JP3217421B2 - 車両のアンチロックブレーキ装置 - Google Patents
車両のアンチロックブレーキ装置Info
- Publication number
- JP3217421B2 JP3217421B2 JP01918792A JP1918792A JP3217421B2 JP 3217421 B2 JP3217421 B2 JP 3217421B2 JP 01918792 A JP01918792 A JP 01918792A JP 1918792 A JP1918792 A JP 1918792A JP 3217421 B2 JP3217421 B2 JP 3217421B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- actuator
- road surface
- value
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
- B60T8/17636—Microprocessor-based systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のアンチロックブ
レーキ装置（ＡＢＳ）に関する。
レーキ装置（ＡＢＳ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両のアンチロックブレーキ装置は、一
般に、各車輪の回転速度を検出する車輪速度検出手段、
各車輪のホイールシリンダに付与されるブレーキ液圧を
制御するアクチュエータ、前記車輪速度検出手段に入力
した各車輪の回転速度を表す検出信号に応答して路面状
態に応じたブレーキ液圧制御（いわゆるＡＢＳ制御）を
行うようにアクチュエータの作動を制御する制御信号を
同アクチュエータに出力する電子制御装置を備えてい
て、ブレーキ操作時に車輪速度が制御基準車輪速度（例
えば、車輪速度に基づいて演算される推定車体速度に所
定のスリップ率を掛けて求めたもの）より小さくなる過
程にて前記車輪速度検出手段からの検出信号に基づいて
演算した車輪加速度が負の所定値より小さくなったとき
にＡＢＳ制御を開始するようになっている。
般に、各車輪の回転速度を検出する車輪速度検出手段、
各車輪のホイールシリンダに付与されるブレーキ液圧を
制御するアクチュエータ、前記車輪速度検出手段に入力
した各車輪の回転速度を表す検出信号に応答して路面状
態に応じたブレーキ液圧制御（いわゆるＡＢＳ制御）を
行うようにアクチュエータの作動を制御する制御信号を
同アクチュエータに出力する電子制御装置を備えてい
て、ブレーキ操作時に車輪速度が制御基準車輪速度（例
えば、車輪速度に基づいて演算される推定車体速度に所
定のスリップ率を掛けて求めたもの）より小さくなる過
程にて前記車輪速度検出手段からの検出信号に基づいて
演算した車輪加速度が負の所定値より小さくなったとき
にＡＢＳ制御を開始するようになっている。
【０００３】このため、従来の装置においては、平坦な
路面にて軽い踏力でブレーキングしている時、当該路面
に段差（突起物によるものを含む）があり同段差を車輪
が通過すると、一瞬車輪が路面から浮いてタイヤに作用
するトルクが急激に減少するため、車輪速度が制御基準
車輪速度より小さくなる過程にて車輪加速度が負の所定
値より小さくなって、ＡＢＳ制御が開始され、アクチュ
エータが作動して各車輪のホイールシリンダに付与され
るブレーキ液圧が低下する。このため、ドライバーのブ
レーキ操作時に前記アクチュエータが路面の段差で作動
することにより減速度変化が生じ、ドライバーに不快感
を与えることになる。
路面にて軽い踏力でブレーキングしている時、当該路面
に段差（突起物によるものを含む）があり同段差を車輪
が通過すると、一瞬車輪が路面から浮いてタイヤに作用
するトルクが急激に減少するため、車輪速度が制御基準
車輪速度より小さくなる過程にて車輪加速度が負の所定
値より小さくなって、ＡＢＳ制御が開始され、アクチュ
エータが作動して各車輪のホイールシリンダに付与され
るブレーキ液圧が低下する。このため、ドライバーのブ
レーキ操作時に前記アクチュエータが路面の段差で作動
することにより減速度変化が生じ、ドライバーに不快感
を与えることになる。
【０００４】かかる問題を解消するために、特開平２−
２４９７５２号公報にて、ＡＢＳ制御の初回サイクルに
おいて、推定車体速度の減速勾配が所定値以下となった
状態にて車輪速度のローピークからハイピークまでの時
間が所定時間より短くなったとき、ハイピーク点から所
定時間経過後にホイールシリンダの加圧レートを増加さ
せるようにした車両のアンチロック制御方法が提案され
ている。
２４９７５２号公報にて、ＡＢＳ制御の初回サイクルに
おいて、推定車体速度の減速勾配が所定値以下となった
状態にて車輪速度のローピークからハイピークまでの時
間が所定時間より短くなったとき、ハイピーク点から所
定時間経過後にホイールシリンダの加圧レートを増加さ
せるようにした車両のアンチロック制御方法が提案され
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した公
報の制御方法は、推定車体速度の減速勾配が所定値以下
（すなわち一定減速度以下）で制動している時しか効果
がなく、高い減速度で制動しているときには十分な制動
力が得られない。また、この制御方法は、低μ路でのＡ
ＢＳ制御時に駆動系の振動によって車輪速度が大きく変
化するときにも実行される（誤作動する）ことがあり、
ホイールシリンダの加圧レートの増加により車輪のスリ
ップ率が大きくなるといった問題がある。本発明は、上
記した問題に対処すべくなされたものであり、制動時の
路面段差通過時には車両の減速度に拘らず十分な制動力
が得られ、また低μ路で誤作動し難い車両のアンチロッ
クブレーキ装置を提供することを目的としている。
報の制御方法は、推定車体速度の減速勾配が所定値以下
（すなわち一定減速度以下）で制動している時しか効果
がなく、高い減速度で制動しているときには十分な制動
力が得られない。また、この制御方法は、低μ路でのＡ
ＢＳ制御時に駆動系の振動によって車輪速度が大きく変
化するときにも実行される（誤作動する）ことがあり、
ホイールシリンダの加圧レートの増加により車輪のスリ
ップ率が大きくなるといった問題がある。本発明は、上
記した問題に対処すべくなされたものであり、制動時の
路面段差通過時には車両の減速度に拘らず十分な制動力
が得られ、また低μ路で誤作動し難い車両のアンチロッ
クブレーキ装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、図１に構成の概要を示したように、
各車輪１の回転速度を検出する車輪速度検出手段３、各
車輪のホイールシリンダ４に付与されるブレーキ液圧を
制御するアクチュエータ５、車輪速度検出手段３から入
力した各車輪１の回転速度を表す検出信号に応答して路
面状態に応じたブレーキ液圧制御を行うようにアクチュ
エータ５の作動を制御する制御信号を同アクチュエータ
５に出力する電子制御装置２を備えてなる車両のアンチ
ロックブレーキ装置において、アクチュエータ５の制御
開始直後の設定時間内に車輪速度検出手段３から入力し
た検出信号の値が所定の速度値以上になる状態にて同検
出信号に基づいて演算した車輪加速度が負の所定値にな
ってから正の所定値になったことを判別したとき同判別
に基づいて当該路面の段差を検出する路面の段差検出手
段６と、この段差検出手段６が路面の段差を検出したと
きアクチュエータ５の作動を停止させる制御停止手段７
を設けたことを特徴とする車輪のアンチロックブレーキ
装置を提供するものである。
ために、本発明は、図１に構成の概要を示したように、
各車輪１の回転速度を検出する車輪速度検出手段３、各
車輪のホイールシリンダ４に付与されるブレーキ液圧を
制御するアクチュエータ５、車輪速度検出手段３から入
力した各車輪１の回転速度を表す検出信号に応答して路
面状態に応じたブレーキ液圧制御を行うようにアクチュ
エータ５の作動を制御する制御信号を同アクチュエータ
５に出力する電子制御装置２を備えてなる車両のアンチ
ロックブレーキ装置において、アクチュエータ５の制御
開始直後の設定時間内に車輪速度検出手段３から入力し
た検出信号の値が所定の速度値以上になる状態にて同検
出信号に基づいて演算した車輪加速度が負の所定値にな
ってから正の所定値になったことを判別したとき同判別
に基づいて当該路面の段差を検出する路面の段差検出手
段６と、この段差検出手段６が路面の段差を検出したと
きアクチュエータ５の作動を停止させる制御停止手段７
を設けたことを特徴とする車輪のアンチロックブレーキ
装置を提供するものである。
【０００７】
【発明の作用・効果】本発明による車両のアンチロック
ブレーキ装置においては、上記アクチュエータの制御開
始直後の設定時間内に各車輪の回転速度が所定の速度値
以上になった状態にて車輪加速度が負の所定値になって
から正の所定値になったことを判別したとき同判別に基
づいて当該路面の段差を検出し、路面の段差の検出時に
は上記アクチュエータの作動を停止させるようにしてい
て、路面段差の検出に車両の減速勾配を用いていないた
め、如何なる減速勾配で制動しているときにも路面段差
の検出を的確に行うことができて、低い減速度で制動し
ているときは勿論のこと、高い減速度で制動していると
きにも路面段差検出時には上記アクチュエータの作動を
直ちに停止させることができて十分な制動力が得られ
る。また、車輪加速度が上記の設定時間内に負の所定値
に減少してから正の所定値に増大したことを判別して当
該路面の段差を検出するようにしたことにより、低μ路
でのＡＢＳ制御時に駆動系の振動によって車輪加速度が
大きく変化しても、そのときの車輪加速度の変化量は一
般的に小さくて上記アクチュエータ５の制御開始直後の
設定時間内に車輪加速度が負の所定値に減少してから正
の所定値に増大することは殆どなく、路面段差の誤検出
による誤作動は殆どない。したがって、走行路面の段差
通過時には一旦アクチュエータ５が作動しても、アクチ
ュエータ５はその後直ちに停止するため、段差通過後に
車輪１が接地したときにも十分な制動力が得られて減速
度の低下を小さくすることができる。
ブレーキ装置においては、上記アクチュエータの制御開
始直後の設定時間内に各車輪の回転速度が所定の速度値
以上になった状態にて車輪加速度が負の所定値になって
から正の所定値になったことを判別したとき同判別に基
づいて当該路面の段差を検出し、路面の段差の検出時に
は上記アクチュエータの作動を停止させるようにしてい
て、路面段差の検出に車両の減速勾配を用いていないた
め、如何なる減速勾配で制動しているときにも路面段差
の検出を的確に行うことができて、低い減速度で制動し
ているときは勿論のこと、高い減速度で制動していると
きにも路面段差検出時には上記アクチュエータの作動を
直ちに停止させることができて十分な制動力が得られ
る。また、車輪加速度が上記の設定時間内に負の所定値
に減少してから正の所定値に増大したことを判別して当
該路面の段差を検出するようにしたことにより、低μ路
でのＡＢＳ制御時に駆動系の振動によって車輪加速度が
大きく変化しても、そのときの車輪加速度の変化量は一
般的に小さくて上記アクチュエータ５の制御開始直後の
設定時間内に車輪加速度が負の所定値に減少してから正
の所定値に増大することは殆どなく、路面段差の誤検出
による誤作動は殆どない。したがって、走行路面の段差
通過時には一旦アクチュエータ５が作動しても、アクチ
ュエータ５はその後直ちに停止するため、段差通過後に
車輪１が接地したときにも十分な制動力が得られて減速
度の低下を小さくすることができる。
【０００８】
【実施例】以下に、本発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。図２は本発明による車両のアンチロックブレ
ーキ装置を概略的に示していて、この装置においてはマ
スターシリンダ１１とブースタ１２とリザーバ１３から
なりブレーキペダル１４の踏み込みによって操作される
制動液圧発生装置１０と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ及び
ＲＬに配設された各ホイールシリンダ２１，２２，２
３，２４とが接続される二系統のダイアゴナル液圧回路
に、ポンプ３１ａ，３１ｂ、リザーバ３２ａ，３２ｂ及
び電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂからなり
電子制御装置４０によって作動を制御される公知のアク
チュエータ３０が介装されている。なお、両ポンプ３１
ａ，３１ｂは単一の電動モータ３７により駆動されるよ
うに構成されている。また、アクチュエータ３０の構成
及び機能は図から明らかであるため、その説明は省略す
る。
説明する。図２は本発明による車両のアンチロックブレ
ーキ装置を概略的に示していて、この装置においてはマ
スターシリンダ１１とブースタ１２とリザーバ１３から
なりブレーキペダル１４の踏み込みによって操作される
制動液圧発生装置１０と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ及び
ＲＬに配設された各ホイールシリンダ２１，２２，２
３，２４とが接続される二系統のダイアゴナル液圧回路
に、ポンプ３１ａ，３１ｂ、リザーバ３２ａ，３２ｂ及
び電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂからなり
電子制御装置４０によって作動を制御される公知のアク
チュエータ３０が介装されている。なお、両ポンプ３１
ａ，３１ｂは単一の電動モータ３７により駆動されるよ
うに構成されている。また、アクチュエータ３０の構成
及び機能は図から明らかであるため、その説明は省略す
る。
【０００９】電子制御装置４０は、各車輪ＦＲ，ＦＬ，
ＲＲ及びＲＬに配設された各車輪速度センサ４１，４
２，４３，４４とブレーキスイッチ４５（ブレーキペダ
ル１４が踏み込まれたときＯＮとなるスイッチ）に接続
されるとともに、アクチュエータ３０の各電磁開閉弁３
３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７に接続
されていて、アクチュエータ３０の作動を路面状態に応
じて制御するようになっている。また、電子制御装置４
０は、図３に示すように、バス４７ａにそれぞれ共通に
接続されたＣＰＵ４７ｂ、ＲＯＭ４７ｃ、ＲＡＭ４７
ｄ、タイマ４７ｅ及び入力インターフェース回路４７
ｆ、出力インターフェース回路４７ｇからなるマイクロ
コンピュータ４７を備えていて、車輪速度センサ４１，
４２，４３，４４とブレーキスイッチ４５の出力信号は
各増幅回路４８ａ〜４８ｅを介して入力インターフェー
ス回路４７ｆに入力され、マイクロコンピュータ４７か
らの出力信号は各駆動回路４９ａ〜４９ｉを介して各電
磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ
３７に出力されるように構成されている。
ＲＲ及びＲＬに配設された各車輪速度センサ４１，４
２，４３，４４とブレーキスイッチ４５（ブレーキペダ
ル１４が踏み込まれたときＯＮとなるスイッチ）に接続
されるとともに、アクチュエータ３０の各電磁開閉弁３
３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７に接続
されていて、アクチュエータ３０の作動を路面状態に応
じて制御するようになっている。また、電子制御装置４
０は、図３に示すように、バス４７ａにそれぞれ共通に
接続されたＣＰＵ４７ｂ、ＲＯＭ４７ｃ、ＲＡＭ４７
ｄ、タイマ４７ｅ及び入力インターフェース回路４７
ｆ、出力インターフェース回路４７ｇからなるマイクロ
コンピュータ４７を備えていて、車輪速度センサ４１，
４２，４３，４４とブレーキスイッチ４５の出力信号は
各増幅回路４８ａ〜４８ｅを介して入力インターフェー
ス回路４７ｆに入力され、マイクロコンピュータ４７か
らの出力信号は各駆動回路４９ａ〜４９ｉを介して各電
磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ
３７に出力されるように構成されている。
【００１０】マイクロコンピュータ４７のＲＯＭ４７ｃ
は図４〜図６に示した各フローチャートに対応したプロ
グラムを記憶し、ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッ
チ（図示しない）の閉成に応答して前記プログラムの実
行を開始するとともに同スイッチの閉成中同プログラム
を実行し続け、ＲＡＭ４７ｄは前記プログラムの実行に
必要な変数データを一時的に記憶する。
は図４〜図６に示した各フローチャートに対応したプロ
グラムを記憶し、ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッ
チ（図示しない）の閉成に応答して前記プログラムの実
行を開始するとともに同スイッチの閉成中同プログラム
を実行し続け、ＲＡＭ４７ｄは前記プログラムの実行に
必要な変数データを一時的に記憶する。
【００１１】上記のように構成した本実施例において
は、電子制御装置４０において一連の処理が行われて、
アクチュエータ３０の作動が制御される。以下にその作
動を図４〜図６のフローチャートに基づいて説明する。
電子制御装置４０におけるマイクロコンピュータ４７の
ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッチの閉成に応答し
て図４〜図６のフローチャートに対応したプログラムの
実行を図４のステップ１００にて開始する。このプログ
ラムの実行においては、ステップ１０１にて初期化され
後述するイニシャルチェックフラグ，ＡＢＳフラグ，段
差フラグ，経過時間ｔ等がクリアされるとともに各種の
演算値がクリアされる。
は、電子制御装置４０において一連の処理が行われて、
アクチュエータ３０の作動が制御される。以下にその作
動を図４〜図６のフローチャートに基づいて説明する。
電子制御装置４０におけるマイクロコンピュータ４７の
ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッチの閉成に応答し
て図４〜図６のフローチャートに対応したプログラムの
実行を図４のステップ１００にて開始する。このプログ
ラムの実行においては、ステップ１０１にて初期化され
後述するイニシャルチェックフラグ，ＡＢＳフラグ，段
差フラグ，経過時間ｔ等がクリアされるとともに各種の
演算値がクリアされる。
【００１２】そして、ステップ１０２にて各車輪速度セ
ンサ４１〜４４の出力信号から各車輪の車輪速度Ｖｗが
演算され、ステップ１０３にて車輪速度Ｖｗから車輪加
速度ＤＶｗが演算され、ステップ１０４にてアクチュエ
ータ３０のイニシャルチェック（アクチュエータ３０が
正常に作動することを確認する動作）を実行したことを
表すイニシャルチェックフラグがセット（ＯＮ）されて
いるか否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときには
ステップ１０５にて公知のイニシャルチェックルーチン
が実行されステップ１０６にてイニシャルチェックフラ
グがセットされ、その後に図６の各ステップ１０７，１
０８，１０９が実行されてステップ１０２に戻り、また
「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１１０に進
む。図６のステップ１０７では各車輪の車輪速度Ｖｗの
最大値から推定車体速度ＶＳが演算され、ステップ１０
８では推定車体速度ＶＳにスリップ率０．９を掛けるこ
とにより第１の制御基準車輪速度ＳＡが演算されるとと
もに推定車体速度ＶＳにスリップ率０．８５を掛けるこ
とにより第２の制御基準車輪速度ＳＢが演算され、ステ
ップ１０９では公知のフェイルセーフ処理が行われる。
ンサ４１〜４４の出力信号から各車輪の車輪速度Ｖｗが
演算され、ステップ１０３にて車輪速度Ｖｗから車輪加
速度ＤＶｗが演算され、ステップ１０４にてアクチュエ
ータ３０のイニシャルチェック（アクチュエータ３０が
正常に作動することを確認する動作）を実行したことを
表すイニシャルチェックフラグがセット（ＯＮ）されて
いるか否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときには
ステップ１０５にて公知のイニシャルチェックルーチン
が実行されステップ１０６にてイニシャルチェックフラ
グがセットされ、その後に図６の各ステップ１０７，１
０８，１０９が実行されてステップ１０２に戻り、また
「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１１０に進
む。図６のステップ１０７では各車輪の車輪速度Ｖｗの
最大値から推定車体速度ＶＳが演算され、ステップ１０
８では推定車体速度ＶＳにスリップ率０．９を掛けるこ
とにより第１の制御基準車輪速度ＳＡが演算されるとと
もに推定車体速度ＶＳにスリップ率０．８５を掛けるこ
とにより第２の制御基準車輪速度ＳＢが演算され、ステ
ップ１０９では公知のフェイルセーフ処理が行われる。
【００１３】また、図４のステップ１１０にてＡＢＳ制
御中であることを表すＡＢＳフラグがセット（ＯＮ）さ
れているか否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたとき
にはステップ１１１に進み、「ＹＥＳ」と判定されたと
きには図５のステップ１１５にジャンプする。また、ス
テップ１１１にてブレーキスイッチ４５の状態が読み込
まれてブレーキスイッチ４５がＯＮか否かが判定され、
「ＮＯ」と判定されたときには図５のステップ１１６に
ジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ
１１２に進む。ステップ１１２では各車輪の車輪速度Ｖ
ｗが第２の制御基準車輪速度ＳＢより小さいか否かが判
定され、「ＮＯ」と判定されたときには図５のステップ
１１６にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときには
ステップ１１３に進む。またステップ１１３では車輪加
速度ＤＶｗが負の設定値ＧＣより小さいか否かが判定さ
れ、「ＮＯ」と判定されたときには図５のステップ１１
６，１１７を経て図６のステップ１０７にジャンプし、
「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１１４と図５
のステップ１１５を経てステップ１１８に進む。両ステ
ップ１１２，１１３で共に「ＹＥＳ」と判定されること
はＡＢＳ制御の開始条件を満たしていることを意味し、
ステップ１１４ではＡＢＳフラグがセットされ、図５の
ステップ１１５ではＡＢＳ制御の開始条件を満たした後
の経過時間ｔがカウントされる。また、図５のステップ
１１６においては経過時間ｔがクリアされ、ステップ１
１７においては車輪加速度ＤＶｗが上述した負の設定値
ＧＣより小さい負の所定値ＧＡ（低μ路で通常得られる
ＡＢＳ作動では得られるものの高μ路で通常得られるＡ
ＢＳ作動では得られない値）に低下したことを表すフラ
グＦ１と車輪加速度ＤＶｗが正の所定値ＧＢ（低μ路で
通常得られるＡＢＳ作動では得られるものの高μ路で通
常得られるＡＢＳ作動では得られない値）を越えたこと
を表すフラグＦ２が共にゼロにセットされる。
御中であることを表すＡＢＳフラグがセット（ＯＮ）さ
れているか否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたとき
にはステップ１１１に進み、「ＹＥＳ」と判定されたと
きには図５のステップ１１５にジャンプする。また、ス
テップ１１１にてブレーキスイッチ４５の状態が読み込
まれてブレーキスイッチ４５がＯＮか否かが判定され、
「ＮＯ」と判定されたときには図５のステップ１１６に
ジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ
１１２に進む。ステップ１１２では各車輪の車輪速度Ｖ
ｗが第２の制御基準車輪速度ＳＢより小さいか否かが判
定され、「ＮＯ」と判定されたときには図５のステップ
１１６にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときには
ステップ１１３に進む。またステップ１１３では車輪加
速度ＤＶｗが負の設定値ＧＣより小さいか否かが判定さ
れ、「ＮＯ」と判定されたときには図５のステップ１１
６，１１７を経て図６のステップ１０７にジャンプし、
「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１１４と図５
のステップ１１５を経てステップ１１８に進む。両ステ
ップ１１２，１１３で共に「ＹＥＳ」と判定されること
はＡＢＳ制御の開始条件を満たしていることを意味し、
ステップ１１４ではＡＢＳフラグがセットされ、図５の
ステップ１１５ではＡＢＳ制御の開始条件を満たした後
の経過時間ｔがカウントされる。また、図５のステップ
１１６においては経過時間ｔがクリアされ、ステップ１
１７においては車輪加速度ＤＶｗが上述した負の設定値
ＧＣより小さい負の所定値ＧＡ（低μ路で通常得られる
ＡＢＳ作動では得られるものの高μ路で通常得られるＡ
ＢＳ作動では得られない値）に低下したことを表すフラ
グＦ１と車輪加速度ＤＶｗが正の所定値ＧＢ（低μ路で
通常得られるＡＢＳ作動では得られるものの高μ路で通
常得られるＡＢＳ作動では得られない値）を越えたこと
を表すフラグＦ２が共にゼロにセットされる。
【００１４】また、図５のステップ１１８にて経過時間
ｔが設定値ｔａ以上か否かが判定され、「ＹＥＳ」と判
定されたときにはステップ１１６に進み、「ＮＯ」と判
定されたときにはステップ１１９に進む。ステップ１１
９では各車輪の車輪速度Ｖｗが第１の制御基準車輪速度
ＳＡ以上か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたとき
にはステップ１２０に進み、「ＹＥＳ」と判定されたと
きにはステップ１２１に進む。ステップ１２０にて車輪
加速度ＤＶｗが設定値ＧＡより小さいか否かが判定さ
れ、「ＮＯ」と判定されたときにはステップ１２２に進
み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１２３と
ステップ１２４を経て図６のステップ１２５に進む。ま
たステップ１２２にて車輪加速度ＤＶｗが設定値ＧＢよ
り大きいか否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたとき
にはステップ１２４にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定さ
れたときにはステップ１２６を経てステップ１２４に進
む。ステップ１２３ではフラグＦ１が１にセットされ、
ステップ１２６ではフラグＦ２が１にセットされ、ステ
ップ１２４では公知のＡＢＳ制御ルーチンが実行され
て、各車輪のロック状態に応じて電磁開閉弁３３ａ〜３
６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７への通電、非通
電が制御され、各ホイールシリンダ２１〜２４内のブレ
ーキ液圧が増減されて、各車輪のロックが防止される。
ｔが設定値ｔａ以上か否かが判定され、「ＹＥＳ」と判
定されたときにはステップ１１６に進み、「ＮＯ」と判
定されたときにはステップ１１９に進む。ステップ１１
９では各車輪の車輪速度Ｖｗが第１の制御基準車輪速度
ＳＡ以上か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたとき
にはステップ１２０に進み、「ＹＥＳ」と判定されたと
きにはステップ１２１に進む。ステップ１２０にて車輪
加速度ＤＶｗが設定値ＧＡより小さいか否かが判定さ
れ、「ＮＯ」と判定されたときにはステップ１２２に進
み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１２３と
ステップ１２４を経て図６のステップ１２５に進む。ま
たステップ１２２にて車輪加速度ＤＶｗが設定値ＧＢよ
り大きいか否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたとき
にはステップ１２４にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定さ
れたときにはステップ１２６を経てステップ１２４に進
む。ステップ１２３ではフラグＦ１が１にセットされ、
ステップ１２６ではフラグＦ２が１にセットされ、ステ
ップ１２４では公知のＡＢＳ制御ルーチンが実行され
て、各車輪のロック状態に応じて電磁開閉弁３３ａ〜３
６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７への通電、非通
電が制御され、各ホイールシリンダ２１〜２４内のブレ
ーキ液圧が増減されて、各車輪のロックが防止される。
【００１５】またステップ１２１にてフラグＦ１が１か
否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときにはステッ
プ１２４にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときに
はステップ１２７に進む。ステップ１２７ではフラグＦ
２が１か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときに
はステップ１２４にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定され
たときには図６のステップ１２８とステップ１２９を経
てステップ１０７に進む。ステップ１２８では公知のＡ
ＢＳ制御終了ルーチンが実行されて、アクチュエータ３
０が全て非作動状態（通常のブレーキ作動が得られる状
態）とされ、ステップ１２９ではＡＢＳフラグがクリア
される。ステップ１２８の実行はＡＢＳ制御を終了する
条件を満たした場合、すなわちステップ１２５にてスト
ップスイッチ４５がＯＦＦであると判定された場合とス
テップ１３０にて推定車体速度ＶＳが５Ｋｍ／ｈ未満で
あると判定された場合にも実行される。
否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときにはステッ
プ１２４にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときに
はステップ１２７に進む。ステップ１２７ではフラグＦ
２が１か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときに
はステップ１２４にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定され
たときには図６のステップ１２８とステップ１２９を経
てステップ１０７に進む。ステップ１２８では公知のＡ
ＢＳ制御終了ルーチンが実行されて、アクチュエータ３
０が全て非作動状態（通常のブレーキ作動が得られる状
態）とされ、ステップ１２９ではＡＢＳフラグがクリア
される。ステップ１２８の実行はＡＢＳ制御を終了する
条件を満たした場合、すなわちステップ１２５にてスト
ップスイッチ４５がＯＦＦであると判定された場合とス
テップ１３０にて推定車体速度ＶＳが５Ｋｍ／ｈ未満で
あると判定された場合にも実行される。
【００１６】したがって、当該車両を運転すべくイグニ
ッションスイッチを閉成操作したときには、ステップ１
００，１０１，１０２，１０３，１０４，１０５，１０
６，１０７，１０８，１０９を経てステップ１０２，１
０３，１０４，１１０，１１１が実行され、ここでブレ
ーキペダル１４が踏み込まれていなければ、ステップ１
１６，１１７，１０７，１０８，１０９が実行されてス
テップ１０２，１０３，１０４，１１０，１１１，１１
６，１１７，１０７，１０８，１０９が繰り返し実行さ
れ、またステップ１１１の実行時にブレーキペダル１４
が踏み込まれていれば、上記各ステップの実行に加えて
ステップ１１２が実行される。
ッションスイッチを閉成操作したときには、ステップ１
００，１０１，１０２，１０３，１０４，１０５，１０
６，１０７，１０８，１０９を経てステップ１０２，１
０３，１０４，１１０，１１１が実行され、ここでブレ
ーキペダル１４が踏み込まれていなければ、ステップ１
１６，１１７，１０７，１０８，１０９が実行されてス
テップ１０２，１０３，１０４，１１０，１１１，１１
６，１１７，１０７，１０８，１０９が繰り返し実行さ
れ、またステップ１１１の実行時にブレーキペダル１４
が踏み込まれていれば、上記各ステップの実行に加えて
ステップ１１２が実行される。
【００１７】ところで、図７にて示したように、高μ路
面での制動時（ＡＢＳ非作動時）において路面に段差が
あると、一瞬各車輪が路面から浮いてタイヤに作用する
トルクが急激に減少するため、車輪速度Ｖｗが制御基準
車輪速度ＳＢより小さくなり、かつ車輪加速度ＤＶｗが
負の設定値ＧＣより小さくなって、ステップ１１２，１
１３にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定され、ステップ１１
４，１１５，１１８，１１９，１２０とステップ１２３
またはステップ１２２，１２６を経てステップ１２４が
実行されてＡＢＳ制御が開始され、アクチュエータ３０
が作動して各ホイールシリンダに付与されるブレーキ液
圧が低下する。なお、ステップ１２４の実行後にはステ
ップ１２５，１３０，１０７，１０８，１０９とステッ
プ１０２，１０３，１０４，１１０，１１５，１１８，
１１９が実行される。
面での制動時（ＡＢＳ非作動時）において路面に段差が
あると、一瞬各車輪が路面から浮いてタイヤに作用する
トルクが急激に減少するため、車輪速度Ｖｗが制御基準
車輪速度ＳＢより小さくなり、かつ車輪加速度ＤＶｗが
負の設定値ＧＣより小さくなって、ステップ１１２，１
１３にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定され、ステップ１１
４，１１５，１１８，１１９，１２０とステップ１２３
またはステップ１２２，１２６を経てステップ１２４が
実行されてＡＢＳ制御が開始され、アクチュエータ３０
が作動して各ホイールシリンダに付与されるブレーキ液
圧が低下する。なお、ステップ１２４の実行後にはステ
ップ１２５，１３０，１０７，１０８，１０９とステッ
プ１０２，１０３，１０４，１１０，１１５，１１８，
１１９が実行される。
【００１８】しかして、かかるＡＢＳ制御状態では、図
７にて示したように、経過時間ｔが設定値ｔａに達する
以前に車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡより大きく
なり、かつその間に車輪加速度ＤＶｗが負の所定値ＧＡ
より小さくなってから正の所定値ＧＢより大きくなるた
め、車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡと一致した時
点でステップ１１９にて「ＹＥＳ」と判定され、また各
ステップ１２１，１２７にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定
されて、ステップ１２８，１２９が実行され、ＡＢＳ制
御が終了して各ホイールシリンダに付与されるブレーキ
液圧が上昇回復し、段差通過後直ちに十分な制動力が得
られる。なお、図７の破線にて示したものは、段差通過
時に段差判定がなされないでＡＢＳ制御状態が継続する
場合を示している。
７にて示したように、経過時間ｔが設定値ｔａに達する
以前に車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡより大きく
なり、かつその間に車輪加速度ＤＶｗが負の所定値ＧＡ
より小さくなってから正の所定値ＧＢより大きくなるた
め、車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡと一致した時
点でステップ１１９にて「ＹＥＳ」と判定され、また各
ステップ１２１，１２７にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定
されて、ステップ１２８，１２９が実行され、ＡＢＳ制
御が終了して各ホイールシリンダに付与されるブレーキ
液圧が上昇回復し、段差通過後直ちに十分な制動力が得
られる。なお、図７の破線にて示したものは、段差通過
時に段差判定がなされないでＡＢＳ制御状態が継続する
場合を示している。
【００１９】また、図８にて示したように、高μ路面で
の制動時において路面に段差がないと、車輪速度Ｖｗが
制御基準車輪速度ＳＢより小さくなり、かつ車輪加速度
ＤＶｗが負の設定値ＧＣより小さくなった時点で、ステ
ップ１１２，１１３にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定さ
れ、ステップ１１４，１１５，１１８，１１９，１２０
とステップ１２３またはステップ１２２，１２６を経て
ステップ１２４が実行されてＡＢＳ制御が開始され、ア
クチュエータ３０が作動して各ホイールシリンダに付与
されるブレーキ液圧が低下する。なお、ステップ１２４
の実行後にはステップ１２５，１３０，１０７，１０
８，１０９とステップ１０２，１０３，１０４，１１
０，１１５，１１８，１１９が実行される。
の制動時において路面に段差がないと、車輪速度Ｖｗが
制御基準車輪速度ＳＢより小さくなり、かつ車輪加速度
ＤＶｗが負の設定値ＧＣより小さくなった時点で、ステ
ップ１１２，１１３にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定さ
れ、ステップ１１４，１１５，１１８，１１９，１２０
とステップ１２３またはステップ１２２，１２６を経て
ステップ１２４が実行されてＡＢＳ制御が開始され、ア
クチュエータ３０が作動して各ホイールシリンダに付与
されるブレーキ液圧が低下する。なお、ステップ１２４
の実行後にはステップ１２５，１３０，１０７，１０
８，１０９とステップ１０２，１０３，１０４，１１
０，１１５，１１８，１１９が実行される。
【００２０】しかして、かかるＡＢＳ制御状態では、図
８にて示したように、経過時間ｔが設定値ｔａに達する
以前に車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡより大きく
なるものの、その間に車輪加速度ＤＶｗが負の所定値Ｇ
Ａより小さくならないし正の所定値ＧＢより大きくなら
ないため、車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡと一致
した時点でステップ１１９にて「ＹＥＳ」と判定される
ものの、ステップ１２１にて「ＮＯ」と判定されてステ
ップ１２４にジャンプし、ＡＢＳ制御が終了せずに継続
され正常なＡＢＳ制御が得られる。
８にて示したように、経過時間ｔが設定値ｔａに達する
以前に車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡより大きく
なるものの、その間に車輪加速度ＤＶｗが負の所定値Ｇ
Ａより小さくならないし正の所定値ＧＢより大きくなら
ないため、車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡと一致
した時点でステップ１１９にて「ＹＥＳ」と判定される
ものの、ステップ１２１にて「ＮＯ」と判定されてステ
ップ１２４にジャンプし、ＡＢＳ制御が終了せずに継続
され正常なＡＢＳ制御が得られる。
【００２１】また、図９にて示したように、低μ路面で
の制動時において路面に段差がないと、車輪速度Ｖｗが
制御基準車輪速度ＳＢより小さくなり、かつ車輪加速度
ＤＶｗが負の設定値ＧＣより小さくなった時点で、ステ
ップ１１２，１１３にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定さ
れ、ステップ１１４，１１５，１１８，１１９，１２０
とステップ１２３またはステップ１２２，１２６を経て
ステップ１２４が実行されてＡＢＳ制御が開始され、ア
クチュエータ３０が作動して各ホイールシリンダに付与
されるブレーキ液圧が低下する。なお、ステップ１２４
の実行後にはステップ１２５，１３０，１０７，１０
８，１０９とステップ１０２，１０３，１０４，１１
０，１１５，１１８，１１９が実行される。
の制動時において路面に段差がないと、車輪速度Ｖｗが
制御基準車輪速度ＳＢより小さくなり、かつ車輪加速度
ＤＶｗが負の設定値ＧＣより小さくなった時点で、ステ
ップ１１２，１１３にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定さ
れ、ステップ１１４，１１５，１１８，１１９，１２０
とステップ１２３またはステップ１２２，１２６を経て
ステップ１２４が実行されてＡＢＳ制御が開始され、ア
クチュエータ３０が作動して各ホイールシリンダに付与
されるブレーキ液圧が低下する。なお、ステップ１２４
の実行後にはステップ１２５，１３０，１０７，１０
８，１０９とステップ１０２，１０３，１０４，１１
０，１１５，１１８，１１９が実行される。
【００２２】しかして、かかるＡＢＳ制御状態では、図
９にて示したように、例えエンジン・減速機の慣性等に
基づく駆動系の振動によって車輪速度が大きく変化する
ことがあっても、経過時間ｔが設定値ｔａに達する以前
に車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡより大きくなる
ことはなく、しかも経過時間ｔが設定値ｔａに達する以
前に車輪加速度ＤＶｗが負の所定値ＧＡより小さくなる
ものの正の所定値ＧＢより大きくならないため、経過時
間ｔが設定値ｔａに達した時点でステップ１１８にて
「ＹＥＳ」と判定されてステップ１１６にて経過時間ｔ
がリセットされるとともにステップ１１７にて各フラグ
Ｆ１，Ｆ２がゼロとされる。したがって、その後の経過
時間ｔが設定値ｔａに達する以前に車輪速度Ｖｗが制御
基準車輪速度ＳＡと一致した時点でステップ１１９にて
「ＹＥＳ」と判定されるものの、ステップ１２１にて
「ＮＯ」と判定されてステップ１２４にジャンプし、Ａ
ＢＳ制御が終了せずに継続され正常なＡＢＳ制御が得ら
れる。
９にて示したように、例えエンジン・減速機の慣性等に
基づく駆動系の振動によって車輪速度が大きく変化する
ことがあっても、経過時間ｔが設定値ｔａに達する以前
に車輪速度Ｖｗが制御基準車輪速度ＳＡより大きくなる
ことはなく、しかも経過時間ｔが設定値ｔａに達する以
前に車輪加速度ＤＶｗが負の所定値ＧＡより小さくなる
ものの正の所定値ＧＢより大きくならないため、経過時
間ｔが設定値ｔａに達した時点でステップ１１８にて
「ＹＥＳ」と判定されてステップ１１６にて経過時間ｔ
がリセットされるとともにステップ１１７にて各フラグ
Ｆ１，Ｆ２がゼロとされる。したがって、その後の経過
時間ｔが設定値ｔａに達する以前に車輪速度Ｖｗが制御
基準車輪速度ＳＡと一致した時点でステップ１１９にて
「ＹＥＳ」と判定されるものの、ステップ１２１にて
「ＮＯ」と判定されてステップ１２４にジャンプし、Ａ
ＢＳ制御が終了せずに継続され正常なＡＢＳ制御が得ら
れる。
【００２３】以上要するに、本実施例においては、車輪
加速度ＤＶｗが設定時間ｔａ内に負の所定値ＧＡに達し
てから正の所定値ＧＢに達したことを判別して当該路面
の段差を検出し、路面段差の検出時にはＡＢＳ制御を終
了させるようにして、路面段差の検出に車両の減速勾配
を用いていないため、如何なる減速勾配で制動している
ときにも路面段差の検出を的確に行うことができて、低
い減速度で制動しているときは勿論のこと、高い減速度
で制動しているときにも路面段差の検出時にはＡＢＳ制
御を終了させることができて十分な制動力が得られる。
また、車輪加速度ＤＶｗが設定時間ｔａ内に負の所定値
ＧＡに達してから正の所定値ＧＢに達したことを判別し
て当該路面の段差を検出するようにしたことにより、低
μ路でのＡＢＳ制御時に駆動系の振動によって車輪加速
度ＤＶｗが大きく変化しても、そのときの車輪加速度Ｄ
Ｖｗの変化量は一般的に小さくて車輪加速度ＤＶｗが設
定時間ｔａ内に負の所定値ＧＡに達してから正の所定値
ＧＢに達することはなく、路面段差の誤検出による誤作
動は殆どない。したがって、路面段差の通過時には一旦
アクチュエータ３０が作動しても、アクチュエータ３０
はその後直ちに停止するため、路面段差の通過後に車輪
が接地したときにも十分な制動力が得られて減速度の低
下を小さくすることができる。
加速度ＤＶｗが設定時間ｔａ内に負の所定値ＧＡに達し
てから正の所定値ＧＢに達したことを判別して当該路面
の段差を検出し、路面段差の検出時にはＡＢＳ制御を終
了させるようにして、路面段差の検出に車両の減速勾配
を用いていないため、如何なる減速勾配で制動している
ときにも路面段差の検出を的確に行うことができて、低
い減速度で制動しているときは勿論のこと、高い減速度
で制動しているときにも路面段差の検出時にはＡＢＳ制
御を終了させることができて十分な制動力が得られる。
また、車輪加速度ＤＶｗが設定時間ｔａ内に負の所定値
ＧＡに達してから正の所定値ＧＢに達したことを判別し
て当該路面の段差を検出するようにしたことにより、低
μ路でのＡＢＳ制御時に駆動系の振動によって車輪加速
度ＤＶｗが大きく変化しても、そのときの車輪加速度Ｄ
Ｖｗの変化量は一般的に小さくて車輪加速度ＤＶｗが設
定時間ｔａ内に負の所定値ＧＡに達してから正の所定値
ＧＢに達することはなく、路面段差の誤検出による誤作
動は殆どない。したがって、路面段差の通過時には一旦
アクチュエータ３０が作動しても、アクチュエータ３０
はその後直ちに停止するため、路面段差の通過後に車輪
が接地したときにも十分な制動力が得られて減速度の低
下を小さくすることができる。
【図１】 本発明による車両のアンチロックブレーキ装
置の概要を示すブロック図である。
置の概要を示すブロック図である。
【図２】 本発明による車両のアンチロックブレーキ装
置の一実施例を示す全体構成図である。
置の一実施例を示す全体構成図である。
【図３】 図２の電子制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図４】 図３のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図５】 図３のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図６】 図３のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図７】 段差のある高μ路面での制動状況を示すグラ
フである。
フである。
【図８】 平坦な高μ路面での制動状況を示すグラフで
ある。
ある。
【図９】 平坦な低μ路面での制動状況を示すグラフで
ある。
ある。
１０…制動液圧発生装置、２１〜２４…ホイールシリン
ダ、３０…アクチュエータ、４０…電子制御装置、４１
〜４４…車輪速度センサ、４５…ブレーキスイッチ、Ｆ
Ｒ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ…車輪。
ダ、３０…アクチュエータ、４０…電子制御装置、４１
〜４４…車輪速度センサ、４５…ブレーキスイッチ、Ｆ
Ｒ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ…車輪。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福島 貫 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ シン精機株式会社内 (72)発明者 濱田 千章 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−249752（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−70256（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−261566（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−287651（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−64660（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−67765（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/58 B60T 8/66
Claims (2)
- 【請求項１】 各車輪の回転速度を検出する車輪速度検
出手段、前記各車輪のホイールシリンダに付与されるブ
レーキ液圧を制御するアクチュエータ、前記車輪速度検
出手段から入力した各車輪の回転速度を表す検出信号に
応答して路面状態に応じたブレーキ液圧制御を行うよう
に前記アクチュエータの作動を制御する制御信号を同ア
クチュエータに出力する電子制御装置を備えた車両のア
ンチロックブレーキ装置において、前記アクチュエータ
の制御開始直後の設定時間内に前記車輪速度検出手段か
ら入力した検出信号の値が所定の速度値以上になる過程
にて同検出信号の値に基づいて演算した車輪加速度が負
の所定値に達してから正の所定値に達したことを判別し
たとき同判別に基づいて当該路面の段差を検出する路面
の段差検出手段と、この段差検出手段が路面の段差を検
出したとき前記アクチュエータの作動を停止させる制御
停止手段を設けたことを特徴とする車両のアンチロック
ブレーキ装置。 - 【請求項２】 各車輪の回転速度を検出する車輪速度検
出手段、前記各車輪のホイールシリンダに付与されるブ
レーキ液圧を制御するアクチュエータ、前記車輪速度検
出手段から入力した各車輪の回転速度を表す検出信号に
応答して路面状態に応じたブレーキ液圧制御を行うよう
に前記アクチュエータの作動を制御する制御信号を同ア
クチュエータに出力する電子制御装置を備えた車両のア
ンチロックブレーキ装置において、前記アクチュエータ
の制御開始直後の設定時間内に前記各車輪の回転速度を
表す検出信号の値に基づいて演算した車輪加速度が負の
所定値に達してから正の所定値に達したことを判別した
とき同判別に基づいて当該路面の段差を検出する路面の
段差検出手段と、この段差検出手段が路面の段差を検出
したとき前記アクチュエータの作動を停止させる制御停
止手段を設けたことを特徴とする車両のアンチロックブ
レーキ装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01918792A JP3217421B2 (ja) | 1992-02-04 | 1992-02-04 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
| DE69321857T DE69321857T2 (de) | 1992-02-04 | 1993-02-03 | Anti-Schlupfsystem für Kraftfahrzeuge und zugehöriges Verfahren |
| EP93101773A EP0554879B1 (en) | 1992-02-04 | 1993-02-03 | Anti-skid brake system for wheeled vehicle and control method thereof |
| US08/013,426 US5364175A (en) | 1992-02-04 | 1993-02-04 | Anti-skid brake system for wheeled vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01918792A JP3217421B2 (ja) | 1992-02-04 | 1992-02-04 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05213178A JPH05213178A (ja) | 1993-08-24 |
| JP3217421B2 true JP3217421B2 (ja) | 2001-10-09 |
Family
ID=11992338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01918792A Expired - Lifetime JP3217421B2 (ja) | 1992-02-04 | 1992-02-04 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5364175A (ja) |
| EP (1) | EP0554879B1 (ja) |
| JP (1) | JP3217421B2 (ja) |
| DE (1) | DE69321857T2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5471386A (en) * | 1994-10-03 | 1995-11-28 | Ford Motor Company | Vehicle traction controller with torque and slip control |
| US5682316A (en) * | 1995-06-05 | 1997-10-28 | Ford Motor Company | Vehicle traction controller with engine and brake control |
| JP3939859B2 (ja) | 1998-05-26 | 2007-07-04 | アイシン精機株式会社 | 車両走行路面の段差判定装置 |
| JP4501216B2 (ja) * | 2000-04-24 | 2010-07-14 | 株式会社アドヴィックス | アンチスキッド制御装置 |
| US20080251307A1 (en) * | 2007-04-13 | 2008-10-16 | Textron Inc. | Speed Limiting for a Light-Weight Utility Vehicle |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2333126C3 (de) * | 1973-06-29 | 1981-05-21 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh, 3000 Hannover | Blockierschutzanlage |
| US4395761A (en) * | 1980-05-15 | 1983-07-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Antiskid brake controlling method and apparatus for vehicles |
| JPS60596A (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-05 | 株式会社デンソー | 路面状態識別装置 |
| JPS6022548A (ja) * | 1983-07-19 | 1985-02-05 | Nippon Denso Co Ltd | ブレーキ圧力制御装置 |
| JP2704623B2 (ja) * | 1988-02-12 | 1998-01-26 | 曙ブレーキ工業株式会社 | アンチロック制御方法 |
| JP2799725B2 (ja) * | 1989-03-24 | 1998-09-21 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両のアンチロック制御方法 |
| JPH0367765A (ja) * | 1989-08-07 | 1991-03-22 | Aisin Seiki Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1992
- 1992-02-04 JP JP01918792A patent/JP3217421B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1993
- 1993-02-03 EP EP93101773A patent/EP0554879B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-02-03 DE DE69321857T patent/DE69321857T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1993-02-04 US US08/013,426 patent/US5364175A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0554879B1 (en) | 1998-11-04 |
| JPH05213178A (ja) | 1993-08-24 |
| DE69321857T2 (de) | 1999-05-12 |
| US5364175A (en) | 1994-11-15 |
| DE69321857D1 (de) | 1998-12-10 |
| EP0554879A2 (en) | 1993-08-11 |
| EP0554879A3 (en) | 1996-07-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB2303186A (en) | Controlling the brake system of a vehicle | |
| US5865514A (en) | Circuit arrangement for a braking system with anti-lock control system | |
| JP3217421B2 (ja) | 車両のアンチロックブレーキ装置 | |
| JP2903552B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP2910947B2 (ja) | 車両のアンチロックブレーキ装置 | |
| JP3517954B2 (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 | |
| JP3726505B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| JPH09249111A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3573763B2 (ja) | 自動車用制動液圧制御装置 | |
| US6244670B1 (en) | Method for controlling a hydraulic braking system in open loop | |
| JP3239606B2 (ja) | 四輪駆動車用アンチスキッド制御装置 | |
| JP2794734B2 (ja) | ブレーキ圧力制御装置 | |
| JP4419272B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3218815B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH05294226A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH054574A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP4348828B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3913992B2 (ja) | 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法 | |
| JP2926601B2 (ja) | リターディング制御装置 | |
| JP3414208B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH0550900A (ja) | 車両用アンチロツクブレーキ装置の電子制御装置 | |
| JPH1035464A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH09193765A (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP4635484B2 (ja) | 車両用運動制御装置 | |
| JPH05178193A (ja) | アンチスキッド制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070803 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080803 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090803 Year of fee payment: 8 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090803 Year of fee payment: 8 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100803 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110803 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110803 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120803 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120803 Year of fee payment: 11 |