JP2001206694A - 高所作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】伸縮ブームの先端部に１以上のアームを介して
デッキを取付けた高所作業車において、デッキを３次元
空間内で任意の方向に任意の速度で直線的に移動させる
ことができ、この直線移動の前後においても、アームの
起伏によるデッキの軌跡を一致させることができる構成
の制御装置を提供する。 【解決手段】演算制御装置は、移動速度成分のベクトル
合成としてのアームの先端部の３次元空間内での移動方
向と移動速度とを算出する。算出結果であるアーム先端
部の移動方向と移動速度と、前記各検出手段からの検出
信号とから、アームの旋回面に対する角度を一定に保持
して変えないように駆動する。直線移動の前後におい
て、アーム起伏によるデッキの軌跡は同じになり、壁面
等に対するデッキの接触等を防ぐことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、伸縮ブームの先端
に１または複数本のアームを上下回動自在に設け、該ア
ームの先端にデッキを備えた高所作業車の制御装置に係
わり、特に直線制御に関する構成に関する。

【０００２】

【従来技術】高所作業車は、走行体上に旋回装置を介し
て旋回駆動手段により旋回される旋回体を設置し、該旋
回体に伸縮ブームを起伏自在に取付け、該伸縮ブームの
先端に作業者が搭乗するデッキを取付けてなる。そし
て、前記旋回体の旋回と伸縮ブームの起伏および伸縮動
作によりデッキを所定の作業位置に位置させて作業を行
うものである。このような作業を行うため、デッキ上に
基本的には旋回用操作レバーと起伏用操作レバーと伸縮
用操作レバーとを備える。そしてこれらの各操作レバー
の個別操作によって前記旋回体の旋回による伸縮ブーム
の旋回と、伸縮ブームの起伏、伸縮動作を個別に行うよ
うになっている。

【０００３】ところが、近年、この高所作業車の制御装
置として、特開平１０−１７２９８号公報に示されたも
のがある。この公知の制御装置は、前記伸縮ブーム先端
部を３次元空間内で任意の方向に任意の速度で直線的に
移動させることができるように構成されている。

【０００４】一方、図１に示すように、伸縮ブーム４の
先端に上下に油圧シリンダ４１により回動自在にアーム
４０を取付け、その先端にデッキ６を水平保持用油圧シ
リンダ７と水平旋回装置８を介して取付けた高所作業車
がある。このようなアーム４０を取付けた高所作業車に
おいては、作業位置への大まかな移動は伸縮ブーム４の
伸縮、起伏で行い、その後、アーム４０の駆動により目
標位置への正確な位置決めで行えるので、高所での作業
性が向上する等の利点がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記のように伸縮ブー
ム４の先端にアーム４０を介してデッキ６を取付けた高
所作業車においては、デッキ６を３次元空間内で任意の
方向に任意の速度で直線的に移動させることが可能な制
御装置がなかったため、作業効率が非常に悪かった。

【０００６】そこで、前記特開平１０−１７２９８号公
報に記載の如く、デッキ６を３次元空間内で任意の方向
に任意の速度で直線的に移動させることを考えた場合、
前記公報の制御装置の制御方法に基づき、伸縮ブーム４
とアーム４０のなす角度を固定するように演算すれば、
デッキ６の直線移動制御は可能である。

【０００７】図９は前記のように伸縮ブーム４に対する
アーム４０の角度を固定して水平直線移動を行うと仮定
した場合の伸縮ブーム４をアーム４０姿勢を描いた略図
である。図９においては、伸縮ブーム４の起伏平面を
（ＸＹ）平面とし、デッキ６の直線移動の方向をＸ軸方
向に水平直線移動させた場合について示しており、Ａが
移動前、Ｂが移動後である。

【０００８】図９において、移動前のＡの状態と移動後
のＢの状態ではアーム４０のＸ軸に対する角度が大きく
異なる。このため、移動前のＡの状態からアーム４０の
みを起伏駆動した場合のアーム４０の先端の軌跡ｒａ
と、移動後のＢの状態からアーム４０のみを起伏駆動し
た場合のアーム４０の先端の軌跡ｒｂとは大きくずれた
軌跡となる。

【０００９】さて、状態Ａにおいて、アーム４０の起伏
を伴った作業を行っていた作業者が直線制御により状態
Ｂへ作業場所を移動して、状態Ｂでアーム４０の起伏操
作をした場合、作業者が状態Ａでのアーム４０の先端軌
跡ｒａ、すなわちデッキ６の軌跡を想定していると、予
想外の軌跡を描くことになり、軌跡ｒｂ上に壁面等が存
在すると、衝突の危険性がある。また、作業者が前記の
ような想定をしていないにしても、アーム４０を起伏操
作したときのアーム４０の動作が状態ＡとＢで同じであ
る方が作業勝手がよい。

【００１０】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、伸縮ブームの先端部に１以上のアームを介し
てデッキを取付けた高所作業車において、デッキを３次
元空間内で任意の方向に任意の速度で直線的に移動させ
ることができ、この直線移動の前後においても、アーム
の起伏によるデッキの軌跡を一致させることができる構
成の制御装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の高所作業車の制
御装置は、走行体上に旋回装置を介して旋回駆動手段に
より旋回される旋回体を設置し、該旋回体に起伏駆動手
段により起伏され、かつ伸縮駆動手段により伸縮される
伸縮ブームを取付け、該伸縮ブームの先端に１または相
対上下回動自在な複数本のアームを上下回動自在に取付
け、該アームの先端に水平保持手段により水平に、かつ
旋回駆動手段により水平旋回自在にデッキを取付け、前
記ブームの旋回角度検出手段、前記伸縮ブームの起伏角
度検出手段、前記伸縮ブームの長さ検出手段、前記ブー
ムとアームとの角度検出手段または／およびアームを複
数本備える場合のアームどうしの角度検出手段を備え、
前記デッキにデッキを任意の方向に移動させるための移
動方向と移動速度とを指示する操作装置を設け、該操作
装置からの操作信号と前記各検出手段からの検出信号と
を受けて前記デッキを前記操作装置の指示に基づいて直
線的に移動させるように前記駆動手段を駆動制御する演
算制御装置を備えた高所作業車の制御装置であって、前
記操作装置は、前記旋回体の旋回面を含む平面内におけ
るデッキの特定の第１直線の方向の移動速度成分を指令
出力する第１操作手段と、前記旋回面を含む平面内で前
記第１直線に直交する第２直線の方向の移動速度成分を
指令出力する第２操作手段と、前記旋回面を含む平面に
直交する第３直線の方向の移動速度成分を指令出力する
第３操作手段とを備え、前記演算制御装置は、前記第１
ないし第３操作手段からの各移動速度成分のベクトル合
成としてのアーム先端部の３次元空間内での移動方向と
移動速度とを算出し、前記算出結果であるアーム先端部
の移動方向と移動速度と、前記各検出手段からの検出信
号とから、前記アームの旋回面に対する角度を一定に保
持して変えないように駆動しながら、前記移動方向と移
動速度に係る移動方向と移動速度で３次元空間内を移動
するに必要な前記各駆動手段の各制御信号を出力するこ
とを特徴とする。

【００１２】このように、演算制御装置は、第１ないし
第３操作手段の操作信号による移動方向と移動速度と、
前記各検出手段による出力信号とから、デッキが３次元
空間内を移動するに必要な各駆動手段の各制御信号を演
算出力することにより、デッキを任意の方向に任意の速
度で直線移動させることができる。

【００１３】また、直線移動のための伸縮ブームの伸
縮、起伏時には、アームの旋回面に対する角度を一定と
するようにしたので、任意の位置でアームを単独操作し
たときのアームを起伏動作したときの軌跡はどの位置で
も同じとなるので、作業者にとって動作が予め認識でき
ており、安全性が向上し、かつ使い勝手が向上する。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は本発明を適用する高所作業
車の一実施の形態を示す斜視図である。１は走行モータ
を有する走行体、２は走行体１上に設置した旋回装置で
あり、該旋回装置２は旋回駆動手段である旋回モータを
有する。３は旋回装置２上に搭載した旋回体、４は関節
部４ａを中心として前記旋回体２に起伏駆動手段である
油圧シリンダ５により起伏される伸縮ブームである。該
伸縮ブーム４は伸縮駆動手段である油圧シリンダを内蔵
するが、油圧モータによる伸縮駆動手段も採用しうる。

【００１５】４０は伸縮ブーム４の先端に関節部４０ａ
を中心として上下に回動自在に取付けられたアーム、４
１はアーム４０を上下に回動させる駆動手段として設け
た油圧シリンダである。アーム４０の先端に旋回モータ
等を有する水平旋回装置８を介してデッキ６が取付けら
れる。アーム４０と水平旋回装置８との間には、伸縮ブ
ーム４やアーム４０の起伏に係らず水平姿勢を保つ油圧
シリンダ７が設けられる。デッキ６のアーム４０側には
操作装置９が設置される。

【００１６】また、図１においては図示していないが、
旋回装置２や各伸縮ブーム４あるいは各関節部４ａ、４
０ａ、水平旋回装置８等には、旋回体３の旋回角検出手
段、伸縮ブーム４の起伏角度検出手段、伸縮ブーム４の
長さ検出手段、伸縮ブーム４とアーム４０とのなす起伏
角度検出手段、デッキ６の旋回角すなわち首振り角の検
出手段が配設されている。なお、前記各角度検出手段は
例えばポテンショメータにより構成され、また、伸縮ブ
ーム４の長さ検出手段は伸縮ブーム４に内蔵する油圧シ
リンダのストロークで検出することができる。また、伸
縮ブーム４の起伏角は起伏シリンダ５のストロークで検
出することができる。なお、各検出手段は他の検出原理
を用いたものであってもよい。

【００１７】図２は前記デッキ６上に搭載される操作装
置９の一部を示し、図３は各部の角度等の位置関係を示
す平面図、図４は各部の長さや角度等の位置関係を示す
斜視図である。図２において、１０は全方位について傾
動可能に構成された操作レバーである。該操作レバー１
０は、第１水平直線Ｔ_xに沿う方向への傾動により作動
するポテンショメータ１０ｘを付帯し、操作レバー１０
と該ポテンショメータ１０ｘが第１操作手段を構成す
る。該第１操作手段１０ｘは、図３において、旋回体３
の旋回面に平行な平面上の特定の第１直線Ｓ_xの方向の
指令移動速度成分Ｖ_xを出力するものである。

【００１８】前記操作レバー１０はまた、前記第１水平
直線Ｔ_xに直交する第２水平直線Ｔ_yに沿う方向への傾動
により作動するポテンショメータ１０ｙを付帯してお
り、操作レバー１０と該ポテンショメータ１０ｙが第２
操作手段を構成する。該ポテンショメータ１０ｙは、操
作レバー１０が中立位置から第２水平直線Ｔ_yに沿う傾
動量に対応して、図３における前記旋回体３の旋回面に
平行な平面上の特定の第１直線Ｓ_xに対して直交する方
向Ｓ_yの指令移動速度成分Ｖ_yを出力するものである。

【００１９】また、操作レバー１１は、中立位置から第
３直線Ｔ_zへの傾動に対応して作動するポテンショメー
タ１１ｚを有し、該操作レバー１１とポテンショメータ
１１ｚとが第３の操作手段を構成する。該ポテンショメ
ータ１１ｚは、図３における前記直線Ｓ_x、Ｓ_yに直交す
る垂直方向の第３直線Ｓ_z（図４参照）方向への指令移
動速度成分Ｖ_zを出力するようになっている。

【００２０】また、操作レバー１２は、中立位置から第
４直線Ｔ_kへの傾動に対応して作動するポテンショメー
タ１２ｋを有し、該操作レバー１２とポテンショメータ
１２ｋとが第４の操作手段を構成する。該ポテンショメ
ータ１２ｋは、図３におけるデッキ６の水平旋回（首振
り）方向の指令首振り各速度成分ω₆を出力するように
なっている。

【００２１】なお、図２の例では第１、第２の操作手段
を構成するポテンショメータ１０ｘ、１０ｙを共通の操
作レバー１０で操作するようにしているが、これらはそ
れぞれ別々の操作レバーで操作するようにしてもよい。
また、第１、第２、第３の操作手段すべてを３つの信号
が取り出せる１つの操作レバーで操作するようにしても
よい。また、第３、第４の操作手段を１つの操作レバー
で構成するようにしてもよい。そのた、種々の構成が採
用可能である。

【００２２】また、旋回装置２、伸縮ブーム４の内蔵シ
リンダ、起伏シリンダ５、アーム４０の回動用油圧シリ
ンダ４１、水平旋回装置８の旋回モータ等の各駆動手段
は、前記操作レバー１０〜１２の他にそれぞれ独立操作
用の操作手段を備えてもよいし、直線制御用と、独立操
作用をスイッチにより切換えるように構成してもよい。

【００２３】図５は本発明による制御装置の一実施の形
態を示す構成図である。図５に示すように、演算制御装
置１３には、前記操作装置９の前記各ポテンショメータ
１０ｘ、１０ｙ、１１ｚ、１２ｘからの各速度指令
Ｖ_x、Ｖ_y、Ｖ_z、ω₆の操作信号が入力され、同時に、旋
回装置２に設けたブーム旋回角度θ₃（図３、図４参
照）検出手段１４、伸縮ブーム４の起伏角度θ₄（図４
参照）検出手段１５、伸縮ブーム４の長さｌ₄検出手段
１６、アーム角度θ₅検出手段１７、デッキ旋回角度θ₆
検出手段１８の各検出信号が入力される。演算制御装置
１３は、コンピュータとその出力信号により各アクチュ
エータのコントロール弁等の制御を行うドライバ回路と
ならなる。

【００２４】演算制御装置１３は、前記各ポテンショメ
ータ１０ｘ、１０ｙ、１１ｚ、１２ｘからの操作信号
と、前記各検出手段１４〜１８からの検出信号に基づい
て、ブーム旋回駆動手段２ａとしての旋回装置２の旋回
モータへの制御信号、ブーム起伏駆動手段としての前記
起伏シリンダ５、ブーム伸縮駆動手段４ｂである伸縮用
油圧シリンダ、アーム起伏駆動手段である油圧シリンダ
４１、デッキ旋回駆動手段８ａである水平旋回装置８の
旋回モータに対する駆動信号Ｐ₁〜Ｐ₅を発生させる。

【００２５】演算制御装置１３は、図６に示すように、
指令移動速度座標変換部２０、駆動手段速度演算部２
１、駆動手段演算部２２で構成される。なお、指令首振
り角度速度成分ω₆からデッキ首振り駆動信号Ｐ₅を算出
するまでの首振り駆動制御は、高所作業車の構成上必要
であるが、本例では本発明に係る制御装置は、前記首振
り駆動制御とは独立しているので、図６には示していな
い。

【００２６】図６において、指令移動速度座標変換部２
０は、まず前記第１操作手段を構成するポテンショメー
タ１０ｘが出力する第１直線Ｓ_xに沿う指令移動速度成
分Ｖ_x、第２操作手段を構成するポテンショメータ１０
ｙが出力する指令移動速度成分Ｖ_y、第３操作手段であ
るポテンショメータ１１ｚが出力する第３直線Ｓ_zに

【００２７】この手順についてより詳しく説明する。図
３に示すように、走行体１に固定して（Ｘ_o，Ｙ_o，
Ｚ_ｏ）座標系を設置する。また、別に、デッキ６に固定
して（Ｓ_x、Ｓ_y、Ｓ_z）座標系を設置する。ただしＺ_o方
向とＳ_z方向とは同一とする。ここで、旋回体３の旋回
角度θ₃を旋回体３の（Ｘ_oＹ_o）平面におけるＸ_o軸から
の回転角度とし、図５のごとくＸ_o軸と伸縮ブーム４と
の（Ｘ_oＹ_o）面内旋回角度とし、首振り角度θ₆を伸縮
ブーム４の長手方向からの（Ｘ_oＹ_o）面内首振り角度と
すると、デッキ６に固定設置した（Ｓ_x、Ｓ_y、Ｓ_z）座
標系は、走行体１に固定設置した（Ｘ_o，Ｙ_o，Ｚ_ｏ）座
標系を、旋回角度θ₃と首振り角度θ₆の算術和である
（θ₃＋θ₆）の分、（Ｘ_oＹ_o）面上で回転した座標系で
ある。逆に言い換えると、（Ｘ_o，Ｙ_o，Ｚ_ｏ）座標系は
（Ｓ_x、Ｓ_y、Ｓ_z）座標系を、角度（−１）×（θ₃＋θ
₆）の分、（Ｘ_oＹ_o）面上で回転した座標系であると言
える。

【００２８】

【数１】

【００２９】

【００３０】前記駆動手段速度演算部２１における演算
について、図４を参照しながら以下詳細に説明する。図
４の座標系は、旋回体３の旋回中心Ｏを（Ｘ_oＹ_o）面に
おける座標（Ｏ，Ｏ）とし、伸縮ブーム４の起伏動関節
軸４ａをＺ_o軸方向の座標値（Ｏ）となるように設定す
る。旋回体３の旋回中心Ｏを通るＺ_o軸と起伏関節軸４
ａとの距離を（−１）×ｌ₀（ただしｌ₀ ≦０）とし、
伸縮ブーム４を（Ｘ_oＹ_o）面に投影した直線のＸ_o軸か
ら回転角度を旋回体３の旋回角度θ₃とし、伸縮ブーム
起伏角度θ₄、伸縮ブーム４長さをｌ₄ 、アーム４０の
長さをｌ₅ 、伸縮ブーム４とアーム４０のなす角度をθ
₅とすると、（Ｘ_o，Ｙ_o，Ｚ₀）座標系におけるアーム４
０の先端部の座標（Ｘ_a，Ｙ_a，Ｚ_a）は数２の（２）式
で表すことができる。

【００３１】

【数２】

【００３２】（２）式を時間微分し、ｄθ₃／ｄｔ、ｄ
θ₄／ｄｔ、ｄθ₅／ｄｔ、ｄｌ₄／ｄｔについて解く。
ここで、角度については、ω₃＝ｄθ₃／ｄｔ、ω₄＝ｄ
θ₄／ｄｔ、ω₅＝ｄθ₅／ｄｔを用いて書き換え、ω₃〜
ω₅、ｌ₄について表す。さらに、アーム４０の対地角
（旋回体３の旋回面に対する角度）を一定に保持して変
えないように駆動するという条件より、アーム起伏角速
度ω₅は伸縮ブーム４角速度ω₄と大きさが同じで向きが
反対になるので、 ω₅＝−ω₄ （３）

【００３３】

【数３】

【００３４】次いで、前記演算で旋回体３の旋回角速度
ω₃、伸縮ブーム４の起伏角速度ω₄、伸縮ブーム４の伸
縮速度ｌ₄、アーム４０の起伏角速度ω₅から、各駆動手
段の駆動速度、すなわち旋回装置２の旋回駆動手段の駆
動速度Ｖ₁、伸縮ブーム４の起伏駆動手段の駆動速度Ｖ₂
伸縮ブーム４伸縮駆動手段の駆動速度Ｖ₃、アーム起伏
駆動手段４１の駆動速度Ｖ₄を算出する。

【００３５】次いで、駆動信号演算部２２において、前
記駆動手段速度演算部２２で算出された各駆動速度Ｖ₁
〜Ｖ₄で、対応する各駆動手段を駆動するための制御信
号Ｐ₁〜Ｐ₄を算出して出力する。

【００３６】以上のごとく構成した本発明の制御装置に
より、デッキ６は、操作装置９の第１〜第３操作手段を
構成する操作レバー１０、１１を操作して、これにより
指令される移動速度成分Ｖ（Ｖ_x，Ｖ_y，Ｖ_z）のベクト
ル合成の方向と速度で移動する。

【００３７】このように、直線移動のための伸縮ブーム
４の伸縮、起伏時には、アーム４０の旋回面に対する角
度を一定とするようにしたので、例えば図７に示すよう
に、Ａの状態からＢの状態にデッキ６を水平移動させた
場合、この直線移動にも係らず、アーム４０の対地角は
一定になるようにしたので、デッキ６を移動した後にア
ーム４０を単独操作したときの軌跡ｒｂは、デッキ６を
移動する前のアームの回動軌跡ｒａと同じとなるので、
アーム４０を上下回動させるときに作業者にとって動作
が予め認識できており、安全性が向上し、かつ使い勝手
が向上する。このような回動軌跡の同一化は、デッキ６
をどのように直線移動させる場合にも達成される。

【００３８】なお、上記実施の形態においては、伸縮ブ
ーム４とアーム４０のなす角度θ₅はアーム角度検出手
段を用いて検出したが、例えば、アーム起伏シリンダ４
１によるアーム４０の駆動が常に、伸縮ブーム４の起伏
角度増分がΔθ₄の場合にはアーム４０の起伏角度増分
Δθ₅が（−θ₄）となるように、アーム起伏シリンダ４
１を伸縮ブーム起伏シリンダ５に制御信号により、ある
いは油圧回路で直接的に連動するように構成し、かつ伸
縮ブーム４とアーム４０がある特定の姿勢を形成したと
きに伸縮ブーム４とアーム４０のなす角度が予め演算制
御装置１３内に記憶しておいた値となるようにしておけ
ば、その後の伸縮ブーム４の起伏動に対するアーム４０
の起伏角は把握できるので、アーム角度検出手段がなく
とも支障なく所望の作動制御は可能である。

【００３９】図８は本発明の高所作業車の他の実施の形
態を示す側面図であり、伸縮ブーム４０の先端にさらに
起伏シリンダ４４により関節部４５ａを中心に上下に回
動自在に別のアーム４５を取付け、該アーム４５の先端
に、デッキ６を水平保持用シリンダ７および水平旋回装
置８を介して取付けたものである。

【００４０】図８のように伸縮ブーム４の先端に複数本
のアームを互いに上下に回動可能に連結して取付けたも
のにおいても、伸縮ブーム４の各アーム４０、４５の対
地角を一定に制御することにより、前記のようにデッキ
６の直線移動における任意の位置において、デッキ６の
上下回動軌跡を同一にすることができ、ア−ム４０また
は４５の操作時における壁面等へのデッキ６の接触を防
止することができる。

【００４１】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、伸
縮ブームの先端に起伏自在なアームを介してデッキを取
付けた高所作業車において、デッキを任意の方向に任意
の速度で直線移動させることができる。また、直線移動
のための伸縮ブームの伸縮、起伏時には、アームの旋回
面に対する角度を一定とするようにしたので、任意の位
置でアームを単独操作したときのアームの起伏動作した
ときの軌跡は同じとなるので、作業者にとって動作が予
め認識できており、安全性が向上し、かつ使い勝手が向
上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御装置を適用する高所作業車の一実
施の形態を示す側面図である。

【図２】図１の高所作業車のデッキに設置される操作装
置の一部を示す斜視図である。

【図３】図１の高所作業車における各部の相対角度等の
位置関係を説明する平面図である。

【図４】図１の高所作業車における各部の相対角度等の
位置関係を説明する斜視図である。

【図５】本発明の制御装置の一実施の形態を示すブロッ
ク図である。

【図６】図５の制御装置の構成の一例を示すブロック図
である。

【図７】本発明による場合の高所作業車の動作を説明す
る側面図である。

【図８】本発明の制御装置を適用する高所作業車の他の
実施の形態を示す側面図である。

【図９】従来の制御装置による場合の高所作業車の動作
を説明する側面図である。

【符号の説明】

１：走行体、２：旋回装置、３：旋回体、４：伸縮ブー
ム、５：起伏用油圧シリンダ、６：デッキ、８：水平旋
回装置、９：操作装置、１０〜１２：操作レバー１０
ｘ：第１操作手段を構成するポテンショメータ、１０
ｙ：第２操作手段を構成するポテンショメータ、１１
ｚ：第３操作手段を構成するポテンショメータ、１２
ｋ：第４操作手段を構成するポテンショメータ、１３：
演算制御装置、４０、４５：アーム、４１、４４：油圧
シリンダ

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【手続補正書】

【提出日】平成１２年１月２７日（２０００．１．２
７）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行体上に旋回装置を介して旋回駆動手段
   により旋回される旋回体を設置し、 該旋回体に起伏駆動手段により起伏され、かつ伸縮駆動
   手段により伸縮される伸縮ブームを取付け、 該伸縮ブームの先端に１または相対上下回動自在な複数
   本のアームを上下回動自在に取付け、 該アームの先端に水平保持手段により水平に、かつ旋回
   駆動手段により水平旋回自在にデッキを取付け、 前記ブームの旋回角度検出手段、前記伸縮ブームの起伏
   角度検出手段、前記伸縮ブームの長さ検出手段、前記ブ
   ームとアームとの角度検出手段または／およびアームを
   複数本備える場合のアームどうしの角度検出手段を備
   え、 前記デッキにデッキを任意の方向に移動させるための移
   動方向と移動速度とを指示する操作装置を設け、 該操作装置からの操作信号と前記各検出手段からの検出
   信号とを受けて前記デッキを前記操作装置の指示に基づ
   いて直線的に移動させるように前記駆動手段を駆動制御
   する演算制御装置を備えた高所作業車の制御装置であっ
   て、 前記操作装置は、前記旋回体の旋回面を含む平面内にお
   けるデッキの特定の第１直線の方向の移動速度成分を指
   令出力する第１操作手段と、前記旋回面を含む平面内で
   前記第１直線に直交する第２直線の方向の移動速度成分
   を指令出力する第２操作手段と、前記旋回面を含む平面
   に直交する第３直線の方向の移動速度成分を指令出力す
   る第３操作手段とを備え、 前記演算制御装置は、前記第１ないし第３操作手段から
   の各移動速度成分のベクトル合成としてのアーム先端部
   の３次元空間内での移動方向と移動速度とを算出し、前
   記算出結果であるアーム先端部の移動方向と移動速度
   と、前記各検出手段からの検出信号とから、前記アーム
   の旋回面に対する角度を一定に保持して変えないように
   駆動しながら、前記移動方向と移動速度に係る移動方向
   と移動速度で３次元空間内を移動するに必要な前記各駆
   動手段の各制御信号を出力することを特徴とする高所作
   業車の制御装置。