JP3550322B2 - 車両用障害物検知システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、超音波や電磁波等の検知波を利用して障害物検知を行う車両用障害物検知システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、超音波や電磁波等の検知波を送受波することによって車両の周囲の障害物を検知する車両用障害物検知システムが提案されている。この種の車両用障害物検知システムとして、パルス状の超音波（以下、超音波パルスという）を間欠的に送波し、超音波パルスの送波から超音波パルスの障害物での反射波を受波するまでの時間差により障害物までの距離を演算し、演算結果に応じた報知を行うものがある。
【０００３】
例えば、図９に示す構成の車両用障害物検知システムでは、演算制御部１”は、所定周波数で所定時間間隔のパルス状の高周波信号よりなる送信信号を間欠的に出力することにより、超音波振動子４から検知波たる超音波パルス信号を間欠的に送波させる。ここに、演算制御部１”から出力される送信信号は送信信号増幅部２により増幅されて残響吸収回路３を通り超音波振動子４に印加され、超音波振動子４は送信信号により駆動され超音波を送出する。
【０００４】
超音波振動子４から送波され物体で反射された超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅され波形整形回路６を通り演算制御部１”に入力される。ここに、波形整形回路６は、受信信号増幅部５の出力電圧の包絡線を抽出しこの電圧とあらかじめ設定された基準電圧とを比較して、受信信号増幅部５の出力電圧が基準電圧を越える期間をＨレベルとする２値信号を出力信号として演算制御部１”へ出力する。演算制御部１”は、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって車両と障害物との相対位置関係を判断し判断手段に基づいてスピーカよりなる報知部７から出力される警告音を制御する。演算制御部１”は、規定回数（例えば３回）連続して障害物からの反射波に基づく信号が入力されると、障害物が存在すると判断して報知部７から警告音を報知させる。
【０００５】
上述の演算制御部１”の動作をまとめると図１０のようになる。つまり、電源が投入されるとシステムのリセットが行われ、その後、リセットが解除されると（Ｓ１）、演算制御部１”は上記送信信号を出力する送信処理を行い（Ｓ２）、波形整形回路６の出力信号を受信する受信処理を行う（Ｓ３）。その後、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって障害物までの距離を演算し（Ｓ４）、障害物までの距離に応じた警告音を報知部７から報知させる報知処理を行い（Ｓ５）、送信処理（Ｓ２）に戻る。
【０００６】
上述の構成において、演算制御部１”から出力される上記送信信号Ｔは図１１（ａ）に示すような波形となり、波形整形回路６の出力信号（つまり、演算制御部１”への入力信号）は例えば同図（ｂ）に示すようになり、報知部７の出力信号は同図（ｃ）に示すようになる。同図（ｂ）において、Ｚは超音波振動子４を駆動している送信信号Ｔの回り込みによる信号と超音波振動子４から超音波パルスが送波された後の残響信号とに基づく入射信号であり、Ｒは障害物からの反射波を受波したときに得られる反射信号である。したがって、演算制御部１”は送信信号Ｔと反射信号Ｒとの時間差に基づいて超音波振動子４から障害物までの距離を求めることができる。また、演算制御部１”は、同図（ｃ）に示すように、報知部７へパルス状の駆動信号を間欠的または連続的に出力することにより、報知部７から警告音（例えば、「ピッピッピッ…」）を出力させる。ここに、演算制御部１”は、報知部７を駆動している駆動時間Ｈ１と報知部７を停止している停止時間Ｈ２とを適宜変更することにより、車両の運転者に障害物までの遠近感を与えている。例えば障害物が検知され且つ障害物までの距離があらかじめ設定された第１の基準距離よりも大きい場合は、駆動時間Ｈ１を５０ｍｓ、停止時間Ｈ２を１５０ｍｓとし、障害物までの距離が第１の基準距離以下で且つ第２の基準距離（第１の基準距離＞第２の基準距離）よりも大きい場合は、駆動時間Ｈ１を５０ｍｓ、停止時間Ｈ２を５０ｍｓとし、障害物までの距離が第２の基準距離以下の場合は、駆動信号を連続的に出力するようになっている。
【０００７】
ところで、上述の図９に示した構成の車両用障害物検知システムでは、報知部７としてスピーカを用いているが、スピーカの代わりにブザーを用いたものもある。また、報知部７として発光ダイオードやランプなどを用いて光による報知を行うように構成されたものも提案されている。
【０００８】
また、車両に複数の障害物検知センサを搭載して各障害物検知センサの出力を集中監視し、各障害物検知センサの出力に基づいて障害物の存在する方向を音声メッセージにより報知する車両用障害物検知システムが提案されている（例えば、特開平８−１６６４４８号公報参照）。このような音声メッセージとしては、例えば、「右前です」、「左前です」、「右後ろです」、「左後ろです」などの障害物の方向を表す内容のメッセージがある。なお、特開平８−１６６４４８号公報には、障害物の方向を示す音声メッセージによる報知を行う他に、車両と障害物との位置関係などを画像表示装置に表示させることが開示させている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上述の図９に示した構成の車両用障害物検知システムでは、警告音によって運転者に障害物までの距離感を認識させることが容易となるものの、障害物の存在する方向を運転者に認識させることができないという不具合があった。
【００１０】
これに対して、上述のように障害物の存在する方向を音声メッセージにより報知する車両用障害物検知システムでは、障害物の存在する方向を音声メッセージによって運転者に認識させることができるものの、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加していった時、その都度障害物の方向を音声メッセージにより報知するので、例えば、「右前です、…、左前です、…右後ろです、…」というようにいくつもの方向が報知されることになって、わずらわしく感じられたり、どの方向に障害物があるのかわからなくなってしまうという不具合があった。また、障害物を検知した障害物検知センサの数が減少していった時にも、その都度障害物の方向を音声メッセージにより報知するので、わずらわしく感じられたり、どの方向に障害物があるのかわからなくなってしまうという不具合があった。
【００１１】
また、車両と障害物との位置関係を画像表示装置に表示させることにより、運転者は車両と障害物との位置関係を視認することが可能になるが、運転中に画像表示装置を見なければならないという不具合があった。
【００１２】
本発明は上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、車両の運転者に煩わしさを与えることなしに車両と障害物との位置関係を認識させることができる車両用障害物検知システムを提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車両に搭載されそれぞれ検知波の送受波により検知エリア内の障害物を検知する複数の障害物検知センサと、上記車両の運転者に対する音声メッセージを出力する報知手段と、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて報知手段から出力される障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージを制御する制御手段とを備え、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間に、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加すると、上記存在範囲よりも広い存在範囲を表す内容の音声メッセージを報知手段から出力させることを特徴とするものであり、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加した場合でも、運転者に煩わしさを与えることなく注意を促す範囲を大きくすることができ、安全運転に貢献できる。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間には障害物を検知している障害物検知センサの数が減少しても障害物検知センサの出力を無視するので、障害物を検知している障害物検知センサの数が減少した時に障害物の存在範囲を表す内容の新たな音声メッセージが出力されことがないから、運転者に煩わしさを与えることなく、安全運転に貢献できる。
【００１８】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、報知手段は、上記車両への障害物の接近を知らしめる警告音を出力する手段を備えるので、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に貢献できる。
【００１９】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、上記車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段を備え、制御手段は、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて表示手段の表示を変化させるので、障害物の存在する存在範囲を視覚によって認識することも可能となる。
【００２０】
請求項５の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の前方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の前方の障害物に対する注意を促すことができる。
【００２１】
請求項６の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の後方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の後方の障害物に対する注意を促すことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
（実施形態１）
本実施形態の車両用障害物検知システムは、図１に示す基本構成を有しており、演算制御部１は、所定周波数で所定時間間隔のパルス状の高周波信号よりなる送信信号を間欠的に出力することにより、超音波振動子４から検知波たる超音波パルス信号を間欠的に送波させる。ここに、演算制御部１から出力される送信信号は送信信号増幅部２により増幅されて残響吸収回路３を通り超音波振動子４に印加され、超音波振動子４は送信信号により駆動され超音波を送出する。本実施形態では、演算制御部１がマイクロコンピュータを主構成とするものであり、上記送信信号を出力する送信手段（図示せず）を備えており、該送信手段、超音送信信号増幅部２、残響吸収回路３、超音波振動子４により送波手段を構成している。
【００２３】
超音波振動子４から送波され物体で反射された超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅され波形整形回路６を通り演算制御部１に入力される。ここに、波形整形回路６は、受信信号増幅部５の出力電圧の包絡線を抽出しこの電圧とあらかじめ設定された基準電圧とを比較して、受信信号増幅部５の出力電圧が基準電圧を越える期間をＨレベルとする２値信号を出力信号として演算制御部１へ出力する。演算制御部１は、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって車両と障害物との相対位置関係を判断する判断手段（図示せず）と、判断手段による判断結果に基づいてスピーカよりなる報知部７から出力される警告音を制御する制御手段（図示せず）とを備えている。判断手段は、規定回数（例えば３回）連続して障害物からの反射波に基づく信号が入力されると、障害物が存在すると判断して検知出力を発生する。本実施形態では、超音波振動子４、受信信号増幅部５、波形整形回路６により受波手段を構成している。
【００２４】
ところで、上述の制御手段は、上記判断手段により障害物が検知されると障害物の接近を知らしめる第１の警告音（例えば、「ピッピッピッ…」）を報知部７から出力させ、さらに判断手段により障害物が一定期間検知され続けているときに、障害物の存在する方向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告音（例えば、「右前です」）を報知部７から出力させる。
【００２５】
しかして、障害物が接近して判断手段により障害物が検知されると、まず第１の警告音が出力され、判断手段により障害物が一定期間検知され続けているときに、障害物の方向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告音が出力されるので、例えばノイズなどによる誤検知の場合や自転車が車両の近傍を通った場合などは第１の警告音が出力されるだけであり、車両の運転者に煩わしさを与えることなしに車両と障害物との位置関係を認識させることが可能になる。
【００２６】
ここに、制御手段は、第１の警告音を報知部７から出力させる場合には、発振回路８を動作させ発振回路８の出力信号により報知部７を駆動させ、第２の警告音を報知部７から出力させる場合には、音声ＬＳＩよりなる合成音声発生回路９を動作させ合成音声発生回路９の出力信号により報知部７を駆動させる。なお、発振回路８の出力信号と合成音声発生回路９の出力信号とはミキシング部１０（コンデンサによるＡＣ結合部）でミキシングされ報知部７へ入力される。
【００２７】
また、制御手段には、合成音声発生回路９が第２の警告音を発生させている動作中であることを示すＢＵＳＹ信号の反転信号が入力されるようになっており、合成音声発生回路９からの上記反転信号がＬレベルの間（つまり、合成音声発生回路９からＢＵＳＹ信号を受信している間）には判断手段による判断結果を無視するようになっている。しかして、異なる音声メッセージが短時間の間に連続して出力されることを防ぐことができ、運転者に煩わしさを与えることもなく、障害物の存在する方向を運転者に正確に伝えることができる可能性を高めることができ、安全運転に貢献できる。
【００２８】
なお、本実施形態では、報知部７、発振回路８、合成音声発生回路９、ミキシング部１０により報知手段を構成している。
【００２９】
上述の演算制御部１の動作をまとめると図２のようになる。つまり、電源が投入されるとシステムのリセットが行われ、その後、リセットが解除されると（Ｓ１１）、演算制御部１は上記送信信号を出力する送信処理を行い（Ｓ１２）、波形整形回路６の出力信号を受信する受信処理を行う（Ｓ１３）。その後、上記判断手段により送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって障害物までの距離を演算し（Ｓ１４）、障害物が検知されたか否かを判断し（Ｓ１５）、障害物が検知されていない場合には次の送信処理（Ｓ１２）を行うまで待機する（Ｓ１６）。一方、Ｓ１５において、障害物が検知された場合には、制御手段により第１の警告音が出力中か否かを確かめる（Ｓ１７）。そして、第１の警告音が出力中でない場合には、発振回路８を動作させて報知部７から上記第１の警告音を出力させる（Ｓ１８）。また、Ｓ１７において第１の警告音が出力中の場合、判断手段による検知出力が待ち時間（上記一定期間）以上継続すると（Ｓ１９）、制御手段は第２の警告音が出力中か否かを確認し（Ｓ２０）、第２の警告音が出力中でなかった場合には、第２の警告音を報知部７から出力させる（Ｓ２１）。また、Ｓ２０において、第２の警告音が出力中であった場合には、次の送信処理（Ｓ１２）を行うまで待機する（Ｓ２２）。
【００３０】
ところで、図１に示す構成では上述の送波手段、受波手段、判断手段により検知エリア内の障害物を検知する障害物検知センサを構成している。本実施形態の車両用障害物検知システムでは、４つの障害物検知センサを備え、４つの障害物検知センサで１つの演算制御部１を共用している。各障害物検知センサそれぞれのセンサ本体（少なくとも超音波振動子４を含む）２０は、図３に示すように、車両３０の４隅近傍に配置してある。なお、図３中に一点鎖線で示すＥＦＲは車両３０の右前（図３における左上）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の検知エリアを、ＥＦＬは車両３０の左前（図３における左下）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の検知エリアを、ＥＲＲは車両３０の右後ろ（図３における右上）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の検知エリアを、ＥＲＬは車両３０の左後ろ（図３における右下）の隅近傍に配置されたセンタ本体２０の検知エリアを、それぞれ示している。
【００３１】
上述のように本実施形態の車両用障害物検知システムでは４つの障害物検知センサを備えているので、演算制御部１の制御手段は、４つの障害物検知センサの検知結果に基づいて報知部７から出力される第２の警告音（障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージ）を後述の３つのモードＡ，Ｂ，Ｃのいずれかで制御するようになっている。すなわち、図４に示すように、４つの障害物検知センサのいずれにおいても障害物が検知されていない状態で（Ｓ３１）、障害物が検知された場合（Ｓ３２）、４つの障害物検知センサのうちのいずれか１つの障害物検知センサのみが検知状態にあるときは、モードＡで音声メッセージを制御する（Ｓ３４）。モードＡでは、当該障害物検知センサの検知エリアの中心軸の方向を表す内容の音声メッセージを出力させる（例えば、車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサのみが検知状態にあるときは、「右前です」という音声メッセージを出力させる）。また、隣り合う２つの障害物検知センサが検知状態にあるときは、モードＢで音声メッセージを制御する（Ｓ３５）。モードＢでは、当該２つの障害物検知センサに共通の方向を表した音声メッセージを出力させる（例えば、車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサおよび車両３０の左前の隅近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサそれぞれが検知状態にあるときは、「前方です」という音声メッセージを出力させる）。また、３つ以上の障害物検知センサが検知状態にあるとき、または、対角に位置する２つの障害物検知センサが検知状態にあるときは、モードＣで音声メッセージをで制御する（Ｓ３６）。モードＣでは、当該検知状態にある障害物検知センサにより検知される広い範囲に障害物が存在することを示す音声メッセージを出力させる（モードＣの場合には、例えば「周辺です」という音声メッセージを出力させる）。上述のモードＡ，Ｂ，Ｃのいずれかで音声メッセージを出力させた後、いずれの障害物検知センサでも障害物が検知されなくなると（Ｓ３７）、Ｓ３１に戻る。
【００３２】
上述の構成による動作の一例を図５に示す。図示例では、演算制御部１から出力される送信信号Ｔは図５（ａ）に示すような波形となり、波形整形回路６の出力信号（つまり、演算制御部１への入力信号）は例えば同図（ｂ）に示すようになる。同図（ｂ）において、Ｚは超音波振動子４を駆動している送信信号Ｔの回り込みによる信号と超音波振動子４から超音波パルスが送波された後の残響信号とに基づく入射信号であり、Ｒは障害物からの反射波を受波したときに得られる反射信号である。したがって、演算制御部１は送信信号Ｔと反射信号Ｒとの時間差に基づいて超音波振動子４から障害物までの距離を求めることができる。
【００３３】
また、図５（ｃ）は車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサ（以下、右前センサと称す）の検知・非検知の状態変化を示し、同図（ｄ）は車両３０の左前の隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサ（以下、左前センサと称す）の検知・非検知の状態変化を示し、同図（ｅ）は報知部７から出力される第１の警告音を示し、同図（ｆ）は合成音声発生回路９のＢＵＳＹ信号の反転信号を示し、同図（ｇ）は報知部７から出力される第２の警告音を示す。ただし、図５に示した例では、車両３０の右後ろの隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサおよび車両３０の左後ろの隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサそれぞれでの障害物の検知はないものとする。
【００３４】
図５（ｃ）に示すように右前センサが非検知状態から検知状態になり、図５（ｂ）に示すように３回（上記規定回数）連続して反射信号Ｒが演算制御部１に入力されると、報知部７から障害物の接近を知らしめる第１の警告音（例えば、ピッピッピッ…）が図５（ｅ）に示すように出力され、さらに検知状態が、待ち時間（上記規定期間）継続すれば、図５（ｇ）に示すように「右前です」という音声メッセージが出力される。右前センサが検知状態を継続しているときに左前センサにて障害物が検知されると、演算制御部１は合成音声発生回路９のＢＵＳＹ信号の反転信号がＬレベルになっているか否かを判定し（つまり、先の第２の警告音（「右前です」）の出力が終了しているか否か判定し）、Ｌレベルと判定した後に、図５（ｇ）に示すように「前方です」という音声メッセージを出力させる。その後に右前センサのみが非検知状態になっても、演算制御部１は、「左前です」などの新たな音声メッセージを出力させない（つまり、障害物検知センサの出力を無視する）。
【００３５】
（実施形態２）
本実施形態の車両用障害物検知システムの基本構成は実施形態１と略同じであって、図６に示すように、車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段１１を備えている点に特徴がある。ここにおいて、表示手段１１は、図７に示すように車両３０の４隅それぞれにおける障害物までの距離に応じて分けられたゾーンＺＯ１，ＺＯ２，ＺＯ３のいずれかの発光ダイオードを演算制御部１からの信号によって点滅または点灯させる。すなわち、演算制御部１’は、障害物が検知され且つ障害物までの距離があらかじめ設定された第１の基準距離よりも大きい場合に表示手段１１に障害物を検知した障害物検知センサに対応する第１のゾーンＺＯ１を点滅または点灯させ、障害物までの距離が第１の基準距離以下で第２の基準距離（第２の基準距離＜第１の基準距離）よりも大きくなると表示手段１１に障害物を検知した障害物検知センサに対応する第２のゾーンＺＯ２を点滅または点灯させ、障害物までの距離が第１の基準距離よりも小さな第２の基準距離以下になると、表示手段１１に障害物を検知した障害物検知センサに対応する第３のゾーンＺＯ３を点滅または点灯させる機能を有している。なお、実施形態１と同様の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００３６】
本実施形態の車両用障害物検知センサでは、例えば、右前センサにて障害物が検知されると、演算制御部１’は、音声合成出力回路９にて「右前です」という音声メッセージを発生させ報知部７から報知させるとともに、右前センサにて検知された障害物の車両までの距離に応じてゾーンＺＯ１，ＺＯ２，ＺＯ３のいずれかの発光ダイオードを点滅または点灯させる。ここにおいて、演算制御部１’は実施形態１の演算制御部１と同様の送波手段、受波手段、判断手段を備えており、制御手段の動作が相違するだけである。
【００３７】
しかして、本実施形態では、障害物の存在する存在範囲を音声メッセージだけでなく、視覚によって認識することが可能となるので、音声メッセージを聞き逃した場合でも表示手段１１によって障害物の存在する方向や距離感を認識することができる。
【００３８】
ところで、実施形態１と同様に、上記車両３０への障害物の接近を知らしめる警告音を出力できるように発振回路８などを設けて制御手段により制御すれば、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に貢献できる。
【００３９】
なお、上記各実施形態では、４つの障害物検知センサそれぞれのセンサ本体２０を車両の４隅近傍に設けたが、障害物検知センサの数は４つに限定されるものではなく、図８（ａ）に示すように車両３０の前方に２つの障害物検知センサ２０を配置したり、同図（ｂ）に示すように車両３０の後方に２つの障害物検知センサ２０を配置したり、同図（ｃ）に示すように車両の全周に設けてもよい。ここに、図８中のＥは各障害物検知センサそれぞれの検知エリアを示す。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１の発明は、車両に搭載されそれぞれ検知波の送受波により検知エリア内の障害物を検知する複数の障害物検知センサと、上記車両の運転者に対する音声メッセージを出力する報知手段と、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて報知手段から出力される障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージを制御する制御手段とを備え、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間に、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加すると、上記存在範囲よりも広い存在範囲を表す内容の音声メッセージを報知手段から出力させるものであり、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加した場合でも、運転者に煩わしさを与えることなく注意を促す範囲を大きくすることができ、安全運転に貢献できるという効果がある。
【００４４】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間には障害物を検知している障害物検知センサの数が減少しても障害物検知センサの出力を無視するので、障害物を検知している障害物検知センサの数が減少した時に障害物の存在範囲を表す内容の新たな音声メッセージが出力されことがないから、運転者に煩わしさを与えることなく、安全運転に貢献できるという効果がある。
【００４５】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、報知手段は、上記車両への障害物の接近を知らしめる警告音を出力する手段を備えるので、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に貢献できるという効果がある。
【００４６】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、上記車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段を備え、制御手段は、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて表示手段の表示を変化させるので、障害物の存在する存在範囲を視覚によって認識することも可能となるという効果がある。
【００４７】
請求項５の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の前方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の前方の障害物に対する注意を促すことができるという効果がある。
【００４８】
請求項６の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の後方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の後方の障害物に対する注意を促すことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１を示すシステム構成図である。
【図２】同上の動作を説明するためのフォローチャートである。
【図３】同上の障害物検知センサの配置の説明図である。
【図４】同上の動作説明図である。
【図５】同上の動作説明図である。
【図６】実施形態２を示すシステム構成図である。
【図７】同上の表示手段の説明図である。
【図８】障害物検知センサの配置例図である。
【図９】従来例を示すシステム構成図である。
【図１０】同上の動作を説明するためのフォローチャートである。
【図１１】同上の動作説明図である。
【符号の説明】
１ 演算制御部
２ 送信信号増幅部
３ 残響吸収回路
４ 超音波振動子
５ 受信信号増幅部
６ 波形整形回路
７ 報知部
８ 発振回路
９ 合成音声発生回路
１０ ミキシング部
【発明の属する技術分野】
本発明は、超音波や電磁波等の検知波を利用して障害物検知を行う車両用障害物検知システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、超音波や電磁波等の検知波を送受波することによって車両の周囲の障害物を検知する車両用障害物検知システムが提案されている。この種の車両用障害物検知システムとして、パルス状の超音波（以下、超音波パルスという）を間欠的に送波し、超音波パルスの送波から超音波パルスの障害物での反射波を受波するまでの時間差により障害物までの距離を演算し、演算結果に応じた報知を行うものがある。
【０００３】
例えば、図９に示す構成の車両用障害物検知システムでは、演算制御部１”は、所定周波数で所定時間間隔のパルス状の高周波信号よりなる送信信号を間欠的に出力することにより、超音波振動子４から検知波たる超音波パルス信号を間欠的に送波させる。ここに、演算制御部１”から出力される送信信号は送信信号増幅部２により増幅されて残響吸収回路３を通り超音波振動子４に印加され、超音波振動子４は送信信号により駆動され超音波を送出する。
【０００４】
超音波振動子４から送波され物体で反射された超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅され波形整形回路６を通り演算制御部１”に入力される。ここに、波形整形回路６は、受信信号増幅部５の出力電圧の包絡線を抽出しこの電圧とあらかじめ設定された基準電圧とを比較して、受信信号増幅部５の出力電圧が基準電圧を越える期間をＨレベルとする２値信号を出力信号として演算制御部１”へ出力する。演算制御部１”は、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって車両と障害物との相対位置関係を判断し判断手段に基づいてスピーカよりなる報知部７から出力される警告音を制御する。演算制御部１”は、規定回数（例えば３回）連続して障害物からの反射波に基づく信号が入力されると、障害物が存在すると判断して報知部７から警告音を報知させる。
【０００５】
上述の演算制御部１”の動作をまとめると図１０のようになる。つまり、電源が投入されるとシステムのリセットが行われ、その後、リセットが解除されると（Ｓ１）、演算制御部１”は上記送信信号を出力する送信処理を行い（Ｓ２）、波形整形回路６の出力信号を受信する受信処理を行う（Ｓ３）。その後、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって障害物までの距離を演算し（Ｓ４）、障害物までの距離に応じた警告音を報知部７から報知させる報知処理を行い（Ｓ５）、送信処理（Ｓ２）に戻る。
【０００６】
上述の構成において、演算制御部１”から出力される上記送信信号Ｔは図１１（ａ）に示すような波形となり、波形整形回路６の出力信号（つまり、演算制御部１”への入力信号）は例えば同図（ｂ）に示すようになり、報知部７の出力信号は同図（ｃ）に示すようになる。同図（ｂ）において、Ｚは超音波振動子４を駆動している送信信号Ｔの回り込みによる信号と超音波振動子４から超音波パルスが送波された後の残響信号とに基づく入射信号であり、Ｒは障害物からの反射波を受波したときに得られる反射信号である。したがって、演算制御部１”は送信信号Ｔと反射信号Ｒとの時間差に基づいて超音波振動子４から障害物までの距離を求めることができる。また、演算制御部１”は、同図（ｃ）に示すように、報知部７へパルス状の駆動信号を間欠的または連続的に出力することにより、報知部７から警告音（例えば、「ピッピッピッ…」）を出力させる。ここに、演算制御部１”は、報知部７を駆動している駆動時間Ｈ１と報知部７を停止している停止時間Ｈ２とを適宜変更することにより、車両の運転者に障害物までの遠近感を与えている。例えば障害物が検知され且つ障害物までの距離があらかじめ設定された第１の基準距離よりも大きい場合は、駆動時間Ｈ１を５０ｍｓ、停止時間Ｈ２を１５０ｍｓとし、障害物までの距離が第１の基準距離以下で且つ第２の基準距離（第１の基準距離＞第２の基準距離）よりも大きい場合は、駆動時間Ｈ１を５０ｍｓ、停止時間Ｈ２を５０ｍｓとし、障害物までの距離が第２の基準距離以下の場合は、駆動信号を連続的に出力するようになっている。
【０００７】
ところで、上述の図９に示した構成の車両用障害物検知システムでは、報知部７としてスピーカを用いているが、スピーカの代わりにブザーを用いたものもある。また、報知部７として発光ダイオードやランプなどを用いて光による報知を行うように構成されたものも提案されている。
【０００８】
また、車両に複数の障害物検知センサを搭載して各障害物検知センサの出力を集中監視し、各障害物検知センサの出力に基づいて障害物の存在する方向を音声メッセージにより報知する車両用障害物検知システムが提案されている（例えば、特開平８−１６６４４８号公報参照）。このような音声メッセージとしては、例えば、「右前です」、「左前です」、「右後ろです」、「左後ろです」などの障害物の方向を表す内容のメッセージがある。なお、特開平８−１６６４４８号公報には、障害物の方向を示す音声メッセージによる報知を行う他に、車両と障害物との位置関係などを画像表示装置に表示させることが開示させている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上述の図９に示した構成の車両用障害物検知システムでは、警告音によって運転者に障害物までの距離感を認識させることが容易となるものの、障害物の存在する方向を運転者に認識させることができないという不具合があった。
【００１０】
これに対して、上述のように障害物の存在する方向を音声メッセージにより報知する車両用障害物検知システムでは、障害物の存在する方向を音声メッセージによって運転者に認識させることができるものの、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加していった時、その都度障害物の方向を音声メッセージにより報知するので、例えば、「右前です、…、左前です、…右後ろです、…」というようにいくつもの方向が報知されることになって、わずらわしく感じられたり、どの方向に障害物があるのかわからなくなってしまうという不具合があった。また、障害物を検知した障害物検知センサの数が減少していった時にも、その都度障害物の方向を音声メッセージにより報知するので、わずらわしく感じられたり、どの方向に障害物があるのかわからなくなってしまうという不具合があった。
【００１１】
また、車両と障害物との位置関係を画像表示装置に表示させることにより、運転者は車両と障害物との位置関係を視認することが可能になるが、運転中に画像表示装置を見なければならないという不具合があった。
【００１２】
本発明は上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、車両の運転者に煩わしさを与えることなしに車両と障害物との位置関係を認識させることができる車両用障害物検知システムを提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車両に搭載されそれぞれ検知波の送受波により検知エリア内の障害物を検知する複数の障害物検知センサと、上記車両の運転者に対する音声メッセージを出力する報知手段と、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて報知手段から出力される障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージを制御する制御手段とを備え、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間に、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加すると、上記存在範囲よりも広い存在範囲を表す内容の音声メッセージを報知手段から出力させることを特徴とするものであり、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加した場合でも、運転者に煩わしさを与えることなく注意を促す範囲を大きくすることができ、安全運転に貢献できる。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間には障害物を検知している障害物検知センサの数が減少しても障害物検知センサの出力を無視するので、障害物を検知している障害物検知センサの数が減少した時に障害物の存在範囲を表す内容の新たな音声メッセージが出力されことがないから、運転者に煩わしさを与えることなく、安全運転に貢献できる。
【００１８】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、報知手段は、上記車両への障害物の接近を知らしめる警告音を出力する手段を備えるので、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に貢献できる。
【００１９】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、上記車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段を備え、制御手段は、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて表示手段の表示を変化させるので、障害物の存在する存在範囲を視覚によって認識することも可能となる。
【００２０】
請求項５の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の前方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の前方の障害物に対する注意を促すことができる。
【００２１】
請求項６の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の後方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の後方の障害物に対する注意を促すことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
（実施形態１）
本実施形態の車両用障害物検知システムは、図１に示す基本構成を有しており、演算制御部１は、所定周波数で所定時間間隔のパルス状の高周波信号よりなる送信信号を間欠的に出力することにより、超音波振動子４から検知波たる超音波パルス信号を間欠的に送波させる。ここに、演算制御部１から出力される送信信号は送信信号増幅部２により増幅されて残響吸収回路３を通り超音波振動子４に印加され、超音波振動子４は送信信号により駆動され超音波を送出する。本実施形態では、演算制御部１がマイクロコンピュータを主構成とするものであり、上記送信信号を出力する送信手段（図示せず）を備えており、該送信手段、超音送信信号増幅部２、残響吸収回路３、超音波振動子４により送波手段を構成している。
【００２３】
超音波振動子４から送波され物体で反射された超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅され波形整形回路６を通り演算制御部１に入力される。ここに、波形整形回路６は、受信信号増幅部５の出力電圧の包絡線を抽出しこの電圧とあらかじめ設定された基準電圧とを比較して、受信信号増幅部５の出力電圧が基準電圧を越える期間をＨレベルとする２値信号を出力信号として演算制御部１へ出力する。演算制御部１は、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって車両と障害物との相対位置関係を判断する判断手段（図示せず）と、判断手段による判断結果に基づいてスピーカよりなる報知部７から出力される警告音を制御する制御手段（図示せず）とを備えている。判断手段は、規定回数（例えば３回）連続して障害物からの反射波に基づく信号が入力されると、障害物が存在すると判断して検知出力を発生する。本実施形態では、超音波振動子４、受信信号増幅部５、波形整形回路６により受波手段を構成している。
【００２４】
ところで、上述の制御手段は、上記判断手段により障害物が検知されると障害物の接近を知らしめる第１の警告音（例えば、「ピッピッピッ…」）を報知部７から出力させ、さらに判断手段により障害物が一定期間検知され続けているときに、障害物の存在する方向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告音（例えば、「右前です」）を報知部７から出力させる。
【００２５】
しかして、障害物が接近して判断手段により障害物が検知されると、まず第１の警告音が出力され、判断手段により障害物が一定期間検知され続けているときに、障害物の方向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告音が出力されるので、例えばノイズなどによる誤検知の場合や自転車が車両の近傍を通った場合などは第１の警告音が出力されるだけであり、車両の運転者に煩わしさを与えることなしに車両と障害物との位置関係を認識させることが可能になる。
【００２６】
ここに、制御手段は、第１の警告音を報知部７から出力させる場合には、発振回路８を動作させ発振回路８の出力信号により報知部７を駆動させ、第２の警告音を報知部７から出力させる場合には、音声ＬＳＩよりなる合成音声発生回路９を動作させ合成音声発生回路９の出力信号により報知部７を駆動させる。なお、発振回路８の出力信号と合成音声発生回路９の出力信号とはミキシング部１０（コンデンサによるＡＣ結合部）でミキシングされ報知部７へ入力される。
【００２７】
また、制御手段には、合成音声発生回路９が第２の警告音を発生させている動作中であることを示すＢＵＳＹ信号の反転信号が入力されるようになっており、合成音声発生回路９からの上記反転信号がＬレベルの間（つまり、合成音声発生回路９からＢＵＳＹ信号を受信している間）には判断手段による判断結果を無視するようになっている。しかして、異なる音声メッセージが短時間の間に連続して出力されることを防ぐことができ、運転者に煩わしさを与えることもなく、障害物の存在する方向を運転者に正確に伝えることができる可能性を高めることができ、安全運転に貢献できる。
【００２８】
なお、本実施形態では、報知部７、発振回路８、合成音声発生回路９、ミキシング部１０により報知手段を構成している。
【００２９】
上述の演算制御部１の動作をまとめると図２のようになる。つまり、電源が投入されるとシステムのリセットが行われ、その後、リセットが解除されると（Ｓ１１）、演算制御部１は上記送信信号を出力する送信処理を行い（Ｓ１２）、波形整形回路６の出力信号を受信する受信処理を行う（Ｓ１３）。その後、上記判断手段により送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって障害物までの距離を演算し（Ｓ１４）、障害物が検知されたか否かを判断し（Ｓ１５）、障害物が検知されていない場合には次の送信処理（Ｓ１２）を行うまで待機する（Ｓ１６）。一方、Ｓ１５において、障害物が検知された場合には、制御手段により第１の警告音が出力中か否かを確かめる（Ｓ１７）。そして、第１の警告音が出力中でない場合には、発振回路８を動作させて報知部７から上記第１の警告音を出力させる（Ｓ１８）。また、Ｓ１７において第１の警告音が出力中の場合、判断手段による検知出力が待ち時間（上記一定期間）以上継続すると（Ｓ１９）、制御手段は第２の警告音が出力中か否かを確認し（Ｓ２０）、第２の警告音が出力中でなかった場合には、第２の警告音を報知部７から出力させる（Ｓ２１）。また、Ｓ２０において、第２の警告音が出力中であった場合には、次の送信処理（Ｓ１２）を行うまで待機する（Ｓ２２）。
【００３０】
ところで、図１に示す構成では上述の送波手段、受波手段、判断手段により検知エリア内の障害物を検知する障害物検知センサを構成している。本実施形態の車両用障害物検知システムでは、４つの障害物検知センサを備え、４つの障害物検知センサで１つの演算制御部１を共用している。各障害物検知センサそれぞれのセンサ本体（少なくとも超音波振動子４を含む）２０は、図３に示すように、車両３０の４隅近傍に配置してある。なお、図３中に一点鎖線で示すＥＦＲは車両３０の右前（図３における左上）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の検知エリアを、ＥＦＬは車両３０の左前（図３における左下）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の検知エリアを、ＥＲＲは車両３０の右後ろ（図３における右上）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の検知エリアを、ＥＲＬは車両３０の左後ろ（図３における右下）の隅近傍に配置されたセンタ本体２０の検知エリアを、それぞれ示している。
【００３１】
上述のように本実施形態の車両用障害物検知システムでは４つの障害物検知センサを備えているので、演算制御部１の制御手段は、４つの障害物検知センサの検知結果に基づいて報知部７から出力される第２の警告音（障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージ）を後述の３つのモードＡ，Ｂ，Ｃのいずれかで制御するようになっている。すなわち、図４に示すように、４つの障害物検知センサのいずれにおいても障害物が検知されていない状態で（Ｓ３１）、障害物が検知された場合（Ｓ３２）、４つの障害物検知センサのうちのいずれか１つの障害物検知センサのみが検知状態にあるときは、モードＡで音声メッセージを制御する（Ｓ３４）。モードＡでは、当該障害物検知センサの検知エリアの中心軸の方向を表す内容の音声メッセージを出力させる（例えば、車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサのみが検知状態にあるときは、「右前です」という音声メッセージを出力させる）。また、隣り合う２つの障害物検知センサが検知状態にあるときは、モードＢで音声メッセージを制御する（Ｓ３５）。モードＢでは、当該２つの障害物検知センサに共通の方向を表した音声メッセージを出力させる（例えば、車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサおよび車両３０の左前の隅近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサそれぞれが検知状態にあるときは、「前方です」という音声メッセージを出力させる）。また、３つ以上の障害物検知センサが検知状態にあるとき、または、対角に位置する２つの障害物検知センサが検知状態にあるときは、モードＣで音声メッセージをで制御する（Ｓ３６）。モードＣでは、当該検知状態にある障害物検知センサにより検知される広い範囲に障害物が存在することを示す音声メッセージを出力させる（モードＣの場合には、例えば「周辺です」という音声メッセージを出力させる）。上述のモードＡ，Ｂ，Ｃのいずれかで音声メッセージを出力させた後、いずれの障害物検知センサでも障害物が検知されなくなると（Ｓ３７）、Ｓ３１に戻る。
【００３２】
上述の構成による動作の一例を図５に示す。図示例では、演算制御部１から出力される送信信号Ｔは図５（ａ）に示すような波形となり、波形整形回路６の出力信号（つまり、演算制御部１への入力信号）は例えば同図（ｂ）に示すようになる。同図（ｂ）において、Ｚは超音波振動子４を駆動している送信信号Ｔの回り込みによる信号と超音波振動子４から超音波パルスが送波された後の残響信号とに基づく入射信号であり、Ｒは障害物からの反射波を受波したときに得られる反射信号である。したがって、演算制御部１は送信信号Ｔと反射信号Ｒとの時間差に基づいて超音波振動子４から障害物までの距離を求めることができる。
【００３３】
また、図５（ｃ）は車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサ（以下、右前センサと称す）の検知・非検知の状態変化を示し、同図（ｄ）は車両３０の左前の隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサ（以下、左前センサと称す）の検知・非検知の状態変化を示し、同図（ｅ）は報知部７から出力される第１の警告音を示し、同図（ｆ）は合成音声発生回路９のＢＵＳＹ信号の反転信号を示し、同図（ｇ）は報知部７から出力される第２の警告音を示す。ただし、図５に示した例では、車両３０の右後ろの隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサおよび車両３０の左後ろの隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサそれぞれでの障害物の検知はないものとする。
【００３４】
図５（ｃ）に示すように右前センサが非検知状態から検知状態になり、図５（ｂ）に示すように３回（上記規定回数）連続して反射信号Ｒが演算制御部１に入力されると、報知部７から障害物の接近を知らしめる第１の警告音（例えば、ピッピッピッ…）が図５（ｅ）に示すように出力され、さらに検知状態が、待ち時間（上記規定期間）継続すれば、図５（ｇ）に示すように「右前です」という音声メッセージが出力される。右前センサが検知状態を継続しているときに左前センサにて障害物が検知されると、演算制御部１は合成音声発生回路９のＢＵＳＹ信号の反転信号がＬレベルになっているか否かを判定し（つまり、先の第２の警告音（「右前です」）の出力が終了しているか否か判定し）、Ｌレベルと判定した後に、図５（ｇ）に示すように「前方です」という音声メッセージを出力させる。その後に右前センサのみが非検知状態になっても、演算制御部１は、「左前です」などの新たな音声メッセージを出力させない（つまり、障害物検知センサの出力を無視する）。
【００３５】
（実施形態２）
本実施形態の車両用障害物検知システムの基本構成は実施形態１と略同じであって、図６に示すように、車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段１１を備えている点に特徴がある。ここにおいて、表示手段１１は、図７に示すように車両３０の４隅それぞれにおける障害物までの距離に応じて分けられたゾーンＺＯ１，ＺＯ２，ＺＯ３のいずれかの発光ダイオードを演算制御部１からの信号によって点滅または点灯させる。すなわち、演算制御部１’は、障害物が検知され且つ障害物までの距離があらかじめ設定された第１の基準距離よりも大きい場合に表示手段１１に障害物を検知した障害物検知センサに対応する第１のゾーンＺＯ１を点滅または点灯させ、障害物までの距離が第１の基準距離以下で第２の基準距離（第２の基準距離＜第１の基準距離）よりも大きくなると表示手段１１に障害物を検知した障害物検知センサに対応する第２のゾーンＺＯ２を点滅または点灯させ、障害物までの距離が第１の基準距離よりも小さな第２の基準距離以下になると、表示手段１１に障害物を検知した障害物検知センサに対応する第３のゾーンＺＯ３を点滅または点灯させる機能を有している。なお、実施形態１と同様の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００３６】
本実施形態の車両用障害物検知センサでは、例えば、右前センサにて障害物が検知されると、演算制御部１’は、音声合成出力回路９にて「右前です」という音声メッセージを発生させ報知部７から報知させるとともに、右前センサにて検知された障害物の車両までの距離に応じてゾーンＺＯ１，ＺＯ２，ＺＯ３のいずれかの発光ダイオードを点滅または点灯させる。ここにおいて、演算制御部１’は実施形態１の演算制御部１と同様の送波手段、受波手段、判断手段を備えており、制御手段の動作が相違するだけである。
【００３７】
しかして、本実施形態では、障害物の存在する存在範囲を音声メッセージだけでなく、視覚によって認識することが可能となるので、音声メッセージを聞き逃した場合でも表示手段１１によって障害物の存在する方向や距離感を認識することができる。
【００３８】
ところで、実施形態１と同様に、上記車両３０への障害物の接近を知らしめる警告音を出力できるように発振回路８などを設けて制御手段により制御すれば、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に貢献できる。
【００３９】
なお、上記各実施形態では、４つの障害物検知センサそれぞれのセンサ本体２０を車両の４隅近傍に設けたが、障害物検知センサの数は４つに限定されるものではなく、図８（ａ）に示すように車両３０の前方に２つの障害物検知センサ２０を配置したり、同図（ｂ）に示すように車両３０の後方に２つの障害物検知センサ２０を配置したり、同図（ｃ）に示すように車両の全周に設けてもよい。ここに、図８中のＥは各障害物検知センサそれぞれの検知エリアを示す。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１の発明は、車両に搭載されそれぞれ検知波の送受波により検知エリア内の障害物を検知する複数の障害物検知センサと、上記車両の運転者に対する音声メッセージを出力する報知手段と、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて報知手段から出力される障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージを制御する制御手段とを備え、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間に、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加すると、上記存在範囲よりも広い存在範囲を表す内容の音声メッセージを報知手段から出力させるものであり、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加した場合でも、運転者に煩わしさを与えることなく注意を促す範囲を大きくすることができ、安全運転に貢献できるという効果がある。
【００４４】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間には障害物を検知している障害物検知センサの数が減少しても障害物検知センサの出力を無視するので、障害物を検知している障害物検知センサの数が減少した時に障害物の存在範囲を表す内容の新たな音声メッセージが出力されことがないから、運転者に煩わしさを与えることなく、安全運転に貢献できるという効果がある。
【００４５】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、報知手段は、上記車両への障害物の接近を知らしめる警告音を出力する手段を備えるので、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に貢献できるという効果がある。
【００４６】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、上記車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段を備え、制御手段は、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて表示手段の表示を変化させるので、障害物の存在する存在範囲を視覚によって認識することも可能となるという効果がある。
【００４７】
請求項５の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の前方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の前方の障害物に対する注意を促すことができるという効果がある。
【００４８】
請求項６の発明は、請求項１の発明において、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の後方の障害物を検知できるように配置されているので、少なくとも車両の後方の障害物に対する注意を促すことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１を示すシステム構成図である。
【図２】同上の動作を説明するためのフォローチャートである。
【図３】同上の障害物検知センサの配置の説明図である。
【図４】同上の動作説明図である。
【図５】同上の動作説明図である。
【図６】実施形態２を示すシステム構成図である。
【図７】同上の表示手段の説明図である。
【図８】障害物検知センサの配置例図である。
【図９】従来例を示すシステム構成図である。
【図１０】同上の動作を説明するためのフォローチャートである。
【図１１】同上の動作説明図である。
【符号の説明】
１ 演算制御部
２ 送信信号増幅部
３ 残響吸収回路
４ 超音波振動子
５ 受信信号増幅部
６ 波形整形回路
７ 報知部
８ 発振回路
９ 合成音声発生回路
１０ ミキシング部
Claims (6)
- 車両に搭載されそれぞれ検知波の送受波により検知エリア内の障害物を検知する複数の障害物検知センサと、上記車両の運転者に対する音声メッセージを出力する報知手段と、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて報知手段から出力される障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージを制御する制御手段とを備え、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間に、障害物を検知した障害物検知センサの数が増加すると、上記存在範囲よりも広い存在範囲を表す内容の音声メッセージを報知手段から出力させることを特徴とする車両用障害物検知システム。
- 制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知され続けている間には障害物を検知している障害物検知センサの数が減少しても障害物検知センサの出力を無視することを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知システム。
- 報知手段は、上記車両への障害物の接近を知らしめる警告音を出力する手段を備えることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知システム。
- 上記車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段を備え、制御手段は、上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて表示手段の表示を変化させることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知システム。
- 上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の前方の障害物を検知できるように配置されてなることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知システム。
- 上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の後方の障害物を検知できるように配置されてなることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知システム。
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