JP2012127733A - 経路探索システム - Google Patents

Abstract

【課題】渋滞回避経路を提示するか否かを選択し、適切な渋滞回避経路を提示する一方で、不適切な渋滞回避経路を提示しないようにする。
【解決手段】車両ナビゲーション装置２は、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する。センター装置３は、車両が当該探索した経路にしたがって走行することで渋滞に遭遇すると判定すると、車両の現在位置から目的地までの渋滞回避経路を探索するが、その探索した渋滞回避経路を無条件に提示するのではなく、その探索した渋滞回避経路を提示するか否かを車両情報（車両重量や積載量等）やユーザ設定情報（カーブの運転を回避するか否かの条件）に基づいて判定し、渋滞回避経路を提示すると判定した場合に限って当該渋滞回避経路を提示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、その探索した経路を提示する経路探索システムに関する。

車両ナビゲーション装置は、一般的に車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、その探索した経路を提示する機能を有している（例えば特許文献１参照）。

特開２００９−４１９２６号公報

ところで、車両ナビゲーション装置が探索した経路が渋滞していると、車両が当該経路にしたがって走行すると渋滞に遭遇する（巻き込まれる）。そこで、車両ナビゲーション装置において、外部から配信された渋滞情報を受信することで、車両が当該経路にしたがって走行すると渋滞に遭遇するか否かを判定し、車両が渋滞に遭遇すると判定した場合に、その渋滞を回避可能な渋滞回避経路を探索し、その探索した渋滞回避経路を提示することが考えられている。

しかしながら、渋滞回避経路を提示することが運転者にとって必ずしも好ましいとは限らず、渋滞回避経路を提示するよりも、車両が渋滞に遭遇してしまうが元々の経路を提示した方が運転者にとって好ましい場合がある。例えば元々の経路が急勾配の箇所を通過しない経路であり、渋滞回避経路が急勾配の箇所を通過する経路であれば、車両重量や積載量が多い車両の運転者にとっては元々の経路を提示した方が好ましい。又、例えば元々の経路がカーブの少ない経路であり、渋滞回避経路がカーブの多い経路であれば、カーブの運転を嫌う運転者にとっては元々の経路を提示した方が好ましい。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、渋滞回避経路を提示するか否かを選択し、適切な渋滞回避経路を提示する一方で、不適切な渋滞回避経路を提示しないようにすることができ、利便性を高めることができる経路探索システムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、経路探索手段は、現在位置特定手段により特定された車両の現在位置から目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する。渋滞情報取得手段は、外部から渋滞情報を取得し、渋滞遭遇判定手段は、車両が経路探索手段により探索された経路にしたがって走行することで渋滞に遭遇するか否かを、渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報のうち経路探索手段により探索された経路に対応する渋滞情報に基づいて判定する。ここで、車両が渋滞に遭遇すると渋滞遭遇判定手段により判定されると、渋滞回避経路探索手段は、現在位置特定手段により特定された車両の現在位置から目的地設定手段により設定された目的地までの渋滞回避経路を探索する。提示判定情報取得手段は、提示判定情報を取得し、提示判定手段は、渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示するか否かを、提示判定情報取得手段により取得された提示判定情報に基づいて判定する。そして、渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示すると提示判定手段により判定されると、提示制御手段は、当該渋滞回避経路を提示手段から提示させる。

これにより、車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、車両が当該探索した経路にしたがって走行することで渋滞に遭遇すると判定すると、車両の現在位置から目的地までの渋滞回避経路を探索するが、その探索した渋滞回避経路を無条件に提示するのではなく、渋滞回避経路を提示するか否かの判定目安である提示判定情報を用い、その探索した渋滞回避経路を提示するか否かを提示判定情報に基づいて判定し、渋滞回避経路を提示すると判定した場合に限って当該渋滞回避経路を提示するように構成したので、適切な渋滞回避経路を提示する一方で、不適切な渋滞回避経路を提示しないようにすることができ、利便性を高めることができる。

請求項２に記載した発明によれば、提示判定情報取得手段は、車両情報出力手段から出力された車両情報を提示判定情報として取得する車両情報取得手段を有し、提示判定手段は、渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示するか否かを、車両情報取得手段により取得された車両情報に基づいて判定する。これにより、探索した渋滞回避経路を提示するか否かを車両情報に基づいて判定することができ、例えば車両情報として車両重量や積載量を判定項目とする場合では、元々の経路が急勾配の箇所を通過しない経路であり、渋滞回避経路が急勾配の箇所を通過する経路であれば、車両重量や積載量が少ない車両の運転者に対しては渋滞回避経路を提示する一方で、車両重量や積載量が多い車両の運転者に対しては渋滞回避経路を提示しない等することができる。

請求項３に記載した発明によれば、車両情報出力手段から出力された車両情報を順次記憶する揮発性記憶手段と、所定条件が成立した場合に揮発性記憶手段に記憶されている車両情報を記憶する不揮発性記憶手段と、を備えた車両情報記憶装置に接続可能に構成され、車両情報取得手段は、車両情報出力手段から出力されて揮発性記憶手段に記憶されている車両情報を提示判定情報として取得する。これにより、提示判定情報を取得するための専用の装置を用意する必要がなく、車両情報記憶装置に順次記憶される車両情報を提示判定情報として有効に活用することができる。

請求項４に記載した発明によれば、提示判定情報取得手段は、ユーザが設定したユーザ設定情報を提示判定情報として取得するユーザ設定情報取得手段を有し、提示判定手段は、渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示するか否かを、ユーザ設定情報取得手段により取得されたユーザ設定情報に基づいて判定する。これにより、探索した渋滞回避経路を提示するか否かをユーザ設定情報に基づいて判定することができ、例えばユーザ設定情報としてカーブの運転を回避するか否かの条件を判定項目とする場合では、元々の経路がカーブの少ない経路であり、渋滞回避経路がカーブの多い経路であれば、カーブの運転を回避しない（嫌わない）条件を設定した車両の運転者に対しては渋滞回避経路を提示する一方で、カーブの運転を回避する（嫌う）条件を設定した車両の運転者に対しては渋滞回避経路を提示しない等することができる。

請求項５に記載した発明によれば、渋滞回避経路探索手段は、車両が渋滞に遭遇すると渋滞遭遇判定手段により判定されると、現在位置特定手段により特定された車両の現在位置から目的地設定手段により設定された目的地までの複数の渋滞回避経路を探索し、提示判定手段は、渋滞回避経路探索手段により探索された複数の渋滞回避経路の各々について提示するか否かを、提示判定情報取得手段により取得された提示判定情報に基づいて判定する。これにより、複数の渋滞回避経路の各々について、適切な渋滞回避経路を提示する一方で、不適切な渋滞回避経路を提示しないようにすることができる。

請求項６に記載した発明によれば、提示制御手段は、渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示しないと提示判定手段により判定されると、経路探索手段により探索された経路を提示手段から提示させる。これにより、渋滞回避経路を提示しない場合に、元々の経路を提示することができる。

請求項７に記載した発明によれば、提示判定手段は、渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示した履歴を判定し、渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示するか否かを、提示判定情報取得手段により取得された提示判定情報及び当該渋滞回避経路を提示した履歴に基づいて判定する。これにより、例えばセンター装置が不特定多数に対して渋滞回避経路を提示する構成であれば、渋滞回避経路を提示した回数を管理することで、渋滞回避経路を提示した回数が設定値以上であるが故に却って車両が渋滞に遭遇してしまうこと等を回避することができ、適切に運用することができる。

本発明の一実施形態を示すもので、車両ナビゲーション装置及びセンター装置の機能ブロック図 全体構成を示す機能ブロック図 車両ナビゲーション装置が行う処理を示すフローチャート センター装置が行う処理を示すフローチャート ノードを示す図 推奨経路を確定する態様を示す図 図６相当図 図６相当図 図６相当図 図６相当図 車両ナビゲーション装置の機能ブロック図 図３相当図

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図２は、経路探索システムの全体構成を機能ブロック図により示している。経路探索システム１は、車両に搭載されている車両ナビゲーション装置２と、センター側に設置されているセンター装置３とを備え、車両ナビゲーション装置２とセンター装置３とが広域通信網（固定通信網及び移動通信網を含む）を介した広域通信を行うことが可能に構成されている。センター装置３と車両ナビゲーション装置２とは１対複数の関係にあり、センター装置３は複数台の車両の各々に搭載されている複数の車両ナビゲーション装置２の各々と広域通信を行うことが可能である。

車両ナビゲーション装置２は、図１に示すように、制御部４と、現在位置特定部５（現在位置特定手段に相当）と、地図データ入力部６と、操作スイッチ部７（提示判定情報取得手段、ユーザ設定情報取得手段に相当）と、車両情報取得部８（提示判定情報取得手段、車両情報取得手段に相当）と、ＶＩＣＳ（登録商標）情報受信部９と、広域通信部１０と、表示装置１１（提示手段に相当）とを備えて構成されている。

制御部４は、周知のマイクロコンピュータからなるＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏバス等を有し、制御プログラムを実行して装置全体の動作を制御する。現在位置特定部５は、Ｇセンサ、ジャイロスコープ、距離センサ、ＧＰＳ受信機等を構成要素として含み、これら各構成要素の検出結果を互いに補完して車両の現在位置を特定し、その特定した車両の現在位置を制御部４へ出力する。この場合、現在位置特定部５は、要求される検出精度で車両の現在位置を検出可能であれば、これら全ての構成要素を備える必要はなく、又、ステアリングの舵角を検出するステアリングセンサや各車輪の回転を検出する車輪センサ等が組合わされて構成されていても良い。

地図データ入力部６は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等の記録媒体１２を装着し、その装着した記録媒体１２に記録されている地図データを入力すると、その入力した地図データを制御部４へ出力する。ここでいう地図データとは、道路の形状や種別等を示す道路データ、交差点の位置や種別等を示す交差点データ、マップマッチングを実施するためのマップマッチング用データ等を含むデータである。操作スイッチ部７は、表示装置１１の周辺に配置されているメカニカルスイッチや表示装置１１に形成されるタッチスイッチ等から構成され、乗員（運転者や同乗者）の操作を検出すると、その操作内容を制御部４へ出力する。

ＶＩＣＳ情報受信部９は、インフラ設備であるＶＩＣＳセンター側に設置されているＶＩＣＳセンター装置１３から送信されたＶＩＣＳ情報（渋滞情報に相当）を受信する。ＶＩＣＳ情報とは、運転者に対してリアルタイムに提供される渋滞情報や交通規制情報等の道路交通情報である。広域通信部１０は、センター装置３との間で広域通信網を介した広域通信を行う。表示装置１１は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成され、メニュー画面や目的地入力画面等の各種表示画面を表示すると共に、車両の現在位置を示す現在位置マークや走行軌跡等を地図データの地図上に重畳表示する。尚、表示装置１１は、有機ＥＬやプラズマディスプレイ装置等から構成されていても良い。車両情報取得部８は、詳しくは後述する車両情報記憶装置１４から車両情報を取得する。

上記した制御部４は、車両の現在位置と地図データに含まれている道路データやマップマッチング用データとを使用して車両の現在位置が存在する道路をマップマッチングするマップマッチング部４ａと、乗員が目的地入力画面にて入力した目的地を設定する目的地設定部４ｂ（目的地設定手段に相当）と、車両の現在位置から乗員が入力した目的地までの経路を探索する経路探索部４ｃ（経路探索手段に相当）と、探索した経路及び地図データに含まれている地図データ等に基づいて経路案内に必要な地点を算出して経路案内する経路案内部４ｄと、車両の現在位置周辺の地図や高速道路の略図や交差点付近の拡大図等を描画する描画部４ｅ等の周知のナビゲーションを行うための機能ブロックを備えている。

又、制御部４は、車両の現在位置から乗員が入力した目的地までの経路を経路探索部４ｃにて探索すると、その探索した経路と、車両情報記憶装置１４から車両情報取得部８に入力された車両情報（提示判定情報）と、ユーザが操作スイッチ部７にて設定したユーザ設定情報（提示判定情報）とを広域通信部１０から広域通信網を介してセンター装置３へ送信させる。尚、車両ナビゲーション装置２は、上記した機能のブロックの他に、各種データを記憶するデータ記憶部や、経路案内ガイダンスや警告ガイダンス等の音声出力を制御する音声出力制御部や、乗員から発せられた音声を音声認識する音声認識部等を備えている。

センター装置３は、制御部１５と、ＶＩＣＳ情報受信部１６（渋滞情報取得手段に相当）と、広域通信部１７と、地図データベース１８とを備えて構成されている。制御部１５は、周知のマイクロコンピュータからなるＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏバス等を有し、制御プログラムを実行して装置全体の動作を制御する。ＶＩＣＳ情報受信部１６は、上記した車両ナビゲーション装置２のＶＩＣＳ情報受信部９と同様に、ＶＩＣＳセンター側に設置されているＶＩＣＳセンター装置１３から送信されたＶＩＣＳ情報を受信する。広域通信部１０は、車両ナビゲーション装置２との間で広域通信網を介した広域通信を行う。地図データベース１８は、道路の形状や種別等を示す道路データ、交差点の位置や種別等を示す交差点データ、マップマッチングを実施するためのマップマッチング用データ等を含むデータを保持している。

制御部１５は、ＶＩＣＳセンター装置１３から受信したＶＩＣＳ情報を参照して車両が渋滞に遭遇するか否かを判定する渋滞遭遇判定部１５ａ（渋滞遭遇判定手段に相当）と、車両の現在位置から目的地までの渋滞回避経路を探索する渋滞回避経路探索部１５ｂ（渋滞回避経路探索手段に相当）と、渋滞回避経路探索部１５ｂにより探索された渋滞回避経路を提示するか否かを判定する提示判定部１５ｃ（提示判定手段に相当）と、渋滞回避経路の提示を制御する提示制御部１５ｄ（提示制御手段に相当）等の機能ブロックを備えている。

車両情報記憶装置１４は、車両事故発生前後の車両情報を証拠として残す記憶装置として機能する装置であり、車両事故により衝撃を受けたとしても損傷し難いように強固な筐体で保護され、例えば後部座席の下に固定状態で設置されている。車両情報記憶装置１４は、制御部１９と、揮発性メモリ２０（揮発性記憶手段に相当）と、不揮発性メモリ２１（不揮発性記憶手段に相当）と、出力インタフェース（ＩＦ）部２２、２３とを備えて構成されている。制御部１９は、周知のマイクロコンピュータからなるＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏバス等を有し、制御プログラムを実行して装置全体の動作を制御する。揮発性メモリ２０は、車両に搭載されている各種機器（各種装置や各種センサや各種スイッチ等）２４（車両情報出力手段に相当）と車載ＬＡＮ２５を介して接続されている。

各種機器２４は、車載カメラ装置２６と、加速度センサ２７と、速度センサ２８と、アクセルセンサ２９と、ブレーキセンサ３０と、ステアリングセンサ３１と、重量センサ３２と、シートセンサ３３等を含む。車載カメラ装置２６は、車両周囲を撮影した映像を特定可能な信号を出力する。加速度センサ２７は、加速度を特定可能な信号を出力する。速度センサ２８は速度（車速）を特定可能な信号を出力する。アクセルセンサ２９は、運転者がアクセルペダルを操作したことに基づいたアクセル操作回数やアクセル開度を特定可能な信号を出力する。ブレーキセンサ３０は、運転者がブレーキペダルを操作したことに基づいたブレーキ操作回数やブレーキ踏み量を特定可能な信号を出力する。ステアリングセンサ３１は、運転者がステアリングを操作したことに基づいたステアリング操作回数やステアリング角度を特定可能な信号を出力する。重量センサ３２は、車両重量や積載量を特定可能な信号を出力する。シートセンサ３３は、乗員が着座しているか否かを特定可能な信号を出力する。

これら各種機器２４から出力される信号により特定される情報は車両情報として総称される。尚、各種機器２４としては上記した以外の装置やセンサ等を含んでいても良い。例えばエンジン回転数を特定可能な信号を出力するエンジン制御装置や、ブレーキ油圧を特定可能な信号を出力するブレーキ制御装置や、シフトポジションを特定可能な信号を出力するトランスミッション制御装置や、ワイパの動作状態を特定可能な信号を出力するワイパスイッチや、エアコンの動作状態を特定可能な信号を出力するエアコンスイッチ等を含んでいても良い。

揮発性メモリ２０は、各種機器２４から出力された信号を車載ＬＡＮ２５を介して入力すると、その入力した信号により特定される車両情報を順次記憶する。即ち、揮発性メモリ２０は、記憶容量を超えて各種機器２４から信号を入力した場合には、その時点で記憶している最古の車両情報を消去しながら当該信号により特定される最新の車両情報を記憶する（上書きする）ことで、各種機器２４から入力した信号により特定される車両情報を順次記憶する。尚、車両情報記憶装置１４の装置電源がオフすると、揮発性メモリ２０に記憶されている記憶内容（車両情報）は消去される。

不揮発性メモリ２１は、揮発性メモリ２０に記憶されている車両情報の一部を記憶可能に構成されている。制御部１９は、所定条件（例えば加速度が設定値以上になった等の条件）が成立すると、転送指令を揮発性メモリ２０へ出力すると共に書込指令を不揮発性メモリ２１へ出力し、揮発性メモリ２０に記憶されている車両情報の一部を不揮発性メモリ２１に記憶させる（コピーする）。不揮発性メモリ２１に記憶される車両情報は例えば車両事故を解析する際に有用となる車両情報である。尚、車両情報記憶装置１４の装置電源がオフしても、不揮発性メモリ２１に記憶されている記憶内容は消去されずに保持される。

一方の出力インタフェース部２２は、特定の作業者（例えば車両事故解析の担当者）が操作可能な専用ツール３４との間で通信機能を有し、特定の作業者による読出操作を受付ける。この場合、専用ツール３４は、特定の作業者からの操作入力を受付けたり情報を表示したりする機能を有し、特定の作業者が不揮発性メモリ２１に記憶されている車両情報を読出すべく読出操作を行うと、読出指令を出力インタフェース部２２へ送信する。出力インタフェース部２２は、専用ツール３４から送信された読出指令を受信すると、その受信した読出指令を制御部１９へ出力する。制御部１９は、出力インタフェース部２２から読出指令を入力すると、不揮発性メモリ２１に記憶されている車両情報を出力インタフェース部２２へ出力させ、その車両情報を出力インタフェース部２２から専用ツール３４へ送信させる。

専用ツール３４は、出力インタフェース部２２から送信された車両情報を受信すると、その受信した車両情報を表示し、不揮発性メモリ２１に記憶されている車両情報を特定の作業者に提供する。尚、出力インタフェース部２２と専用ツール３４との間で行う通信は、有線通信であっても良いし近距離無線通信であっても良く、有線通信の例としてはＵＳＢ通信が挙げられ、近距離無線通信の例としてはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等が挙げられる。

他方の出力インタフェース部２３は、上記した車両ナビゲーション装置２との間で通信機能を有し、車両ナビゲーション装置２から送信された読出指令を受信すると、その受信した読出指令を制御部１９へ出力する。制御部１９は、出力インタフェース部２３から読出指令を入力すると、揮発性メモリ２０に記憶されている車両情報を出力インタフェース部２３へ出力させ、その車両情報を出力インタフェース部２３から車両ナビゲーション装置２へ送信させる。尚、出力インタフェース部２３と車両ナビゲーション装置２との間で行う通信は、有線通信であっても良いし近距離無線通信であっても良く、有線通信の例としてはＵＳＢ通信が挙げられ、近距離無線通信の例としてはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等が挙げられる。

このように構成された車両情報記憶装置１４は、イグニッションスイッチからイグニッション信号を入力することでイグニッションスイッチのオンオフと連動するように接続されており、イグニッションスイッチがオンである場合に装置電源がオンし（起動し）、イグニッションスイッチがオフである場合に装置電源がオフする（停止する）ように構成されている。

次に、上記した構成の作用について、図３乃至図１０を参照して説明する。ここで、図３は車両ナビゲーション装置２が行う処理をフローチャートにより示しており、図４はセンター装置３が行う処理をフローチャートにより示している。以下、
（１）車両ナビゲーション装置２が行う処理
（２）センター装置３が行う処理
について順次説明する。尚、ここでは、車両ナビゲーション装置２からセンター装置３へ送信される車両情報として少なくとも車両重量や積載量が含まれ、車両ナビゲーション装置２からセンター装置３へ送信されるユーザ設定情報として少なくともカーブの運転を回避する（嫌う）か回避しない（嫌わない）かの条件が含まれていることを前提として説明する。

（１）車両ナビゲーション装置２が行う処理
車両ナビゲーション装置２において、現在位置特定部５は、車両の現在位置を所定周期で（例えば走行距離が所定距離に達する毎に又は所定時間が経過する毎に）特定する。制御部４は、乗員が目的地入力画面にて目的地を入力することを待機している（ステップＳ１）。制御部４は、乗員が目的地入力画面にて目的地を入力したと判定すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、乗員が入力した目的地を目的地設定部４ｂにより設定し（ステップＳ２）、その時点で現在位置特定部５により特定された車両の現在位置を現在位置特定部５から取得し（ステップＳ３）、車両の現在位置から目的地までの経路を経路探索部４ｃにより探索する（ステップＳ４）。

次いで、制御部４は、その探索した経路と、車両情報記憶装置１４から車両情報取得部８に入力された車両情報と、ユーザが操作スイッチ部７にて設定したユーザ設定情報とを広域通信部１０から広域通信網を介してセンター装置３へ送信させ（ステップＳ５）、センター装置３から推奨経路を広域通信部１０により受信することを待機すると共に、経路と車両情報とユーザ設定情報とを広域通信部１０からセンター装置３へ送信させてからの経過時間が所定時間に達したか否かを判定する（ステップＳ６、Ｓ７）。

そして、制御部４は、経路と車両情報とユーザ設定情報とを広域通信部１０からセンター装置３へ送信させてからの経過時間が所定時間に達する前に、センター装置３から推奨経路を広域通信部１０により受信したと判定すると（ステップＳ６にて「ＹＥＳ」）、そのセンター装置３から広域通信部１０により受信した推奨経路を表示装置１１に表示させ、その推奨経路にしたがって経路案内を行う（ステップＳ８）。

一方、制御部４は、センター装置３から推奨経路を広域通信部１０により受信する前に、経路と車両情報とユーザ設定情報とを広域通信部１０からセンター装置３へ送信させてからの経過時間が所定時間に達したと判定すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、探索した経路（元々の経路）を表示装置１１に表示させ、その経路にしたがって経路案内を行う（ステップＳ９）。

（２）センター装置３が行う処理
センター装置３において、制御部１５は、車両ナビゲーション装置２から経路と車両情報とユーザ設定情報とを広域通信部１０により受信することを待機している（ステップＴ１）。制御部１５は、車両ナビゲーション装置２から経路と車両情報とユーザ設定情報とを広域通信部１０により受信したと判定すると（ステップＴ１にて「ＹＥＳ」）、ＶＩＣＳセンター装置１３からＶＩＣＳ情報受信部１６により受信したＶＩＣＳ情報を参照し、車両が当該経路にしたがって走行すると渋滞に遭遇するか否かを渋滞遭遇判定部１５ａにより判定する（ステップＴ２）。

ここで、制御部１５は、車両が渋滞に遭遇するか否かを次のように判定する。図５に示すように、車両の現在位置から目的地までの経路上に例えば交差点等のノードＸ₀〜Ｘ_nがあり、各ノード間の距離をＬ_0,1〜Ｌ_n-1,nと設定し、車両が各ノード間を通過する時間である通過時間をＴ_0,1〜Ｔ_n-1,nと設定し、各ノード間の各通過時間に対する最大通過時間をＴ（ｍａｘ）_0,1〜Ｔ（ｍａｘ）_n-1,nと設定する。制御部１５は、Ｔ_n-1,nとＴ（ｍａｘ）_n-1,nとを比較することでノードＸ_n-1〜Ｘ_n間で渋滞が発生しているか否かを判定する。即ち、制御部１５は、
Ｔ_n-1,n＜Ｔ（ｍａｘ）_n-1,n
の関係が成立すれば、ノードＸ_n-1〜Ｘ_n間で渋滞が発生していないと判定し、
Ｔ_n-1,n≧Ｔ（ｍａｘ）_n-1,n
の関係が成立すれば、ノードＸ_n-1〜Ｘ_n間で渋滞が発生していると判定する。

又、制御部１５は、時間ｔが経過した後の各ノード間を通過するのに要する時間をＴ_0,1（ｔ）〜Ｔ_n-1,n（ｔ）と設定し、
Ｔ_n-1,n（ｔ）＜Ｔ（ｍａｘ）_n-1,n
の関係が成立する最小のｔをｔｓと設定し、時間ｔｓが経過した後に渋滞が解消されると判定する。制御部１５は、このときの車速をＶとすると、
（Ｌ_0,1＋Ｌ_1,2＋Ｌ_2,3＋…＋Ｌ_n-2,n-1＋Ｌ_n-1,n）／Ｖ＜ｔｓ
の関係が成立すれば、車両が渋滞に遭遇すると判定し、
（Ｌ_0,1＋Ｌ_1,2＋Ｌ_2,3＋…＋Ｌ_n-2,n-1＋Ｌ_n-1,n）／Ｖ≧ｔｓ
の関係が成立すれば、車両が渋滞に遭遇しないと判定する。

制御部１５は、車両が渋滞に遭遇しないと渋滞遭遇判定部１５ａにより判定すると（ステップＴ２にて「ＮＯ」）、車両ナビゲーション装置２から受信した経路（元々の経路）を推奨経路として確定し（ステップＴ３）、その確定した推奨経路を広域通信部１０から車両ナビゲーション装置２へ送信させる（ステップＴ４）。

一方、制御部１５は、車両が渋滞に遭遇すると渋滞遭遇判定部１５ａにより判定すると（ステップＴ２にて「ＹＥＳ」）、車両ナビゲーション装置２から受信した経路と同じ車両の現在位置から目的地までの渋滞回避経路を渋滞回避経路探索部１５ｂにより探索する（ステップＴ５）。次いで、制御部１５は、その探索した渋滞回避経路と車両ナビゲーション装置２から受信した車両情報やユーザ設定情報とを照合することで、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たすか否かを判定する（ステップＴ６）。即ち、制御部１５は、その探索した渋滞回避経路と提示判定情報とを照合することで、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たすか否かを判定する。

制御部１５は、例えば探索した渋滞回避経路が急勾配の箇所を通過する経路（例えば単位距離あたりの高低差が所定値を越えている箇所を有する経路）であり、車両ナビゲーション装置２から受信した車両情報に基づいて車両重量や積載量が予め設定されている設定値を超えていると判定すると、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていないと判定し（ステップＴ６にて「ＮＯ」）、この場合も、車両ナビゲーション装置２から受信した経路（元々の経路）を推奨経路として確定し（ステップＴ３）、その確定した推奨経路を広域通信部１０から車両ナビゲーション装置２へ送信させる（ステップＴ４）。

一方、制御部１５は、例えば探索した渋滞回避経路が急勾配の箇所を通過する経路であっても、車両ナビゲーション装置２から受信した車両情報に基づいて車両重量や積載量が予め設定されている設定値を超えていないと判定すると、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていると判定し（ステップＴ６にて「ＹＥＳ」）、その提示判定基準を満たしていると判定した渋滞回避経路を推奨経路として確定し（ステップＴ７）、その確定した推奨経路を広域通信部１０から車両ナビゲーション装置２へ送信させる（ステップＴ４）。

又、制御部１５は、例えば探索した渋滞回避経路がカーブの多い経路（例えば曲率が所定値を越えている箇所を所定数以上有する経路）であり、車両ナビゲーション装置２から受信したユーザ設定情報に基づいて予めカーブの運転を回避する（嫌う）条件が設定されていると判定すると、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていないと判定し（ステップＴ６にて「ＮＯ」）、この場合も、車両ナビゲーション装置２から受信した経路（元々の経路）を推奨経路として確定し（ステップＴ３）、その確定した推奨経路を広域通信部１０から車両ナビゲーション装置２へ送信させる（ステップＴ４）。

一方、制御部１５は、例えば探索したカーブの多い経路であっても、車両ナビゲーション装置２から受信したユーザ設定情報に基づいて予めカーブの運転を回避しない（嫌わない）条件が設定されていると判定すると、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていると判定し（ステップＴ６にて「ＹＥＳ」）、その提示判定基準を満たしていると判定した渋滞回避経路を推奨経路として確定し（ステップＴ７）、その確定した推奨経路を広域通信部１０から車両ナビゲーション装置２へ送信させる（ステップＴ４）。

以上に説明した処理を行うことで、図６に示すように、センター装置３において、車両が元々の経路にしたがって走行すると渋滞に遭遇すると判定し、渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていると判定すると、車両ナビゲーション装置２において、渋滞回避経路を推奨経路として表示装置１１に表示する。又、図７に示すように、センター装置３において、車両が元々の経路にしたがって走行すると渋滞に遭遇すると判定するが、渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていないと判定すると、車両ナビゲーション装置２において、元々の経路を推奨経路として表示装置１１に表示する。

尚、提示判定基準を満たすか否かをどのような車両情報に基づいて判定しても良い。即ち、車両情報として例えば過去の単位時間あたりのアクセル操作回数やブレーキ操作回数を車両ナビゲーション装置２からセンター装置３へ送信させ、探索した渋滞回避経路がアクセル操作やブレーキ操作の頻度（運転の負担）が急増する可能性が高いと判定すると、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていないと判定する一方で、探索した渋滞回避経路がアクセル操作やブレーキ操作の頻度が急増する可能性が低い（同程度である）と判定すると、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていると判定する等し、渋滞回避経路及び元々の経路のうち何れかを推奨経路として確定しても良い。他には、車両情報として例えば走行履歴（過去に走行した実績があるか否か）に基づいて提示判定基準を満たしているか否かを判定しても良いし、車種（普通車、軽自動車、大型トラック等）に基づいて提示判定基準を満たしているか否かを判定しても良い。

又、提示判定基準を満たすか否かをどのようなユーザ設定情報に基づいて判定しても良い。即ち、ユーザ設定情報として例えば景色が良いか否かの条件を車両ナビゲーション装置２からセンター装置３へ送信させ、探索した渋滞回避経路が景色の良くない（例えば住宅街を通過する）経路であると判定すると、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていないと判定する一方で、探索した渋滞回避経路が景色の良い（例えば海岸沿いを通過する）経路であると判定すると、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていると判定する等し、渋滞回避経路及び元々の経路のうち何れかを推奨経路として確定しても良い。他には、ユーザ設定情報として例えば車線数が多いか少ないかの条件等に基づいて提示判定基準を満たしているか否かを判定しても良い。

又、センター装置３において、複数の渋滞回避経路を探索し、探索した渋滞回避経路毎に優先順位にしたがって提示判定基準を満たすか否かを判定しても良い。ここでいう優先順位とは、例えば経路長が短い経路を上位としたり過去の走行履歴と一致する経路を上位としたりする等である。この場合、図８に示すように、センター装置３において、車両が元々の経路にしたがって走行すると渋滞に遭遇すると判定し、優先順位が最上位の渋滞回避経路Ａが提示判定基準を満たしていると判定すると、車両ナビゲーション装置２において、渋滞回避経路Ａを推奨経路として表示装置１１に表示する。

又、図９に示すように、センター装置３において、車両が元々の経路にしたがって走行すると渋滞に遭遇すると判定し、優先順位が最上位の渋滞回避経路Ａが提示判定基準を満たしていないと判定するが、優先順位が次位の渋滞回避経路Ｂが提示判定基準を満たしていると判定すると、車両ナビゲーション装置２において、渋滞回避経路Ｂを推奨経路として表示装置１１に表示する。更に、図１０に示すように、センター装置３において、車両が元々の経路にしたがって走行すると渋滞に遭遇すると判定するが、渋滞回避経路Ａ及び渋滞回避経路Ｂの双方が提示判定基準を満たしていないと判定すると、車両ナビゲーション装置２において、元々の経路を推奨経路として表示装置１１に表示する。

又、センター装置３が不特定多数の車両（車両ナビゲーション装置２）を管理対象とする場合には、提示判定基準として車両情報やユーザ設定情報に加え、渋滞回避経路を提示した履歴（渋滞回避経路を提示した回数）をも含めて提示判定基準を満たしているか否かを判定しても良い。この場合、センター装置３は、例えば渋滞回避経路毎に当該渋滞回避経路を推奨経路として提示した回数を管理し、直前の単位時間内に渋滞回避経路を推奨経路として提示した回数が設定値未満であれば、その渋滞回避経路を推奨経路として継続して提示する一方で、直前の単位時間内に渋滞回避経路を推奨経路として提示した回数が設定値以上であれば、その渋滞回避経路を推奨経路として提示することなく、別の渋滞回避経路や元々の経路を推奨経路として提示する。

以上に説明したように本実施形態によれば、経路探索システム１において、車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、車両が当該探索した経路にしたがって走行することで渋滞に遭遇すると判定すると、車両の現在位置から目的地までの渋滞回避経路を探索するが、その探索した渋滞回避経路を無条件に提示するのではなく、その探索した渋滞回避経路を提示するか否かを車両情報やユーザ設定情報に基づいて判定し、渋滞回避経路を提示すると判定した場合に限って当該渋滞回避経路を提示するように構成したので、適切な渋滞回避経路を提示する一方で、不適切な渋滞回避経路を提示しないようにすることができ、利便性を高めることができる。

例えば車両情報として車両重量や積載量を判定項目とする場合では、元々の経路が急勾配の箇所を通過しない経路であり、渋滞回避経路が急勾配の箇所を通過する経路であれば、車両重量や積載量が少ない車両の運転者に対しては渋滞回避経路を提示する一方で、車両重量や積載量が多い車両の運転者に対しては渋滞回避経路を提示しない等することができる。又、例えばユーザ設定情報としてカーブの運転を回避するか否かの条件を判定項目とする場合では、元々の経路がカーブの少ない経路であり、渋滞回避経路がカーブの多い経路であれば、カーブの運転を回避しない（嫌わない）条件を設定した車両の運転者に対しては渋滞回避経路を提示する一方で、カーブの運転を回避する（嫌う）条件を設定した車両の運転者に対しては渋滞回避経路を提示しない等することができる。

又、本来は車両事故発生前後の車両情報を証拠として残す記憶装置として機能する車両情報記憶装置１４を利用し、車両情報記憶装置１４の揮発性メモリ２０に記憶されている車両情報を利用するように構成したので、車両情報記憶装置１４の揮発性メモリ２０に記憶されている車両情報を有効に活用することができる。

又、渋滞回避経路を提示しない判定すると、元々の経路を提示するように構成したので、渋滞回避経路を提示しない場合であっても、元々の経路を提示することができる。
更に、渋滞回避経路を提示するか否かを車両情報やユーザ設定情報に加えて当該渋滞回避経路を提示した履歴に基づいて判定するように構成すれば、渋滞回避経路を提示したが却って車両が渋滞に遭遇してしまうこと等を回避することができ、適切に運用することができる。

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
車両が渋滞に遭遇するか否かを判定する処理や渋滞回避経路を探索する処理等を、センター装置が行う構成に限らず、車両ナビゲーション装置が行う構成であっても良い。即ち、図１１に示すように、車両ナビゲーション装置３１において、制御部３２は、上記したマップマッチング部４ａと、目的地設定部４ｂと、経路探索部４ｃと、経路案内部４ｄと、描画部４ｅと同等の機能を有するマップマッチング部３２ａと、目的地設定部３２ｂと、経路探索部３２ｃと、経路案内部３２ｄと、描画部３２ｅとの機能ブロックに加え、ＶＩＣＳセンター装置１３から受信したＶＩＣＳ情報を参照して車両が渋滞に遭遇するか否かを判定する渋滞遭遇判定部３２ｆと、車両の現在位置から目的地までの渋滞回避経路を探索する渋滞回避経路探索部３２ｇと、渋滞回避経路探索部３２ｇにより探索された渋滞回避経路を提示するか否かを判定する提示判定部３２ｈと、渋滞回避経路の提示を制御する提示制御部３２ｉ等の機能ブロックを備えていても良い。

この場合、制御部３２は、乗員が目的地入力画面にて目的地を入力したと判定すると（ステップＳ１１にて「ＹＥＳ」）、乗員が入力した目的地を目的地設定部３２ｂにより設定し（ステップＳ１２）、その時点で現在位置特定部５により特定された車両の現在位置を取得し（ステップＳ１３）、車両の現在位置から目的地までの経路を経路探索部３２ｃにより探索する（ステップＳ１４）。次いで、制御部３２は、ＶＩＣＳセンター装置１３からＶＩＣＳ情報受信部９により受信したＶＩＣＳ情報を参照し、車両が当該経路にしたがって走行すると渋滞に遭遇するか否かを渋滞遭遇判定部３２ｆにより判定し（ステップＳ１５）、車両が渋滞に遭遇しないと渋滞遭遇判定部３２ｆにより判定すると（ステップＳ１５にて「ＮＯ」）、元々の経路を推奨経路として確定し（ステップＳ１６）、その確定した推奨経路を表示装置１１に表示させ、その推奨経路にしたがって経路案内を行う（ステップＳ１７）。

一方、制御部３２は、車両が渋滞に遭遇すると渋滞遭遇判定部３２ｆにより判定すると（ステップＳ１５にて「ＹＥＳ」）、元々の経路と同じ車両の現在位置から目的地までの渋滞回避経路を渋滞回避経路探索部３２ｇにより探索し（ステップＳ１８）、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たすか否かを判定する（ステップＳ１９）。制御部３２は、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていないと判定すると（ステップＳ１９にて「ＮＯ」）、この場合も、元々の経路を推奨経路として確定し（ステップＳ１６）、その確定した推奨経路を表示装置１１に表示させ、その推奨経路にしたがって経路案内を行う（ステップＳ１７）。

一方、制御部３２は、その探索した渋滞回避経路が提示判定基準を満たしていると判定すると（ステップＳ１９にて「ＹＥＳ」）、その探索した渋滞回避経路を推奨経路として確定し（ステップＳ２０）、その確定した推奨経路を表示装置１１に表示させ、その推奨経路にしたがって経路案内を行う（ステップＳ１７）。このような構成においても、適切な渋滞回避経路を提示する一方で、不適切な渋滞回避経路を提示しないようにすることができる。

ＶＩＣＳセンター装置から送信されるＶＩＣＳ情報を用いて車両が渋滞に遭遇するか否かを判定する構成に限らず、車々間通信を行うことで、例えば並走する他の車両から送信される交通情報を用いて車両が渋滞に遭遇するか否かを判定する構成であっても良い。

図面中、１は経路探索システム、４ｂは目的地設定部（目的地設定手段）、４ｃは経路探索部（経路探索手段）、５は現在位置特定部（現在位置特定手段）、７は操作スイッチ部（提示判定情報取得手段、ユーザ設定情報取得手段）、８は車両情報取得部（提示判定情報取得手段、車両情報取得手段）、１１は表示装置（提示手段）、１４は車両情報記憶装置、１５ａは渋滞遭遇判定部（渋滞遭遇判定手段）、１５ｂは渋滞回避経路探索部（渋滞回避経路探索手段）、１５ｃは提示判定部（提示判定手段）、１５ｄは提示制御部（提示制御手段）、１６はＶＩＣＳ情報受信部（渋滞情報取得手段）、２０は揮発性メモリ（揮発性記憶手段）、２１は不揮発性メモリ（不揮発性記憶手段）、２４は各種機器（車両情報出力手段）である。

Claims (7)

1. 車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
   目的地を設定する目的地設定手段と、
   前記現在位置特定手段により特定された車両の現在位置から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   外部から渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
   車両が前記経路探索手段により探索された経路にしたがって走行することで渋滞に遭遇するか否かを、前記渋滞情報取得手段により取得された渋滞情報のうち前記経路探索手段により探索された経路に対応する渋滞情報に基づいて判定する渋滞遭遇判定手段と、
   車両が渋滞に遭遇すると前記渋滞遭遇判定手段により判定された場合に、前記現在位置特定手段により特定された車両の現在位置から前記目的地設定手段により設定された目的地までの渋滞回避経路を探索する渋滞回避経路探索手段と、
   提示判定情報を取得する提示判定情報取得手段と、
   前記渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示するか否かを、前記提示判定情報取得手段により取得された提示判定情報に基づいて判定する提示判定手段と、
   前記渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示すると前記提示判定手段により判定された場合に、当該渋滞回避経路を提示手段から提示させる提示制御手段と、を備えたことを特徴とする経路探索システム。
2. 請求項１に記載した経路探索システムにおいて、
   前記提示判定情報取得手段は、前記車両情報出力手段から出力された車両情報を提示判定情報として取得する車両情報取得手段を有し、
   前記提示判定手段は、前記渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示するか否かを、前記車両情報取得手段により取得された車両情報に基づいて判定することを特徴とする経路探索システム。
3. 請求項２に記載した経路探索システムにおいて、
   車両情報出力手段から出力された車両情報を順次記憶する揮発性記憶手段と、所定条件が成立した場合に前記揮発性記憶手段に記憶されている車両情報を記憶する不揮発性記憶手段と、を備えた車両情報記憶装置に接続可能に構成され、
   前記車両情報取得手段は、前記車両情報出力手段から出力されて前記揮発性記憶手段に記憶されている車両情報を提示判定情報として取得することを特徴とする経路探索システム。
4. 請求項１乃至３の何れかに記載した経路探索システムにおいて、
   前記提示判定情報取得手段は、ユーザが設定したユーザ設定情報を提示判定情報として取得するユーザ設定情報取得手段を有し、
   前記提示判定手段は、前記渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示するか否かを、前記ユーザ設定情報取得手段により取得されたユーザ設定情報に基づいて判定することを特徴とする経路探索システム。
5. 請求項１乃至４の何れかに記載した経路探索システムにおいて、
   前記渋滞回避経路探索手段は、車両が渋滞に遭遇すると前記渋滞遭遇判定手段により判定された場合に、前記現在位置特定手段により特定された車両の現在位置から前記目的地設定手段により設定された目的地までの複数の渋滞回避経路を探索し、
   前記提示判定手段は、前記渋滞回避経路探索手段により探索された複数の渋滞回避経路の各々について提示するか否かを、前記提示判定情報取得手段により取得された提示判定情報に基づいて判定することを特徴とする経路探索システム。
6. 請求項１乃至５の何れかに記載した経路探索システムにおいて、
   前記提示制御手段は、前記渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示しないと前記提示判定手段により判定された場合に、前記経路探索手段により探索された経路を前記提示手段から提示させることを特徴とする経路探索システム。
7. 請求項１乃至６の何れかに記載した経路探索システムにおいて、
   前記提示判定手段は、前記渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示した履歴を判定し、前記渋滞回避経路探索手段により探索された渋滞回避経路を提示するか否かを、前記提示判定情報取得手段により取得された提示判定情報及び当該渋滞回避経路を提示した履歴に基づいて判定することを特徴とする経路探索システム。

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