JP2007182277A - スタッカークレーンおよび物品収納設備 - Google Patents

Abstract

【課題】軌道に沿って往復移動するように２台設けたとしても搬送作業を効率よく行うことができるスタッカークレーン、及び、そのスタッカークレーンを備えた物品収納設備を提供する。
【解決手段】スタッカークレーン４を、物品収納棚に備えた複数の収納部に対して物品を出し入れする移載装置１２を備えた昇降台１１と、この昇降台１１を駆動昇降自在に支持する駆動昇降支持手段１３を備えた走行台車１０とを備え、前記昇降台１１に、前記走行台車１０の走行方向に並ぶ２台の前記走行台車１０の夫々が備える前記駆動昇降支持手段１３に対して各別に連結解除可能に連結される被連結部３１を一対備えて構成する。
【選択図】図３

Description

本発明は、物品収納棚に備えた複数の収納部に対して物品を出し入れする移載装置を備えた昇降台と、この昇降台を駆動昇降自在に支持する駆動昇降支持手段を備えた走行台車とを備えて構成されているスタッカークレーン、及び、そのスタッカークレーンを設けた物品収納設備に関する。

かかるスタッカークレーンは、走行台車を物品収納棚に沿って設置した軌道に沿って往復走行させ且つ昇降台を駆動昇降手段にて昇降移動させて物品を搬送するように構成されているものである。
そして、このようなスタッカークレーンにおいて、従来では、昇降台が、走行台車に備える駆動昇降支持手段に対して連結される被連結部を備えて構成されており、駆動昇降支持手段にて、昇降台を支持するとともに昇降移動させるように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
また、上記した従来例では、スタッカークレーンの２台を物品収納棚に沿って設置した軌道に沿って往復移動するように物品収納設備に設けることにより、物品収納設備の搬送能力の向上が図られている。

特開２００２−１７５１１７号公報

しかしながら、上記従来のスタッカークレーンでは、物品収納設備に同じ軌道に沿って往復移動するように２台を設けると、一方のスタッカークレーンが搬送作業を行なっている間は他方のスタッカークレーンが搬送作業を行えない場合がある。
つまり、搬送作業を行なうべく一方のスタッカークレーンを目標走行位置に走行させる場合に、その目標停止位置より手前に他方のスタッカークレーンが存在するときは、その他方のスタッカークレーンを一方のスタッカークレーンの存在位置から目標走行位置までの走行経路から外れるように一方のスタッカークレーンの存在位置とは反対側に向けて走行させて退避させる必要があり、このように退避させている間は、他方のスタッカークレーンにて一方のスタッカークレーンの上記した走行経路に進入するような搬送作業が行えないものとなるので、搬送作業を効率よく行うことができないものとなる。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、軌道に沿って往復移動するように２台設けたとしても搬送作業を効率よく行うことができるスタッカークレーン、及び、そのスタッカークレーンを備えた物品収納設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる第１特徴構成は、物品収納棚に備えた複数の収納部に対して物品を出し入れする移載装置を備えた昇降台と、この昇降台を駆動昇降自在に支持する駆動昇降支持手段を備えた走行台車とを備えて構成されているスタッカークレーンにおいて、
前記昇降台が、前記走行台車の走行方向に並ぶ２台の前記走行台車の夫々が備える前記駆動昇降支持手段に対して各別に連結解除可能に連結される被連結部を一対備えて構成されている点にある。

すなわち、走行台車が備える駆動昇降支持手段に、昇降台に備えた一対の被連結部の一方を連結することにより、駆動昇降支持手段にて昇降台を支持して昇降移動させることができる。
そして、２台のスタッカークレーンのうちの一方のスタッカークレーンの走行台車と他方のスタッカークレーンの走行台車とを走行台車の走行方向に並べ、一方のスタッカークレーンに連結される昇降台における一対の被連結部の他方を他方のスタッカークレーンの駆動昇降支持手段に連結し、且つ、その昇降台における一方のスタッカークレーンの駆動昇降支持手段に連結している一対の被連結部の一方の連結を解除することにより、一方のスタッカークレーンの昇降台を他方のスタッカークレーンに付け替えることができ、また、一方のスタッカークレーンの走行台車と他方のスタッカークレーンの走行台車とを走行台車の走行方向に並べ、他方のスタッカークレーンに連結される昇降台における一対の被連結部の一方を一方のスタッカークレーンの駆動昇降支持手段に連結し、且つ、その昇降台における他方のスタッカークレーンの駆動昇降支持手段に連結している一対の被連結部の他方の連結を解除することにより、他方のスタッカークレーンの昇降台を一方のスタッカークレーンに付け替えることができ、２台のスタッカークレーンの間で昇降台を付け替えることができる。

よって、例えば、スタッカークレーンの２台を、複数の収納部を縦横に備えた物品収納棚に沿って設置した軌道に沿って往復移動するように物品収納設備に設け、搬送作業を行なうべく一方のスタッカークレーンを目標走行位置まで走行させる場合において、その目標停止位置より手前に他方のスタッカークレーンが存在していても、一方のスタッカークレーンを他方のスタッカークレーンに向けて走行させた後、その一方のスタッカークレーンにて支持されていた昇降台を他方のスタッカークレーンに付け替え、その昇降台を付け替えた他方のスタッカークレーンを一方のスタッカークレーンの目標走行位置まで走行させることができる等、一方のスタッカークレーンに連結されていた昇降台を他のスタッカークレーンに付け替えることで、一方のスタッカークレーンの搬送作業を他方のスタッカークレーンにて引き続いて行うことができ、他方のスタッカークレーンを退避させることなく搬送作業を行なうことができる。
また、同様に、他方のスタッカークレーンに連結されていた昇降台を一方のスタッカークレーンに付け替えることで、他方のスタッカークレーンの搬送作業を一方のスタッカークレーンにて引き続いて行うことができ、一方のスタッカークレーンを退避させることなく搬送作業を行なうことができる。

従って、２台のスタッカークレーンの間で昇降台を付け替えることで、一方のスタッカークレーンの搬送作業を他方のスタッカークレーンにて引き続いて行うことや、他方のスタッカークレーンの搬送作業を一方のスタッカークレーンにて引き続いて行うことができて、一方のスタッカークレーンや他方のスタッカークレーンを退避させることなく搬送作業を行なうことができ、もって、軌道に沿って往復移動するように２台設けたとしても搬送作業を効率よく行うことができるスタッカークレーンを提供することができるに至った。

本発明にかかる第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記一対の被連結部が、前記昇降台における前記走行台車の走行方向での両端部に振り分けられた状態に設けられ、前記駆動昇降支持手段が、前記走行台車におけるその走行方向の端部に位置するように設けられている点にある。

すなわち、２台のスタッカークレーンのうちの一方のスタッカークレーンの走行台車と他方のスタッカークレーンの走行台車とを走行台車の走行方向に並べた状態で、走行台車における他方のスタッカークレーンの走行台車が位置する側とは反対側の端部に駆動昇降支持手段を位置させ、また、昇降台における走行台車の走行方向の両端部に振り分けられた状態に設けられた一対の被連結部のうちの、駆動昇降支持手段を位置させた側と同じ側の端部に設けられた被連結部を駆動昇降支持手段に連結させることによって、昇降台を付け替える際に駆動昇降支持手段が邪魔になり難く昇降台の付け替えが行い易いものでありながら、走行台車上に昇降台を位置させて駆動昇降支持手段にて昇降台を安定良く支持することができ、もって、昇降台の付け替えが行い易く且つ駆動昇降支持手段にて昇降台を安定良く支持することができるスタッカークレーンを提供することができるに至った。

本発明にかかる第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記駆動昇降支持手段が、前記昇降台を吊り下げ支持するための連結用索条体と、この連結用索条体を昇降移動させる駆動昇降装置と、前記昇降台を昇降案内するための昇降台用案内部を備えた案内ポストとを備えて構成され、
前記被連結部が、前記連結用索条体に連結解除可能に連結される索状体用連結部材と、前記案内ポストの前記昇降台用案内部に昇降案内される被案内体とを備えて構成されている点にある。

すなわち、連結用索条体に索条体用連結部材を連結することで昇降台は駆動昇降支持手段に支持され、また、案内ポストの昇降台用案内部にて被案内体を昇降案内することで昇降台は駆動昇降支持手段にて昇降案内するように構成されており、索条体用連結部材と被案内体とで直接に昇降台を駆動昇降自在に支持する構成であり、例えば、索条体用連結部材にて支持され且つ案内ポストの昇降台用案内部にて昇降案内される昇降部材に対して昇降台を接続するように構成した場合に比べて、昇降部材を別途備える必要がないので、構造の簡素化を図ることができるものであり、もって、構造の簡素化を図ることができるスタッカークレーンを提供することができるに至った。

本発明にかかる第４特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記駆動昇降支持手段が、昇降用駆動装置にて昇降移動される支持用索条体に吊り下げ支持され且つ昇降ポストにて昇降案内される昇降移動体を備えて構成され、前記被連結部が、前記昇降移動体に連結解除可能に連結される被連結体を備えて構成されている点にある。

すなわち、昇降移動体が支持用索条体にて吊り下げ支持され且つ昇降ポストにて昇降案内されるように構成されており、昇降台は、それに備えた被連結体を昇降移動体に連結解除可能な構成にすれば良いため、被連結部の駆動昇降支持手段に対する連結や連結解除が行い易くなるので、昇降台の付け替えを円滑に行うことができ、もって、昇降台の付け替えを円滑に行うことができるスタッカークレーンを提供することができるに至った。

本発明にかかる第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれかのスタッカークレーンの２台が、複数の物品収納部を縦横に備えた物品収納棚に沿って設置した軌道に沿って往復移動するように設けられ、前記２台のスタッカークレーンの運転を制御する運転制御手段が、２台のスタッカークレーンの夫々に現在連結されている前記昇降台を相手側のスタッカークレーンに付け替えるときには、前記２台のスタッカークレーンを付け替え用の設定位置関係となるように位置決めする走行処理、前記昇降台の一対被連結部のうちの現在非連結状態の被連結部を相手側のスタッカークレーンの前記駆動昇降支持手段に連結する連結処理、及び、前記昇降台の一対の被連結部のうちの現在連結状態の被連結部を前記駆動昇降支持手段から連結解除する解除処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、昇降処理が行われて２台のスタッカークレーンが付け替え用の設定位置関係に位置決めされている状態で、連結処理を行うことにより、昇降台の他方の被連結部を他方のスタッカークレーンの駆動昇降支持手段に連結して、昇降台を２つのスタッカークレーンにおける駆動昇降支持手段の両方に連結した状態とし、その後、解除処理を行うことにより、昇降台の一方の被連結部を一方のスタッカークレーンの駆動昇降支持手段から連結解除することにより、昇降台を一方のスタッカークレーンから他方のスタッカークレーンに付け替えられる。
従って、付け替えられる昇降台は２台のスタッカークレーンの駆動昇降支持手段のどちらかに支持されている状態であり、付け替える際に昇降台を支持する部材が別途必要でないので、スタッカークレーンの構成の簡素化を図ることができ、もって、スタッカークレーンの構成の簡素化を図ることができる物品収納設備を提供することができるに至った。

本発明にかかる第６特徴構成は、第５特徴構成において、前記運転制御手段が、前記２台のスタッカークレーンのうちの一方を目標走行位置に走行させる場合においてその目標走行位置より手前に他方のスタッカークレーンが存在するときには、前記一方のスタッカークレーンを他方のスタッカークレーンの存在位置に向けて走行させる形態で前記走行処理を実行して、次に、前記連結処理、及び、前記解除処理を実行し、その後、他方のスタッカークレーンを前記一方のスタッカークレーンの前記目標走行位置に走行させるように構成されている点にある。

すなわち、上記したように、スタッカークレーンの２台を、複数の収納部を縦横に備えた物品収納棚に沿って設置した軌道に沿って往復移動するように物品収納設備に設けた場合において、一方のスタッカークレーンに連結されていた昇降台を他方のスタッカークレーンに付け替えることで、一方のスタッカークレーンの搬送作業を他方のスタッカークレーンにて引き続いて行うことができ、また、一方のスタッカークレーンに連結されていた昇降台を他方のスタッカークレーンに付け替えた際に、他方のスタッカークレーンに連結されていた昇降台を一方のスタッカークレーンに付け替えることにより、他方のスタッカークレーンの搬送作業を一方のスタッカークレーンにて引き続いて行うことができる。
従って、一方のスタッカークレーンと他方のスタッカークレーンとの間で昇降台を付け替えることで、一方のスタッカークレーンの搬送作業を他方のスタッカークレーンにて引き続いて行うことや、他方のスタッカークレーンの搬送作業を一方のスタッカークレーンにて引き続いて行うことができるので、搬送作業を効率よく行うことができ、もって、搬送作業を効率よく行うことができる物品収納設備を提供することができるに至った。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施の形態〕
図１に示すように、物品保管設備は、複数の収納部１を縦横に並べて備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２と入出庫用の物品支持台３との間で物品Ｂを搬送するスタッカークレーン４とを備えて構成されている。

前記物品収納棚２は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて２つ設置されており、図２に示すように、入出庫用の物品支持台３は、物品収納棚２の棚横幅方向の両側方夫々に設置されている。そして、２つの物品収納棚２の間には軌道としての走行レール７が床面に設置されており、スタッカークレーン４は走行レール７に沿って往復移動するように設けられている。
以下、スタッカークレーン４の走行方向（棚横幅方向）の一方側をＨＰ側（図２上左側）、他方側をＯＰ側（図２上右側）と称する。

図１及び図２に示すように、前記スタッカークレーン４として、同一の走行レール７に沿って往復移動するように２台設けられており、ＨＰ側に位置するＨＰ側スタッカークレーン４ａにて、ＨＰ側の物品支持台３と物品収納棚２の収納部１との間で物品Ｂを搬送し、ＯＰ側に位置するＯＰ側スタッカークレーン４ｂにて、ＯＰ側の物品支持台３と物品収納棚２の収納部１との間で物品Ｂを搬送するように構成されている。

図３に示すように、スタッカークレーン４は、物品収納棚２に備えた複数の収納部１に対して物品Ｂを出し入れするフォーク式の移載装置１２を備えた昇降台１１と、この昇降台１１を駆動昇降自在に支持する駆動昇降支持手段１３を備えた走行台車１０とを備えて構成されている。
前記昇降台１１は、前記走行台車１０の走行方向に並ぶ２台の前記走行台車１０の夫々が備える前記駆動昇降支持手段１３に対して各別に連結解除可能に連結される被連結部３１を一対備えて構成されている。
また、前記一対の被連結部３１は、前記昇降台１１における前記走行台車１０の走行方向での両端部に振り分けられた状態に設けられており、被連結部３１は昇降台１１におけるＨＰ側の端部とＯＰ側の端部との夫々に設けられている。前記駆動昇降支持手段１３は、前記走行台車１０におけるその走行方向の端部に位置するように設けられている。
そして、図４に示すように、２台のスタッカークレーン４を付け替え用の設定位置関係となるように位置させた状態では、ＨＰ側スタッカークレーン４ａとＯＰ側スタッカークレーン４ｂとの間で昇降台１１を互いに付け替え可能に構成されている。

次に、スタッカークレーン４について具体的に説明するが、ＨＰ側スタッカークレーン４ａとＯＰ側スタッカークレーン４ｂとは略同様に構成されているので、ＨＰ側スタッカークレーン４ａについて説明し、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂについては説明を省略する。
図３に示すように、走行台車１０は、走行用電動モータ１４にて回転駆動される駆動輪１５ａと遊転自在な従動輪１５ｂとを備えて走行レール７上を走行するように構成されており、また、走行台車１０には、その走行方向の両端部に走行台車１０の浮き上がりを防止するバックアップローラが設けられている。
駆動昇降支持手段１３は、前記昇降台１１を吊り下げ支持するための連結用索条体としての連結用チェーン２１と、この連結用チェーン２１を昇降移動させる駆動昇降装置としての昇降用電動モータ２２と、前記昇降台１１を昇降案内するための昇降台用案内部２３ａ（図６参照）を備えた案内ポスト２３とを備えて構成されている。

図３に示すように、案内ポスト２３は、筒状のフレームにて構成されており、走行台車１０におけるＨＰ側端部に１本立設され、上端部がガイドレール８にて案内される上部フレーム１７のＨＰ側端部に連結されて上部フレーム１７を支持するように構成されている。また、図６、図７に示すように、案内ポスト２３におけるＯＰ側の部分が昇降台用案内部２３ａに構成されており、その昇降台用案内部２３ａにおける棚前後方向中間部分にはスリット２９が形成されている。
図３に示すように、連結用チェーン２１は、上部フレーム１７に設けられた上部用案内スプロケット２５と、案内ポスト２３の上下中間部に設けられた中間部用案内スプロケット２６と、走行台車１０のＨＰ側端部に設けられた駆動用スプロケット２７と、案内ポスト２３の下部に設けられた下部用案内スプロケット２８とに亘って巻き掛けられており、その両端部が互いに連結されて無端状に構成されている。そして、昇降用電動モータ２２にて駆動用スプロケット２７を正逆方向に駆動回転させることにより、連結用チェーン２１における昇降台１１を支持する箇所が昇降移動して昇降台１１を昇降移動させるように構成されている。

図５〜図７に示すように、前記昇降台１１における被連結部３１は、前記連結用チェーン２１に連結解除可能に連結される索状体用連結部材３２と、前記案内ポスト２３の前記昇降台用案内部２３ａに昇降案内される被案内体としての内側案内ローラ３３とを備えて構成されている。
索条体用連結部材３２は、昇降台１１の上端部に案内ポスト２３側に向けて立設されており、連結用チェーン２１におけるリンクプレートとローラとに囲まれた空間に棚横幅方向に挿通可能な細さの棒状部材にて構成されている。そして、図８、図９に示すように、索条体用連結部材３２は、昇降台１１が案内ポスト２３に対して相対的に棚横幅方向に移動することにより連結用チェーン２１に対して挿抜するように構成されている。
そして、索条体用連結部材３２が連結用チェーン２１に挿通して係合した状態では、この索条体用連結部材３２の連結用チェーン２１への係合により、昇降用電動モータ２２にて連結用チェーン２１を昇降移動させることにより昇降台１１が昇降移動するように構成されている。

図５及び図６に示すように、昇降台１１の上部に案内ポスト２３側に向けて設けられた回転軸３４の先端部に、同一直線上に並べるように一対の支持軸３５の基端部夫々が固着されており、その支持軸３５の先端部に案内ポスト２３における昇降台用案内部２３ａの内面を転動可能な内側案内ローラ３３が回転自在に支持されている。
そして、図６及び図８に示すように、回転軸３４は回転操作機構３６にて棚横幅方向に沿う軸心周りに回転操作されるように構成されており、図６に示すように、支持軸３５が水平姿勢となるように回転駆動機構３６にて回転軸３４を回転操作することにより、内側案内ローラ３３が案内ポスト２３における昇降台用案内部２３ａと棚横幅方向に重複する昇降台用案内部２３ａの内面に接当可能な位置に移動し、図８及び図９に示すように、支持軸３５が垂直姿勢となるように回転駆動機構３６にて回転軸３４を回転操作することにより、内側案内ローラ３３が案内ポスト２３における昇降台用案内部２３ａと棚横幅方向に重複せずにスリット２９を通過可能な位置に移動するように構成されている。

図５〜図７に示すように、昇降台１１の上部と下部との夫々における棚前後方向の両側夫々に計４本の揺動軸３７が設けられており、その揺動軸３７の先端部に回転自在に横側案内ローラ３８が設けられている。
そして、揺動軸３７は揺動操作機構３９にて水平方向に揺動操作されるように構成されており、図８に示すように、揺動軸３７が棚横幅方向に略沿う姿勢となるように揺動駆動機構３７にて揺動軸３７を揺動操作することにより、横側案内ローラ３８が案内ポスト２３における棚前後方向に向く横側外面に接当可能な位置に移動し、図９に示すように、揺動軸３７が棚横幅方向に対して傾く姿勢となるように揺動駆動機構３７にて揺動軸３７を揺動操作することにより、横側案内ローラ３８が案内ポスト２３に対して離間するように棚前後方向に退避させた位置に移動するように構成されている。

図５〜図７に示すように、昇降台１１の上部と下部との夫々に、案内ポスト２３における昇降台用案内部２３ａの外面を転動可能な外側案内ローラ４３が回転自在に支持されている。
また、案内ポスト２３の内面には、昇降台１１に給電するための給電線４０が上下方向に沿って設けられ、昇降台１１の下部には、受電コイル４１が設けられており、交流電流の通電により給電線４０に磁界を発生させ、この磁界により物品搬送車３側での必要電力を受電コイル４１に発生させて、昇降台１１に無接触状態で給電を行うように構成されている。そして、受電コイル４１の棚前後方向の幅は、スリット２９の棚前後方向の幅より小さく形成されており、受電コイル４１がスリット２９を通過可能に構成されている。

図３に示すように、前記走行台車１０には、棚横幅方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計４４が設けられ、走行レール７の端部には、走行用レーザ測距計２１からのビーム光を反射する走行用の反射板４５が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計４４は、地上側に設置されている走行用の反射板４５に向けて投射して、走行レール７の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
尚、走行用の反射板４５は、ＨＰ側スタッカークレーン４ａの走行用レーザ測距計４４に対応して走行レール７のＨＰ側端部に備えた走行用の反射板４５と、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂの走行用レーザ測距計４４に対応して走行レール７のＯＰ側端部に備えた走行用の反射板４５とが設けられている。

前記走行台車１０には、その棚横幅方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計４６と、その昇降用レーザ測距計４６にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１１の下面に設置された昇降用の反射板４７に照射するためのミラー４８とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２１は、昇降台１１の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー４８の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１１との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出するように構成されている。
尚、走行用の反射板４５は、１つの昇降台１１に、ＨＰ側スタッカークレーン４ａの昇降用レーザ測距計２１に対応して昇降台１１のＨＰ側下面に備えた昇降用の反射板４７と、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂの昇降用レーザ測距計４６に対応して昇降台１１のＯＰ側下面に備えた昇降用の反射板４７とが設けられている。

図２に示すように、走行レール７のＨＰ側には、ＨＰ側スタッカークレーン４ａの運転を制御するＨＰ側コントローラ９ａが設けられ、走行レール７のＯＰ側には、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂの運転を制御するＯＰ側コントローラ９が設けられており、このＨＰ側コントローラ９ａとＯＰ側コントローラ９ｂとの２つの地上側のコントローラにて、２台のスタッカークレーン４の運転を制御する運転制御手段９が構成されている。
そして、ＨＰ側コントローラ９ａ並びにＯＰ側コントローラ９ｂは、収納部１に収納されている物品Ｂを物品支持台３に出庫させる出庫指令や物品支持台３の物品を収納部１に入庫させる入庫指令の入出庫指令を入力可能に構成されており、運転制御手段９は、ＨＰ側コントローラ９ａやＯＰ側コントローラ９ｂに入庫指令や出庫指令が入力されると、その入庫指令や出庫指令による入出庫情報に基づいて、物品支持台３に搬入された物品Ｂを収納部１に収納する、又は、収納部１に収納されていた物品Ｂを物品支持台３に搬出すべく、スタッカークレーン４の運転を制御するように構成されている。

図１０に示すように、ＨＰ側コントローラ９ａとＨＰ側スタッカークレーン４ａにおけるクレーン用コントローラ４２との間では各種の情報が通信自在であり、ＨＰ側コントローラ９ａがＨＰ側スタッカークレーン４ａにおけるクレーン用コントローラ４２に対して各種の指令を行う。また、ＯＰ側コントローラ９ｂとＯＰ側スタッカークレーン４ｂにおけるクレーン用コントローラ４２との間でも各種の情報が通信自在であり、ＯＰ側コントローラ９ｂがＯＰ側スタッカークレーン４ｂにおけるクレーン用コントローラ４２に対して各種の指令を行う。そして、ＨＰ側コントローラ９ａとＯＰ側コントローラとの間でも各種の情報が通信自在であり、各種の情報が共有されている。

つまり、運転制御手段９におけるＨＰ側コントローラ９ａは、ＨＰ側コントローラ９ａに入力された入出庫指令やＨＰ側スタッカークレーン４ａのクレーン用コントローラ４２からの各種情報及びＯＰ側コントローラ９ｂからの各種情報に基づいて、ＨＰ側スタッカークレーン４ａの走行台車１０の走行位置と昇降台１１の昇降位置、並びに、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂの走行台車１０の走行位置と昇降台１１の昇降位置を管理しながら、ＨＰ側スタッカークレーン４ａの走行台車１０を目標走行位置まで走行させ、ＨＰ側スタッカークレーン４ａに支持されている昇降台１１を目標昇降位置まで昇降させるように構成されている。
また、運転制御手段９におけるＯＰ側コントローラ９ｂも、ＨＰ側コントローラ９ａと同様に、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂの走行台車１０を目標走行位置まで走行させ、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂに支持されている昇降台１１を目標昇降位置まで昇降させるように構成されている。

そして、図１１に示すように、運転制御手段９は、入出庫指令が入力されると、物品支持台３に搬入された物品Ｂ又は収納棚１に収納されている物品Ｂを掬い取る作業を、ＨＰ側スタッカークレーン４ａとＯＰ側スタッカークレーン４ｂとのうちのどちらのスタッカークレーン４で行うかを決定する割り当て処理を行う。
その後、その割り当てられたスタッカークレーン４にて、掬い取った物品Ｂを搬送先の収納部１又は物品支持台３に搬送するか否か、つまり、割り当てられたスタッカークレーン４の昇降台１１を割り当てられなかったスタッカークレーン４に付け替える必要があるか否かを判断し、昇降台１１を付け替える必要がないと判断した場合は、割り当てられたスタッカークレーン４にて搬送処理を行い、昇降台１１を付け替える必要があると判断した場合は、割り当てられたスタッカークレーン４に支持されている昇降台を割り当てられなかったスタッカークレーン４に付け替えた後、割り当てられなかったスタッカークレーン４にて搬送処理を行う。

割り当て処理は、ＨＰ側の物品支持台３に搬入された物品Ｂを収納部１に収納する場合はＨＰ側スタッカークレーン４ａを割り当て、ＯＰ側の物品支持台３に搬入された物品Ｂを収納部１に収納する場合はＯＰ側スタッカークレーン４ｂを割り当てるように行われる。また、収納部１に収納されている物品Ｂを物品支持台３に搬出する場合は、例えば、物品収納棚２のＨＰ側端部の収納部１に収納されている物品Ｂを物品支持台３に搬出する際はＨＰ側スタッカークレーン４ａを割り当て、物品収納棚２のＯＰ側端部の収納部１に収納されている物品Ｂを物品支持台３に搬出する際はＯＰ側スタッカークレーン４ｂを割り当てるように、２台のスタッカークレーン４のうちの適した方を割り当てるように行われる。

運転制御手段９は、２台のスタッカークレーン４の夫々に現在連結されている前記昇降台１１を相手側のスタッカークレーン４に付け替えるときには、前記２台のスタッカークレーン４を付け替え用の設定位置関係となるように位置決めする走行処理、前記昇降台１１の一対の被連結部３１のうちの現在非連結状態の被連結部３１を相手側のスタッカークレーン４の前記駆動昇降支持手段１３に連結する連結処理、及び、前記昇降台１１の一対の被連結部３１のうちの現在連結状態の被連結部３１を前記駆動昇降支持手段１３から連結解除する解除処理を実行する。
そして、前記運転制御手段９は、前記２台のスタッカークレーン４のうちの一方を目標走行位置に走行させる場合においてその目標走行位置より手前に他方のスタッカークレーン４が存在するときには、前記一方のスタッカークレーン４を他方のスタッカークレーン４の存在位置に向けて走行させる形態で前記走行処理を実行して、次に、前記連結処理、及び、前記解除処理を実行し、その後、他方のスタッカークレーン４を前記一方のスタッカークレーン４の前記目標走行位置に走行させるように構成されている。

つまり、２台のスタッカークレーン４のうちのＨＰ側スタッカークレーン４ａを目標走行位置に走行させる場合を例に挙げて説明すると、目標走行位置より手前にＯＰ側スタッカークレーン４ｂが存在するときは、付け替え用の設定位置関係となるようにＨＰ側スタッカークレーン４ａをＯＰ側スタッカークレーンの現在位置に向けて走行させる走行処理を行い、図８に示すように、ＨＰ側スタッカークレーン４ａに支持されていた昇降台１１のＯＰ側の被連結部３１における索条体用連結部材３２を連結用チェーン２１に挿通させ、内側案内ローラ３３を案内ポスト２３内に位置させ、横側案内ローラ３８を案内ポスト２３に対して棚前後方向に重複するように位置させ、外側案内ローラ４３を案内ポスト２３における昇降台用案内部の外面に接当させる。
次に、ＨＰ側スタッカークレーン４ａに支持されていた昇降台１１のＯＰ側の被連結部３１における回転軸３４を回転させて内側案内ローラ３３が昇降台用案内部２３ａの内面に接当させ、揺動軸３７を揺動させて横側案内ローラ３８を案内ポスト２３の側面に接当させる連結処理を行う。
さらにその次に、ＨＰ側スタッカークレーン４ａに支持されていた昇降台１１のＨＰ側の被連結部３１における回転軸３４を回転させて内側案内ローラ３３が昇降台用案内部２３ａに対して棚横幅方向に重複しないようにし、揺動軸３７を揺動させて横側案内ローラ３８を案内ポスト２３の側面から離間させる解除処理を行う。
その後、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂをＨＰ側スタッカークレーン４ａの目標走行位置に走行させる。
ちなみに、詳しい説明は省略するが、この走行処理と平行又は先行して、ＨＰ側スタッカークレーン４ａに支持されている昇降台１１とＯＰ側スタッカークレーン４ｂに支持されている昇降台１１とが互いに接触しないように、一方のスタッカークレーン４に支持されている昇降台１１を付け替え用の高位置側昇降位置に昇降移動させ、他方のスタッカークレーン４に支持されている昇降台１１を付け替え用の低位置側昇降位置に昇降移動させる昇降処理が行われる。また、ＨＰ側スタッカークレーン４ａに支持されている昇降台１１をＯＰ側スタッカークレーン４ｂに付け替えるに伴って、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂに支持されている昇降台１１をＨＰ側スタッカークレーン４ａに付け替えられる。

また、例えば、２台のスタッカークレーン４のうちの一方を目標走行位置に走行させる場合において、その目標走行位置より手前に他方のスタッカークレーン４が存在しないときは、一方のスタッカークレーン４を目標走行位置まで走行させる。
ただし、一方のスタッカークレーン４の目標走行位置より手前に他方のスタッカークレーン４が存在しないときでも、他方のスタッカークレーン４に他の掬い作業が割り当てられ、他方のスタッカークレーン４の目標走行位置が一方のスタッカークレーン４の目標走行位置よりも一方のスタッカークレーン４の存在位置側であり、昇降台１１の付け替えが必要な場合は、図１３に示すように、両方のスタッカークレーン４を他方のスタッカークレーン４の存在位置に向けて走行させて昇降台１１を付け替える。
尚、図１３において、ＨＰ側スタッカークレーン４ａに支持されていた昇降台１１ａ、ＯＰ側スタッカークレーン４ｂに支持されていた昇降台を１１ｂとしている。

〔第２実施の形態〕
次に、第２実施の形態の物品収納設備について説明するが、この第２実施の形態は、第１実施の形態におけるスタッカークレーンの駆動昇降支持手段及び被連結部についての別実施の形態である。以下、この駆動昇降支持手段及び被連結部について説明を加え、その他の構成については上記第１実施の形態と同様であるので、その説明は省略する。

図１４に示すように、前記駆動昇降支持手段１３は、昇降用駆動装置としての駆動昇降用電動モータ５１にて昇降移動される支持用索条体としての支持用チェーン５２に吊り下げ支持され且つ昇降ポスト５３にて昇降案内される昇降移動体５４を備えて構成され、前記被連結部３１は、前記昇降移動体５４に連結解除可能に連結される被連結体５５を備えて構成されている。
そして、昇降移動体５４は、同一経路を昇降移動するように上下方向に一対設けられ、この一対の昇降移動体５４を各別に昇降移動させるために、駆動昇降用電動モータ５１並びに支持用チェーン５２も一対設けられている。

そして、一対の駆動昇降用電動モータ５１にて一対の駆動用スプロケット２７を正逆方向に各別に駆動回転させることにより、支持用チェーン５２における昇降移動体４５に接続した箇所が昇降移動して昇降移動体５４を各別に昇降移動させ、この昇降移動体５４に連結されている昇降台１１を昇降移動させるように構成されている。
ちなみに、一対の支持用チェーン５２の一方側には上方側に位置する昇降移動体５４の上端部に設けられた係合部材３２が係合しており、他方側には下方側に位置する昇降移動体５４の上端部に設けられた係止部材３２が係合している。

図１４に示すように、昇降移動体１１の上部に昇降ポスト５３側に向けて立設された固定軸５８の先端部に、水平な同一直線上に並べるように一対の支持軸３５の基端部夫々が固着されており、その支持軸３５の先端部に昇降ポスト５３における昇降台用案内部２３ａの内面を転動可能な内側案内ローラ３３が回転自在に支持されている。
また、図１５及び図１６に示すように、昇降移動体１１の上部と下部との夫々における棚前後方向の両側夫々に昇降ポスト側に向けて立設された計４本の固定軸５９が設けられており、その固定軸５９の先端部に昇降ポスト５３の棚前後方向に向く面上を転動する横側案内ローラ３８が回転自在に設けられている。
そして、被連結体５５の昇降移動体５４への連結は、昇降移動体５４の凹部に被連結体５５が嵌合された状態で昇降移動体５４に備えた爪部材（図示せず）が被連結体５５に係合することにより行われており、爪部材の係合並びに係合解除の操作は爪操作機構（図示せず）にて行われる。

〔別実施の形態〕
（１） 上記実施の形態では、一対の被連結部３１を、昇降台１１における走行台車１０の走行方向での両端部に振り分けた状態に設けたが、例えば、昇降台１１における走行方向での中間部に走行方向に並べて設ける等、一対の被連結部３１を、昇降台１１における走行台車１０の走行方向での両端部に振り分けた状態に設けなくてもよい。

（２） 上記実施の形態では、駆動昇降支持手段１３を、走行台車１０におけるその走行方向の端部に位置するように設けたが、走行台車１０におけるその走行方向の中間部に位置するように設けてもよい。駆動昇降支持手段１３に単一のポストを備えて構成したが、複数のポストを備えて構成してもよい。

（３） 上記実施の形態では、昇降台１１の付け替えを２台のスタッカークレーン４の運転を制御する運転制御手段９にて自動的に行うようにしたが、駆動昇降支持手段１３と被連結部３１とのうちの一方或いは両方を人為的に操作する操作手段を備えて、昇降台１１の付け替えを作業者の手動操作により行うようにしてもよい。

（４） 上記実施の形態では、昇降台１１を付け替える際に２台のスタッカークレーン４の両方を残る一方のスタッカークレーン４の現在位置に向けて走行するように構成したが、一方のスタッカークレーン４を停止させておき、他方のスタッカークレーン４を一方のスタッカークレーン４の現在位置に向けて走行するように構成してもよい。

物品収納設備の斜視図 物品収納棚の正面図 スタッカークレーンの側面図 スタッカークレーンの側面図 被連結部を示す側面図 被連結部の上部を示す横断面図 被連結部の下部を示す横断面図 被連結部の動きを示す図 駆動昇降支持手段と被連結部とを示す図 制御ブロック図 フローチャート 昇降台の付け替えを示す図 昇降台の付け替えを示す図 第２実施の形態におけるスタッカークレーンの側面図 第２実施の形態における被連結部の上部を示す横断面図 第２実施の形態における被連結部の下部を示す横断面図

符号の説明

１ 収納部
２ 物品収納棚
４ スタッカークレーン
７ 軌道
９ 運転制御手段
１０ 走行台車
１１ 昇降台
１２ 移載装置
１３ 駆動昇降支持手段
２１ 連結用索条体
２２ 駆動昇降装置
２３ 案内ポスト
２３ａ 昇降台用案内部
３１ 被連結部
３２ 索条体用連結部材
３３ 被案内体
５１ 昇降用駆動装置
５２ 支持用索条体
５３ 昇降ポスト
５４ 昇降移動体
５５ 被連結体
Ｂ 物品

Claims (6)

1. 物品収納棚に備えた複数の収納部に対して物品を出し入れする移載装置を備えた昇降台と、この昇降台を駆動昇降自在に支持する駆動昇降支持手段を備えた走行台車とを備えて構成されているスタッカークレーンであって、
   前記昇降台が、前記走行台車の走行方向に並ぶ２台の前記走行台車の夫々が備える前記駆動昇降支持手段に対して各別に連結解除可能に連結される被連結部を一対備えて構成されているスタッカークレーン。
2. 前記一対の被連結部が、前記昇降台における前記走行台車の走行方向での両端部に振り分けられた状態に設けられ、
   前記駆動昇降支持手段が、前記走行台車におけるその走行方向の端部に位置するように設けられている請求項１に記載のスタッカークレーン。
3. 前記駆動昇降支持手段が、前記昇降台を吊り下げ支持するための連結用索条体と、この連結用索条体を昇降移動させる駆動昇降装置と、前記昇降台を昇降案内するための昇降台用案内部を備えた案内ポストとを備えて構成され、
   前記被連結部が、前記連結用索条体に連結解除可能に連結される索状体用連結部材と、前記案内ポストの前記昇降台用案内部に昇降案内される被案内体とを備えて構成されている請求項１又は２記載のスタッカークレーン。
4. 前記駆動昇降支持手段が、昇降用駆動装置にて昇降移動される支持用索条体に吊り下げ支持され且つ昇降ポストにて昇降案内される昇降移動体を備えて構成され、
   前記被連結部が、前記昇降移動体に連結解除可能に連結される被連結体を備えて構成されている請求項１又は２記載のスタッカークレーン。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のスタッカークレーンの２台が、複数の前記収納部を縦横に備えた前記物品収納棚に沿って設置した軌道に沿って往復移動するように設けられ、
   前記２台のスタッカークレーンの運転を制御する運転制御手段が、２台のスタッカークレーンの夫々に現在連結されている前記昇降台を相手側のスタッカークレーンに付け替えるときには、前記２台のスタッカークレーンを付け替え用の設定位置関係となるように位置決めする走行処理、前記昇降台の一対被連結部のうちの現在非連結状態の被連結部を相手側のスタッカークレーンの前記駆動昇降支持手段に連結する連結処理、及び、前記昇降台の一対の被連結部のうちの現在連結状態の被連結部を前記駆動昇降支持手段から連結解除する解除処理を実行するように構成されている物品収納設備。
6. 前記運転制御手段が、
   前記２台のスタッカークレーンのうちの一方を目標走行位置に走行させる場合においてその目標走行位置より手前に他方のスタッカークレーンが存在するときには、前記一方のスタッカークレーンを他方のスタッカークレーンの存在位置に向けて走行させる形態で前記走行処理を実行して、次に、前記連結処理、及び、前記解除処理を実行し、その後、他方のスタッカークレーンを前記一方のスタッカークレーンの前記目標走行位置に走行させるように構成されている請求項５記載の物品収納設備。

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