JPH061221A

JPH061221A - 車両の自動制動装置

Info

Publication number: JPH061221A
Application number: JP4159406A
Authority: JP
Inventors: 隆三 ▲鶴▼原; Ryuzo Tsuruhara; Tetsuya Tatehata; 哲也立畑
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-06-18
Filing date: 1992-06-18
Publication date: 1994-01-11

Abstract

(57)【要約】【目的】急制動を予告するための警報又は緩制動を自
車両の車速に応じて制限して、前方障害物との接触の回
避をつつ乗員に対する違和感を少なくする。【構成】自車両と前方の障害物との間の距離及び相対
速度を検出し、その検出結果から接触の可能性があると
判断した場合、先に警報を発し、続いて緩制動をかけ、
しかる後に急制動をかけるように構成する。そして、自
車両の車速をセンサ４２で検出し、該センサ４２の信号
を受ける警報・緩制動規制手段６０によって、自車両の
車速が第１の所定車速より低くかつ第２の所定車速より
高い中車速時には上記制動前の警報を禁止又は規制し、
自車両の車速が上記第２の所定車速より低い低車速時に
は上記急制動前の緩制動及び警報を共に禁止又は規制す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前方障害物との接触を
回避するために自動的に各車輪に制動をかける車両の自
動制動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の自動制動装置として、
例えば特開昭５４−３３４４４号公報に開示されるよう
に、光学的方法または超音波周波数等を用いて自車両と
前方の障害物との間の距離及び相対速度を連続的に検出
するとともに、その検出結果から接触の可能性を判断
し、接触の可能性があるときアクチュエータを作動させ
て各車輪に自動的に制動をかけ、前方障害物との接触を
回避するようにしたものは知られている。

【０００３】そして、このような自動制動装置において
は、制動をかける前に警報音を鳴して乗員に注意を促す
ことが一般に行われる。また、上記例示の公報（特開昭
５４−３３４４４号）のものには、接触の可能性がある
と判断した場合、先ず乗員に急制動を予知させるための
緩制動をかけ、しかる後に急制動をかけることが開示さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、道路渋滞等
で自車両が比較的低車速で走行している場合には、自動
制動が急にかかっても乗員が驚くことは少ない反面、こ
の急制動の前に頻繁に警報が鳴ったり、緩制動がかかっ
たりすると、乗員が違和感を感じるという問題がある。

【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、急制動を予告するため
の警報又は緩制動を自車両の車速に応じて制限すること
により、前方障害物との接触の回避をつつ乗員に対する
違和感の少ない車両の自動制動装置を提供せんとするも
のである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、自車両と前方の障害物との
間の距離及び相対速度を検出し、その検出結果から接触
の可能性があると判断した場合、先に警報を発し、しか
る後に制動をかけるように構成された車両の自動制動装
置において、自車両の車速を検出する車速検出手段と、
該検出手段の信号を受け、自車両の車速が所定車速より
低いときには上記制動前の警報を禁止又は規制する警報
規制手段を備える構成とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、自車両と前方の障
害物との間の距離及び相対速度を検出し、その検出結果
から接触の可能性があると判断した場合、先に緩制動を
かけ、しかる後に急制動をかけるように構成された車両
の自動制動装置において、自車両の車速を検出する車速
検出手段と、該検出手段の信号を受け、自車両の車速が
所定車速より低いときには上記急制動前の緩制動を禁止
又は規制する緩制動規制手段を備える構成とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、自車両と前方の障
害物との間の距離及び相対速度を検出し、その検出結果
から接触の可能性があると判断した場合、先に警報を発
し、続いて緩制動をかけ、しかる後に急制動をかけるよ
うに構成された車両の自動制動装置において、自車両の
車速を検出する車速検出手段と、該検出手段の信号を受
け、自車両の車速が第１の所定車速より低くかつ第２の
所定車速より高いときには上記制動前の警報を禁止又は
規制し、自車両の車速が上記第２の所定車速より低いと
きには上記急制動前の緩制動及び警報を共に禁止又は規
制する警報・緩制動規制手段とを備える構成とする。

【０００９】

【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
自車両の車速が所定車速より高いときに前方障害物と接
触の可能性があると判断した場合、先に警報が発せら
れ、しかる後に制動がかける。一方、自車両の車速が所
定車速より低いときに前方障害物と接触の可能性がある
と判断した場合、警報規制手段により警報が禁止又は規
制されることにより、警報がなく制動が直ちにかかり、
又は制動前の警報の回数が少なくなる。

【００１０】請求項２記載の発明では、自車両の車速が
所定車速より高いときに前方障害物と接触の可能性があ
ると判断した場合、先に緩制動がかかり、しかる後に急
制動がかかる。一方、自車両の車速が所定車速より低い
ときに前方障害物と接触の可能性があると判断した場
合、警報規制手段により緩制動が禁止又は規制されるこ
とにより、緩制動がなく急制動が直ちにかかり、又は急
制動前の緩制動の回数が少なくなる。

【００１１】請求項３記載の発明では、自車両の車速が
第１の所定車速より高いときつまり高車速時に前方障害
物と接触の可能性があると判断した場合、先に警報が発
せられ、続いて緩制動がかかり、しかる後に急制動がか
かる。自車両の車速が第１の所定車速より低く第２の所
定車速より高いときつまり中車速時に前方障害物と接触
の可能性があると判断した場合、警報・緩制動規制手段
により制動前の警報が禁止又は規制されることにより、
警報がなく制動（緩制動及び急制動）が直ちにかかり、
又は制動前の警報の回数が少なくなる。さらに、自車両
の車速が第２の所定車速より低いときつまり低車速時に
前方障害物と接触の可能性があると判断した場合、警報
・緩制動規制手段により制動前の緩制動及び警報が禁止
又は規制されることにより、警報及び緩制動が共になく
急制動が直ちにかかり、又は急制動前の警報及び緩制動
の回数が少なくなる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１３】図１及び図２は本発明の一実施例に係わる
車両の自動制動装置を示し、図１は同自動制動装置の油
圧回路図であり、図２は同自動制動装置のブロック構成
図である。

【００１４】図１において、１は運転者によるブレーキ
ペダル２の踏込力を増大させるマスタバック、３は該マ
スタバック１により増大された踏込力に応じたブレーキ
圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシリン
ダ３で発生したブレーキ圧は、最初自動制動装置の油圧
アクチュエータ部４に送給され、しかる後、アンチスキ
ッドブレーキ装置（ＡＢＳ）の油圧アクチュエータ部５
を通して４車輪（図では１車輪のみ示す）の各ブレーキ
装置６に供給されるようになっている。

【００１５】上記自動制動装置の油圧アクチュエータ部
４は、上記マスタシリンダ３とブレーキ装置６側との連
通を遮断するシャッターバルブ１１と増圧バルブ１２と
減圧バルブ１３とを有しており、これら三つのバルブ１
１〜１３はいずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブ
からなる。上記増圧バルブ１２とマスタシリンダ３との
間には、モータ駆動式の油ポンプ１４と、該油ポンプ１
４から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持するため
のアキュムレータ１５とが介設されている。そして、上
記シャッターバルブ１１が開位置にあるときには、ブレ
ーキペダル２の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置６
で制動がかかる。一方、シャッターバルブ１１が閉位置
にあるとき、増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１
３を閉位置にそれぞれ切換えると、上記アキュムレータ
１５からの圧油が各車輪のブレーキ装置６に供給されて
ブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ１２を閉位置に、減
圧バルブ１３を開位置にそれぞれ切換えると、上記ブレ
ーキ装置６から圧油が戻されてブレーキ圧が減圧される
ようになっている。

【００１６】また、上記ＡＢＳの油圧アクチュエータ部
５は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ
２１を有しており、ＡＢＳ作動時には該バルブ２１の切
換えにより各ブレーキ装置６に印加されるブレーキ圧を
制御して各車輪がロックしないようになっている。油圧
アクチュエータ部５の構成は詳述しないが、上記切換バ
ルブ２１の他にモータ駆動式の油ポンプ２２及びアキュ
ムレータ２３，２４等を備えている。各車輪のブレーキ
装置６は、車輪と一体的に回転するディスク２６と、マ
スタシリンダ３側からブレーキ圧を受けて上記ディスク
２６を挟持するキャリパ２７とからなる。

【００１７】一方、図２において、３１は車体前部に設
けられる超音波レーダユニットであって、該超音波レー
ダユニット３１は、図に詳示していないが、周知の如く
超音波を発信部から自車両の前方の車両等の障害物に向
けて発信するとともに、上記前方障害物に当たって反射
してくる反射波を受信部で受信する構成になっており、
このレーダユニット３１からの信号を受ける演算部３２
は、レーダ受信波の発信時点からの遅れ時間によって自
車両と前方障害物との間の距離及び相対速度を演算する
ようになっている。３３及び３４は車体前部の左右に各
々設けられる一対のレーダヘッドユニットであって、該
各レーダヘッドユニット３３，３４は、パルスレーザ光
を発信部から自車両の前方の障害物に向けて送信すると
ともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反射光
を受信部で受信する構成になっており、上記演算部３２
は、これらのレーダヘッドユニット３３，３４からの信
号を信号処理部３５を通して受け、レーザ受信光の発信
時点からの遅れ時間によって自車両と前方障害物との間
の距離及び相対速度を演算するようになっている。そし
て、演算部３２は、上記レーダヘッドユニット３３，３
４の系統による距離及び相対速度の演算結果を優先し、
超音波レーダユニット３１の系統による距離及び相対速
度の演算結果を補助的に用いるようになっており、ま
た、これらにより、自車両と前方障害物との間の距離及
び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段３６が構
成されている。

【００１８】上記両レーダヘッドユニット３３，３４に
よるパルスレーザ光の送受信方向は、モータ３７により
水平方向に変更可能に設けられており、上記モータ３７
の作動は演算部３２により制御される。３８は上記モー
タ３７の回転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出
する角度センサであって、該角度センサ３８の検出信号
は上記演算部３２に入力され、該演算部３２におけるレ
ーダヘッドユニット３３，３４の系統による距離及び相
対速度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味され
るようになっている。

【００１９】また、４１は舵角を検出する舵角センサ、
４２は自車両の車速（自車速）を検出する車速検出手段
としての車速センサ、４３は車両の前後加速度（前後
Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、４４は路面の摩擦係数
（μ）を検出する路面μセンサであり、これら各種セン
サ４１〜４４の検出信号並びに上記演算部３２で求めら
れた自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度の信
号は、いずれも制御部４５に入力される。該制御部４５
は、上記自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度
に基づいて自車両と前方障害物との接触の可能性がある
か否かを判断し、接触の可能性があると判断したときに
は、自動制動装置の油圧アクチュエータ部４に対し作動
信号を出力して、接触を回避するように各車輪でブレー
キが自動的にかかるようになっている。４６は車室内の
インストルメントパネルに設けられる警報表示ユニット
であって、該警報表示ユニット４６には、上記制御部４
５から各々信号を受ける警報ブザー４７及び距離表示部
４８が設けられている。

【００２０】上記制御部４５は、図３に示すように、上
記演算部３２及び車速センサ４２からの各信号を受けて
自車両と前方車両との安全車間距離Ｌ0 を設定する第１
安全車間距離設定部５１を有する。ここで、安全車間距
離Ｌ0 とは、前方車両に対し自車両が接触する可能性が
殆どなく、制動だけでなく警報ブザー４７を作動させて
運転者に警告する必要もない車間距離をいう。この安全
車間距離Ｌ0 の設定では、設定部５１に予め記憶されて
いる、図４に示すようなしきい値マップが用いられる。

【００２１】図４に示すしきい値マップにおいて、しき
い値線Ａは、前方障害物としての前方車両がそれよりも
更に前方の障害物と接触して停車したときこの車両との
接触を回避するために必要な車間距離を示するものであ
り、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方障害物が
停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ1 が自車速ｖ0と
同一のとき）と同じ値（数値式ｖ0 ²／２μｇ）をと
る。しきい値線Ｂは前方車両が急制動をかけたときこの
車両との接触を回避するために必要な車間距離（数値式
Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示し、しきい値線
Ｃは前方車両が減速度μ／２ｇの緩制動をかけたときこ
の車両との接触を回避するために必要な車間距離を示
し、しきい値線Ｄは前方車両が一定車速を保ったときこ
の車両との接触を回避するために必要な車間距離（数値
式Ｖ1 ²／２μｇ）を示す。さらに、しきい値線Ｅは、
自車両が制動をかけても前方車両との接触を回避できな
いが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距離を示す。
尚、しきい値線を横軸線上にとるとき（つまりしきい値
Ｌを常に零とするとき）は、自動制動はかからず、これ
をキャンセルしたことになる。

【００２２】そして、上記第１安全車間距離設定部５１
は、上記５種類のしきい値線Ａ〜Ｅの中から、車両の運
転状態に応じて一つのしきい値線を選択し、このしきい
値線において、自車両と前方障害物（前方車両）との相
対速度Ｖ1 に対応するしきい値Ｌを算出する。例えば、
自車速ｖ0 が高車速のときにはしきい値線Ｂを、自車速
ｖ0 が中車速のときにはしきい値Ｄを、自車速ｖ0 が低
車速のときにはしきい値線Ｅをそれぞれ選択することに
より、車速が高い程接触の可能性のしきい値Ｌ0 を大き
い値に変更する。また、安全車間距離Ｌ0 は、上述の如
く算出したしきい値Ｌに所定値を積算することで設定さ
れる。

【００２３】また、図３において、５２は車輪がバース
トしていることを検出するバースト時検出手段であっ
て、該バースト時検出手段５２は、具体的にはセンサで
検出された各車輪の回転速度（つまり車輪速）を相互に
比較し、一つの車輪の車輪速が他の車輪のそれに比べて
不規則な値を示すときに該車輪のバースト時と判断する
ようになっている。５３は径等が通常のタイヤに比べて
小さい補助タイヤを一つの車輪に使用していることを検
出する補助タイヤ使用時検出手段であって、該補助タイ
ヤ使用時検出手段は、上記バースト時検出手段５２と同
じく具体的にはセンサで検出された各車輪の回転速度
（つまり車輪速）を相互に比較し、一つの車輪の車輪速
が他の車輪のそれに比べて一定量小さな値を示すときに
補助タイヤの使用時と判断するようになっている。５４
は各車輪のブレーキ装置６のブレーキパッド（図示せ
ず）が所定量以上に磨耗していることを検出する磨耗検
出手段、５５は各車輪のタイヤ圧を検出するタイヤ圧検
出手段であり、これらの検出手段５２〜５５の検出信号
は、いずれも制御部４５に設けられた補正距離算出部５
６に入力される。該補正距離算出部５６は、車輪のバー
スト時、補助タイヤ使用時、ブレーキパッドの磨耗状態
及びタイヤ圧に応じて補正距離αを算出するものであ
る。上記補正距離算出部５６で算出された補正距離α
は、第２安全車間距離設定部５７に送られ、該設定部５
７において、上記第１安全車間距離設定部５１で設定さ
れた安全車間距離Ｌ0 と加算される。この加算した値が
最終的な安全車間距離Ｌ0 として設定される。

【００２４】上記制御部４５は、上記演算部３２で求め
られた自車両と前方車両との現時点の車間距離（以下、
現車間距離という）Ｌ1 と上記第２安全車間距離設定部
５７で設定された安全車間距離Ｌ0 との大小比較をする
ことで自車両と前方車両との接触の可能性を判断する接
触可能性判断部５８を有しており、該判断部５８で接触
の可能性があると判断した場合には、作動指令部５９か
ら出力される作動信号に基づいて、先に警報ブザー４７
が作動して警報を発し、続いてアクチュエータ部４が作
動して緩制動がかかり、しかる後に急制動がかかるよう
になっている。ここで、急制動とは、最大減速度（約
０．８Ｇ）でブレーキをかけることをいい、緩制動と
は、最大減速度よりも低い減速度（約０．３〜０．４
Ｇ）で一定にブレーキをかけることをいう。また、警報
を発する距離は、上記安全車間距離Ｌ0に相当し、本実
施例の場合、緩制動をかける距離は、この安全車間距離
Ｌ0 に０．６を積算した距離であり、急制動をかける距
離は、安全車間距離Ｌ0 に０．４を積算した距離である
（図７参照）。

【００２５】上記制御部４５は、更に上記車速センサ４
２からの検出信号を受ける警報・緩制動規制手段６０を
有しており、該警報・緩制動規制手段６０は、上記作動
指令部５９に対し、自車速ｖ0 が第１の所定車速（例え
ば８０Km／h ）より低くかつ第２の所定車速（例えば３
０Km／h ）より高いときには上記制動前の警報を禁止
し、自車速ｖ0 が上記第２の所定車速より低いときには
上記急制動前の緩制動及び警報を共に禁止するようにな
っている。

【００２６】図５及び図６は上記補正距離算出部５６に
おける補正距離αの算出方法を示すフローチャート図で
あり、図７は上記接触可能性判断部５８及び作動指令部
５９等による自動制動の制御フローを示すフローチャー
ト図である。

【００２７】図５及び図６において、スタートした後、
先ず始めに、信号を読み込む（ステップＳ1 ）。その
後、車輪のバースト時であるか否かを判定する（ステッ
プＳ2）。続いて、補助タイヤの使用時であるか否かを
判定し（ステップＳ3 又はＳ18）、またブレーキパッド
が所定量以上磨耗しているか否かを判定する（ステップ
Ｓ4 ，Ｓ11，Ｓ19又はＳ26）。さらに、車輪のタイヤ圧
が減少しているか否かを判定する（ステップＳ5 ，Ｓ8
，Ｓ12，Ｓ15，Ｓ20，Ｓ23，Ｓ27又はＳ30）。

【００２８】そして、上記四つの判定結果に応じて、補
正距離αに所定値α1 〜α15又は零のいずれかを代入し
（ステップＳ6 ，Ｓ7 ，Ｓ9 ，Ｓ10，Ｓ13，Ｓ14，Ｓ1
6，Ｓ17，Ｓ21，Ｓ22，Ｓ24，Ｓ25，Ｓ28，Ｓ29，Ｓ31
又はＳ32）、しかる後にリターンする。ここで、上記所
定値α1 〜α15の間には、下記のような大小関係があ
る。

【００２９】０＜α15＜α14＜α13＜α12＜α11＜α10＜α9 ＜α8 α8 ＜α7 ＜α6 ＜α5 ＜α4 ＜α3 ＜α2 ＜α1 従って、補正距離算出部５６における補正距離αの算出
方法は、車輪のバースト、補助タイヤの使用、ブレーキ
パッドの磨耗及びタイヤ圧の減少により車両が制動時に
不安定な状態に陥り易い度合いが高い程補正距離αを長
くするようになっている。

【００３０】図６において、スタートした後、先ず始め
に、ステップＳ41で信号を読み込み、ステップＳ42で現
車間距離Ｌ1 が安全車間距離Ｌ0 よりも短いか否かを判
定する。この判定がＮＯのときにはそのままリターンす
る一方、判定がＹＥＳのときには、ステップＳ43で自車
速ｖ0 が第１の所定車速としての８０km／h 以上の高車
速時であるか否かを判定する。

【００３１】上記ステップＳ43の判定がＹＥＳの高車速
時には、ステップＳ44で現車間距離Ｌ1 が安全車間距離
Ｌ0 に０．６を積算した緩制動開始距離よりも長いか否
かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップ
Ｓ45で警報ブザー４７を作動させて警報を発し、しかる
後にリターンする。一方、判定がＮＯのときには、ステ
ップＳ46で現車間距離Ｌ1 が安全車間距離Ｌ0 に０．４
を積算した急制動開始距離よりも長いか否かを判定し、
その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ47でハザード
を点灯すると同時に緩制動をかける一方、判定がＮＯの
ときには、ステップＳ48でハザードを点灯すると同時に
急制動をかける。この緩制動又は急制動をかけた後にリ
ターンする。

【００３２】上記ステップＳ43の判定がＮＯのときに
は、ステップＳ49で更に自車速ｖ0 が第２の所定車速と
しての３０km／h 以上の中車速時であるか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳの中車速時には、ステップＳ50で
現車間距離Ｌ1 が安全車間距離Ｌ0 に０．６を積算した
緩制動開始距離よりも長いか否かを判定する。この判定
がＹＥＳのときには、そのままリターンする。一方、判
定がＮＯのときには、ステップＳ51で現車間距離Ｌ1 が
安全車間距離Ｌ0 に０．４を積算した急制動開始距離よ
りも長いか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときに
は、ステップＳ52で緩制動をかける一方、判定がＮＯの
ときには、ステップＳ53でハザードを点灯すると同時に
急制動をかける。この緩制動又は急制動をかけた後にリ
ターンする。

【００３３】さらに、上記ステップＳ４９がＮＯのと
き、つまり自車速ｖ0 が３０km／h 未満の低車速時に
は、ステップＳ54で現車間距離Ｌ1 が安全車間距離Ｌ0
に０．４を積算した急制動開始距離よりも長いか否かを
判定し、その判定がＹＥＳのときにはそのままリターン
する一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ55で急制
動をかけ、しかる後にリターンする。

【００３４】次に、上記実施例の作用・効果を説明する
に、自車速ｖ0 が８０km／h 以上の高車速時に自車両と
前方車両との現車間距離Ｌ1 が安全車間距離Ｌ0 よりも
短くなり、接触の可能性があると判断した場合には、先
に警報ブザー４７が作動して警報が発せられる。現車間
距離Ｌ1 が更に短くなると、続いて緩制動がかかり、し
かる後に急制動がかかる。

【００３５】また、自車速ｖ0 が８０km／h より低く３
０km／h より高い中車速時に自車両と前方車両との現車
間距離Ｌ1 が安全車間距離Ｌ0 よりも短くなり、接触の
可能性があると判断した場合には、警報が発せられこと
はなく、現車間距離Ｌ1 が緩制動開始距離にまで短くな
った時点で緩制動がかかり、更に現車間距離Ｌ1 が短く
なると急制動がかかる。

【００３６】さらに、自車速ｖ0 が３０km／h より低い
低車速時に自車両と前方車両との現車間距離Ｌ1 が安全
車間距離Ｌ0 よりも短くなり、接触の可能性があると判
断した場合には、警報が発せられることはなく、また緩
制動がかかることもない。現車間距離Ｌ1 が急制動開始
距離にまで短くなった時点で急制動がかかる。

【００３７】このように自車速ｖ0 に応じて、接触の可
能性があると判断した場合における警報、緩制動及び急
制動の作動順序が変更されるようになっているので、前
方車両との接触を確実に防止しながら、警報及び緩制動
が頻繁に作動するのを防止することができ、運転者及び
その他の乗員に違和感を与えるのを抑制することができ
る。

【００３８】その上、上記実施例の場合、車輪のバース
ト、補助タイヤの使用、ブレーキパッドの磨耗及びタイ
ヤ圧の減少に起因して制動時に車両が不安定な状態に陥
り易い度合いが高い程大きな補正距離αが安全車間距離
Ｌ0 に加算されて、警報及び制動が早期に作動するよう
になっているので、前方車両との接触をより確実に防止
することができ、安全性の確保を充分に図ることができ
る。

【００３９】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、低車速時又は中車速時では自
車両と前方車両との現車間距離Ｌ1 が安全車間距離Ｌ0
よりも短くなり、接触の可能性があると判断した場合で
も、警報又は緩制動を禁止するようにしたが、本発明
は、禁止する代わりに、警報又は緩制動の作動開始距離
を長く変更することでこれらの作動を規制するようにし
てもよい。

【００４０】また、上記実施例では、接触の可能性があ
ると判断した場合、先に警報を発し、続いて緩制動をか
け、しかる後に急制動をかけるように構成された自動制
動装置に適用した場合について述べたが、本発明は、接
触の可能性があると判断した場合、先に警報を発し、し
かる後に制動をかけるように構成された車両の自動制動
装置、あるいは先に緩制動をかけ、しかる後に急制動を
かけるように構成された自動制動装置にも同様に適用す
ることができる。前者の場合、自車速が所定車速より低
いときには上記制動前の警報を禁止又は規制すればよ
く、また、後者の場合、自車速が所定車速より低いとき
には上記急制動前の緩制動を禁止又は規制すればよい。

【００４１】

【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、自車速が低いときに前方障害物と接触の可能性があ
ると判断した場合には、警報がなく制動が直ちにかか
り、又は制動前の警報の回数が少なくなるので、前方障
害物との接触を回避しながら、頻繁な警報により乗員に
違和感を与えるのを防止することができる。

【００４２】また、請求項２記載の発明によれば、自車
速が低いときに前方障害物と接触の可能性があると判断
した場合には、緩制動がなく急制動が直ちにかかり、又
は急制動前の緩制動の回数が少なくなるので、前方障害
物との接触を回避しながら、頻繁な緩制動により乗員に
違和感を与えるのを防止することができる。

【００４３】さらに、請求項３記載の発明によれば、中
車速時に前方障害物と接触の可能性があると判断した場
合には、警報がなく制動が直ちにかかり、又は制動前の
警報の回数が少なくなり、低車速時に前方障害物と接触
の可能性があると判断した場合には、警報及び緩制動が
共になく急制動が直ちにかかり、又は急制動前の警報及
び緩制動の回数が少なくなるので、自車速に応じて、頻
繁な警報及び緩制動を適切に抑制することができ、違和
感の抑制化をより適切に図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わる車両の自動制動装置の
油圧回路図である。

【図２】同じく自動制動装置のブロック構成図である。

【図３】制御部のブロック構成図である。

【図４】接触回避のしきい値を算出するためのマップを
示す図である。

【図５】補正距離の算出方法を示すフローチャート図で
ある。

【図６】同フローチャート図である。

【図７】自動制動の制御フローを示すフローチャート図
である。

【符号の説明】

３６距離・相対速度検出手段４２車速センサ（車速検出手段）４５制御部６０警報・緩制動規制手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両と前方の障害物との間の距離及び
相対速度を検出し、その検出結果から接触の可能性があ
ると判断した場合、先に警報を発し、しかる後に制動を
かけるように構成された車両の自動制動装置において、自車両の車速を検出する車速検出手段と、該検出手段の信号を受け、自車両の車速が所定車速より
低いときには上記制動前の警報を禁止又は規制する警報
規制手段を備えたことを特徴とする車両の自動制動装
置。
【請求項２】自車両と前方の障害物との間の距離及び
相対速度を検出し、その検出結果から接触の可能性があ
ると判断した場合、先に緩制動をかけ、しかる後に急制
動をかけるように構成された車両の自動制動装置におい
て、自車両の車速を検出する車速検出手段と、該検出手段の信号を受け、自車両の車速が所定車速より
低いときには上記急制動前の緩制動を禁止又は規制する
緩制動規制手段を備えたことを特徴とする車両の自動制
動装置。
【請求項３】自車両と前方の障害物との間の距離及び
相対速度を検出し、その検出結果から接触の可能性があ
ると判断した場合、先に警報を発し、続いて緩制動をか
け、しかる後に急制動をかけるように構成された車両の
自動制動装置において、自車両の車速を検出する車速検出手段と、該検出手段の信号を受け、自車両の車速が第１の所定車
速より低くかつ第２の所定車速より高いときには上記制
動前の警報を禁止又は規制し、自車両の車速が上記第２
の所定車速より低いときには上記急制動前の緩制動及び
警報を共に禁止又は規制する警報・緩制動規制手段とを
備えたことを特徴とする車両の自動制動装置。