烟商标纸移动小车输送系统及方法

技术领域

本发明涉及卷烟商标纸自动供给技术领域，尤其涉及一种卷烟商标纸移动小车输送系统及方法。

背景技术

目前，在卷烟生产中，ZB45型包装机对于小盒商标纸与条盒商标纸的输送主要是通过AGV移动小车将配比好的商标纸托盘运送到机台的指定位置，然后通过操作人员手动将小盒商标纸与条盒商标纸拆除塑料薄膜与牛皮纸，再放料到ZB45包装机上，且小盒商标纸与条盒商标纸纸垛都较重，需要多次频繁的操作才能保证包装机的稳定运行。

因此，亟需一种卷烟商标纸移动小车输送系统及方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种卷烟商标纸移动小车输送系统及方法，以解决上述现有技术中的问题，能够通过一套完整的系统解决了小盒商标纸与条盒商标纸从仓储到包装机的整个运输流程，不需要操作人员的参与。

本发明提供了一种卷烟商标纸移动小车输送系统，其中，包括：商标纸上料站、商标纸输送系统和若干拆封补料装置，所述商标纸上料站中存储有若干商标纸垛，所述商标纸垛包括若干整垛的不同规格的小盒商标纸和条盒商标纸，所述商标纸输送系统用于从商标纸上料站接收商标纸，并将接收的商标纸输送到至少一个所述拆封补料装置中，各所述拆封补料装置用于将商标纸的牛皮纸拆除并输送到包装机上。

如上所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其中，优选的是，所述商标纸上料站包括机械手，用于抓取商标纸垛中的商标纸后，放在所述商标纸输送系统中。

如上所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其中，优选的是，所述商标纸输送系统包括低位输送线、高位输送线和移动小车，所述低位输送线安装在所述商标纸上料站内部，所述高位输送线安装在所述商标纸上料站外部，并且所述高位输送线位于所述低位输送线上方，所述低位输送线的两端分别通过提升机和下降机与所述高位输送线连接；所述移动小车可在所述低位输送线、所述高位输送线、所述提升机和所述下降机上移动；所述低位输送线分别通过转向装置与所述提升机和下降机连接，所述高位输送线分别通过转向装置与所述提升机和所述下降机连接。

如上所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其中，优选的是，所述低位输送线通过多个支腿安装在地面上，并且，所述低位输送线包括低位输送主线和低位输送辅线，所述低位输送主线和所述低位输送辅线分别由若干直道、若干弯道和转向装置组成，所述低位输送主线与所述低位输送辅线上均安装有若干接料台，用于供所述移动小车接料；所述接料台下方安装有感应块和红外交互模块；所述低位输送主线通过转向装置与所述低位输送辅线连接，所述转向装置用于通过切换转向口，切换所述移动小车的前进方向。

如上所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其中，优选的是，所述提升机和所述下降机分别包括提升组件和直线模组，所述直线模组用于驱动所述提升组件作升降运动，带动所述移动小车从所述低位输送线上升至所述高位输送线，或从所述高位输送线下降到所述低位输送线，并且，所述提升机的零位与所述低位输送线对齐，所述下降机的零位与所述高位输送线对齐。

如上所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其中，优选的是，所述高位输送线通过吊装装置吊装在空中，并且所述高位输送线包括高位输送主线和高位输送辅线，其中，所述高位输送辅线与所述拆封补料装置的位置对应，所述高位输送主线和所述高位输送辅线分别由若干直道、若干弯道和转向装置组成，所述高位输送辅线上安装有若干卸料台，用于供所述移动小车卸料；所述卸料台下方安装有感应块和红外交互模块；所述高位输送主线与所述高位输送辅线的相邻的直道与弯道之间均通过转向装置，所述转向装置用于通过切换转向口，切换所述移动小车的前进方向；单独的所述低位输送线或所述高位输送线通过连接块与其他的输送线、弯道或转向装置相连。

如上所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其中，优选的是，所述低位输送线和所述高位输送线的顶部均开设有倒V型槽，所述低位输送线和所述高位输送线的两侧开设有卡槽，用于安装滑触线和感应块，以通过所述滑触线向所述移动小车供电，所述低位输送线和所述高位输送线的底部设置有卡扣，用于安装线槽和安装件；所述连接块上设置有卡扣，用于对接所述低位输送线和所述高位输送线上的卡槽；各所述感应块和各所述红外交互模块分别安装在所述弯道、所述转向装置、所述接料台和所述卸料台的前端和后端；

所述移动小车包括抱夹式RGV单轨输送移动小车，所述移动小车上安装有无线通讯模块、感应模块、防撞模块、红外交互模块和输送平台；所述移动小车的底部抱夹在所述低位输送线和/或所述高位输送线上，所述移动小车的行走轮放置在所述低位输送线和/或所述高位输送线上部的倒V型槽上；所述输送平台用于输送条盒商标纸和/或小盒商标纸；所述输送平台包括输送平台托板、设置在所输送平台托板上的小车输送平台、套设在所述小车输送平台外部的输送平台皮带和位于所述输送平台皮带两侧的输送平台电滚筒，所述输送平台电滚筒用于带动所述输送平台皮带将商标纸输送到对应的所述拆封补料装置，并且所述输送平台皮带的运动方向与所述移动小车的运动方向垂直，所述输送平台皮带的运动方向两侧设置有挡板；所述输送平台电滚筒上安装有纠偏装置；所述防撞模块安装在所述移动小车的前端。

如上所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其中，优选的是，所述拆封补料装置安装在包装机上游，并且所述拆封补料装置包括小盒拆封补料装置与条盒拆封补料装置；所述拆封补料装置的上侧安装有皮带输送平台，用于接取并缓存通过移动小车输送过来的商标纸，并拆除商标纸外侧的牛皮纸，将拆封后的商标纸放置在包装机上，其中，在卸料过程中所述皮带输送平台与所述移动小车的所述输送平台皮带的运行速度相同。

如上所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其中，优选的是，所述卷烟商标纸移动小车输送系统还包括智能调度系统，分别与所述商标纸上料站、所述商标纸输送系统和各所述拆封补料装置连接，用于控制所述商标纸上料站、所述商标纸输送系统和各所述拆封补料装置的工作过程。

本发明还提供一种采用上述系统的卷烟商标纸移动小车输送方法，包括：

通过商标纸输送系统从商标纸上料站接收商标纸，并将接收的商标纸输送到至少一个所述拆封补料装置中；

通过拆封补料装置将商标纸的牛皮纸拆除并输送到包装机上。

本发明提供一种卷烟商标纸移动小车输送系统及方法，由商标纸上料站、商标纸输送系统、拆封补料装置组成一套完整的系统，实现了小盒商标纸与条盒商标纸从仓储到包装机的整个运输流程，不需要操作人员的参与；采用模块化设计，适用于各种不同要求的车间与环境，装卸简单，小车取放安全方便；采用高位输送，除了接取商标纸外，其输送、交接、缓存、拆封、上料都通过高位输送，按照现场情况采用L型环线设计，不占用地面空间，节约了整条输送线的运行效率，节约了宝贵的车间空间；通过车间现有物流系统AGV小车实现集中存储，再由输送线小车集中供给包装机，全程智能调控，不需要人工参与；采用单轨输送线与抱夹式小车，运行安全稳定，小车上安装有无线通讯模块与红外交互模块，双系统信息交流，可由调度系统实时监控，实时定位；小车上安装有输送平台，可实现商标纸的平稳承接与交接输送。

附图说明

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：

图1为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统实施例的俯视图；

图2为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统的轴测图；

图3为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统的低位输送线的侧视图；

图4为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统的低位输送线与高位输送线的局部示意图；

图5为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统的高位输送线的结构示意图；

图6为本发明提供的烟商标纸移动小车输送系统的下料区块的结构示意图；

图7为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统的移动小车结构图；

图8为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统的输送小盒商标纸的示意图；

图9为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统的输送条盒商标纸的示意图；

图10为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统的输送线连接机构的示意图；

图11为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送系统的提升机下降机架构的结构示意图；

图12为本发明提供的卷烟商标纸移动小车输送方法实施例的流程图。

附图标记说明：1-商标纸上料站，2-商标纸输送系统，3-拆封补料装置，21-低位输送线，2101-支腿，2102-低位输送主线，2103-低位输送辅线，22-提升机，2201-提升组件，2202-直线模组，23-移动小车，24-接料台，25-高位输送线，251-高位输送主线，252-高位输送辅线，26-下降机，27-转向装置，28-直道，29-弯道，210-连接块，211-感应块，212-红外交互模块，213-卸料台，214-防撞模块，215-输送平台电滚筒，216-输送平台皮带，217-输送平台托板，218-小车输送平台，219-小盒商标纸，220-条盒商标纸。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1-图11所示，本实施例提供的卷烟商标纸移动小车输送系统包括：商标纸上料站1、商标纸输送系统2和若干拆封补料装置3，所述商标纸上料站1中存储有若干商标纸垛，所述商标纸垛包括若干整垛的不同规格的小盒商标纸219和条盒商标纸220，所述商标纸输送系统2用于从商标纸上料站1接收商标纸，并将接收的商标纸输送到至少一个所述拆封补料装置3中，各所述拆封补料装置3用于将商标纸的牛皮纸拆除并输送到包装机上。

进一步地，所述卷烟商标纸移动小车输送系统还包括智能调度系统，分别与所述商标纸上料站1、所述商标纸输送系统2和各所述拆封补料装置3连接，用于控制所述商标纸上料站1、所述商标纸输送系统2和各所述拆封补料装置3的工作过程，整个输送系统由智能调度系统进行指挥与调度。

其中，所述商标纸上料站1包括机械手，用于抓取商标纸垛中的商标纸后，放在所述商标纸输送系统2中。商标纸上料站1中的商标纸由AGV运送，简单快捷。在具体实现中，当下游的拆封补料装置3发出用料需求后，智能调度系统会分配商标纸上料站1的机械手前往抓取所需的商标纸，并调度移动小车23进入接料台24等待放料(移动小车23和接料台24将在后文描述)。当机械手收到移动小车23的上料信号后，机械手将商标纸放置在移动小车23的小车输送平台218上，移动小车23出发，运送到对应的拆封补料装置3；当商标纸上料站1内的商标纸用完后，智能调度系统会联系AGV从仓库中运送新的商标纸进入商标纸上料站1内的对应站点，完成补充。

进一步地，如图2所示，所述商标纸输送系统2包括低位输送线21、高位输送线25和移动小车23，所述低位输送线21安装在所述商标纸上料站1内部，方便机械手上料；所述高位输送线25安装在所述商标纸上料站1外部，并且所述高位输送线25位于所述低位输送线21上方，所述低位输送线21的两端分别通过提升机22和下降机26与所述高位输送线25连接；所述移动小车23可在所述低位输送线21、所述高位输送线25、所述提升机22和所述下降机26上移动；所述低位输送线21分别通过转向装置27与所述提升机22和下降机26连接，所述高位输送线25分别通过转向装置27与所述提升机22和所述下降机26连接。本发明通过车间现有物流系统中的AGV小车实现集中存储，再由输送线上的移动小车23集中供给包装机，全程智能调控，不需要人工参与。

更进一步地，如图3所示，所述低位输送线21通过多个支腿2101安装在地面上，并且，所述低位输送线21包括低位输送主线2102和低位输送辅线2103，所述低位输送主线2102和所述低位输送辅线2103分别由若干直道28、若干弯道29和转向装置27组成，所述低位输送主线2102与所述低位输送辅线2103上均安装有若干接料台24，用于供所述移动小车23接料，即接料台24是移动小车固定接料的位置，移动小车23可在接料台24上接取机械手输送的小盒商标纸与条盒商标纸，在本发明中接料台24可以理解为移动小车23的停车位，接料台24通过机械定位装置使移动小车23达到重复定位精度，移动小车23在接料台24上停靠时，其定位精度可达到0.1mm，而低位输送辅线2103的主要作用在于避免影响低位输送主线2102的工作效率；所述接料台24下方安装有感应块211和红外交互模块212，使移动小车23稳定停放在红外交互模块212上，时时与智能调度系统进行信息交互；所述低位输送主线2102通过转向装置27与所述低位输送辅线2103连接，所述转向装置27用于通过切换转向口，切换所述移动小车23的前进方向。

在本发明中，所述低位输送线21的电控信号主要包括：调度信号、机械手控制信号、红外交互信号、无线通讯信号、转向装置控制信号、提升机光电开关信号。当下游机发出用料信号，信号包括商标纸的规格、牌号、机组编号信息传递到智能调度系统，智能调度系统发出调度信号，首先是分配小车信号，包括下游机的机组编号，若有移动小车23在接料台24上等待，即无线通讯信号与红外交互信号都有反馈，则智能调度系统分配商标纸上料站1的机械手抓取商标纸放置在移动小车23上，放置完成后；商标纸上料站1的机械手发出装料完成信号，随后移动小车23启动前往机组；当接料台24上没有等待的移动小车23时，智能调度系统首先调度空闲的移动小车23前往指定的接料台24，到达接料台24后通过红外交互信号与无线通讯信号发出到达信号，调度系统接收后继续执行上述操作；若低位输送主线2102上有移动小车23正在等待装载商标纸，而低位输送辅线2103上没有等待的小车，此时有新的要料信号到达，则智能调度系统会调度转向装置27转向到进入低位输送辅线2103的岔路(默认转向主线)，随后移动小车23通过转向装置27前往指定的接料台24，继续执行上述操作，此时小车装载物料后，再通过转向装置27与低位输送主线2102交汇。空闲的移动小车23会停留在进入低位输送主线2102和低位输送辅线2103的交叉口的转向装置前，并通过智能调度系统的调度信号判定进入低位输送主线2102或是低位输送辅线2103。

进一步地，如图11所示，所述提升机22和所述下降机26分别包括提升组件2201和直线模组2202，所述直线模组2202用于驱动所述提升组件2201作升降运动，带动所述移动小车23从所述低位输送线21上升至所述高位输送线25，或从所述高位输送线25下降到所述低位输送线21，并且，所述提升机22的零位与所述低位输送线21对齐，所述下降机26的零位与所述高位输送线25对齐。在具体实现中，当移动小车23从商标纸上料站1的机械手上接取商标纸后，会进入提升机22的提升组件2201上，并随着直线模组2202的上升而上升，随后进入高位输送线25。

在本发明中，提升机22和下降机26的电控信号主要包括：红外交互信号、无线通信信号、直线模组2202的控制信号。在具体实现中，移动小车23装载商标纸后，通过转向装置27进入提升机22前，会通过红外交互模块212与无线通讯模块传输信号至智能调度系统，确认提升机22中提升组件2201的位置，若提升组件2201与低位输送线21对齐，则移动小车23进入提升组件2201，进入完成后反馈成功信号，随后智能调度系统给予提升机22的直线模组2202提升信号，提升组件2201带动移动小车23上升至高位输送线25，到达后提升机22的直线模组2202发出到达信号，移动小车23接受到到达信号后驶出提升机22，驶出提升机22后，移动小车23发出红外交互信号与无线通讯信号，提升组件2201回到零位。下降机26的运动原理与提升机22相同，是将移动小车23从高位输送线25运送到低位输送线21。

更进一步地，所述高位输送线25通过吊装装置吊装在空中，并且所述高位输送线25包括高位输送主线251和高位输送辅线252，其中，所述高位输送辅线252与所述拆封补料装置3的位置对应，所述高位输送主线251和所述高位输送辅线252分别由若干直道28、若干弯道29和转向装置27组成，即高位输送线25也是由输送线、弯道29、直道28、转向装置27等组成，与低位输送线21一致，通过高空输送小车，不占用地面空间。在本发明中，高位输送线25通过若干高位输送主线251串联在一起，并根据现场情况与方案设计搭配多个弯道29与直道28，在包装机组位置上，通过转向装置27、弯道29与直道28排列出平行于高位输送主线251的高位输送辅线252，组成下料区块。所述高位输送辅线252上安装有若干卸料台213，用于供所述移动小车23卸料，移动小车23可在对应的卸料台213卸料；所述卸料台213下方安装有感应块211和红外交互模块212；所述高位输送主线251与所述高位输送辅线252的相邻的直道28与弯道29之间均通过转向装置27，所述转向装置27用于通过切换转向口，切换所述移动小车23的前进方向；单独的所述低位输送线21或所述高位输送线25通过连接块210与其他的输送线(高位输送线25或低位输送线21)、弯道29或转向装置27相连，整条线通过输送线+连接块+输送线+连接块+弯道+连接块+转向装置+连接块的方式连接在一起，形成闭环并向后延伸。在本发明中，高位输送线25(高位输送主线251、高位输送辅线252)、低位输送线21(低位输送主线2102、低位输送辅线2103)、连接块210、弯道29、转向装置27、感应块211等均为标准件。本发明采用高位输送，除了接取商标纸外，其输送、交接、缓存、拆封、上料都通过高位输送。

在本发明的一些实施方式中，高位输送线25可以按照现场情况采用L型环线设计，不占用地面空间，节约了整条输送线的运行效率，节约了宝贵的车间空间。在具体实现中，装载有商标纸的移动小车23进入高位输送线25后，移动小车23通过高位输送主线251上的弯道29、直道28、转向装置27，进入所需商标纸机台所对应的高位输送辅线252，并在高位输送辅线252上的卸料台213上停车并卸料，将输送的商标纸移交给拆封补料装置3，卸料台213通过机械定位装置使移动小车23达到重复定位精度，移动小车23在接料台24上停靠时，其定位精度可达到0.1mm；移动小车23完成卸料后，再通过高位输送辅线252的弯道29、直道28与转向装置27回到高位输送主线251，一直沿高位输送主线251运动到下降机26的位置并进入下降机26，再随着提升组件2201与直线模组2202的运动而下降，回到低位输送辅线2103的接料台24上，等待下一次指令。

在本发明中，高位输送线25的电控过程为：移动小车23离开提升机22进入高位输送主线251，在运输过程中，移动小车23根据调度系统分配的信号，沿着铺设的高位输送辅线252前往指定的下料区块，其运行过程中通过无线通讯模块与智能调度系统通信，反馈自身位置、自身情况等信息，在弯道29与转向装置27前再通过由无线通讯模块和红外交互模块212组成的双信息系统确认前方能否通过。当到达预定机组下料区块前时，移动小车23通过无线通讯模块与红外交互模块212报告自身位置，确认是该机组需要本任务，随后智能调度系统分配转向装置27切换转向口，转向完成后，智能调度系统通知移动小车23进入，使移动小车23进入高位输送辅线252，随后通过弯道29进入卸料台213中的第一个，与智能调度系统通讯，确认是否为此料台，智能调度系统确认后，移动小车23开始卸料；若不是此料台，则移动小车23前往卸料台213中的第二个，在第二料台卸料。当卸料完成后，拆封补料装置3进料口的光电传感器确认所有物料进入进料口后，移动小车23启动，在通过弯道29后，智能调度系统调度转向装置27启动，对接高位输送辅线252，移动小车23沿转向装置27的轨道进入高位输送主线251，沿高位输送主线251一直前往下降机26位置，等待下一次上料。

进一步地，所述低位输送线21和所述高位输送线25的顶部均开设有倒V型槽，便于移动小车23在轨道上稳定安全地运动，所述低位输送线21和所述高位输送线25的两侧开设有卡槽，用于安装滑触线和感应块211，以通过所述滑触线向所述移动小车23供电，所述低位输送线21和所述高位输送线25的底部设置有卡扣，用于安装线槽和安装件；所述连接块210上设置有卡扣，用于对接所述低位输送线21和所述高位输送线25上的卡槽，对接后即可保证输送线的直线度；各所述感应块211和各所述红外交互模块212分别安装在所述弯道29、所述转向装置27、所述接料台24和所述卸料台213的前端和后端，在具体实现中，移动小车23在通过感应块211后可根据自身运行情况加速与减速；

更进一步地，所述移动小车23包括抱夹式RGV单轨输送移动小车，所述移动小车23上安装有无线通讯模块、感应模块、防撞模块214、红外交互模块212和输送平台；所述移动小车23的底部抱夹在所述低位输送线21和/或所述高位输送线25上，所述移动小车23的行走轮放置在所述低位输送线21和/或所述高位输送线25上部的倒V型槽上，沿着输送线运动，通过安装在输送线两侧的滑触线向移动小车23供电，而后电机驱动移动小车23前进；移动小车23通过由无线通讯模块与红外交互模块212组成的双通信模块实时与智能调度系统通讯，感应模块感应安装在输送线上的感应块的对应位置；所述输送平台用于输送条盒商标纸220和/或小盒商标纸219，输送平台为输送商标纸特制，条盒商标纸与小盒商标纸通用，可同时输送最多五垛小盒，效率高。

其中，所述输送平台包括输送平台托板217、设置在所输送平台托板217上的小车输送平台218、套设在所述小车输送平台218外部的输送平台皮带216和位于所述输送平台皮带216两侧的输送平台电滚筒215，所述输送平台电滚筒215用于带动所述输送平台皮带216将商标纸输送到对应的所述拆封补料装置3，并且所述输送平台皮带216的运动方向与所述移动小车23的运动方向垂直，在卸料时与拆封补料装置3的皮带以相同速度运动，将物料输送给拆封补料装置3；所述输送平台皮带216的运动方向两侧设置有挡板，防止商标纸跑偏；所述输送平台电滚筒215上安装有纠偏装置，避免输送平台皮带216跑偏；所述防撞模块214安装在所述移动小车23的前端，在本发明的一些实施方式中，防撞模块214由雷达探测装置组成，通过雷达探测移动小车23的前方是否有阻挡物体，当有阻挡物体时，移动小车会在安全刹车位置停车，等待前车离开后自动启动，继续完成输送任务。

本发明的移动小车23采用单轨输送线与抱夹式小车，运行安全稳定；移动小车23通过无线通讯模块和红外交互模块212与智能调度系统交互，双系统信息交流，以随时接受输送线上智能调度系统的指挥与调度，可由调度系统实时监控，实时定位；通过安装在移动小车23上的小车输送平台218，可以平稳承接与交接输送商标纸。

在本发明中，移动小车23的电控过程中为：移动小车23通过无线通讯模块实时向智能调度系统反馈自身位置，在弯道29、转向装置27等关键节点通过由无线通讯模块和红外交互模块212进行双系统交互，确保信息传递通畅稳定。移动小车23在输送物料的过程中，主要通过无线通讯模块实时反馈自身状态与定位，当前方有障碍物时，防撞模块214启动，使移动小车23停在安全距离。当移动小车23进入卸料台213准备卸料时，首先通过信息系统向智能调度系统确认是否为此装置，若是，则启动小车输送平台218与拆封补料装置3的输送平台，交接商标纸，当拆封补料装置3进料口的光电传感器确认所有商标纸交接完毕后，反馈给智能调度系统，停止输送平台的运动，随后移动小车23启动，离开高位输送辅线252进入高位输送主线251，回到下降机26的等待区等待下一次上料。

在本发明中，移动小车23的输送线采用L型环线设计，在具体实现中，可根据不同的车间情况，采用最优线路设计，对于其他要求也可根据情况修改。在本发明的一种实施方式中，在L型环线的头部(即短边)位置设计为商标纸上料站1作为上游机，其L型环线的尾部(即长边)位置由高位输送主线251与高位输送辅线252组成下料区块，安装在包装机上游，各下料区块的规格相同，并可根据包装机数量等向后延长，实现柔性输送。

更进一步地，所述拆封补料装置3安装在包装机上游，并且所述拆封补料装置3包括小盒拆封补料装置与条盒拆封补料装置，拆封补料装置3的进料口设置有光电传感器，用于检测是否所有物料均进入进料口；所述拆封补料装置3的上侧安装有皮带输送平台，用于接取并缓存通过移动小车23输送过来的商标纸，并拆除商标纸外侧的牛皮纸，将拆封后的商标纸放置在包装机上，其中，在卸料过程中所述皮带输送平台与所述移动小车23的所述输送平台皮带216的运行速度相同。在具体实现中，当移动小车23将商标纸运送过来后，先由皮带输送平台缓存，当包装机料仓的缓存物料达到一定值后，拆封补料装置3将缓存的商标纸输送下来，拆封后放置在包装机上。

在工作中，当一垛商标纸使用完之后，由智能调度系统向仓库管理系统发出指令，AGV移动小车输送一垛同样规格的商标纸入库，并上报给智能调度系统，智能调度系统更新后显示在操作面板上；当下游的拆封补料装置3发出用料申请之后，智能调度系统分配对应的商标纸上料站1内的机械手抓取商标纸，并分配移动小车23接料出发，由低位输送线21通过提升机22进入高位输送线25，通过弯道29、直道28与转向装置27前往对应的拆封补料装置3；移动小车23完成卸料之后，沿高位输送线25回到下降机26，并通过下降机26返回低位输送线21，等待下一次上料；拆封补料装置3将小盒商标纸219与条盒商标纸220的牛皮纸拆除并输送到包装机上。

本发明实施例提供的卷烟商标纸移动小车输送系统，由商标纸上料站、商标纸输送系统、拆封补料装置组成一套完整的系统，实现了小盒商标纸与条盒商标纸从仓储到包装机的整个运输流程，不需要操作人员的参与；采用模块化设计，适用于各种不同要求的车间与环境，装卸简单，小车取放安全方便；采用高位输送，除了接取商标纸外，其输送、交接、缓存、拆封、上料都通过高位输送，按照现场情况采用L型环线设计，不占用地面空间，节约了整条输送线的运行效率，节约了宝贵的车间空间；通过车间现有物流系统AGV小车实现集中存储，再由输送线小车集中供给包装机，全程智能调控，不需要人工参与；采用单轨输送线与抱夹式小车，运行安全稳定，小车上安装有无线通讯模块与红外交互模块，双系统信息交流，可由调度系统实时监控，实时定位；小车上安装有输送平台，可实现商标纸的平稳承接与交接输送。

如图12所示，本实施例提供的卷烟商标纸移动小车输送方法在实际执行过程中，具体包括如下步骤：

步骤S1、通过商标纸输送系统2从商标纸上料站1接收商标纸，并将接收的商标纸输送到至少一个所述拆封补料装置3中。

在本发明的卷烟商标纸移动小车输送系统及方法的一种实施方式中，所述步骤S1具体可以包括：

步骤S11、下游的拆封补料装置3发出要料信号给智能调度系统，随后智能调度系统根据拆封补料装置3的当前缓存量、距离信息调度移动小车23为拆封补料装置3供应商标纸。

步骤S12、移动小车23收到智能调度系统的指令后，移动小车23自检无误，进入低位输送辅线2103上的接料台24，并通过无线通讯模块与红外交互模块212使商标纸上料站1的机械手发出信号，机械手开始工作。

其中，智能调度系统的指令包括商标纸的牌号、位置以及目的地等。

步骤S13、商标纸上料站1的机械手通过智能调度系统发送的要料信息寻找需求物料，并抓取物料，放置在移动小车23的小车输送平台218上，并发出上料完成信号。

步骤S14、移动小车23收到上料完毕的信号后，根据智能调度系统指定的目的地点作为卸料点，智能按调度系统设置的最优路径发车，此时，低位输送辅线2103上的小车通过转向装置27进入低位输送主线2102，并进入提升机22。

在移动小车23行驶过程中，实时探测前方是否有障碍物，并主动减速至停车。且移动小车23在运输过程中，进入弯道29与转向装置27前，感应模块会感应到减速块并减速，使移动小车23平稳通过弯道29与转向装置27。

步骤S15、移动小车23通过提升组件2201与直线模组2202提升并进入高位输送线25，前往目的地。

移动小车23每经过一次岔道，智能调度系统会指挥转向装置27准时切换到当前移动小车23的路径，使移动小车23正常通过。

当移动小车23在高位输送线25行驶时，遇到多辆移动小车在输送线内，则相邻的移动小车23通过防撞模块214有序前进，在转向装置27处主要遵循有料小车先行，主线先行原则，使所有的移动小车23合理运行。

步骤S16、移动小车23到达目标站点前的转向装置27后，转向装置27通过变轨将移动小车23移入高位输送辅线252。

移动小车23移入高位输送辅线252后，不会影响高位输送主线251上其他移动小车23的运行。当移动小车23到达目标站点的卸料台213后，移动小车23反馈给智能调度系统信号，并等待动作。

步骤S2、通过拆封补料装置3将商标纸的牛皮纸拆除并输送到包装机上。

在本发明的卷烟商标纸移动小车输送系统及方法的一种实施方式中，所述步骤S2具体可以包括：

步骤S21、智能调度系统收到移动小车23的当前位置信息后，检测目标点状态，确认移动小车23的目的地准确，并调控作为下游机的拆封补料装置3的缓存平台与小车输送平台218开始工作，完成卸料交接工作。

步骤S22、移动小车23卸料完成后，反馈给智能调度系统，智能调度系统接收信号并确认拆封补料的交接口正常后，调度移动小车离开高位输送辅线252，回到下降机26的位置，并等待下一次预料任务。

当移动小车23在高位输送线25行驶时，遇到多辆移动小车在输送线内，则相邻的移动小车23通过防撞模块214有序前进，在转向装置27处主要遵循有料小车先行，主线先行原则，使所有的移动小车23合理运行。

本发明实施例提供的卷烟商标纸移动小车输送方法，由商标纸上料站、商标纸输送系统、拆封补料装置组成一套完整的系统，实现了小盒商标纸与条盒商标纸从仓储到包装机的整个运输流程，不需要操作人员的参与；采用模块化设计，适用于各种不同要求的车间与环境，装卸简单，小车取放安全方便；采用高位输送，除了接取商标纸外，其输送、交接、缓存、拆封、上料都通过高位输送，按照现场情况采用L型环线设计，不占用地面空间，节约了整条输送线的运行效率，节约了宝贵的车间空间；通过车间现有物流系统AGV小车实现集中存储，再由输送线小车集中供给包装机，全程智能调控，不需要人工参与；采用单轨输送线与抱夹式小车，运行安全稳定，小车上安装有无线通讯模块与红外交互模块，双系统信息交流，可由调度系统实时监控，实时定位；小车上安装有输送平台，可实现商标纸的平稳承接与交接输送。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种卷烟商标纸移动小车输送系统，其特征在于，包括：商标纸上料站、商标纸输送系统和若干拆封补料装置，所述商标纸上料站中存储有若干商标纸垛，所述商标纸垛包括若干整垛的不同规格的小盒商标纸和条盒商标纸，所述商标纸输送系统用于从商标纸上料站接收商标纸，并将接收的商标纸输送到至少一个所述拆封补料装置中，各所述拆封补料装置用于将商标纸的牛皮纸拆除并输送到包装机上。

2.根据权利要求1所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其特征在于，所述商标纸上料站包括机械手，用于抓取商标纸垛中的商标纸后，放在所述商标纸输送系统中。

3.根据权利要求1所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其特征在于，所述商标纸输送系统包括低位输送线、高位输送线和移动小车，所述低位输送线安装在所述商标纸上料站内部，所述高位输送线安装在所述商标纸上料站外部，并且所述高位输送线位于所述低位输送线上方，所述低位输送线的两端分别通过提升机和下降机与所述高位输送线连接；所述移动小车可在所述低位输送线、所述高位输送线、所述提升机和所述下降机上移动；所述低位输送线分别通过转向装置与所述提升机和下降机连接，所述高位输送线分别通过转向装置与所述提升机和所述下降机连接。

4.根据权利要求3所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其特征在于，所述低位输送线通过多个支腿安装在地面上，并且，所述低位输送线包括低位输送主线和低位输送辅线，所述低位输送主线和所述低位输送辅线分别由若干直道、若干弯道和转向装置组成，所述低位输送主线与所述低位输送辅线上均安装有若干接料台，用于供所述移动小车接料；所述接料台下方安装有感应块和红外交互模块；所述低位输送主线通过转向装置与所述低位输送辅线连接，所述转向装置用于通过切换转向口，切换所述移动小车的前进方向。

5.根据权利要求4所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其特征在于，所述提升机和所述下降机分别包括提升组件和直线模组，所述直线模组用于驱动所述提升组件作升降运动，带动所述移动小车从所述低位输送线上升至所述高位输送线，或从所述高位输送线下降到所述低位输送线，并且，所述提升机的零位与所述低位输送线对齐，所述下降机的零位与所述高位输送线对齐。

6.根据权利要求4所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其特征在于，所述高位输送线通过吊装装置吊装在空中，并且所述高位输送线包括高位输送主线和高位输送辅线，其中，所述高位输送辅线与所述拆封补料装置的位置对应，所述高位输送主线和所述高位输送辅线分别由若干直道、若干弯道和转向装置组成，所述高位输送辅线上安装有若干卸料台，用于供所述移动小车卸料；所述卸料台下方安装有感应块和红外交互模块；所述高位输送主线与所述高位输送辅线的相邻的直道与弯道之间均通过转向装置，所述转向装置用于通过切换转向口，切换所述移动小车的前进方向；单独的所述低位输送线或所述高位输送线通过连接块与其他的输送线、弯道或转向装置相连。

7.根据权利要求6所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其特征在于，所述低位输送线和所述高位输送线的顶部均开设有倒V型槽，所述低位输送线和所述高位输送线的两侧开设有卡槽，用于安装滑触线和感应块，以通过所述滑触线向所述移动小车供电，所述低位输送线和所述高位输送线的底部设置有卡扣，用于安装线槽和安装件；所述连接块上设置有卡扣，用于对接所述低位输送线和所述高位输送线上的卡槽；各所述感应块和各所述红外交互模块分别安装在所述弯道、所述转向装置、所述接料台和所述卸料台的前端和后端；

所述移动小车包括抱夹式RGV单轨输送移动小车，所述移动小车上安装有无线通讯模块、感应模块、防撞模块、红外交互模块和输送平台；所述移动小车的底部抱夹在所述低位输送线和/或所述高位输送线上，所述移动小车的行走轮放置在所述低位输送线和/或所述高位输送线上部的倒V型槽上；所述输送平台用于输送条盒商标纸和/或小盒商标纸；所述输送平台包括输送平台托板、设置在所输送平台托板上的小车输送平台、套设在所述小车输送平台外部的输送平台皮带和位于所述输送平台皮带两侧的输送平台电滚筒，所述输送平台电滚筒用于带动所述输送平台皮带将商标纸输送到对应的所述拆封补料装置，并且所述输送平台皮带的运动方向与所述移动小车的运动方向垂直，所述输送平台皮带的运动方向两侧设置有挡板；所述输送平台电滚筒上安装有纠偏装置；所述防撞模块安装在所述移动小车的前端。

8.根据权利要求7所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其特征在于，所述拆封补料装置安装在包装机上游，并且所述拆封补料装置包括小盒拆封补料装置与条盒拆封补料装置；所述拆封补料装置的上侧安装有皮带输送平台，用于接取并缓存通过移动小车输送过来的商标纸，并拆除商标纸外侧的牛皮纸，将拆封后的商标纸放置在包装机上，其中，在卸料过程中所述皮带输送平台与所述移动小车的所述输送平台皮带的运行速度相同。

9.根据权利要求1所述的卷烟商标纸移动小车输送系统，其特征在于，所述卷烟商标纸移动小车输送系统还包括智能调度系统，分别与所述商标纸上料站、所述商标纸输送系统和各所述拆封补料装置连接，用于控制所述商标纸上料站、所述商标纸输送系统和各所述拆封补料装置的工作过程。

10.一种采用权利要求1-9中任一项所述系统的卷烟商标纸移动小车输送方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过商标纸输送系统从商标纸上料站接收商标纸，并将接收的商标纸输送到至少一个所述拆封补料装置中；

通过拆封补料装置将商标纸的牛皮纸拆除并输送到包装机上。