JP2007323556A - 車両周辺情報報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 自車両に対する死角障害物、死角他車両の正確な位置を含む存在領域を検出し報知できるようにし、自車両の乗員（運転者）が余裕を持って、死角障害物、死角他車両の存在を知り、自車両と衝突する虞がある死角障害物、死角他車両を察知でき、その死角障害物、死角他車両との衝突回避を行い得るようにし、この車両周辺情報報知装置の信頼性を高めること、等を可能にする車両周辺情報報知装置を提供する。
【解決手段】 車両周辺情報報知装置１は、特に、存在領域算出手段６が、自車両走行情報検出手段２で検出された自車両走行情報と、他車両障害物検出手段１１で検出された他車両障害物情報のうち自車両Ａから死角となる死角障害物についての情報に基づいて、その死角障害物が相対的に自車両Ａと接近しながら存在する可能性がある存在領域を算出し、報知手段７がその死角障害物の存在領域を報知する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両の乗員に自車両周辺の障害物の情報を報知する車両周辺情報報知装置に関し、特に、自車両走行情報と他車両障害物情報に基づいて、自車両から死角となる死角障害物が相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域を算出し報知する車両周辺情報報知装置に関するものである。

従来、車両に車載カメラや車載レーダを搭載し、この車載カメラや車載レーダにより、自車両周辺の他車両や歩行者等の障害物を検出して、運転支援を行う技術、例えば、自車両が障害物に衝突する可能性を予測し、表示や音声により報知する技術が周知である。しかし、自車両に搭載された車載カメラや車載レーダだけでは、自車両周辺の障害物であっても、自車両から建物等によって死角となる死角障害物を検出することは困難である。

一方、特許文献１には、交差点に設置された交差点カメラと自車両や他車両に搭載された車載カメラにより、交差点付近の道路風景と路側風景とを個別に撮像し、この道路風景の画像データと路側風景の画像データとをシステム本体に送信し、システム本体において、自車両が交差点に進入する際に死角となる道路風景の画像データと死角とならない路側風景の画像データとを合成して、これら道路風景と路側風景とを重ね合わせた重畳風景の画像データを作成し、自車両がこの重畳風景の画像データをシステム本体から受信して、その重畳風景をサイドウインドウに表示する、交通安全確認システムが開示されている。

特開２００１−１０１５６６号公報

従来より、見通しが悪い交差点付近等の道路では、見通しが良い道路に比べると衝突事故（出会い頭の衝突）が発生し易く、建物等が密集する都市部等の地域では、見通しが悪い道路が多いため、また、走行車両の数も多いため、こうした衝突事故が頻繁に起っているのが現状であるが、前記のように、自車両に搭載された車載カメラや車載レーダだけでは、自車両周辺の障害物であっても、自車両から死角となる死角障害物を検出することが困難であるため、当然、この死角障害物の存在すら報知することができない。

一方、特許文献１の交通安全確認システムでは、交差点カメラと車載カメラで個別に撮像された、自車両から死角となる道路風景と死角とならない路側風景とを重ね合わせた重畳風景をサイドウインドウに表示するため、この重畳風景の道路風景に含まれる他車両や歩行者等の死角障害物を表示することができ、乗員はこの表示を見て、交差点付近に存在する死角障害物を察知することができる。

しかし、この交通安全確認システムでは、単に、カメラで撮像された画像データに基づいて、重畳風景をサイドウインドウに表示するようにしたものであり、自車両も死角障害物も時々刻々と移動することが殆どであるため、このシステム上、自車両の位置に対する死角障害物の正確な位置を検出し表示（報知）できない、つまり、自車両に対する死角障害物の実際の位置と表示上の位置の誤差が大きくなる虞が高く、依って、乗員（運転者）が余裕を持って、衝突する虞がある死角障害物を察知し、その死角障害物との衝突回避を行い得るようにすることが難しく、この交通安全確認システムの信頼性は低い。

本発明の目的は、車両周辺情報報知装置において、自車両で検出した自車両走行情報、他車両で検出した他車両障害物情報に基づいて、更に、他車両で検出した他車両走行情報に基づいて、自車両から死角となる死角障害物、死角他車両が相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域を算出し報知するようにして、自車両に対する死角障害物、死角他車両の正確な位置を含む存在領域を検出し報知できるようにし、自車両の乗員（運転者）が余裕を持って、死角障害物、死角他車両の存在を知り、自車両と衝突する虞がある死角障害物、死角他車両を察知でき、その死角障害物、死角他車両との衝突回避を行い得るようにし、この車両周辺情報報知装置の信頼性を高めること、等である。

請求項１の車両周辺情報報知装置は、車両の乗員に自車両周辺の障害物の情報を報知する車両周辺情報報知装置であって、自車両の位置と移動速度と移動方向を含む自車両走行情報を検出する自車両走行情報検出手段と、自車両周辺に存在する障害物の位置と移動速度と移動方向を含む他車両障害物情報であって他車両で検出された他車両障害物情報を受信可能な情報通信手段と、前記自車両走行情報検出手段で検出された自車両走行情報と前記他車両障害物情報のうち自車両から死角となる死角障害物についての情報に基づいて、その死角障害物が相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域を算出する存在領域算出手段と、前記存在領域算出手段で算出された死角障害物の存在領域を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。

自車両走行情報検出手段としては、ＧＰＳ装置、車速センサ、ヨーレイトセンサ（蛇角センサ）等が適用され、この自車両走行情報検出手段により、自車両の位置と移動速度と移動方向を含む自車両走行情報が検出される。一方、他車両で障害物の位置と移動速度と移動方向を含む他車両障害物情報を検出するために、その他車両は、車載カメラや車載レーダ等を有する他車両障害物情報検出手段を備え、検出された他車両障害物情報を自車両に無線送信することができる。

そして、情報通信手段により、自車両周辺に存在する他車両から、その他車両で検出された他車両障害物情報を受信することができ、存在領域算出手段により、自車両走行情報検出手段で検出された自車両走行情報と他車両障害物情報のうち自車両から死角となる死角障害物についての情報に基づいて、その死角障害物が相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域が算出され、この存在領域が報知手段により報知される。

ここで、請求項１の発明に次の構成を採用できる。
前記情報通信手段が、自車両周辺に存在する他車両で検出されたその他車両の位置と移動速度と移動方向を含む他車両走行情報を受信し、前記存在領域算出手段が、自車両走行情報検出手段で検出された自車両走行情報と前記他車両走行情報のうち自車両から死角となる死角他車両についての情報に基づいて、その死角他車両が相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域を算出し、前記報知手段が、前記存在領域算出手段で算出された死角他車両の存在領域を報知する（請求項２）。

前記報知手段が、前記死角障害物の存在領域を表示する表示手段を有する（請求項３）前記存在領域算出手段が、前記死角障害物が自車両と最接近する位置迄の存在領域を算出する（請求項４）。前記存在領域算出手段が、他車両による他車両障害物情報の検出誤差又は情報通信手段による通信誤差が最大となる誤差許容存在領域を算出する（請求項５）。前記表示手段が、前記存在領域と前記誤差許容存在領域とを識別可能に表示する（請求項６）。

前記表示手段が、前記死角障害物の存在領域をフロントウインドウとサイドウインドウとリヤウインドウの内の少なくとも１つに表示するウインドウ表示手段からなる（請求項７）。自車両の運転者の目の位置を検出するアイポイント検出手段を備え、前記ウインドウ表示手段は、アイポイント検出手段で検出された位置の運転者の目から、前記死角障害物の存在領域が実風景内の実在位置に重ね合わせて見えるように存在領域を表示する（請求項８）。他車両で検出された障害物の種類を特定可能な障害物特定手段を備え、前記表示手段は、前記存在領域について障害物特定手段で特定された障害物の種類を識別可能に表示する（請求項９）。

自車両から障害物を検出する車載レーダ又は車載カメラを有する自車両障害物検出手段と、この自車両障害物検出手段で検出された自車両障害物情報と前記他車両障害物情報とに基づいて、前記死角障害物を抽出する死角障害物抽出手段を備える（請求項１０）。前記死角障害物抽出手段が、自車両又は他車両に設けられる（請求項１１）。前記死角障害物抽出手段が、自車両及び他車両と情報通信可能な情報センターに設けられる（請求項１２）。多数の道路の道路情報を含む地図情報を記憶した地図データベースを備え、前記死角障害物抽出手段が、更に、地図データベースの記憶情報に基づいて、自車両と遭遇する可能性がある死角障害物を前記死角障害物として抽出する（請求項１３）。

請求項１の車両周辺情報報知装置によれば、自車両走行情報検出手段、情報通信手段、存在領域算出手段、報知手段を設けたので、自車両で検出された自車両の位置と移動速度と移動方向を含む自車両走行情報、他車両で検出された自車両周辺に存在する障害物の位置と移動速度と移動方向を含む他車両障害物情報に基づいて、自車両から死角となる死角障害物が相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域を算出し報知することができるため、自車両に対する死角障害物の正確な位置を含む存在領域を検出し報知できるようになり、自車両の乗員（運転者）が余裕を持って、死角障害物の存在を知り、自車両と衝突する虞がある死角障害物を察知でき、その死角障害物との衝突回避を行い得るようにして、この車両周辺情報報知装置の信頼性を高めることができる。

請求項２の車両周辺情報報知装置によれば、自車両走行情報検出手段、情報通信手段、存在領域算出手段、報知手段により、自車両走行情報、他車両で検出されたその他車両の位置と移動速度と移動方向を含む他車両走行情報に基づいて、自車両から死角となる死角他車両が相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域を算出し報知することができるため、自車両に対する死角他車両の正確な位置を含む存在領域を検出し報知できるようになり、自車両の乗員が余裕を持って、死角他車両の存在を知り、自車両と衝突する虞がある死角他車両を察知でき、その死角他車両との衝突回避を行い得るようにして、この車両周辺情報報知装置の信頼性を一層高めることができる。

請求項３の車両周辺情報報知装置によれば、報知手段が、死角障害物の存在領域を表示する表示手段を有するので、自車両の乗員は、死角障害物の存在領域をその表示を見て知ることができる。

請求項４の車両周辺情報報知装置によれば、存在領域算出手段が、死角障害物が自車両と最接近する位置迄の存在領域を算出するので、この存在領域を報知することで、自車両の乗員が、自車両と衝突する虞がある死角障害物を確実に更に余裕を持って察知できる。

請求項５の車両周辺情報報知装置によれば、存在領域算出手段が、他車両による他車両障害物情報の検出誤差又は情報通信手段による通信誤差が最大となる誤差許容存在領域を算出するので、この誤差許容存在領域を報知することで、自車両の乗員が、この検出誤差又は通信誤差を加味した誤差許容存在領域を知ることができる。

請求項６の車両周辺情報報知装置によれば、表示手段が、存在領域と誤差許容存在領域とを識別可能に表示するので、自車両の乗員が、存在領域と誤差許容存在領域とを識別して見ることができる。

請求項７の車両周辺情報報知装置によれば、表示手段が、死角障害物の存在領域をフロントウインドウとサイドウインドウとリヤウインドウの内の少なくとも１つに表示するウインドウ表示手段からなるので、自車両の特に運転者が、車内のディスプレイに別途目を傾けて運転に支承を来すこともなく、ウインドウに表示された死角障害物の存在領域を瞬時に確実に見ることができる。

請求項８の車両周辺情報報知装置によれば、自車両の運転者の目の位置を検出するアイポイント検出手段を備え、ウインドウ表示手段は、アイポイント検出手段で検出された位置の運転者の目から、死角障害物の存在領域が実風景内の実在位置に重ね合わせて見えるように存在領域を表示するので、この存在領域の表示によって、自車両の運転者は、自車両に対する死角障害物の存在領域を明確に知ることができる。

請求項９の車両周辺情報報知装置によれば、他車両で検出された障害物の種類を特定可能な障害物特定手段を備え、表示手段は、存在領域について障害物特定手段で特定された障害物の種類を識別可能に表示するので、乗員が死角障害物の存在領域と共に、その死角障害物の種類を識別して見ることができる。

請求項１０の車両周辺情報報知装置によれば、自車両から障害物を検出する車載レーダ又は車載カメラを有する自車両障害物検出手段と、この自車両障害物検出手段で検出された自車両障害物情報と前記他車両障害物情報とに基づいて、死角障害物を抽出する死角障害物抽出手段を備えたので、自車両から死角とならない障害物を排除し、確実に死角となる死角障害物について、その存在領域のみを算出し報知することができる。

請求項１１の車両周辺情報報知装置によれば、死角障害物抽出手段を、自車両又は他車両に設けたので、自車両又は他車両において、自車両から死角となる死角障害物を確実に抽出することができる。

請求項１２の車両周辺情報報知装置によれば、死角障害物抽出手段を、自車両及び他車両と情報通信可能な情報センターに設けたので、この情報センターにおいて、自車両から死角となる死角障害物を確実に抽出することができる。

請求項１３の車両周辺情報報知装置によれば、多数の道路の道路情報を含む地図情報を記憶した地図データベースを備え、死角障害物抽出手段が、更に、地図データベースの記憶情報に基づいて、自車両と遭遇する可能性がある死角障害物を前記死角障害物として抽出するので、自車両と衝突する可能性がある死角障害物のみを確実に抽出できる。

図１に示すように、車両周辺情報報知装置１は、車両Ａの乗員に自車両Ａの周辺の障害物の情報を報知するものであり、自車両Ａに設けられた、自車両走行情報検出手段２、自車両障害物検出手段３、死角他車両抽出手段４、死角障害物抽出手段５、存在領域算出手段６、表示手段７ａを有する報知手段７、アイポイント検出手段８、情報通信手段９を主体に構成され、更に、多数の他車両Ｂに夫々設けられた、他車両走行情報検出手段１０、他車両障害物検出手段１１、障害物特定手段１２、情報通信手段１３を備えている。

この車両周辺情報報知装置１では、自車両Ａに対して、その自車両Ａの周辺に存在する１又は複数の他車両Ｂの前記手段１０〜１３が機能し、その対象となる他車両Ｂは時々刻々と変化する。また、他車両Ｂに自車両Ａの前記手段４〜８を設けることで、この他車両Ｂが自車両Ａと同じ機能を有するものになり、自車両Ａに他車両Ｂの前記手段１２を設けることで、この自車両Ａが他車両Ｂと同じ機能を有するものになる。

自車両Ａにおいて、自車両走行情報検出手段２は、自車両Ａの位置ＡＸと移動速度ＡＶと移動方向ＡＤを含む自車両走行情報を検出し、自車両障害物検出手段３は、自車両Ａの周辺に存在する障害物ＡＣの位置ＡＣＸと移動速度ＡＣＶと移動方向ＡＣＤを含む自車両障害物情報を検出する。他車両Ｂにおいて、他車両走行情報検出手段１０は、その他車両Ｂの位置ＢＸと移動速度ＢＶと移動方向ＢＤを含む他車両走行情報を検出し、他車両障害物検出手段１１は、他車両Ｂの周辺に存在する障害物ＢＣの位置ＢＣＸと移動速度ＢＣＶと移動方向ＢＣＤを含む他車両障害物情報を検出し、障害物特定手段１２が障害物ＢＣの種類ＢＣＫを特定する。

自車両Ａの周辺に他車両Ｂが存在する場合、その他車両Ｂにおいて、情報通信手段１３が、他車両走行情報検出手段１０で検出された他車両走行情報と、他車両障害物検出手段１１で検出された（自車両Ａの周辺に存在する）障害物ＢＣの位置ＢＣＸと移動速度ＢＣＶと移動方向ＢＣＤと障害物特定手段１２で特定された障害物ＢＣの種類ＢＣＫを含む他車両障害物情報とを自車両Ａへ無線送信でき、自車両Ａにおいて、情報通信手段９が、他車両Ｂから送信された他車両走行情報と他車両障害物情報とを受信できる。

自車両Ａにおいて、死角他車両抽出手段４は、自車両障害物検出手段３で検出された自車両障害物情報、他車両走行情報検出手段１０で検出された他車両走行情報に基づいて、自車両Ａの周辺の他車両Ｂのうち自車両Ａから死角となる死角他車両Ｂａを抽出し、死角障害物抽出手段５は、自車両障害物検出手段３で検出された自車両障害物情報、他車両障害物検出手段１１で検出された他車両障害物情報に基づいて、自車両Ａの周辺の障害物Ｃのうち自車両Ａから死角となる死角障害物Ｃａを抽出する。

存在領域算出手段６は、自車両走行情報検出手段２で検出された自車両走行情報、死角他車両抽出手段４で抽出された死角他車両Ｂａの他車両走行情報、死角障害物抽出手段５で抽出された死角障害物Ｃａの他車両障害物情報に基づいて、その死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａが相対的に自車両Ａと接近しながら存在する可能性がある死角他車両Ｂａの存在領域ＢＥ、死角障害物Ｃａの存在領域ＣＥを算出する。

この場合、存在領域算出手段６は、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａが自車両Ａと最接近する位置迄の死角他車両Ｂａの存在領域ＢＥ、死角障害物Ｃａの存在領域ＣＥを算出し、更に、自車両障害物検出手段３による自車両障害物情報の検出誤差、他車両障害物情報検出手段１０による他車両障害物情報の検出誤差、情報通信手段９，１２による通信誤差が最大となる、死角他車両Ｂａの誤差許容存在領域ＢＥＭ、死角障害物Ｃａの誤差許容存在領域ＣＥＭを算出する。

報知手段７は、存在領域算出手段６で算出された死角他車両Ｂａの存在領域ＢＥ、死角障害物Ｃａの存在領域ＣＥを報知する。この場合、表示手段７ａが、死角他車両Ｂａの存在領域ＢＥ、死角障害物Ｃａの存在領域ＣＥを表示し、更に、死角他車両Ｂａの存在領域ＢＥと誤差許容存在領域ＢＥＭ、死角障害物Ｃａの存在領域ＣＥと誤差許容存在領域ＣＥＭを夫々識別可能に表示し、更に、死角障害物Ｃａの存在領域ＣＥについて障害物特定手段１１ａで特定された障害物Ｃの種類を識別可能に表示する

表示手段７ａは、死角他車両Ｂａの存在領域ＢＥと誤差許容存在領域ＢＥＭ、死角障害物Ｃａの存在領域ＣＥと誤差許容存在領域ＣＥＭを、自車両Ａのフロントウインドウとサイドウインドウとリヤウインドウの内の少なくとも１つに表示するウインドウ表示手段７ａからなる。アイポイント検出手段８は、自車両Ａの運転者の目の位置を検出し、ウインドウ表示手段７ａは、アイポイント検出手段８で検出された位置の運転者の目から、死角他車両Ｂａの存在領域ＢＥと誤差許容存在領域ＢＥＭ、死角障害物Ｃａの存在領域ＣＥと誤差許容存在領域ＣＥＭが実風景内の実在位置に重ね合わせて見えるように、これら存在領域ＢＥ，ＢＥＭ，ＣＥ，ＣＥＭを表示する。

図２に示すように、自車両Ａは、フロントウインドウ２０、左右の前サイドウインドウ２１，２２、左右の後サイドウインドウ２３，２４、リヤウインドウ２５を備え、これらウインドウ２０〜２５の略全面に、光を透過可能なＥＬ（エレクトロルミネッセンス）シート３０〜３５が取り付けられている。ＥＬシート３０〜３５は、例えば、ラミネート層、透明電極、発光層、絶縁層、背面電極層、ラミネート層を積層し、場合により発光層と絶縁層を複数層にして構成され、専用インバータを介して電圧が印加され駆動される。ＥＬシート３０〜３５はウインドウ２０〜２５に応じた形状とサイズに成形されて可撓性を有し、ウインドウ２０〜２５の曲面に密着状に接着されている。

図３に示すように、自車両Ａの車内には、ダッシュボード２６、ステアリングホイール２７、左右のフロントシート２８、リヤシート２９が装備され、また、図３、図４に示すように、自車両Ａには、Ｃ／Ｕ４０（コントロールユニット４０）、車速センサ４１、ヨーレイトセンサ４２、前方カメラ４３、左右の側方カメラ４４，４５、後方カメラ４６、車車間通信アンテナ４７、地図データベース４８ａを有するナビゲーション装置４８、ＧＰＳアンテナ４９、車内カメラ５０が装備され、これら４０〜５０とＥＬシート３０〜３５が図示のように電気的に接続されている。

図５に示すように、他車両Ｂには、Ｃ／Ｕ６０（コントロールユニット６０）、車速センサ６１、ヨーレイトセンサ６２、前方カメラ６３、左右の側方カメラ６４，６５、後方カメラ６６、車車間通信アンテナ６７、地図データベース６８ａを有するナビゲーション装置６８、ＧＰＳアンテナ６９が装備され、これら６０〜６９が図示のように電気的に接続されている。このような他車両Ｂが多数存在するものとして、特に車両数が多い地域では、自車両Ａの周辺に１又は複数の他車両Ｂが頻繁に存在することになる。

尚、自車両Ａ、他車両Ｂに装備されたナビゲーション装置４８，６８は、ＧＰＳアンテナ４９，６９により、衛星からの電波を受信して、車両Ａ，Ｂの現在地を算出するとともに、その現在地とその周辺の道路と施設や建物等を含む地図をディスプレイ（図示略）に表示し、目的地を設定することにより、その目的地までの走行ルートを自動的に検索し、指定された走行ルートにて目的地に車両Ａ，Ｂを表示や音声により誘導する機能を備えた一般的な装置であり、そのために、地図データベース４９ａ，６９ａに、多数の道路の位置を含む道路情報と多数の施設や建物等の位置を含む地域情報が格納されている。

図２〜５に示すように、本発明の車両周辺情報報知装置１は、自車両Ａの図２〜４に示す機器３０〜３５、４０〜５０を主体に構成され、更に、多数の他車両Ｂの図５に示す機器６０〜６９を備え、自車両Ａに対して、その自車両Ａの周辺に存在する１又は複数の他車両Ｂの機器６０〜６９が機能する。

ここで、自車両Ａにおいて、車速センサ４１とヨーレイトセンサ４２とナビゲーション装置４８とＧＰＳアンテナ４９が自車両走行情報検出手段２を構成し、Ｃ／Ｕ４０とカメラ４３〜４６が自車両障害物検出手段３を構成し、Ｃ／Ｕ４０が死角他車両抽出手段４と死角障害物抽出手５と存在領域算出手段６を構成し、ＥＬシート３０〜３４が表示手段７ａ（ウインドウ表示手段７ａ）を構成し、ＥＬシート３０〜３４とＣ／Ｕ４０が報知手段７を構成し、Ｃ／Ｕ４０と車内カメラ５０がアイポイント検出手段８を構成し、Ｃ／Ｕ４０と車車間通信アンテナ４７が情報通信手段９を構成している。

また、他車両Ｂにおいて、車速センサ６１とヨーレイトセンサ６２とナビゲーション装置６８とＧＰＳアンテナ６９が他車両走行情報検出手段１０を構成し、Ｃ／Ｕ６０とカメラ６３〜６６が他車両障害物検出手段１１と障害物特定手段１２を構成し、Ｃ／Ｕ６０と車車間通信アンテナ６７が情報通信手段１３を構成している。

自車両Ａと他車両ＢのＣ／Ｕ４０，６０は、夫々、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを含むコンピュータを有し、そのＲＯＭに、障害物Ｃを検出するプログラム、各種情報を無線で送受信するプログラムが格納され、更に、自車両ＡのＣ／Ｕ４０のＲＯＭには、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａを抽出するプログラム、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥ、誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭを算出するプログラム、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥ、誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭをＥＬシート３０〜３４に表示させるプログラムが格納され、他車両ＢのＣ／Ｕ６０のＲＯＭには、他車両障害物情報を算出するプログラムが格納されている。

次に、自車両Ａと他車両ＢのＣ／Ｕ４０，６０が前記プログラムに基づいて実行する処理について、図６、図７のフローチャート（図中のＳｉ（ｉ＝１、２、３・・・、ｉ＝１１、１２、１３）は各ステップを示す）に基づいて説明する。自車両Ａと他車両ＢのＣ／Ｕ４０，６０が実行する処理は、夫々の車両Ａ，Ｂのイグニションスイッチ（図示略）がオンされると開始され、イグニションスイッチがオフされると終了する。

先ず、図６に示すように、自車両Ａにおいて、Ｃ／Ｕ４０が処理を開始すると、初期設定後、車速センサ４１、ヨーレイトセンサ４２、カメラ４３〜４６，５０、ナビゲーション装置４８から各種信号が読込まれ（Ｓ１）、その後、自車両障害物検出処理（Ｓ２）が実行されて、カメラ４３〜４６から得られた画像情報に基づいて、自車両Ａの周辺の障害物ＡＣ（他車両Ｂを含む）が検出され、続いて、自車両障害物位置算出処理（Ｓ３）が実行されて、更に、ナビゲーション装置４８から得られた自車両Ａの位置ＡＸに基づいて、Ｓ２で検出された障害物ＡＣの位置ＡＣＸが算出される。

一方、図７に示すように、他車両Ｂにおいて、Ｃ／Ｕ６０が処理を開始すると、初期設定後、車速センサ６１、ヨーレイトセンサ６２、カメラ６３〜６６、ナビゲーション装置６８から各種信号が読込まれ（Ｓ１１）、その後、他車両障害物検出処理（Ｓ１２）が実行されて、カメラ４３〜４６から得られた画像情報に基づいて、他車両Ｂの周辺の障害物ＢＣが検出され、続いて、他車両障害物情報算出処理（Ｓ１３）が実行されて、更に、ナビゲーション装置６８から得られた他車両Ｂの位置ＢＸに基づいて、Ｓ１２で検出された障害物ＢＣの位置ＢＣＸ、位置誤差ＢＣＸｅ、移動速度ＢＣＶ、移動方向ＢＣＤ、移動速度誤差ＢＣＶｅ、種類ＢＣＫ、種類識別率ＢＣＫαを含む他車両障害物情報（図８参照）が算出される。

この他車両障害物情報において、位置誤差ＢＣＸｅ、移動速度誤差ＢＣＶｅは、他車両Ｂのナビゲーション装置６８による他車両Ｂの位置ＢＸの検出誤差や、障害物ＢＣの位置、移動速度、移動方向、種類、近辺外部環境（明暗度）によって生じる虞がある最大誤差に応じた値であり、予め記憶されたマップや計算式に基づいて算出される。

障害物ＢＣの種類ＢＣＫは、例えば、自動車、自動二輪車、自転車、歩行者の何れかになり、この障害物ＢＣの種類ＢＣＫを特定する場合、カメラ６３〜６６で撮像された障害物ＢＣの画像パターンと、予め記憶された自動車、自動二輪車、自転車、歩行者の基準となる画像パターンとを比較して行われる。障害物ＢＣの種類識別率ＢＣＫαは、特定した障害物ＢＣの信頼度を示す値であり、前記両画像パターンのマッチング度合に応じて算出される。

次に、Ｓ１３の他車両障害物情報算出処理の後、Ｓ１４において、ナビゲーション装置６８、車速センサ６１、ヨーレイトセンサ６２からの信号に基づいて算出された、他車両Ｂの位置ＢＸ、位置誤差ＢＸｅ、移動速度ＢＶ、移動方向ＢＤ、移動速度誤差ＢＶｅ、種類ＢＫ、種類識別率ＢＫα（この場合、種類ＢＫは自動車、種類識別率ＢＫαは信頼度が最高の値となる）を含む他車両走行情報が無線送信されるとともに、Ｓ１３で算出された他車両障害物情報が、図８のようにフォーマットされて無線送信され、リターンする。

図６に示すように、自車両Ａにおいて、Ｓ３の障害物位置算出処理の後、Ｓ４において、自車両Ａの周辺に存在する他車両Ｂから送信された他車両走行情報、他車両障害物情報が受信され、次に、Ｓ５において、Ｓ３で算出された障害物ＡＣの位置ＡＣＸ、Ｓ４で受信した他車両走行情報に含まれる他車両Ｂの位置ＢＸ、Ｓ４で受信した他車両障害物情報に含まれる障害物ＢＣの位置ＢＣＸに基づいて、更に、地図データベース４８ａの記憶情報に基づいて、自車両Ａから死角となり、更に、自車両Ａと遭遇する可能性がある死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａが抽出される。

次に、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域算出処理（Ｓ６）が実行される。この処理では、自車両Ａのナビゲーション装置４８、車速センサ４１、ヨーレイトセンサ４２から得られた位置ＡＸ、移動速度ＡＶ、移動方向ＡＤを含む自車両走行情報、Ｓ４で受信された死角他車両Ｂａの他車両走行情報、Ｓ４で受信された死角障害物Ｃａの障害物情報に基づいて、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａが相対的に自車両Ａと接近しながら存在する可能性がある存在領域ＢＥ，ＣＥ、及び、前記検出誤差又は通信誤差が最大となる死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭが算出される。

図９に示すように、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ、誤差許容存在領域ＢＥＭについては、自車両走行情報と他車両障害物情報に基づいて、死角障害物Ｃａが現在地ＣＰ１から自車両Ａと最接近する位置迄にかかる時間ｔが算出され、その時間ｔで移動する死角障害物Ｃａの移動位置ＣＰ２が算出されるとともに、死角障害物Ｃａの現在地誤差許容範囲ＣＰ１ｅが算出されるとともに、死角障害物Ｃａの移動位置誤差範囲ＣＰ２ｅ、移動位置最大誤差範囲ＣＰ２ｅＭが算出され、これらの情報でもって存在領域ＢＥ、誤差許容存在領域ＢＥＭが算出される。尚、死角他車両Ｂａの存在領域ＢＥ、誤差許容存在領域ＢＥＭについても同様である。

こうして、図６のＳ６において、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥ、誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭが算出された後、次に、Ｓ７においては、車内カメラ５０で検出された位置の運転者の目から、Ｓ６で算出された存在領域ＢＥ，ＣＥ、ＢＥＭ，ＣＥＭが実風景内の実在位置に重ね合わせて見えるように、存在領域ＢＥ，ＣＥ、ＢＥＭ，ＣＥＭをウインドウ２０〜２５に表示する位置が算出される。

そして、Ｓ８において、ウインドウ２０〜２５に存在領域ＢＥ，ＣＥ、ＢＥＭ，ＣＥＭが表示され、この場合、存在領域ＢＥ，ＣＥ、ＢＥＭ，ＣＥＭが実風景内の実在位置に重ね合わせて見えるように、しかも、存在領域ＢＥとＢＥＭ、存在領域ＣＥとＣＥＭが夫々識別可能に、更に、存在領域ＢＥ，ＣＥについて死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの種類が識別可能に表示され、その後、リターンする。

尚、自車両Ａの周辺に複数の他車両Ｃが存在する場合、自車両Ａにおいては、各他車両Ｃに対して図６のＳ４〜Ｓ８が実行され、これら他車両Ｃの各々において、図７のＳ１１〜Ｓ１４が実行される。

次に、自車両Ａの周辺の状況が図１０のような場合を例にして、車両周辺情報報知装置１の作動について説明する。尚、自車両Ａと他車両Ｂの各々において、前方カメラ４３，６３のみで、車両前方の障害物Ｃを検出し、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥをフロントウインドウ２０に表示するようにした形態を示している。

図１０において、Ｒ１は自車両Ａが走行している道路、Ｒ２，Ｒ３は道路Ｒ１と直交する道路、Ｒ１２，Ｒ１３は道路Ｒ１と道路Ｒ２，Ｒ３との交差点、Ｎ１〜Ｎ３は建物である。自車両Ａの周辺には、他車両Ｃ１，Ｃ２、障害物Ｃ１〜Ｃ５（Ｃ１，Ｃ３，Ｃ４は他車両でありＣ２，Ｃ５は歩行者）が存在している。自車両Ａにおいて、前方カメラ４３で他車両Ｂ２、障害物Ｃ１，Ｃ２が検出され、他車両Ｂ１において、前方カメラ６３で障害物Ｃ１，Ｃ３を検出され、他車両Ｂ２において、前方カメラ６３で障害物Ｃ４，Ｃ５を検出される。

自車両Ａにおいて、自車両障害物情報と、他車両Ｃ１，Ｃ２から受信した他車両走行情報と他車両障害物情報に基づいて、自車両Ａから死角となる死角他車両Ｂａ１、死角障害物Ｃａ３〜Ｃａ５が抽出され、更に、これら死角他車両Ｂａ１、死角障害物Ｃａ３〜Ｃａ５のうち、相対的に自車両Ａと接近する死角他車両Ｂａ１、死角障害物Ｃａ３，Ｃａ５であって、更に、地図データベース４８ａの記憶情報に基づいて、自車両Ａと交差点Ｒ１２，Ｒ１３で自車両Ａと遭遇する可能性がある死角他車両Ｂａ１、死角障害物Ｃａ３，Ｃａ５が抽出される。

そして、死角他車両Ｂａ１、死角障害物Ｃａ３，Ｃａ５について、自車両Ａの自車両走行情報、死角他車両Ｂａ１の他車両走行情報、死角障害物Ｃａ３，Ｃａ５の他車両障害物情報に基づいて、死角他車両Ｂａ１、死角障害物Ｃａ３，Ｃａ５が相対的に自車両Ａと接近しながら存在する可能性がある存在領域Ｂ１Ｅ，Ｃ３Ｅ，Ｃ５Ｅが算出され、この存在領域Ｂ１Ｅ，Ｃ３Ｅ，Ｃ５Ｅが、図１１に示すように、フロントウインドウ２０にＥＬシート３０によって表示される。

図１１は、フロントウインドウ２０を通して見える車外の実風景を示しているが、運転者の目から、死角他車両Ｂａ１、死角障害物Ｃａ３，Ｃａ５の存在領域Ｂ１Ｅ，Ｃ３Ｅ，Ｃ５Ｅが実風景内の実在位置に重ね合わせて見えるように表示され、具体的には、死角他車両Ｂａ１の存在領域Ｂ１Ｅは、建物Ｎ１を透過するようにその裏側に死角他車両Ｂａ１が存在するように表示され、死角障害物Ｃａ３，Ｃａ５の存在領域Ｃ３Ｅ，Ｃ５Ｅは、建物Ｎ２，Ｎ３を透過するようにその裏側に死角障害物Ｃａ３，Ｃａ５が存在するように表示される。尚、図１１において、フロントウインドウ２０を通して実際に見える、他車両Ｂ２、障害物Ｃ１，Ｃ２は省略してある。

ここで、図１２〜図１４はウインドウ２０〜２５にＥＬシート３０〜３５によって表示する、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの表示形態の具体例を示している。例えば、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥが所定の色や斜線の楕円で表示され、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭが、存在領域ＢＥ，ＣＥの楕円よりも移動方向へ延び且つ存在領域ＢＥ，ＣＥの楕円とは異なる色や斜線の楕円で表示される。

図１２、図１３の死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａについては、種類が自動車と特定され、自動車のシンボルマークＢＳ，ＣＳが、存在領域ＢＥ，ＣＥのうち、その自動車の現在地に対応する位置に表示される。図１２では、自動車を特定した信頼度が高いため、シンボルマークＢＳ，ＣＳのみが表示され、図１３では、自動車を特定した信頼度が低いため、それを示す「？」のシンボルマークＢＳａ，ＣＳａが付随表示される。

図１４、図１５の死角障害物Ｃａについては、種類が歩行者と特定され、歩行者のシンボルマークＣＳが、存在領域ＣＥのうち、その歩行者の現在地に対応する位置に表示される。図１４では、歩行者を特定した信頼度が高いため、シンボルマークＣＳのみが表示され、図１５では、歩行者を特定した信頼度が低いため、それを示す「？」のシンボルマークＣＳａが付随表示される。

以上説明した車両周辺情報報知装置１によれば次の効果を奏する。
自車両走行情報検出手段２、情報通信手段９、存在領域算出手段６、報知手段７を設けたので、自車両Ａで検出された自車両Ａの位置ＡＸと移動速度ＡＶと移動方向ＡＤを含む自車両走行情報、他車両Ｂで検出された自車両Ａの周辺に存在する障害物ＢＣの位置ＢＣＸと移動速度ＢＣＶと移動方向ＢＣＤを含む他車両障害物情報に基づいて、自車両Ａから死角となる死角障害物Ｃａが相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域ＣＥを算出し報知することができる。

また、自車両走行情報、他車両Ｂで検出されたその他車両Ｂの位置ＢＸと移動速度ＢＶと移動方向ＢＤを含む他車両走行情報に基づいて、自車両Ａから死角となる死角他車両Ｂａが相対的に自車両Ａと接近しながら存在する可能性がある存在領域ＢＥを算出し報知することができる。従って、自車両Ａに対する死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの正確な位置を含む存在領域ＢＥ，ＣＥを検出し報知できるようになり、自車両Ａの乗員（運転者）が余裕を持って、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在を知り、自車両Ａと衝突する虞がある死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａを察知でき、その死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａとの衝突回避を行い得るようにして、この車両周辺情報報知装置１の信頼性を非常に高めることができる。

報知手段７が、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥを表示する表示手段７ａを有するので、自車両Ａの乗員は、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥをその表示を見て知ることができる。存在領域算出手段６が、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａが自車両Ａと最接近する位置迄の存在領域ＢＥ，ＣＥを算出するので、この存在領域ＢＥ，ＣＥを報知することで、自車両Ａの乗員が、自車両Ａと衝突する虞がある死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａを確実に更に余裕を持って察知できる。

存在領域算出手段６が、他車両Ｂによる他車両障害物情報の検出誤差又は情報通信手段９，１３による通信誤差が最大となる、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭを算出するので、この誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭを報知することで、自車両Ａの乗員が、この検出誤差又は通信誤差を加味した誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭを知ることができる。

表示手段７ａが、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥと誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭとを識別可能に表示するので、自車両の乗員Ａが、存在領域ＢＥ，ＣＥと誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭとを識別して見ることができる。

表示手段７ａが、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥをフロントウインドウ２０とサイドウインドウ２１〜２４とリヤウインドウ２５に表示するウインドウ表示手段７ａからなるので、自車両Ａの特に運転者が、車内のディスプレイに別途目を傾けて運転に支承を来すこともなく、ウインドウ２０〜２５に表示された死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥを瞬時に確実に見ることができる。

自車両Ａの運転者の目の位置を検出するアイポイント検出手段８を備え、ウインドウ表示手段８ａは、アイポイント検出手段８で検出された位置の運転者の目から、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥが実風景内の実在位置に重ね合わせて見えるように存在領域ＢＥ，ＣＥを表示するので、この存在領域ＢＥ，ＣＥの表示によって、自車両Ａの運転者は、自車両Ａに対する死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥを明確に知ることができる。

他車両Ｂで検出された障害物ＢＣの種類を特定可能な障害物特定手段１２を備え、表示手段７ａは、この障害物ＢＣの存在領域ＣＥについて障害物特定手段１２で特定された障害物ＢＣの種類を識別可能に表示するので、乗員が死角障害物Ｃａの存在領域と共に、その死角障害物Ｃａの種類を識別して見ることができる。

自車両Ａから障害物Ｃを検出する自車両障害物検出手段３と、この自車両障害物検出手段３で検出された自車両障害物情報と他車両走行情報と他車両障害物情報とに基づいて、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａを抽出する死角他車両抽出手段４、死角障害物抽出手段５を備えたので、自車両Ａから死角とならない他車両Ｂ、障害物Ｃを排除し、確実に死角となる死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａについて、その存在領域ＢＥ，ＣＥのみを算出し報知することができる。

死角他車両抽出手段４、死角障害物抽出手段５を自車両Ａに設けたので、自車両Ａにおいて、自車両Ａから死角となる死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａを確実に抽出することができる。多数の道路の道路情報を含む地図情報を記憶した地図データベース４８ａを備え、死角他車両抽出手段４、死角障害物抽出手段５が、更に、地図データベース４８ａの記憶情報に基づいて、自車両Ａと遭遇する可能性がある死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａを前記死角障害物として抽出するので、自車両Ａと衝突する可能性がある死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａのみを確実に抽出できる。

図１６に示すように、この車両周辺情報報知装置１Ａでは、自車両Ａ及び多数の他車両Ｂが、情報センターＥに多数の中継局Ｆを介して情報通信可能に構成されている。自車両と他車両Ｂの構成は実施例１と基本的に同じであるが、自車両Ａの周辺に存在する自車両を抽出する機能が情報センターＥに設けられている。

情報センターＥは、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを含むコンピュータを備え、そのＲＯＭに、各種情報を無線で送受信するプログラム、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａを抽出するプログラムが格納されている。次に、自車両Ａと他車両ＢのＣ／Ｕ４０，６０と情報センターＥが実行する処理について、図１７〜図１８のフローチャート（図中のＳｉ（ｉ＝３１、３２、３３・・・、ｉ＝４１、４２、４３、ｉ＝５１、５２、５３・・・）は各ステップを示す）に基づいて説明する。

先ず、図１７に示すように、自車両Ａにおいて、Ｃ／Ｕ４０が処理を開始すると、図１６のＳ１〜３と同様のＳ３１〜Ｓ３３が実行され、その後、ナビゲーション装置６８から得られた自車両Ａの位置ＡＸの情報が情報センターＥに無線送信される（Ｓ３４）。一方、図１８に示すように、他車両Ｂにおいて、Ｃ／Ｕ６０が処理を開始すると、図７のＳ１１〜Ｓ１４と同様のＳ４１〜Ｓ４４が実行される。

図１９に示すように、情報センターＥにおいては、図１７のＳ３４で送信された自車両Ａの位置ＡＸの情報が受信され（Ｓ５１）、続いて、図１８のＳ４４で送信された他車両走行情報、他車両障害物情報が受信され（Ｓ５２）、次に、Ｓ５３において、自車両Ａの位置ＡＸと、他車両走行情報に含まれる他車両Ｂの位置ＢＸと、他車両障害物情報に含まれる障害物Ｃの位置ＣＸと、この情報センターＥに設けられた地図データベースとに基づいて、自車両Ａの周辺の他車両Ｂ、障害物Ｃが抽出される（Ｓ５３）。そして、Ｓ５２で受信した他車両走行情報、他車両障害物情報のうち、Ｓ５３で抽出された他車両Ｂ、障害物Ｃの他車両走行情報、他車両障害物情報が自車両Ａに送信される（Ｓ５４）。

図１８に示すように、自車両Ａにおいては、Ｓ３４の後、情報センターＥから送信された他車両走行情報、他車両障害物情報が受信され（Ｓ３５）、自車両Ａの周辺に存在する他車両Ｂ、障害物Ｃについて、その他車両走行情報、他車両障害物情報と、自車両走行情報とに基づいて、図６のＳ５と同様に、自車両Ａから死角となり、更に、自車両Ａと遭遇する可能性がある死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａが抽出される（Ｓ３６）。

その後、Ｓ３６で抽出された死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａについて、図６のＳ６〜Ｓ８と同様のＳ３７〜Ｓ３９が実行される。この車両周辺情報報知装置１Ａによれば、実施例１の車両周辺情報報知装置１と基本的に同様の作用・効果を奏する。

尚、実施例１，２を部分的に次のように変更してもよい。
１］ヨーレイトセンサ４２の代わりに蛇角センサを採用してもよい。
２］カメラ４３〜４６、６３〜６６の代わりに種々のレーダを採用してもよい。
３］表示手段８ａとして、ＥＬシート３０〜３５の代わりにＬＣＤ、ＬＥＤを採用してもよいし、ウインドウ２０〜２５に画像を投影可能な投影装置、車内に配置された液晶ディスプレイを採用してもよい。また、車内に配置された液晶ディスプレイを採用する場合、ナビゲーション装置４８を有効に利用し、ディスプレイに表示された地図上に、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥを表示してもよい。

４］死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥを音声で出力する音声出力を設けてもよい。この場合、例えば「前方交差点に左側から車両接近中」等の音声を出力してもよい。また、この場合、音声出力をＥＬシート３０〜３５による存在領域ＢＥ，ＣＥの表示と併用して行ってもよして、音声出力をＥＬシート３０〜３５による存在領域ＢＥ，ＣＥの表示を省略してもよい。

５］死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥについて、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａが自車両Ａと最接近する位置迄ではなく、自車両Ａと遭遇する交差点に到達する位置迄の存在領域ＢＥ，ＣＥを算出してもよい。

６］死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの存在領域ＢＥ，ＣＥの報知（表示）開始時期を設定する手段を設け、例えば、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａから自車両Ａに最接近する時から所定時間（例えば、４、５秒）前、或いは、死角障害物Ｃａから自車両Ａに最接近する位置から所定距離（例えば、２０〜３０ｍ）前から、存在領域ＢＥ，ＣＥの報知（表示）を開始させるようにしてもよい。

７］死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの誤差許容存在領域ＢＥＭ，ＣＥＭについての、算出、報知については省略してもよい。
８］特定された死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの種類を識別可能に表示する形態としては、図１２〜図１５のような表示形態に限定する必要はなく、例えば、その種類を示す文字や他の絵等のシンボルマークを表示させてもよい。

９］ナビゲーション装置４８の地図データベース４８ａに、建物の形状の情報が記憶されている場合、死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの抽出については、その建物の形状の情報に基づいて、死角となる死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａを抽出してもよい。
１０］自車両Ａの周辺の死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａを抽出する機能を、自車両Ａではなく、他車両Ｂや情報センターＥを設けてもよい。この場合、この死角他車両Ｂａ、死角障害物Ｃａの他車両走行情報、他車両障害物情報のみを自車両Ａに送信すればよいようになるため、送受信の処理に要する負荷を小さくすることができる。

１１］その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲において、前記開示事項以外の種々の変更を付加して実施可能であるし、本発明は種々の自動等の車両に適用可能である。

実施形態に係る車両周辺情報報知装置の構成図である。 実施例１の車両の平面図である。 自車両に装備された機器を示す平面図である。 自車両に装備された機器のブロック図である。 他車両に装備された機器のブロック図である。 自車両のＣ／Ｕが実行するフローチャートである。 他車両のＣ／Ｕが実行するフローチャートである。 他車両障害物情報の構成を示す図である。 存在領域を示す図である。 自車両周辺の状況を示す地図である。 ウインドウから見える風景及びウインドウに表示された存在領域である。 障害物である車両の存在領域と種類特定シンボルを示す図である。 障害物である車両の存在領域と種類特定シンボルを示す図である。 障害物である歩行者の存在領域と種類特定シンボルを示す図である。 障害物である歩行者の存在領域と種類特定シンボルを示す図である。 実施例２の車両周辺情報報知装置の構成図である。 自車両のＣ／Ｕが実行するフローチャートである。 他車両のＣ／Ｕが実行するフローチャートである。 情報センターが実行するフローチャートである。

符号の説明

Ａ 自車両（車両）
Ｂ 他車両
Ｃ 障害物
Ｅ 情報センター
１，１Ａ 車両周辺情報報知装置
４０，６０ コントロールユニット
４１，６１ 車速センサ
４２，６２ ヨーレイトセンサ
４３〜４６，５０，６３〜６６ カメラ
４７，６９ 車車間通信アンテナ
４８，６８ ナビゲーション装置
４８ａ，６８ａ 地図データベース
４９，６９ ＧＰＳアンテナ

Claims (13)

1. 車両の乗員に自車両周辺の障害物の情報を報知する車両周辺情報報知装置であって、
   自車両の位置と移動速度と移動方向を含む自車両走行情報を検出する自車両走行情報検出手段と、
   自車両周辺に存在する障害物の位置と移動速度と移動方向を含む他車両障害物情報であって他車両で検出された他車両障害物情報を受信可能な情報通信手段と、
   前記自車両走行情報検出手段で検出された自車両走行情報と前記他車両障害物情報のうち自車両から死角となる死角障害物についての情報に基づいて、その死角障害物が相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域を算出する存在領域算出手段と、
   前記存在領域算出手段で算出された死角障害物の存在領域を報知する報知手段と、
   を備えたことを特徴とする車両周辺情報報知装置。
2. 前記情報通信手段が、自車両周辺に存在する他車両で検出されたその他車両の位置と移動速度と移動方向を含む他車両走行情報を受信し、
   前記存在領域算出手段が、自車両走行情報検出手段で検出された自車両走行情報と前記他車両走行情報のうち自車両から死角となる死角他車両についての情報に基づいて、その死角他車両が相対的に自車両と接近しながら存在する可能性がある存在領域を算出し、
   前記報知手段が、前記存在領域算出手段で算出された死角他車両の存在領域を報知することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺情報報知装置。
3. 前記報知手段が、前記死角障害物の存在領域を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺情報報知装置。
4. 前記存在領域算出手段が、前記死角障害物が自車両と最接近する位置迄の存在領域を算出することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺情報報知装置。
5. 前記存在領域算出手段が、他車両による他車両障害物情報の検出誤差又は情報通信手段による通信誤差が最大となる誤差許容存在領域を算出することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺情報報知装置。
6. 前記表示手段が、前記存在領域と前記誤差許容存在領域とを識別可能に表示することを特徴とする請求項５に記載の車両周辺情報報知装置。
7. 前記表示手段が、前記死角障害物の存在領域をフロントウインドウとサイドウインドウとリヤウインドウの内の少なくとも１つに表示するウインドウ表示手段からなることを特徴とする請求項３に記載車両周辺情報報知装置。
8. 自車両の運転者の目の位置を検出するアイポイント検出手段を備え、
   前記ウインドウ表示手段は、アイポイント検出手段で検出された位置の運転者の目から、前記死角障害物の存在領域が実風景内の実在位置に重ね合わせて見えるように存在領域を表示することを特徴とする請求項７に記載の車両周辺情報報知装置。
9. 他車両で検出された障害物の種類を特定可能な障害物特定手段を備え、
   前記表示手段は、前記存在領域について障害物特定手段で特定された障害物の種類を識別可能に表示することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺情報報知装置。
10. 自車両から障害物を検出する車載レーダ又は車載カメラを有する自車両障害物検出手段と、この自車両障害物検出手段で検出された自車両障害物情報と前記他車両障害物情報とに基づいて、前記死角障害物を抽出する死角障害物抽出手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺情報報知装置。
11. 前記死角障害物抽出手段が、自車両又は他車両に設けられたことを特徴とする請求項１０に記載の車両周辺情報報知装置。
12. 前記死角障害物抽出手段が、自車両及び他車両と情報通信可能な情報センターに設けられたことを特徴とする請求項１０に記載の車両周辺情報報知装置。
13. 多数の道路の道路情報を含む地図情報を記憶した地図データベースを備え、
    前記死角障害物抽出手段が、更に、地図データベースの記憶情報に基づいて、自車両と遭遇する可能性がある死角障害物を前記死角障害物として抽出することを特徴とする請求項１１又１２に記載の車両周辺情報報知装置。
    

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