JP2533491B2 - 制御主導型自動車 - Google Patents
制御主導型自動車Info
- Publication number
- JP2533491B2 JP2533491B2 JP61133636A JP13363686A JP2533491B2 JP 2533491 B2 JP2533491 B2 JP 2533491B2 JP 61133636 A JP61133636 A JP 61133636A JP 13363686 A JP13363686 A JP 13363686A JP 2533491 B2 JP2533491 B2 JP 2533491B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- traveling direction
- steering
- control signal
- control
- Prior art date
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- Rigid Containers With Two Or More Constituent Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は面に沿つて移動する移動体に係り、特に走行
特性の制御や、特殊走行が可能な制御主導型自動車に関
する。
特性の制御や、特殊走行が可能な制御主導型自動車に関
する。
従来の自動車は、姿勢を入力するステアハンドルによ
りまず姿勢を変える事により自動車の進行方向を変えて
おり、姿勢と進行方向とは従属していた。また、後輪の
方向は前輪の様に変化させることができない。
りまず姿勢を変える事により自動車の進行方向を変えて
おり、姿勢と進行方向とは従属していた。また、後輪の
方向は前輪の様に変化させることができない。
従来技術では、旋回時や各種外乱が加わつた時に内外
輪差の影響を受けたり、走行安定性が損なわれたりする
事があり、それを操縦者の運転技術でカバーする様にな
つており、操縦者の負担に対する配慮があまりされてい
なかつた。
輪差の影響を受けたり、走行安定性が損なわれたりする
事があり、それを操縦者の運転技術でカバーする様にな
つており、操縦者の負担に対する配慮があまりされてい
なかつた。
本発明の目的は、各種の外乱を受けたり、旋回加速，
減速等の操作を行つても、操縦者にあまり負担をかける
事なく、その意思に従つて安定、正確に、かつ乗り心地
を損なう事なく直進、旋回する特性を実現できる制御主
導型自動車を提供することにある。
減速等の操作を行つても、操縦者にあまり負担をかける
事なく、その意思に従つて安定、正確に、かつ乗り心地
を損なう事なく直進、旋回する特性を実現できる制御主
導型自動車を提供することにある。
本発明においては、自動車の進行方向と姿勢とを独立
に制御できる手段を自動車に設置する事により目的を達
成する。そのために、制御の目標値を進行方向と姿勢と
に分けて独立に入力する事が可能なハンドルと、現在の
自動車の進行方向と姿勢を検出する機構とを設け、目標
値と現在値の差異から制御するための信号を作成する。
に制御できる手段を自動車に設置する事により目的を達
成する。そのために、制御の目標値を進行方向と姿勢と
に分けて独立に入力する事が可能なハンドルと、現在の
自動車の進行方向と姿勢を検出する機構とを設け、目標
値と現在値の差異から制御するための信号を作成する。
作成された信号に従い、少なくとも進行方向に対して
互いに前後にある２つ以上の車輪の舵角を異なる値に外
部から制御できる操舵機構によつて自動車の車体の姿勢
と進行方向の調整が可能になる。
互いに前後にある２つ以上の車輪の舵角を異なる値に外
部から制御できる操舵機構によつて自動車の車体の姿勢
と進行方向の調整が可能になる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。本
発明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラ
シヤフト２、差動装置３、車輪4,5,6,7、舵取り装置8,1
6、２自由度ステアハンドル９、検出器10、制御信号作
成装置11、車体12、アクセル系13、ブレーキ系14、変速
機15から構成される。
発明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラ
シヤフト２、差動装置３、車輪4,5,6,7、舵取り装置8,1
6、２自由度ステアハンドル９、検出器10、制御信号作
成装置11、車体12、アクセル系13、ブレーキ系14、変速
機15から構成される。
今、自動車は２自由度ステアハンドル９から入力した
進行方向と姿勢の目標値、及びアクセル系13、ブレーキ
系14の指示に従つて走行している。そこで、進行方向な
いしは姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値を入
力すると、制御信号作成装置11が現在の自動車の進行方
向と姿勢を検出器10（たとえば、対地絶対車速センサ）
で検出した結果と照らし合わせて最適な前輪舵角、及び
後輪舵角を決め、舵取り装置８、16をそれに従つて操作
する。ここで舵取り装置8,16はそれぞれ車輪6,7と4,5の
舵角を決定し、また差動装置３（たとえば、普通の自動
車の差動装置）は駆動輪へのトルクを決められた値に調
整していく。もし、外乱により自動車の進行方向や姿勢
が変わつてしまつた時には、検出器10がそれを検知し、
ハンドル９で指示された目標値の通り運動していたとし
た時の状況に、自動車の進行方向と姿勢及び絶対位置の
修正を行うための信号を制御信号作成装置11が作り、上
記の場合と同様に、舵取り装置８及び16を操作して、自
動車を制御する。
進行方向と姿勢の目標値、及びアクセル系13、ブレーキ
系14の指示に従つて走行している。そこで、進行方向な
いしは姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値を入
力すると、制御信号作成装置11が現在の自動車の進行方
向と姿勢を検出器10（たとえば、対地絶対車速センサ）
で検出した結果と照らし合わせて最適な前輪舵角、及び
後輪舵角を決め、舵取り装置８、16をそれに従つて操作
する。ここで舵取り装置8,16はそれぞれ車輪6,7と4,5の
舵角を決定し、また差動装置３（たとえば、普通の自動
車の差動装置）は駆動輪へのトルクを決められた値に調
整していく。もし、外乱により自動車の進行方向や姿勢
が変わつてしまつた時には、検出器10がそれを検知し、
ハンドル９で指示された目標値の通り運動していたとし
た時の状況に、自動車の進行方向と姿勢及び絶対位置の
修正を行うための信号を制御信号作成装置11が作り、上
記の場合と同様に、舵取り装置８及び16を操作して、自
動車を制御する。
本発明によれば、自動車の進行方向と姿勢とを独立に
制御できるとともに、その希望値を独立して入力する事
が可能であるため、各種の外乱（路面から（傾斜，凹
凸，摩擦変動）、横風，荷重変動，走行抵抗変動，ロー
リング）を受けたり、旋回，加速，減速等を行つたりし
ても、操縦者にあまり負担をかける事なく、その意思に
従つて、安定，正確，かつ乗り心地を損なう事なく、直
進旋回する特性を実現できる。また、前後の車輪の舵角
を適当な値に制御できるので、旋回時の車体の姿勢の制
御、その場旋回、横ばい走行等の特殊走行も実現可能と
なる効果がある。
制御できるとともに、その希望値を独立して入力する事
が可能であるため、各種の外乱（路面から（傾斜，凹
凸，摩擦変動）、横風，荷重変動，走行抵抗変動，ロー
リング）を受けたり、旋回，加速，減速等を行つたりし
ても、操縦者にあまり負担をかける事なく、その意思に
従つて、安定，正確，かつ乗り心地を損なう事なく、直
進旋回する特性を実現できる。また、前後の車輪の舵角
を適当な値に制御できるので、旋回時の車体の姿勢の制
御、その場旋回、横ばい走行等の特殊走行も実現可能と
なる効果がある。
第１図は、本発明による制御主導型自動車の一実施例の
図である。
図である。
フロントページの続き (72)発明者 瀬古沢 照治 神奈川県川崎市麻生区王禅寺1099番地 株式会社日立製作所システム開発研究所 内 (72)発明者 舩橋 誠寿 神奈川県川崎市麻生区王禅寺1099番地 株式会社日立製作所システム開発研究所 内 (72)発明者 大成 幹彦 神奈川県川崎市麻生区王禅寺1099番地 株式会社日立製作所システム開発研究所 内 (72)発明者 平山 善一 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会 社日立製作所佐和工場内 (72)発明者 徳山 景一 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会 社日立製作所佐和工場内 (56)参考文献 特開 昭61−57466（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−161264（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−81263（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−135368（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】少なくとも１つ以上が駆動輪である２つ以
上の車輪と、ハンドルを有する自動車において、 前記ハンドルは、運転者が希望する前記自動車の進行方
向およびヨー角の希望値を独立に入力でき、 前記自動車の進行方向およびヨー角を検出する検出手段
と、 前記ハンドルで入力された希望値と前記検出手段で検出
された進行方向およびヨー角を照らし合わせて制御信号
を作成する制御信号作成手段と、 前記制御信号作成手段で作成された制御信号に従って、
各車輪の舵角を決定する舵取り手段とを有することを特
徴とする制御主導型自動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133636A JP2533491B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133636A JP2533491B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6349A JPS6349A (ja) | 1988-01-05 |
| JP2533491B2 true JP2533491B2 (ja) | 1996-09-11 |
Family
ID=15109451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61133636A Expired - Fee Related JP2533491B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2533491B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4843630B2 (ja) * | 2008-03-14 | 2011-12-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両のフロント構造 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981263A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS60135368A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
| JPS60161264A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
| JPH069979B2 (ja) * | 1984-08-30 | 1994-02-09 | 日産自動車株式会社 | ４輪操舵車の操舵制御装置 |
-
1986
- 1986-06-11 JP JP61133636A patent/JP2533491B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6349A (ja) | 1988-01-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |