JP2012012212A - 高所作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】制御装置の負担を増加させずに、作業台の水平方向及び垂直方向の移動範囲を拡張し作業者の作業性を向上させることが可能な高所作業車を提供する。
【解決手段】走行体と、起伏動自在に取り付けられたブーム３０と、ブーム３０を起伏動させる起伏シリンダと、ブーム３０の先端部に上下に揺動自在に取り付けられたアーム４０と、ブーム３０に対してアーム４０を上下方向に揺動させるアーム揺動シリンダと、アーム４０の先端部に上下に揺動自在に取り付けられた作業台５０と、アーム４０に対して作業台５０を上下方向に揺動させる作業台揺動シリンダと、ブーム３０の起伏動作に応じて、アーム揺動シリンダ及び作業台揺動シリンダのいずれか一方を他方よりも優先させて作動させて作業台５０を水平状態に維持する制御を行うレベリング制御手段とを備えたことを特徴とする。
【選択図】図５

Description

本発明は、起伏動自在なブームと、ブームの先端部に上下に揺動自在に設けられたアームと、アームの先端部に取り付けられた作業台と、作業台の姿勢を一定に保持するレベリング装置とを備えた高所作業車に関する。

上記高所作業車の一例として、走行自在な車体上に起伏動、伸縮動、及び旋回動が自在に配設されたブームと、そのブームの先端部に上下に揺動自在に設けられたアームと、アームの先端部に作業者が搭乗する作業台とを備え、作業台に搭乗した作業者が、作業台を所望の高所作業位置に移動させて作業を行うように構成されたものがあり、こうした作業車は、例えば配電作業や建設作業等に用いられる。このような高所作業車には、ブームの起伏動に伴って作業者の搭乗する作業台が傾くことがないように、ブームの起伏角によらず常に作業台の床面を水平に維持するためのレベリング装置が設けられている。

このようなレベリング装置について、例えば油圧閉回路式のものでは、ブームを起伏させる起伏シリンダの伸縮に応じて、作業台を上下揺動させるレベリングシリンダが伸縮するように構成され、ブームの起伏角度に拘わらず作業台の床面が常時水平に保持されるように構成されている。また、この種のレベリング装置とは別に、アームの対地角度を検出し、この対地角度に応じてレベリングシリンダを伸縮させて、アームの揺動に拘わらず常に作業台を水平姿勢に維持するレベリング装置も周知となっている（例えば、特許文献１を参照）。

ところで、作業台を水平方向又は垂直方向に移動させるために操作される水平作動操作手段及び垂直作動操作手段と、左記操作手段の操作に応じてブームの起伏及び伸縮作動を制御して作業台を水平方向及び垂直方向に移動させる制御（以下、ＨＶ制御と称する。）を行う水平垂直作動制御装置とを備えた高所作業車が存在する。このＨＶ制御が可能な高所作業車においては、従来、アームのブームに対する揺動角度を一定にしてブームの起伏及び伸縮のみによって作業台を移動させるとともに、上記レベリングシリンダによりアームに対して作業台を上下揺動させて作業台のレベリングを行っていた。しかし、近年においては、ブームの起伏に伴いアームをブームに対して揺動させて、ブームの起伏角度に拘わらずアームの対地角度を一定にさせて作業台のレベリングを行う高所作業車も周知となっている（例えば、特許文献２を参照）。この種の高所作業車では、ブームの起伏により作業台を水平方向に移動させた場合でも常にアームの対地角度が一定になるため、作業台の水平方向への移動においてより広い作業範囲が確保できるという利点が得られる。

特開２００１−２２００９８号公報 特開２００１−２０６６９４号公報

以上のように作業台のレベリングについては、上述したようなブームの起伏角度に拘わらずアームの対地角度を一定にさせて作業台のレベリングを行う方式と、アームのブームに対する揺動角度を一定にさせてアームに対して作業台を上下動させるレベリングシリンダを用いて作業台のレベリングを行う方式とが存在する。これらの２つの方式について、前者のように、アームを対地角一定で水平・垂直制御を行うと、水平制御では広い作業範囲が確保できるが垂直制御では高さが低くなり、後者のように、ブームに対するアーム揺動角度が一定で水平・垂直制御を行うと、垂直制御では高くまで行けるが水平制御では作業範囲が狭くなるという問題がある。

上記の問題を解決するために、水平制御での作業範囲を広くすると共に垂直制御での高さを高くするためにはアーム対地角とブームに対するアーム揺動角度の両方を変動させる必要があり、制御装置の負担が増加するという課題があった。また、上述した油圧閉回路式のような従来のレベリング装置では、構成上上記２つの方式のうちのいずれかしか採用できず、上記２つの方式のメリットを生かせていないという課題があった。

本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、制御装置の負担を増加させずに、作業台の水平方向及び垂直方向の移動範囲を拡張し作業者の作業性を向上させることが可能な高所作業車を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る高所作業車は、走行可能な車体（例えば、実施形態における走行体１０）と、車体に起伏動自在に取り付けられたブームと、車体に対してブームを起伏動させるブーム起伏シリンダ（例えば、実施形態における起伏シリンダ２２）と、ブームの先端部に上下に揺動自在に取り付けられたアームと、ブームに対してアームを上下方向に揺動させるアーム揺動シリンダと、アームの先端部に上下に揺動自在に取り付けられた作業台と、アームに対して作業台を上下方向に揺動させる作業台揺動シリンダと、ブームの起伏動作に応じて、アーム揺動シリンダ及び作業台揺動シリンダのいずれか一方を他方よりも優先させて作動させて作業台を水平状態に維持する制御を行うレベリング制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ８０）とを備えたことを特徴とする。

また、本発明に係る高所作業車において、アーム揺動シリンダ及び作業台揺動シリンダのいずれを優先させて作動させるかを選択するために操作される選択操作手段（例えば、実施形態におけるレベリング切替スイッチ９４）を備えることが好ましい。なお、ブームは伸縮動自在に車体に取り付けられ、ブームを伸縮動させるブーム伸縮シリンダ（例えば、実施形態における伸縮シリンダ２３）と、作業台を水平方向に移動させるために操作される水平作動操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー９１）と、作業台を垂直方向に移動させるために操作される垂直作動操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー９１）と、水平作動操作手段又は垂直作動操作手段が操作されると、操作された水平作動操作手段又は垂直作動操作手段の操作内容に応じて、ブーム起伏シリンダ及びブーム伸縮シリンダを作動させて、作業台を水平方向又は垂直方向に移動させる制御を行う水平垂直作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ８０）とを備え、レベリング制御手段は、水平垂直作動制御手段により作業台が移動する方向ごとに、アーム揺動シリンダ及び作業台揺動シリンダのいずれを優先させて作動させるかを選択し、選択したシリンダを優先させて作動させて作業台を水平状態に維持する制御を行うようにしてもよい。

そして、本発明に係る高所作業車において、レベリング制御手段がアーム揺動シリンダ及び作業台揺動シリンダのうちいずれを選択するかを、作業台が移動する方向ごとに予め設定する選択設定手段（例えば、実施形態におけるＸＹＺ制御切替スイッチ９５）を備えることが好ましい。また、レベリング制御手段は、水平作動操作手段が操作されると、アーム揺動シリンダを選択し、アーム揺動シリンダを作業台揺動シリンダよりも優先させて作動させて作業台を水平状態に維持するように制御し、垂直作動操作手段が操作されると、作業台揺動シリンダを選択し、作業台揺動シリンダをアーム揺動シリンダよりも優先させて作動させて作業台を水平状態に維持するように制御するようにしてもよい。

以上、本発明に係る高所作業車では、レベリング制御手段が、ブームの起伏動作に応じて、アーム揺動シリンダ及び作業台揺動シリンダのいずれか一方を他方より優先させて作動させることにより、アーム揺動シリンダを優先作動させてブームの起伏角度に拘わらずアームの対地角度を一定にさせて作業台のレベリングを行う方式と、作業台揺動シリンダを優先作動させてアームのブームに対する揺動角度を一定にさせて作業台のレベリングを行う方式とを切り替えることが可能になる。これにより、作業台のレベリング制御において、優先作動させるシリンダが決定されるため、制御装置の負担を増加させずに、上記２つのレベリング方式を切り替えることができる。

また、選択操作手段を備える場合は、作業者にレベリング方式の切り替え操作をさせることが可能になるため、作業者の好みに応じてレベリング方式の切替ができるようになり、例えば初心者が操作を行う際に、アーム揺動シリンダを優先作動させアームの対地角を一定にするレベリング方式に切り替えることにより、作業台のアームに対する揺動軌跡を認識しやすくさせることも可能となる。

そして、水平垂直作動制御手段により作業台のＨＶ制御を行う場合において、レベリング制御手段が作業台の移動方向ごとにアーム揺動シリンダ及び作業台揺動シリンダの何れを優先作動させるかを選択して作業台のレベリング制御を行うことにより、作業台の移動方向ごとに、作業範囲の拡張または縮小を行うことが可能となる。また、選択設定手段を備えることにより、上記の作業台の移動方向ごとのレベリング方式の切替が可能となる。なお、作業台を水平方向に移動させるときに、アーム揺動シリンダを優先作動させてレベリングを行うことにより、アームの対地角度が一定となるため作業台の水平方向への作業範囲を拡張させることができる。そして、作業台を垂直方向に移動させるときに、作業台揺動シリンダを優先作動させてレベリングを行うことにより、アームのブームに対する揺動角度が一定となるため作業台の垂直方向への作業範囲を拡張させることができる。

本発明に係る高所作業車の側面図である。 上記高所作業車においてブーム先端、アーム、及び作業台近傍を拡大させて示した側面図である。 上記高所作業車におけるレベリング制御を示すブロック図である。 上記高所作業車において、アームをブームに対して揺動させるときのアーム及び作業台の動作を示す側面図である。 上記高所作業車における作業台の垂直移動制御を示す図である。（ａ）はブームアーム連動レベリングモードにおける垂直移動制御、（ｂ）はブームアーム独立レベリングモードにおける垂直移動制御を示す図である。 上記高所作業車における作業台の水平移動制御を示す図である。（ａ）はブームアーム独立レベリングモードにおける水平移動制御、（ｂ）はブームアーム連動レベリングモードにおける水平移動制御を示す図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。まず、本発明に係る高所作業車１の全体構成について、図１の側面図を参照しながら説明する。高所作業車１は、タイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行操作が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回台２０と、基端部が旋回台２０のフートピン２１に枢結され上下揺動自在に取り付けられた伸縮ブーム（以下、単にブームと称する）３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられブーム３０に対して上下に揺動可能な屈伸アーム（以下、単にアームと称する）４０と、このアーム４０の先端に取り付けられる作業台５０とを備えて構成される。

走行体１０の前後左右各箇所には作業中の走行体１０を安定状態に支持するためのアウトリガ１３，１３，…が設けられており、高所作業を行うときには、図示のようにアウトリガ１３を下方に張り出して走行体１０を持ち上げ支持できるようになっている。旋回台２０は、旋回モータ（不図示）により走行体１０上を旋回自在に構成される。また、旋回台２０とブーム３０との間には、起伏シリンダ２２が跨設されており、ブーム３０は、この起伏シリンダ２２の伸縮作動により、旋回台２０に対して起伏動自在になっている。ブーム３０は、基端ブーム３０ａと、中間ブーム３０ｂと、先端ブーム３０ｃとが入れ子式に嵌挿されて構成され、ブーム３０の内部に設けられた伸縮シリンダ２３の作動により伸縮自在に構成される。

アーム４０は、図２に示すように、ブーム３０の先端部に枢結されたブームヘッド４１と、作業台５０を支持するヘッドブラケット４２と、一端がブームヘッド４１に上下揺動可能に枢結され他端がヘッドブラケット４２に上下揺動可能に枢結されたアーム部材４３とを備えて構成される。先端ブーム３０ｃとアーム部材４３との間には油圧駆動式のアーム揺動シリンダ４４が設けられ、アーム揺動シリンダ４４を伸縮作動させることによりアーム４０をブーム３０に対して上下方向に揺動させることができる。

また、ヘッドブラケット４２には第１リンクプレート４５の一端が上下揺動自在に枢結され、アーム部材４３には第２リンクプレート４６の一端が上下揺動自在に枢結される。そして、第１リンクプレート４５の他端と第２リンクプレート４６の他端が相対揺動自在に枢結され、アーム部材４３と第１及び第２リンクプレート４５，４６の上記他端側の枢結点との間に油圧駆動式の作業台揺動シリンダ４７が設けられる。この作業台揺動シリンダ４７の伸縮作動によりアーム４０に対して作業台５０を上下方向に揺動させ、作業台５０を常に水平状態に保持させることができる。

上述したアーム揺動シリンダ４４及び作業台揺動シリンダ４７は、それぞれ、アーム揺動シリンダ制御バルブ４８及び作業台揺動シリンダ制御バルブ４９に、油圧回路（不図示）を介して接続されている（図３参照）。また、アーム揺動シリンダ制御バルブ４８及び作業台揺動シリンダ制御バルブ４９は、信号線（不図示）を介して後述するコントローラ８０に接続され、コントローラ８０からの信号に基づいて作動し、アーム揺動シリンダ４４及び作業台揺動シリンダ４７を伸縮させるように構成される（後に詳述）。

また、ヘッドブラケット４２には垂直ポスト６０が取り付けられ、作業台揺動シリンダ４７の作動により垂直ポスト６０を常時垂直姿勢に保持するようにヘッドブラケット４２に作業台揺動シリンダ４７の一端が枢結され、作業台５０は、この垂直ポスト６０の軸廻りに回動自在に支持されており、垂直ポスト６０に設けられた首振りモータ６１の作動により垂直ポスト６０の軸廻りに水平旋回自在になっている。なお、作業台５０は、作業者が搭乗することが可能となっており、作業者が後述する操作装置９０を操作して、ブーム３０の起伏、伸縮、旋回、アーム４０の揺動を行うとともに、後述するＨＶモードにおいては、作業台５０を水平移動または垂直移動させて所望の場所に移動させることができる。

また、ブームヘッド４１とアーム部材４３との間にはアーム揺動角検出装置７１が、ヘッドブラケット４２とアーム部材４３との間には作業台揺動角検出装置７２がそれぞれ設けられる。アーム揺動角検出装置７１は、ブーム３０に対するアーム４０の揺動角（以下、アーム揺動角αと称する）を検出し、作業台揺動角検出装置７２は、アーム４０に対する作業台５０の揺動角（以下、作業台揺動角βと称する）を検出し、検出されたアーム揺動角α及び作業台揺動角βは、コントローラ８０に出力される。また、ブーム３０にはブーム３０の旋回台２０に対する起伏角を検出するブーム起伏角検出装置７３が、作業台５０には作業台５０の対地角を検出する作業台対地角検出装置７４がそれぞれ設けられ、ブーム起伏角及び作業台対地角もコントローラ８０に出力される。

以上のように構成される高所作業車１では、操作装置９０が作業台５０のアーム４０側に設けられる（図２参照）。操作装置９０は、図３に示すように、ブーム操作レバー９１と、アーム操作レバー９２と、モード選択スイッチ９３と、レベリング切替スイッチ９４とを備えて構成される。ブーム操作レバー９１は、その上端部にグリップ（不図示）を備え、中心位置を中心に前後左右のいずれの方向にも傾動操作することが可能であるとともに、グリップを時計回り及び反時計回りに捻り操作することが可能になっている。アーム操作レバー９２については例えばジョイスティック型にすることができ、前後方向に傾動操作することが可能である。

モード選択スイッチ９３としては、前方又は後方のいずれか一方に位置させることが可能なトグルスイッチを用いることができるが、モード選択スイッチ９３においては、前方位置に位置させることにより通常モードを選択でき、後方位置に位置させることによりＨＶモード（水平垂直移動モード）を選択できるようになっている。ここで、通常モードとは、ブーム操作レバー９１の傾動操作及び捻り操作によりブーム３０を個別に起伏、伸縮、旋回作動させることができるモードのことであり、ＨＶモードとは、ブーム操作レバー９１の傾動操作により作業台５０を水平方向に移動させることができるとともに、ブーム操作レバー９１の捻り操作により作業台５０を垂直方向に移動させることができるモードのことである（後に詳述）。

また、ブーム操作レバー９１及びアーム操作レバー９２が傾動操作されるとそれぞれブーム操作信号及びアーム操作信号を出力し、ブーム操作レバー９１が捻り操作されると旋回信号を出力し、これらの信号はコントローラ８０に入力される。ここで、アーム操作レバー９２の前後方向への傾動操作がなされると、コントローラ８０はアーム操作信号を受信するが、この際コントローラ８０は、アーム揺動シリンダ４４及び作業台揺動シリンダ４７を伸縮させる信号をアーム揺動シリンダ制御バルブ４８及び作業台揺動シリンダ制御バルブ４９に出力する。そして、アーム揺動シリンダ４４は上記傾動操作に対応して伸縮され、ブーム３０に対するアーム４０の揺動が行われ、これと同時に、作業台揺動シリンダ４７を伸縮させてアーム４０の揺動に拘わらず常に作業台５０の床面が水平状態を維持するようになっている。従って、例えば図４に示すように、アーム４０のブーム３０に対する揺動角をγだけ大きくすると、作業台５０のアーム４０に対する作業台揺動角βはγだけ小さくなり作業台５０の水平状態が保持される。

また、操作装置９０には、アーム操作レバー９２と同様の構成で首振り操作レバー（不図示）が左右方向に傾動自在に設けられ、首振り操作レバーを左方に傾動操作させることにより首振りモータ６１を正方向に回転させて作業台５０を時計回りに首振り作動させ、首振り操作レバーを右方に傾動操作させることにより首振りモータを逆方向に回転させて作業台５０を反時計回りに首振り作動させることができるようになっている。

モード選択スイッチ９３は、通常モード又はＨＶモードへの切替がなされたときには切替選択されたモードに対応する信号を出力し、この信号もコントローラ８０に入力される。ここで、モード選択スイッチ９３により通常モードが選択された場合において、ブーム操作レバー９１の前後方向への傾動操作がなされると、コントローラ８０は、起伏シリンダ２２を伸縮させる信号を起伏シリンダ制御バルブ（不図示）に出力し、上記前後方向への傾動操作に対応して起伏シリンダ２２を伸縮させブーム３０を起伏動させる。ブーム操作レバー９１の左右方向への傾動操作がなされると、コントローラ８０は、伸縮シリンダ２３を伸縮させる信号を伸縮シリンダ制御バルブ（不図示）に出力し、上記左右方向への傾動操作に対応して伸縮シリンダ２３を伸縮させブーム３０を伸縮動させる。また、ブーム操作レバー９１のグリップの時計回り又は反時計回りの捻り操作がなされると、コントローラ８０は、旋回モータ（不図示）を駆動させる信号を旋回モータ制御バルブ（不図示）に出力し、上記時計回り又は反時計回りの捻り操作に対応して旋回モータを駆動させ、旋回台２０を旋回動させる。

一方、モード選択スイッチ９３によりＨＶモードが選択された場合においては、ブーム操作レバー９１は前後左右への傾動操作及びグリップの時計回り又は反時計回りの捻り操作のみが可能となる。そして、ブーム操作レバー９１の前後方向への傾動操作により垂直方向に作業台５０を移動させ、ブーム操作レバー９１の左右方向への傾動操作により水平方向且つ走行体１０の前後方向に作業台５０を移動させ、またブーム操作レバー９１のグリップの時計回り又は反時計回りの捻り操作により水平方向且つ走行体１０の左右方向に作業台５０を移動させることができる。このように、ＨＶモードでは作業台５０を上下左右前後の６方向に移動させることができる。なお、以下では、図１に示すように、走行体１０の前後軸に平行な水平方向（図１の紙面における左方向）をＸ方向、垂直方向（図１の紙面における上方向）をＹ方向、走行体１０の前後軸に直角な水平方向（図１の紙面における奥行方向）をＺ方向として説明する。ただし、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向はあくまで説明の都合上での定義である。

ＨＶモードにおいて、ブーム操作レバー９１を左右方向へ傾動操作させるとＸ操作信号が、ブーム操作レバー９１のグリップを時計回り又は反時計回りに捻り操作させるとＺ操作信号が、ブーム操作レバー９１を前後方向へ傾動操作させるとＹ操作信号が、それぞれ出力される。出力されたそれぞれの操作信号はいずれもコントローラ８０に入力される。コントローラ８０は、上記Ｘ操作信号、Ｙ操作信号、又はＺ操作信号を受信すると、当該操作信号に基づいて、旋回台２０の旋回量、ブーム３０の起伏量、伸縮量、及び作業台５０の首振り量を計算する。そして、コントローラ８０は、旋回台２０の旋回モータ、ブーム３０の起伏シリンダ２２及び伸縮シリンダ２３、及び首振りモータ６１の作動を制御する各制御バルブ（不図示）に駆動信号を出力し、旋回台２０の旋回、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに作業台５０の首振りを制御する。こうして、ＨＶモードにおけるブーム操作レバー９１の左右又は前後方向への傾動操作により、ブーム３０の起伏及び伸縮が行われ作業台５０をＸ方向またはＹ方向に移動させるとともに、ＨＶモードにおけるブーム操作レバー９１のグリップの時計回り又は反時計回りへの捻り操作により、旋回台２０の旋回、ブーム３０の伸縮、及び作業台５０の首振りが行われ作業台５０をＺ方向に移動させることができる。

以上のように構成される高所作業車１においては、ブーム３０の起伏状態に拘わらず作業台５０を水平状態に保持するレベリング制御を、上述したアーム揺動シリンダ４４及び作業台揺動シリンダ４７の２つのシリンダを用いて行うとともに、これらの２つのシリンダのうちのいずれかを優先作動させる２種類のレベリングモードを有する。具体的には、作業台揺動シリンダ４７を優先作動させることにより、例えば図５（ａ）に示すように、アーム揺動角αを一定にさせ作業台揺動角βを変動させるブームアーム連動レベリングモードと、アーム揺動シリンダ４４を優先作動させることにより、例えば図５（ｂ）に示すように、作業台揺動角βを一定にさせアーム揺動角αを変動させるブームアーム独立レベリングモードとの切り替えを行うことが可能となっている。以下でこれらのレベリングモードの切り替え方法について２つの実施例を挙げて説明する。

実施例１は、モード選択スイッチ９３により通常モードに切り替えられた状態において上記レベリングモードの切り替えを手動で行う例である。実施例１においては、図３に示すレベリング切替スイッチ９４を用いて手動でブームアーム連動レベリングモードとブームアーム独立レベリングモードとの切り替えを行う。また、レベリング切替スイッチ９４近傍には表示灯（不図示）が設けられ、当該表示灯により、ブームアーム連動レベリングモード、ブームアーム独立レベリングモードのいずれが選択されているかがわかるようになっている。なお、レベリング切替スイッチ９４としては、例えば、モード選択スイッチ９３同様、前後のいずれか一方に位置させることが可能なトグルスイッチを採用することができる。以下でレベリング切替スイッチ９４によるレベリングモードの選択状況とブーム操作レバー９１及びアーム操作レバー９２の操作との関係、並びに作動について説明する。

まず、通常モードにおいてブーム操作レバー９１の前後方向への傾動操作がなされると、コントローラ８０は、起伏シリンダ２２を伸縮させブーム３０の起伏動をさせるが、このときレベリング切替スイッチ９４の選択状況を確認し、ブームアーム連動レベリングモードが選択されている場合は、ブーム３０の起伏動に合わせて作業台５０をアーム４０に対して揺動、すなわち作業台揺動シリンダ４７を優先作動させて作業台５０のレベリングを行う。この場合はブーム３０の起伏動に拘わらずアーム揺動角αが一定となる。これに対して、レベリング切替スイッチ９４においてブームアーム独立レベリングモードが選択されている場合は、ブーム３０の起伏動に合わせてアーム４０をブーム３０に対して揺動、すなわちアーム揺動シリンダ４４を優先作動させて作業台５０のレベリングを行う。この場合はブーム３０の起伏動に拘わらず作業台揺動角βが一定となる。なお、通常モードにおいてブーム操作レバー９１の左右方向への傾動操作又は捻り操作が行われても、ブーム３０の伸縮又は旋回が行われるだけであり作業台５０の対地角が変わらないため、アーム揺動シリンダ４４又は作業台揺動シリンダ４７の作動によるレベリング制御はなされない。

また、通常モードにおいてアーム操作レバー９２の前後方向への傾動操作がなされると、コントローラ８０は、アーム揺動シリンダ４４を伸縮させアーム４０をブーム３０に対して揺動させるが、このときはレベリング切替スイッチ９４の選択状況に拘わらず作業台揺動シリンダ４７を作動させて、アーム４０のブーム３０に対する揺動に合わせて作業台５０をアーム４０に対して揺動させて作業台５０のレベリングを行う（例えば、図４参照）。そして、通常モードにおいてブーム操作レバー９１の前後方向への傾動操作、及びアーム操作レバー９２の前後方向への傾動操作が同時になされた場合においても、コントローラ８０は、レベリング切替スイッチ９４の選択状況に拘わらず作業台揺動シリンダ４７を作動させて、ブーム３０の起伏及びアーム４０の揺動に合わせて作業台５０をアーム４０に対して揺動させて作業台５０のレベリングを行う。

以上、実施例１では、レベリング切替スイッチ９４によりブームアーム連動レベリングモードと、ブームアーム独立レベリングモードとの切替を手動で行うことが可能となり、高所作業の内容、作業場所等の周辺状況、または作業者の好みによりレベリングモードを使い分けることができ作業性が向上する効果が得られる。また、作業者によりレベリングモードの切替が可能となるため、例えば作業者が初心者の場合はブームアーム独立レベリングモードを選択して作業台揺動角βを一定にし、ブーム３０の起伏状態に拘わらずアーム４０の対地角度を一定にすることで、作業者が作業台５０のアーム４０に対する動きを予測しやすくなり、操作性を向上させることができる。

また、実施例１において、アーム操作レバー９２の傾動操作を伴う場合には、レベリングモードの選択状況に拘わらず、アーム揺動シリンダ４４を作動させてアーム４０をブーム３０に対して揺動させるとともに、常に作業台揺動シリンダ４７を作動させて作業台５０のレベリングを行うため、アーム４０を揺動させても作業台５０の向きが水平状態を保持することが可能となり作業者の安全性を確保することができる。なお、実施例１の手動による切り替え方式は、ＨＶモードとの切替が可能なモード選択スイッチ９３がなく、ブーム３０を起伏させるブーム操作手段、及びアーム４０をブーム３０に対して揺動させるアーム操作手段のみを備える高所作業車に対しても応用させることが可能である。

実施例２は、モード選択スイッチ９３によりＨＶモードに切り替えられた状態において上記レベリングモードの切り替えを自動で行う例である。まず、図５に示すようにＨＶモードにおいてブーム操作レバー９１を前後方向に傾動操作させて作業台５０をＹ方向（垂直方向）に移動させる場合、コントローラ８０によりブームアーム連動レベリングモードに自動切替される。具体的には、ブーム操作レバー９１を前後に傾動操作させると、上述したようにＹ操作信号がコントローラ８０に出力されるが、コントローラ８０は、Ｙ操作信号が入力されると、ブーム３０の起伏及び伸縮を行って作業台５０をＹ方向に移動させるとともに、作業台揺動シリンダ４７をアーム揺動シリンダ４４に対して優先作動させ作業台５０をアーム４０に対して揺動させ、アーム４０のブーム３０に対する揺動角を一定にさせる。従ってこの場合、図５（ａ）に示すように、作業台５０のＹ方向への移動に伴い、作業台起伏角はβからβより小さいβ′に変化するがアーム揺動角αは一定となる。

これに対して、上記のようにブーム操作レバー９１を前後方向に傾動操作させ作業台５０をＹ方向に移動させる際にブームアーム独立レベリングモードとした場合は、図５（ｂ）に示すように、作業台５０のＹ方向への移動に伴い、作業台揺動角βを一定にさせブーム３０に対するアーム４０の揺動角をαからαより小さいα′に変化させて作業台５０のレベリングを行う。

以上のように、ブームアーム連動レベリングモード（図５（ａ））では、ブームアーム独立レベリングモード（図５（ｂ））と比較して、ブーム３０の起伏量及び伸縮量が同じでも作業台５０は高さｈだけＹ方向に位置した状態となり、ブームアーム独立レベリングモードのＹ方向の作業範囲をＨ２とすると、ブームアーム連動レベリングモードでは、Ｈ２よりｈだけ長いＨ１の作業範囲が得られる。このように、ＨＶモードにおいてブーム操作レバー９１を前後方向に傾動操作させ作業台５０をＹ方向に移動させる場合は、ブームアーム連動レベリングモードに切り替えることにより、より広い作業範囲が得られる。

また、図６に示すように、ＨＶモードにおいてブーム操作レバー９１を左右方向に傾動操作又はグリップを捻り操作させ作業台５０をＸ方向又はＺ方向（水平方向）に移動させる場合は、コントローラ８０によりブームアーム独立レベリングモードに自動切替される。具体的には、ＨＶモードにおいてブーム操作レバー９１を左右に傾動操作又はグリップを捻り操作させると、Ｘ又はＺ操作信号がコントローラ８０に出力されるが、コントローラ８０は、Ｘ操作信号が入力されると、ブーム３０を起伏及び伸縮させて作業台５０をＸ方向に移動させるとともに、アーム揺動シリンダ４４を作業台揺動シリンダ４７に対して優先作動させる。また、コントローラ８０は、Ｚ操作信号が入力されると、旋回台２０の旋回、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに作業台５０の首振りを行わせるが、この場合もアーム揺動シリンダ４４を作業台揺動シリンダ４７に対して優先作動させる。すなわち、コントローラ８０は、Ｘ又はＺ操作信号の入力時においては、アーム揺動シリンダ４４を優先作動させて、図６（ａ）に示すように、作業台５０のＸ又はＺ方向への移動に伴い、アーム起伏角を例えばαからαより大きいα′に変化させ作業台揺動角βを一定にさせるようにして、作業台５０のレベリング制御を行う。

これに対して、上記のようにブーム操作レバー９１を左右方向に傾動操作又はグリップを捻り操作させ作業台５０をＸ又はＺ方向に移動させる際にブームアーム連動レベリングモードとした場合は、図６（ｂ）に示すように、作業台５０のＸ又はＺ方向への移動に伴い、アーム揺動角αが一定とされ作業台揺動角βが変化する。ここで、ブームアーム連動レベリングモードでは、アーム揺動角αが一定となり、アーム４０に対する作業台５０の起伏角をβからβより大きいβ′にさせて作業台５０のレベリングを行う。

以上のように、ブームアーム独立レベリングモード（図６（ａ））では、ブームアーム連動レベリングモード（図６（ｂ））と比較して、ブーム３０の起伏量及び伸縮量が同じでも作業台５０は長さｗだけＸ又はＺ方向に位置した状態となり、ブームアーム連動レベリングモードのＸ又はＺ方向の作業範囲をＷ２とすると、ブームアーム独立レベリングモードでは、Ｗ２よりｗだけ長いＷ１の作業範囲が得られる。このように、ＨＶモードにおいてブーム操作レバー９１を左右に傾動操作又はグリップを捻り操作させ作業台５０をＸ又はＺ方向に移動させる場合は、ブームアーム独立レベリングモードに切り替えることにより、より広い作業範囲が得られる。

以上、実施例２においては、作業台揺動シリンダ４７を優先作動させてアーム揺動角αを一定及び作業台揺動角βを変動させるブームアーム連動レベリングモードと、アーム揺動シリンダ４４を優先作動させて作業台揺動角βを一定及びアーム揺動角αを変動させるブームアーム独立レベリングモードとの切替を、作業台５０の移動方向、すなわちＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向毎に自動的に行うように構成されている。従って、作業台５０のＨＶ制御が可能な従来の高所作業車と比較して、作業台５０の水平方向及び垂直方向への移動について、より広い作業範囲を確保することができる。

また、実施例２におけるブームアーム連動レベリングモードとブームアーム独立レベリングモードとの切替において、例えば、ＸＹＺ制御切替スイッチ９５（図３参照）を設けて、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向毎に、ブームアーム連動レベリングモード及びブームアーム独立レベリングモードの切り替えができるようにしてもよい。これにより、例えば作業範囲を狭めたい場合は、コントローラ８０により、Ｘ方向又はＺ方向についてはブームアーム連動レベリングモード（図６（ｂ）参照）に、Ｙ方向についてはブームアーム独立レベリングモード（図５（ｂ）参照）に、それぞれ切替させることも可能となる。

以上、上述した実施形態における高所作業車では、実施例１では手動、実施例２では自動でブームアーム連動レベリングモードとブームアーム独立レベリングモードとの切替が可能となっており、アーム揺動シリンダ４４及び作業台揺動シリンダ４７のいずれを優先作動させるかを決定させることができるため、コントローラ８０の負担を増大させずに作業台５０の作業範囲を拡張または縮小させることが可能となる。例えば、作業台揺動角βを略直角にするとともにブームアーム独立レベリングモードにすれば、作業台揺動角βを一定にさせることができるため、水平方向に狭い作業領域内において作業台５０を高さ方向に移動させて行うようないわゆる抱え込み作業を効率良く行うこともできる。

以上、本発明に係る高所作業車の実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述のものに限定されない。例えば上記実施形態においてはモード選択手段（モード選択スイッチ９３）及びレベリング切替手段（レベリング切替スイッチ９４）がトグルスイッチである例について説明したが、切り替え操作可能なものであれば他の構成であっても構わない。又、ＨＶモードが選択されているときにＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向へ作業台５０を移動させる入力を行う入力手段としてブーム操作レバー９１を用いた例について説明したが、アーム操作レバー９２等、他の操作レバーを用いて作業台５０の水平垂直移動制御をさせるようにしてもよいし、Ｘ方向操作レバー、Ｙ方向操作レバー、及びＺ方向操作レバー等別にＨＶ制御用の操作レバーを設けるようにしてもよい。さらに、操作手段としては、必ずしも操作レバーでなければならないわけではなく、他の構成、例えばスイッチ等であっても構わない。

また、上記実施形態においては、制御手段であるコントローラ８０が、作業台５０を移動させるためのブーム３０の起伏動及び伸縮動等の制御と、作業台５０をレベリングさせるためのアーム揺動シリンダ４４及び作業台揺動シリンダ４７の作動制御とを兼ねて行う例について説明したが、作業台移動制御手段とレベリング制御手段とを別体で設け、作業台移動制御手段に作業台５０を移動させるための制御をさせ、レベリング制御手段に作業台５０をレベリングさせるための制御をさせるようにしてもよい。

なお、上記実施形態における高所作業車においては、ブーム３０が、基端ブーム３０ａと、中間ブーム３０ｂと、先端ブーム３０ｃとが入れ子式に嵌挿されて構成され、アーム４０が、ブームヘッド４１と、ヘッドブラケット４２と、アーム部材４３と、第１リンクプレート４５及び第２リンクプレート４６とを備える例について説明したが、ブーム３０及びアーム４０の構成は上記に限定されることはない。また、上記では、アーム４０をブーム３０に対して揺動させるアーム揺動シリンダ４４、及び作業台５０をアーム４０に対して揺動させる作業台揺動シリンダ４７のそれぞれに対して、制御バルブ（アーム揺動シリンダ制御バルブ４８及び作業台揺動シリンダ制御バルブ４９）が設けられる例について説明したが、この構成に限定されることはなく、例えば、アーム揺動シリンダ４４及び作業台揺動シリンダ４７が共に一つの制御バルブを共有するようにしてもよい。

さらに、上記実施形態においては、走行体１０がタイヤ車輪１１を備えたタイヤ車輪式の高所作業車について説明したが、走行体がタイヤ車輪式でない車両、例えば、クローラ装置等により走行する車両、または、軌道走行用車輪を備えて軌道上を走行する車両等に対しても本発明を適用させることは可能である。

１ 高所作業車
１０ 走行体（車体）
２２ 起伏シリンダ（ブーム起伏シリンダ）
２３ 伸縮シリンダ（ブーム伸縮シリンダ）
３０ ブーム
４０ アーム
４４ アーム揺動シリンダ
４７ 作業台揺動シリンダ
５０ 作業台
８０ コントローラ（レベリング制御手段、水平垂直作動制御手段）
９１ ブーム操作レバー（水平作動操作手段、垂直作動操作手段）
９４ レベリング切替スイッチ（選択操作手段）
９５ ＸＹＺ制御切替スイッチ（選択設定手段）

Claims (5)

1. 走行可能な車体と、
   前記車体に起伏動自在に取り付けられたブームと、
   前記車体に対して前記ブームを起伏動させるブーム起伏シリンダと、
   前記ブームの先端部に上下に揺動自在に取り付けられたアームと、
   前記ブームに対して前記アームを上下方向に揺動させるアーム揺動シリンダと、
   前記アームの先端部に上下に揺動自在に取り付けられた作業台と、
   前記アームに対して前記作業台を上下方向に揺動させる作業台揺動シリンダと、
   前記ブームの起伏動作に応じて、前記アーム揺動シリンダ及び前記作業台揺動シリンダのいずれか一方を他方よりも優先させて作動させて前記作業台を水平状態に維持する制御を行うレベリング制御手段とを備えたことを特徴とする高所作業車。
2. 前記アーム揺動シリンダ及び前記作業台揺動シリンダのいずれを優先させて作動させるかを選択するために操作される選択操作手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
3. 前記ブームは伸縮動自在に前記車体に取り付けられ、
   前記ブームを伸縮動させるブーム伸縮シリンダと、
   前記作業台を水平方向に移動させるために操作される水平作動操作手段と、
   前記作業台を垂直方向に移動させるために操作される垂直作動操作手段と、
   前記水平作動操作手段又は前記垂直作動操作手段が操作されると、操作された前記水平作動操作手段又は前記垂直作動操作手段の操作内容に応じて、前記ブーム起伏シリンダ及び前記ブーム伸縮シリンダを作動させて、前記作業台を水平方向又は垂直方向に移動させる制御を行う水平垂直作動制御手段とを備え、
   前記レベリング制御手段は、前記水平垂直作動制御手段により前記作業台が移動する方向ごとに、前記アーム揺動シリンダ及び前記作業台揺動シリンダのいずれを優先させて作動させるかを選択し、前記選択したシリンダを優先させて作動させて前記作業台を水平状態に維持する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
4. 前記レベリング制御手段が前記アーム揺動シリンダ及び前記作業台揺動シリンダのうちいずれを選択するかを、前記作業台が移動する方向ごとに予め設定する選択設定手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の高所作業車。
5. 前記レベリング制御手段は、
   前記水平作動操作手段が操作されると、前記アーム揺動シリンダを選択し、前記アーム揺動シリンダを前記作業台揺動シリンダよりも優先させて作動させて前記作業台を水平状態に維持するように制御し、
   前記垂直作動操作手段が操作されると、前記作業台揺動シリンダを選択し、前記作業台揺動シリンダを前記アーム揺動シリンダよりも優先させて作動させて前記作業台を水平状態に維持するように制御することを特徴とする請求項３に記載の高所作業車。

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