JP2512766B2 - 自動車ドア開閉装置 - Google Patents
自動車ドア開閉装置Info
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- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
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Description
【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本発明は自動車の塗装ラインで用いるドア開閉装置の
改良に関する。
改良に関する。
《従来の技術》 昨今、自動車ボディの塗装作業は塗装用ロボットの採
用により自動車ボディの細部、特にドア周りまでも自動
化されつつある。
用により自動車ボディの細部、特にドア周りまでも自動
化されつつある。
ところで、塗装用ロボットによりドア周りを自動塗装
する場合、このドア周りの裏側部をも塗装するためには
ドアを開閉する必要があるが、ドア開閉のための専用ロ
ボットを配設することは設備コストが嵩むことより、塗
装用ロボットにドア開閉装置を付設したものが提案され
ている。
する場合、このドア周りの裏側部をも塗装するためには
ドアを開閉する必要があるが、ドア開閉のための専用ロ
ボットを配設することは設備コストが嵩むことより、塗
装用ロボットにドア開閉装置を付設したものが提案され
ている。
第５図〜第７図はこのような兼用型の塗装用ロボット
の一例を示したものであって、図示する如くコンベアラ
イン１の側方に配設された塗装用ロボット２のアーム３
の先端には、塗装ガン４の他に係合ロッド５が取付けら
れている。この係合ロッド５は第８図に示す如くドア６
のガラス溝７に挿入できるようになっており、この挿入
状態でアーム３を水平方向に移動させることによりドア
６の開閉を行なうようになっている。なお係合ロッド５
の基端部側方には光学センサ８が配設され、アーム３先
端を水平方向に移動させる途中でこの光学センサ８がド
ア６の上縁の目印となる特定形状（この場合はエッジ部
９）を検出したとき、アーム３先端が下方に移動して係
合ロッド５がガラス溝７に挿入されるようになってい
る。また、第６図および第７図で二点鎖線はアーム３の
移動範囲を示すものである。
の一例を示したものであって、図示する如くコンベアラ
イン１の側方に配設された塗装用ロボット２のアーム３
の先端には、塗装ガン４の他に係合ロッド５が取付けら
れている。この係合ロッド５は第８図に示す如くドア６
のガラス溝７に挿入できるようになっており、この挿入
状態でアーム３を水平方向に移動させることによりドア
６の開閉を行なうようになっている。なお係合ロッド５
の基端部側方には光学センサ８が配設され、アーム３先
端を水平方向に移動させる途中でこの光学センサ８がド
ア６の上縁の目印となる特定形状（この場合はエッジ部
９）を検出したとき、アーム３先端が下方に移動して係
合ロッド５がガラス溝７に挿入されるようになってい
る。また、第６図および第７図で二点鎖線はアーム３の
移動範囲を示すものである。
第９図は上記従来例を改良した可倒式の係合ロッド10
を有するドア開閉装置の例を示したものである。この装
置では係合ロッド10がピン11を中心として垂直状態から
第９図で反時計方向には回動可能であるが、時計方向に
は回動できないようにされており、アーム３先端を水平
方向に移動させることにより、係合ロッド10がドア６上
縁を乗越えてガラス溝７に係合するように構成されてい
る。このような可倒式の係合ロッド５ではアーム３の動
作数が第８図のものに比べて１つ少なくなるので迅速な
ドア開閉が可能になるという利点がある。
を有するドア開閉装置の例を示したものである。この装
置では係合ロッド10がピン11を中心として垂直状態から
第９図で反時計方向には回動可能であるが、時計方向に
は回動できないようにされており、アーム３先端を水平
方向に移動させることにより、係合ロッド10がドア６上
縁を乗越えてガラス溝７に係合するように構成されてい
る。このような可倒式の係合ロッド５ではアーム３の動
作数が第８図のものに比べて１つ少なくなるので迅速な
ドア開閉が可能になるという利点がある。
従来のドア開閉装置は概略上述の如く構成されている
が、この装置には次のような問題点が指摘されている。
が、この装置には次のような問題点が指摘されている。
《発明が解決しようとする問題点》 すなわち、第８図に示すように固定式の係合ロッド５
を垂直に下げてガラス溝７に挿入するタイプでは、光学
センサ８によるドア６のエッジ部９の検出を少なくとも
係合ロッド５の長さ以上離れた位置（第８図ではエッジ
部９から高さＨの位置）から行なわなければならないの
で、光学センサ８の検出能力が不足する傾向にあり、加
えて塗装現場では塗料ミストが浮遊しているので、ドア
開閉装置の長期間の稼働により光学センサの受光面に塗
料ミストが徐々に付着して検出能力をさらに劣化させ、
この結果光学センサ８の検出ミスによりドア開閉装置が
誤動作を起すおそれがあった。
を垂直に下げてガラス溝７に挿入するタイプでは、光学
センサ８によるドア６のエッジ部９の検出を少なくとも
係合ロッド５の長さ以上離れた位置（第８図ではエッジ
部９から高さＨの位置）から行なわなければならないの
で、光学センサ８の検出能力が不足する傾向にあり、加
えて塗装現場では塗料ミストが浮遊しているので、ドア
開閉装置の長期間の稼働により光学センサの受光面に塗
料ミストが徐々に付着して検出能力をさらに劣化させ、
この結果光学センサ８の検出ミスによりドア開閉装置が
誤動作を起すおそれがあった。
一方、第９図に示す可倒式の係合ロッド10を持つタイ
プでは光学センサ８の高さを比較的低くすることができ
るので、前述したような検出能力の不足はそれほど深刻
な問題とはならないが、係合ロッド10がドア６に接触す
るため未乾燥塗装面にわずかではあるが傷が付くという
問題がある。
プでは光学センサ８の高さを比較的低くすることができ
るので、前述したような検出能力の不足はそれほど深刻
な問題とはならないが、係合ロッド10がドア６に接触す
るため未乾燥塗装面にわずかではあるが傷が付くという
問題がある。
本発明は上述した問題点を有効に解決すべく創案する
に至ったものであって、その目的は光学センサ（非接触
式センサ）とドア上縁との距離を短縮して同センサの検
出能力を向上させるとともに、係合ロッドをドアの塗装
面に接触させることなくガラス溝に挿入できるドア開閉
装置を提供することにある。
に至ったものであって、その目的は光学センサ（非接触
式センサ）とドア上縁との距離を短縮して同センサの検
出能力を向上させるとともに、係合ロッドをドアの塗装
面に接触させることなくガラス溝に挿入できるドア開閉
装置を提供することにある。
《問題点を解決するための手段》 上述した問題点を解決するため本発明は、ロボットア
ームの先端部に、ドアの上縁形状を検出する非接触式セ
ンサと、シリンダにて上下方向に駆動されて上記ドアの
ガラス溝に挿入可能な係合ロッドとをそれぞれ配設し、
上記ロボットアームの先端部を上記ドアの上縁高さに可
及的に近接させた状態で上記ドアに向って水平方向に移
動させ、上記非接触式センサが上記ドアの上縁の目印と
なる特定形状を検出したとき、この検出結果に基づき上
記シリンダを駆動して上記係合ロッドを上記ドアのガラ
ス溝に挿入し、上記ロボットアームの水平方向の移動に
より上記ドアを開閉するようにしたことにある。
ームの先端部に、ドアの上縁形状を検出する非接触式セ
ンサと、シリンダにて上下方向に駆動されて上記ドアの
ガラス溝に挿入可能な係合ロッドとをそれぞれ配設し、
上記ロボットアームの先端部を上記ドアの上縁高さに可
及的に近接させた状態で上記ドアに向って水平方向に移
動させ、上記非接触式センサが上記ドアの上縁の目印と
なる特定形状を検出したとき、この検出結果に基づき上
記シリンダを駆動して上記係合ロッドを上記ドアのガラ
ス溝に挿入し、上記ロボットアームの水平方向の移動に
より上記ドアを開閉するようにしたことにある。
《作用》 上述の如く構成した自動車ドア開閉装置にあっては、
ロボットアームの先端部をドアに向って水平方向に移動
させることにより非接触式センサがドア上縁の特定形状
を検出したとき、ロボットアームが停止するとともにシ
リンダが駆動されて係合ロドットがドアのガラス溝に垂
直に挿入され、この状態でロボットアームを水平方向に
移動させることによりドアの開閉がなされる。
ロボットアームの先端部をドアに向って水平方向に移動
させることにより非接触式センサがドア上縁の特定形状
を検出したとき、ロボットアームが停止するとともにシ
リンダが駆動されて係合ロドットがドアのガラス溝に垂
直に挿入され、この状態でロボットアームを水平方向に
移動させることによりドアの開閉がなされる。
《実施例》 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は自動車ドア開閉装置20の概略構成図を示したも
のである。同図に示す如くこの装置20は装置本体21,バ
ルブユニット22,ロボット制御装置23およびバルブ制御
装置24によって構成されており、本体21は塗装用ロボッ
ト（図示せず。）のアーム先端部に取付けられている。
第１図は自動車ドア開閉装置20の概略構成図を示したも
のである。同図に示す如くこの装置20は装置本体21,バ
ルブユニット22,ロボット制御装置23およびバルブ制御
装置24によって構成されており、本体21は塗装用ロボッ
ト（図示せず。）のアーム先端部に取付けられている。
本体21は詳しくは複動型の垂直エアシリンダ27,光学
センサ28および複動型の水平エアシリンダ29で構成さ
れ、これらはほぼ密閉型のケース30内に収納されてい
る。上記垂直エアシリンダ27のピストンロッド31には係
合ロッド32が連結され、この係合ロッド32をドア６のガ
ラス溝７に挿入した後本体21をロボットアームともに水
平方向に移動させることによりドア６の開閉がなされる
ように構成されている。
センサ28および複動型の水平エアシリンダ29で構成さ
れ、これらはほぼ密閉型のケース30内に収納されてい
る。上記垂直エアシリンダ27のピストンロッド31には係
合ロッド32が連結され、この係合ロッド32をドア６のガ
ラス溝７に挿入した後本体21をロボットアームともに水
平方向に移動させることによりドア６の開閉がなされる
ように構成されている。
光学センサ28は発光部と受光部とを具備し、ドア６上
縁からの反射光を受けてドア６上縁の形状を識別できる
ように構成されている。そして係合ロッド32をガラス溝
７に挿入可能な位置まで本体21が水平方向に移動してく
ると、その位置に対応して光学センサ28が検出するドア
６の特定形状（本実施例ではドア６のエッジ部９）が予
め設定記憶された特定形状と一致するか否かが判定さ
れ、「一致する」との判定が出た場合ロボット制御装置
23に停止信号が入力されるようになっている。
縁からの反射光を受けてドア６上縁の形状を識別できる
ように構成されている。そして係合ロッド32をガラス溝
７に挿入可能な位置まで本体21が水平方向に移動してく
ると、その位置に対応して光学センサ28が検出するドア
６の特定形状（本実施例ではドア６のエッジ部９）が予
め設定記憶された特定形状と一致するか否かが判定さ
れ、「一致する」との判定が出た場合ロボット制御装置
23に停止信号が入力されるようになっている。
水平エアシリング29のピストンロッド33にはシャッタ
34が連結されている。このシャッタ34は光学センサ28の
発光部および受光部を覆うことができるようになってお
り、ドア６塗装工程ではシャッタ４が閉塞して光学セン
サ28を塗料ミストから保護し、ドア６開閉工程ではシャ
ッタ34が開放してドア６形状の検出ができるように構成
されている。
34が連結されている。このシャッタ34は光学センサ28の
発光部および受光部を覆うことができるようになってお
り、ドア６塗装工程ではシャッタ４が閉塞して光学セン
サ28を塗料ミストから保護し、ドア６開閉工程ではシャ
ッタ34が開放してドア６形状の検出ができるように構成
されている。
バルブユニット22は３つの電磁弁35〜37にて構成さ
れ、電磁弁35は垂直エアシリンダ27に対する圧縮空気の
給排をなし、電磁弁36は水平エアシリンダ29に対する圧
縮空気の給排をなすように構成されている。また電磁弁
37は特にシャッタ34開放時においてケース30内にパージ
エアを供給するためのものであって、これによって塗料
ミストが光学センサ28の発光受光窓からケース30内に侵
入するのが阻止されるようになっている。
れ、電磁弁35は垂直エアシリンダ27に対する圧縮空気の
給排をなし、電磁弁36は水平エアシリンダ29に対する圧
縮空気の給排をなすように構成されている。また電磁弁
37は特にシャッタ34開放時においてケース30内にパージ
エアを供給するためのものであって、これによって塗料
ミストが光学センサ28の発光受光窓からケース30内に侵
入するのが阻止されるようになっている。
ロボット制御装置23は塗料ロボットの各部を制御する
とともに、塗装工程とドア開閉工程の切換時に必要な信
号をバルブ制御装置24に与えるようになっている。また
バルブ制御装置はこの信号に基づいて３つの電磁弁35〜
37をONまたはOFF状態に制御するようになっている。
とともに、塗装工程とドア開閉工程の切換時に必要な信
号をバルブ制御装置24に与えるようになっている。また
バルブ制御装置はこの信号に基づいて３つの電磁弁35〜
37をONまたはOFF状態に制御するようになっている。
次に、上述した装置本体21の具体的実施例を第２図〜
第４図に基づいて説明する。まず第２図は塗装ロボット
のアーム先端部に取付けられる塗装ガンユニット41を示
したものであって、そのブラケット部42がロボットアー
ム先端に連結されるようになっている。塗装ガンユニッ
ト41は塗装ガン43とドア開閉装置本体21とで構成され、
本体21は塗装ガン43のすぐ下側に配設されている。
第４図に基づいて説明する。まず第２図は塗装ロボット
のアーム先端部に取付けられる塗装ガンユニット41を示
したものであって、そのブラケット部42がロボットアー
ム先端に連結されるようになっている。塗装ガンユニッ
ト41は塗装ガン43とドア開閉装置本体21とで構成され、
本体21は塗装ガン43のすぐ下側に配設されている。
本体21は第２図および第３図に示す如く方形状のケー
ス30を具備し、このケース30内に光学センサ28を収納し
ている。一方、ケース30上面には第２図および第４図に
示す如く垂直エアシリンダ27が立設され、そのピストン
ロッド31に連結された係合ロッド32がケース30内を上下
方向に移動可能に貫通配設されている。また、ケース30
側面には第２図および第３図に示す如く水平エアシリン
ダ29が突設され、そのピストンロッド33はケース30内へ
突出している。そしてこのピストンロッド33の先端部に
Ｕ字状クレビス44が取付けられている。
ス30を具備し、このケース30内に光学センサ28を収納し
ている。一方、ケース30上面には第２図および第４図に
示す如く垂直エアシリンダ27が立設され、そのピストン
ロッド31に連結された係合ロッド32がケース30内を上下
方向に移動可能に貫通配設されている。また、ケース30
側面には第２図および第３図に示す如く水平エアシリン
ダ29が突設され、そのピストンロッド33はケース30内へ
突出している。そしてこのピストンロッド33の先端部に
Ｕ字状クレビス44が取付けられている。
ケース30下面には第３図に示す如くシャッタ34が配設
されている。このシャッタ34は支点ピン45を中心として
回動可能に構成されており、シャッタ34が第３図で反時
計方向に回動すると光学センサ28がシャッタ34によって
覆われるようになっている。シャッタ34の基端部には係
合ピン46が一体的に植設され、この係合ピン46の先端が
前記クレビス44のＵ字状溝に係合している。従って、水
平エアシリンダ29の駆動によりシャッタ34が水平方向に
開閉移動するようになっている。
されている。このシャッタ34は支点ピン45を中心として
回動可能に構成されており、シャッタ34が第３図で反時
計方向に回動すると光学センサ28がシャッタ34によって
覆われるようになっている。シャッタ34の基端部には係
合ピン46が一体的に植設され、この係合ピン46の先端が
前記クレビス44のＵ字状溝に係合している。従って、水
平エアシリンダ29の駆動によりシャッタ34が水平方向に
開閉移動するようになっている。
自動車ドア開閉装置は上述の如く構成されてなり、ド
ア塗装工程においてドア側面部が塗装された後ドアが開
かれてドア周り裏側部が塗装されるか、あるいはドアを
あらかじめ開いてそのドア周り裏側部を塗装した後ドア
を閉めてドア側面部が塗装される。従って塗装工程にお
けるドアの開閉は開だけのこともあり、閉だけのことも
あり、あるいは開と閉の両方ある場合もあるが、これら
は塗装手順によって変化する。本発明の実施例では説明
の便宜上、一応ドア６側面部を塗装した後ドア６を開
き、次にドア周り裏側部を塗装する場合につき説明す
る。
ア塗装工程においてドア側面部が塗装された後ドアが開
かれてドア周り裏側部が塗装されるか、あるいはドアを
あらかじめ開いてそのドア周り裏側部を塗装した後ドア
を閉めてドア側面部が塗装される。従って塗装工程にお
けるドアの開閉は開だけのこともあり、閉だけのことも
あり、あるいは開と閉の両方ある場合もあるが、これら
は塗装手順によって変化する。本発明の実施例では説明
の便宜上、一応ドア６側面部を塗装した後ドア６を開
き、次にドア周り裏側部を塗装する場合につき説明す
る。
まず閉じたドア６の側面部塗装するときは垂直シリン
ダ27の下側シリンダ室27aにエアリザーバ47の圧縮空気
が供給されて係合ロッド32が第４図に示す如く引込めら
れている。また、水平シリンダ29の第３図で示す右側シ
リンダ室29aにも圧縮空気が供給され、シャッタ34が第
３図で示す位置よりも反時計方向に回動した閉塞位置に
あり、光学センサ28がシャッタ34で覆われている。また
このとき電磁弁37は大気モードになっており、ケース30
内は大気弁48に連通して大気圧にされている。しかしシ
ャッタ34が閉じているのでケース30内に対する塗料ミス
トの侵入が防止されている。このような状態でドア６側
面部の塗装がなされるが、光学センサ28はシャッタ34で
覆われているので塗料ミストが付着するおそれがない。
ダ27の下側シリンダ室27aにエアリザーバ47の圧縮空気
が供給されて係合ロッド32が第４図に示す如く引込めら
れている。また、水平シリンダ29の第３図で示す右側シ
リンダ室29aにも圧縮空気が供給され、シャッタ34が第
３図で示す位置よりも反時計方向に回動した閉塞位置に
あり、光学センサ28がシャッタ34で覆われている。また
このとき電磁弁37は大気モードになっており、ケース30
内は大気弁48に連通して大気圧にされている。しかしシ
ャッタ34が閉じているのでケース30内に対する塗料ミス
トの侵入が防止されている。このような状態でドア６側
面部の塗装がなされるが、光学センサ28はシャッタ34で
覆われているので塗料ミストが付着するおそれがない。
次にドア６を開ける場合はまず水平エアシリンダ29の
第３図で示す左側シリンダ室29bに圧縮空気を供給して
シャッタ34を同図に示す如く開放位置に回動させるとと
もに、電磁弁37を給気モードにしてケース30内に圧縮空
気を供給する。そしてロボットアームをできるだけドア
６上縁高さに近付け、この状態でロボットアーム先端部
を水平方向に移動させてドア６に近付けていく。そして
係合ロッド32をドア６のガラス溝７に挿入可能な位置ま
で本体21が移動してくると、光学センサ28がドア６上縁
のエッジ部９を検出し、この検出結果に基づいてロボッ
ト制御装置23に停止信号が入力されてロボットアームが
停止する。次にロボット制御装置23からの信号でバルブ
制御装置24が電磁弁35を切換えて垂直エアシリンダ27の
上側シリンダ室27bに圧縮空気が供給され、係合ロッド3
2が第１図および第２図に示す如くドア６のガラス溝７
内に挿入される。なお、このとき光学センサ28の役目は
終わったのでシャッタ34を閉じるべく電磁弁36を切換え
てもよく、またシャッタ34を閉じれば塗料ミストがケー
ス30内に侵入するおそれもなくなるので電磁弁37を大気
モードに切換えてもよい。
第３図で示す左側シリンダ室29bに圧縮空気を供給して
シャッタ34を同図に示す如く開放位置に回動させるとと
もに、電磁弁37を給気モードにしてケース30内に圧縮空
気を供給する。そしてロボットアームをできるだけドア
６上縁高さに近付け、この状態でロボットアーム先端部
を水平方向に移動させてドア６に近付けていく。そして
係合ロッド32をドア６のガラス溝７に挿入可能な位置ま
で本体21が移動してくると、光学センサ28がドア６上縁
のエッジ部９を検出し、この検出結果に基づいてロボッ
ト制御装置23に停止信号が入力されてロボットアームが
停止する。次にロボット制御装置23からの信号でバルブ
制御装置24が電磁弁35を切換えて垂直エアシリンダ27の
上側シリンダ室27bに圧縮空気が供給され、係合ロッド3
2が第１図および第２図に示す如くドア６のガラス溝７
内に挿入される。なお、このとき光学センサ28の役目は
終わったのでシャッタ34を閉じるべく電磁弁36を切換え
てもよく、またシャッタ34を閉じれば塗料ミストがケー
ス30内に侵入するおそれもなくなるので電磁弁37を大気
モードに切換えてもよい。
次に係合ロッド32をガラス溝７に挿入した状態でロボ
ットアームを水平方向に移動させることによりドア６が
開かれ、その後係合ロッド32が再び引込められてロボッ
トアームの移動が自由な状態とされ、塗装ガン43によっ
てドア６周り裏側部の塗装がなされる。
ットアームを水平方向に移動させることによりドア６が
開かれ、その後係合ロッド32が再び引込められてロボッ
トアームの移動が自由な状態とされ、塗装ガン43によっ
てドア６周り裏側部の塗装がなされる。
以上、本発明の一実施例につき説明したが、本発明は
上記実施例に限定されることなく種々の変形が可能であ
る。例えば上記実施例では光学センサ28を必要に応じて
シャッタ34で覆うようにしたが、これは塗料ミストが光
学センサ28に付着するのを防止するためであって、本発
明の本質的要素である光学センサ28とドア６上縁との間
隔の短縮化とは本来的には関係ないので、シャッタ34は
必ずしも必要なものではない。また本実施例では非接触
式センサとして光学センサ28を採用したが、光学センサ
28に代えて超音波センサを採用してもよく、要はドア上
縁までの距離が遠くなることによりセンサの検出能力が
落ちることを防止するのが本発明の目的であるから、一
般的性質として検出能力の低下が問題となるあらゆる非
接触式センサが本発明でいう非接触式センサに包含され
る。また上記実施例では係合ロッド32を上下方向に直線
的に駆動したが、係合ロッド32をガラス溝７を含む垂直
平面内で上下方向に回動駆動するようにしてもよい。さ
らに本発明は必ずしも塗装ロボットに取付ける必要はな
く、専用ロボットに取付けても所期の目的を達成できる
ことは勿論である。
上記実施例に限定されることなく種々の変形が可能であ
る。例えば上記実施例では光学センサ28を必要に応じて
シャッタ34で覆うようにしたが、これは塗料ミストが光
学センサ28に付着するのを防止するためであって、本発
明の本質的要素である光学センサ28とドア６上縁との間
隔の短縮化とは本来的には関係ないので、シャッタ34は
必ずしも必要なものではない。また本実施例では非接触
式センサとして光学センサ28を採用したが、光学センサ
28に代えて超音波センサを採用してもよく、要はドア上
縁までの距離が遠くなることによりセンサの検出能力が
落ちることを防止するのが本発明の目的であるから、一
般的性質として検出能力の低下が問題となるあらゆる非
接触式センサが本発明でいう非接触式センサに包含され
る。また上記実施例では係合ロッド32を上下方向に直線
的に駆動したが、係合ロッド32をガラス溝７を含む垂直
平面内で上下方向に回動駆動するようにしてもよい。さ
らに本発明は必ずしも塗装ロボットに取付ける必要はな
く、専用ロボットに取付けても所期の目的を達成できる
ことは勿論である。
《発明の効果》 本発明は上述の如く、ドアのガラス溝に挿入するため
の係合ロッドをシリンダによって上下動可能に構成して
いるから、係合ロッドを引込めることにより非接触式セ
ンサを従来よりもさらにドア上縁高さに近付けた状態で
ロボットアームを水平方向に移動させることができ、こ
のため非接触式センサの検出能力が大巾に向上し、セン
サに対する塗料ミストの付着による検出能力劣化を補充
してなおあまりあることになり、センサの寿命延長を図
れるとともに装置の誤作動を防止することができる。
の係合ロッドをシリンダによって上下動可能に構成して
いるから、係合ロッドを引込めることにより非接触式セ
ンサを従来よりもさらにドア上縁高さに近付けた状態で
ロボットアームを水平方向に移動させることができ、こ
のため非接触式センサの検出能力が大巾に向上し、セン
サに対する塗料ミストの付着による検出能力劣化を補充
してなおあまりあることになり、センサの寿命延長を図
れるとともに装置の誤作動を防止することができる。
【図面の簡単な説明】 第１図〜第４図は本発明の一実施例を示したものであっ
て、第１図はドア開閉装置の概略構成図、第２図は塗装
ガンユニットの側面図、第３図は第２図のIII-III線矢
視断面図、第４図は係合ロッドを引込めた状態での第３
図のIV-IV線矢視縦断面図である。また第５図〜第９図
は従来技術を示したものであって、第５図は塗装ライン
側面図、第６図は同塗装ラインの正面図、第７図は同塗
装ラインの平面図、第８図はドア開閉装置の側面図、第
９図は別のドア開閉装置の側面図である。 ６……ドア ７……ガラス溝 20……自動車ドア開閉装置 21……装置本体 22……バルブユニット 23……ロボット制御装置 24……バルブ制御装置 27……垂直エアシリンダ 28……光学センサ 29……水平エアシリンダ 30……ケース 32……係合ロッド 31,33……ピストンロッド 34……シャッタ
て、第１図はドア開閉装置の概略構成図、第２図は塗装
ガンユニットの側面図、第３図は第２図のIII-III線矢
視断面図、第４図は係合ロッドを引込めた状態での第３
図のIV-IV線矢視縦断面図である。また第５図〜第９図
は従来技術を示したものであって、第５図は塗装ライン
側面図、第６図は同塗装ラインの正面図、第７図は同塗
装ラインの平面図、第８図はドア開閉装置の側面図、第
９図は別のドア開閉装置の側面図である。 ６……ドア ７……ガラス溝 20……自動車ドア開閉装置 21……装置本体 22……バルブユニット 23……ロボット制御装置 24……バルブ制御装置 27……垂直エアシリンダ 28……光学センサ 29……水平エアシリンダ 30……ケース 32……係合ロッド 31,33……ピストンロッド 34……シャッタ
Claims (3)
- 【請求項１】ロボットアームの先端部に、ドアの上縁形
状を検出する非接触式センサと、シリンダにて上下方向
に駆動されて上記ドアのガラス溝に挿入可能な係合ロッ
ドとをそれぞれ配設し、上記ロボットアームの先端部を
上記ドアの上縁高さに可及的に近接させた状態で上記ド
アに向って水平方向に移動させ、上記非接触式センサが
上記ドアの上縁の目印となる特定形状を検出したとき、
この検出結果に基づき上記シリンダを駆動して上記係合
ロッドを上記ドアのガラス溝に挿入し、上記ロボットア
ームの水平方向の移動により上記ドアを開閉するように
したことを特徴とする自動車ドア開閉装置。 - 【請求項２】上記ロボットアームが、塗装用ロボットの
アームであることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の自動車ドア開閉装置。 - 【請求項３】上記非接触式センサが光学センサであるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動車ドア
開閉装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62244165A JP2512766B2 (ja) | 1987-09-30 | 1987-09-30 | 自動車ドア開閉装置 |
| US07/250,486 US4988260A (en) | 1987-09-30 | 1988-09-23 | Automobile door opening/closing equipment |
| KR1019880012551A KR920006528B1 (ko) | 1987-09-30 | 1988-09-28 | 자동차 도어개폐장치 |
| DE3833105A DE3833105C2 (de) | 1987-09-30 | 1988-09-29 | Türöffnungs- und Türschließvorrichtung für Kraftfahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62244165A JP2512766B2 (ja) | 1987-09-30 | 1987-09-30 | 自動車ドア開閉装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6490056A JPS6490056A (en) | 1989-04-05 |
| JP2512766B2 true JP2512766B2 (ja) | 1996-07-03 |
Family
ID=17114737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62244165A Expired - Fee Related JP2512766B2 (ja) | 1987-09-30 | 1987-09-30 | 自動車ドア開閉装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JP2512766B2 (ja) |
| KR (1) | KR920006528B1 (ja) |
| DE (1) | DE3833105C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020096025A1 (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | 川崎重工業株式会社 | 自動車ボディのドア開閉方法及びドア開閉用ロボット |
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| SE500564C2 (sv) * | 1990-05-02 | 1994-07-18 | Sten Corfitsen | Förfarande och anordning vid automattankning av fordon |
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| US11285623B2 (en) | 2020-02-04 | 2022-03-29 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Fiber optic paint robot tool |
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-
1987
- 1987-09-30 JP JP62244165A patent/JP2512766B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-09-23 US US07/250,486 patent/US4988260A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-09-28 KR KR1019880012551A patent/KR920006528B1/ko not_active Expired
- 1988-09-29 DE DE3833105A patent/DE3833105C2/de not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3833105C2 (de) | 1994-08-18 |
| DE3833105A1 (de) | 1989-04-13 |
| KR920006528B1 (ko) | 1992-08-08 |
| US4988260A (en) | 1991-01-29 |
| JPS6490056A (en) | 1989-04-05 |
| KR890004776A (ko) | 1989-05-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |