JP2951451B2 - 追突防止システムのブレーキ制御方法 - Google Patents
追突防止システムのブレーキ制御方法Info
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- JP2951451B2 JP2951451B2 JP29631991A JP29631991A JP2951451B2 JP 2951451 B2 JP2951451 B2 JP 2951451B2 JP 29631991 A JP29631991 A JP 29631991A JP 29631991 A JP29631991 A JP 29631991A JP 2951451 B2 JP2951451 B2 JP 2951451B2
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- distance
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、追突を自動的に防止
する追突防止システムのブレーキ制御方法に関する。
する追突防止システムのブレーキ制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車の安全対策のひとつとして
追突防止システムがあり、これは図４に示すように、自
車１の前部に車間距離センサ２を設け、この車間距離セ
ンサ２により前方車３と自車１との前方車間距離ＬF を
計測すると共に、図示されていない車速センサにより自
車１の速度を計測し、これら前方車間距離ＬF 及び速度
に基づいて追突の危険性があるか否かを判断し、追突の
危険性がある場合に自車１のブレーキアクチュエータを
制御して自動的に自車１に制動をかけるものである。
追突防止システムがあり、これは図４に示すように、自
車１の前部に車間距離センサ２を設け、この車間距離セ
ンサ２により前方車３と自車１との前方車間距離ＬF を
計測すると共に、図示されていない車速センサにより自
車１の速度を計測し、これら前方車間距離ＬF 及び速度
に基づいて追突の危険性があるか否かを判断し、追突の
危険性がある場合に自車１のブレーキアクチュエータを
制御して自動的に自車１に制動をかけるものである。
【０００３】このような追突防止システムの基本的なブ
ロック図は図５に示すようになり、上記した車間距離セ
ンサ２により計測された前方車間距離ＬF と車速センサ
４による自車１の速度ＶO がＥＣＵ５に入力され、ＥＣ
Ｕ５により、前方車間距離ＬF ，速度ＶO に基づいて追
突の危険性の有無が判断され、追突の危険性ありと判断
されると、ウォーニングブザー等の警告手段６が駆動さ
れてドライバーに追突の危険性がある旨の警告がなされ
ると共に、ブレーキアクチュエータ７が制御されて制動
がかけられる。
ロック図は図５に示すようになり、上記した車間距離セ
ンサ２により計測された前方車間距離ＬF と車速センサ
４による自車１の速度ＶO がＥＣＵ５に入力され、ＥＣ
Ｕ５により、前方車間距離ＬF ，速度ＶO に基づいて追
突の危険性の有無が判断され、追突の危険性ありと判断
されると、ウォーニングブザー等の警告手段６が駆動さ
れてドライバーに追突の危険性がある旨の警告がなされ
ると共に、ブレーキアクチュエータ７が制御されて制動
がかけられる。
【０００４】ところで、追突の危険性の有無は、先ず前
方車間距離ＬF の変化から前方車３と自車１との相対速
度ＶR がＥＣＵ５により算出されたのち、次の（Ｉ）式
に従って自車１が現在の速度ＶO から所定の減速加速度
ｇM で減速したときの停車距離ＬS が算出され、前方車
間距離ＬF よりも若干短い基準距離ＬF ′（＜ＬF ）と
停車距離ＬS とを比較することによって行われる。ここ
で、所定の減速加速度ｇM は例えば３〜４ｍ／ｓ2 の範
囲の一定値に設定される。
方車間距離ＬF の変化から前方車３と自車１との相対速
度ＶR がＥＣＵ５により算出されたのち、次の（Ｉ）式
に従って自車１が現在の速度ＶO から所定の減速加速度
ｇM で減速したときの停車距離ＬS が算出され、前方車
間距離ＬF よりも若干短い基準距離ＬF ′（＜ＬF ）と
停車距離ＬS とを比較することによって行われる。ここ
で、所定の減速加速度ｇM は例えば３〜４ｍ／ｓ2 の範
囲の一定値に設定される。
【０００５】 ＬS ＝｛ＶO 2 −（ＶO −ＶR ）2 ｝／２ｇM ＋ＴR ・ＶO …（Ｉ） 但し、（Ｉ）式において、ＴR はブレーキ制御の動作遅
れ時間であり、ＴR ・ＶO は応答遅れ分に相当する距離
となり、（Ｉ）式で与えられる停車距離ＬS はこの応答
遅れ分も含んだものとなっている。
れ時間であり、ＴR ・ＶO は応答遅れ分に相当する距離
となり、（Ｉ）式で与えられる停車距離ＬS はこの応答
遅れ分も含んだものとなっている。
【０００６】そして、（Ｉ）式によって算出される停車
距離ＬS が基準距離ＬF ′よりも短ければ追突の危険性
がなく、停車距離ＬSが基準距離ＬF ′と等しいか或い
は基準距離ＬF ′よりも長ければ、追突の危険性がある
と判断される。
距離ＬS が基準距離ＬF ′よりも短ければ追突の危険性
がなく、停車距離ＬSが基準距離ＬF ′と等しいか或い
は基準距離ＬF ′よりも長ければ、追突の危険性がある
と判断される。
【０００７】つぎに、動作について図６のフローチャー
トを参照しつつ説明する。
トを参照しつつ説明する。
【０００８】まず、車間距離センサ２により前方車３と
自車１との前方車間距離ＬF が、また車速センサ４によ
り自車１の速度ＶO が計測され（ステップＳ１）、計測
された前方車間距離ＬF の変化から前方車３と自車１の
相対速度ＶR が演算される（ステップＳ２）。
自車１との前方車間距離ＬF が、また車速センサ４によ
り自車１の速度ＶO が計測され（ステップＳ１）、計測
された前方車間距離ＬF の変化から前方車３と自車１の
相対速度ＶR が演算される（ステップＳ２）。
【０００９】その後、上記した（Ｉ）式に従って自車１
が現在の速度ＶO から所定の減速加速度ｇM で減速した
ときの停車距離ＬS が算出され、計測された前方車間距
離ＬF よりも若干短い基準距離ＬF ′と算出された停車
距離ＬS との比較が行われ、ＬF ′≦ＬS が成り立つか
否かの判定がなされ（ステップＳ３）、判定の結果がＮ
Ｏであれば、停車距離ＬS が基準距離ＬF′より短く追
突の危険性がないため、そのままステップＳ１に戻る。
が現在の速度ＶO から所定の減速加速度ｇM で減速した
ときの停車距離ＬS が算出され、計測された前方車間距
離ＬF よりも若干短い基準距離ＬF ′と算出された停車
距離ＬS との比較が行われ、ＬF ′≦ＬS が成り立つか
否かの判定がなされ（ステップＳ３）、判定の結果がＮ
Ｏであれば、停車距離ＬS が基準距離ＬF′より短く追
突の危険性がないため、そのままステップＳ１に戻る。
【００１０】一方、ステップＳ３の判定の結果がＹＥＳ
であれば、追突の危険性があるため、ＥＣＵ５により警
告手段６が駆動されてドライバーに追突の危険性がある
旨の警告がなされると共に、ブレーキアクチュエータ７
が制御され（ステップＳ４）、所定の減速加速度ｇM で
自動的に制動がかけられ、その後ステップＳ１に戻る。
であれば、追突の危険性があるため、ＥＣＵ５により警
告手段６が駆動されてドライバーに追突の危険性がある
旨の警告がなされると共に、ブレーキアクチュエータ７
が制御され（ステップＳ４）、所定の減速加速度ｇM で
自動的に制動がかけられ、その後ステップＳ１に戻る。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記の方法で
は、後方車との関係は考慮されていないため、自動的に
制動がかかったときに後方車に追突されることが考えら
れる。
は、後方車との関係は考慮されていないため、自動的に
制動がかかったときに後方車に追突されることが考えら
れる。
【００１２】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされもので、後方車と自車との後方車
間距離を計測して後方車の追突の危険性も判断し、後方
車の追突をも防止できるようにすることを目的とする。
解消するためになされもので、後方車と自車との後方車
間距離を計測して後方車の追突の危険性も判断し、後方
車の追突をも防止できるようにすることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明に係る追突防止
システムのブレーキ制御方法は、自車と前方車との前方
車間距離を車間距離センサにより計測し、自車の速度を
車速センサにより計測し、前記前方車間距離及び前記速
度に基づき追突の危険性があるか否か判断し、追突の危
険性がある場合に自車のブレーキアクチュエータを制御
して自動的に制動をかける追突防止システムのブレーキ
制御方法において、自車に後方車間距離センサを設け、
前記後方車間距離センサにより自車と後方車との後方車
間距離を計測し、前記後方車が現在の速度から所定の減
速加速度で減速したときの停車距離と前記後方車間距離
との比較により、後方車の追突の危険性の有，無を判断
し、追突の危険性の有，無に応じて自車の減速加速度を
それぞれ前記所定の減速加速度よりも小，大なる減速加
速度に設定し、自車が現在の速度から設定後の前記減速
加速度で減速したときの停車距離と前記前方車間距離と
の比較により自車の追突の危険性の有，無を判断し、追
突の危険性があるときに自車の前記ブレーキアクチュエ
ータを制御して前記設定後の減速加速度で制動をかける
ことを特徴としている。
システムのブレーキ制御方法は、自車と前方車との前方
車間距離を車間距離センサにより計測し、自車の速度を
車速センサにより計測し、前記前方車間距離及び前記速
度に基づき追突の危険性があるか否か判断し、追突の危
険性がある場合に自車のブレーキアクチュエータを制御
して自動的に制動をかける追突防止システムのブレーキ
制御方法において、自車に後方車間距離センサを設け、
前記後方車間距離センサにより自車と後方車との後方車
間距離を計測し、前記後方車が現在の速度から所定の減
速加速度で減速したときの停車距離と前記後方車間距離
との比較により、後方車の追突の危険性の有，無を判断
し、追突の危険性の有，無に応じて自車の減速加速度を
それぞれ前記所定の減速加速度よりも小，大なる減速加
速度に設定し、自車が現在の速度から設定後の前記減速
加速度で減速したときの停車距離と前記前方車間距離と
の比較により自車の追突の危険性の有，無を判断し、追
突の危険性があるときに自車の前記ブレーキアクチュエ
ータを制御して前記設定後の減速加速度で制動をかける
ことを特徴としている。
【００１４】
【作用】この発明においては、後方車の追突の危険性の
有，無が判断され、追突の危険性の有，無に応じて自車
の減速加速度が所定の減速加速度よりも小，大なる減速
加速度にそれぞれ設定され、設定後の減速加速度で減速
したときの自車の追突の危険性の有，無が判断され、追
突の危険性があるときに制動がかけられるため、後方車
の追突の危険性の有無をも判断しながらブレーキ制御が
行われ、従来のような自動的に自車の制動がかかったと
きの後方車の追突のおそれが解消される。
有，無が判断され、追突の危険性の有，無に応じて自車
の減速加速度が所定の減速加速度よりも小，大なる減速
加速度にそれぞれ設定され、設定後の減速加速度で減速
したときの自車の追突の危険性の有，無が判断され、追
突の危険性があるときに制動がかけられるため、後方車
の追突の危険性の有無をも判断しながらブレーキ制御が
行われ、従来のような自動的に自車の制動がかかったと
きの後方車の追突のおそれが解消される。
【００１５】
【実施例】図１はこの発明の追突防止システムのブレー
キ制御方法の一実施例の動作説明用フローチャート、図
２はこの発明が適用される追突防止システムのブロック
図、図３は動作説明図である。
キ制御方法の一実施例の動作説明用フローチャート、図
２はこの発明が適用される追突防止システムのブロック
図、図３は動作説明図である。
【００１６】図２において、図５と同一符号は同一のも
の若しくは相当するものであり、図５と相違するのは、
図５における車間距離センサ２を前方車間距離センサ２
と称し、これ以外に後方車間距離センサ８を自車の後部
に設け、前方車間距離センサ２により、図３に示すよう
に、従来と同様自車１と前方車３との前方車間距離ＬF
を計測すると共に、後方車間距離センサ８により自車１
と後方車９との後方車間距離ＬR を計測するようにした
ことである。
の若しくは相当するものであり、図５と相違するのは、
図５における車間距離センサ２を前方車間距離センサ２
と称し、これ以外に後方車間距離センサ８を自車の後部
に設け、前方車間距離センサ２により、図３に示すよう
に、従来と同様自車１と前方車３との前方車間距離ＬF
を計測すると共に、後方車間距離センサ８により自車１
と後方車９との後方車間距離ＬR を計測するようにした
ことである。
【００１７】つぎに、動作について図１を参照しつつ説
明する。
明する。
【００１８】まず、前方車間距離センサ２及び後方車間
距離センサ８により、自車１と前方車３及び後方車９と
の前方車間距離ＬF 及び後方車間距離ＬR がそれぞれ計
測されると共に、車速センサ４により自車１の速度ＶO
が計測され（ステップＴ１）、計測された前方車間距離
ＬFおよび後方車間距離ＬR それぞれの変化から前方車
３及び後方車９それぞれと自車１との相対速度ＶRF，Ｖ
RRが算出される（ステップＴ２）。
距離センサ８により、自車１と前方車３及び後方車９と
の前方車間距離ＬF 及び後方車間距離ＬR がそれぞれ計
測されると共に、車速センサ４により自車１の速度ＶO
が計測され（ステップＴ１）、計測された前方車間距離
ＬFおよび後方車間距離ＬR それぞれの変化から前方車
３及び後方車９それぞれと自車１との相対速度ＶRF，Ｖ
RRが算出される（ステップＴ２）。
【００１９】そして、上記した（Ｉ）式と同様の次の
（ＩＩ）式に従って後方車９が現在の速度から所定の減
速加速度ｇM （ｇM ：例えば３〜４ｍ／ｓ2 の範囲の一
定値）で減速したときの停車距離ＬT が算出され、後方
車間距離ＬR よりも若干短い基準距離ＬR ′（＜ＬR ）
と停車距離ＬT との比較が行われ、ＬR ′≦ＬT が成り
立つか否かが判定される（ステップＴ３）。
（ＩＩ）式に従って後方車９が現在の速度から所定の減
速加速度ｇM （ｇM ：例えば３〜４ｍ／ｓ2 の範囲の一
定値）で減速したときの停車距離ＬT が算出され、後方
車間距離ＬR よりも若干短い基準距離ＬR ′（＜ＬR ）
と停車距離ＬT との比較が行われ、ＬR ′≦ＬT が成り
立つか否かが判定される（ステップＴ３）。
【００２０】 ＬT ＝｛ＶO 2 −（ＶO −ＶRR）2 ｝／２ｇM ＋ＴRR・ＶRR …（ＩＩ） 但し、（ＩＩ）式において、ＴRRは後方車９のブレーキ
制御の動作遅れ時間である。
制御の動作遅れ時間である。
【００２１】つぎに、ステップＴ３の判定の結果がＮＯ
であれば、停車距離ＬT が基準距離ＬR ′より短く後方
車９の追突の危険性はないため、上記した所定の減速加
速度ｇM よりも大なるｇH （ｇH ：例えば４〜５ｍ／ｓ
2 の範囲の一定値）が減速加速度として設定され（ステ
ップＴ４）、自車１はいわゆる急減速に備えた状態とな
り、一方ステップＴ３の判定の結果がＹＥＳであれば後
方車９の追突の危険性があるため、上記した所定の減速
加速度ｇM よりも小なるｇL （ｇL ：例えば２〜３ｍ／
ｓ2 の範囲の一定値）が減速加速度として設定され（ス
テップＴ５）、自車１はいわゆる緩減速に備えた状態と
なる。
であれば、停車距離ＬT が基準距離ＬR ′より短く後方
車９の追突の危険性はないため、上記した所定の減速加
速度ｇM よりも大なるｇH （ｇH ：例えば４〜５ｍ／ｓ
2 の範囲の一定値）が減速加速度として設定され（ステ
ップＴ４）、自車１はいわゆる急減速に備えた状態とな
り、一方ステップＴ３の判定の結果がＹＥＳであれば後
方車９の追突の危険性があるため、上記した所定の減速
加速度ｇM よりも小なるｇL （ｇL ：例えば２〜３ｍ／
ｓ2 の範囲の一定値）が減速加速度として設定され（ス
テップＴ５）、自車１はいわゆる緩減速に備えた状態と
なる。
【００２２】その後、自車１が現在の速度ＶO から新た
に設定された減速加速度ｇH 又はｇL （以下これら
ｇH ，ｇL をｇで代表する）で減速したとき停車距離Ｌ
S が上記した（Ｉ）式に従って算出され、計測された前
方車間距離ＬF よりも若干短い基準距離ＬF ′と停車距
離ＬS との比較が行われ、ＬF ′≦ＬS が成り立つか否
かの判定がなされる（ステップＴ６）。但し、（Ｉ）式
におけるＶR がＶRFに、減速加速度であるｇM がｇ（ｇ
H 又はｇL のいずれか）にそれぞれ置き換えられて停車
距離ＬS の算出が行われる。
に設定された減速加速度ｇH 又はｇL （以下これら
ｇH ，ｇL をｇで代表する）で減速したとき停車距離Ｌ
S が上記した（Ｉ）式に従って算出され、計測された前
方車間距離ＬF よりも若干短い基準距離ＬF ′と停車距
離ＬS との比較が行われ、ＬF ′≦ＬS が成り立つか否
かの判定がなされる（ステップＴ６）。但し、（Ｉ）式
におけるＶR がＶRFに、減速加速度であるｇM がｇ（ｇ
H 又はｇL のいずれか）にそれぞれ置き換えられて停車
距離ＬS の算出が行われる。
【００２３】そして、ステップＴ６の判定の結果がＮＯ
であれば、停車距離ＬS が基準距離ＬF ′より短く自車
１の追突の危険性がないため、そのままステップＴ１に
戻り、一方判定の結果がＹＥＳであれば、自車１の追突
の危険性があるため、ＥＣＵ５により警告手段６が駆動
されてドライバーに追突の危険性がある旨の警告がなさ
れると共に、ブレーキアクチュエータ７が制御され（ス
テップＴ７）、ステップＴ４又はＴ５において設定され
た減速加速度ｇH 又はｇL で自動的に制動がかけられ、
その後ステップＴ１に戻る。
であれば、停車距離ＬS が基準距離ＬF ′より短く自車
１の追突の危険性がないため、そのままステップＴ１に
戻り、一方判定の結果がＹＥＳであれば、自車１の追突
の危険性があるため、ＥＣＵ５により警告手段６が駆動
されてドライバーに追突の危険性がある旨の警告がなさ
れると共に、ブレーキアクチュエータ７が制御され（ス
テップＴ７）、ステップＴ４又はＴ５において設定され
た減速加速度ｇH 又はｇL で自動的に制動がかけられ、
その後ステップＴ１に戻る。
【００２４】従って、後方車９の追突の危険性の有無を
判断しながらブレーキ制御が行われるため、従来のよう
な自動的に自車１の制動がかかったときの後方車の追突
のおそれを確実に解消することができる。
判断しながらブレーキ制御が行われるため、従来のよう
な自動的に自車１の制動がかかったときの後方車の追突
のおそれを確実に解消することができる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、この発明の追突防止シス
テムのブレーキ制御方法によれば、後方車の追突の危険
性の有，無を判断し、追突の危険性の有，無に応じて自
車の減速加速度を所定の減速加速度より小，大なる減速
加速度にそれぞれ設定し、設定後の減速加速度で減速し
たときの自車の追突の危険性の有，無を判断して、追突
の危険性があるときに制動をかけるため、従来のような
自動的に自車の制動がかかったときの後方車の追突のお
それを確実に解消することができ、信頼性の高い追突防
止システムを提供することが可能となる。
テムのブレーキ制御方法によれば、後方車の追突の危険
性の有，無を判断し、追突の危険性の有，無に応じて自
車の減速加速度を所定の減速加速度より小，大なる減速
加速度にそれぞれ設定し、設定後の減速加速度で減速し
たときの自車の追突の危険性の有，無を判断して、追突
の危険性があるときに制動をかけるため、従来のような
自動的に自車の制動がかかったときの後方車の追突のお
それを確実に解消することができ、信頼性の高い追突防
止システムを提供することが可能となる。
【図１】この発明の追突防止システムのブレーキ制御方
法の一実施例の動作説明用フローチャートである。
法の一実施例の動作説明用フローチャートである。
【図２】この発明が適用される追突防止システムのブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】この発明の動作説明図である。
【図４】従来の追突防止システムのブレーキ制御方法の
動作説明図である。
動作説明図である。
【図５】従来の追突防止システムのブロック図である。
【図６】図５の動作説明用フローチャートである。
１ 自車 ２，８ 前方，後方車間距離センサ ３ 前方車 ４ 車速センサ ５ ＥＣＵ ７ ブレーキアクチュエータ ９ 後方車
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂上 達也 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイ ハツ工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭50−71037（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−186447（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−149434（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 7/12 B60R 21/00 B60K 31/00
Claims (1)
- 【請求項１】 自車と前方車との前方車間距離を車間距
離センサにより計測し、自車の速度を車速センサにより
計測し、前記前方車間距離及び前記速度に基づき追突の
危険性があるか否か判断し、追突の危険性がある場合に
自車のブレーキアクチュエータを制御して自動的に制動
をかける追突防止システムのブレーキ制御方法におい
て、 自車に後方車間距離センサを設け、前記後方車間距離セ
ンサにより自車と後方車との後方車間距離を計測し、前
記後方車が現在の速度から所定の減速加速度で減速した
ときの停車距離と前記後方車間距離との比較により、後
方車の追突の危険性の有，無を判断し、追突の危険性の
有，無に応じて自車の減速加速度をそれぞれ前記所定の
減速加速度よりも小，大なる減速加速度に設定し、自車
が現在の速度から設定後の前記減速加速度で減速したと
きの停車距離と前記前方車間距離との比較により自車の
追突の危険性の有，無を判断し、追突の危険性があると
きに自車の前記ブレーキアクチュエータを制御して前記
設定後の減速加速度で制動をかけることを特徴とする追
突防止システムのブレーキ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29631991A JP2951451B2 (ja) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | 追突防止システムのブレーキ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29631991A JP2951451B2 (ja) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | 追突防止システムのブレーキ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05105046A JPH05105046A (ja) | 1993-04-27 |
| JP2951451B2 true JP2951451B2 (ja) | 1999-09-20 |
Family
ID=17832009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29631991A Expired - Fee Related JP2951451B2 (ja) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | 追突防止システムのブレーキ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2951451B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160123110A (ko) * | 2015-04-15 | 2016-10-25 | 주식회사 만도 | 자동 긴급 제동 시스템 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19944556B4 (de) * | 1999-09-17 | 2008-11-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage |
| US6812790B2 (en) * | 2000-02-29 | 2004-11-02 | Hamamatsu Photonics K.K. | Signal read circuit |
| DE102007019991A1 (de) * | 2007-04-27 | 2008-10-30 | Robert Bosch Gmbh | Vermeidung eines Auffahrunfalls bei einem automatischen Bremseingriff eines Fahrzeugsicherheitssystems |
| JP2008290600A (ja) * | 2007-05-25 | 2008-12-04 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JP4321633B2 (ja) | 2007-07-12 | 2009-08-26 | 株式会社デンソー | 衝突緩和装置 |
| JP5332808B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2013-11-06 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
| JP2011181108A (ja) * | 2011-06-10 | 2011-09-15 | Toyota Motor Corp | 車両用情報提供装置 |
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1991
- 1991-10-15 JP JP29631991A patent/JP2951451B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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| JPH05105046A (ja) | 1993-04-27 |
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