JP2020166633A - 管理装置、管理方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】バレーパーキングにおいて自動運転車両をスムーズに目的地へ誘導することができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】自動走行可能な車両を誘導する管理装置であって、前記車両を誘導するための経路を生成する生成部と、前記生成した経路に関する情報を前記車両に送信し、前記車両が実際に走行した経路に関する情報を前記車両から受信する通信部と、を備え、前記生成部は、第１車両の経路として生成した第１経路と、前記第１車両が実際に走行した第２経路とが異なる場合、前記第１車両よりも後に前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する第２車両に対して、前記第２経路に基づく第３経路を生成し、前記通信部は、前記第３経路に関する情報を前記第２車両に送信する、管理装置。【選択図】図４

Description

本発明は、管理装置、管理方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これを応用して、自動運転車両と通信して、施設に付帯する駐車場内の空きスペースに自動運転車両を誘導して自動駐車させる自動バレーパーキング装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特表２００５−２８４６９９号公報

しかしながら、従来の技術では、駐車場内のモニタリング設備が充実していない場合、駐車場内の通路に落下物などがある状況を検知できない。このため、落下物のある通路を通る経路に複数の自動運転車両を何度も誘導してしまう場合もあり、このような事態について十分に検討されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、バレーパーキングにおいて自動運転車両をスムーズに目的地へ誘導することができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る管理装置、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、自動走行可能な車両を誘導する管理装置であって、前記車両を誘導するための経路を生成する生成部と、前記生成した経路に関する情報を前記車両に送信し、前記車両が実際に走行した経路に関する情報を前記車両から受信する通信部と、を備え、前記生成部は、第１車両の経路として生成した第１経路と、前記第１車両が実際に走行した第２経路とが異なる場合、前記第１車両よりも後に前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する第２車両に対して、前記第２経路に基づく第３経路を生成し、前記通信部は、前記第３経路に関する情報を前記第２車両に送信する、ものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記生成部は、前記第２車両の経路を生成し、生成した前記第２車両の経路と、前記第１経路の少なくとも一部とが重なる場合に、前記第２車両の経路を前記第２経路に基づいて補正する、ものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記生成部は、前記第２車両の経路を生成し、生成した前記第２車両の経路の中に、前記第１経路の中断地点であって、且つ、前記第２経路の開始地点である迂回ポイントが含まれる場合、前記第２車両の経路を前記第２経路に基づいて補正する、ものである。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記生成部により生成された経路と前記実際に走行した経路とが異なる前記車両の数が所定数を超えた場合、異常が発生していることを推定する推定部をさらに備える、ものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記推定部は、前記車両が走行する通路において異常が発生していることを推定する、ものである。

（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記生成部は、前記推定部により推定された異常が解消された場合、前記推定部により異常が推定されない場合と同様に経路を生成する、ものである。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記第１経路と前記第２経路とが異なる場合、前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する複数の車両のうち、外界検知性能が低い車両に比べて、前記外界検知性能が高い車両を優先して走行させる車両間調整部をさらに備え、前記生成部は、前記外界検知性能が高い車両が実際に走行した経路に基づいて、前記第３経路を生成する、ものである。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記管理装置は、前記第１経路と前記第２経路とが異なる場合、外界検知性能が高いプローブカーを走行させ、前記プローブカーが実際に走行した経路に基づいて、前記第３経路を生成する、ものである。

（９）：この発明の一態様に係る管理方法は、コンピュータが、自動走行可能な車両を誘導するための経路を生成し、前記生成した経路に関する情報を前記車両に送信し、前記車両が実際に走行した経路に関する情報を前記車両から受信し、第１車両の経路として生成した第１経路と、前記第１車両が実際に走行した第２経路とが異なる場合、前記第１車両よりも後に前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する第２車両に対して、前記第２経路に基づく第３経路を生成し、前記第３経路に関する情報を前記第２車両に送信する、管理方法である。

（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自動走行可能な車両を誘導するための経路を生成させ、前記生成した経路に関する情報を前記車両に送信させ、前記車両が実際に走行した経路に関する情報を前記車両から受信し、第１車両の経路として生成した第１経路と、前記第１車両が実際に走行した第２経路とが異なる場合、前記第１車両よりも後に前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する第２車両に対して、前記第２経路に基づく第３経路を生成させ、前記第３経路に関する情報を前記第２車両に送信させる、プログラムである。

（１）〜（１０）によれば、バレーパーキングにおいて自動運転車両をスムーズに目的地へ誘導することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 通路上に障害物が存在する場合の走行経路の一例を模式的に示す図である。 迂回関連情報４３３の一例を示す図である。 異常が発生していることが推定された後の走行経路の一例を模式的に示す図である。 第３経路情報４３４の一例を示す図である。 迂回ポイントについて推定された異常状態が解消された直後の走行経路の一例を模式的に示す図である。 第１車両Ｃ１の車両システム１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。 駐車場管理装置４００において実行される経路生成処理の一例を示すフローチャートである。 第２車両Ｃ２の車両システム１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。 駐車場管理装置４００において実行される迂回関連処理の一例を示すフローチャートである。 図１３の処理の続きを示すフローチャートである。 駐車場管理装置４００において実行される解除処理の一例を示すフローチャートである。 通路上に障害物が存在する場合の走行経路の一例を示す図である。 異常が発生していることが推定された後の走行経路の一例を模式的に示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

［第１実施形態］
以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、車外カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラや３６０度カメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は、利用者による手動操作で利用者からの指示を受け付けたりしてもよく、利用者の音声を認識して利用者からの指示を受け付けてもよい。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０と、アップロード管理部１５０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、車外カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、例えば、駐車スペース認識部１３１と、障害物認識部１３２とを備える。これらの構成は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する。詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

自走駐車イベントのうち、駐車場管理装置４００の誘導に従って自動駐車、および自動出庫を行うイベントを、以下、自走駐車イベントと記す。自動駐車は、誘導による自動運転により、駐車場の入り口から入場して駐車スペースまで走行する動作と、誘導による自動運転により、駐車スペースに駐車させる動作とを含む。自動出庫は、誘導による自動運転により、駐車場の出口まで走行して駐車場を出場した後、乗員を乗車させるエリア（例えば、後述する停止エリア３１０）に駐車するまでの動作である。誘導による自動運転において、自車両Ｍは、例えば、駐車場管理装置４００によって誘導される経路を、自力でセンシングしながら移動する。

なお、駐車場管理装置４００は、駐車場を管理する管理装置の一例であり、管理対象は駐車場に限られない。例えば、複数の車両が同じ二以上の地点を通過する施設であればどのような施設であってもよい。

以下、誘導による自動運転において、駐車場管理装置４００が、駐車場内の地図に基づいて大まかな走行経路を生成し、自車両Ｍが駐車場管理装置４００により作成された走行経路に基づいて目標軌道を生成する例について説明する。大まかな走行経路とは、例えば、目標までの各区間の走行距離や、旋回方向（右折、左折等）、駐車場の地図上の位置情報などを含み、これらの情報を参照して目的地まで走行するための経路を示すものである。例えば、××通路を〇〇メート進み左折する、駐車場マップ内の所定地点を左折する、等が含まれる。

しかしこれに限られない。例えば、誘導による自動運転において、駐車場管理装置４００が目標軌道まで生成し、自車両Ｍが駐車場管理装置４００による生成された目標軌道に従って走行してもよい。この例については、第２実施形態において説明する。

行動計画生成部１４０は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４１と、迂回判定部１４２と、迂回路生成部１４３と、迂回ポイント決定部１４４とを備える。これらの構成要素の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４１は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、自車両Ｍの利用者あるいは所有者の端末装置を用いた利用者あるいは所有者による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。例えば、自車両Ｍの利用者から端末装置を用いて自動駐車の依頼を受け付けた場合、駐車場管理装置４００が、端末装置から受信した情報に基づいて、自車両Ｍに自動駐車イベントの開始を指示し、自動駐車を行わせるための誘導を行う。これに限られず、自動駐車の依頼は、ＨＭＩ３０を用いて受け付けられてもよい。例えば、自車両Ｍが利用者からＨＭＩ３０を用いて自動駐車の依頼を受け付けた場合、自車両Ｍは自動駐車イベントを開始し、駐車場管理装置４００は自動駐車を行わせるための誘導を行う。

自走駐車制御部１４１は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、自力でセンシングしながら移動する。例えば、目的の駐車位置までの経路が駐車場管理装置４００により指示され、自車両Ｍは、自力でセンシングしながら、駐車場管理装置４００により指示された経路を走行する。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３１、駐車スペース状態テーブル４３２、迂回関連情報４３３、第３経路情報４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、例えば、経路生成部４２１と、車両間調整部４２２と、記録部４２３と、迂回ポイント決定部４２４と、推定部４２５と、解除部４２６と、プローブカー管理部４２７を備える。記録部４２３、迂回ポイント決定部４２４、推定部４２５、解除部４２６、およびプローブカー管理部４２７の詳細については後述する。

経路生成部４２１は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３１は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３１は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３２は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

経路生成部４２１は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３２を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３１から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を生成し、生成した経路を示す情報を、通信部４１０を用いて車両に送信する。経路生成部４２１（駐車場管理装置４００）により生成された経路を、以下、第１経路と記す。

車両間調整部４２２は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

第１経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４１が、第１経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３１が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４１に提供する。自走駐車制御部１４１は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４１および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。例えば、駐車場管理装置４００の経路生成部４２１は、例えば、利用者の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、駐車スペースＰＳから停止エリア３１０までの第１経路を生成し、自車両Ｍに送信する。自車両Ｍの自走駐車制御部１４１は、第１経路を受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、第１経路に沿って、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。このとき、駐車場管理装置４００の車両間調整部４２２は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４１は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

［障害物発見時］
障害物認識部１３２は、自車両Ｍの前方に存在する物体のうち、通路上に存在する物体を、障害物として認識する。障害物には、例えば、落下物、停車している他車両、ショッピングカート等が含まれる。一方、障害物認識部１３２は、自車両Ｍの前方に存在する物体であっても、駐車場の建物の一部や、駐車スペースの区画線の中に駐車している車両等は、障害物でないと認識する。

障害物認識部１３２は、認識した障害物のサイズを認識する。例えば、障害物認識部１３２は、障害物を撮像した画像に基づいて、通路幅や駐車場ＰＡ内の柱の大きさを基準とし、基準に対する障害物の高さ方向の長さ、車幅方向の長さ、奥行方向の長さなどを導出する。また、障害物認識部１３２は、障害物の種類を認識する。例えば、障害物認識部１３２は、予め登録されている各アイテムのパターンデータと、障害物を撮像した画像データとを照合し、合致するアイテムを障害物の種類として認識する。また、障害物認識部１３２は、認識した障害物の位置を認識する。例えば、障害物認識部１３２は、障害物の位置として、障害物の絶対座標を認識してもよく、駐車場の地図内の障害物の座標を認識してもよい。

図５は、通路上に障害物が存在する場合の走行経路の一例を模式的に示す図である。ここでは、自車両Ｍの一例である第１車両Ｃ１が、駐車スペースＰＳ１に駐車するための走行経路について説明する。駐車場管理装置４００により生成された第１車両Ｃ１の第１経路は、例えば、駐車場ＰＡの出入口から入場して、最短距離で駐車スペースＰＳ１に向かう経路Ｒ１１である。第１車両Ｃ１は、自力でセンシングしながら経路Ｒ１１を走行している途中で、障害物Ｇ１を認識する。障害物Ｇ１を認識した場合、第１車両Ｃ１は、自力でセンシングしながら障害物Ｇ１が存在する通路を通過しないで駐車スペースＰＳ１に向けて走行ための迂回路Ｒ１２を生成し、生成した経路に沿って走行する。第１車両Ｃ１は、実際に走行した経路（以下、第２経路）を示す情報を生成し、駐車場管理装置４００に送信する。例えば、第１車両Ｃ１は、障害物Ｇ１が存在する通路をバックで戻り、駐車スペースＰＳ１に向かう迂回路Ｒ１２を認識部１３０による認識結果に基づいて生成し、生成した迂回路Ｒ１２を走行する目標軌道を生成する。自車両Ｍは、生成した目標軌道を、第２経路として駐車場管理装置４００に送信する。

迂回判定部１４２は、障害物認識部１３２の認識結果に基づいて、迂回するか否かを判定する。例えば、認識した障害物Ｇ１の大きさが基準サイズよりも大きい場合（例えば、車幅方向の長さが基準長さ以上である場合）、迂回判定部１４２は迂回すると判定する。一方、認識された障害物の大きさが基準サイズよりも小さい場合や、認識された障害物の種類が落ち葉やビニール袋等であって、障害物の上を走行可能である種類である場合、迂回判定部１４２は、迂回しないと判定してもよい。

迂回路生成部１４３は、認識部１３０による認識結果に基づいて、迂回路Ｒ１２を生成する。例えば、迂回路生成部１４３は、他の通路と連結するノードまでバックで戻り、第１車両Ｃ１の進行方向からみて反時計回りに遠回りをして駐車スペースＰＳ１に向かう迂回路Ｒ１２を生成する。駐車場ＰＡは、規則的に駐車スペースが区画され、通路が直線であることが多い。図５に示す例もそのようになっており、第１車両Ｃ１は、バックで戻って左折した後、二回右折すると、進行方向左側に駐車スペースＰＳ１が出現する。迂回路生成部１４３は、このようにして、迂回路を生成するための車両の動きをパターンとして保持しており、このパターンに当てはめて駐車スペースＰＳ１が出現する通路に向かう迂回路を生成してもよい。ここで、迂回路生成部１４３は、目標である駐車スペースＰＳ１の場所を、駐車場管理装置４００により生成された第１経路Ｒ１に含まれる駐車スペースＰＳ１の座標や駐車スペースＩＤ等に基づいて決定してもよく、駐車場管理装置４００にリクエストして受信してもよい。駐車スペースＰＳ１の近くに到着すると、迂回路生成部１４３は、認識された駐車スペースＰＳ１に自車両Ｍを駐車させる。

迂回ポイント決定部１４４は、自車両Ｍが迂回して通過していない場所（以下、迂回ポイントと記す）を決定する。例えば、迂回ポイント決定部１４４は、駐車場管理装置４００により生成された第１経路の中断地点であって、且つ、第１経路と異なる第２経路の開始地点を、迂回ポイントに決定してもよい。図５の例において、迂回ポイント決定部１４４は、地点「Ｐ１」を、迂回ポイントに決定する。これに限られず、迂回ポイント決定部１４４は、障害物認識部１３２により障害物が認識された場所を、迂回ポイントに決定してもよい。

アップロード管理部１５０は、自車両Ｍにおいて取得された各種情報を、駐車場管理装置４００にアップロードする。例えば、アップロード管理部１５０は、障害物認識部１３２による認識結果に基づいて障害物情報を生成し、生成した障害物情報を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する。また、アップロード管理部１５０は、迂回判定部１４２による判定結果を示す情報を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する。また、アップロード管理部１５０は、少なくとも迂回路生成部１４３により生成された第２経路の一部を示す情報を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する。また、アップロード管理部１５０は、第１経路に基づいて自走駐車制御部１４１により生成された目標軌道や、第２経路に基づいて自走駐車制御部１４１により生成された目標軌道を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する。また、アップロード管理部１５０は、迂回ポイント決定部１４４により決定された迂回ポイントを示す情報を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する。

一方、駐車場管理装置４００において、記録部４２３は、通信部４１０を用いて自車両Ｍから受信した情報を、記憶部４３０に格納する。例えば、記録部４２３は、自車両Ｍから受信した情報に基づいて、記憶部４３０の迂回関連情報４３３を更新する。

図６は、迂回関連情報４３３の一例を示す図である。迂回関連情報４３３は、例えば、障害物情報に対して、迂回軌道と、迂回ポイントと、迂回した一般車両の台数と、迂回した高性能車両の台数と、異常推定結果と、異常推定後に迂回しない車両の台数と、異常状態解除有無とを対応付けた情報である。障害物情報には、例えば、各車両により認識された障害物のサイズ、位置、種類等を示す情報が含まれる。迂回軌道は、例えば、自車両Ｍが実際に走行した第２経路の目標軌道である。迂回ポイントは、車両あるいは駐車場管理装置４００により決定された迂回ポイントの位置を示す情報である。

なお、障害物情報、迂回軌道、および迂回ポイントは、取得された車両ごとに、迂回関連情報４３３に格納されてもよく、一般車両に比べ、高性能車両を優先して更新されてもよい。例えば、既に各情報が格納されている場合、記録部４２３は、現時点において迂回関連情報４３３に登録されている各情報を取得した車両の外界検知性能と、これから登録する各情報を取得した車両の外界検知性能とを比較して、後者の外界検知性能の方が高い場合に、迂回関連情報４３３の各情報を外界検知性能が高い方の車両により取得された情報で更新する。

迂回した一般車両の台数は、迂回ポイントが決定された時（言い換えると、障害物が発見されて車両が迂回した時、以下同じ）から同じ迂回ポイントを迂回した一般車両の台数である。迂回した高性能車両の台数は、迂回ポイントが決定された時から同じ迂回ポイントを迂回した高性能車両の台数である。高性能車両は、一般車両に比べて、外界検知性能の高い車両である。外界検知性能には、例えば、車両周辺の認識精度などが含まれる。例えば、高性能車両から送信されてきた情報には、情報を取得した車両が高性能車両であることを示す情報が含まれる。

異常推定結果は、推定部４２５により推定された推定結果である。異常推定後に迂回しない車両の台数は、推定部４２５により駐車場ＰＡにおいて何らかの異常が発生していることが推定された時から同じ迂回ポイントを通過した車両の台数である。異常状態解除有無は、推定部４２５により推定された異常が解除部４２６により解除されたか否かを示す情報である。

迂回ポイント決定部４２４は、自車両Ｍから迂回ポイントを示す情報を受信しない場合、迂回ポイント決定部１４４と同様にして迂回ポイントを決定してよい。例えば、迂回ポイント決定部４２４は、経路生成部４２１により生成された第１経路の中断地点であって、且つ、自車両Ｍが第１経路と異なる第２経路の走行を開始した地点を、迂回ポイントに決定する。また、迂回ポイント決定部１４４は、経路生成部４２１により生成された第１経路と、自車両Ｍから受信した第２経路とを比較し、比較結果において、第１経路上にあり、且つ、第２経路上にない地点を、迂回ポイントに決定してもよい。なお、迂回ポイント決定部４２４は、自車両Ｍから迂回ポイントを示す情報を受信した場合、その情報に含まれるポイントを迂回ポイントに決定してもよく、自車両Ｍから受信した障害物情報に含まれる障害物の位置を迂回ポイントに決定してもよい。

［異常推定］
推定部４２５は、経路生成部４２１が生成した第１経路と実際に走行した第２経路とが異なる車両の数が所定数を超えた場合、駐車場ＰＡにおいて何らかの異常が発生していることを推定する。例えば、推定部４２５は、迂回関連情報４３３を参照し、迂回した一般車両の台数が閾値ｔｈ１を超えた場合、駐車場ＰＡにおいて何らかの異常が発生していることを推定する。また、推定部４２５は、迂回関連情報４３３を参照し、迂回した高性能車両の台数が閾値ｔｈ２（ｔｈ２＜ｔｈ１）を超えた場合、駐車場ＰＡにおいて何らかの異常が発生していることを推定してもよい。例えば、一般車両の場合、迂回ポイントを迂回した車両が５台以上であれば、駐車場ＰＡにおいて何らかの異常が発生していることを推定し、高性能車両の場合、１台でも迂回ポイントを迂回した場合、駐車場ＰＡにおいて何らかの異常が発生していることを推定する。何らかの異常が発生していると推定した場合、推定部４２５は、迂回関連情報４３３において、何らかの異常が発生していると推定された迂回ポイントに対応付けられた「異常推定結果」に、異常が推定されたことを示す情報を書き込む。

なお、推定部４２５は、障害物の種類、大きさ、位置などに応じて、迂回ポイントを含む通路に限定して異常が発生していることを推定してもよく、駐車場ＰＡの全体において異常が発生していることを推定してもよい。例えば、障害物の種類が車両から落下した雪の塊である場合、障害物の位置が駐車場ＰＡ内の端の方である場合などにおいて、推定部４２５は、迂回ポイントを含む通路において異常が発生していることを推定する。例えば、障害物の種類が駐車場ＰＡの建材の一部と推定されるような建材である場合、障害物の大きさが基準値を所定数以上上回るほど大きいものである場合、障害物が駐車場の出入り口を塞ぐ位置にある場合などにおいて、推定部４２５は、駐車場ＰＡの全体において異常が発生していることを推定する。

推定部４２５により異常が発生していることが推定された場合、経路生成部４２１は、後続車両に対して、車両が実際に走行した迂回路に基づいて経路を生成する。例えば、後続車両の第１経路を生成し、生成した後続車両の第１経路と、迂回路を実際に走行した車両の第１経路との一部が重なる場合、経路生成部４２１は、後続車両の第１経路を、実際に走行された迂回路（第２経路）に基づいて補正する。また、後続車両の第１経路に迂回ポイントが含まれる場合、経路生成部４２１は、後続車両の第１経路を、実際に走行された迂回路（第２経路）に基づいて補正する。以下、図７を参照して、詳細について説明する。

図７は、異常が発生していることが推定された後の走行経路の一例を模式的に示す図である。ここでは、自車両Ｍの一例である第２車両Ｃ２が、駐車スペースＰＳ１に駐車するための走行経路について説明する。駐車場管理装置４００により生成された第２車両Ｃ２の第１経路は、例えば、駐車場ＰＡの出入口から入場して、第１車両Ｃ１が迂回した経路を走行して、駐車スペースＰＳ１に向かう経路Ｒ１３である。第２車両Ｃ２は、経路Ｒ１３を走行しながら、認識部１３０の認識結果に基づいて、迂回ポイントＰ１に障害物Ｇ１がまだあるか否かを判定する。例えば、第２車両Ｃ２は、認識部１３０が迂回ポイントＰ１に存在する障害物を認識した場合、その旨を駐車場管理装置４００に送信し、迂回ポイントＰ１を迂回する経路Ｒ１３を走行する。

経路Ｒ１３は、経路生成部４２１により生成される第３経路の一例である。経路生成部４２１は、第１車両Ｃ１の第１経路と、第１車両Ｃ１が実際に走行した第２経路とが異なる場合、第１車両Ｃ１よりも後に、第１車両Ｃ１と同じ二以上の地点（例えば、駐車場ＰＡの出入り口であって、入場側の通路と出場側の通路）を通過する第２車両Ｃ２に対して、第２経路に基づく第３経路を生成する。例えば、経路生成部４２１は、推定部４２５により駐車場ＰＡにおいて何らかの異常が発生していることが推定された場合、異常が推定された迂回ポイントを通過する第２車両Ｃ２に対して、迂回ポイントを迂回した第２車両Ｃ２の実際の走行経路（迂回軌道）を含む第３経路を生成する。例えば、経路生成部４２１は、迂回ポイントを考慮しない経路Ｒ１１を生成した後、経路Ｒ１２に含まれる迂回軌道に基づいて経路Ｒ１１を補正し、補正後した経路を経路Ｒ１３とする。これに限られず、経路生成部４２１は、第１経路Ｒ１１と第２経路Ｒ１２において、迂回ポイントＰ１に向かってまた引き返した部分を除き、第１経路Ｒ１１と第２経路Ｒ１２とを最短距離で連結する経路を、経路Ｒ１３として生成してもよい。また、経路生成部４２１は、複数の実際に迂回した経路情報がある場合、これらの中から最も外界検知能力が高い車両が走行した第２経路に基づいて、第３経路を生成してもよい。

経路生成部４２１は、生成した第３経路を示す情報を、迂回ポイントに対応付けて、記憶部４３０の第３経路情報４３４に格納する。図８は、第３経路情報４３４の一例を示す図である。第３経路情報４３４は、例えば、迂回ポイントに、第３経路を対応付けた情報である。迂回ポイントは、迂回ポイントの位置を示す情報である。第３経路は、例えば、第３経路の大まかな経路や目標軌道を示す情報である。

こうすることで、駐車場管理装置４００は、車両が迂回した迂回ポイントについて、車両が実際に走行した経路、つまり、迂回に成功した経路に基づいて、迂回路を生成することができる。よって、後続車両は、障害物Ｇ２を迂回して走行することが可能となる。また、後続車両の外界認識性能が低く、障害物を認識できない場合であっても、駐車場管理装置４００により生成された迂回路に沿って走行することで、障害物を迂回することができる。

なお、同一の迂回ポイントを実際に迂回した第２経路として、一般車両が走行した第２経路と高性能車両が走行した第２経路の両方が、迂回関連情報４３３に格納されている場合、経路生成部４２１は、高性能車両が走行した第２経路に基づいて、第３経路を生成する。また、プローブカーが実際に走行した第２経路がある場合、経路生成部４２１は、プローブカーが実際に走行した第２経路に基づいて、第３経路を生成する。

一方、迂回ポイントＰ１に障害物が存在しないことが認識部１３０により認識された場合も、第２車両Ｃ２は、その旨を駐車場管理装置４００に送信する。障害物が存在しないことが認識されたことを示す通知を車両から受信した場合、駐車場管理装置４００は、推定される異常が解消されたと判定し、生成する走行経路を元に戻す。例えば、経路生成部４２１は、推定される異常が解消された場合、異常が発生していることが推定されない場合と同様にして、経路を生成する。つまり、経路生成部４２１は、実際に走行された第２経路や迂回ポイントを参照しない方法で、経路を生成する。以下、詳細について説明する。

［異常解消］
解除部４２６は、推定部４２５により推定された異常状態が、解消されたか否かを判定する。例えば、解除部４２６は、推定部４２５により何らかの異常が発生していると推定された迂回ポイントにおいて、障害物が存在しないことが認識された場合、異常状態が解消されたと判定する。そして、解除部４２６は、迂回ポイントについて推定された異常状態が解消されたと判定した場合、迂回関連情報４３３の「異常状態解除有無」を解除に書き換える。

また、解除部４２６は、推定部４２５により何らかの異常が発生していると推定された迂回ポイントを、異常が推定された後に車両が通過した場合、異常状態が解消されたと判定してもよい。例えば、解除部４２６は、迂回関連情報４３３を参照し、通信部４１０を用いて各車両から受信した第２経路（実際に走行した経路）に基づいて、推定部４２５により何らかがの異常があると推定された迂回ポイントが受信した第２経路に含まれるか否かを判定する。受信した第２経路に迂回ポイントが含まれる場合、解除部４２６は、この迂回ポイントについて推定された異常状態が解消されたと判定する。このように、解除部４２６は、１台でも異常が推定された迂回ポイントを通過した場合、異常状態が解消されたと判定してもよい。

図９は、迂回ポイントについて推定された異常状態が解消された直後の走行経路の一例を模式的に示す図である。ここでは、自車両Ｍの一例である第３車両Ｃ３が、駐車スペースＰＳ１に駐車するための走行経路について説明する。駐車場管理装置４００により生成された第３車両Ｃ３の第１経路は、例えば、駐車場ＰＡの出入口から入場して、最短距離で駐車スペースＰＳ１に向かう経路Ｒ１４である。

こうすることで、駐車場管理装置４００は、障害物が除去された後は、元通り迂回しない経路を生成し、車両を誘導することができる。

［フローチャート］
図１０は、第１車両Ｃ１の車両システム１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部１４１は、駐車場管理装置４００から第１経路を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。第１経路を受信した場合、自走駐車制御部１４１は、第１経路に沿って目標軌道を生成し、生成した目標軌道で第１車両Ｃ１を走行させる（ステップＳ１０２）。

次いで、障害物認識部１３２は、障害物が存在することを認識したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。障害物が存在することを認識した場合、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。一方、ステップＳ１０３において、障害物認識部１３２により障害物が存在しないことが認識された場合、迂回判定部１４２は、障害物認識部１３２の認識結果に基づいて、迂回するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。迂回しないと判定された場合、ステップＳ１０８に移行する。一方、ステップＳ１０４において、迂回すると判定された場合、迂回路生成部１４３は、認識部１３０による認識結果に基づいて、迂回路の目標軌道を生成し、生成した迂回路の目標軌道で第１車両Ｃ１を走行させる（ステップＳ１０５）。そして、迂回路生成部１４３は、生成した迂回路の目標軌道を示す情報を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ１０６）。また、アップロード管理部１５０は、障害物認識部１３２による認識結果に基づいて障害物情報を生成し、生成した障害物情報を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ１０７）。

次いで、自走駐車制御部１４１は、第１経路の走行が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。第１経路の走行が終了していない場合、自走駐車制御部１４１は、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。

図１１は、駐車場管理装置４００において実行される経路生成処理の一例を示すフローチャートである。まず、経路生成部４２１は、駐車リクエストあるいは迎車リクエストを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。駐車リクエストあるいは迎車リクエストを受信した場合、経路生成部４２１は、第１経路を生成する（ステップＳ２０２）。次いで、経路生成部４２１は、迂回関連情報４３３を参照し、推定部４２５により何らかの異常が発生していると推定された迂回ポイントが、ステップＳ２０２において生成された第１経路に含まれるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０２において生成された第１経路に、異常が発生していると推定される迂回ポイントが含まれない場合、経路生成部４２１は、通信部４１０を用いて、駐車リクエストあるいは迎車リクエストに対応する車両に、第１経路を送信する（ステップＳ２０４）。

一方、ステップＳ２０３における判定において、ステップＳ２０２において生成された第１経路に、異常が発生していると推定される迂回ポイントが含まれる場合、経路生成部４２１は、迂回関連情報４３３を参照し、異常が発生していると推定される迂回ポイントを走行しない第３経路を生成する（ステップＳ２０５）。そして、経路生成部４２１は、通信部４１０を用いて、駐車リクエストあるいは迎車リクエストに対応する車両に、第３経路と、ステップＳ２０５における迂回ポイントを示す情報とを送信する（ステップＳ２０６）。

図１２は、第２車両Ｃ２の車両システム１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部１４１は、駐車場管理装置４００から迂回ポイントと第３経路とを受信したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。迂回ポイントと第３経路とを受信した場合、自走駐車制御部１４１は、第３経路に沿って目標軌道を生成し、生成した目標軌道で第２車両Ｃ２を走行させる（ステップＳ３０２）。そして、自走駐車制御部１４１は、第２車両Ｃ２が迂回ポイントに近づいたか否かを判定する（ステップＳ３０３）。自走駐車制御部１４１は、第２車両Ｃ２が迂回ポイントに近づくまで、ステップＳ３０２に戻って処理を繰り返す。

ステップＳ３０３において、第２車両Ｃ２が迂回ポイントに近づいたと判定された場合、障害物認識部１３２は、迂回ポイントを認識する（ステップＳ３０４）。障害物認識部１３２は、認識結果に基づいて、迂回ポイントに障害物が存在することを認識したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。迂回ポイントに障害物が存在することが認識された場合、自走駐車制御部１４１は、第３経路に沿って、目標の駐車スペースまで第２車両Ｃ２を走行させる（ステップＳ３０６）。

一方、迂回ポイントに障害物が存在しないことを認識した場合、アップロード管理部１５０は、迂回ポイントの障害物が除去されたことを示す除去通知を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ３０７）。そして、自走駐車制御部１４１は、第３経路に沿って、目標の駐車スペースまで第２車両Ｃ２を走行させる（ステップＳ３０８）。なお、ステップＳ３０８において、自走駐車制御部１４１は、障害物が存在しないことが認識された迂回ポイントを走行する目標軌道を生成し、目標の駐車スペースまで第２車両Ｃ２を走行させてもよい。

図１３は、駐車場管理装置４００において実行される迂回関連処理の一例を示すフローチャートである。まず、制御部４２０は、通信部４１０を用いて、迂回路の目標軌道を示す情報と、障害物情報とを車両から受信したか否かを判定する（ステップＳ２２１）。迂回路の目標軌道を示す情報と、障害物情報とを車両から受信した場合、記録部４２３は、通信部４１０を用いて車両から受信した情報に基づいて、迂回関連情報４３３を更新する（ステップＳ２２２）。次いで、迂回ポイント決定部４２４は、通信部４１０を用いて車両から受信した情報に基づいて、迂回ポイントを決定する（ステップＳ２２３）。記録部４２３は、迂回ポイント決定部４２４により決定された迂回ポイントを、迂回関連情報４３３を記録する（ステップＳ２２４）。

次いで、記録部４２３は、ステップＳ２２１において受信した障害物情報等の送信元が、高性能車両であるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。例えば、障害物情報等と共に、この情報を取得した車両が高性能車両であることを示す情報を受信した場合、記録部４２３は、情報の送信元の車両が高性能車両であると判定する。ステップＳ２２５において、情報の送信元の車両が高性能車両であると判定された場合、記録部４２３は、迂回関連情報４３３に含まれる「迂回した高性能車両の台数」をカウントアップする（ステップＳ２２６）。

一方、ステップＳ２２５において、情報の送信元の車両が高性能車両でないと判定された場合、記録部４２３は、迂回関連情報４３３に含まれる「迂回した一般車両の台数」をカウントアップする（ステップＳ２２７）。そして、プローブカー管理部４２７は、プローブカーを出動させるか否かを判定する（ステップＳ２２８）。例えば、プローブカー管理部４２７は、出動可能なプローブカーに関する情報を記憶部４３０に格納しておき、格納されている情報を参照して、出動可能なプローブカーが駐車場ＰＡ内に存在する場合、プローブカーを出動させると判定する。これに限られず、プローブカー管理部４２７は、通信部４１０を用いてプローブカーと通信し、出動の可否をプローブカーに確認し、プローブカーから出動可能であることを受信した場合、プローブカーを出動させると判定してもよい。プローブカー管理部４２７によりプローブカーを出動させると判定された場合、経路生成部４２１は、ステップＳ２２４において記録された迂回ポイントへ向かう経路を生成し、通信部４１０を用いてプローブカーに送信する（ステップＳ２２９）。

なお、プローブカーとは、例えば、駐車場ＰＡに用意されている管理用の車両である。プローブカーは、異常が発生した箇所の現状を高精度に確認するために高性能車両であることが好ましい。プローブカーは、異常が発生した箇所の現状を確認した場合、障害物が回収可能な場合、障害物を回収する構成を備えていてもよい。

一方、ステップＳ２２８において、プローブカー管理部４２７によりプローブカーを出動させないと判定された場合、車両間調整部４２２は、一般車両に比べて、高性能車両を優先して迂回ポイントを走行させる（ステップＳ２３０）。例えば、車両間調整部４２２は、走行経路にステップＳ２２３において決定された迂回ポイントを走行する車両のうち、一般車両に比べて、高性能車両の方が先に迂回ポイントを走行するように、一般車両に停止や徐行を指示する。

図１４は、図１３の処理の続きを示すフローチャートである。推定部４２５は、迂回関連情報４３３を参照し、「迂回した一般車両の台数」が閾値ｔｈ１を超えたか否かを判定する（ステップＳ２３１）。「迂回した一般車両の台数」が閾値ｔｈ１を超えていない場合、推定部４２５は、迂回関連情報４３３を参照し、「迂回した高性能車両の台数」が閾値ｔｈ２を超えたか否かを判定する（ステップＳ２３２）。

「迂回した高性能車両の台数」が閾値ｔｈ２を超えていない場合、推定部４２５は、迂回関連情報４３３の障害物情報を参照し、障害物のサイズが撤去を要する大きさか否かを判定する（ステップＳ２３３）。なお、障害物のサイズが所定サイズよりも大きい場合、推定部４２５は、障害物のサイズが撤去を要する大きさであると判定する。

障害物のサイズが撤去を要する大きさでない場合、推定部４２５は、迂回関連情報４３３の障害物情報を参照し、障害物の位置が撤去を要する位置であるか否かを判定する（ステップＳ２３４）。なお、障害物の位置が駐車場ＰＡの出入り口など、多くの車両が走行する位置である場合、推定部４２５は、障害物の位置が撤去を要する位置であると判定する。

障害物の位置が撤去を要する位置でない場合、推定部４２５は、迂回関連情報４３３の障害物情報を参照し、障害物の種類が撤去を要する種類であるか否かを判定する（ステップＳ２３５）。なお、障害物の種類が緊急性の高いものである場合、例えば、人物、動物、大きな落下物、燃えているもの等である場合、推定部４２５は、障害物の種類が撤去を要する種類であると判定する。障害物の種類が撤去を要する種類でない場合、推定部４２５は、処理を終了する。

一方、ステップＳ２３１〜Ｓ２３５のうちいずれかにおいて肯定的な判定がなされた場合、推定部４２５は、ステップＳ２２４において記録された迂回ポイントにおいて何らかの異常が発生していることを推定する（ステップＳ２３６）。そして、推定部４２５は、迂回関連情報４３３において、何らかの異常が発生していると推定された迂回ポイントに対応付けられた「異常推定結果」に、異常が推定されたことを示す情報を書き込む（ステップＳ２３７）。次いで、推定部４２５は、迂回関連情報４３３の「異常状態解除有無」を異常発生中と記録する。

なお、図示を省略するが、上述したように、推定部４２５により駐車場ＰＡの全体において異常が発生していることが推定された場合も、ステップＳ２３６に以降してよい。

図１５は、駐車場管理装置４００において実行される解除処理の一例を示すフローチャートである。解除部４２６は、推定部４２５により何らかの異常が発生していると推定された迂回ポイントを、異常が推定された後に通過する車両が出現したか否かを判定する（ステップＳ２５１）。異常が推定された後に迂回ポイントを通過する車両が出現した場合、推定部４２５により推定された異常状態が解消されたと判定し、迂回関連情報４３３の「異常状態解除有無」を解除に書き換える（ステップＳ２５２）。

一方、ステップＳ２５１の判定において、異常が推定された後に迂回ポイントを通過する車両が出現しない場合、解除部４２６は、迂回ポイントの障害物が除去されたことを示す除去通知を、通信部４１０を用いて車両から受信したか否かを判定する（ステップＳ２５３）。迂回ポイントの障害物が除去されたことを示す除去通知を受信した場合、ステップＳ２５２に移行する。

［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の駐車場管理装置４００は、自動走行可能な車両を誘導する管理装置であって、前記車両を誘導するための経路を生成する生成部と、前記生成した経路に関する情報を前記車両に送信し、前記車両が実際に走行した経路に関する情報を前記車両から受信する通信部と、を備え、前記生成部は、第１車両の経路として生成した第１経路と、前記第１車両が実際に走行した第２経路とが異なる場合、前記第１車両よりも後に前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する第２車両に対して、前記第２経路に基づく第３経路を生成し、前記通信部は、前記第３経路に関する情報を前記第２車両に送信することにより、バレーパーキングにおいて自動運転車両をスムーズに目的地へ誘導することができる。

［第２実施形態］
上述した第１実施形態では、駐車場管理装置４００が、駐車場内の地図に基づいて大まかな走行経路を生成し、自車両Ｍが駐車場管理装置４００により作成された走行経路に基づいて目標軌道を生成する例について説明した。第２実施形態では、駐車場管理装置４００が目標軌道まで生成し、自車両Ｍが駐車場管理装置４００による生成された目標軌道に従って走行する例について説明する。この点を除いて、第１実施形態と同様の内容についての詳細な説明は省略し、異なる内容について以下に説明する。また、第１実施形態において自動運転制御装置１００が備える一部の構成（例えば、行動計画生成部１４０の一部）を、駐車場管理装置４００が備えることにより、以下の処理を実行する。

図１６は、通路上に障害物が存在する場合の走行経路の一例を示す図である。ここでは、自車両Ｍの一例である第４車両Ｃ４が、駐車スペースＰＳ１に駐車するための走行経路について説明する。ここで、駐車場管理装置４００により生成された第４車両Ｃ４の第１経路は、例えば、駐車場ＰＡの出入口から入場して、最短距離で駐車スペースＰＳ１に向かう経路Ｒ２１である。第４車両Ｃ４は、自力でセンシングしながら経路Ｒ２１を走行している途中で、障害物Ｇ２を認識する。この場合、第４車両Ｃ４は、自力でセンシングしながら障害物Ｇ２を迂回する経路であって、障害物Ｇ２が存在する通路を走行する経路Ｒ２２の目標軌道を生成し、生成した目標軌道に沿って走行する。つまり、第４車両Ｃ４は、駐車場管理装置４００により生成された目標軌道（経路Ｒ２１）ではなく、自身で生成した目標軌道（経路Ｒ２２）に沿って走行する。

そして、第４車両Ｃ４は、実際に走行した経路Ｒ２２の目標軌道の情報と、認識した障害物Ｇ２に関する障害物情報とを、駐車場管理装置４００に送信する。また、第４車両Ｃ４は、迂回ポイントＰ２を決定し、決定した迂回ポイントＰ２を示す情報を、駐車場管理装置４００に送信する。

こうすることで、駐車場管理装置４００は、迂回ポイントＰ２において何かの異常が発生していることが推定された場合に、経路Ｒ２２の目標軌道に沿って走行することを、後続車両に指示することができる。よって、後続車両は、障害物Ｇ２を迂回して走行することが可能となる。また、後続車両の外界認識性能が低く、障害物Ｇ２を認識できない場合であっても、経路Ｒ２２の目標軌道に沿って走行することで、障害物Ｇ２を迂回することができる。

図１７は、異常が発生していることが推定された後の走行経路の一例を模式的に示す図である。ここでは、自車両Ｍの一例である第５車両Ｃ５が、駐車スペースＰＳ１に駐車するための走行経路について説明する。駐車場管理装置４００により生成された第５車両Ｃ５の第１経路は、例えば、駐車場ＰＡの出入口から入場して、第４車両Ｃ４が実際に走行したように迂回して駐車スペースＰＳ１に向かう経路Ｒ２３である。第５車両Ｃ５は、経路Ｒ２３を走行しながら、認識部１３０の認識結果に基づいて、迂回ポイントＰ２に障害物Ｇ２がまだあるか否かを判定する。障害物Ｇ２が存在することが認識された場合、第５車両Ｃ５は、駐車場管理装置４００により生成された経路Ｒ２３を走行する。また、障害物Ｇ２が存在することが認識された場合、第５車両Ｃ５は、その旨を駐車場管理装置４００に送信する。

一方、迂回ポイントＰ２に障害物Ｇ２が存在しないことが認識された場合、第４車両Ｃ４は、自力でセンシングしながら迂回ポイントＰ２を直進する目標軌道（経路Ｒ２４）を生成し、生成した目標軌道に沿って走行してもよい。つまり、第４車両Ｃ４は、駐車場管理装置４００により生成された目標軌道（経路Ｒ２３）ではなく、自身で生成した目標軌道（経路Ｒ２４）に沿って走行する。そして、第５車両Ｃ５は、実際に走行した経路Ｒ２４の目標軌道の情報を、駐車場管理装置４００に送信する。また、第５車両Ｃ５は、障害物Ｇ２が存在しないことが認識された旨（除去通知）を駐車場管理装置４００に送信する。

こうすることで、駐車場管理装置４００は、障害物が除去された後は、元通り迂回しない経路を生成し、車両を誘導することができる。

［ハードウェア構成］
図１８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自動走行可能な車両を誘導するための経路を生成し、
前記生成した経路に関する情報を前記車両に送信し、
前記車両が実際に走行した経路に関する情報を前記車両から受信し、
第１車両の経路として生成した第１経路と、前記第１車両が実際に走行した第２経路とが異なる場合、前記第１車両よりも後に前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する第２車両に対して、前記第２経路に基づく第３経路を生成し、
前記第３経路に関する情報を前記第２車両に送信する、
ように構成されている、管理装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、第１実施形態では、迂回路として、障害物が認識された迂回ポイントを通過しない経路を生成する例について説明したが、これに限られない。例えば、第２実施形態において説明したように、障害物が認識された通路であって、障害物の隣を走行するものであってもよい。この場合、駐車場管理装置４００は、実際に走行した第２経路として、迂回した経路の目標軌道を車両から受信し、後続車両に対して、大まかな経路とともに、迂回した経路の目標軌道を送信することで、迂回路で走行するよう指示することができる。

また、第２実施形態では、迂回路として、障害物が認識された通路であって、障害物の隣を走行する例について説明したが、これに限られない。例えば、第１実施形態において説明したように、迂回路として、障害物が認識された迂回ポイントを通過しない経路を生成してもよい。

また、第１車両Ｃ１（あるいは第４車両Ｃ４）と第２車両Ｃ２（あるいは第５車両ｃ５）の目標となる駐車スペースが同一である例について説明したがこれに限られない。例えば、第２車両Ｃ２の目標となる駐車スペースが、駐車スペースＰＳ１の隣の駐車スペースである場合のように、目標となる駐車スペースまでの経路の一部が同じである場合、経路生成部４２１は、第１車両Ｃ１（あるいは第４車両Ｃ４）の実際の走行経路に基づいて、第２車両Ｃ２（あるいは第５車両ｃ５）の経路として、第３経路を生成してもよい。

１…車両システム、１０…車外カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…駐車スペース認識部、１３２…障害物認識部、１４０…行動計画生成部、１４１…自走駐車制御部、１４２…迂回判定部、１４３…迂回路生成部、１４４…迂回ポイント決定部、１５０…アップロード管理部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、４００…駐車場管理装置、４２１…経路生成部、４２２…車両間調整部、４２３…記録部、４２４…迂回ポイント決定部、４２５…推定部、４２６…解除部、４２７…プローブカー管理部

Claims (10)

1. 自動走行可能な車両を誘導する管理装置であって、
   前記車両を誘導するための経路を生成する生成部と、
   前記生成した経路に関する情報を前記車両に送信し、前記車両が実際に走行した経路に関する情報を前記車両から受信する通信部と、を備え、
   前記生成部は、
   第１車両の経路として生成した第１経路と、前記第１車両が実際に走行した第２経路とが異なる場合、前記第１車両よりも後に前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する第２車両に対して、前記第２経路に基づく第３経路を生成し、
   前記通信部は、
   前記第３経路に関する情報を前記第２車両に送信する、
   管理装置。
2. 前記生成部は、
   前記第２車両の経路を生成し、生成した前記第２車両の経路と、前記第１経路の少なくとも一部とが重なる場合に、前記第２車両の経路を前記第２経路に基づいて補正する、
   請求項１に記載の管理装置。
3. 前記生成部は、
   前記第２車両の経路を生成し、生成した前記第２車両の経路の中に、前記第１経路の中断地点であって、且つ、前記第２経路の開始地点である迂回ポイントが含まれる場合、前記第２車両の経路を前記第２経路に基づいて補正する、
   請求項１または２に記載の管理装置。
4. 前記生成部により生成された経路と前記実際に走行した経路とが異なる前記車両の数が所定数を超えた場合、異常が発生していることを推定する推定部をさらに備える、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載の管理装置。
5. 前記推定部は、
   前記車両が走行する通路において異常が発生していることを推定する、
   請求項４に記載の管理装置。
6. 前記生成部は、
   前記推定部により推定された異常が解消された場合、前記推定部により異常が推定されない場合と同様に経路を生成する、
   請求項４または５に記載の管理装置。
7. 前記第１経路と前記第２経路とが異なる場合、前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する複数の車両のうち、外界検知性能が低い車両に比べて、前記外界検知性能が高い車両を優先して走行させる車両間調整部をさらに備え、
   前記生成部は、
   前記外界検知性能が高い車両が実際に走行した経路に基づいて、前記第３経路を生成する、
   請求項１から６のうちいずれか一項に記載の管理装置。
8. 前記管理装置は、
   前記第１経路と前記第２経路とが異なる場合、外界検知性能が高いプローブカーを走行させ、前記プローブカーが実際に走行した経路に基づいて、前記第３経路を生成する、
   請求項１から７のうちいずれか一項に記載の管理装置。
9. コンピュータが、
   自動走行可能な車両を誘導するための経路を生成し、
   前記生成した経路に関する情報を前記車両に送信し、
   前記車両が実際に走行した経路に関する情報を前記車両から受信し、
   第１車両の経路として生成した第１経路と、前記第１車両が実際に走行した第２経路とが異なる場合、前記第１車両よりも後に前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する第２車両に対して、前記第２経路に基づく第３経路を生成し、
   前記第３経路に関する情報を前記第２車両に送信する、
   管理方法。
10. コンピュータに、
    自動走行可能な車両を誘導するための経路を生成させ、
    前記生成した経路に関する情報を前記車両に送信させ、
    前記車両が実際に走行した経路に関する情報を前記車両から受信し、
    第１車両の経路として生成した第１経路と、前記第１車両が実際に走行した第２経路とが異なる場合、前記第１車両よりも後に前記第１車両と同じ二以上の地点を通過する第２車両に対して、前記第２経路に基づく第３経路を生成させ、
    前記第３経路に関する情報を前記第２車両に送信させる、
    プログラム。

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