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JP3104171B2 - 車両の自動操舵装置 - Google Patents

車両の自動操舵装置

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Publication number
JP3104171B2
JP3104171B2 JP08336959A JP33695996A JP3104171B2 JP 3104171 B2 JP3104171 B2 JP 3104171B2 JP 08336959 A JP08336959 A JP 08336959A JP 33695996 A JP33695996 A JP 33695996A JP 3104171 B2 JP3104171 B2 JP 3104171B2
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JP
Japan
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vehicle
moving direction
operation amount
steering
driver
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JP08336959A
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康夫 清水
克博 酒井
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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Priority to TW086118896A priority patent/TW362077B/zh
Priority to DE69714396T priority patent/DE69714396T2/de
Priority to EP97122300A priority patent/EP0849142B1/en
Priority to US08/992,338 priority patent/US6016881A/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，運転者のステアリ
ング操作によらずに車両を駐車するための車両の自動操
舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来周知の電動パワーステアリング装置
のアクチュエータを利用し，予め記憶した車両の移動距
離と転舵角との関係に基づいて前記アクチュエータを制
御することにより，バック駐車や縦列駐車を自動で行う
ものが，特開平３−７４２５６号公報，特開平４−５５
１６８号公報により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで，前記車両の
移動距離を車輪の回転数に基づいて検出する場合に，車
輪と共に回転する円板の外周に形成した歯をセンサで検
出し，その結果得られたパルス信号から車輪の回転数を
検出するものでは，車輪の回転方向（つまり車両の走行
方向）を判別することができない。従って，例えばセレ
クトレバーを「Ｄ」レンジにして車両を前進走行させな
がら自動駐車制御を行う場合に，路面の傾斜によって車
両が後進走行すると，従来は車両の走行方向を判別する
ことができないために制御装置は車両が前進走行してい
ると誤認して自動操舵を行うため，車両の移動軌跡が大
きくずれてしまう問題がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で，自動駐車制御中に車両がセレクトレバーにより指示
された方向と逆方向に走行した場合，車両の移動軌跡が
本来の移動軌跡から逸脱するのを防止することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，請求項１に記載された発明は，運転者のステアリン
グ操作に基づいて車輪の転舵角を制御するステアリング
アクチュエータと，目標停車位置までの車両の移動軌跡
を，セレクトレバーで選択した車両の移動方向及び車両
の移動距離に対応する車輪の転舵角として予め記憶する
記憶手段と，運転者のステアリング操作に代えて，前記
記憶手段の記憶内容に基づいて前記ステアリングアクチ
ュエータを自動的に制御する制御手段と，運転者により
操作されて車輪を制動する制動手段とを備えた車両の自
動操舵装置において，車両の実際の移動方向を検出する
移動方向検出手段を備え，前記記憶手段は，前記移動方
向検出手段で検出した車両の実際の移動方向がセレクト
レバーで選択した車両の移動方向と異なる場合に，車両
が元の移動経路を逆行するように前記移動軌跡を出力す
ることを特徴とする。これにより，車両の移動方向や車
速の大小に関わらず車両が一定の軌跡上を移動でき，特
に自動操舵制御中の車両が路面の傾斜等により後戻りし
た場合でも，車両の移動軌跡が本来の移動軌跡から逸脱
するのを防止することができるため，自動操舵制御を容
易に再開できるだけでなく，後戻りする車両が障害物と
干渉するのを回避できる。
【０００６】また請求項２に記載された発明では，移動
方向検出手段で検出した車両の移動方向がセレクトレバ
ーで選択した車両の移動方向と異なる場合に報知手段が
運転者に報知するので，運転者は車両の後戻りを確実に
認識することができる。
【０００７】また請求項３に記載された発明では，運転
者のステアリング操作に基づいて車輪の転舵角を制御す
るステアリングアクチュエータと，目標停車位置までの
車両の移動軌跡を，セレクトレバーで選択した車両の移
動方向及び車両の移動距離に対応する車輪の転舵角とし
て予め記憶する記憶手段と，運転者のステアリング操作
に代えて，前記記憶手段の記憶内容に基づいて前記ステ
アリングアクチュエータを自動的に制御する制御手段
と，運転者により操作されて車輪を制動する制動 手段と
を備えた車両の自動操舵装置において，車両の実際の移
動方向を検出する移動方向検出手段と，その移動方向検
出手段で検出した車両の実際の移動方向がセレクトレバ
ーで選択した車両の移動方向と異なる場合に運転者に報
知する報知手段とを備え，前記制御手段は，前記移動方
向検出手段で検出した車両の実際の移動方向がセレクト
レバーで選択した車両の移動方向と異なる場合に，自動
操舵制御を中止することを特徴とする。これにより，移
動方向検出手段で検出した車両の移動方向がセレクトレ
バーで選択した車両の移動方向と異なる場合に報知手段
が運転者に報知するため，運転者は車両の後戻りを確実
に認識することができ，運転者はその後の駐車を自動操
舵制御の再開により実行するか，自発的な操舵により実
行するかを選択することができる。
【０００８】また請求項４に記載された発明では，制動
手段が操作中であることを条件として制御手段が自動操
舵制御を実行するので，自動操舵制御の実行中に車両が
障害物と干渉しそうになったときに，制動手段により車
両を即座に停止させることができる。
【０００９】また請求項５に記載された発明では，車速
制御手段が制動手段の操作量に応じて車速を制御するの
で，路面に傾斜や凹凸があっても車速制御を容易かつ確
実に行うことができる。
【００１０】また請求項６に記載された発明では，制動
手段の操作量が第１の操作量から減少するにつれて車速
が増加し，操作量が前記第１の操作量よりも小さい第２
の操作量から更に減少するにつれて車速が減少するの
で，制動手段による車速の制御を容易に行うことができ
る。
【００１１】また請求項７に記載された発明では，制動
手段の操作量が第１の操作量から減少する際の車速の増
加に上限値を設定したので，自動操舵制御中に車速が必
要以上に増加するのを防止することができる。
【００１２】また請求項８に記載された発明では，第１
の操作量が車両をクリープ力に抗して停止させ得る操作
量であり，第２の操作量が制動力が実質的に発生しない
操作量であるので，制動手段を第１の操作量まで操作す
れば車両を確実に停止させることができ，また制動手段
を第２の操作量まで戻せば制動力を解除することができ
る。
【００１３】また請求項９に記載された発明では，制動
手段の操作量がゼロのときに車速がゼロに設定されるの
で，自動操舵制御が終了して制動手段の操作量がゼロに
なったときに車両を確実に停止させることができる。
【００１４】また請求項１０に記載された発明によれ
ば，自動操舵制御による車両の発進時に，制動手段の操
作量が第１の操作量以上になるまで車速をゼロ又はゼロ
近傍の低車速に設定するので，制動手段を操作したとき
に車両が運転者の意思に反して走行するのを防止し，一
旦操作した制動手段を戻しながら車両が走行させること
ができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を，添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１６】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で，図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図，図
２は車両の移動方向を検出する方法の説明図，図３はブ
レーキペダル操作量の説明図，図４はブレーキペダル操
作量と車速との関係を示す図，図５はバック駐車／左モ
ードの作用説明図，図６は坂道で自動駐車制御を行う場
合の説明図，図７は自動駐車制御中に車両が後戻りした
場合の作用説明図，図８は本実施例の作用説明図であ
る。
【００１７】図１に示すように，車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが，ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と，ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と，ピニオン３に噛合するラック４と，ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と，タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。運転者によるステアリングホイール１の操
作をアシストすべく，或いは後述する駐車のための自動
操舵を行うべく，電気モータよりなるステアリングアク
チュエータ７がウオームギヤ機構８を介してステアリン
グシャフト２に接続される。
【００１８】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３と移動方向検出部２４とから構成されており，制御部
２２には，ステアリングホイール１の回転角に基づいて
前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ
1 と，ステアリングホイール１の操舵トルクを検出する
操舵トルク検出手段Ｓ2 と，左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回
転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と，ブレ
ーキペダル９の操作量を検出するブレーキペダル操作量
検出手段Ｓ4 と，セレクトレバー１０により選択された
シフトレンジ（「Ｄ」レンジ，「Ｒ」レンジ，「Ｎ」レ
ンジ，「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手
段Ｓ5 とからの信号が入力される。
【００１９】更に制御部２２には，運転者により操作さ
れるモード選択スイッチＳ6 と，自動駐車スタートスイ
ッチＳ7 とが接続される。モード選択スイッチＳ6 は，
４種類の駐車モード，即ちバック駐車／右モード，バッ
ク駐車／左モード，縦列駐車／右モード及び縦列駐車／
左モードの何れかを選択する際に操作される。自動駐車
スタートスイッチＳ7 は，モード選択スイッチＳ6 で選
択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操
作される。
【００２０】記憶部２３には，前記４種類の駐車モード
のデータ，即ち車両Ｖの移動方向及び移動距離Ｘに対す
る規範転舵角θｒｅｆの関係が，予めテーブルとして記
憶されている。車両Ｖの移動距離Ｘは，既知である前輪
Ｗｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基
づいて算出した前輪Ｗｆの回転角を乗算することにより
求められる。尚，前記移動距離Ｘは，左右一対の前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基づいて算出した２つ
の値のハイセレクト値，ローセレクト値，或いは平均値
が使用される。
【００２１】移動方向検出部２４は，それぞれの前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗ
ｆの回転方向を検出する。図２に示すように，前輪Ｗｆ
と一体に回転する円板３１の周縁に等間隔に設けた検出
突起３１1 …に対向するように設けられた２個の検出素
子３２，３３は，前記検出突起３１1 …の通過に伴って
位相がπ／２だけずれたパルス信号を発生する。Ａ相の
パルス信号及びＢ相のパルス信号は移動方向検出部２４
の波形整形回路と可逆カウンタとに入力され，そこで前
輪Ｗｆの回転方向（車両の移動方向）と前輪Ｗｆの回転
数とが検出される。
【００２２】図３に示すように，ブレーキペダル９に設
けられたブレーキペダル操作量検出手段Ｓ4 は，ブレー
キペダル９の非操作時の操作量Ｐ0 と，最大操作時の操
作量Ｐ5 との間の操作量を連続的に検出する。ブレーキ
ペダル９が操作されていないとき，車速つまりエンジン
の出力はアクセルペダル（図示せず）の操作量に応じて
制御されるが，ブレーキペダル９が操作されているとき
には，車速制御装置２５がブレーキペダル９の操作量に
応じて車速を制御する。
【００２３】図４は車速制御装置２５による車速制御の
特性を示すもので，ブレーキペダル９の操作量が最大操
作量Ｐ5 からＰ4 まで減少する間は，車速はゼロに設定
される。操作量がＰ4 からＰ3 まで減少する間に車速は
ゼロから上限値までリニアに増加し，操作量がＰ3 から
Ｐ2 まで減少する間に車速は上限値に保持される。そし
て操作量がＰ2 からＰ1 まで減少する間に車速は上限値
からゼロまで減少し，操作量がＰ1 から非操作時の操作
量であるＰ0 まで減少する間に車速はゼロに設定され
る。上記特性にはヒステリシスが設定されており，操作
量が増加するときには該操作量がＰ4 を越えるまで車速
はゼロであり，操作量がＰ4 から減少する場合にのみ前
記特性で車速が変化する。尚，操作量が増加してＰ4 を
越えるまでの車速を上述したようにゼロに設定する代わ
りに，ゼロ近傍の低車速（例えば，５ｋｍ／ｈ）に設定
しても良い。
【００２４】制御部２２は前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ5 及
びスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と，記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータと，移動方向検出部２４にお
いて判断された車両の移動方向とに基づいて，前記ステ
アリングアクチュエータ７の作動と，液晶モニターより
なる操作段階教示装置１１の作動とを制御する。尚，操
作段階教示装置１１は本発明の報知手段を構成するもの
で，運転者に音声で指示を行うスピーカが設けられる。
【００２５】次に，前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
【００２６】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）には，操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には，運転者が車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると，操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し，操舵制御装置２１の制御部２２
は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュエー
タ７を駆動する。その結果，ステアリングアクチュエー
タ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵さ
れ，運転者のステアリング操作がアシストされる。
【００２７】次に，バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって，自動駐車制御の内容を説明する。
【００２８】先ず，図５（Ａ）に示すように，車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ，車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で，予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして，モード選択スイッチＳ6 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ7 をＯＮすると，自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間，操作段階教示装置１１
には自車の現在位置，周囲の障害物，駐車位置，スター
ト位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡，前進か
ら後進に切り換える折り返し位置等が表示され，併せて
スピーカからの音声で運転者に各種の指示や警報が行わ
れる。
【００２９】自動駐車制御中には，運転者がブレーキペ
ダル９を操作しながら車両Ｖをクリープ走行させると，
運転者がステアリングホイール１を操作しなくても，モ
ード選択スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／左
モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵さ
れる。即ち，スタート位置から折り返し位置まで車
両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵さ
れ，折り返し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００３０】図５（Ｂ）から明らかなように，自動操舵
が行われている間，制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと，転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し，その偏差Ｅが０に
なるようにアクチュエータ７の作動を制御する。このと
き，規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動方向及
び移動距離Ｘに対応して設定されているため，クリープ
走行の車速に変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡
上を移動することになる。
【００３１】ところで，図５（Ａ）の→の区間では
セレクトレバー１０が「Ｄ」レンジに操作されて車両Ｖ
は前進走行し，→の区間ではセレクトレバー１０が
「Ｒ」レンジに操作されて車両Ｖは後進走行する。しか
しながら，図６に示すように→の区間において路面
が急な上り坂であるような場合に，セレクトレバー１０
が「Ｄ」レンジにあるにも関わらず車両Ｖが→の区
間の途中から後戻りしてしまうことがある。このとき，
セレクトレバー１０が「Ｄ」レンジに操作されているこ
とから，制御部２２が車両Ｖが前進走行していると誤判
断すると，以下のような不具合が発生する。
【００３２】例えば，図７（Ａ）において，車両Ｖがス
タート位置から距離Ｘ1 だけ前進した位置Ｑから元のス
タート位置まで後戻りした場合，制御部２２は車両が距
離２Ｘ1 だけ前進走行したと誤判断し，距離２Ｘ1 に相
当する規範操舵角θｒｅｆを出力して自動操舵を行って
しまう。その結果，図７（Ｂ）において，位置Ｏからス
タートした車両Ｖが位置Ｑから後戻りする際に，元の位
置Ｏに戻らずに全く異なる位置Ｏ′に戻ってしまい，自
動駐車制御を再度実行する場合に余分な時間と労力が必
要になるだけでなく，車両Ｖが障害物と干渉する虞もあ
る。
【００３３】しかしながら，本実施例では移動方向検出
部２４により検出した車両Ｖの移動方向がセレクトレバ
ー１０で選択したレンジに対応する車両Ｖの移動方向と
一致しない場合に，図８に示すように，記憶された規範
転舵角θｒｅｆを逆再生するようになっている。これに
より，例えば図７（Ａ）において，位置Ｏから自動駐車
制御を開始した車両Ｖが位置Ｑから後戻りする場合に，
往きと同じ経路をたどって元の位置Ｏに戻ることが可能
となり，即座に自動駐車制御を再度実行することができ
るだけでなく，後戻りする車両Ｖが障害物と干渉する虞
もない。
【００３４】尚，移動方向検出部２４により検出した車
両Ｖの移動方向がセレクトレバー１０で選択したレンジ
に対応する車両Ｖの移動方向と不一致になった場合，操
作段階教示装置１１はモニター或いは音声で車両Ｖが逆
走していることを運転者に報知して注意を促す。また，
実際の車両Ｖの移動方向が本来の車両Ｖの移動方向と不
一致になった場合に自動駐車制御を一旦中止し，自動駐
車制御の続行により往きと同じ経路をたどって元の位置
Ｏに戻るか，運転者の自発的な操舵に任せるかを選択で
きるようにしても良い。
【００３５】ところで，前述した自動駐車制御は運転者
がブレーキペダル９を踏んで車両Ｖをクリープ走行させ
ている間に行われるが，クリープ力が一定であると路面
に傾斜や凹凸がある場合に車両Ｖを運転者の意思どうり
にクリープ走行させることが難しく，運転者がアクセル
ペダルを踏もうとしてブレーキペダル９から足を離した
ときに自動駐車制御が中断されてしまう問題がある。し
かしながら，本実施例では，図４に示す特性でブレーキ
ペダル９の操作量に応じて車速を制御することにより，
路面に傾斜や凹凸がある場合であっても，ブレーキペダ
ル９の操作だけで車両Ｖを運転者の意思どうりに走行さ
せることができる。
【００３６】これを図４に基づいて具体的に説明する
と，運転者がブレーキペダル９を踏む操作量がＰ4 （第
１の操作量）以上であれば車両Ｖは停止しており，そこ
からブレーキペダル９の踏力を緩めて操作量がＰ4 未満
に減少すると，操作量がＰ2 （第２の操作量）に達する
までの間，車速は上限値までリニアに増加した後に前記
上限値に保持される。従って，運転者は第１の操作量Ｐ
4 及び第２の操作量Ｐ2の間でブレーキペダル９の踏力
を調整することにより，路面の傾斜や凹凸に関わらずゼ
ロから前記上限値までの間の任意の車速で車両Ｖを走行
させることが可能となる。操作量がＰ1 以下になると車
両Ｖは停止するが，操作量がＰ2 以下になったときに車
速を上限値から僅かに減少させることにより，運転者に
車両Ｖが停止する操作量Ｐ1 に近づいたことを知らせる
ことができる。また操作量がＰ0 （即ち，ゼロ）になる
と車速もゼロになるため，自動駐車制御を終えてブレー
キペダル９から足を離したときに，車両Ｖを確実に停止
状態に保持することができる。
【００３７】尚，運転者がブレーキペダル９を踏んで車
両Ｖをクリープ走行させている間に自動駐車制御を実行
することにより，運転者が障害物を発見したときにブレ
ーキペダル９を踏み込めば，即座に車両Ｖを停止させる
ことができる。
【００３８】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３９】
【発明の効果】以上のように，請求項１に記載された発
明によれば，目標停車位置までの車両の移動軌跡を，セ
レクトレバーで選択した車両の移動方向及び車両の移動
距離に対応する車輪の転舵角として予め記憶する記憶手
段と，運転者のステアリング操作に代えて，前記記憶手
段の記憶内容に基づいてステアリングアクチュエータを
自動的に制御する制御手段と，運転者により操作されて
車輪を制動する制動手段とを備えた車両の自動操舵装置
において，車両の実際の移動方向を検出する移動方向検
出手段を備え，前記記憶手段は，前記移動方向検出手段
で検出した車両の実際の移動方向がセレクトレバーで選
択した車両の移動方向と異なる場合に，車両が元の移動
経路を逆行するように前記移動軌跡を出力するようにし
ている。従って車両の移動方向や車速の大小に関わらず
車両が一定の軌跡上を移動することができ，特に自動操
舵制御中の車両が路面の傾斜等により後戻りした場合で
も，車両の移動軌跡が本来の移動軌跡から逸脱するのを
防止することができるため，自動操舵制御を容易に再開
できるだけでなく，後戻りする車両が障害物と干渉する
のを回避できる。
【００４０】また請求項２に記載された発明によれば，
移動方向検出手段で検出した車両の移動方向がセレクト
レバーで選択した車両の移動方向と異なる場合に運転者
に報知する報知手段を備えたことにより，運転者に車両
の後戻りを確実に認識させることができる。
【００４１】また請求項３に記載された発明によれば，
移動方向検出手段で検出した車両の実際の移動方向がセ
レクトレバーで選択した車両の移動方向と異なる場合
に，報知手段が運転者に報知すると共に制御手段が自動
操舵制御を中止するので，報知手段の報知により運転者
に車両の後戻りを確実に認識させることができ，これに
より，運転者はその後の駐車を自動操舵制御の再開によ
り実行するか，自発的な操舵により実行するかを選択す
ることができる。
【００４２】また請求項４に記載された発明によれば，
制御手段は，制動手段が操作中であることを条件として
自動操舵制御を実行するので，自動操舵制御の実行中に
車両が障害物と干渉しそうになったときに車両を即座に
停止させることができる。
【００４３】また請求項５に記載された発明によれば，
制動手段の操作量に応じて車速を制御する車速制御手段
を備えたことにより，路面の傾斜や凹凸に関わらず，自
動操舵制御中の車速制御を容易かつ確実に行うことがで
きる。
【００４４】また請求項６に記載された発明によれば，
車速制御手段は，制動手段の操作量が第１の操作量から
減少するにつれて車速が増加し，操作量が前記第１の操
作量よりも小さい第２の操作量から更に減少するにつれ
て車速が減少するように制御するので，制動手段による
車速の制御を容易に行うことができる。
【００４５】また請求項７に記載された発明によれば，
制動手段の操作量が第１の操作量から減少する際の車速
の増加に上限値を設定したので，自動操舵制御中に車速
が必要以上に増加するのを防止することができる。
【００４６】また請求項８に記載された発明によれば，
第１の操作量が車両をクリープ力に抗して停止させ得る
操作量であり，第２の操作量が制動力が実質的に発生し
ない操作量であるので，制動手段を第１の操作量まで操
作すれば車両を確実に停止させることができ，また制動
手段を第２の操作量まで戻せば制動力を解除することが
できる。
【００４７】また請求項９に記載された発明によれば，
車速制御手段は，制動手段の操作量がゼロのときに車速
をゼロに設定するので，自動操舵制御が終了して制動手
段の操作量がゼロになったときに車両を確実に停止させ
ることができる。
【００４８】また請求項１０に記載された発明によれ
ば，車速制御手段は，自動操舵制御による車両の発進時
に，制動手段の操作量が第１の操作量以上になるまで車
速をゼロ又はゼロ近傍の低車速に設定するので，制動手
段を操作したときに車両が走行するのを防止し，一旦操
作した制動手段を戻しながら車両が走行させることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】車両の移動方向を検出する方法の説明図
【図３】ブレーキペダル操作量の説明図
【図４】ブレーキペダル操作量と車速との関係を示す図
【図５】バック駐車／左モードの作用説明図
【図６】坂道で自動駐車制御を行う場合の説明図
【図７】自動駐車制御中に車両が後戻りした場合の作用
説明図
【図８】本実施例の作用説明図
【符号の説明】
７ ステアリングアクチュエータ ９ ブレーキペダル（制動手段） １０ セレクトレバー １１ 操作段階教示装置（報知手段） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（記憶手段） ２４ 移動方向検出手部（移動方向検出手段） ２５ 車速制御装置（車速制御手段） Ｐ4 第１の操作量 Ｐ2 第２の操作量 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） θ 転舵角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ // Ｂ６２Ｄ 113:00 (56)参考文献 特開 平３−74256（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−55168（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−192656（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−148723（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00 B60R 21/00 G08G 1/16 B60K 28/10

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 運転者のステアリング操作に基づいて車
    輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）を制御するステアリングアク
    チュエータ（７）と， 目標停車位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を，セレクト
    レバー（１０）で選択した車両（Ｖ）の移動方向及び車
    両（Ｖ）の移動距離に対応する車輪（Ｗｆ）の転舵角
    （θ）として予め記憶する記憶手段（２３）と， 運転者のステアリング操作に代えて，前記記憶手段（２
    ３）の記憶内容に基づいて前記ステアリングアクチュエ
    ータ（７）を自動的に制御する制御手段（２２）と， 運転者により操作されて車輪（Ｗｆ）を制動する制動手
    段（９）とを備えた車両の自動操舵装置において， 車両（Ｖ）の実際の移動方向を検出する移動方向検出手
    段（２４）を備え， 前記記憶手段（２３）は，前記移動方向検出手段（２
    ４）で検出した車両（Ｖ）の実際の移動方向がセレクト
    レバー（１０）で選択した車両の移動方向と異なる場合
    に，車両（Ｖ）が元の移動経路を逆行するように前記移
    動軌跡を出力することを特徴とする，車両の自動操舵装
    置。
  2. 【請求項２】 前記移動方向検出手段（２４）で検出し
    た車両（Ｖ）の実際の移動方向がセレクトレバー（１
    ０）で選択した車両の移動方向と異なる場合に運転者に
    報知する報知手段（１１）を備えたことを特徴とする，
    請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
  3. 【請求項３】 運転者のステアリング操作に基づいて車
    輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）を制御するステアリングアク
    チュエータ（７）と， 目標停車位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を，セレクト
    レバー（１０）で選択した車両（Ｖ）の移動方向及び車
    両（Ｖ）の移動距離に対応する車輪（Ｗｆ）の転舵角
    （θ）として予め記憶する記憶手段（２３）と， 運転者のステアリング操作に代えて，前記記憶手段（２
    ３）の記憶内容に基づいて前記ステアリングアクチュエ
    ータ（７）を自動的に制御する制御手段（２２ ）と， 運転者により操作されて車輪（Ｗｆ）を制動する制動手
    段（９）とを備えた車両の自動操舵装置において， 車両（Ｖ）の実際の移動方向を検出する移動方向検出手
    段（２４）と， その移動方向検出手段（２４）で検出した車両（Ｖ）の
    実際の移動方向がセレクトレバー（１０）で選択した車
    両の移動方向と異なる場合に運転者に報知する報知手段
    （１１）とを備え， 前記制御手段（２２）は，前記移動方向検出手段（２
    ４）で検出した車両（Ｖ）の実際の移動方向がセレクト
    レバー（１０）で選択した車両の移動方向と異なる場合
    に自動操舵制御を中止する ことを特徴とする，車両の自
    動操舵装置。
  4. 【請求項４】 前記制御手段（２２）は，前記制動手段
    （９）が操作中であることを条件として自動操舵制御を
    実行することを特徴とする，請求項１〜３の何れかに記
    載の車両の自動操舵装置。
  5. 【請求項５】 前記制動手段（９）の操作量に応じて車
    速を制御する車速制御手段（２５）を備えたことを特徴
    とする，請求項４記載の車両の自動操舵装置。
  6. 【請求項６】 前記車速制御手段（２５）は，前記制動
    手段（９）の操作量が第１の操作量（Ｐ4 ）から減少す
    るにつれて車速が増加し，操作量が前記第１の操作量
    （Ｐ4 ）よりも小さい第２の操作量（Ｐ2 ）から更に減
    少するにつれて車速が減少するように制御することを特
    徴とする，請求項５記載の車両の自動操舵装置。
  7. 【請求項７】 前記制動手段（９）の操作量が第１の操
    作量（Ｐ4 ）から減少する際の車速の増加に上限値を設
    定したことを特徴とする，請求項６記載の車両の自動操
    舵装置。
  8. 【請求項８】 前記第１の操作量（Ｐ4 ）が車両（Ｖ）
    をクリープ力に抗して停止させ得る操作量であり，前記
    第２の操作量（Ｐ2 ）が制動力が実質的に発生しない操
    作量であることを特徴とする，請求項７記載の車両の自
    動操舵装置。
  9. 【請求項９】 前記車速制御手段（２５）は，前記制動
    手段（９）の操作量がゼロのときに車速をゼロに設定す
    ることを特徴とする，請求項４〜８の何れかに記載の車
    両の自動操舵装置。
  10. 【請求項１０】 前記車速制御手段（２５）は，自動操
    舵制御による車両（Ｖ）の発進時に，前記制動手段
    （９）の操作量が前記第１の操作量（Ｐ4 ）以上になる
    まで車速をゼロ又はゼロ近傍の低車速に設定することを
    特徴とする，請求項６記載の車両の自動操舵装置。
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