JP2011174748A - 地図表示装置、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】現在位置に対して地図表示物が位置する方向を現実の視界において認識できるようにする技術の提供。
【解決手段】地図表示装置であって、停止している車両の停止位置と当該停止位置における車両方向とを取得する停止状態取得手段と、現在位置を取得する現在位置取得手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記地図情報に基づいて地図を表示し、前記地図において前記停止位置と前記車両方向と前記現在位置とを表示する地図表示手段と、を備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、地図を表示させる技術に関する。

従来の技術として、携帯端末が車載のナビゲーション装置から周辺の地図データと目的地までの経路情報を取得し、これらを表示する技術が提案されている（特許文献１、参照。）。

特開２００８−１０２０４７号公報

しかしながら、携帯端末において周辺の地図に目的地が表示されていたとしても、地図においては目的地の方向を認識することができるが、利用者の現実の視界において目的地がどちらにあるかを認識することができないという問題があった。例えば、周辺の地図において目的地が表示され、目的地が現在位置の北にあることが認識できても、利用者自身が現実に北を向いているのか南を向いているのかが認識できなければ、目的地が利用者の視界の前方にあるのか、後方にあるのか認識することができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、現在位置に対して地図表示物が位置する方向を現実の視界において認識できるようにする技術を提供すること目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の地図表示装置は、停止している車両の停止位置と当該停止位置における車両方向と現在位置と地図情報とを取得する。そして、地図情報に基づいて地図を表示し、この地図において停止位置と車両方向と現在位置とを表示する。地図において現在位置と停止している車両の車両方向とを表示するため、地図に表示された施設や交差点や道路等の地図表示物が現在位置に対してどのような方向に位置しているかを、地図において車両方向を基準として認識することができる。すなわち、地図において、現在位置に対して地図表示物が位置する方向を、車両方向を基準とした「相対方向」として認識することができる。一方、車両は視認するのに十分な大きさを有し、形状に強い方向性があるため、停止している車両の現実の車両方向を利用者は容易に視界に捉えることができる。従って、現実の視界における車両方向を基準に、地図において認識した「相対方向」を当てはめることにより、現実の視界において現在位置に対して地図表示物が位置する方向を認識することができる。例えば、「相対方向」が車両方向の反対方向であることが地図において認識できていれば、現実の視界に捉えた車両方向の反対方向に地図表示物が位置することが認識できる。また、地図において停止位置を表示することにより、停止している車両の停止位置からどの程度地図表示物が離れているかを認識できる。

ここで、停止状態取得手段は、停止している車両の停止位置と車両方向とを取得することができればよく、地図表示装置以外の他の装置において車両の停止位置と車両方向を検出し、その検出結果を通信等により取得してもよい。この場合、地図表示装置は、車両の停止位置と車両方向とを検出するためのハードウェアを備えなくて済む。一方、車両の停止位置と車両方向を地図表示装置が検出するようにすれば、他の装置と通信等をしなくても済む。なお、車両は、停止位置と車両方向とが取得可能な車両であればよく、車両の種類は特に限定されない。

現在位置取得手段は、地図表示装置が現在存在している位置を取得すればよく、時間周期的に現在位置を取得し、地図における現在位置の表示を時間周期的に更新するのが好ましい。これより、最新の現在位置を認識することができる。地図情報取得手段が取得する地図情報は、当該地図情報に基づく地図において停止位置と車両方向と現在位置とが表示できるものであればよい。例えば、停止位置と現在位置とを含む地図領域についての地図情報を地図表示装置以外の他の装置において生成しておき、当該生成しておいた地図情報を通信等によって地図情報取得手段が取得してもよい。これにより、地図表示装置が地図情報を記憶するための記録媒体を小規模とすることができる。

また、地図において停止位置と現在位置とを異なる態様で表示することにより、停止位置と現在位置とを混同することなく認識することができる。例えば、地図における停止位置と現在位置に対応する位置にそれぞれマーカを表示し、マーカの形状や表示色を互いに異ならせてもよい。また、停止位置と現在位置とを表す表示はマーカに限られず、例えば現在位置が地図の中央になるように地図を表示することにより、現在位置を表してもよい。さらに、停止状態取得手段は、車両に備えられた車載端末から車両方向と停止位置とを取得するのが望ましい。車載端末によれば車両の停止位置と車両方向とを車両において検出することができるため、正確な停止位置と車両方向とを取得することができる。

さらに本発明の好ましい構成として、地図において停止位置から目的地までの経路を表示させる構成が挙げられる。かかる構成によれば、利用者が現実の視界に捉えた車両方向を基準として、経路がどの方向に向かうものであるかを容易に認識することができる。また、地図において停止位置から目的地までの経路を表示させる場合、経路取得手段は停止位置から目的地までの経路を車載端末から取得するのがより好ましい。この場合、車載端末にて経路探索を行うこととなるため、地図表示装置に経路探索手段を備えさせなくても済む。なお、車両を停止させてから目的地に向かうための手段は一般に徒歩となるため、停止位置から目的地までの歩行経路を表示するのが望ましい。むろん、歩行経路に限らず、公共交通機関を利用した経路を表示してもよい。なお、経路取得手段が車載端末から経路を取得する具体的手段は特に限定されず、例えば有線通信や無線通信を介してもよいし、可搬性のある記録媒体を介してもよい。さらに、経路取得手段が車載端末から経路を取得する際に、地図情報取得手段が車載端末から地図情報を取得するようにしてもよい。

さらに本発明の好ましい構成として、地図において現在位置から目的地までの経路を表示させる構成が挙げられる。かかる構成でも、利用者が現実の視界に捉えた車両方向を基準として、経路がどの方向に向かうものであるかを容易に認識することができる。例えば、地図表示装置が現在位置から目的地までの経路を外部のサーバ等に要求し、その応答として経路取得手段が現在位置から目的地までの経路を取得する。

さらに、本発明のように地図表示を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ナビゲーションシステムのブロック図である。 案内処理（車載端末）を示すフローチャートである。 案内処理（携帯端末）を示すフローチャートである。 地図を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（１−１）車載端末の構成：
（１−２）携帯端末の構成：
（２）案内処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の１実施形態にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。本実施形態においてナビゲーションシステム１は、携帯端末１０と車載端末２０とを有している。

（１−１）車載端末の構成：
車載端末２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２１と記録媒体２２と通信部２３とを備えており、制御部２１は、記録媒体２２やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。このプログラムの一つとしてカーナビゲーションプログラム２００を実行する。

本実施形態においては、カーナビゲーションプログラム２００による機能を実現するため、車両には、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とが備えられている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部２１に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２１に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を制御部２１に出力する。制御部２１は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３等の出力信号および後述する地図情報２２ａに基づいて車両の現在位置と、車両の前方（ヘッドライト等が向く方向）を特定する。車両が前方に走行している期間において、車両が移動した方向をＧＰＳ受信部４１からの出力信号に基づいて特定すれば、制御部２１は車両の前方が向く方向を例えば北を基準とした時計回りの角度で特定することができる。一度、車両の前方が向く方向を特定すれば、その後は、制御部２１はジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の前方が向く方向を得ることができる。

通信部２３は携帯端末１０と通信を行う回路を備えており、制御部２１は通信部２３を介して携帯端末１０に停止状態情報２２ｂや歩行経路情報２２ｄや歩行地図情報２２ｅを送信する。ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者に各種の情報を提供し、または利用者の指示を入力するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスピーカーなどを備えている。本実施形態では、通信部２３は赤外線や電波を介した無線通信を行う。

記録媒体２２には予め地図情報２２ａが記憶されている。また、記録媒体２２には停止状態情報２２ｂと走行経路情報２２ｃと歩行経路情報２２ｄと歩行地図情報２２ｅとが記憶可能となっている。地図情報２２ａは、車両レイヤーと歩行レイヤーを有している。車両レイヤーには、車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、ノード同士の連結を示すリンクデータ等が含まれる。歩行レイヤーには、歩行者が歩行する歩行路上に設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の歩行路の形状を特定するための形状補間点データと、ノード同士の連結を示すリンクデータ等が含まれる。また、車両の走行路と歩行路の双方が共通して連結する共通施設（駐車場等）に対応付けられた車両レイヤーのノードと歩行レイヤーのノードとは、互いに連結可能なものであるとして対応付けがなされている。

停止状態情報２２ｂは、停止位置において停止している停止車両の車両方向を特定する車両方向情報と、停止車両の停止位置を特定する停止位置情報と、マーカ指定情報とを含む。停止車両とは車載端末２０を備える車両であって停止しているものを指す。車両方向は停止車両の前方を指し、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３等の出力信号によって特定されている。停止位置は、停止車両の位置を指す。例えば、停止位置情報では停止位置が経度と緯度とで特定され、車両方向情報では車両方向が北を０度とした時計回りの角度で特定される。マーカ指定情報とは、携帯端末１０のディスプレイにおいて停止車両を模式的に表示するための停止車両マーカの表示色を指定する情報であり、車載端末２０が地図において車両の走行位置と進行方向を表示するために使用する走行車両マーカの表示色とは異なる表示色を指定するものである。

走行経路情報２２ｃと歩行経路情報２２ｄとは制御部２１が経路探索を行うことにより生成されるデータである。従って、経路探索が行われなかった場合には、走行経路情報２２ｃと歩行経路情報２２ｄとは生成されない。この経路探索は、車両に乗車中の利用者がユーザＩ／Ｆ部４４を介して車載端末２０に目的地を設定することにより行われる。走行経路情報２２ｃでは、車両の現在位置から停止予定位置に到達するまでに経由する車両レイヤーのノードが経由順に対応付けて特定される。歩行経路情報２２ｄでは、停止予定位置から目的地に到達するまでに経由する歩行レイヤーのノードが経由順に対応付けて特定される。歩行経路情報２２ｄには、目的地の経度と緯度を示す位置情報も格納される。停止予定位置は、駐車場に対応する車両レイヤーのノードとされる。なお、停止予定位置は、経路探索によって得られた経路において停止位置となることが予定される位置であり、現実に停止予定位置に車両が停止しない場合もある。本実施形態では、車両が現実に停止した段階で、現実の停止位置から目的地までの歩行経路の経路探索が改めて行われ、その結果が歩行経路情報２２ｄに格納される。また、本明細書において、特に示さない限り停止位置とは現実に車両が停止している停止位置を指す。

歩行地図情報２２ｅは、停止位置と目的地とを含む地図領域の地図を表示するための情報である。予め目的地までの経路探索が行われている場合には、歩行地図情報２２ｅには、地図情報２２ａの歩行レイヤーを構成するノードデータ等のうち、停止位置と目的地とを含む地図領域に関するデータが格納される。本実施形態では、停止位置と目的地とを含む地図領域は、停止位置と目的地とを結ぶ線分を対角線として有する矩形領域に、当該矩形領域の外側を囲む所定幅の矩形枠領域を加えた領域に対応する。
一方、予め目的地までの経路探索が行われていない場合には、歩行地図情報２２ｅには、地図情報２２ａの歩行レイヤーを構成するノードデータ等のうち、停止位置を含む地図領域に関するデータが格納される。本実施形態では、停止位置を含む地図領域は、停止位置を重心とした矩形領域に対応する。

カーナビゲーションプログラム２００は、カーナビゲーション部２１０と停止状態情報生成部２２０とデータ送信部２３０とを有する。カーナビゲーション部２１０は、車両の現在位置から目的地までの経路探索をする機能と、経路探索によって得られた走行経路情報２２ｃに基づいて車両の現在位置から停止予定位置までの経路案内をする機能とを制御部２１に実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、カーナビゲーション部２１０の機能により制御部２１は、ユーザＩ／Ｆ部４４を介して目的地の設定を受け付け、ＧＰＳ受信部４１の出力信号等から特定した車両の現在位置から当該目的地までの経路探索を行う。この経路探索では、まず目的地に最も近い駐車場のノードを停止予定位置として設定し、車両レイヤーのノードを用いて例えばダイクストラ法等の公知手法によって車両の現在位置から停止予定位置までの経路を経路探索し、その結果を走行経路情報２２ｃに格納する。次に、歩行レイヤーのノードを用いて公知手法によって停止予定位置から目的地までの経路を経路探索し、その結果を歩行経路情報２２ｄに格納する。また、カーナビゲーション部２１０の機能により制御部２１は、車両が現実に停止した段階で、現実に車両が停止している停止位置から目的地までの歩行経路の経路探索を改めて行い、その結果を歩行経路情報２２ｄに格納する。

カーナビゲーション部２１０の機能により制御部２１は、ユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに走行経路情報２２ｃに基づく経路案内を表示させる。ここでは、タッチパネルディスプレイに地図を表示させるとともに、当該地図にて走行経路情報２２ｃに基づく経路を表示させる。さらに、前記地図においてはＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等から特定した車両の走行位置と進行方向とを指し示す走行車両マーカを表示させる。本実施形態では、走行車両マーカは矢印の形状を有しており、矢印の先頭が車両の前方（進行方向）を指し示すように走行車両マーカの表示方向が設定される。
一方、利用者が目的地までの経路探索を指示する操作を行わない場合には、カーナビゲーション部２１０の機能により制御部２１は経路探索を行わない。この場合には、走行経路情報２２ｃと歩行経路情報２２ｄとは生成されず、タッチパネルディスプレイには走行経路情報２２ｃに基づく経路は表示されない。

停止状態情報生成部２２０は、車両が停止した場合に停止状態情報２２ｂを生成するためのプログラムモジュールである。すなわち、停止状態情報生成部２２０の機能により制御部２１は、パーキングブレーキやシフトレバーの状態等に基づいて車両の停止を検出すると、停止時における現実の車両の前方の方向と現在位置とをそれぞれ車両方向と停止位置として取得し、これらを特定する車両方向情報と停止位置情報とを停止状態情報２２ｂに格納する。なお、ここで取得される停止位置は、現実の車両の位置であり、停止予定位置ではない。そして、走行車両マーカの表示色を取得し、走行車両マーカの表示色とは異なる表示色を指定するマーカ指定情報を停止状態情報２２ｂに格納する。さらに、停止状態情報生成部２２０の機能により制御部２１は、車両が停止した場合に歩行地図情報２２ｅを生成する。

データ送信部２３０は、通信部２３を介して携帯端末１０に停止状態情報２２ｂと歩行経路情報２２ｄと歩行地図情報２２ｅとを送信する機能を制御部２１に実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、データ送信部２３０の機能により制御部２１は、車両の停止を検出すると、地図情報２２ａに基づいて歩行地図情報２２ｅを生成する。ここにおいて制御部２１は、経路探索が行われているか否かによって異なる地図領域についての歩行地図情報２２ｅを生成する。すなわち、経路探索により予め記録媒体２２に歩行経路情報２２ｄが記憶されている場合には、地図情報２２ａの歩行レイヤーから停止位置と目的地とを含む地図領域に関するノードデータ等を抽出することにより、歩行地図情報２２ｅを生成する。一方、経路探索が行われていない場合には、地図情報２２ａの歩行レイヤーから停止位置を重心とした地図領域に関するノードデータ等を抽出することにより、歩行地図情報２２ｅを生成する。

（１−２）携帯端末の構成：
携帯端末１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部１１と記録媒体１２とを備えており、制御部１１は、記録媒体１２やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。このプログラムの一つとして歩行ナビゲーションプログラム１００を実行する。歩行ナビゲーションプログラム１００は、停止位置と停止方向と現在位置と目的地とを地図にて表示する機能を制御部１１に実行させるプログラムである。

携帯端末１０は、ＧＰＳ受信部１３とユーザＩ／Ｆ部１４と通信部１５とを備えている。ＧＰＳ受信部１３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して携帯端末１０の現在位置を算出するための信号を制御部１１に出力する。制御部１１は、ＧＰＳ受信部１３の出力信号に基づいて携帯端末１０の現在位置を特定する。

ユーザＩ／Ｆ部１４は、利用者に各種の情報を提供し、または利用者の指示を入力するためのインタフェース部であり、図示しないディスプレイやスピーカーや入力ボタンなどを備えている。制御部１１は、当該ユーザＩ／Ｆ部１４に対して制御信号を出力して任意の画像をディスプレイに表示させ、任意の音声をスピーカーから出力させる。また、制御部１１は、ユーザＩ／Ｆ部１４の出力信号に基づいて利用者の指示を受け付ける。通信部１５は、車載端末２０と無線通信を行う回路を備えている。制御部１１は、通信部１５を介して停止状態情報２２ｂと歩行地図情報２２ｅとを取得する。さらに、車載端末２０にて経路探索が行われている場合には、制御部１１は、通信部１５を介して歩行経路情報２２ｄも取得する。

歩行ナビゲーションプログラム１００は、停止状態取得部１１０と現在位置取得部１２０と地図情報取得部１３０と経路取得部１４０と地図表示部１５０とを有する。停止状態取得部１１０は、停止している車両の停止位置と当該停止位置における車両方向とを取得する機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、制御部１１は停止状態取得部１１０の機能により、通信部１５を介して車載端末２０から前記停止状態情報２２ｂを取得する。本実施形態では、車両に備えられた車載端末２０等において車両の停止位置と車両方向を検出するため、これらの検出するためのハードウェアを携帯端末１０が備えなくて済む。また、車両に備えられた車載端末２０等によって車両の停止位置と車両方向を検出するために、正確な停止位置と車両方向を取得することができる。

現在位置取得部１２０は、制御部１１に現在位置を取得する機能を実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、制御部１１は現在位置取得部１２０の機能により、ＧＰＳ受信部１３の出力信号に基づいて携帯端末１０の現在位置を特定する。

地図情報取得部１３０は、制御部１１に歩行地図情報２２ｅを取得する機能を実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、地図情報取得部１３０の機能により制御部１１は、通信部１５を介して車載端末２０から歩行地図情報２２ｅを取得する。本実施形態では、車載端末２０において全体の地図情報２０ａを記憶しておき、車載端末２０において地図情報２０ａから停止位置付近の地図領域に対応するノードデータ等を抽出した歩行地図情報２２ｅを生成し、当該歩行地図情報２２ｅを携帯端末１０が取得している。これにより、携帯端末１０が歩行地図情報２２ｅを記憶するための記録媒体１２を小規模とすることができる。

経路取得部１４０は、制御部１１に停止位置から目的地までの経路を示す歩行経路情報２２ｄを車載端末２０から取得する機能を実行させるためのプログラムモジュールである。すなわち、車載端末２０にて経路探索が行われている場合に、制御部１１は経路取得部１４０の機能により、通信部１５を介して車載端末２０から歩行経路情報２２ｄを取得する。歩行経路情報２２ｄを車載端末２０から取得することにより、携帯端末１０が経路探索手段を備えなくても済む。また、カーナビゲーションプログラム２００の機能により車載端末２０は、車両の現在位置から停止位置を経由した目的地までの経路探索を一括して行うことができ、経路取得部１４０の機能により制御部１１は、当該経路探索の結果の一部として停止位置から目的地までの経路を特定する歩行経路情報２２ｄを取得することができる。

地図表示部１５０は、歩行地図情報２２ｅに基づいてディスプレイに地図を表示させる機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。また、地図表示部１５０は、停止状態情報２２ｂに基づいて前記地図において停止位置と車両方向とを表示させる機能を制御部１１に実行させるためのプログラムモジュールである。車載端末２０にて経路探索が行われているか否かによって、地図表示部１５０の機能により制御部１１がディスプレイに表示させる内容が異なる。

まず、車載端末２０にて経路探索が行われていない場合について説明する。車載端末２０にて経路探索が行われていない場合には、地図表示部１５０の機能により制御部１１は、歩行地図情報２２ｅに基づいてディスプレイに地図を表示させ、この地図において停止車両マーカと現在位置マーカとを表示させる。停止車両マーカと現在位置マーカとは互いに異なる形状とする。車載端末２０にて経路探索が行われていない場合には、停止位置を重心とした地図が歩行地図情報２２ｅに基づいて表示されることとなる。前記地図において、現在位置マーカは、制御部１１がＧＰＳ受信部１３からの出力信号に基づいて特定した現在位置に対応する位置に表示される。

停止車両マーカは、地図において、停止状態情報２２ｂの停止位置情報が示す経度と緯度に対応する位置に表示される。停止車両マーカは、車載端末２０が車両の走行位置と進行方向を表示するために使用した走行車両マーカと同一形状の矢印とされ、現在位置マーカとは異なる形状とされている。ただし、停止車両マーカの表示色は、マーカ指定情報によって指定された表示色、すなわち車載端末２０が車両の走行位置と進行方向を表示するために使用した走行車両マーカの表示色とは異なる色とされる。また、停止車両マーカは、矢印の先頭が車両の前方を指し示すように表示方向が設定される。この表示方向は、停止状態情報２２ａの車両方向情報が示す角度とされる。なお、本実施形態では、地図表示部１５０は、常にディスプレイの上方向が北を指すように地図を表示させることとする。そのため、停止車両マーカは、矢印の先頭がディスプレイの上方向を向いた状態から、停止車両マーカを車両方向情報が示す角度だけ時計回りに回転させた表示方向とされる。

制御部１１は地図表示部１５０の機能により、地図における現在位置マーカの表示位置をＧＰＳ受信部１３からの出力信号に基づいて時間周期的に更新する。すなわち、利用者が携帯端末１０を携行して歩行することにより、携帯端末１０のＧＰＳ受信部１３が検出する現在位置が変動するため、この現在位置の変動に追従するように地図における現在位置マーカの表示位置を更新する。これにより、利用者は最新の現在位置を認識することができる。一方、地図において停止車両マーカや目的地マーカや経路が指し示す位置、および、地図における停止車両マーカの表示方向は一定である。

次に、車載端末２０にて経路探索が行われている場合について説明する。車載端末２０にて経路探索が行われている場合にも、地図表示部１５０の機能により制御部１１は、歩行地図情報２２ｅに基づいてディスプレイに地図を表示させ、この地図において停止車両マーカと現在位置マーカとを表示させる。この場合も、停止車両マーカと現在位置マーカとは互いに異なる形状とする。さらに車載端末２０にて経路探索が行われている場合には、地図表示部１５０の機能により制御部１１は、地図において目的地マーカと歩行経路も表示させる。また、車載端末２０にて経路探索が行われている場合には、停止位置と目的地とを含む地図領域に関して歩行地図情報２２ｅが生成されているため、停止位置と目的地とを含む地図がディスプレイに地図を表示される。目的地マーカは、地図において、歩行経路情報２２ｄに含まれる目的地の位置情報が示す経度と緯度に対応する位置に表示される。目的地マーカは、停止車両マーカと現在位置マーカと異なる形状を有する。さらに、地図表示部１５０の機能により制御部１１は、前記地図において停止位置から目的地までの歩行経路を歩行経路情報２２ｄに基づいて表示させる。車載端末２０にて経路探索が行われている場合にも、前記地図における現在位置マーカの表示位置をＧＰＳ受信部１３からの出力信号に基づいて時間周期的に更新する。

以上の構成によれば、携帯端末１０が表示する地図において停止車両マーカが表示されるため、地図の目的地マーカが現在位置マーカに対して車両方向を基準にどの方向（「相対方向」）に位置するかを地図にて認識することができる。なお、車両方向を基準とした方向を「相対方向」と表記する。一般に、停止車両は視認するのに十分な大きさを有し、形状に強い方向性があるため、停止車両の現実の車両方向を利用者は容易に視界に捉えることができる。従って、利用者が現実に視界に捉えた車両方向を基準に、地図において認識した「相対方向」を当てはめることにより、目的地が現在位置に対して現実の視界においてどの方向に位置しているかを容易に認識することができる。例えば、現在位置に対して目的地が位置する方向が停止車両マーカの矢印の先頭が向く方向の反対方向であること、すなわち「相対方向」が反対方向であることが地図で認識できれば、現実の視界に捉えた車両方向に対して反対方向に目的地が位置すると認識でき、歩行経路を見るまでもなく停止車両の後方に向かって歩行すればよいことが認識できる。また、地図に停止車両マーカを表示することにより、車両を停止させた停止位置からどの程度目的地が離れているかを認識できる。

特に、車載端末２０にて経路探索が行われている場合には、地図に目的地マーカが表示されるため、現在位置に対して目的地が位置する「相対方向」を地図にて明確に認識することができる。さらに、歩行経路が向かう「相対方向」も地図にて認識できるため、利用者は現実の視界において歩行経路が向かう方向を認識することができる。停止車両マーカは、車載端末２０が車両の走行位置と進行方向を表示するために使用した走行車両マーカと形状が同一であり表示色が異なるため、これらのマーカが同一の対象（車両）を指していると感覚的に認識しつつ、走行状態の車両と停止状態の車両とを混同することなく認識することができる。また、停止車両マーカと現在位置マーカと目的地マーカとは互いに異なる形状を有し、互いに異なる態様で表示されるため、これらを混同することなく認識することができる。

（２）案内処理：
次にナビゲーションシステム１が実行する案内処理の流れを説明する。図２は案内処理のうち車載端末２０が実行する処理のフローチャートであり、図３は案内処理のうち携帯端末１０が実行する処理のフローチャートである。図４は、本実施形態において携帯端末１０がディスプレイに表示させる表示内容である。ここでは、市街地の駐車場Ｐに車両を駐車し、そこから徒歩で目的地としての飲食店Ｒへ行くための案内を行う処理を実施例として説明する。すなわち、予め車載端末２０において飲食店Ｒを目的地とした経路探索が行われており、車両の現在位置からの停止予定位置としての駐車場Ｐまでの走行経路が走行経路情報２２ｃに格納され、停止予定位置としての駐車場Ｐから目的地としての飲食店Ｒまでの歩行経路Ｗが歩行経路情報２２ｄに格納されていることとする。

ステップＳ１００において、停止状態情報生成部２２０の機能により車載端末２０の制御部２１は、車両の停止を検出する。ここでは、市街地の駐車場Ｐにおいて車両を駐車したことが検出されたとする。車両の停止が検出されると、ステップＳ１１０において、停止状態情報生成部２２０の機能により車載端末２０の制御部２１は、停止状態情報２２ｂを生成する。また、ステップＳ１１０において、停止状態情報生成部２２０の機能により車載端末２０の制御部２１は、歩行地図情報２２ｅを生成する。車載端末２０にて経路探索が行われていない場合には、停止位置を重心とした地図領域についての歩行地図情報２２ｅが生成される。本実施例では、車載端末２０にて経路探索が行われているため、停止位置としての市街地の駐車場Ｐと目的地としての飲食店Ｒを含む地図領域についての歩行地図情報２２ｅが生成される。

ステップＳ１２０において、データ送信部２３０の機能により車載端末２０の制御部２１は、携帯端末１０に停止状態情報２２ｂと歩行地図情報２２ｅとを送信する。車載端末２０にて経路探索が行われている場合には、停止状態情報２２ｂと歩行地図情報２２ｅとともに歩行経路情報２２ｄも携帯端末１０に送信する。なお、車載端末２０にて経路探索が行われている場合のみに扱うデータや対象は、図２，図３において括弧内に表記される。本実施例では、車載端末２０にて経路探索が行われているため、停止位置としての市街地の駐車場Ｐから目的地としての飲食店Ｒまでの歩行経路Ｗを示す歩行経路情報２２ｄも携帯端末１０に送信される。なお、予め行った経路探索によって探索された停止予定位置と、現実に車両が停止した停止位置とが異なる場合もあるため、停止予定位置ではなく現実に車両が停止した停止位置から目的地までの歩行経路Ｗを改めて経路探索した上で歩行経路情報２２ｄを携帯端末１０に送信する。以上説明した処理は車載端末２０において実行される処理であり、以下説明する処理は携帯端末１０において実行される処理である。

ステップＳ１３０において、地図表示部１５０の機能により携帯端末１０の制御部１１は、歩行地図情報２２ｅに基づいてディスプレイに地図を表示させる。車載端末２０にて経路探索が行われていない場合には、停止位置を重心とした地図が歩行地図情報２２ｅに基づいて表示されることとなる。本実施例では、車載端末２０にて経路探索が行われているため、停止位置としての市街地の駐車場Ｐと目的地としての飲食店Ｒを含む地図が歩行地図情報２２ｅに基づいて表示される。

ステップＳ１４０において、地図表示部１５０の機能により携帯端末１０の制御部１１は、停止状態情報２２ｂに基づいて停止車両マーカＴ（矢印）を地図に表示させる。停止車両マーカＴの地図における表示位置は停止状態情報２２ａの停止位置情報に対応する位置とされ、停止車両マーカＴの表示方向は停止状態情報２２ａの車両方向情報が示す角度とされる。車載端末２０にて経路探索が行われている場合には、地図表示部１５０の機能により携帯端末１０の制御部１１は、ステップＳ１４０において歩行経路情報２２ｄに基づいて歩行経路Ｗ（太線）と目的地マーカＤ（四角）とを地図に表示させる。本実施形態では、地図における駐車場Ｐに対応する位置おいて停止車両マーカＴが表示され、停止車両マーカＴの表示方向が駐車場Ｐにおいて駐車した車両の方向と対応する方向とされる。さらに、当該地図において、飲食店Ｒを示す目的地マーカＤと駐車場Ｐから飲食店Ｒまでの歩行経路Ｗとが歩行経路情報２２ｄに基づいて表示される。

ステップＳ１５０において、地図表示部１５０の機能により携帯端末１０の制御部１１は、ＧＰＳ受信部１３からの出力信号に基づいて現在位置マーカＣ（丸）を地図に表示させる。ステップＳ１５０の処理は、携帯端末１０が地図を表示させている間において時間周期的に実行される。すなわち、利用者が携帯端末１０を携行して歩行することにより、携帯端末１０のＧＰＳ受信部１３が検出する現在位置が変動するため、この現在位置の変動に追従するように地図における現在位置マーカＣの表示位置を更新する処理を繰り返す。

図４に示すように、駐車場Ｐに表示された停止車両マーカＴの矢印の先端は北西を向いており、現在位置マーカＣも駐車場Ｐに表示されている。目的地としての飲食店Ｒは、現在位置マーカＣの南東に位置している。かかる状況において、駐車場Ｐにいる利用者は、携帯端末１０のディスプレイに表示された地図において、飲食店Ｒが現在位置マーカＣから車両方向（北西）に対して反対方向（南東）の位置に存在していることが認識できる。すなわち、飲食店Ｒの現在位置からの「相対方向」が車両方向の反対方向（１８０度）であると認識できる。次に、利用者は、駐車場Ｐに駐車した現実の停止車両の車両方向を視界に捉える。そして、現実の視界における停止車両の車両方向を基準に、地図で認識した「相対方向」を当てはめる。ここでは、現実の視界における停止車両の車両方向を基準に、「相対方向」としての反対方向が当てはめられるため、現実の停止車両の後方（バックライト等の方向）に飲食店Ｒが位置していることが認識できる。また、歩行経路Ｗにおいて停止位置から最初に向かう方向は東であり、その「相対方向」は時計回り１３５度方向である。利用者は、駐車場Ｐに駐車した現実の停止車両の車両方向を基準に、時計回り１３５度の方向に向かう歩行路に進路を採ればよいことが認識できる。

（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、携帯端末１０が車載端末２０から停止状態情報２２ｂと歩行経路情報２２ｄと歩行地図情報２２ｅとを取得するようにしたが、歩行経路情報２２ｄと歩行地図情報２２ｅは他の装置から取得してもよい。例えば、携帯端末１０に携帯端末通信網に接続可能な通信回路を備えさせ、携帯端末１０が携帯端末通信網に接続されたサーバにアクセスすることにより、サーバから歩行経路情報２２ｄと歩行地図情報２２ｅとを取得してもよい。すなわち、車両を駐車した後に、携帯端末１０は目的地の指定を受け付けた上で、サーバに、ＧＰＳ受信部４１からの出力信号に基づく現在位置から目的地までの経路探索を要求する。これに応じて、サーバは、現在位置と目的地とを含む歩行地図情報２２ｅを生成し、現在位置から目的地までの歩行経路Ｗを経路探索して歩行経路情報２２ｄを生成する。そして、サーバは、歩行地図情報２２ｅと歩行経路情報２２ｄとを携帯端末１０に送信する。歩行地図情報２２ｅと歩行経路情報２２ｄとが得られれば、携帯端末１０は前記実施形態と同様の地図表示を行うことができる。

前記実施形態においては、駐車後において携帯端末１０に地図を表示させたが、車載端末２０（ＧＰＳ受信部４１とジャイロセンサ４３も一体として）が車両に着脱可能である場合には、駐車後に車両から持ち出した車載端末２０にて地図に停止車両マーカＴを表示するようにしてもよい。すなわち、車載端末２０が車両から取り外された後も、記録媒体２２に停止状態情報２２ｂと歩行経路情報２２ｄと歩行地図情報２２ｅとを保持しておけば、携帯端末１０と同様に停止状態情報２２ｂと歩行経路情報２２ｄと歩行地図情報２２ｅとに基づいて、停止車両マーカＴや現在位置マーカＣ等を地図に表示することができる。本実施形態でも、視認性のよい停止車両の車両方向を基準として、目的地が現在位置に対して現実の視界においてどの方向に位置しているかを容易に認識することができるため、停止車両マーカＴの表示は有益である。

前記実施形態では、停止位置からの歩行経路Ｗを経路探索するようにしたが、公共交通機関を利用した経路を経路探索してもよい。なお、携帯端末１０が歩行経路情報２２ｄを取得する具体的手段は無線通信に限定されず、例えば有線通信を介してもよいし、可搬性のある記録媒体を介してもよい。さらに、停止位置マーカと現在位置マーカＣに停止位置と現在位置とを示すものに限られず、例えば現在位置が地図の中央になるように地図をスクロールすることにより、現在位置を表してもよい。この場合も、現在位置と停止位置とが混同されることはない。

１…ナビゲーションシステム、１０…携帯端末、１１…制御部、１２…記録媒体、１３…ＧＰＳ受信部、１４…ユーザＩ／Ｆ部、１５…通信部、２０…車載端末、２０ａ…地図情報、２１…制御部、２２…記録媒体、２２ａ…地図情報、２２ｂ…停止状態情報、２２ｃ…走行経路情報、２２ｄ…歩行経路情報、２２ｅ…歩行地図情報、２３…通信部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、１００…歩行ナビゲーションプログラム、１１０…停止状態取得部、１２０…現在位置取得部、１３０…地図情報取得部、１４０…経路取得部、１５０…地図表示部、２００…カーナビゲーションプログラム、２１０…カーナビゲーション部、２２０…停止状態情報生成部、２３０…データ送信部。

Claims (7)

1. 停止している車両の停止位置と当該停止位置における車両方向とを取得する停止状態取得手段と、
   現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   地図情報を取得する地図情報取得手段と、
   前記地図情報に基づいて地図を表示し、前記地図において前記停止位置と前記車両方向と前記現在位置とを表示する地図表示手段と、
   を備える地図表示装置。
2. 前記地図表示手段は、前記地図において前記停止位置と前記現在位置とを異なる態様で表示する、
   請求項１に記載の地図表示装置。
3. 前記停止状態取得手段は、前記車両に備えられた車載端末から前記車両方向と前記停止位置とを取得する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の地図表示装置。
4. 前記停止位置から目的地までの経路を取得する経路取得手段を備え、
   前記地図表示手段は、前記地図において前記経路と前記停止位置と前記車両方向と前記現在位置とを表示する、
   請求項１から請求項３のいずれかに記載の地図表示装置。
5. 前記現在位置から目的地までの経路を取得する経路取得手段を備え、
   前記地図表示手段は、前記地図において前記経路と前記停止位置と前記車両方向と前記現在位置とを表示する、
   請求項１から請求項３のいずれかに記載の地図表示装置。
6. 停止している車両の停止位置と当該停止位置における車両方向とを取得する停止状態取得工程と、
   現在位置を取得する現在位置取得工程と、
   地図情報を取得する地図情報取得工程と、
   前記地図情報に基づいて地図を表示し、前記地図において前記停止位置と前記車両方向と前記現在位置とを表示する地図表示工程と、
   を含む地図表示方法。
7. 停止している車両の停止位置と当該停止位置における車両方向とを取得する停止状態取得機能と、
   現在位置を取得する現在位置取得機能と、
   地図情報を取得する地図情報取得機能と、
   前記地図情報に基づいて地図を表示し、前記地図において前記停止位置と前記車両方向と前記現在位置とを表示する地図表示機能と、
   をコンピューターに実行させる地図表示プログラム。

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