JP2020112441A - 情報処理装置、位置算出システム - Google Patents

Abstract

【課題】空間における測位性能を向上させる。【解決手段】端末を有する移動体が移動する所定の空間において、少なくとも１つの他のビーコンの電波到達距離内に配置される複数のビーコン１０Ａ〜Ｅと、空間の撮影を行う撮影装置５０と、少なくとも１つのビーコンと通信可能である情報処理装置とを含む位置算出システムにおける情報処理装置であって、ビーコンの端末との通信可能範囲の情報を格納する記憶部と、ビーコンから、端末によって送信された端末識別情報及び端末識別情報を受信したビーコンを識別するビーコン識別情報と、撮影装置によって空間を撮影された画像に基づいて算出された移動体の位置の情報とを受信する通信部と、記憶部に格納される通信可能範囲の情報と、通信部で受信した、端末識別情報及びビーコン識別情報と、移動体の位置の情報とに基づいて、端末識別情報で識別される端末を有する移動体の位置を算出する情報処理装置とする。【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置、位置算出システムに関する。

電磁波等を発射することにより、受信機に位置等の様々な情報を通知するビーコン（無線標識）が存在する。ビーコンには、携帯端末に向けて情報を発信するものもある。例えば、携帯端末用のビーコンには、Bluetooth（登録商標）を利用したものもあり、複数の
送信器から識別情報を受信することで、受信側の携帯端末は自身の位置を知ることができる。

また、複数のビーコンによりビーコンメッシュを構成する技術がある。ビーコンメッシュを構成するビーコン（メッシュ型ビーコンともいう）は、電波の到達距離内に設置された他のビーコンと相互に通信を行う機能を有し、全体としてマルチホップ無線ネットワークを形成する。メッシュ型ビーコンは、他のビーコンに対して、自身の識別情報を含む無線標識を送信する。ビーコンメッシュは、ゲートウェイを介して、他のネットワークに接続され得る。ゲートウェイは、ビーコンメッシュ内のビーコンに対して、個別に、設定変更の命令を送信することができる。

特開２０１６−１５４３２９公報

倉庫や工場などの大規模空間等において、作業員などの人の位置を測位するには、人が携帯する発信機の電波を受信機が受信し、受信機の位置情報から測位する方式が採用されることが多い。しかし、この方式の場合、大規模空間等で天井高が高い場所で、受信機を天井に設置せざるを得ない場合等に、発信機と受信機との距離が離れていると、測位性能が低下する。

また、大規模空間にカメラを設置して画像認識をすることにより人の位置の測位を補助することが考えられるが、カメラで撮影される画像はデータ容量が大きく、カメラから画像認識を行う装置までのネットワークにおける通信量が増大するという問題がある。

本発明は、空間における測位性能を向上させる技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、以下の手段を採用する。
即ち、第１の態様は、
所定の電波到達距離内において相互に通信可能であり、所定の信号を送受信する複数のビーコンであって、端末を有する移動体が移動する所定の空間において、少なくとも１つの他のビーコンの前記電波到達距離内に配置される複数のビーコンと、前記複数のビーコンの１つに接続され、前記空間の撮影を行う撮影装置と、前記複数のビーコンのうちの少なくとも１つのビーコンと通信可能である制御装置とを含む位置算出システムにおける制御装置であって、
前記ビーコンの前記端末との通信可能範囲の情報を格納する記憶部と、
前記ビーコンから、前記端末によって送信された当該端末を識別する端末識別情報及び
当該端末識別情報を受信した前記ビーコンを識別するビーコン識別情報と、前記撮影装置によって前記空間を撮影された画像に基づいて算出された前記移動体の位置の情報とを受信する通信部と、
前記記憶部に格納される前記通信可能範囲の情報と、前記通信部で受信した、前記端末識別情報及び前記ビーコン識別情報と、前記移動体の位置の情報とに基づいて、前記端末識別情報で識別される前記端末を有する前記移動体の位置を算出する、
制御装置とする。

開示の態様は、プログラムが情報処理装置によって実行されることによって実現されてもよい。即ち、開示の構成は、上記した態様における各手段が実行する処理を、情報処理装置に対して実行させるためのプログラム、或いは当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として特定することができる。また、開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を情報処理装置が実行する方法をもって特定されてもよい。開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を行う情報処理装置を含むシステムとして特定されてもよい。

本発明によれば、空間における測位性能を向上させることができる。

図１は、実施形態に係るシステムの構成例を示す図である。 図２は、ビーコン１０の機能ブロックの例を示す図である。 図３は、制御装置２０の機能ブロックの例を示す図である。 図４は、端末３０の機能ブロックの例を示す図である。 図５は、サーバ４０の機能ブロックの例を示す図である 図６は、撮影装置５０の機能ブロックの例を示す図である。 図７は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。 図８は、ビーコンメッシュのいずれかのビーコンの近傍に存在する端末の端末ＩＤを、サーバで取得する際の動作シーケンスの例を示す図である。 図９は、サーバ４０が取得した端末ＩＤとビーコンＩＤとの組の例を示す図である。 図１０は、ビーコンメッシュのいずれかのビーコンに接続される撮影装置で算出された位置情報を、サーバで取得する際の動作シーケンスの例を示す図である。 図１１は、撮影装置が撮影した画像の例を示す図である。 図１２は、撮影装置が算出した人の位置情報の例を示す図である。 図１３は、サーバによる利用者の位置の算出の動作フローの例を示す図である。 図１４は、人の位置と端末との対応付けの例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。実施形態の構成は例示であり、発明の構成は、開示の実施形態の具体的構成に限定されない。発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。

〔実施形態〕
〈システム構成〉
図１は、本実施形態に係る位置算出システムの構成例を示す図である。なお、本実施形態では、測位等のために送受信される無線標識のほか、当該無線標識の送信装置をビーコンと呼ぶ。本実施形態に係る位置算出システムは、ビーコン１０（図１では、ビーコン１０Ａからビーコン１０Ｅ）、制御装置２０、端末３０、サーバ４０、撮影装置５０を含む
。端末３０は、いずれかのビーコン１０からの信号を受信できる位置に存在する。端末３０は、例えば、利用者に携帯されていたり、所定の物に添付されていたりする。撮影装置５０は、ビーコン１０Ａに接続されている。制御装置２０、サーバ４０は、インターネット等のネットワーク１００を介して、通信可能に、接続されている。制御装置２０、サーバ４０は、直接、通信可能に接続されてもよい。端末３０は、ネットワーク１００に接続されてもよい。ビーコン１０Ａからビーコン１０Ｅは、マルチホップ無線ネットワークを形成している。ビーコン１０は、倉庫や工場などの空間等の天井、梁、壁、柱等に設置される。撮影装置５０は、当該空間に存在する人を撮影可能な天井、梁、壁、柱等に設置される。本実施形態のシステムは、端末３０を携帯する（伴う）利用者（人）の位置を算出しているが、利用者（人）の代わりに、工場等の空間内を移動する機械や動物等であってもよい。これらの機械や動物は、端末３０を伴っているものとする。利用者、機械、動物は、移動体の例である。位置算出システムにおける撮影装置５０の数は、１つであっても、複数であってもよい。複数の撮影装置５０を使用することで、工場等の空間を撮影した際の死角を減らすことができる。

ビーコン１０は、当該ビーコン１０を識別する識別情報及び送信日時を含む無線標識を送信する。また、本実施形態に係るビーコン１０は、電波の到達距離内に設置された他のビーコン１０と相互に通信を行う機能を有し、全体としてマルチホップ無線ネットワークを形成する。また、複数のビーコンの各々は少なくとも１つの他のビーコンの電波到達距離内に配置されるものとする。ビーコン１０は、端末３０から、当該端末３０の識別情報を受信する。ビーコン１０は、端末３０から、ビーコン１０からの信号の受信強度を受信してもよい。撮影装置５０が接続されたビーコン１０Ａは、撮影装置５０から、撮影装置５０で撮影された人の位置情報等を受信する。ビーコン１０は、端末３０からの識別情報、撮影装置５０で撮影された人の位置情報等とともに、ビーコン１０自身の識別情報等を、他のビーコン１０に向けて送信する。なお、相互に通信可能とした複数のビーコンを総称してビーコンメッシュとも呼ぶ。

図１では５個のビーコン１０を例示したが、ビーコン１０の数は５個に限定されるものではない。また、ビーコン１０は、例えば、マイクロコントローラとアンテナとを有し、これらが協働することにより各種の機能を実現する。ビーコン１０は、内部センサとして、各種センサを含み得る。各種センサは、例えば、マイク、温度計、湿度計、光センサ、赤外線センサ、電気メータ、ガスメータ、水道メータ、計測器等である。各種センサによって、音、空気環境、値等が検出される。また、ビーコン１０には、外部センサとして、各種センサが接続されてもよい。ビーコン１０は、自身に内蔵される電池の残量を計測しうる。外部センサは、Bluetooth等による無線通信機能を有してもよい。このとき、外部
センサは、Bluetoothのパケットに載せて検出結果等を送信しうる。

制御装置２０は、複数のビーコン１０の動作および撮影装置５０の動作を一元的に制御する装置である。制御装置２０は、例えば、複数のビーコン１０のいずれかを特定する識別情報と所定の情報とを含む特定情報を、周辺のビーコン１０に送信する。制御装置２０は、撮影装置５０の動作等を制御する。一方、ビーコン１０は、受信した特定情報を周辺のビーコン１０へ中継するとともに、自身を示す識別情報を含む特定情報を受信した場合、当該特定情報に基づいて、所定の処理を行う。特定情報は、例えば、ビーコン１０の動作を制御する情報を含み得る。制御装置２０は、ビーコンメッシュとネットワーク１００とを接続するゲートウェイとして動作する。

端末３０は、ビーコン１０から無線標識を受信する。端末３０は、ビーコン１０に対して、端末３０自身を識別する識別情報を送信する。また、図１には１つの端末３０を示しているが、端末３０の数は、１つに限定されるものではない。端末３０は、ビーコン１０としての機能を有してもよい。例えば、端末３０は、ビーコンメッシュ内の１つのビーコ
ン１０として機能してもよい。端末３０は、ビーコン１０と同様に、内部センサを含んだり、外部センサに接続されたりしてもよい。端末３０は、利用者に携帯されていたり、移動し得る機械等に添付されていたりする。

サーバ４０は、例えば、端末３０から無線標識に含まれるビーコン１０の識別情報及び送信日時、端末３０における無線標識の受信日時、端末３０の識別情報、撮影装置５０から出力される人等の位置情報を、ビーコンメッシュを介して取得する。サーバ４０は、ビーコン１０の状態等を示す情報を取得しうる。また、サーバ４０は、取得した情報に基づいて、空間内に存在する人の位置情報を算出する。

撮影装置５０は、撮影装置５０が設置される空間内を撮影し、撮影された画像に含まれる人等を識別する。撮影装置５０は、識別した人等の位置を、撮影された画像における位置から、算出して出力する。撮影装置５０は、あらかじめ、カメラが設置される空間の画像と、当該画像に含まれる人の頭部の画像内の位置との組を教師データとして、機械学習されている。撮影装置５０は、機械学習により、撮影された画像から、当該画像に含まれる人の頭部の画像内の位置を算出することができる。

〈ビーコンの機能構成〉
図２は、実施形態に係るビーコン１０の機能ブロックの例を示す図である。なお、ビーコン１０は、工場、倉庫等の大規模空間内、オフィスビルの室内等に、相互に通信可能な所定の電波到達距離以下の間隔で複数設置される。全部または一部のビーコン１０は、撮影装置５０に接続される。例えば、各ビーコン１０は、設置場所に応じて、１０ｍ程度といった間隔で設置するものとする。ビーコン１０は、標識情報送信部１１と、通信部１２と、記憶部１３とを備える。ビーコン１０と撮影装置５０とは通信可能に無線で接続されても、有線で接続されてもよい。

標識情報送信部１１は、記憶部１３に保持されている情報に基づいて、当該ビーコン１０を識別するための識別情報を含む無線標識を送信し、受信側の装置に対して近接通知を行う。無線標識は、送信時刻を示す日時情報等を含んでもよい。具体的には、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）等の技術を利用することができ、無線標識のブロードキャスト通信を行うようにしてもよい。

通信部１２は、他のビーコン１０、端末３０、制御装置２０、撮影装置５０との間で双方向に情報の送受信を行う。例えば、ＢＬＥにおけるＧＡＴＴ（Generic Attribute Profile）のようなプロファイルに基づいて相互通信を行うようにしてもよい。通信部１２は
、コネクション型の通信を行ってもよい。また、通信部１２は、他のビーコン１０の識別情報を含む特定情報を受信した場合、当該特定情報を周辺のビーコン１０へ中継する。一方、通信部１２は、自身を示す識別情報を含む特定情報を受信した場合、当該特定情報を記憶部１３に格納すると共に、当該特定情報に基づいて、所定の処理を行う。通信部１２は、端末３０から端末３０の端末ＩＤを含む信号を受信する。通信部１２は、端末３０から受信した信号の受信強度を測定する。通信部１２は、受信した信号に含まれる情報と当該信号の受信強度を対応付けて、記憶部１３に格納する。通信部１２は、撮影装置５０から撮影装置５０で算出された人の位置情報を受信し、記憶部１３に格納する。

また、通信部１２は、制御装置２０からの要求に応じて、記憶部１３に保持されている情報を、ビーコンメッシュのネットワークを介して制御装置２０に送信するようにしてもよい。記憶部１３に保持されている情報には、端末３０から受信した端末３０の端末ＩＤや撮影装置５０から受信した撮影装置５０で算出された人の位置情報等が含まれ得る。また、ビーコン１０間を送受信される特定情報等の情報には、あらかじめ、固有の識別情報が割り当てられてもよい。このとき、通信部１２は、一度、転送した情報の識別情報を記
憶部１３に格納し、情報を転送する際に、当該情報の識別情報が記憶部１３に過去に転送した情報の識別情報と一致するか否かを確認し、過去に転送した情報である場合には、当該情報を転送しなくてもよい。これにより、同じ情報がビーコンメッシュ内を転送され続けることを回避することができる。

また、通信部１２は、ビーコン１０に接続される撮影装置５０と通信して、撮影装置５０に対する制御（撮影開始、停止等）の指示を行ってもよい。撮影装置５０に対する制御の指示は、例えば、制御装置２０からビーコンメッシュを介して行われる。

記憶部１３は、不揮発性メモリであり、例えばマイクロプロセッサが有するフラッシュメモリのようなＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory
）等によって実現される。また、記憶部１３は、予め定められた当該ビーコン１０の固有の識別情報（ビーコンＩＤ）や、標識情報送信部１１が無線標識を送信する際の電波強度の設定値等を記憶する。記憶部１３は、受信した信号に含まれる情報や当該信号の受信強度などを格納する。

〈制御装置の機能構成〉
図３は、実施形態に係る制御装置２０の機能ブロックの例を示す図である。制御装置２０は、例えば一般的なコンピュータであり、ビーコン通信部２１、通信部２２、記憶部２３を備える。

ビーコン通信部２１は、ビーコン１０と双方向の通信を行う。すなわち、ビーコン通信部２１は、上記した特定情報を送信したり、ビーコン１０から死活情報、ビーコン１０が保持する情報を受信したりする。制御装置２０は、１つのビーコン１０と通信可能に有線等で接続されていてもよい。ビーコン通信部２１は、ビーコン１０等から取得した情報を、記憶部２３に格納する。また、ビーコン通信部２１は、制御装置２０を操作するユーザからの入力等に基づいて、特定情報を送信し、ビーコン１０の設定を変更させてもよい。ビーコン通信部２１は、特定情報にすべてのビーコン１０に対応する識別情報を含むようにして、ビーコン１０は同一の特定情報を１回のみブロードキャスト通信するようにしてもよい。また、特定情報がビーコンメッシュのネットワーク上を転送される回数を示すホップ数を含むようにして、ビーコン１０は設定変更情報を転送するたびにホップ数をインクリメントし、所定の回数だけビーコン１０間を転送された特定情報がビーコンメッシュ上から削除されるようにしてもよい。

通信部２２は、例えば、インターネットや専用回線等のネットワーク１００を介して、サーバ４０等と通信する。通信部２２は、記憶部２３に格納されるビーコン１０等から取得した情報をサーバ４０に送信する。

記憶部２３は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等によって実現される。記憶部２３は、各ビーコンの識別情報（ビーコンＩＤ）に対応付けて、複数のビーコン１０の設置場所を示す位置情報、動作設定等を記憶する。

〈端末の機能構成〉
図４は、実施形態に係る端末３０の機能ブロックの例を示す図である。端末３０は、例えばスマートフォンやタブレット端末等のコンピュータであり、標識情報送信部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、表示部３４とを備える。なお、標識情報送信部３１、通信部３２は、例えば端末３０にインストールされたアプリケーションソフトウェア（プログラムとも呼ぶ）が、端末３０の通信機能を利用して実現する。

標識情報送信部３１は、記憶部３３に保持されている情報に基づいて、ビーコンとしての端末３０を識別するための識別情報を含む無線標識を送信し、受信側の装置に対して近接通知を行う。無線標識は、送信時刻を示す日時情報等を含んでもよい。具体的には、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）等の技術を利用することができ、無線標識のブロードキャスト通信を行うようにしてもよい。端末３０が送信する端末３０の識別情報を含む無線標識（情報）は、複数のビーコンによって受信され得る。

通信部３２は、ビーコン１０、他の端末３０等との間で双方向に情報の送受信を行う。例えば、ＢＬＥにおけるＧＡＴＴのようなプロファイルに基づいて相互通信を行うようにしてもよい。通信部３２は、コネクション型の通信を行ってもよい。また、通信部３２は、ビーコン１０の識別情報を含む特定情報を受信した場合、当該特定情報を周辺のビーコン１０へ中継する。一方、自身を示す識別情報を含む特定情報を受信した場合、当該特定情報を記憶部３３に格納すると共に、当該特定情報に基づいて、所定の処理を行う。また、通信部３２は、制御装置２０からの要求に応じて、記憶部３３に保持されている情報を、ビーコンメッシュのネットワークを介して制御装置２０に応答するようにしてもよい。

通信部３２は、ビーコン１０が送信する無線標識を受信し、記憶部３３に格納する。記憶部３３は、揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリのようなＥＥＰＲＯＭ等によって実現される。

記憶部３３は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等によって実現される。記憶部３３は、端末３０を識別するための固有の識別情報（端末ＩＤ）を格納する。なお、端末３０を特定するための識別情報は、スマートフォン等のＯＳ（Operating System）が提供するＩＤを利用するようにしてもよいし、サーバ４０が端末３０のアプリケーションソフトウェアに対して独自の識別情報を発行するようにしてもよい。

表示部３４は、記憶部３３に記憶された情報等を端末３０が備えるモニタに表示させる。

〈サーバの機能構成〉
図５は、実施形態に係るサーバ４０の機能ブロックの例を示す図である。サーバ４０は、例えば、据え置き型のコンピュータであり、通信部４１と、演算部４２と、記憶部４３とを備える。制御装置２０とサーバ４０とは一体化して、１つの情報処理装置として動作してもよい。

通信部４１は、インターネット等のネットワーク１００を介して制御装置２０等との間で情報を送受信する。

演算部４２は、ビーコン１０、端末３０、撮影装置５０からの情報に基づいて、所定の演算を行う。演算部４２は、端末３０が存在する位置（端末３０を携帯する利用者の位置）を算出する。演算部４２は、撮影装置５０から取得する人の位置情報と、ビーコン１０から取得する端末３０の端末ＩＤと、当該端末ＩＤを受信したビーコン１０の位置情報などから、端末３０が存在する位置（端末３０を携帯する利用者の位置）を算出する。

記憶部４３は、例えばＨＤＤやＳＳＤ、フラッシュメモリ等によって構成され、端末３０や撮影装置５０から、ビーコンメッシュ、制御装置２０を介して、受信した情報や、当該情報に基づいて算出した端末３０の位置を示す情報を記憶する。記憶部４３は、ビーコンメッシュの各ビーコン１０の識別情報（ビーコンＩＤ）と、各ビーコン１０の存在位置
を示す位置情報とを対応付けて格納する。記憶部４３は、各ビーコン１０の識別情報と各ビーコン１０の信号の通信可能範囲（空間における範囲）と各ビーコン１０の設置位置の情報とを対応付けて格納する。

〈撮影装置の機能構成〉
図６は、実施形態に係る撮影装置５０の機能ブロックの例を示す図である。撮影装置５０は、通信部５１、演算部５２、記憶部５３、撮影部５４を備える。撮影装置５０は、倉庫や工場などの空間等の天井、梁、壁、柱等に設置される。撮影装置５０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence）カメラである。ＡＩカメラは、撮影した画像を解析して
あらかじめ定めた推定モデル等に基づく結果を出力する。ビーコン１０と撮影装置５０とは通信可能に無線で接続されても、有線で接続されてもよい。

通信部５１は、通信可能に接続されるビーコン１０との間で情報を送受信する。通信部５１は、演算部５２で算出された、撮影部５４で撮影された画像に基づく、人の位置情報を、ビーコン１０に送信する。通信部５１は、制御装置２０等からビーコンメッシュ等を介して、撮影装置５０を制御する信号を受信してもよい。

演算部５２は、撮影部５４で撮影された画像から、人（の頭部等）を抽出し、人の位置を算出して、人の位置情報として出力する。演算部５２は、人の位置情報を記憶部５３に格納する。演算部５２は、あらかじめ、工場、倉庫等の空間において撮影部５４で撮影された画像と当該画像に含まれる人（の頭部等）の画像内の位置との組を、教師データとして機械学習（ディープラーニング）した、画像に存在する人の位置を推定する推定モデルを作成している。また、演算部５２は、推定モデルを用いて、撮影部５４で撮影された画像内に存在する人の位置を算出する。演算部５２は、画像内の、人と人以外とを区別するが、人が誰であるかを識別しない。ここでは、演算部５２は、撮影部５４で撮影された画像における人の、画像における位置（画像内の座標）を算出する。演算部５２は、例えば、人の画像内おける位置として、人の頭部の位置を使用する。また、演算部５２は、人の画像内おける位置として、人の頭頂部の位置、人の眼の位置、人の手の位置、人の肩の位置等を使用してもよい。さらに、演算部５２は、人の画像内における位置として、人が身に着けている、ヘルメットの位置、作業服の肩の位置、作業服の胸の位置、作業服につけられた所定のマークの位置、手袋の位置、靴の位置等を使用してもよい。

演算部５２は、撮影部５４で撮影された画像内の人の頭部の実際の位置（工場、倉庫等の空間における位置）を、撮影装置５０が設置された位置、撮影装置５０の撮影部５４のカメラの光軸方向、画像の画角、画像のドット数、人の頭部の床からの高さに基づいて、算出する。撮影部５４が撮影した画像内の任意の点の方向は、撮影装置５０の設置位置、撮影部５４のカメラの向き、光軸方向、画像の画角等から容易に算出され得る。演算部５２は、人の頭部の位置から床に下ろした垂線の足を、当該人の位置としてもよい。人は床の上を移動するとすると、ｚ座標は常に０であるため、演算部５２は、ｘ座標、ｙ座標により人の位置を表してもよい。演算部５２は、撮影部５４で撮影された１つの画像から、複数の人の位置を算出し得る。

演算部５２は、撮影部５４で撮影された画像と画像内の人の頭部の実際の位置との組を教師データとして機械学習して、画像に存在する人の頭部の実際の位置を推定する推定モデルを、あらかじめ作成してもよい。このとき、演算部５２は、当該推定モデルを使用して、撮影部５４で撮影された画像に含まれる人の頭部の実際の位置を算出してもよい。

記憶部５３は、例えばＨＤＤやＳＳＤ、フラッシュメモリ等によって構成され、撮影部５４で撮影された画像のデータ、演算部５２で算出された人の位置情報等を記憶する。記憶部５３は、機械学習した、画像に存在する人を推定する推定モデルを格納する。

撮影部５４は、工場、倉庫等の空間を撮影するカメラを含む。撮影部５４は、工場、倉庫等の空間を撮影する。撮影部５４が撮影した画像は、記憶部５３に格納される。撮影部５４は、所定時間毎に、工場、倉庫等の空間を撮影する。
〈装置構成〉
制御装置２０、端末３０、撮影装置５０は、スマートフォン、携帯電話、タブレット型端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、ＰＣ（Personal Computer）のような専
用または汎用のコンピュータ、あるいは、コンピュータを搭載した電子機器を使用して実現可能である。サーバ４０は、ＰＣ、ワークステーション（ＷＳ、Work Station）のような専用または汎用のコンピュータ、あるいは、コンピュータを搭載した電子機器を使用して実現可能である。

図７は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。図７に示す情報処理装置９０は、一般的なコンピュータの構成を有している。制御装置２０、端末３０、サーバ４０、撮影装置５０は、図７に示すような情報処理装置９０によって実現され得る。情報処理装置９０は、プロセッサ９１、メモリ９２、記憶部９３、入力部９４、出力部９５、通信制御部９６を有する。これらは、互いにバスによって接続される。メモリ９２及び記憶部９３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。情報処理装置のハードウェア構成は、図７に示される例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。

情報処理装置９０は、プロセッサ９１が記録媒体に記憶されたプログラムをメモリ９２の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。

メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。メモリ９２は、主記憶装置とも呼ばれる。

記憶部９３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスク
ドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ、Solid State Drive）である。また、記憶部９３は、リムーバブルメディア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。記憶部９３は、二次記憶装置とも呼ばれる。

記憶部９３は、各種のプログラム、各種のデータ及び各種のテーブルを読み書き自在に記録媒体に格納する。記憶部９３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。記憶部９３に格納される情報は、メモリ９２に格納されてもよい。また、メモリ９２に格納される情報は、記憶部９３に格納されてもよい。

オペレーティングシステムは、ソフトウェアとハードウェアとの仲介、メモリ空間の管理、ファイル管理、プロセスやタスクの管理等を行うソフトウェアである。オペレーティングシステムは、通信インタフェースを含む。通信インタフェースは、通信制御部９６を介して接続される他の外部装置等とデータのやり取りを行うプログラムである。外部装置等には、例えば、他の情報処理装置、外部記憶装置等が含まれる。

入力部９４は、キーボード、ポインティングデバイス、ワイヤレスリモコン、タッチパ
ネル等を含む。また、入力部９４は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。

出力部９５は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＥＬ（Electroluminescence）パネル等の
表示装置、プリンタ等の出力装置を含む。また、出力部９５は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。

通信制御部９６は、他の装置と接続し、情報処理装置９０と他の装置との間の通信を制御する。通信制御部９６は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースボード、Bluetooth（登録商標）などの無線通信のための無線通信回路、電話通信のための通
信回路である。ＬＡＮインタフェースボードや無線通信回路は、インターネット等のネットワークに接続される。

制御装置２０、端末３０、サーバ４０、撮影装置５０を実現するコンピュータは、プロセッサが二次記憶装置に記憶されているプログラムを主記憶装置にロードして実行することによって、各機能を実現する。また、各装置の記憶部は、主記憶装置または二次記憶装置の記憶領域に設けられる。

（動作例）
ここでは、本実施形態のシステムの動作例を説明する。本実施形態のシステムでは、図１のように、工場、倉庫などの天井等に複数のビーコン１０が設置され、一部のビーコン１０には撮影装置５０が通信可能に接続されている。各ビーコン１０は、固有の識別情報（ビーコンＩＤ）を有する。各ビーコン１０は、ビーコンメッシュを形成する。すべてのビーコン１０は、いずれかの他のビーコンと１０と通信できる位置に設置される。また、少なくとも１つのビーコン１０は、制御装置２０と通信できる位置に設置される。制御装置２０は、ネットワーク１００等を介して、または、直接、サーバ４０と通信可能に接続される。工場、倉庫などの空間では、端末３０を携帯する利用者が移動しているとする。

〈端末ＩＤ取得の動作例〉
図８は、ビーコンメッシュのいずれかのビーコンの近傍に存在する端末の端末ＩＤを、サーバで取得する際の動作シーケンスの例を示す図である。

ＳＱ１０１では、端末３０は、周囲のビーコン１０に対して、自身を識別する情報である端末ＩＤを含む信号を送信する。当該信号は、例えば、アドバタイズ信号である。端末３０は、当該信号を、例えば、１秒に１回送信する。端末３０は、ビーコンメッシュを形成するビーコン１０からの無線標識を受信できる位置に存在しているとする。端末３０から送信される端末ＩＤを含む信号は、複数のビーコン１０に受信され得る。ここでは、端末３０からの端末ＩＤを含む信号は、ビーコン１０Ｄに受信されたとする。端末３０は、ビーコンメッシュを形成するビーコン１０からの無線標識を受信したことを契機として、端末ＩＤを含む信号を送信してもよい。端末３０は、例えば、所定時間毎に、端末ＩＤを含む信号を送信する。端末３０は、端末ＩＤを含む信号を、ビーコンの無線標識として送信してもよい。

ＳＱ１０２では、端末３０からの端末ＩＤを含む信号を受信したビーコン１０Ｄは、当該信号の受信強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）を測定する。受信強度は、ビーコン１０Ｄと端末３０との距離が長くなるのにしたがって、小さくなる。受信強度（エネルギー）は、例えば、距離の−２乗に比例する。ビーコン１０Ｄは、端末ＩＤと受信強度とを対応付けて記憶部１３に格納する。ビーコン１０Ｄは、端末ＩＤと受信強度とに、受信時刻を対応付けて格納してもよい。

ＳＱ１０３では、ビーコン１０Ｄは、周囲のビーコン１０等に対して、記憶部１３に格納される端末ＩＤと、受信強度と、ビーコン１０Ｄを識別する識別情報であるビーコンＩＤとを含む信号を、送信する。ビーコンＩＤは、例えば、ＵＵＩＤ（８Ｂｙｔｅ）、Ｍａｊｏｒ（２Ｂｙｔｅ）、Ｍｉｎｏｒ（２Ｂｙｔｅ）の各値を有する。ＵＵＩＤは、組織、建物、プロジェクト等を識別するための識別子として用いられる。Ｍａｊｏｒは、組織等内のグループ、フロア、チーム等を識別するための識別子として用いられる。Ｍｉｎｏｒは、グループ等内の個々のビーコンを識別するための識別子として用いられる。端末ＩＤは、例えば、２Ｂｙｔｅである。ＲＳＳＩは、例えば、１Ｂｙｔｅである。当該信号は、制御装置２０に向けて送信されるものである。当該信号には、当該信号を識別する識別情報が含まれてもよい。また、当該信号は、信号の宛先である制御装置２０を識別する識別情報が含まれてもよい。ここでは、当該信号は、ビーコン１０Ｅによって受信されるとする。

ＳＱ１０４では、ビーコン１０Ｅは、ビーコン１０Ｄから受信した信号を、ビーコン１０Ｅの周囲のビーコン１０等に向けて送信する。ここでは、ビーコン１０Ｅから送信された信号が、制御装置２０で受信されるとする。制御装置２０は、受信したビーコン１０Ｅからの信号に含まれる情報を、現在時刻と対応付けて、記憶部２３に格納する。ビーコンメッシュにおける信号の転送は、端末３０の移動速度に比べて非常に速い速度で行われると考えられるため、ここでの現在時刻は、ビーコン１０Ｄが端末３０から端末ＩＤを受信した時刻（受信時刻）と同一とみなすことができる。制御装置２０は、ビーコン１０Ｄ以外のビーコン１０が端末３０から受信した端末ＩＤを含む信号も受信し得る。端末３０の周囲に複数のビーコン１０が存在しうるからである。この場合、制御装置２０では、複数のビーコン１０から端末３０の端末ＩＤを含む信号が受信される。制御装置２０は、所定期間に受信された同一の端末ＩＤを含む信号は、同一の時刻に端末３０から送信された端末ＩＤを含む信号に基づくものであるとみなしてもよい。

一方、ビーコン１０Ｅでも、端末３０からの端末ＩＤを含む信号を受信していた場合、ビーコン１０Ｅは、当該信号の受信強度（ＲＳＳＩ）を測定する。ビーコン１０Ｅは、端末ＩＤと受信強度とを対応付けて記憶部１３に格納する。ビーコン１０Ｅは、端末ＩＤと受信強度とに、受信時刻を対応付けて格納してもよい。また、ビーコン１０Ｅは、端末ＩＤ、受信強度、ビーコン１０ＥのビーコンＩＤを含む信号を、周囲にビーコン１０等に対して、送信する。

ＳＱ１０５では、制御装置２０は、記憶部２３に格納される端末３０の端末ＩＤ等を含む信号を、サーバ４０に送信する。制御装置２０は、例えば、所定期間（例えば１分間）に受信した端末３０の端末ＩＤを含む信号を、所定期間毎に、サーバ４０に送信する。サーバ４０は、制御装置２０から信号を受信する。

ビーコン１０は、受信強度を測定せず、端末ＩＤとビーコンＩＤと含む信号を送信するようにしてもよい。

ＳＱ１０６では、サーバ４０は、受信した信号に含まれる情報を、記憶部３３に格納する。これにより、サーバ４０は、端末ＩＤに対応する端末３０を携帯する利用者が、どのビーコン１０の通信可能範囲に存在するかを認識することができる。しかし、ここでは、サーバ４０は、当該利用者の正確な位置を認識することは難しい。

図９は、サーバ４０が取得した端末ＩＤとビーコンＩＤとの組の例を示す図である。図９の例では、端末ＩＤ「Ａ」を含む信号、端末ＩＤ「Ｂ」を含む信号、端末ＩＤ「Ｃ」を含む信号が、ビーコンＩＤがＡＡのビーコン１０で受信されている。また、端末ＩＤ「Ｃ
」を含む信号、端末ＩＤ「Ｄ」を含む信号が、ビーコンＩＤがＢＢのビーコン１０で受信されている。端末ＩＤ「Ｃ」を含む信号は、２つのビーコンで受信されている。端末ＩＤ「Ａ」の端末３０、端末ＩＤ「Ｂ」の端末３０、端末ＩＤ「Ｃ」の端末３０は、ＡＡのビーコン１０の通信可能範囲に存在していると考えられる。端末ＩＤ「Ｃ」の端末３０、端末ＩＤ「Ｄ」の端末３０は、ＢＢのビーコン１０の通信可能範囲に存在していると考えられる。

〈位置情報取得の動作例〉
図１０は、ビーコンメッシュのいずれかのビーコンに接続される撮影装置で算出された位置情報を、サーバで取得する際の動作シーケンスの例を示す図である。

撮影装置５０の演算部５２は、あらかじめ、工場、倉庫等の空間において撮影部５４で撮影された画像と当該画像に含まれる人（の頭部等）の画像内の位置との組を、教師データとして機械学習（ディープラーニング）した、画像に存在する人の位置を推定する推定モデルを作成している。撮影装置５０の記憶部５３は、当該推定モデルを格納する。

ＳＱ２０１では、撮影装置５０の撮影部５４は、工場、倉庫等の空間を、所定の方向、所定の画角で撮影する。撮影部５４は、当該空間の全体が入るように、撮影する。撮影部５４は、撮影した画像を、記憶部５３に格納する。撮影部５４は、所定時間毎に、当該空間を撮影する。

撮影装置５０の演算部５２は、撮影部５４で撮影された画像から、人（の頭部等）を抽出し、人の位置を算出して、人の位置情報として出力する。演算部５２は、人の位置情報を記憶部５３に格納する。また、演算部５２は、記憶部５３に格納される推定モデルを用いて、撮影部５４で撮影された画像内に存在する人の位置を算出する。ここでは、演算部５２は、撮影部５４で撮影された画像における人の、画像における位置（画像内の座標）を算出する。ここでは、演算部５２は、人の画像内おける位置として、人の頭部の位置を使用する。また、演算部５２は、人の画像内おける位置として、人の他の位置を使用してもよい。

演算部５２は、撮影部５４で撮影された画像内の人の頭部の実際の位置（工場、倉庫等の空間における位置）を、撮影装置５０が設置された位置、撮影装置５０の撮影部５４のカメラの光軸方向、画像の画角、画像のドット数、人の頭部の床からの高さに基づいて、算出する。演算部５２は、例えば、人の頭部の床からの高さを所定の高さ（例えば、１７０ｃｍ）と仮定し、撮影装置５０の位置から画像内の人の頭部の方向（実際の方向）に向かう直線と床からの距離が所定の高さ（例えば、１７０ｃｍ）である床に平行な平面との交点の位置を、人の頭部の位置と算出することができる。画像内の人の頭部の位置（画像内で人の頭部が存在する位置の座標）の実際の方向は、撮影装置５０の設置位置、撮影部５４のカメラの光軸方向、画像の画角等から容易に算出され得る。ここで、撮影装置５０、ビーコン１０が設置される工場、倉庫等の空間は、床を有し、端末３０を携帯する利用者（人）は、当該空間の床の上を立って移動するとする。また、人の頭部の位置は、例えば、床から１７０ｃｍの高さにあると仮定する。ここで、空間の床（平面）にｘ軸と、ｘ軸に直交するｙ軸とをとり、また、高さ方向にｚ軸（ｘ軸及びｙ軸に直交）をとる。３軸の原点０を床にとると、床から１７０ｃｍの床に平行な平面はｚ＝１７０ｃｍと表せる。撮影装置５０の位置を、点Ａ（ｘＡ，ｙＡ，ｚＡ）とし、画像内の人の頭部の位置の方向のベクトルを、撮影部５４のカメラの光軸方向、画像の画角等から求めてベクトルａ（ａ、ｂ、ｃ）とすると、点Ａを通りベクトルａの方向の直線と、平面ｚ＝１７０ｃｍとの交点が、人の頭部の位置となる。撮影部５４が撮影した画像内の任意の点の方向は、撮影装置５０の設置位置、撮影部５４のカメラの向き、光軸方向、画像の画角等から容易に算出され得る。演算部５２は、人の頭部の位置から床に下ろした垂線の足を、当該人の位置と
してもよい。人は床の上を移動するとすると、ｚ座標は常に０となるので、演算部５２は、ｘ座標、ｙ座標により人の位置を表してもよい。演算部５２は、撮影部５４で撮影された１つの画像から、複数の人の位置を算出し得る。演算部５２は、算出した、工場、倉庫等の空間における人の位置を人の位置情報として、記憶部５３に格納する。

演算部５２は、撮影部５４で撮影された画像と画像内の人の頭部の実際の位置との組を教師データとして機械学習して、画像に存在する人の頭部の実際の位置を推定する推定モデルを、あらかじめ作成してもよい。このとき、演算部５２は、当該推定モデルを使用して、撮影部５４で撮影された画像に含まれる人の頭部の実際の位置を算出してもよい。

図１１は、撮影装置が撮影した画像の例を示す図である。図１１は、倉庫の空間を撮影した画像の例である。図１１の画像には、固定されている複数の棚と、移動する複数の人が表されている。図１１の画像では、３つの棚（左から、棚Ａ、棚Ｂ、棚Ｃ）が縦に平行に並んでおり、棚Ａと棚Ｂの間に、人Ａと人Ｂとが存在している。また、棚Ｂと棚Ｃとの間に人Ｃが存在している。さらに、棚Ｃの右側に人Ｄが存在している。撮影装置５０の演算部５２は、撮影された画像から、画像から人の頭部の位置を推定する推定モデルを使用して、それぞれの人の頭部を抽出し、人の頭部の画像内の座標を算出する。また、演算部５２は、人の頭部の画像内の座標から、実際の倉庫の空間における人の位置の座標を算出する。また、演算部５２は、撮影された画像から、画像から人の実際の位置を推定する推定モデルを使用して、実際の倉庫の空間における人の位置の座標を算出してもよい。

図１２は、撮影装置が算出した人の位置情報の例を示す図である。図１２の例では、４人の人の位置の座標が、人の位置情報として、それぞれ、（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）と表されている。人の位置情報は、記憶部５３に格納される。ここでは、工場や倉庫等の空間において、人が床の上を移動することを前提としているため、ＸＹ座標で人の位置を表している。高さ方向に移動することがある場合には、Ｚ座標を含めたＸＹＺ座標で人の位置を表してもよい。演算部５２は、人の位置情報とともに、当該位置情報を算出する元となった画像の撮影時刻を記憶部５３に格納してもよい。

ＳＱ２０２では、撮影装置５０の演算部５２は、通信部５１を介して、ビーコン１０Ａに対して、算出した人の位置情報を含む信号を送信する。撮影装置５０は、当該信号を、例えば、撮影毎に送信する。ビーコン１０Ａの通信部１２は、撮影装置５０から送信される人の位置情報を含む信号を受信する。ビーコン１０Ａは、受信した人の位置情報を記憶部１３に格納する。

ＳＱ２０３では、ビーコン１０Ａは、周囲のビーコン１０等に対して、記憶部１３に格納される人の位置情報とを含む信号を、送信する。当該信号には、ビーコン１０ＡのビーコンＩＤが含まれてもよい。当該信号は、制御装置２０に向けて送信されるものである。当該信号には、当該信号を識別する識別情報が含まれてもよい。また、当該信号は、信号の宛先である制御装置２０を識別する識別情報が含まれてもよい。ここでは、当該信号は、ビーコン１０Ｂによって受信されるとする。

ＳＱ２０４では、ビーコン１０Ｂは、ビーコン１０Ａから受信した信号を、ビーコン１０Ｂの周囲のビーコン１０等に向けて送信する。ここでは、ビーコン１０Ｂから送信された信号が、ビーコン１０Ｅで受信されるとする。

ＳＱ２０５では、ビーコン１０Ｅは、ビーコン１０Ｂから受信した信号を、ビーコン１０Ｅの周囲のビーコン１０等に向けて送信する。ここでは、ビーコン１０Ｅから送信された信号が、制御装置２０で受信されるとする。制御装置２０は、受信したビーコン１０Ｅ
からの信号に含まれる情報を、現在時刻と対応付けて、記憶部２３に格納する。ビーコンメッシュにおける信号の転送は、撮影装置５０の撮影頻度に比べて非常に速い速度で行われると考えられるため、ここでの現在時刻は、撮影装置５０で撮影した時刻（撮影時刻）と同一とみなすことができる。制御装置２０は、撮影装置５０から送信される信号に、撮影時刻が含まれている場合には、当該信号に含まれる撮影時刻を撮影時刻として記憶部２３に格納する。

ＳＱ２０６では、制御装置２０は、記憶部２３に格納される人の位置情報等を含む信号を、サーバ４０に送信する。制御装置２０は、例えば、所定期間（例えば１分間）に受信した人の位置情報を含む信号を、所定期間毎に、サーバ４０に送信する。サーバ４０は、制御装置２０から信号を受信する。

ＳＱ２０７では、サーバ４０は、受信した信号に含まれる情報を、記憶部３３に格納する。これにより、サーバ４０は、工場、倉庫等の空間内に、人がどの位置に存在するかを認識することができる。しかし、ここでは、サーバ４０は、人の同定をする情報がないため、どの人がどの位置に存在するのかを認識することは難しい。

〈利用者の位置の算出の動作例〉
図１３は、サーバによる利用者の位置の算出の動作フローの例を示す図である。サーバ４０は、ビーコンネットワーク等を介して、端末３０の端末ＩＤと当該端末３０の端末ＩＤを受信したビーコン１０のビーコンＩＤとの組の情報、撮影装置５０で算出された人の位置情報とに基づいて、端末３０の各利用者の位置を算出する。ここで説明するサーバ４０の動作は、制御装置２０とサーバ４０とが一体化した情報処理装置で行われてもよい。

Ｓ１０１では、サーバ４０の演算部４２は、通信部４１を介して、制御装置２０から、利用者が携帯する端末３０の端末ＩＤ及び当該端末ＩＤを受信したビーコン１０のビーコンＩＤとを受信する。制御装置２０は、受信した端末ＩＤ及びビーコンＩＤを記憶部４３に格納する。

Ｓ１０２では、サーバ４０の演算部４２は、通信部４１を介して、制御装置２０から、撮影装置５０で算出された人の位置情報を受信する。制御装置２０は、人の位置情報を記憶部４３に格納する。

Ｓ１０３では、サーバ４０の演算部４２は、Ｓ１０１、Ｓ１０２で受信した情報に基づいて、端末３０を携帯する利用者の位置を算出する。演算部４２は、人の位置情報のそれぞれが、どのビーコン１０の通信可能範囲に入っているかを判定する。演算部４２は、記憶部４３から各ビーコン１０の通信可能範囲を抽出し、人の位置情報のそれぞれについて、どのビーコン１０の通信可能範囲に入っているかを判定する。１つの位置情報が、複数のビーコン１０の通信可能範囲に入ることもある。ここでは、図１２のような人の位置情報に対して、（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）が、ビーコンＩＤが「ＡＡ」のビーコン１０の通信可能範囲であり、（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）がビーコンＩＤが「ＢＢ」のビーコン１０の通信可能範囲であるとする。

また、サーバ４０の演算部４２は、各ビーコン１０で受信された端末３０の端末ＩＤを、ビーコン１０毎に抽出する。ここでは、図９のように、端末ＩＤ「Ａ」の端末３０、端末ＩＤ「Ｂ」の端末３０、端末ＩＤ「Ｃ」の端末３０は、ＡＡのビーコン１０の通信可能範囲に存在し、端末ＩＤ「Ｃ」の端末３０、端末ＩＤ「Ｄ」の端末３０は、ＢＢのビーコン１０の通信可能範囲に存在しているとする。各端末３０は、利用者によって携帯されているため、各端末３０の位置は、利用者の位置に相当する。

ここで、ビーコンＩＤ「ＡＡ」のビーコン１０の通信可能範囲には、位置（Ｘ１，Ｙ１）、位置（Ｘ２，Ｙ２）、位置（Ｘ３，Ｙ３）に、３人の利用者がいることが分かる。さらに、この３人の利用者は、端末ＩＤ「Ａ」の端末３０、端末ＩＤ「Ｂ」の端末３０、端末ＩＤ「Ｃ」の端末３０の利用者であることが分かる。また、ビーコンＩＤ「ＢＢ」のビーコン１０の通信可能範囲には、位置（Ｘ３，Ｙ３）、位置（Ｘ４，Ｙ４）に、２人の利用者がいることが分かる。さらに、この２人の利用者は、端末ＩＤ「Ｃ」の端末３０、端末ＩＤ「Ｄ」の端末３０の利用者であることが分かる。

サーバ４０の演算部４２は、人の位置情報と、端末ＩＤとの対応付けを行う。演算部４２は、１つのビーコン１０の通信可能範囲に１つの人の位置情報が存在し、当該ビーコン１０で１つの端末ＩＤを受信した場合、当該人の位置情報と当該端末ＩＤとを対応付ける。また、演算部４２は、１つのビーコン１０の通信可能範囲に複数の人の位置情報が存在し、当該ビーコン１０で複数の端末ＩＤを受信した場合、ビーコン１０からの距離と、ビーコン１０における受信強度とに基づいて、対応付けを行う。演算部４２は、１つのビーコン１０の通信可能範囲に、複数の人の位置情報が存在する場合、当該複数の位置情報を、当該ビーコン１０の設置位置に最も近い順に並べる。ここでは、位置（Ｘ２，Ｙ２）、位置（Ｘ１，Ｙ１）、位置（Ｘ３，Ｙ３）の順に、ビーコンＩＤ「ＡＡ」のビーコン１０の設置位置に近いとする。また、演算部４２は、１つのビーコン１０で複数の端末ＩＤを受信した場合、当該端末ＩＤを受信強度が高い順に並べる。ここでは、端末ＩＤ「Ｂ」、端末ＩＤ「Ａ」、端末ＩＤ「Ｃ」の順に、ビーコンＩＤ「ＡＡ」のビーコン１０での受信強度が高いとする。演算部４２は、ビーコン１０の設置位置により近い人の位置情報と、ビーコン１０での受信強度がより高い端末３０の端末ＩＤとを、順に対応付ける。ここでは、端末ＩＤ「Ｂ」と（Ｘ２，Ｙ２）、端末ＩＤ「Ａ」と（Ｘ１，Ｙ１）、端末ＩＤ「Ｃ」と（Ｘ３、Ｙ３）とが対応付けられる。また、ビーコンＩＤ「ＢＢ」においても同様にして、端末ＩＤ「Ｄ」と（Ｘ４，Ｙ４）とが対応付けられる。これは、例えば、端末ＩＤ「Ａ」の端末３０を携帯する利用者が、工場、倉庫等の空間の位置（Ｘ１，Ｙ１）に存在することを意味する。ビーコン１０と端末３０とからの情報では、端末３０の利用者がビーコン１０の通信可能範囲に存在することしか分からないが、本実施形態のシステムでは、撮影装置５０を使用することで、端末３０の利用者が存在する正確な位置を認識することができる。また、ここでは、ビーコンＩＤ「ＡＡ」のビーコン１０の通信可能範囲と、ビーコンＩＤ「ＢＢ」のビーコン１０の通信可能範囲とが重複する部分に、１つの人の位置（Ｘ３、Ｙ３）が存在し、ビーコンＩＤ「ＡＡ」のビーコン１０とビーコンＩＤ「ＢＢ」のビーコン１０との両方で、１つの端末ＩＤ「Ｃ」が受信されている。この場合、演算部４２は、位置（Ｘ３、Ｙ３）と端末ＩＤ「Ｃ」とを対応付けてもよい。

図１４は、人の位置と端末との対応付けの例を示す図である。図１４は、工場、倉庫などの空間を上から見下ろした例の図である。図１４の空間には、ビーコンＩＤ「ＡＡ」のビーコン１０の通信可能範囲と、ビーコンＩＤ「ＢＢ」のビーコン１０の通信可能範囲とがあり、一部が重複している。図１４では、位置（Ｘ１，Ｙ１）、位置（Ｘ２，Ｙ２）、位置（Ｘ３，Ｙ３）、位置（Ｘ４，Ｙ４）が、それぞれ、撮影装置５０で算出された人の位置であるとする。ビーコンＩＤ「ＡＡ」のビーコン１０の通信可能範囲では、位置（Ｘ２，Ｙ２）、位置（Ｘ１，Ｙ１）、位置（Ｘ３，Ｙ３）の順に、ビーコンＩＤ「ＡＡ」のビーコン１０の設置位置に近いものとする。ビーコンＩＤ「ＢＢ」のビーコン１０の通信可能範囲では、位置（Ｘ４，Ｙ４）、位置（Ｘ３，Ｙ３）の順に、ビーコンＩＤ「ＢＢ」のビーコン１０の設置位置に近いものとする。また、ビーコンＩＤ「ＡＡ」のビーコン１０では、端末ＩＤ「Ａ」、端末ＩＤ「Ｂ」、端末ＩＤ「Ｃ」の各端末ＩＤが受信されている。受信強度は、端末ＩＤ「Ｂ」、端末ＩＤ「Ａ」、端末ＩＤ「Ｃ」の順に高い。よって、端末ＩＤ「Ｂ」と（Ｘ２，Ｙ２）、端末ＩＤ「Ａ」と（Ｘ１，Ｙ１）、端末ＩＤ「Ｃ」と（Ｘ３、Ｙ３）とが対応付けられる。また、ビーコンＩＤ「ＢＢ」のビーコン１０については、端末ＩＤ「Ｄ」と（Ｘ４，Ｙ４）とが対応付けられている。これにより、各端末
３０の利用者が存在する正確な位置を推定することができる。

（実施形態の作用、効果）
本実施形態のビーコンメッシュにおけるビーコン１０は、端末３０から当該端末３０の端末ＩＤを含む信号を受信する。ビーコン１０は、端末ＩＤ及び端末ＩＤを受信したビーコン１０のビーコンＩＤを含む信号を、制御装置２０に向けて、送信する。撮影装置５０は、端末３０を携帯する利用者が移動しうる、工場等の空間を撮影する。撮影装置５０は、画像に存在する人（移動体）の位置を推定する推定モデルに基づいて、撮影した画像に存在する人の位置を推定する。撮影装置５０は、推定した人の位置情報を、ビーコンメッシュを介して、制御装置２０に向けて、送信する。制御装置２０は、端末ＩＤ及びビーコンＩＤの組と、人の位置情報とをビーコンメッシュから取得する。制御装置２０は、端末ＩＤ及びビーコンＩＤの組の情報と、人の位置情報とをサーバ４０に送信する。サーバ４０は、端末ＩＤ及びビーコンＩＤの組の情報と、人の位置情報とに基づいて、個々の端末ＩＤで識別される端末３０の利用者が存在する位置を算出する。本実施形態のシステムでは、撮影装置５０で人の位置を正確に把握することで、個々の端末ＩＤで識別される端末３０の利用者が存在する位置をより正確に算出することができる。また、本実施形態のシステムによれば、撮影装置５０が撮影された画像を解析して解析結果を出力することで、容量の大きい画像データをビーコンメッシュ等のネットワークに送信することなく、端末３０の各利用者の位置を算出することができる。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において変更したり組み合わせたりすることができる。

〈コンピュータ読み取り可能な記録媒体〉
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。

ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体内には、ＣＰＵ、メモリ等のコンピュータを構成する要素を設け、そのＣＰＵにプログラムを実行させてもよい。

また、このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＤＡＴ、８mmテープ、メモリカード等がある。

また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。

１０ ：ビーコン
１１ ：標識情報送信部
１２ ：通信部
１３ ：記憶部
２０ ：制御装置
２１ ：ビーコン通信部
２２ ：通信部
２３ ：記憶部
３０ ：端末
３１ ：標識情報送信部
３２ ：通信部
３３ ：記憶部
３４ ：表示部
４０ ：サーバ
４１ ：通信部
４２ ：演算部
４３ ：記憶部
５０ ：撮影装置
５１ ：通信部
５２ ：演算部
５３ ：記憶部
５４ ：撮影部
９０ ：情報処理装置
９１ ：プロセッサ
９２ ：メモリ
９３ ：記憶部
９４ ：入力部
９５ ：出力部
９６ ：通信制御部
１００ ：ネットワーク

Claims (3)

1. 所定の電波到達距離内において相互に通信可能であり、所定の信号を送受信する複数のビーコンであって、端末を伴う移動体が移動する所定の空間において、少なくとも１つの他のビーコンの前記電波到達距離内に配置される複数のビーコンと、前記複数のビーコンの１つに接続され、前記空間の撮影を行う撮影装置と、前記複数のビーコンのうちの少なくとも１つのビーコンと通信可能である情報処理装置とを含む位置算出システムにおける情報処理装置であって、
   前記ビーコンの前記端末との通信可能範囲の情報を格納する記憶部と、
   前記ビーコンから、前記端末によって送信された当該端末を識別する端末識別情報及び当該端末識別情報を受信した前記ビーコンを識別するビーコン識別情報と、前記撮影装置によって前記空間を撮影された画像に基づいて算出された前記移動体の前記空間における位置の情報とを受信する通信部と、
   前記記憶部に格納される前記通信可能範囲の情報と、前記通信部で受信した、前記端末識別情報及び前記ビーコン識別情報と、前記移動体の前記空間における位置の情報とに基づいて、前記端末識別情報で識別される前記端末を伴う前記移動体の前記空間における位置を算出する、
   情報処理装置。
2. 前記移動体は、前記端末を携帯する前記端末の利用者である、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 所定の電波到達距離内において相互に通信可能であり、所定の信号を送受信する複数のビーコンであって、端末を伴う移動体が移動する所定の空間において、少なくとも１つの他のビーコンの前記電波到達距離内に配置される複数のビーコンと、前記複数のビーコンの１つに接続され、前記空間の撮影を行う撮影装置と、前記複数のビーコンのうちの少なくとも１つのビーコンと通信可能である情報処理装置とを含む位置算出システムであって、
   前記撮影装置は、
   前記空間の撮影を行う撮影部と、
   画像から当該画像に含まれる前記移動体の位置を推定する推定モデルに基づいて、前記撮影部が撮影した画像から当該画像に含まれる前記移動体の前記空間における位置を算出する演算部と、
   前記演算部が推定した前記移動体の位置の情報を、前記ビーコンを介して、前記情報処理装置に向けて送信する第１通信部と、を備え、
   前記ビーコンは、
   前記空間に存在する前記端末から前記端末を識別する端末識別情報を受信し、前記端末識別情報と前記ビーコンを識別するビーコン識別情報とを前記情報処理装置に向けて送信し、前記撮影装置から前記移動体の位置の情報を受信し、前記移動体の位置の情報を前記情報処理装置に向けて送信する第２通信部を備え、
   前記情報処理装置は、
   前記ビーコンの前記端末との通信可能範囲の情報を格納する記憶部と、
   前記ビーコンから、前記端末識別情報及び前記ビーコン識別情報と、前記移動体の前記空間における位置の情報とを受信する第３通信部と、
   前記記憶部に格納される前記通信可能範囲の情報と、前記第３通信部で受信した、前記端末識別情報及び前記ビーコン識別情報と、前記移動体の前記空間における位置の情報とに基づいて、前記端末識別情報で識別される前記端末を伴う前記移動体の位置を算出する、
   位置算出システム。
   

Images