JP5824248B2 - 高所作業車 - Google Patents

Description

本発明は、作業台を所望の高所に移動させて高所作業を行う高所作業車に関し、さらに詳細には、予め設定された移動規制領域への作業台の移動を規制する作動制御手段を備えた高所作業車に関する。

上記高所作業車の一例として、前方に運転キャブを備えた車体に旋回、起伏および伸縮自在にブームが取り付けられ、このブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を備えて構成されるブーム式の高所作業車が良く知られている。このように構成される高所作業車は、作業台に搭乗した作業者がブーム操作装置を操作することで、所望の高所に作業台を移動させて高所作業を行うことができるようになっている（例えば、特許文献１を参照）。また、高所作業車においては、所望の高所に作業台を移動させることができるのであるが、一方で、ブームを下方へ大きく起伏（倒伏）させた場合には、作業台またはブームが車体の一部（例えば運転キャブ）に干渉する虞がある。そのため、高所作業車には一般的に、運転キャブの周囲等に作業台およびブームが移動されて入り込むことを規制する移動規制領域が予め設定されている（例えば、特許文献２を参照）。

また、高所作業車の中には、ブームの先端部に、ブームの起伏面内でブームの起伏動に応じて揺動され常時垂直に位置する垂直ポストを設け、この垂直ポストに作業台が上下にスライド移動可能に設けた構成のものがある。このように、作業台を上下にスライド移動可能に設けることで、例えばブームを旋回、伸縮または起伏させて所望の高所に移動させた後で、ブームを起伏等させることなく作業台の位置を上下方向に微調整することができ、使い勝手が良くなる。

特開２０００−７２７３号公報 特開２０００−１９１２９８号公報

ところで、作業台が上下にスライド移動可能に構成された高所作業車において、移動規制領域に近づくようにブームを倒伏させる場合、従来は作業台の上下スライド位置に拘らず、作業台が最も下方にスライド移動した状態を想定し、この状態で倒伏されたとしても作業台が移動規制領域に入り込まないブーム限界倒伏角を設定することで、作業台の上下スライド位置に拘らず作業台が移動規制領域に入り込む倒伏動を規制していた。そのため、例えば作業台が上端にスライド移動したままの状態でブームを倒伏させた場合には、作業台と運転キャブとが上下に比較的離れた状態でブームの倒伏が規制されて、さらに作業台を下方へ下げたいという要求に応えることが難しいという課題があった。また、ブームの倒伏が規制された状態で作業台をさらに下げるためには、ブームを倒伏させる操作に代えて作業台を下げる操作を行わなければならず、操作が煩雑になりがちであった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、移動規制領域内への作業台の移動を規制しつつ、要求に応じて作業台を下げることができる高所作業車を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、第１の本発明に係る高所作業車は、走行可能に構成された車体と、前記車体に基端部が取り付けられて、旋回動、伸縮動および起伏動が可能に構成されたブームと、前記ブームの先端部に設けられて、前記ブームの起伏面内で前記ブームの起伏動に応じて常に垂直に位置するように上下に揺動される垂直ポスト部材（例えば、実施形態における垂直ポスト６）と、前記垂直ポスト部材に上下移動装置を介して取り付けられて、前記上下移動装置によって前記垂直ポスト部材に対して上下移動される作業台とを有する高所作業車であって、前記ブームを旋回、伸縮および起伏操作するためのブーム操作手段（例えば、実施形態における上部操作装置１１）と、前記上下移動装置を操作するための作業台操作手段（例えば、実施形態における上部操作装置１１）と、前記垂直ポスト部材に対する前記作業台の上下移動位置を検出する上下位置検出手段（例えば、実施形態におけるリミットスイッチ９）と、前記ブーム操作手段および前記作業台操作手段に対する操作に応じて前記ブームおよび前記作業台を作動させる制御を行うとともに、前記ブームおよび前記作業台と前記車体との干渉を防止するために予め設定された移動規制領域内に、前記ブームおよび前記作業台が移動される作動を規制する作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ２０）とを備えて構成されており、前記作動制御手段が、前記ブーム操作手段に対する前記ブームを倒伏させる操作に応じて前記移動規制領域に近づくように前記ブームが倒伏動されて前記移動規制領域の上方に前記作業台が移動されるとき、前記ブームの旋回位置および伸縮状態において前記移動規制領域内への前記ブームおよび前記作業台の移動を規制しつつ前記ブームの倒伏が許容されるブーム限界倒伏角を、前記上下位置検出手段において検出される前記作業台の上下位置に対応させて設定し、前記ブーム限界倒伏角を越えて前記ブームが倒伏動されることを規制するように構成され、前記上下移動装置が、上下に延びて設けられたガイド部材（例えば、実施形態におけるアーム側スライドガイド７ａ、作業台側スライドガイド８ａ）を有して構成され、前記作業台は、前記ガイド部材により前記垂直ポスト部材に対して上下にスライド移動可能に設けられており、前記上下位置検出手段は、前記作業台が上端部近傍の上端スライド位置に位置するか否かを検出可能に構成されており、前記上下位置検出手段により、前記作業台が前記上端スライド位置に位置していないことが検出されているときには、前記作動制御手段は、前記作業台が最も下動した下端スライド位置に位置する状態で前記移動規制領域内への前記作業台の移動を規制可能な前記ブームの限界倒伏角を前記ブーム限界倒伏角として設定することを特徴とする。

また、前記上下位置検出手段により、前記作業台が前記上端スライド位置に位置していないことが検出されている状態において、前記作動制御手段は、前記ブーム操作手段が倒伏操作されたときに、前記ブームを前記ブーム限界倒伏角まで前記ブーム操作手段への倒伏操作に応じて倒伏作動させることを許容し、前記ブームが前記ブーム限界倒伏角に達したときに前記ブームの倒伏作動を規制し、その時から前記ブーム操作手段への倒伏操作が継続されたときには、前記ブームの倒伏作動を規制したまま前記作業台を下げる制御を行うことが好ましい。

第２の本発明に係る高所作業車は、走行可能に構成された車体と、前記車体に基端部が取り付けられて、旋回動、伸縮動および起伏動が可能に構成されたブームと、前記ブームの先端部に設けられて、前記ブームの起伏面内で前記ブームの起伏動に応じて常に垂直に位置するように上下に揺動される垂直ポスト部材と、前記垂直ポスト部材に上下移動装置を介して取り付けられて、前記上下移動装置によって前記垂直ポスト部材に対して上下移動される作業台とを有する高所作業車であって、前記ブームを旋回、伸縮および起伏操作するためのブーム操作手段と、前記上下移動装置を操作するための作業台操作手段と、前記垂直ポスト部材に対する前記作業台の上下移動位置を検出する上下位置検出手段と、前記ブーム操作手段および前記作業台操作手段に対する操作に応じて前記ブームおよび前記作業台を作動させる制御を行うとともに、前記ブームおよび前記作業台と前記車体との干渉を防止するために予め設定された移動規制領域内に、前記ブームおよび前記作業台が移動される作動を規制する作動制御手段とを備えて構成されており、前記作動制御手段が、前記ブーム操作手段に対する前記ブームを倒伏させる操作に応じて前記移動規制領域に近づくように前記ブームが倒伏動されて前記移動規制領域の上方に前記作業台が移動されるとき、前記ブームの旋回位置および伸縮状態において前記移動規制領域内への前記ブームおよび前記作業台の移動を規制しつつ前記ブームの倒伏が許容されるブーム限界倒伏角を、前記上下位置検出手段において検出される前記作業台の上下位置に対応させて設定し、前記ブーム限界倒伏角を越えて前記ブームが倒伏動されることを規制するように構成され、前記上下移動装置が、複数のリンク部材（例えば、実施形態における上側リンク部材１０２、下側リンク部材１０３）を用いて構成されるリンク機構を有して構成され、前記作業台は、前記リンク機構により前記垂直ポスト部材に対して上下に揺動可能に設けられており、前記上下位置検出手段は、前記作業台が上端部近傍の上端揺動位置に位置するか否かを検出可能に構成されており、前記上下位置検出手段により、前記作業台が前記上端揺動位置に位置していないことが検出されているときには、前記作動制御手段は、前記作業台が最も下方に揺動した下端揺動位置に位置する状態で前記移動規制領域内への前記作業台の移動を規制可能な前記ブームの限界倒伏角を前記ブーム限界倒伏角として設定することを特徴とする。

また、前記上下位置検出手段により、前記作業台が前記上端揺動位置に位置していないことが検出されている状態において、前記作動制御手段は、前記ブーム操作手段が倒伏操作されたときに、前記ブームを前記ブーム限界倒伏角まで前記ブーム操作手段への倒伏操作に応じて倒伏作動させることを許容し、前記ブームが前記ブーム限界倒伏角に達したときに前記ブームの倒伏作動を規制し、その時から前記ブーム操作手段への倒伏操作が継続されたときには、前記ブームの倒伏作動を規制したまま前記作業台を下方に揺動させる制御を行うことが好ましい。

さらに、前記作業台が、前記垂直ポスト部材を回転中心として首振り自在に構成されており、前記作動制御手段が、前記ブームの旋回位置、前記ブームの伸縮状態および前記作業台の首振り位置に基づいて前記ブーム限界倒伏角を設定することが好ましい。

本発明に係る高所作業車は、移動規制領域内へのブームおよび作業台の移動を規制しつつブームの倒伏が許容されるブーム限界倒伏角を、作業台の上下位置に対応させて設定するように構成されている。このようにしてブーム限界倒伏角を設定することで、例えば作業台の上下位置に拘らず、ブームを倒伏させることで移動規制領域に対して所定距離だけ離れた位置にまで常にブームを近づけることが可能となる。よって、移動規制領域内への作業台の移動を規制しつつ、作業台を下げたいという要求（操作）に応じて作業台を下げることが可能になる。

なお、作業台が最も下動した下端スライド位置に位置する状態で移動規制領域内への移動を規制可能なブームの限界倒伏角をブーム限界倒伏角として設定することが好ましい。このように構成した場合、作業台が上端スライド位置以外のどの上下スライド位置に位置していたとしても、ブームを倒伏させた場合における移動規制領域内への作業台の移動を確実に規制できる。

また、作業台が上端スライド位置に位置していないとき、ブームがブーム限界倒伏角に達したときにブームの倒伏作動を規制し、その時からブーム操作手段への倒伏操作が継続されたときには、ブームの倒伏作動を規制したまま作業台を下げる制御を行うことが好ましい。このように構成した場合、移動規制領域内への作業台の移動を規制しつつ、作業台をさらに下動させたいという要求に応じて作業台を下動させることができるので、使い勝手の良い高所作業車を提供可能になる。

一方、作業台が最も下方に揺動した下端揺動位置に位置する状態で移動規制領域内への移動を規制可能なブームの限界倒伏角をブーム限界倒伏角として設定することも好ましい。この場合、作業台が上端揺動位置以外のどの揺動位置に位置していたとしても、ブームを倒伏させた場合における移動規制領域内への作業台の移動を確実に規制できる。

また、作業台が上端揺動位置に位置していないとき、ブームがブーム限界倒伏角に達したときにブームの倒伏作動を規制し、その時からブーム操作手段への倒伏操作が継続されたときには、ブームの倒伏作動を規制したまま作業台を下方に揺動させる制御を行うことが好ましい。このように構成すると、移動規制領域内への作業台の移動を規制しつつ、作業台をさらに下方に揺動させたいという要求に応じて作業台を下方に揺動させて下げることができるので、使い勝手の良い高所作業車を提供可能になる。

さらに、ブームの旋回位置、ブームの伸縮状態および作業台の首振り位置に基づいてブーム限界倒伏角を設定することが好ましい。このように構成した場合には、作業台の首振り位置も考慮されたブーム限界倒伏角が設定されるので、移動規制領域内への作業台の移動を確実に規制できる。

本発明を適用した一例としての高所作業車の側面図である。 上記高所作業車の制御系統を示したブロック図である。 作業台が下方スライド位置のどこかに位置した状態における作動を示した側面図である。 作業台が上端スライド位置に位置した状態における作動を示した側面図である。 倒伏作動時のフローを示したフローチャートである。 作業台の首振り位置とブーム限界倒伏角との関係を示した平面図である。 作業台の位置検出に関し、別の実施形態を示した模式図である。 作業台が下方スライド位置のどこかに位置した状態における作動に関し、別の実施形態を示した側面図である。 別の実施形態に係る高所作業車であって、（ａ）は作業台近傍の斜視図を、（ｂ）は高所作業車の側面図を、（ｃ）は作業台の首振り位置とブーム限界倒伏角との関係をそれぞれ示す。 別の実施形態に係る高所作業車の平面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。図１には、本発明を適用した一例としての高所作業車１の側面図を示しており、まず、図１および図２を参照して高所作業車１の概要構成について説明する。

高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前後左右に前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャブ２ａを有したトラック車両をベースに構成される。このトラック車両の車体２の上に旋回モータ２１（図２参照）により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４に基端部が枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ２２により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ２３（図２参照）によりブーム５全体が長手軸方向に伸縮動可能に構成される。ブーム５の基端部分には、ブーム５の基端部と旋回台４との間に跨って枢結されて、ブーム５の起伏動に連動して作動する下部レベリングシリンダ２８が設けられている。

先端ブーム５ｃは先端にブームヘッド５ｄを有し、このブームヘッド５ｄに枢結されて垂直ポスト６がブーム５の起伏作動面と同一面内で上下に揺動可能に取り付けられている。ブームヘッド５ｄと垂直ポスト部材６との間には、上部レベリングシリンダ２９が設けられている。そして、上部レベリングシリンダ２９のロッド側油室と下部レベリングシリンダ２８のロッド側油室とが油路で繋がれるとともに、上部レベリングシリンダ２９のボトム側油室と下部レベリングシリンダ２８のボトム側油室とが油路で繋がれて構成される。そのため、下部レベリングシリンダ２８の作動に連動して上部レベリングシリンダ２９が作動され、ブーム５の起伏動に拘らず垂直ポスト６を常時垂直状態に保持できるようになっている。

このようにして常時垂直状態に保持される垂直ポスト６には、首振モータ２４（図２参照）により旋回自在（首振り自在）に、作業台８がアーム７を介して取り付けられており、作業台８はブーム５の起伏角に拘らず底面が常時水平に保持された状態で水平旋回可能となっている。アーム７には上下に延びるアーム側スライドガイド７ａが形成され、このアーム側スライドガイド７ａに、作業台８の側部に上下に延びて形成された作業台側スライドガイド８ａが嵌合し、スライドシリンダ２５（図２参照）の伸縮動により作業台８が上下にスライド移動可能に構成される。

また、アーム７または作業台８には、作業台８の上下スライド位置を検出するためのリミットスイッチ９が設けられている。このリミットスイッチ９は、例えば作業台８がスライド移動可能な領域のうちの上端部近傍の上端スライド位置に位置するとき（図１参照）にはオンとなり、一方、作業台８がこの上端スライド位置以外に位置するとき（図３（ａ）参照）にはオフとなるように設けられている。すなわち、この検出結果から、作業台８が上端スライド位置に位置することが検出できるが、それ以外の位置にあるときには、それ以外の位置にあるということが分かっても、どの位置にあるかまでは検出できない。なお、以下においては、上端スライド位置以外の位置を「下方スライド位置」と称する。

また、作業台８にはブーム５を作動（起伏、伸縮動）させ、旋回台４を旋回動させるための操作と、作業台８を作動（旋回動、上下スライド）させる操作とを行うための操作レバーを備えた上部操作装置１１が配設されている。作業台８に搭乗する作業者は、上部操作装置１１の操作レバーを操作することによってブーム５を自由に起伏動、伸縮動させ、旋回台４（ブーム５）を旋回動させ、さらには、作業台８を旋回動、上下にスライド移動させて、作業台８を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができる。この高所作業車１は原則として、上部操作装置１１に対する操作に応じた作動を行わせる制御がなされるように構成されており、例えば、ブーム５を起伏させる操作が行われることで、この操作に応じてブーム５を起伏動させ、また、上部操作装置１１に対して作業台８を上下にスライド移動させる操作が行われることで、この操作に応じて作業台８を上下にスライド移動させる制御が行われる。

図２に示すように、高所作業車１は、作動制御部２１およびブーム限界倒伏角設定部２２からなるコントローラ２０を有している。また、車体２と旋回台４との間には車体２に対する旋回台４の旋回角を検出する旋回角検出器１３、旋回台４とブーム５との間には車体２に対するブーム５の起伏角を検出する起伏角度検出器１４、ブーム５にはブーム５の伸縮長さを検出する伸縮長さ検出器１５がそれぞれ備えられている。これらの検出器で検出される検出結果は、高所作業車１の稼動中において常にブーム限界倒伏角設定部２２に出力される。また、リミットスイッチ９で検出される作業台８の上下スライド位置についての検出結果（オンまたはオフ）も、常にブーム限界倒伏角設定部２２に出力される。

車体２の前後左右の四カ所には、車体２の左右方向外側への拡幅および車体２の下方に伸縮自在なジャッキ１０が設けられており、高所作業を行うときには、ジャッキ１０を車体２の左右に張出および下方に伸長させて車体２を安定に支持できるようになっている。このジャッキ１０は、車体２の後端部において上方に突出して配設された下部操作装置１２の操作レバーを操作することで、上記のような作動をさせることができるようになっている。また、この下部操作装置１２の操作レバーを操作することで、上部操作装置１１と同様に、ブーム５を作動させたり作業台８を作動させたりできるようになっている。

以上ここまでは、高所作業車１の概要構成について説明した。以下においては、作業台８に搭乗した作業者が上部操作装置１１に対する操作に基づいて作業台８を高所に移動させるときの制御構成について、図２を参照しながら説明する。

上部操作装置１１に対して操作（例えば、旋回台４を旋回させる操作）が行われると、その操作に対応した操作信号が上部操作装置１１から作動制御部２１に出力され、作動制御部２１からコントロールバルブ（図示せず）へ操作信号に対応した作動信号が出力される。そして、コントロールバルブにより旋回モータ２１へ作動油の供給を制御することで旋回モータ２１が回転駆動され、車体２に対して旋回台４が旋回動される。このようにして、上部操作装置１１に対する操作に応じた作動を旋回モータ２１等に行わせることで、作業台８を所望の高所に移動させることができるように構成されている。

上述のようにして作業台８を移動させる際に、例えばブーム５を前方に向けた状態で大きく倒伏させると、ある時点で作業台８またはブーム５と運転キャブ２ａとが干渉する虞がある。このようにして、作業台８またはブーム５と車体２の一部とが干渉することを防止するために、高所作業車１には、作業台８またはブーム５が移動されて入り込むことを規制する移動規制領域が予め設定されている。上部操作装置１１に対して、移動規制領域内に作業台８を入り込ませる起伏動等の操作が行われた場合には、作動制御部２１はこの操作に対応した作動信号をコントロールバルブに出力せず、結果として移動規制領域内に作業台８が入り込む作動が規制される。なお、本実施形態では、ブーム５を倒伏させることで作業台８と運転キャブ２ａとが干渉する場合を例に挙げて説明している。

以上、上部操作装置１１に対する操作に基づいて作業台８を高所に移動させるときの制御構成について説明した。本発明を適用した高所作業車１において、移動規制領域内に作業台８を入り込ませる起伏操作が行われた場合に、どのような制御を行うことで移動規制領域内に作業台８が移動されることを規制しているかについて、作業台８が下方スライド位置のどこかに位置した状態において倒伏操作が行われた場合（図３参照）と、作業台８が上端スライド位置に位置した状態において倒伏操作が行われた場合（図４参照）とに分けて説明する。

まず、図３に示すように、作業台８が下方スライド位置のどこかに位置した状態において倒伏操作が行われた場合について、図５に示すフローチャートに沿って説明する。

図５に示すステップＳ１１１においては、図３（ａ）に示すように、作業台８が下方スライド位置のどこかに位置した状態において、上部操作装置１１に対してブーム５を倒伏させる操作が行われることにより、コントローラ２０（作動制御部２１）に倒伏操作信号が入力される。

ここで、ブーム限界倒伏角設定部２２には、ブーム５の伸縮長さとブーム５の旋回角とに基づいて算出される作業台８の位置を基にして、この位置の作業台８が倒伏された場合に移動規制領域内への作業台８の移動を規制できる限界角度としての下側ブーム限界倒伏角θ１および上側ブーム限界倒伏角θ２を、ブーム５の伸縮長さとブーム５の旋回角とに対応させて予めマップ状に記憶されている。

下側ブーム限界倒伏角θ１は、作業台８が下方スライド位置のうちの下端部分に位置する場合であっても、ブーム５の倒伏により移動規制領域内に移動されない限界角度であり、この下側ブーム限界倒伏角θ１を用いてブーム５の倒伏を規制することにより、作業台８が下方スライド位置のどこに位置しているとしても、ブーム５の倒伏により移動規制領域内に作業台８が入り込むことを確実に防止できる。上側ブーム限界倒伏角θ２は、作業台８が上端スライド位置に位置する場合に、ブーム５の倒伏により移動規制領域内に移動されない限界角度であり、作業台８が上端スライド位置に位置するときに上側ブーム限界倒伏角θ２を用いてブーム５の倒伏を規制することで、ブーム５を倒伏させるだけで作業台８を運転キャブ２ａに近づけることが可能である。

ステップＳ１１１において倒伏操作信号が入力されると、ステップＳ１１２においてブーム限界倒伏角設定部２２は、旋回角検出器１３および伸縮長さ検出器１５から入力されるブーム５の旋回角および伸縮長さを基に、これに対応する下側ブーム限界倒伏角θ１および上側ブーム限界倒伏角θ２を読み込む。また、ブーム限界倒伏角設定部２２には、このときのブーム５の起伏角（倒伏角）θが入力される（ステップＳ１１３）。

続いてステップＳ１２０に進み、ブーム限界倒伏角設定部２２において、起伏角度検出器１４により検出されるブーム５の起伏角（倒伏角）θとステップＳ１１２で読み出された下側ブーム限界倒伏角θ１とが比較される。比較の結果、倒伏角θが下側ブーム限界倒伏角θ１に達したと判断された場合はステップＳ１５０に進み、これとは反対に、倒伏角θが下側ブーム限界倒伏角θ１に達していないと判断された場合はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０に進むと、ブーム限界倒伏角設定部２２において、起伏角度検出器１４により検出されるブーム５の倒伏角θとステップＳ１１２で読み出された上側ブーム限界倒伏角θ２とが比較される。比較の結果、倒伏角θが上側ブーム限界倒伏角θ２に達したと判断された場合はステップＳ１７０に進み、これとは反対に、倒伏角θが上側ブーム限界倒伏角θ２に達していないと判断された場合はステップＳ１４０に進む。

このようにして、ステップＳ１２０およびステップＳ１３０を経てステップＳ１４０に進む場合は、下側ブーム限界倒伏角θ１および上側ブーム限界倒伏角θ２のどちらよりも倒伏角θが大きい状態であって、ブーム５の倒伏動が許容される状態である。ステップＳ１４０においては、ステップＳ１１１で入力された倒伏操作信号に対応する倒伏作動信号が出力されることで、起伏シリンダ２２が縮小動されてブーム５が倒伏動される。

ステップＳ１４０でブーム５が倒伏動された後ステップＳ１１３に戻り、再び現在のブーム５の倒伏角θが入力される。そして、倒伏角θが下側ブーム限界倒伏角θ１に達するまで、上述のようにしてステップＳ１１３、ステップＳ１２０、ステップＳ１３０およびステップＳ１４０を繰り返して実行する。そして、ある時点において、倒伏角θが下側ブーム限界倒伏角θ１に達したとステップＳ１２０で判定された場合（図３（ｂ）参照）には、ステップＳ１５０に進む。なお、図３（ｂ）に示すように、倒伏角θが下側ブーム限界倒伏角θ１に達すると、作業台８と運転キャブ２ａとが上下方向にｈ１だけ離れて位置している。

ステップＳ１５０に進むと、作業台８が上端スライド位置に位置するか否かが判定され、作業台８が上端スライド位置に位置する場合にはステップＳ１３０に進み、一方、作業台８が下方スライド位置のどこかに位置する場合にはステップＳ１６０に進む。ここで、図３（ｂ）に示す状態の場合には、作業台８が上端スライド位置に位置しない（下方スライド位置のどこかに位置する）というリミットスイッチ９による検出結果に基づいて、ステップＳ１６０に進む。

ステップＳ１６０においては、図３（ｂ）に示すように、ブーム５の倒伏動を下側ブーム限界倒伏角θ１で規制した上で、上部操作装置１１に対するブーム５を倒伏させる操作に基づいて、作業台８を下方へスライド移動させる。ここで、下側ブーム限界倒伏角θ１を用いてブーム５の倒伏を規制することにより、作業台８が具体的にどの位置にあるということまでが検出されていなくても、単に上端スライド位置に位置していない（下方スライド位置のどこかに位置している）という検出結果に基づいて、ブーム５の倒伏により移動規制領域内に作業台８が入り込むことを確実に防止できる。また、上述したように、下側ブーム限界倒伏角θ１でブーム５の倒伏が規制された状態においては、たとえ作業台８を下端スライド位置にまでスライド移動させても作業台８が移動規制領域内に入り込むことがない。そこで、さらにブーム５を倒伏させたいという操作が継続して行われている場合には、作業者に作業台８をさらに下げたいという意志があるものと判断し、この操作に応じてブーム５を倒伏させる代わりに作業台８の下方へスライド移動させる制御を行うことで、作業台が移動規制領域内に移動されることを防止しつつ、作業台８をさらに下げたいという作業者の要求を満たすことができる。

このようにして、ブーム５を倒伏させる操作に基づいて作業台８を下方へスライド移動させる制御を行い、作業台８が下端スライド位置にまで達した場合には、移動規制領域内への作業台８の移動を規制するために作業台８のスライド移動を規制し、このフローを終了する。この制御により、運転キャブ２ａに対して作業台８を上下方向にｈ２（＜ｈ１）の距離にまで近づけることができる。

以上説明したように、作業台８が下方スライド位置のどこかに位置する状態で倒伏操作された場合であっても、ブーム５を倒伏させるための単一の操作に基づいて、移動規制領域Ａ内に作業台８が移動することを規制しつつ、運転キャブ２ａに対して上下間隔ｈ２となる位置にまで作業台８を近づけることができる。そのため、従来構成においては、ブームを倒伏させる操作とは別に作業台を下方にスライド移動させる操作を行わない限り、運転キャブ２ａに対して上下間隔ｈ２となる位置にまで作業台を近づけることができなかったが、本発明を適用した高所作業車１においては、ブーム５を倒伏させるための単一の操作のみに基づいて、運転キャブ２ａに対して上下間隔ｈ２となる位置にまで作業台を近づけることができる。また、ブーム５を倒伏させるための操作に基づいて、ブーム５が下側ブーム限界倒伏角θ１まで倒伏された後、これに引き続いて途切れることなく作業台８が下方にスライド移動されるので、使い勝手が良くなる。

次に、図４に示す作業台８が上端スライド位置に位置した状態において倒伏操作が行われた場合について、図５に示すフローチャートに沿って説明する。なお、以下においては、上述した作業台８が下方スライド位置のどこかに位置した状態において倒伏操作が行われた場合とは異なる部分を中心に説明する。

図４（ａ）に示すように、作業台８が上端スライド位置に位置した状態において、上部操作装置１１に対してブーム５を倒伏させる操作が行われることで、作動制御部２１に倒伏操作信号が入力される（ステップＳ１１１）。そうすると、ブーム限界倒伏角設定部２２において、旋回角検出器１３および伸縮長さ検出器１５から入力されるブーム５の旋回角および伸縮長さを基に、これに対応する下側ブーム限界倒伏角θ１および上側ブーム限界倒伏角θ２が読み込まれる（ステップＳ１１２）。また、ブーム限界倒伏角設定部２２には、このときのブーム５の倒伏角θが入力される（ステップＳ１１３）。

そして、ステップＳ１１３、ステップＳ１２０、ステップＳ１３０およびステップＳ１４０を繰り返して実行することで、ブーム５の倒伏角θが下側ブーム限界倒伏角θ１に達するまでブーム５を倒伏させる。ある時点において、ブーム５の倒伏角θが下側ブーム限界倒伏角θ１に達するまで倒伏されると（ステップＳ１２０）、ステップＳ１５０に進んで作業台８が上端スライド位置に位置するか否かが判定される。

ここで、図４に示す状態の場合には、作業台８が上端スライド位置に位置するというリミットスイッチ９による検出結果に基づいて、ステップＳ１５０からステップＳ１３０へと進む。ステップＳ１３０に進むと、倒伏角θと上側ブーム限界倒伏角θ２との大小関係が比較されるが、倒伏角θが上側ブーム限界倒伏角θ２に達するまで、ステップＳ１４０、ステップＳ１１３、ステップＳ１２０、ステップＳ１５０およびステップＳ１３０が繰り返して実行される。

そして、倒伏角θが上側ブーム限界倒伏角θ２に達するまで倒伏されると、ステップＳ１３０からステップＳ１７０へと進む。ステップＳ１７０においては、ブーム５の倒伏動および作業台８のスライド移動が規制されて、このフローが終了する（図４（ｂ）参照）。このようにしてフローが終了した状態においては、下側ブーム限界倒伏角θ１よりも小さな上側ブーム限界倒伏角θ２となって倒伏するとともに、作業台８は上端スライド位置に位置したままで運転キャブ２ａに対して上下間隔ｈ２となる位置にまで近づくように移動されている。

以上説明したように、作業台８が上端スライド位置に位置する状態で倒伏操作された場合には、上端スライド位置に位置した状態を保持したままブーム５を上側ブーム限界倒伏角θ２にまで倒伏させるだけで、運転キャブ２ａに対して作業台８を上下間隔ｈ２となる位置にまで近づくように一気に移動させることができる。例えば従来構成では、作業台が上端スライド位置に位置する状態で倒伏操作された場合であっても、一律に下側ブーム限界倒伏角θ１（作業台と運転キャブとが比較的上下に離れた状態）で一旦ブーム５の倒伏を規制する制御構成となっていたので、この状態からさらに作業台８を下げたい場合には、別途作業台８を下げる操作を行う必要があったが、本発明を適用した高所作業車１では、ブーム５を倒伏させる操作に基づいて運転キャブ２ａに対して作業台８が上下間隔ｈ２となる位置にまで一気に倒伏動させることが可能であり、使い勝手が良くなる。

なお、上述の実施形態においては、ブーム５の旋回角および伸縮長さを基に、これに対応する下側ブーム限界倒伏角θ１および上側ブーム限界倒伏角θ２を読み込む構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、垂直ポスト部材６に対する作業台８の首振り角度（首振り位置）を検出する首振り角検出器を搭載しておき、ブーム５の旋回角および伸縮長さに加えてこの首振り角検出器で検出される結果に応じて、下側ブーム限界倒伏角θ１および上側ブーム限界倒伏角θ２を設定する構成も可能である。例えば図６において、ブーム５の旋回角、伸縮長さおよび作業台８の首振り位置に基づいて、旋回ラインθＬ、θＲおよび前方ラインＦによって囲まれる規制対象領域Ｂ（ハッチング部分）内に作業台８が位置すると判断される場合には、上述と同様に作業台８の上下スライド位置に応じたブーム限界倒伏角が設定される。

上述の実施形態においては、リミットスイッチ９として、作業台８が上端スライド位置に位置するか、下方スライド位置のどこかに位置するかを検出できる構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定して適用されるものではない。例えば図７に示すように、リミットスイッチ９を２つ設けることで、作業台８のスライド位置を、上側の上部スライド領域Ｕと、この上部スライド領域Ｕの下側に位置する中部スライド領域Ｍと、この中部スライド領域Ｍの下側に位置する下部スライド領域Ｄとに分け、両方のリミットスイッチ９がオン状態で作業台８が上部スライド領域Ｕ内に位置し、一方のリミットスイッチ９がオン状態で他方のリミットスイッチ９がオフ状態で作業台８が中部スライド領域Ｍ内に位置し、両方のリミットスイッチ９がオフ状態で作業台８が下部スライド領域Ｄ内に位置することが検出できるようにしても良い。

そして、図７に示す場合、作業台８が上部スライド領域Ｕ内に位置するときには、上部スライド領域Ｕの下端部分に作業台８が位置する状態を想定し、その状態でブーム５が倒伏動されても移動規制領域内へ作業台８が移動されない上部ブーム限界倒伏角θ３を用いて、ブーム５の倒伏動を規制する制御を行う。作業台８が中部スライド領域Ｍ内に位置するときには、中部スライド領域Ｍの下端部分に作業台８が位置する状態を想定し、その状態でブーム５が倒伏動されても移動規制領域内へ作業台８が移動されない中部ブーム限界倒伏角θ４を用いて、ブーム５の倒伏動を規制する制御を行う。作業台８が下部スライド領域Ｄ内に位置するときには、下部スライド領域Ｄの下端部分に作業台８が位置する状態を想定し、その状態でブーム５が倒伏動されても移動規制領域内へ作業台８が移動されない下部ブーム限界倒伏角θ５を用いて、ブーム５の倒伏動を規制する制御を行う。このようにすることで、作業台８のスライド位置に対応させて一層細かくブーム限界倒伏角を設定可能となる。

また、上述の実施形態では、作業台８が下方スライド位置のどこかに位置した状態でブーム５を倒伏させる操作が行われた場合、図３に示すように、一旦ブーム５を下側ブーム限界倒伏角θ１まで倒伏させた後、作業台８を下方にスライド移動させる制御構成を例示して説明したが、この制御構成以外にも、例えば図８に示す制御構成も可能である。すなわち、図８（ａ）に示すように、作業台８が下方スライド位置のどこかに位置した状態でブーム５を倒伏させる操作が行われた場合に、この操作に基づいてブーム５を倒伏させる作動と、作業台８を上方にスライド移動させる作動とを同時に行わせる。そうすることで、図８（ｂ）に示す中間状態を経て最終的には図８（ｃ）に示すように、作業台８が上端スライド位置に位置した状態になるまで上方にスライド移動され、且つブーム５が上側ブーム限界倒伏角θ２で倒伏が規制され、運転キャブ２ａとの上下間隔がｈ２の位置にまで作業台８を近づけるように移動させることが可能となる。このようにして、ブーム５を倒伏させる作動と、作業台８を上方にスライド移動させる作動とを同時に行わせる場合、車体２に対して作業台８が相対的に降下するように、ブーム５の倒伏速度と作業台８の上方への移動速度とが調整される。このように調整されることで、作業台８に搭乗する作業者とっては操作通りの方向に作業台８が移動するので、作業者に違和感を与えることがない。

上述の実施形態では、アーム側スライドガイド７ａと作業台側スライドガイド８ａとを嵌合させ、スライドシリンダ２５により作業台８を上下にスライド移動させる構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定して適用されるものではない。例えば図９（ａ）に示すように、上下に対向して設けられた１対の上側リンク部材１０２と下側リンク部材１０３とからなる平行リンク機構により、作業台８を上下に揺動させる構成の高所作業車１００にも適用可能である。この高所作業車１００においては、図示しない屈伸シリンダにより上側リンク部材１０２と下側リンク部材１０３とが上下に揺動され、ブームヘッド５ｄに対して下側に作業台８を水平状態のまま揺動させることが可能となっている（８ａの状態）。また、垂直ポスト部材１０１を中心に平行リンク機構が旋回可能に構成されており、例えば８ａの位置にある作業台を旋回させることで、８ｂに位置させることが可能である。さらに、例えばリミットスイッチにより、作業台８が上端揺動位置に位置することが検出できるが、それ以外の位置にあるときには、それ以外の位置にあるということが分かっても、どの位置にあるかまでは検出できないように構成されている。

そして、図９（ａ）に示す高所作業車１００において、作業台８が運転キャブ２ａに向けて倒伏される場合には、上述の場合と同様に、下側ブーム限界倒伏角θ１および上側ブーム限界倒伏角θ２が設定される。例えば、作業台８が最も上方に揺動されていない状態で倒伏された場合には、図９（ｂ）に示すように、一端下側ブーム限界倒伏角θ１で倒伏が規制され、その後ブーム５の倒伏操作に基づいて作業台８が下方に揺動される。また、図９（ｃ）において、ブーム５の旋回角、伸縮長さおよび作業台８の首振り位置に基づいて、旋回ラインθＬ、θＲおよび前方ラインＦによって囲まれる規制対象領域Ｃ内に作業台８が位置すると判断される場合には、上述同様に作業台８の上下揺動位置に応じたブーム限界倒伏角が設定される。

上述の実施形態では、リミットスイッチ９を用いることで、作業台８が上端スライド位置に位置するか、下方スライド位置のどこかに位置するかを検出できる構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定して適用されるものではない。例えば、リミットスイッチ９の代わりに、作業台８の上下スライド位置をリニアに細かく検出可能なスライド位置検出器を設けて、このスライド位置検出器によって検出される上下スライド位置に応じてブーム限界倒伏角を細かく設定し、そのブーム限界倒伏角を用いてブーム５の倒伏を規制する構成でも良い。このように構成すると、作業台８の上下スライド位置に拘らず、ブーム５を倒伏させるだけで（作業台８を上下にスライド移動させることなく）、運転キャブ２ａとの上下間隔がｈ２の位置にまで作業台８を近づけることが可能になる。

上述の実施形態では、運転キャブ２ａの周囲に設定された移動規制領域Ａを例に挙げて説明したが、このような移動規制領域は車体２の一部であって作業台８およびブーム５と干渉する虞がある部分、例えば車体２上に設置された工具等を収納するための工具箱等に対しても設定可能である。なお、移動規制領域が設定される部分は、車体２に対する位置が既知であることが必要である。例えば図１０に示すように、高所作業車１（１００）が車体２に工具箱９９を搭載して構成される場合に、工具箱９９と干渉しない倒伏角度でブーム５の倒伏を規制し、その後も継続してブーム５を倒伏させる操作が継続される場合には、この操作に基づいて作業台８を下方にスライド移動（下方に揺動）させる制御を行う。

上述の実施形態では、図３（ｂ）に示す状態でのステップＳ１６０において、上部操作装置１１に対するブーム５を倒伏させる操作に基づいて、作業台８を下方へスライド移動させる構成を例示したが、これ以外にも例えば原則通りに、上部操作装置１１に対する作業台８を下方にスライド移動させる操作に基づいて、作業台８を下方へスライド移動させる制御構成としても良い。

１ 高所作業車
２ 車体
５ ブーム
６ 垂直ポスト（垂直ポスト部材）
７ａ ガイド部材（アーム側スライドガイド）
８ａ ガイド部材（作業台側スライドガイド）
８ 作業台
９ リミットスイッチ（上下位置検出手段）
１１ 上部操作装置（ブーム操作手段、作業台操作手段）
１２ 下部操作手段（ブーム操作手段、作業台操作手段）
２０ コントローラ（作動制御手段）
１０２ リンク部材（上側リンク部材）
１０３ リンク部材（下側リンク部材）

Claims (5)

1. 走行可能に構成された車体と、
   前記車体に基端部が取り付けられて、旋回動、伸縮動および起伏動が可能に構成されたブームと、
   前記ブームの先端部に設けられて、前記ブームの起伏面内で前記ブームの起伏動に応じて常に垂直に位置するように上下に揺動される垂直ポスト部材と、
   前記垂直ポスト部材に上下移動装置を介して取り付けられて、前記上下移動装置によって前記垂直ポスト部材に対して上下移動される作業台とを有する高所作業車であって、
   前記ブームを旋回、伸縮および起伏操作するためのブーム操作手段と、
   前記上下移動装置を操作するための作業台操作手段と、
   前記垂直ポスト部材に対する前記作業台の上下移動位置を検出する上下位置検出手段と、
   前記ブーム操作手段および前記作業台操作手段に対する操作に応じて前記ブームおよび前記作業台を作動させる制御を行うとともに、前記ブームおよび前記作業台と前記車体との干渉を防止するために予め設定された移動規制領域内に、前記ブームおよび前記作業台が移動される作動を規制する作動制御手段とを備えて構成されており、
   前記作動制御手段が、前記ブーム操作手段に対する前記ブームを倒伏させる操作に応じて前記移動規制領域に近づくように前記ブームが倒伏動されて前記移動規制領域の上方に前記作業台が移動されるとき、前記ブームの旋回位置および伸縮状態において前記移動規制領域内への前記ブームおよび前記作業台の移動を規制しつつ前記ブームの倒伏が許容されるブーム限界倒伏角を、前記上下位置検出手段において検出される前記作業台の上下位置に対応させて設定し、前記ブーム限界倒伏角を越えて前記ブームが倒伏動されることを規制するように構成され、
   前記上下移動装置が、上下に延びて設けられたガイド部材を有して構成され、
   前記作業台は、前記ガイド部材により前記垂直ポスト部材に対して上下にスライド移動可能に設けられており、
   前記上下位置検出手段は、前記作業台が上端部近傍の上端スライド位置に位置するか否かを検出可能に構成されており、
   前記上下位置検出手段により、前記作業台が前記上端スライド位置に位置していないことが検出されているときには、
   前記作動制御手段は、前記作業台が最も下動した下端スライド位置に位置する状態で前記移動規制領域内への前記作業台の移動を規制可能な前記ブームの限界倒伏角を前記ブーム限界倒伏角として設定することを特徴とする高所作業車。
2. 前記上下位置検出手段により、前記作業台が前記上端スライド位置に位置していないことが検出されている状態において、
   前記作動制御手段は、前記ブーム操作手段が倒伏操作されたときに、前記ブームを前記ブーム限界倒伏角まで前記ブーム操作手段への倒伏操作に応じて倒伏作動させることを許容し、前記ブームが前記ブーム限界倒伏角に達したときに前記ブームの倒伏作動を規制し、その時から前記ブーム操作手段への倒伏操作が継続されたときには、前記ブームの倒伏作動を規制したまま前記作業台を下げる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
3. 走行可能に構成された車体と、
   前記車体に基端部が取り付けられて、旋回動、伸縮動および起伏動が可能に構成されたブームと、
   前記ブームの先端部に設けられて、前記ブームの起伏面内で前記ブームの起伏動に応じて常に垂直に位置するように上下に揺動される垂直ポスト部材と、
   前記垂直ポスト部材に上下移動装置を介して取り付けられて、前記上下移動装置によって前記垂直ポスト部材に対して上下移動される作業台とを有する高所作業車であって、
   前記ブームを旋回、伸縮および起伏操作するためのブーム操作手段と、
   前記上下移動装置を操作するための作業台操作手段と、
   前記垂直ポスト部材に対する前記作業台の上下移動位置を検出する上下位置検出手段と、
   前記ブーム操作手段および前記作業台操作手段に対する操作に応じて前記ブームおよび前記作業台を作動させる制御を行うとともに、前記ブームおよび前記作業台と前記車体との干渉を防止するために予め設定された移動規制領域内に、前記ブームおよび前記作業台が移動される作動を規制する作動制御手段とを備えて構成されており、
   前記作動制御手段が、前記ブーム操作手段に対する前記ブームを倒伏させる操作に応じて前記移動規制領域に近づくように前記ブームが倒伏動されて前記移動規制領域の上方に前記作業台が移動されるとき、前記ブームの旋回位置および伸縮状態において前記移動規制領域内への前記ブームおよび前記作業台の移動を規制しつつ前記ブームの倒伏が許容されるブーム限界倒伏角を、前記上下位置検出手段において検出される前記作業台の上下位置に対応させて設定し、前記ブーム限界倒伏角を越えて前記ブームが倒伏動されることを規制するように構成され、
   前記上下移動装置が、複数のリンク部材を用いて構成されるリンク機構を有して構成され、
   前記作業台は、前記リンク機構により前記垂直ポスト部材に対して上下に揺動可能に設けられており、
   前記上下位置検出手段は、前記作業台が上端部近傍の上端揺動位置に位置するか否かを検出可能に構成されており、
   前記上下位置検出手段により、前記作業台が前記上端揺動位置に位置していないことが検出されているときには、
   前記作動制御手段は、前記作業台が最も下方に揺動した下端揺動位置に位置する状態で前記移動規制領域内への前記作業台の移動を規制可能な前記ブームの限界倒伏角を前記ブーム限界倒伏角として設定することを特徴とする高所作業車。
4. 前記上下位置検出手段により、前記作業台が前記上端揺動位置に位置していないことが検出されている状態において、
   前記作動制御手段は、前記ブーム操作手段が倒伏操作されたときに、前記ブームを前記ブーム限界倒伏角まで前記ブーム操作手段への倒伏操作に応じて倒伏作動させることを許容し、前記ブームが前記ブーム限界倒伏角に達したときに前記ブームの倒伏作動を規制し、その時から前記ブーム操作手段への倒伏操作が継続されたときには、前記ブームの倒伏作動を規制したまま前記作業台を下方に揺動させる制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の高所作業車。
5. 前記作業台が、前記垂直ポスト部材を回転中心として首振り自在に構成されており、
   前記作動制御手段が、前記ブームの旋回位置、前記ブームの伸縮状態および前記作業台の首振り位置に基づいて前記ブーム限界倒伏角を設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の高所作業車。

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