JP2020024693A5

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Publication number: JP2020024693A5
Application number: JP2019138607A
Authority: JP
Filing date: 2019-07-29
Publication date: 2021-01-28
Anticipated expiration: 2039-07-29

Claims

移動空間情報処理システム（２００）であって、
空間を移動する移動体（１１１，１１２，１１３）と、前記移動体との間で情報をやり取りして前記空間に関する情報である空間情報を整備する情報処理装置（１５０）と、を備え、
前記移動体は、
少なくとも前記空間における当該移動体の位置の情報を含む移動体側情報を、通信により、前記情報処理装置とやり取りする第１通信部（１２１）と、
当該移動体が移動している空間の画像を取得する画像取得部（１３０）と、
前記情報処理装置により代表移動体（１１２）として設定された場合、前記取得した画像から前記空間に関するプローブ情報を抽出し、前記プローブ情報を含む前記移動体側情報を、前記情報処理装置に送信する制御部（１４０）と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記移動体と通信を行なう第２通信部（１５１）と、
前記通信を用いて、前記移動体側情報を取得し、前記移動体側情報に含まれる前記位置の情報に従って、前記空間内の予め定めた移動範囲を移動している移動体を把握する移動体把握部（１６２）と、
前記移動範囲を移動している移動体の中から、少なくとも１台の移動体を代表移動体として特定し、前記特定された移動体に対して代表移動体としての設定を行なう特定部（１６１）と、
前記代表移動体から、前記プローブ情報を受け取り、前記プローブ情報を用いて、前記空間情報を整備する整備部（１６３）と
を備え、
前記情報処理装置の前記特定部は、前記移動範囲を移動している前記移動体のうち、前記代表移動体として設定する移動体の割合を、前記移動範囲に対応した前記空間情報の前記整備の度合いに応じて決定する、移動空間情報処理システム。
請求項１に記載の移動空間情報処理システムであって、
前記特定部は、
前記移動範囲の前記空間情報の少なくとも一部が存在しない場合には、前記移動範囲の前記移動体のうち、前記通信が可能な移動体を前記代表移動体として設定し、
前記移動範囲の前記空間情報の少なくとも一部の確度が予め定めた第１閾値未満の場合には、前記移動範囲の前記移動体のうち前記代表移動体として設定される移動体の割合が予め定めた割合となるように、前記代表移動体を設定し、
前記移動範囲の前記空間情報の確度が前記第１閾値より大きな第２閾値以上の場合には、前記移動範囲の前記移動体のうち前記代表移動体として設定される移動体の数を１とするように設定する
移動空間情報処理システム。
請求項１または請求項２に記載の移動空間情報処理システムであって、
前記情報処理装置の前記特定部は、前記移動範囲を移動している移動体のうち、
（条件１）前記移動体が前記取得した画像から前記プローブ情報を抽出する能力に相対的な差がある複数の移動体では、相対的に前記能力の高い移動体を、前記能力が低い移動体よりも、
（条件２）前記移動体が前記移動体側情報に含ませる前記移動体の位置の情報の精度に相対的な差がある複数の移動体では、相対的に前記精度の高い移動体を、前記精度が低い移動体よりも、
前記代表移動体として選択しやすくする、移動空間情報処理システム。
前記特定部は、前記代表移動体の選択において、前記条件１と前記条件２のうち、前記条件１を優先する、請求項３に記載の移動空間情報処理システム。
前記情報処理装置の前記特定部は、前記移動範囲を移動する複数の前記移動体に対する代表移動体の前記設定が行なわれたのち、前記移動範囲を移動する複数の前記移動体の構成が変動した場合には、前記代表移動体の前記設
定を再度行なう請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動空間情報処理システム。
前記プローブ情報には、前記空間において固定的な情報である静止情報として、
（Ａ）前記移動体が移動する前記空間に存在する地物の情報、
（Ｂ）前記移動体が移動する前記空間の移動範囲に係わる情報を示す移動範囲制限情報、
のうちの少なくとも一方を含み、更に、
（Ｃ）前記移動体の位置情報
を含む、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動空間情報処理システム。
前記移動体は、路面を走行する車両であり、
前記プローブ情報に含まれる静止情報のうち、前記地物には、地上に存在する看板、信号機、標識、ポール、停止線、横断歩道のうち少なくとも１つが含まれ、
前記移動範囲制限情報には、地上に引かれた実線、破線、ボッツドッツ、道路縁のうち少なくとも１つが含まれる、請求項６に記載の移動空間情報処理システム。
前記移動体は、空中に移動するドローンであり、
前記プローブ情報に含まれる静止情報のうち、前記地物には、地上から前記空中に突出する建物、鉄塔、電柱、電線、看板、標識のうち少なくとも１つが含まれ、
前記移動範囲制限情報には、少なくとも飛行経路を示す誘導灯が含まれる、請求項６に記載の移動空間情報処理システム。
前記移動体は、水面を移動する船舶であり、
前記プローブ情報に含まれる静止情報のうち、前記地物には、看板、橋梁、灯台、標識、岩礁のうち少なくとも１つが含まれ、
前記移動範囲制限情報には、海岸線、護岸、桟橋のうち少なくとも１つが含まれる、請求項６に記載の移動空間情報処理システム。
空間を移動する移動体との間で情報をやり取りして前記空間に関する情報である空間情報を整備する移動空間情報処理方法であって、
前記移動体は、少なくとも前記空間における当該移動体の位置の情報を含む移動体側情報を、通信により出力し、
前記移動体から通信により前記移動体側情報を取得し、前記移動体側情報に含まれる前記位置の情報に従って、前記空間内の予め定めた移動範囲を移動している移動体の中から、少なくとも１台の移動体を代表移動体として特定し、前記特定された移動体に対して代表移動体としての設定を行ない、
前記移動範囲を移動している前記移動体のうち、前記代表移動体として設定する移動体の割合を、前記移動範囲に対応した前記空間情報の前記整備の度合いに応じて決定し、
前記代表移動体に設定された前記移動体は、当該移動体が移動している空間の画像を取得し、当該画像から前記空間に関するプローブ情報を抽出し、前記プローブ情報を含む前記移動体側情報を送信し、
前記代表移動体から受け取った前記プローブ情報を用いて、前記空間情報を整備する、
移動空間情報処理方法。
移動体に搭載する通信装置（１００）であって、
搭載された自己の移動体の目的地を含む自己情報を取得する自己情報取得部（１１）と、
周辺に位置する他の移動体の目的地を含む他者情報を取得する他者情報取得部（１２）と、
前記自己情報と前記他者情報とを用いて、前記自己の移動体の目的地と同じ方向の目的地である他の移動体と、前記自己の移動体が同じ移動体群となるように設定する移動体群設定部（１４）と、
前記移動体群の中から代表の移動体を設定する代表設定部（１６）と、
前記自己の移動体が前記代表の移動体に設定された場合に、前記移動体群を構成する移動体の情報を基地局へ送信する送信部（１７）と、を備える、通信装置。
請求項１１に記載の通信装置であって、
前記代表設定部は、前記移動体群を構成する移動体の中で、前記自己情報と前記他者情報とを処理する能力の大小に従って前記代表の移動体を設定する、通信装置。
請求項１２に記載の通信装置であって、
前記代表設定部は、最も余剰処理能力が高い移動体を前記代表の移動体に設定する、通信装置。
請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の通信装置であって、
前記移動体群設定部は、前記自己情報と前記他者情報を用いて、予め定められた時間後に到達予定の地点が予め定められた範囲以内である場合に前記目的地が同じ方向であると判断する、通信装置。