JP2890393B2 - クレーンの振れ止め制御方法 - Google Patents
クレーンの振れ止め制御方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トロリー台車と巻上機
を有する懸垂式クレーンの振れ止め制御方法に関する。
を有する懸垂式クレーンの振れ止め制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】懸垂式クレーンは一般に、図１１に示す
ように、トロリー台車１が車輪２によりレール３上を走
行するようにしてあり、車輪２はトロリー台車１上に据
え付けられた走行用電動機１１により減速機１２を介し
て回転駆動される。電動機１１の回転軸には電磁ブレー
キ１３と走行用電動機１１の速度を検出する速度検出器
１４が取りつけられている。トロリー台車１には巻上ド
ラム４１を備えた巻上機４が据え付けられており、巻上
用電動機４２により減速機４３を介して巻上ドラム４１
を回転駆動するようにしてある。巻上用電動機４２の回
転軸には電磁ブレーキ４４と電動機速度検出用のパルス
信号発生器４５が取りつけられている。巻上ドラム４１
にはロープ５が巻付けられ、ロープ５により吊り荷６を
吊り下げるようにしてある。トロリー台車１の走行速度
制御は、走行駆動制御装置２０により走行電動機１１を
制御するようにしてある。図１３は走行駆動制御装置２
０のブロック図で、速度指令器２１の速度指令信号を直
線指令器２２に入力し、そこで得られたランプ状の速度
指令ＮRFと速度検出器１４により検出した速度帰還信号
ＮMFB との偏差を、比例ゲインＡおよび時定数τI の積
分器を持つ速度制御器２３に入力して増幅し、速度指令
信号ＴRFを出力する。さらに、速度指令信号ＴRFを一次
遅れ時定数τT にて電動機トルクを制御する電動機トル
ク制御器２４に入力し、走行用電動機１１のトルクＴM
を制御し、走行用電動機１１の速度を制御する。なお、
速度帰還信号ＮMFB は電動機の回転速度を一次遅れ要素
を介して生成したものである。２５は走行用電動機１１
の機械的時定数τM を表すブロックであり、ＮMは電動
機の速度（ｐ．ｕ）である。２６は１次遅れ要素を有す
るフィルタ、２７は吊り荷の振れ角の運動モデルを表す
ブロック、２８は電動機の負荷トルクＴL（ｐ．ｕ）の
負荷モデルを表すブロックである。ブロック２７におい
て、ＶR は走行用電動機１１の定格速度に対応するトロ
リー台車１の走行速度（ｍ／ｓｅｃ）、ｇは重力の加速
度（ｍ／ｓｅｃ2 ），ωは吊り荷６の振れの角周波数
（ｒａｄ／ｓｅｃ）であり、ロープ５の長さをＬ（ｍ）
とすると、ω＝（ｇ／Ｌ）1/2 で表される。θはロープ
５の振れ角（ｒａｄ）である。負荷ブロック２８におい
て、ｍ0 はトロリー台車１の荷重（ｐ．ｕ）、ｍ1 は吊
り荷６の重量（ｐ．ｕ）である。ｋ1 はトロリー台車１
と吊り荷６の重量によって発生する摩擦トルクの、トロ
リー台車の走行駆動軸に換算する摩擦トルク換算係数で
ある。図１３の走行駆動制御装置２０において、速度指
令２１により高速あるいは低速の速度指令信号を直線指
令器２２に入力して得られるランプ状の加減速速度指令
ＮRF に従ってトロリー台車１の走行速度の制御を行う
と、トロリー台車１の加減速に対応して吊り荷の周期的
な振れが発生する。このロープ５の振れ角は、トロリー
台車１の走行加減速度が大きくなれば、それだけ大きく
なる。この問題の解決手段として、従来、トロリー台車
の加減速中に操作者が手動操作によって吊り荷の振れ状
態に合わせてトロリー台車の走行速度を変化させて、吊
り荷の周期的な振れを止めていた。図１４は、速度指令
と電動機速度、吊り荷の振れ角、電動機トルク、負荷ト
ルクの関係を示し、トロリー台車走行加減速運転中に継
続して吊り荷の周期的な振れが発生し、トロリー台車の
不安定な可変速特性を示している。なお、吊り荷の振れ
角θは（°）で表してある。
ように、トロリー台車１が車輪２によりレール３上を走
行するようにしてあり、車輪２はトロリー台車１上に据
え付けられた走行用電動機１１により減速機１２を介し
て回転駆動される。電動機１１の回転軸には電磁ブレー
キ１３と走行用電動機１１の速度を検出する速度検出器
１４が取りつけられている。トロリー台車１には巻上ド
ラム４１を備えた巻上機４が据え付けられており、巻上
用電動機４２により減速機４３を介して巻上ドラム４１
を回転駆動するようにしてある。巻上用電動機４２の回
転軸には電磁ブレーキ４４と電動機速度検出用のパルス
信号発生器４５が取りつけられている。巻上ドラム４１
にはロープ５が巻付けられ、ロープ５により吊り荷６を
吊り下げるようにしてある。トロリー台車１の走行速度
制御は、走行駆動制御装置２０により走行電動機１１を
制御するようにしてある。図１３は走行駆動制御装置２
０のブロック図で、速度指令器２１の速度指令信号を直
線指令器２２に入力し、そこで得られたランプ状の速度
指令ＮRFと速度検出器１４により検出した速度帰還信号
ＮMFB との偏差を、比例ゲインＡおよび時定数τI の積
分器を持つ速度制御器２３に入力して増幅し、速度指令
信号ＴRFを出力する。さらに、速度指令信号ＴRFを一次
遅れ時定数τT にて電動機トルクを制御する電動機トル
ク制御器２４に入力し、走行用電動機１１のトルクＴM
を制御し、走行用電動機１１の速度を制御する。なお、
速度帰還信号ＮMFB は電動機の回転速度を一次遅れ要素
を介して生成したものである。２５は走行用電動機１１
の機械的時定数τM を表すブロックであり、ＮMは電動
機の速度（ｐ．ｕ）である。２６は１次遅れ要素を有す
るフィルタ、２７は吊り荷の振れ角の運動モデルを表す
ブロック、２８は電動機の負荷トルクＴL（ｐ．ｕ）の
負荷モデルを表すブロックである。ブロック２７におい
て、ＶR は走行用電動機１１の定格速度に対応するトロ
リー台車１の走行速度（ｍ／ｓｅｃ）、ｇは重力の加速
度（ｍ／ｓｅｃ2 ），ωは吊り荷６の振れの角周波数
（ｒａｄ／ｓｅｃ）であり、ロープ５の長さをＬ（ｍ）
とすると、ω＝（ｇ／Ｌ）1/2 で表される。θはロープ
５の振れ角（ｒａｄ）である。負荷ブロック２８におい
て、ｍ0 はトロリー台車１の荷重（ｐ．ｕ）、ｍ1 は吊
り荷６の重量（ｐ．ｕ）である。ｋ1 はトロリー台車１
と吊り荷６の重量によって発生する摩擦トルクの、トロ
リー台車の走行駆動軸に換算する摩擦トルク換算係数で
ある。図１３の走行駆動制御装置２０において、速度指
令２１により高速あるいは低速の速度指令信号を直線指
令器２２に入力して得られるランプ状の加減速速度指令
ＮRF に従ってトロリー台車１の走行速度の制御を行う
と、トロリー台車１の加減速に対応して吊り荷の周期的
な振れが発生する。このロープ５の振れ角は、トロリー
台車１の走行加減速度が大きくなれば、それだけ大きく
なる。この問題の解決手段として、従来、トロリー台車
の加減速中に操作者が手動操作によって吊り荷の振れ状
態に合わせてトロリー台車の走行速度を変化させて、吊
り荷の周期的な振れを止めていた。図１４は、速度指令
と電動機速度、吊り荷の振れ角、電動機トルク、負荷ト
ルクの関係を示し、トロリー台車走行加減速運転中に継
続して吊り荷の周期的な振れが発生し、トロリー台車の
不安定な可変速特性を示している。なお、吊り荷の振れ
角θは（°）で表してある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記構成で
は吊り荷の周期的な振れを止めるためにクレーンの操作
者が、吊り荷の振れの状態を見てトロリー台車の走行の
加減速操作を行わなければならないので、遠隔からの操
作や自動運転を行うには、トロリー台車の走行加減速を
非常に緩やかにせざるを得ず、クレーンの搬送能力を著
しく低下させるという欠点があった。本発明は、トロリ
ー台車の走行加減速運転によって生じる吊り荷の周期的
な振れを抑制し、トロリー台車の走行速度を高く維持し
たクレーンの自動運転を可能にすることを目的とするも
のである。
は吊り荷の周期的な振れを止めるためにクレーンの操作
者が、吊り荷の振れの状態を見てトロリー台車の走行の
加減速操作を行わなければならないので、遠隔からの操
作や自動運転を行うには、トロリー台車の走行加減速を
非常に緩やかにせざるを得ず、クレーンの搬送能力を著
しく低下させるという欠点があった。本発明は、トロリ
ー台車の走行加減速運転によって生じる吊り荷の周期的
な振れを抑制し、トロリー台車の走行速度を高く維持し
たクレーンの自動運転を可能にすることを目的とするも
のである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、トロリー台車
を走行駆動する走行用電動機と、前記走行用電動機の速
度検出器により検出した電動機速度帰還信号（ＮMFB ）
と前記走行用電動機の速度指令器の出力の速度指令信号
（ＮRF0 ）との偏差信号から比例および積分器または比
例ゲインのみを持つ速度制御器によりトルク指令
（ＴRF）を演算し、前記トルク指令に従って走行用電動
機のトルクを制御することにより前記走行用電動機の速
度を制御する制御機能を備えた走行駆動制御装置と、前
記トロリー台車に設けた巻上機を駆動する巻上電動機
と、前記巻上電動機の駆動制御装置とを有する懸垂式ク
レーンの振れ止め制御方法において、吊り荷の振れ角検
出器により検出した振れ角信号（θE ）と設定したダン
ピング係数（δ）と重力の加速度（ｇ）と走行用電動機
定格速度に対応する前記トロリー台車走行速度（ＶR ）
と前記巻上電動機速度検出器から得られる巻上ドラムか
ら吊り荷までのロープ長の測定値（ＬE ）とから、次
式、 ＮRF1 ＝ＮRF0 −２δｇθE ／（ωE ＶR ） ただし、ωE ＝（ｇ／ＬE ）1/2 、ｇは重力の加速度、
ＶR は走行用電動機定格速度に対応する前記トロリー台
車走行速度、の演算を行って求めた振れ止め速度指令
（ＮRF1 ）と電動機帰還信号（ＮMFB ）との偏差の信号
を比例積分増幅器により増幅して得られた速度補正信号
（ＮRFDP）を速度指令器の出力の速度指令（ＮRF0 ）に
加算した補正速度指令信号（ＮRF 2 ）を求めるダンピン
グ制御器を設け、前記ダンピング制御器により演算した
補正速度指令信号（ＮRF2 ）に従って前記走行用電動機
の前記速度制御器により前記走行用電動機の速度を制御
するものである。
を走行駆動する走行用電動機と、前記走行用電動機の速
度検出器により検出した電動機速度帰還信号（ＮMFB ）
と前記走行用電動機の速度指令器の出力の速度指令信号
（ＮRF0 ）との偏差信号から比例および積分器または比
例ゲインのみを持つ速度制御器によりトルク指令
（ＴRF）を演算し、前記トルク指令に従って走行用電動
機のトルクを制御することにより前記走行用電動機の速
度を制御する制御機能を備えた走行駆動制御装置と、前
記トロリー台車に設けた巻上機を駆動する巻上電動機
と、前記巻上電動機の駆動制御装置とを有する懸垂式ク
レーンの振れ止め制御方法において、吊り荷の振れ角検
出器により検出した振れ角信号（θE ）と設定したダン
ピング係数（δ）と重力の加速度（ｇ）と走行用電動機
定格速度に対応する前記トロリー台車走行速度（ＶR ）
と前記巻上電動機速度検出器から得られる巻上ドラムか
ら吊り荷までのロープ長の測定値（ＬE ）とから、次
式、 ＮRF1 ＝ＮRF0 −２δｇθE ／（ωE ＶR ） ただし、ωE ＝（ｇ／ＬE ）1/2 、ｇは重力の加速度、
ＶR は走行用電動機定格速度に対応する前記トロリー台
車走行速度、の演算を行って求めた振れ止め速度指令
（ＮRF1 ）と電動機帰還信号（ＮMFB ）との偏差の信号
を比例積分増幅器により増幅して得られた速度補正信号
（ＮRFDP）を速度指令器の出力の速度指令（ＮRF0 ）に
加算した補正速度指令信号（ＮRF 2 ）を求めるダンピン
グ制御器を設け、前記ダンピング制御器により演算した
補正速度指令信号（ＮRF2 ）に従って前記走行用電動機
の前記速度制御器により前記走行用電動機の速度を制御
するものである。
【０００５】また、振れ止め速度指令（ＮRF1 ）と電動
機帰還信号（ＮMFB ）との偏差の信号を比例積分増幅器
により増幅して得られた速度補正信号（ＮRFDP）に代え
て、振れ止め速度指令（ＮRF1 ）と電動機帰還信号（Ｎ
MFB ）から次式、 ＡRF＝ｓＮRF1 ＡFB＝ｓＮMFB 、ただしｓはラプラス演算子、の演算
を行って求めたトロリ台車走行加減速度指令信号ＡRFと
トロリ台車走行加減速度帰還信号ＡFBとの偏差の信号を
比例積分増幅器により増幅して得られた速度補正信号
（ＮRFDP）を、速度指令器の出力の速度指令（ＮRF0 ）
に加算した補正速度指令信号（ＮRF2 ）を求めるダンピ
ング制御器を設け、前記ダンピング制御器により演算し
た補正速度指令信号（ＮRF2 ）に従って前記走行用電動
機の速度制御器により前記走行用電動機の速度を制御す
るものである。また、前記走行電動機の運転状態に応じ
て、複数のダンピング係数設定値のいずれか一を任意に
選択した信号を１次遅れ要素を介して生成した信号を最
終的なダンピング係数設定値として、前記ダンピング制
御器の演算に使用するものである。また、速度補正信号
（ＮRFDP）を、速度指令器の出力の速度指令（ＮRF0 ）
に加算して補正速度指令信号（ＮRF2 ）を求めるダンピ
ング制御器に代えて、前記速度補正信号（ＮRFDP）を前
記振れ止め速度指令（ＮRF1 ）に加算した補正速度指令
信号（ＮRF2 ）を求めるダンピング制御器を設け、前記
ダンピング制御器により演算した補正速度指令信号（Ｎ
RF2 ）に従って前記走行用電動機の前記速度制御器によ
り前記走行用電動機の速度を制御するものである。
機帰還信号（ＮMFB ）との偏差の信号を比例積分増幅器
により増幅して得られた速度補正信号（ＮRFDP）に代え
て、振れ止め速度指令（ＮRF1 ）と電動機帰還信号（Ｎ
MFB ）から次式、 ＡRF＝ｓＮRF1 ＡFB＝ｓＮMFB 、ただしｓはラプラス演算子、の演算
を行って求めたトロリ台車走行加減速度指令信号ＡRFと
トロリ台車走行加減速度帰還信号ＡFBとの偏差の信号を
比例積分増幅器により増幅して得られた速度補正信号
（ＮRFDP）を、速度指令器の出力の速度指令（ＮRF0 ）
に加算した補正速度指令信号（ＮRF2 ）を求めるダンピ
ング制御器を設け、前記ダンピング制御器により演算し
た補正速度指令信号（ＮRF2 ）に従って前記走行用電動
機の速度制御器により前記走行用電動機の速度を制御す
るものである。また、前記走行電動機の運転状態に応じ
て、複数のダンピング係数設定値のいずれか一を任意に
選択した信号を１次遅れ要素を介して生成した信号を最
終的なダンピング係数設定値として、前記ダンピング制
御器の演算に使用するものである。また、速度補正信号
（ＮRFDP）を、速度指令器の出力の速度指令（ＮRF0 ）
に加算して補正速度指令信号（ＮRF2 ）を求めるダンピ
ング制御器に代えて、前記速度補正信号（ＮRFDP）を前
記振れ止め速度指令（ＮRF1 ）に加算した補正速度指令
信号（ＮRF2 ）を求めるダンピング制御器を設け、前記
ダンピング制御器により演算した補正速度指令信号（Ｎ
RF2 ）に従って前記走行用電動機の前記速度制御器によ
り前記走行用電動機の速度を制御するものである。
【０００６】
【作用】次に、吊り荷の周期的な振れを抑制する時の本
発明の方法による制御装置の作用および吊り荷の振れの
振動抑制原理を説明する。まず、第１の発明による制御
装置の作用について説明する。図１２において、トロリ
ー台車の走行速度をＶ1 （ｍ／ｓｅｃ）、ロープの長さ
をＬ（ｍ）とすると、吊り荷の振れ角θ（ｒａｄ）を求
める公知の運動方程式は下記の数式１に示すとおりであ
る。
発明の方法による制御装置の作用および吊り荷の振れの
振動抑制原理を説明する。まず、第１の発明による制御
装置の作用について説明する。図１２において、トロリ
ー台車の走行速度をＶ1 （ｍ／ｓｅｃ）、ロープの長さ
をＬ（ｍ）とすると、吊り荷の振れ角θ（ｒａｄ）を求
める公知の運動方程式は下記の数式１に示すとおりであ
る。
【０００７】
【数１】
【０００８】トロリー台車走行速度Ｖ1 と走行用電動機
の速度ＮM との間には下記数式２に示す関係がある。
の速度ＮM との間には下記数式２に示す関係がある。
【０００９】
【数２】
【００１０】数式１に数式２を代入すると下記数式３が
得られる。
得られる。
【００１１】
【数３】
【００１２】数式３をラプラス演算子ｓを用いて表すと
下記数式４が得られる。
下記数式４が得られる。
【００１３】
【数４】
【００１４】数式４よりθ（ｓ）を求めると下記数式５
が得られる。
が得られる。
【００１５】
【数５】
【００１６】数式５は図１のブロック２７の吊り荷の振
れ角の運動モデルと等価であることを示している。ｔ＝
０でθ＝０より、一定の加速度α（ｐ．ｕ／ｓｅｃ）で
走行用電動機を加速する時のθ（ｔ）を数式４より求め
てみると、下記数式６が得られる。
れ角の運動モデルと等価であることを示している。ｔ＝
０でθ＝０より、一定の加速度α（ｐ．ｕ／ｓｅｃ）で
走行用電動機を加速する時のθ（ｔ）を数式４より求め
てみると、下記数式６が得られる。
【００１７】
【数６】
【００１８】数式６は振れ角θが振動することを示して
いる。トロリー台車が加速開始と共に、振動が始まり、
加速が終わっても吊り荷の振れの振動を減衰させる力は
空気の抵抗等であり、振れが止まるまでにはかなりの時
間を要する。この振れの振動にダンピングをかけるに
は、数式４の右辺のＮM （ｓ）が−θの関数を含むよう
にＮM （ｓ）を制御すれば良いので、数式４の右辺を下
記数式７の右辺のように分ける。
いる。トロリー台車が加速開始と共に、振動が始まり、
加速が終わっても吊り荷の振れの振動を減衰させる力は
空気の抵抗等であり、振れが止まるまでにはかなりの時
間を要する。この振れの振動にダンピングをかけるに
は、数式４の右辺のＮM （ｓ）が−θの関数を含むよう
にＮM （ｓ）を制御すれば良いので、数式４の右辺を下
記数式７の右辺のように分ける。
【００１９】
【数７】
【００２０】ただし、δは振れ振動のダンピング係数、
ＮMOは前記電動機速度ＮM における前記速度指令器によ
り出力される速度指令ＮRFO に比例する速度成分であ
る。数式７の両辺にｇ／（ω2 ＶR ｓ）を乗じて、θ
（ｓ）について整理すると下記数式８が得られる。
ＮMOは前記電動機速度ＮM における前記速度指令器によ
り出力される速度指令ＮRFO に比例する速度成分であ
る。数式７の両辺にｇ／（ω2 ＶR ｓ）を乗じて、θ
（ｓ）について整理すると下記数式８が得られる。
【００２１】
【数８】
【００２２】前記電動機速度ＮM における前記速度指令
ＮRFO （ｐ．ｕ）に比例する信号成分ＮMO（ｐ．ｕ）
は、前記速度指令ＮRFO （ｐ．ｕ）に等しいので、下記
数式９が得られる。
ＮRFO （ｐ．ｕ）に比例する信号成分ＮMO（ｐ．ｕ）
は、前記速度指令ＮRFO （ｐ．ｕ）に等しいので、下記
数式９が得られる。
【００２３】
【数９】
【００２４】数式９の右辺の第２項は、振れを抑制する
ためのダンピング信号であり、振れ角θと角周波数ωと
の関数となっている。すなわち、このことは、電動機速
度ＮM （ｐ．ｕ）が数式９を満足する速度となるように
走行駆動制御装置に速度指令を与えれば良いことを意味
している。前記９式において、角周波数ωをロープ長さ
測定値ＬE を用いて、下記数式１０に基づいて演算した
角周波数演算値ωE に置換え、更に前記吊り荷の振れ角
θを前記振れ角検出器により検出した振れ角信号θE に
置換えると、下記数式１１を得る。
ためのダンピング信号であり、振れ角θと角周波数ωと
の関数となっている。すなわち、このことは、電動機速
度ＮM （ｐ．ｕ）が数式９を満足する速度となるように
走行駆動制御装置に速度指令を与えれば良いことを意味
している。前記９式において、角周波数ωをロープ長さ
測定値ＬE を用いて、下記数式１０に基づいて演算した
角周波数演算値ωE に置換え、更に前記吊り荷の振れ角
θを前記振れ角検出器により検出した振れ角信号θE に
置換えると、下記数式１１を得る。
【００２５】
【数１０】
【００２６】
【数１１】
【００２７】前記数式１１において、右辺を走行速度指
令信号ＮRF1 、左辺を走行速度帰還信号ＮMFB に置き換
えると、下記数式１２および下記数式１３を得る。
令信号ＮRF1 、左辺を走行速度帰還信号ＮMFB に置き換
えると、下記数式１２および下記数式１３を得る。
【００２８】
【数１２】
【００２９】
【数１３】
【００３０】以上により、前記速度指令器の出力信号Ｎ
RFO を前記数式１２の走行速度指令ＮRF1 と走行速度帰
還信号ＮMFB との偏差が０に近づくように補正すること
によって得られた補正速度指令ＮRF2 を、走行駆動制御
装置に与えて走行用電動機の速度をこの速度指令に追従
するように制御する。このように制御して、吊り荷の振
れのダンピング要素が生成されるように作用して、吊り
荷の振れの振動が抑制可能となる。
RFO を前記数式１２の走行速度指令ＮRF1 と走行速度帰
還信号ＮMFB との偏差が０に近づくように補正すること
によって得られた補正速度指令ＮRF2 を、走行駆動制御
装置に与えて走行用電動機の速度をこの速度指令に追従
するように制御する。このように制御して、吊り荷の振
れのダンピング要素が生成されるように作用して、吊り
荷の振れの振動が抑制可能となる。
【００３１】次に、第２の発明による制御装置の作用に
ついて説明する。数式７の両辺に、ｇ／（ω2 ＶR ）を
乗じ、前記電動機速度ＮM における前記速度指令ＮRF0
に比例する信号成分ＮM0を前記速度指令ＮRF0 に置き換
え、θ（ｓ）について整理すると、下記数式１４が得ら
れる。
ついて説明する。数式７の両辺に、ｇ／（ω2 ＶR ）を
乗じ、前記電動機速度ＮM における前記速度指令ＮRF0
に比例する信号成分ＮM0を前記速度指令ＮRF0 に置き換
え、θ（ｓ）について整理すると、下記数式１４が得ら
れる。
【００３２】
【数１４】
【００３３】前記数式１４において、各周波数ωをロー
プ長さ測定値ＬE を用いて、前記数式１０に基づいて演
算した各周波数演算値ωE に置き換え、更に前記吊り荷
の振れ角θを前記振れ角検出器により検出した振れ角θ
E に、走行電動機速度ＮM を走行速度帰還信号に置き換
え、更に、前記数式１４の右辺を走行加減速度指令信号
ＡRF、数式１４の左辺を走行加減速度帰還信号ＡFBと置
き換えると、数式１５および数式１６を得る。
プ長さ測定値ＬE を用いて、前記数式１０に基づいて演
算した各周波数演算値ωE に置き換え、更に前記吊り荷
の振れ角θを前記振れ角検出器により検出した振れ角θ
E に、走行電動機速度ＮM を走行速度帰還信号に置き換
え、更に、前記数式１４の右辺を走行加減速度指令信号
ＡRF、数式１４の左辺を走行加減速度帰還信号ＡFBと置
き換えると、数式１５および数式１６を得る。
【００３４】
【数１５】
【００３５】
【数１６】
【００３６】以上により、前記速度指令ＮRFO 、前記ト
ロリ走行速度制御装置の速度帰還信号ＮMFB および前記
振れ角検出信号θE から、前記数式１５の走行加減速度
指令信号ＡRFと、前記数式１６の走行加減速度帰還信号
ＡFBとの偏差信号が０に近付くように、前記速度指令器
の出力信号ＮRF0 を補正することによって得られた速度
指令ＮRF2 を走行駆動制御装置に与えて、走行用電動機
の速度をこの速度指令ＮRF2 に追従するように制御す
る。このような制御により、吊り荷の運動にダンピング
要素が生成されるように作用して、吊り荷の周期的な振
れが抑制可能となる。
ロリ走行速度制御装置の速度帰還信号ＮMFB および前記
振れ角検出信号θE から、前記数式１５の走行加減速度
指令信号ＡRFと、前記数式１６の走行加減速度帰還信号
ＡFBとの偏差信号が０に近付くように、前記速度指令器
の出力信号ＮRF0 を補正することによって得られた速度
指令ＮRF2 を走行駆動制御装置に与えて、走行用電動機
の速度をこの速度指令ＮRF2 に追従するように制御す
る。このような制御により、吊り荷の運動にダンピング
要素が生成されるように作用して、吊り荷の周期的な振
れが抑制可能となる。
【００３７】次に、第３の発明による制御装置の作用に
ついて説明する。前記第１の発明において、前記数式１
２の走行速度指令ＮRF1 を前記走行速度指令ＮRF1 と走
行速度帰還信号ＮMFB との偏差が０に近づくように補正
することによって得られた補正速度指令ＮRF2 を、走行
駆動制御装置に与えて走行用電動機の速度をこの速度指
令に追従するように制御する。このように制御して、吊
り荷の振れのダンピング要素が生成されるように作用し
て、同様に吊り荷の振れの振動が抑制可能となる。
ついて説明する。前記第１の発明において、前記数式１
２の走行速度指令ＮRF1 を前記走行速度指令ＮRF1 と走
行速度帰還信号ＮMFB との偏差が０に近づくように補正
することによって得られた補正速度指令ＮRF2 を、走行
駆動制御装置に与えて走行用電動機の速度をこの速度指
令に追従するように制御する。このように制御して、吊
り荷の振れのダンピング要素が生成されるように作用し
て、同様に吊り荷の振れの振動が抑制可能となる。
【００３８】次に第４の発明による制御装置の作用につ
いて説明する。前記第２の発明において、前記数式１２
の走行速度指令ＮRF1 、前記トロリ走行速度制御装置の
速度帰還信号ＮMFB から前記数式１５の走行加減速度指
令信号ＡRFと、前記数式１６の走行加減速度帰還信号Ａ
FBとの偏差信号が０に近付くように、前記走行速度指令
信号ＮRF1 を補正することによって得られた速度指令Ｎ
RF2 を走行駆動制御装置に与えて、走行用電動機の速度
をこの速度指令ＮRF2 に追従するように制御する。この
ような制御により、吊り荷の運動にダンピング要素が生
成されるように作用して、同様に吊り荷の周期的な振れ
が抑制可能となる。
いて説明する。前記第２の発明において、前記数式１２
の走行速度指令ＮRF1 、前記トロリ走行速度制御装置の
速度帰還信号ＮMFB から前記数式１５の走行加減速度指
令信号ＡRFと、前記数式１６の走行加減速度帰還信号Ａ
FBとの偏差信号が０に近付くように、前記走行速度指令
信号ＮRF1 を補正することによって得られた速度指令Ｎ
RF2 を走行駆動制御装置に与えて、走行用電動機の速度
をこの速度指令ＮRF2 に追従するように制御する。この
ような制御により、吊り荷の運動にダンピング要素が生
成されるように作用して、同様に吊り荷の周期的な振れ
が抑制可能となる。
【００３９】
【実施例】本発明を図に示す実施例について説明する。
図１は本発明の第１の実施例を示し、速度制御器を有す
るトロリー台車の走行駆動制御装置のブロック図であ
る。なお、従来例の説明で示した図１１および図１２と
同じ構成要素については同じ名称、同じ符号を用いて説
明を省略する。走行用電動機１１の駆動軸に取りつけら
れた速度検出器１４の信号を速度指令器２１の出力信号
ＮRF0 にダンピング制御速度指令補正信号ＮRFDPを加え
て得られる補正速度指令信号ＮRF2 に帰還する場合、１
次遅れ要素を有するフィルタ２６を通した信号ＮMFB を
帰還するものである。前記の補正速度指令信号ＮRF2 と
電動機速度帰還信号ＮMFB とその偏差を速度制御器 ２
３に入力すると、その速度偏差信号に比例ゲインＡを乗
じた信号と、更にその信号を時定数τI にて積分した信
号とを加えた信号をトルク指令信号ＴRFとして出力す
る。速度制御器２３が比例ゲインＡのみを持つ場合は、
その速度偏差信号にＡを乗じた信号をＴRFとして出力す
る。２９は吊り荷の振れ角θを検出する振れ角検出器
で、トロリ台車１上に設けてある。
図１は本発明の第１の実施例を示し、速度制御器を有す
るトロリー台車の走行駆動制御装置のブロック図であ
る。なお、従来例の説明で示した図１１および図１２と
同じ構成要素については同じ名称、同じ符号を用いて説
明を省略する。走行用電動機１１の駆動軸に取りつけら
れた速度検出器１４の信号を速度指令器２１の出力信号
ＮRF0 にダンピング制御速度指令補正信号ＮRFDPを加え
て得られる補正速度指令信号ＮRF2 に帰還する場合、１
次遅れ要素を有するフィルタ２６を通した信号ＮMFB を
帰還するものである。前記の補正速度指令信号ＮRF2 と
電動機速度帰還信号ＮMFB とその偏差を速度制御器 ２
３に入力すると、その速度偏差信号に比例ゲインＡを乗
じた信号と、更にその信号を時定数τI にて積分した信
号とを加えた信号をトルク指令信号ＴRFとして出力す
る。速度制御器２３が比例ゲインＡのみを持つ場合は、
その速度偏差信号にＡを乗じた信号をＴRFとして出力す
る。２９は吊り荷の振れ角θを検出する振れ角検出器
で、トロリ台車１上に設けてある。
【００４０】次に、ダンピング制御器３０の動作につい
て説明する。ダンピング制御器３０は、前記振れ角検出
器２９によって検出された振れ角θに比例する振れ角検
出信号θE （ｒａｄ）と設定したダンピング係数δ
（ｐ．ｕ）、重力の加速度ｇ（ｍ／ｓｅｃ2 ）、走行用
電動機１１の定格速度に対応するトロリー台車１の走行
速度ＶR （ｍ／ｓｅｃ）、巻上電動機４２の駆動軸に取
りつけられた速度検出用パルス信号を発生する速度検出
器４５のパルスを計数することによって得られる巻上ド
ラム４１から吊り荷６までのロープ長の測定値Ｌ
E（ｍ）から前記数式１２に基づき、振れ止め速度指令
信号ＮRF1 （ｐ．ｕ）を演算する。前記振れ止め速度指
令信号ＮRF1 と電動機速度帰還信号ＮMFB との偏差を比
例積分増幅器により増幅することにより、振れ止めダン
ピング制御速度指令補正信号ＮRFDPが得られる。速度指
令器２１の出力の速度指令ＮRF0 に振れ止めダンピング
制御速度指令補正信号ＮRFDP（ｐ．ｕ）を加算した速度
指令信号ＮRF2 （ｐ．ｕ）を速度指令として速度検出信
号ＮMFB （ｐ．ｕ）との偏差を速度制御器２３に入力す
ると、速度制御器２３は電動機速度ＮM が、この速度指
令信号ＮRF2 に追従するように速度制御を行う。この制
御方法により、吊り荷の振れの振動には、設定されたダ
ンピング係数δにてダンピングがかかり、吊り荷の周期
的な振れが抑制される。
て説明する。ダンピング制御器３０は、前記振れ角検出
器２９によって検出された振れ角θに比例する振れ角検
出信号θE （ｒａｄ）と設定したダンピング係数δ
（ｐ．ｕ）、重力の加速度ｇ（ｍ／ｓｅｃ2 ）、走行用
電動機１１の定格速度に対応するトロリー台車１の走行
速度ＶR （ｍ／ｓｅｃ）、巻上電動機４２の駆動軸に取
りつけられた速度検出用パルス信号を発生する速度検出
器４５のパルスを計数することによって得られる巻上ド
ラム４１から吊り荷６までのロープ長の測定値Ｌ
E（ｍ）から前記数式１２に基づき、振れ止め速度指令
信号ＮRF1 （ｐ．ｕ）を演算する。前記振れ止め速度指
令信号ＮRF1 と電動機速度帰還信号ＮMFB との偏差を比
例積分増幅器により増幅することにより、振れ止めダン
ピング制御速度指令補正信号ＮRFDPが得られる。速度指
令器２１の出力の速度指令ＮRF0 に振れ止めダンピング
制御速度指令補正信号ＮRFDP（ｐ．ｕ）を加算した速度
指令信号ＮRF2 （ｐ．ｕ）を速度指令として速度検出信
号ＮMFB （ｐ．ｕ）との偏差を速度制御器２３に入力す
ると、速度制御器２３は電動機速度ＮM が、この速度指
令信号ＮRF2 に追従するように速度制御を行う。この制
御方法により、吊り荷の振れの振動には、設定されたダ
ンピング係数δにてダンピングがかかり、吊り荷の周期
的な振れが抑制される。
【００４１】次に、本発明の第２の実施例を図２に基づ
いて説明する。前記第１の発明の実施例に示されている
クレーンの振れ止め制御方法において、走行用電動機１
１を運転状態に応じて、ダンピング係数切替器３１によ
り、複数のダンピング係数設定値δ1 〜δn の中から、
スイッチＳＷ1 〜ＳＷn を切り替えて任意に一つのダン
ピング係数設定値信号を選択し、出力する。ダンピング
係数切替器３１により選択されたダンピング係数設定信
号をダンピング係数切替調整器３２に入力すると、前記
選択されたダンピング係数設定値信号は、１次遅れ要素
を介してダンピング係数設定値信号δとして生成され
る。例えば、ダンピング係数切替器３１の出力信号は、
δ1 からδ2 切り替えると、ダンピング係数切替器３１
の出力信号はδ1 からδ2 に瞬間的に変化するが、ダン
ピング係数切替調整器３２の出力側の信号が緩やかに変
化する結果、ダンピング制御器３０によるダンピング制
御の速度補正信号ＮRFDPの演算に直接的な遅れを生じる
ことなく、クレーンの振れ止め制御を安定して行うこと
ができる。図９は、従来例の図１４に対応する本発明の
振れの振動抑制方法を適用した場合のトロリー台車の特
性を示している。ここで、吊り荷の振れが十分に抑制さ
れ、従来例で示した図１４の特性に比べてトロリー台車
の安定した可変速特性を示していることがわかる。
いて説明する。前記第１の発明の実施例に示されている
クレーンの振れ止め制御方法において、走行用電動機１
１を運転状態に応じて、ダンピング係数切替器３１によ
り、複数のダンピング係数設定値δ1 〜δn の中から、
スイッチＳＷ1 〜ＳＷn を切り替えて任意に一つのダン
ピング係数設定値信号を選択し、出力する。ダンピング
係数切替器３１により選択されたダンピング係数設定信
号をダンピング係数切替調整器３２に入力すると、前記
選択されたダンピング係数設定値信号は、１次遅れ要素
を介してダンピング係数設定値信号δとして生成され
る。例えば、ダンピング係数切替器３１の出力信号は、
δ1 からδ2 切り替えると、ダンピング係数切替器３１
の出力信号はδ1 からδ2 に瞬間的に変化するが、ダン
ピング係数切替調整器３２の出力側の信号が緩やかに変
化する結果、ダンピング制御器３０によるダンピング制
御の速度補正信号ＮRFDPの演算に直接的な遅れを生じる
ことなく、クレーンの振れ止め制御を安定して行うこと
ができる。図９は、従来例の図１４に対応する本発明の
振れの振動抑制方法を適用した場合のトロリー台車の特
性を示している。ここで、吊り荷の振れが十分に抑制さ
れ、従来例で示した図１４の特性に比べてトロリー台車
の安定した可変速特性を示していることがわかる。
【００４２】図３は本発明の第３の実施例を示すブロッ
ク図である。この場合、前記数式１５および数式１６に
基づき、演算した走行加減速度指令信号ＡRFと走行加減
速度帰還信号ＡFBとの偏差信号を比例積分増幅器により
増幅することにより、振れ止めダンピング制御速度指令
補正信号ＮRFDPが得られる。第１の実施例と同様に、速
度指令器２１の出力の速度指令ＮRF0 に振れ止めダンピ
ング制御速度指令補正信号ＮRFDP（ｐ．ｕ）を加算した
速度指令信号ＮRF2（ｐ．ｕ）を速度指令として速度検
出信号ＮMFB （ｐ．ｕ）との偏差を速度制御器２３に入
力すると、速度制御器２３は電動機速度ＮM が、この速
度指令信号ＮRF2 に追従するように速度制御を行う。図
１０は、従来例の図１４に対応する本発明の振れの振動
抑制方法を適用した場合のトロリー台車の特性を示して
いる。ここで、吊り荷の振れが十分に抑制され、従来例
で示した図１４の特性に比べてトロリー台車の安定した
可変速特性を示しており、よりきめ細かな振れ止め制御
ができる。
ク図である。この場合、前記数式１５および数式１６に
基づき、演算した走行加減速度指令信号ＡRFと走行加減
速度帰還信号ＡFBとの偏差信号を比例積分増幅器により
増幅することにより、振れ止めダンピング制御速度指令
補正信号ＮRFDPが得られる。第１の実施例と同様に、速
度指令器２１の出力の速度指令ＮRF0 に振れ止めダンピ
ング制御速度指令補正信号ＮRFDP（ｐ．ｕ）を加算した
速度指令信号ＮRF2（ｐ．ｕ）を速度指令として速度検
出信号ＮMFB （ｐ．ｕ）との偏差を速度制御器２３に入
力すると、速度制御器２３は電動機速度ＮM が、この速
度指令信号ＮRF2 に追従するように速度制御を行う。図
１０は、従来例の図１４に対応する本発明の振れの振動
抑制方法を適用した場合のトロリー台車の特性を示して
いる。ここで、吊り荷の振れが十分に抑制され、従来例
で示した図１４の特性に比べてトロリー台車の安定した
可変速特性を示しており、よりきめ細かな振れ止め制御
ができる。
【００４３】図４は本発明の第４の実施例を示すブロッ
ク図で、前記第３の実施例に示されているレーンの振れ
止め制御方法において、第２の実施例で示したように、
走行用電動機１１を運転状態に応じて、ダンピング係数
切替器３１により、複数のダンピング係数設定値δ1 〜
δn の中から、スイッチＳＷ1 〜ＳＷn を切り替えて任
意に一つのダンピング係数設定値信号を選択し、出力す
るもので、第２の実施例と同様の効果が得られる。図５
は、本発明の第５の実施例を示すブロック図である。こ
の場合、前記数式１２に基づき、演算した走行速度指令
信号ＮRF1 と走行速度帰還信号ＮMFB との偏差信号を比
例積分増幅器により増幅して得られた振れ止めダンピン
グ制御速度指令補正信号ＮRFDP（ｐ．ｕ）を前記数式１
２の走行速度指令信号ＮRF1 に加算した速度指令信号Ｎ
RF2 （ｐ．ｕ）を速度指令として速度検出信号ＮMFB
（ｐ．ｕ）との偏差を速度制御器２３に入力すると、速
度制御器２３は電動機速度ＮM が、この速度指令信号Ｎ
RF2 に追従するように速度制御を行う。この制御方法に
より、前記振れ止めダンピング制御速度指令補正信号の
比例積分増幅器の増幅率が小さな値でも、吊り荷の周期
的な振れを抑制することができる。
ク図で、前記第３の実施例に示されているレーンの振れ
止め制御方法において、第２の実施例で示したように、
走行用電動機１１を運転状態に応じて、ダンピング係数
切替器３１により、複数のダンピング係数設定値δ1 〜
δn の中から、スイッチＳＷ1 〜ＳＷn を切り替えて任
意に一つのダンピング係数設定値信号を選択し、出力す
るもので、第２の実施例と同様の効果が得られる。図５
は、本発明の第５の実施例を示すブロック図である。こ
の場合、前記数式１２に基づき、演算した走行速度指令
信号ＮRF1 と走行速度帰還信号ＮMFB との偏差信号を比
例積分増幅器により増幅して得られた振れ止めダンピン
グ制御速度指令補正信号ＮRFDP（ｐ．ｕ）を前記数式１
２の走行速度指令信号ＮRF1 に加算した速度指令信号Ｎ
RF2 （ｐ．ｕ）を速度指令として速度検出信号ＮMFB
（ｐ．ｕ）との偏差を速度制御器２３に入力すると、速
度制御器２３は電動機速度ＮM が、この速度指令信号Ｎ
RF2 に追従するように速度制御を行う。この制御方法に
より、前記振れ止めダンピング制御速度指令補正信号の
比例積分増幅器の増幅率が小さな値でも、吊り荷の周期
的な振れを抑制することができる。
【００４４】図６は本発明の第６の実施例を示すブロッ
ク図である。前記第５の実施例で示されているクレーン
の振れ止め制御方法において、前記第２の実施例で示し
たように、走行用電動機１１を運転状態に応じて、ダン
ピング係数切替器３１により、複数のダンピング係数設
定値δ1 〜δn の中から、スイッチＳＷ1 〜ＳＷn を切
り替えて任意に一つのダンピング係数設定値信号を選択
し、出力するもので、第２の実施例と同様の効果が得ら
れる。図７は本発明の第７の実施例を示すブロック図で
ある。この場合、前記数式１５および数式１６に基づ
き、演算した走行加減速度指令信号ＡRFと走行加減速度
帰還信号ＡFBとの偏差信号を比例積分増幅器により増幅
することにより、振れ止めダンピング制御速度指令補正
信号ＮRFDPが得られる。第５の実施例と同様に、走行速
度指令ＮRF1 に振れ止めダンピング制御速度指令補正信
号ＮRFDP（ｐ．ｕ）を加算した速度指令信号ＮRF2
（ｐ．ｕ）を速度指令として速度検出信号ＮMFB （ｐ．
ｕ）との偏差を速度制御器２３に入力すると、速度制御
器２３は電動機速度ＮM が、この速度指令信号ＮRF2 に
追従するように速度制御を行う。この制御方法により、
前記振れ止めダンピング制御速度指令補正の比例積分増
幅器の増幅率が小さな値でも、よりきめ細かな振れ止め
制御ができる。図８は、本発明の第８の実施例を示すブ
ロック図で、前記第７の実施例に示されているクレーン
の振れ止め制御方法において、第２の実施例で示したよ
うに、走行用電動機１１を運転状態に応じて、ダンピン
グ係数切替器３１により、複数のダンピング係数設定値
δ1 〜δn の中から、スイッチＳＷ1 〜ＳＷn を切り替
えて任意に一つのダンピング係数設定値信号を選択し、
出力するもので、第２の実施例と同様の効果が得られ
る。
ク図である。前記第５の実施例で示されているクレーン
の振れ止め制御方法において、前記第２の実施例で示し
たように、走行用電動機１１を運転状態に応じて、ダン
ピング係数切替器３１により、複数のダンピング係数設
定値δ1 〜δn の中から、スイッチＳＷ1 〜ＳＷn を切
り替えて任意に一つのダンピング係数設定値信号を選択
し、出力するもので、第２の実施例と同様の効果が得ら
れる。図７は本発明の第７の実施例を示すブロック図で
ある。この場合、前記数式１５および数式１６に基づ
き、演算した走行加減速度指令信号ＡRFと走行加減速度
帰還信号ＡFBとの偏差信号を比例積分増幅器により増幅
することにより、振れ止めダンピング制御速度指令補正
信号ＮRFDPが得られる。第５の実施例と同様に、走行速
度指令ＮRF1 に振れ止めダンピング制御速度指令補正信
号ＮRFDP（ｐ．ｕ）を加算した速度指令信号ＮRF2
（ｐ．ｕ）を速度指令として速度検出信号ＮMFB （ｐ．
ｕ）との偏差を速度制御器２３に入力すると、速度制御
器２３は電動機速度ＮM が、この速度指令信号ＮRF2 に
追従するように速度制御を行う。この制御方法により、
前記振れ止めダンピング制御速度指令補正の比例積分増
幅器の増幅率が小さな値でも、よりきめ細かな振れ止め
制御ができる。図８は、本発明の第８の実施例を示すブ
ロック図で、前記第７の実施例に示されているクレーン
の振れ止め制御方法において、第２の実施例で示したよ
うに、走行用電動機１１を運転状態に応じて、ダンピン
グ係数切替器３１により、複数のダンピング係数設定値
δ1 〜δn の中から、スイッチＳＷ1 〜ＳＷn を切り替
えて任意に一つのダンピング係数設定値信号を選択し、
出力するもので、第２の実施例と同様の効果が得られ
る。
【００４５】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ト
ロリー台車の走行加減速中に発生する吊り荷の周期的な
振れが抑制され、クレーンの操作者の手動操作によって
振れを止める必要がなくなる結果、トロリー台車の高速
走行が可能となり、クレーンの自動運転による搬送能力
を著しく向上させることができる。
ロリー台車の走行加減速中に発生する吊り荷の周期的な
振れが抑制され、クレーンの操作者の手動操作によって
振れを止める必要がなくなる結果、トロリー台車の高速
走行が可能となり、クレーンの自動運転による搬送能力
を著しく向上させることができる。
【図１】本発明の走行駆動制御装置の第１の実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】本発明の走行駆動制御装置の第２の実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】本発明の走行駆動制御装置の第３の実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】本発明の走行駆動制御装置の第４の実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図５】本発明の走行駆動制御装置の第５の実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図６】本発明の走行駆動制御装置の第６の実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図７】本発明の走行駆動制御装置の第７の実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図８】本発明の走行駆動制御装置の第８の実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図９】本発明の第１の発明のトロリー台車の走行駆動
制御装置の加減速特性図である。
制御装置の加減速特性図である。
【図１０】本発明の第３の実施例のトロリー台車の走行
駆動制御装置の加減速特性図である。
駆動制御装置の加減速特性図である。
【図１１】巻上機を据えつけたトロリー台車を走行させ
る懸垂式クレーンの構成説明図である。
る懸垂式クレーンの構成説明図である。
【図１２】トロリー台車走行装置が吊り荷の加重により
受ける力学的関係を示す説明図である。
受ける力学的関係を示す説明図である。
【図１３】従来例の走行駆動装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図１４】従来例の走行駆動装置の加減速特性図であ
る。
る。
１ トロリー台車 １１ 走行用電動
機 １４ 速度検出器 ２ 車輪 ３ レール ４ 巻上機 ４１ 巻上ドラム ４２ 巻上用電動
機 ４５ 速度検出器 ２１ 速度指令器 ２２ 直線指令器 ２３ 速度制御器 ２４ 電動機トルク制御器 ２５ 走行用電動
機の機械的時定数 ２６ 速度検出フィルタ ２９ 吊り荷の振
れ角検出器 ３０ ダンピング制御器 ３１ ダンピング
係数切替器 ３２ ダンピング係数切替調整器
機 １４ 速度検出器 ２ 車輪 ３ レール ４ 巻上機 ４１ 巻上ドラム ４２ 巻上用電動
機 ４５ 速度検出器 ２１ 速度指令器 ２２ 直線指令器 ２３ 速度制御器 ２４ 電動機トルク制御器 ２５ 走行用電動
機の機械的時定数 ２６ 速度検出フィルタ ２９ 吊り荷の振
れ角検出器 ３０ ダンピング制御器 ３１ ダンピング
係数切替器 ３２ ダンピング係数切替調整器
Claims (4)
- 【請求項１】 トロリー台車を走行駆動する走行用電動
機と、前記走行用電動機の速度検出器により検出した電
動機速度帰還信号（ＮMFB ）と前記走行用電動機の速度
指令器の出力の速度指令信号（ＮRF0 ）との偏差信号か
ら比例および積分器または比例ゲインのみを持つ速度制
御器によりトルク指令（ＴRF）を演算し、前記トルク指
令に従って走行用電動機のトルクを制御することにより
前記走行用電動機の速度を制御する制御機能を備えた走
行駆動制御装置と、前記トロリー台車に設けた巻上機を
駆動する巻上電動機と、前記巻上電動機の駆動制御装置
とを有する懸垂式クレーンの振れ止め制御方法におい
て、 吊り荷の振れ角検出器により検出した振れ角信号（θ
E ）と設定したダンピング係数（δ）と重力の加速度
（ｇ）と走行用電動機定格速度に対応する前記トロリー
台車走行速度（ＶR ）と前記巻上電動機速度検出器から
得られる巻上ドラムから吊り荷までのロープ長の測定値
（ＬE ）とから、次式、 ＮRF1 ＝ＮRF0 −２δｇθE ／（ωE ＶR ） ただし、ωE ＝（ｇ／ＬE ）1/2 、ｇは重力の加速度、
ＶR は走行用電動機定格速度に対応する前記トロリー台
車走行速度、の演算を行って求めた振れ止め速度指令
（ＮRF1 ）と電動機帰還信号（ＮMFB ）との偏差の信号
を比例積分増幅器により増幅して得られた速度補正信号
（ＮRFDP）を速度指令器の出力の速度指令（ＮRF0 ）に
加算して補正速度指令信号（ＮRF 2 ）を求めるダンピン
グ制御器を設け、前記ダンピング制御器により演算した
補正速度指令信号（ＮRF2 ）に従って前記走行用電動機
の前記速度制御器により前記走行用電動機の速度を制御
することを特徴とするクレーンの振れ止め制御方法。 - 【請求項２】 請求項１記載のクレーンの振れ止め制御
方法において、振れ止め速度指令（ＮRF1 ）と電動機帰
還信号（ＮMFB ）との偏差の信号を比例積分増幅器によ
り増幅して得られた速度補正信号（ＮRFDP）に代えて、
振れ止め速度指令（ＮRF1 ）と電動機帰還信号（Ｎ
MFB ）から次式、 ＡRF＝ｓＮRF1 ＡFB＝ｓＮMFB 、ただしｓはラプラス演算子、の演算
を行って求めたトロリ台車走行加減速度指令信号ＡRFと
トロリ台車走行加減速度帰還信号ＡFBとの偏差の信号を
比例積分増幅器により増幅して得られた速度補正信号
（ＮRFDP）を、速度指令器の出力の速度指令（ＮRF0 ）
に加算して補正速度指令信号（ＮRF2 ）を求めるダンピ
ング制御器を設け、前記ダンピング制御器により演算し
た補正速度指令信号（ＮRF2 ）に従って前記走行用電動
機の速度制御器により前記走行用電動機の速度を制御す
ることを特徴とするクレーンの振れ止め制御方法。 - 【請求項３】 前記走行電動機の運転状態に応じて、複
数のダンピング係数設定値のいずれか一を任意に選択し
た信号を１次遅れ要素を介して生成した信号を最終的な
ダンピング係数設定値として、前記ダンピング制御器の
演算に使用する請求項１または２項に記載のクレーンの
振れ止め制御方法。 - 【請求項４】 請求項１から３項までのいずれか１項に
記載のクレーンの振れ止め制御方法において、速度補正
信号（ＮRFDP）を、速度指令器の出力の速度指令（Ｎ
RF0 ）に加算して補正速度指令信号（ＮRF2 ）を求める
ダンピング制御器に代えて、前記速度補正信号
（ＮRFDP）を前記振れ止め速度指令（ＮRF1 ）に加算し
て補正速度指令信号（ＮRF2 ）を求めるダンピング制御
器を設け、前記ダンピング制御器により演算した補正速
度指令信号（ＮRF2 ）に従って前記走行用電動機の前記
速度制御器により前記走行用電動機の速度を制御するこ
とを特徴とするクレーンの振れ止め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27051094A JP2890393B2 (ja) | 1993-10-13 | 1994-10-07 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28046393 | 1993-10-13 | ||
| JP6-104881 | 1994-04-18 | ||
| JP5-280463 | 1994-04-18 | ||
| JP10488194 | 1994-04-18 | ||
| JP27051094A JP2890393B2 (ja) | 1993-10-13 | 1994-10-07 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH082877A JPH082877A (ja) | 1996-01-09 |
| JP2890393B2 true JP2890393B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=27310338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27051094A Expired - Lifetime JP2890393B2 (ja) | 1993-10-13 | 1994-10-07 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2890393B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN101139069A (zh) * | 2007-06-29 | 2008-03-12 | 大连华锐股份有限公司 | 多吊点起重机电气控制方法 |
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-
1994
- 1994-10-07 JP JP27051094A patent/JP2890393B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH082877A (ja) | 1996-01-09 |
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