JP2007137545A - エレベータの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ゾーン設定を必要とせずに、乗りかご同士の干渉を回避して、安全かつ効率的な運転を行う。
【解決手段】同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも2台の乗りかご12a,12bを有する。エレベータ制御装置11に備えられた干渉回避部15は、運転制御部13から得られる乗りかご12a,12bの運転状態とかご位置検出部14から得られる乗りかご12a,12bの現在位置に基づいて、乗りかご12a,12bが干渉するか否かを判断する。干渉するものと判断された場合、干渉回避部15は、乗りかご12a,12bの一方の乗りかごに対し、乗りかご12a,12bの運転状態に応じて適宜設定される最適な階床の仮想呼びを登録するように運転制御部13に指示を出す。これにより、乗りかご12a,12bの干渉が回避され、安全かつ効率的な運転がなされる。
【選択図】 図1
【解決手段】同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも2台の乗りかご12a,12bを有する。エレベータ制御装置11に備えられた干渉回避部15は、運転制御部13から得られる乗りかご12a,12bの運転状態とかご位置検出部14から得られる乗りかご12a,12bの現在位置に基づいて、乗りかご12a,12bが干渉するか否かを判断する。干渉するものと判断された場合、干渉回避部15は、乗りかご12a,12bの一方の乗りかごに対し、乗りかご12a,12bの運転状態に応じて適宜設定される最適な階床の仮想呼びを登録するように運転制御部13に指示を出す。これにより、乗りかご12a,12bの干渉が回避され、安全かつ効率的な運転がなされる。
【選択図】 図1
Description
本発明は、同一シャフト内に複数の独立した乗りかごを有するエレベータの制御装置に関する。
高層ビルなどのエレベータ利用効率の高いビルでは、1本のシャフト(昇降路)内に複数の独立した乗りかごが就役するエレベータが用いられる。このようなエレベータのことを「マルチカーエレベータ」と呼んでいる。
このマルチカーエレベータは、ダブルデッキエレベータと比較すると、各乗りかごが独立して動くことができるため、輸送効率の向上を期待できる。ただし、2台の乗りかごが常に連結されたダブルデッキエレベータと違い、運行方法を誤ると、同一シャフト内の乗りかご同士が衝突する可能性がある。このため、乗りかご同士の衝突を確実に防止しつつ、輸送効率を向上させるための特別な制御が必要となる。
ここで、マルチカーエレベータにおいて、乗りかご同士の接近を防止しつつ、輸送効率を向上させる方法として、いくつかの提案がなされている。
例えば、特許文献1では、上かご専用ゾーン、下かご専用ゾーン、両かごの共用ゾーンを設け、共用ゾーン侵入時に進入可能かどうかの判断を行い、上下かごの干渉を防止するという方法を提案している。この第1の特許文献には、上かごが共用ゾーンに進入した際に上かご専用ゾーンの最下階に仮想呼びを作成し、下かごが共用ゾーンに進入した際に下かご専用ゾーンの最上階に仮想呼びを作成することが開示されている。
また、特許文献2では、かごの割付けにおいて、各フロアへの到着予測時刻の算出結果から上下かご間の干渉の可能性を演算し、退避の計画を立て、かごの干渉を事前に防ぐことを提案している。
特開2003−160283号公報
特開2000−226164号公報
しかしながら、上記第1の特許文献においては、例えば利用者が専用ゾーン階からエレベータに乗車すると、そこからの移動可能な範囲が著しく制限され、共用ゾーン階からエレベータに乗車すると、当該階に応答した乗りかごが上かごである場合と下かごである場合とで移動可能な範囲が変わってしまうなどの問題がある。また、同一昇降路内のエレベータ台数が3台以上となった場合に、ゾーン設定や群管理の制御が複雑になるなどの問題もあった。
さらに、上記第1の特許文献では、上かごと下かごの干渉を回避する場合に、現在の運転状態とは関係なく、特定の階(上かごは上かご専用ゾーンの最下階、下かごは下かご専用ゾーンの最上階)に仮想呼びを作成して強制的に回避動作させるため、運転効率が低下するといった問題があった。
また、上記第2の特許文献においては、乗りかごを一時的に退避させる動作が生じるため、乗車中の利用者を困惑させてしまうとともに、運転効率が低下するといった問題がある。
そこで、本発明の目的は、ゾーン設定を必要とせずに、乗りかご同士の干渉を回避して、安全かつ効率的な運転を行うことのできるエレベータの制御装置を提供することにある。
本発明の請求項1に係るエレベータの制御装置は、同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも2台の乗りかごを有するエレベータの制御装置において、上記各乗りかごの運転状態を制御する運転制御手段と、上記各乗りかごの現在位置を検出するかご位置検出手段と、上記運転制御手段から得られる上記各乗りかごの運転状態と上記かご位置検出手段から得られる上記各乗りかごの現在位置に基づいて、上記各乗りかごが干渉するか否かを判断する干渉判断手段と、この干渉判断手段により上記各乗りかごが干渉するものと判断された場合に、上記各乗りかごの一方の乗りかごに対し、上記各乗りかごの運転状態に応じて適宜設定される最適な階床の仮想呼びを登録して上記各乗りかごの干渉を回避する干渉回避手段とを具備したことを特徴とする。
また、本発明の請求項2は、上記請求項1記載のエレベータの制御装置において、上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方の乗りかごが停止または減速中にあり、その乗りかごと後方を走行中の乗りかごとの距離が所定距離以下である場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記後方の乗りかごに対し、上記前方の乗りかごの停止階または次停止予定階よりも手前の階の仮想呼びを登録することを特徴とする。
また、本発明の請求項3は、上記請求項1記載のエレベータの制御装置において、上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方の乗りかごが停止中にあり、その乗りかごと後方を走行中の乗りかごの次停止予定階との距離が所定距離以下である場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記前方の乗りかごに対し、上記後方の乗りかごの最終かご呼びの登録階よりも先の階の仮想呼びを登録することを特徴とする。
本発明の請求項4に係るエレベータの制御装置は、同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも2台の乗りかごを有するエレベータの制御装置において、上記各乗りかごの運転状態を制御する運転制御手段と、上記各乗りかごの現在位置を検出するかご位置検出手段と、上記運転制御手段から得られる上記各乗りかごの運転状態と上記かご位置検出手段から得られる上記各乗りかごの現在位置に基づいて、上記各乗りかごが干渉するか否かを判断する干渉判断手段と、この干渉判断手段により上記各乗りかごが干渉するものと判断された場合に、上記各乗りかごの少なくとも一方の乗りかごの戸開時間を調整して上記各乗りかごの干渉を回避する干渉回避手段とを具備したことを特徴とする。
また、本発明の請求項5は、上記請求項4記載のエレベータの制御装置において、上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方と後方の乗りかごが停止中にあり、上記前方の乗りかごの次停止予定階と上記後方の乗りかごの次停止予定階の距離が所定距離以下の場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記前方の乗りかごの戸開時間を通常よりも短縮することを特徴とする。
また、本発明の請求項6は、上記請求項4記載のエレベータの制御装置において、上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方と後方の乗りかごが停止中にあり、上記前方の乗りかごの次停止予定階と上記後方の乗りかごの次停止予定階の距離が所定距離以下の場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記後方の乗りかごの戸開時間を通常よりも延長することを特徴とする。
また、本発明の請求項7は、上記請求項1または4記載のエレベータの制御装置において、上記干渉回避手段の動作対象となる乗りかご内の利用者に干渉回避動作中である旨を案内する案内手段をさらに具備したことを特徴とする。
また、本発明の請求項8は、上記請求項7記載のエレベータの制御装置において、上記各乗りかご内に設けられた表示手段と、上記各乗りかご内に設けられた音声出力手段とを備え、上記案内手段は、上記表示手段および上記音声出力手段の少なくとも一方を通じて干渉回避動作中である旨を案内することを特徴とする。
本発明によれば、マルチカーエレベータにおける乗りかご同士の干渉を仮想呼びの登録あるいは戸開時間の調整により回避することで、ゾーン設定を必要とせずに、安全かつ効率的な運転を行うことができる。
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
(第1の実施形態)
図1は本発明の第1の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成を示す図である。ここでは、同一シャフト(昇降路)内に2台の乗りかごが設けられたマルチカーエレベータとしての構成が示されている。なお、エレベータとしての基本的な駆動機構、例えばインバータや巻上機、ロープなどは省略されている。
図1は本発明の第1の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成を示す図である。ここでは、同一シャフト(昇降路)内に2台の乗りかごが設けられたマルチカーエレベータとしての構成が示されている。なお、エレベータとしての基本的な駆動機構、例えばインバータや巻上機、ロープなどは省略されている。
エレベータ制御装置11は、例えば機械室等に設置されて、エレベータ全体の運転制御を行うものである。このエレベータ制御装置11は、CPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータからなり、予め組み込まれた運転制御プログラムに従って乗りかご12a,12bの運転動作を制御する。
本実施形態において、このエレベータ制御装置11は、運転制御部13、かご位置検出部14、干渉回避部15、回避動作案内部16を備える。
運転制御部13は、乗りかご12a,12bの運転状態を監視し、それぞれの運転動作を個別に制御する。かご位置検出部14は、乗りかご12a,12bのそれぞれの現在位置を検出する。かご位置の検出方法としては、例えば昇降路内に複数の位置検出用のセンサを配置しておき、これらのセンサの信号に基づいて検出する方法や、乗りかご12a,12bのそれぞれに対応した駆動系の信号に基づいて検出する方法などがある。
干渉回避部15は、運転制御部13から得られる乗りかご12a,12bの運転状態とかご位置検出部14から得られる乗りかご12a,12bの現在位置とに基づいて、運転中にかご同士が干渉するか否かを判断する判断手段を有する。この判断手段によりかご同士が干渉する可能性があると判断された場合に、その干渉を回避するための指令を運転制御部13に出す。
また、回避動作案内部16は、干渉回避の動作対象となる乗りかご内の利用者に対して、その旨の案内をメッセージ表示または音声出力により行う。
乗りかご12a,12bは、同一シャフト内に存在する。図1の例では、乗りかご12aが上かご、乗りかご12bが下かごとして存在し、それぞれに独立して走行可能である。この乗りかご12a,12bには、それぞれに表示部17a,17b、音声出力部18a,18bが設けられている。
表示部17aは、例えば液晶ディスプレイなどからなり、乗りかご12a内の所定の場所に設置されて、回避動作案内部16から送られてくる干渉回避案内用のメッセージを表示する。表示部17bについても同様である。音声出力部18aは、例えばスピーカなどからなり、乗りかご12a内の所定の場所に設置されて、回避動作案内部16から送られてくる干渉回避案内用のメッセージを音声出力する。
図2は第1の実施形態における干渉回避動作を説明するための図である。図中の白丸がかご呼び、黒丸が仮想呼びを示している。かご呼びとは、乗りかご内に設けられた図示せぬ行先階ボタンの押下により登録される呼び情報のことであり、乗りかご内の利用者によって任意に登録される。これに対し、仮想呼びとは、干渉回避のために仮想的に登録される呼び情報のことである。
今、図2(a)に示すように、上かごである乗りかご12aがx階とz階にそれぞれかご呼びが登録された状態で上昇運転中であるとする。また、下かごである乗りかご12bがy階にかご呼びが登録された状態で、乗りかご12aとある程度の間隔を保って上昇運転中であるとする。なお、x階<y階<z階である。
エレベータ制御装置11に設けられたかご位置検出部14は、乗りかご12a,12bの昇降路内の位置を定期的に(例えば100msec毎に)検出している。干渉回避部15は、このかご位置検出部14によって得られる位置情報と、運転制御部13から得られるかご呼びおよび乗場呼びの登録、割付状態などの運転状態情報に基づいて、乗りかご12a,12bが干渉するか否かを予測する。
ここで言う干渉とは、同一シャフト内の乗りかご同士が運転中に接触することである。なお、各乗りかごが互いに向き合って走行する運転は、基本的に禁止されているものとする。
このような同一方向に走行中の乗りかご同士の干渉を回避するために、かご構造や建物の階床間の間隔などにもよるが、進行方向に対して前方の乗りかご12aが次に停止する階床(図2の例ではx階)よりも少なくとも1階床手前の階床で、後方の乗りかご12bを停止させることが必要となる。
ここで、乗りかごの停止距離はエレベータの定格荷重や速度、加速度などによって算出される。従って、干渉回避部15は、乗りかご12aがx階で停止中に後方の乗りかご12bが追いついて干渉するものと予測した場合には、乗りかご12bが現在位置から停止に必要な距離なども考慮して仮想呼びの登録階を決定する。この例では、図2(b)に示すように、w階に仮想呼びが登録されている。
これにより、乗りかご12bはw階に一旦停止することになり、x階に現在停止中の乗りかご12aと干渉することを防ぐことができる。なお、無駄な干渉回避動作を避けるため、進行方向に対して前方のかごに接触しない階で、かつ、その前方のかごの停止階に最も近い階、例えば少なくとも停止階の1つ手前の階床に仮想呼びを登録するものとする。
次に、図3を用いて具体的な処理動作について説明する。
図3は本発明の第1の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータであるエレベータ制御装置11が所定のプログラムを読み込むことにより実行される。また、フローチャート中の乗りかご1A,1Bは図2の例の乗りかご12a,12bに対応している。
図3は本発明の第1の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータであるエレベータ制御装置11が所定のプログラムを読み込むことにより実行される。また、フローチャート中の乗りかご1A,1Bは図2の例の乗りかご12a,12bに対応している。
まず、エレベータ制御装置11に備えられた干渉回避部15は、エレベータスペック(かごサイズ、階床間の距離、加速度など)に基づいて乗りかご12aと乗りかご12bとの間の安全距離を算出する(ステップS101)。ここで言う安全距離とは、例えば前方を走行中の乗りかご12aが先に減速を開始して、その後方を走行中の乗りかご12bがその後で遅れて減速を開始したとしても、乗りかご12bが乗りかご12aに干渉しない階で安全に停止することのできる距離のことである。
次に、干渉回避部15は、進行方向に対して前方の乗りかご12aの運転状態と現在位置を運転制御部13とかご位置検出部14からそれぞれ取得する(ステップS102)。上記運転状態とは、かごの進行方向、速度、かご呼び登録状態、ホール呼びの割り当て状態などである。そして、干渉回避部15は、ステップS102で取得した情報を基に乗りかご12aが停止中か、もしくは、減速中であるか否かを判断する(ステップS103)。その結果、乗りかご12aが走行中であれば(ステップS103のNo)、干渉回避の必要はないので、ステップS102に戻る。
一方、乗りかご12aが停止中もしくは減速中であると判断された場合(ステップS103のYes)、その後方を走行中の乗りかご12bと干渉する可能性があるため、次のステップS104に進む。
すなわち、乗りかご12aが停止中もしくは減速中の場合、干渉回避部15は、乗りかご12aが現在停止中の階床もしくは次に停止する予定の階床を運転制御部13から取得する(ステップS104)。
続いて、干渉回避部15は、乗りかご12bの運転状態を運転制御部13から取得し(ステップS105)、その取得した情報に基づいて乗りかご12bが乗りかご12aと同じ方向を走行中であるか否かを判断する(ステップS106)。その結果、乗りかご12bが同じ方向を走行中であれば(ステップS106のYes)、ステップS107に進み。また、乗りかご12bが同じ方向を走行中でなければ、つまり、乗りかご12bが乗りかご12aとは逆方向に走行しているか、あるいは、停止している場合には(ステップS106のNo)、干渉回避の必要はないので、ステップS102に戻る。
乗りかご12bが同じ方向を走行中の場合、干渉回避部15は、乗りかご12bの現在位置をかご位置検出部14から取得する(ステップS107)。そして、干渉回避部15は、上記ステップS104で得られた乗りかご12aの位置と上記ステップS107で得られた乗りかご12bの位置から両者間の相対距離を算出する(ステップS108)。
ここで、干渉回避部15は、上記S108で算出した相対距離と上記ステップS101で算出した安全距離とを比較する(ステップS109)。その結果、相対距離が安全距離よりも大きい場合には(ステップS109のNo)、乗りかご12aと乗りかご12bは干渉しないものと判断して、ステップS102に戻る。一方、相対距離が安全距離以下であった場合には(ステップS109のYes)、乗りかご12aと乗りかご12bが干渉する可能性ありと判断して、ステップS110に進む。
すなわち、相対距離が安全距離以下であれば、干渉回避部15は、後方の乗りかご12bに対して乗りかご12aの停止階または次停止予定階よりも少なくとも1階床手前の階に仮想呼びの登録を行うように運転制御部13に指示を出す(ステップS110)。これにより、運転制御部13を通じて乗りかご12bに対して仮想呼びが登録され、乗りかご12aが当該仮想呼びの登録階で一旦停止して、乗りかご12aとの干渉を回避することができる。
また、このとき、回避動作案内部16は回避動作中の情報を運転制御部13より受け取ることで、回避動作の対象となる乗りかご12b内に設けられた表示部17bまたは音声出力部18bを通じて回避動作中である旨の案内を行う(ステップS111)。このときの案内の一例としては、「進行方向前方のエレベータが停止しているため、こちらも停止致します。しばらくお待ち下さい」などが挙げられる。また、案内を確実に利用客に伝達するために、メッセージ表示と音声案内を併用することでも良い。
このように、第1の実施形態によれば、乗りかご12bが乗りかご12aに接近して干渉の可能性が高いと判断された場合に、それぞれの運転状態に応じて設定される最適な階床に仮想呼びを登録して乗りかご12bを一時停止させる。これにより、ゾーン設定を必要とせずに、乗りかご12a,12bの干渉を回避して安全かつ効率的に運転を行うことができる。
また、回避動作の対象となる乗りかご内の利用者に対し、干渉回避動作中であることの案内をメッセージ表示または音声にて行うことで、利用者が意図していない階で停止することの不安を軽減することができる。
なお、ここでは乗りかご12a,12bが上方向に走行中であることを想定して説明したが、乗りかご12a,12bが下方向に走行中の場合も同様であり、その場合には乗りかご12bが前方かごとなり、その後から来る乗りかご12aとの干渉を回避するため、乗りかご12aに対して仮想呼びの登録がなされることになる。
(第2の実施形態)
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
上記第1の実施形態では、進行方向に対して後方の乗りかごに仮想呼びを登録することで干渉回避を行ったが、第2の実施形態では、前方の乗りかごに仮想呼びを登録することで干渉回避を行うことを特徴とする。
図4は第2の実施形態における干渉回避動作を説明するための図である。図中の白丸がかご呼び、黒丸が仮想呼びを示している。
今、図4(a)に示すように、上かごである乗りかご12aがx階の最終かご呼びに応答し、サービス終了した状態であるとする。また、下かごである乗りかご12bがy階のかご呼びに応答中であるとする。なお、x階<y階<z階である。
ここで、最終かご呼びとは、その乗りかごに登録されているかご呼びの中で最終的に応答するかご呼びのことである。このとき、干渉回避部15は、かご位置検出部14からの位置情報と運転制御部13の運転状態情報により、乗りかご12bのかご呼び登録階(y階)が既にサービスを終了して停止中の乗りかご12aの停止階(x階)より先の階もしくは同じ階であることを確認すると、干渉回避が必要であると判断する。そして、図4(b)に示すように、運転制御部13に対して乗りかご12aのz階の仮想呼びを登録させる。
この仮想呼び登録階であるz階は、y階よりも先の階である。よって、サービス終了後の乗りかご12aがこのz階に移動することで、後から来る乗りかご12bとの干渉を防ぐことができる。
次に、図5を用いて具体的な処理動作について説明する。
図5は本発明の第2の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータであるエレベータ制御装置11が所定のプログラムを読み込むことにより実行される。また、フローチャート中の乗りかご1A,1Bは図4の例の乗りかご12a,12bに対応している。
図5は本発明の第2の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータであるエレベータ制御装置11が所定のプログラムを読み込むことにより実行される。また、フローチャート中の乗りかご1A,1Bは図4の例の乗りかご12a,12bに対応している。
まず、エレベータ制御装置11に備えられた干渉回避部15は、エレベータスペック(かごサイズ、階床間の距離、加速度など)に基づいて乗りかご12aと乗りかご12bとの間の安全距離を算出する(ステップS201)。ここで言う安全距離とは、例えば前方を走行中の乗りかご12aが先に減速を開始して、その後方を走行中の乗りかご12bがその後で遅れて減速を開始したとしても、乗りかご12bが乗りかご12aに干渉しない階で安全に停止することのできる距離のことである。
次に、干渉回避部15は、進行方向に対して前方の乗りかご12aの運転状態と現在位置を運転制御部13とかご位置検出部14からそれぞれ取得する(ステップS202)。上記運転状態とは、かごの進行方向、速度、かご呼び登録状態、ホール呼びの割り当て状態などである。この場合、図4の例では、進行方向に対して前方の乗りかご12aが最終かご呼びに応答して停止中であることを取得する。
続いて、干渉回避部15は、運転制御部13から乗りかご12bの運転状態を取得すると共に(ステップS203)、乗りかご12bの最終かご呼びの階床を取得する(ステップS204)。
ここで、干渉回避部15は、上記ステップS203およびS204にて取得して情報から乗りかご12bが次に停止する階と乗りかご12aの停止階との距離を算出する(ステップS205)。そして、その算出した距離が上記ステップS201にて算出した安全距離以下であるか否かを判断する(ステップS206)。その結果、乗りかご12bの次の停止階と乗りかご12aの停止階との距離が安全距離よりも大きい場合には(ステップS206のNo)、乗りかご12aと乗りかご12bは干渉しないものと判断して、ステップS102に戻る。一方、安全距離以下であった場合には(ステップS206のYes)、乗りかご12aと乗りかご12bが干渉する可能性ありと判断して、ステップS207に進む。
すなわち、乗りかご12bの次の停止階と乗りかご12aの停止階との距離が安全距離以下であれば、干渉回避部15は、運転制御部13に対して乗りかご12aの仮想呼びの登録を指示する(ステップS207)。この場合の仮想呼びの階床は、乗りかご12bの最終かご呼びの階から上記安全距離以上離れた階とする。これにより、運転制御部13を通じて前方の乗りかご12aが仮想呼び階床へ強制的に移動され、後から来る乗りかご12bとの干渉を回避することができる。
また、このとき、回避動作案内部16は回避動作中の情報を運転制御部13より受け取ることで、回避動作の対象となる乗りかご12a内に設けられた表示部17bまたは音声出力部18bを通じて回避動作中である旨の案内を行う(ステップS208)。このときの案内の一例としては、「後方のエレベータが接近中のため、停止位置を変更します。ご了承下さい」などが挙げられる。また、案内を確実に利用客に伝達するために、メッセージ表示と音声案内を併用することでも良い。
なお、図4の例のように、前方の乗りかご12aがサービス終了して停止状態にある場合、基本的にかご内には利用者はいないと考えられるため、上記ステップS208の案内を省略しても良い。
また、上記ステップS207において、例えば乗りかご12aが最上階に近い階床に停止していて、乗りかご12bの最終かご呼びの階から上記安全距離以上離れた階に移動させることができない場合には、上記第1の実施形態のように、乗りかご12bの方を仮想呼びにより停止させる方法を取るものとする。
このように、第2の実施形態によれば、先行の乗りかごが先にサービスを終了して停止している場合でも、後方の乗りかごの進行に影響しないように、仮想呼びにより停止中の乗りかごaを他の階床へ移動させることで干渉を回避することができる。
なお、ここでは乗りかご12a,12bが上方向に走行中であることを想定して説明したが、乗りかご12a,12bが下方向に走行中の場合も同様であり、その場合には乗りかご12bが前方かごとなり、その後から来る乗りかご12aとの干渉を防ぐために、乗りかご12bに対して仮想呼びの登録がなされることになる。
(第3の実施形態)
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
上記第1および第2の実施形態では、仮想呼びの登録により干渉回避を行ったが、第3の実施形態では、乗りかごの戸閉時間の調整により干渉回避を行うことを特徴とする。
図6は第3の実施形態における干渉回避動作を説明するための図である。図中の白丸がかご呼びを示している。
今、乗りかご12aがx階で停止中であり、次のかご呼びがy階とz階に登録された状態にあるとする。また、乗りかご12bがw階で停止中であり、次のかご呼びがy階に登録された状態にあるとする。なお、x階<y階<z階である。また、この例では、w階<x階である。
ここで、乗りかご12a,12bが同時にy階に向かった場合に、干渉回避部15は運転制御部13から得られるかご呼びおよび乗場呼びの割付状態を基に、乗りかご12aがy階に停止中に乗りかご12bが追いつくかどうかを判断する。その結果、乗りかご12bが追いつくと判断された場合、先行する前方の乗りかご12aがx階およびy階を少しでも早く出発できるように、干渉回避部15は運転制御部13に対して乗りかご12aのドア19aの戸開時間を通常の時間よりも短縮させる。これにより、前方の乗りかご12aのx階とy階での停止時間が短くなり、後方の乗りかご12bとの干渉を回避することができる。
また、別の方法としては、後方の乗りかご12bがw階を出発するタイミングを少しでも遅らせるために、乗りかご12bのドア19bの戸開時間を延長することで、w階での停止時間を長くすることでも良い。また、前方の乗りかご12aと後方の乗りかご12bの両方の戸開時間を調整して、乗りかご12aの停止時間を短縮し、乗りかご12bの停止車時間を延長することでも良い。
次に、図7を用いて具体的な処理動作について説明する。
図7は本発明の第3の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータであるエレベータ制御装置11が所定のプログラムを読み込むことにより実行される。また、フローチャート中の乗りかご1A,1Bは図6の例の乗りかご12a,12bに対応している。
図7は本発明の第3の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータであるエレベータ制御装置11が所定のプログラムを読み込むことにより実行される。また、フローチャート中の乗りかご1A,1Bは図6の例の乗りかご12a,12bに対応している。
まず、エレベータ制御装置11に備えられた干渉回避部15は、エレベータスペック(かごサイズ、階床間の距離、加速度など)に基づいて乗りかご12aと乗りかご12bとの間の安全距離を算出する(ステップS301)。ここで言う安全距離とは、例えば前方を走行中の乗りかご12aが先に減速を開始して、その後方を走行中の乗りかご12bがその後で遅れて減速を開始したとしても、乗りかご12bが乗りかご12aに干渉しない階で安全に停止することのできる距離のことである。
次に、干渉回避部15は、進行方向に対して前方の乗りかご12aの運転状態と現在位置を運転制御部13とかご位置検出部14からそれぞれ取得する(ステップS302)。上記運転状態とは、かごの進行方向、速度、かご呼び登録状態、ホール呼びの割り当て状態などである。この場合、図6の例では、進行方向に対して前方の乗りかご12aが最終かご呼びに応答して停止中であることを取得する。また、干渉回避部15は、後方の乗りかご12bの運転状態と現在位置を運転制御部13とかご位置検出部14からそれぞれ取得する(ステップS303)。
ここで、干渉回避部15は、乗りかご12a,12bが停止中であるか否かを判断する(ステップS304)。この場合、乗りかご12a,12bのいずれかが走行中であれば(ステップS304のNo)、本干渉回避動作は実施できないため、ステップS302に戻る。
乗りかご12a,12bが停止中の場合(ステップS304のYes)、干渉回避部15は、運転制御部13から乗りかご12aと乗りかご12bのそれぞれの次の停止予定階床を取得する(ステップS305)。そして、干渉回避部15は、乗りかご12bの次の停止予定階床が乗りかご12aの次の停止予定階床から上記安全距離以上離れているか否かを判断する(ステップS306)。その結果、上記安全距離以上離れていれば(ステップS306のYes)、干渉回避動作は必要ないものとしてステップS302に戻る。一方、上記安全距離よりも少なければ(ステップS306のNo)、干渉回避動作は必要であると判断してステップS307に進む。
すなわち、乗りかご12bの次停止予定階が乗りかご12aの次停止予定階から安全距離分離れていないものと判断された場合、干渉回避部15は、乗りかご12bが先行の乗りかご12aに追いつかないように、運転制御部13に対して乗りかご12a,12bの戸開時間の調整を指示する(ステップS307)。これにより、運転制御部13は、後方の乗りかご12bの戸開時間を通常時間よりも延長して出発時間を遅くするか、あるいは、先行の乗りかご12aの戸開時間を通常時間よりも短縮して出発時間を早める。なお、乗りかご12a,12bの両方の戸開時間を調整することでも良い。
また、このとき、回避動作案内部16は回避動作中の情報を運転制御部13より受け取ることで、回避動作の対象となる乗りかご内の利用者に回避動作中である旨の案内を行う(ステップS308)。
具体的には、乗りかご12aの戸開時間を短縮する場合であれば、乗りかご12a内に設けられた表示部17aまたは音声出力部18aを通じて、「後方のかごが接近しているため、扉の開放時間を短くしております。御注意下さい」といったような案内を行う。また、乗りかご12bの戸開時間を延長する場合であれば、乗りかご12b内に設けられた表示部17bまたは音声出力部18bを通じて、「先行のかごが遅れているため、扉の開放時間を長くして調整しております。御注意下さい」といったような案内を行う。なお、案内を確実に利用客に伝達するために、メッセージ表示と音声案内を併用することでも良い。
次に、干渉回避部15は、運転制御部13からの運転状態情報から乗りかご12aが出発したか否かを判断する(ステップS309)。乗りかご12aがまだ出発していない場合には(ステップS309のNo)、干渉回避動作を継続するため、ステップS307に戻る。
また、乗りかご12aが出発したことを確認すると(ステップS309のYes)、干渉回避部15は、再び、乗りかご12bの次停止予定階が乗りかご12aの次停止予定階から安全距離以上離れているか否かを判断する(ステップS310)。その結果、安全距離より少なければ(ステップS310のNo)、安全距離以上離れるまで待つ(ステップS311)。そして、安全距離以上離れたことを確認したときに(ステップS310のYes)、干渉回避部15は、運転制御部13に対して戸開時間の調整(この場合は乗りかご12aの戸開時間の延長)を解除して、乗りかご12bを出発させるように指示を出す(ステップS312)。
このように、第3の実施形態によれば、前方の乗りかご12aが後方の乗りかご12bよりも多くのかご呼びまたは乗場呼びに応答して出発が遅れるような状態にあっても、少なくとも一方の乗りかごの戸開時間を調整することで、後方の乗りかご12bが途中の階床で乗りかご12aに追いついて干渉してしまうことを回避しながら、通常の運転を続けることができる。
また、乗りかご12a,12bの運転状態に合わせて戸開時間を細かく調整することができるため、上記第1および第2の実施形態のような仮想呼びの登録よりも効率的であり、また、利用者が意図していない階床で停止することもないので、利用者の不安も軽減できるといった利点がある。
また、干渉回避のために戸開時間を調整している旨を案内することで、利用者の不安を軽減することができる。
なお、ここでは乗りかご12a,12bが上方向に走行中であることを想定して説明したが、乗りかご12a,12bが下方向に走行中の場合も同様であり、その場合には乗りかご12bが前方かごとなり、その後から来る乗りかご12aとの干渉を防ぐために、乗りかご12bの戸開時間を短縮するか、あるいは、乗りかご12aの戸開時間を延長するといった干渉回避動作を行うことになる。
また、上記第3の実施形態における戸開時間の調整方法と上記第1および第2の実施形態で説明したような仮想呼びの登録方法と組み合わせることでも良い。この場合、例えば乗りかご12a,12bが接近している場合には戸開時間の調整により干渉回避を行い、ある程度離れて走行している場合には仮想呼びの登録により干渉回避を行う。これにより、同一方向を走行中の乗りかご12a,12bの干渉を確実に回避して、より安全で、効率的な運転を実現できる。
以上のように、マルチカーエレベータにおいて、同一シャフト内で独立して走行可能な乗りかご12a,12bのそれぞれの走行範囲を制限することなく、互いに干渉することを未然に防ぐことができる。
また、干渉回避動作の対象となった乗りかご内でその旨の案内を行うことで、特殊な動作に対する利用者の不安を軽減することができる。
なお、上記各実施形態では、同一シャフト内に乗りかごが2台の場合を例に挙げたが、本発明はこれに限るものではなく、3台以上であっても同様に適用可能である。
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
11…エレベータ制御装置、12a,12b…乗りかご、13…運転制御部、14…かご位置検出部、15…干渉回避部、16…回避動作案内部、17a,17b…表示部、18a,18b…音声出力部。
Claims (8)
- 同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも2台の乗りかごを有するエレベータの制御装置において、
上記各乗りかごの運転状態を監視する運転制御手段と、
上記各乗りかごの現在位置を検出するかご位置検出手段と、
上記運転制御手段から得られる上記各乗りかごの運転状態と上記かご位置検出手段から得られる上記各乗りかごの現在位置に基づいて、上記各乗りかごが干渉するか否かを判断する干渉判断手段と、
この干渉判断手段により上記各乗りかごが干渉するものと判断された場合に、上記各乗りかごの一方の乗りかごに対し、上記各乗りかごの運転状態に応じて適宜設定される最適な階床の仮想呼びを登録して上記各乗りかごの干渉を回避する干渉回避手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方の乗りかごが停止または減速中にあり、その乗りかごと後方を走行中の乗りかごとの距離が所定距離以下である場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、
上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記後方の乗りかごに対し、上記前方の乗りかごの停止階または次停止予定階よりも手前の階の仮想呼びを登録することを特徴とする請求項1記載のエレベータの制御装置。 - 上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方の乗りかごが停止中にあり、その乗りかごと後方を走行中の乗りかごの次停止予定階との距離が所定距離以下である場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、
上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記前方の乗りかごに対し、上記後方の乗りかごの最終かご呼びの登録階よりも先の階の仮想呼びを登録することを特徴とする請求項1記載のエレベータの制御装置。 - 同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも2台の乗りかごを有するエレベータの制御装置において、
上記各乗りかごの運転状態を監視する運転制御手段と、
上記各乗りかごの現在位置を検出するかご位置検出手段と、
上記運転制御手段から得られる上記各乗りかごの運転状態と上記かご位置検出手段から得られる上記各乗りかごの現在位置に基づいて、上記各乗りかごが干渉するか否かを判断する干渉判断手段と、
この干渉判断手段により上記各乗りかごが干渉するものと判断された場合に、上記各乗りかごの少なくとも一方の乗りかごの戸開時間を調整して上記各乗りかごの干渉を回避する干渉回避手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方と後方の乗りかごが停止中にあり、上記前方の乗りかごの次停止予定階と上記後方の乗りかごの次停止予定階の距離が所定距離以下の場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、
上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記前方の乗りかごの戸開時間を通常よりも短縮することを特徴とする請求項4記載のエレベータの制御装置。 - 上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方と後方の乗りかごが停止中にあり、上記前方の乗りかごの次停止予定階と上記後方の乗りかごの次停止予定階の距離が所定距離以下の場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、
上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記後方の乗りかごの戸開時間を通常よりも延長することを特徴とする請求項4記載のエレベータの制御装置。 - 上記干渉回避手段の動作対象となる乗りかご内の利用者に干渉回避動作中である旨を案内する案内手段をさらに具備したことを特徴とする請求項1または4記載のエレベータの制御装置。
- 上記各乗りかご内に設けられた表示手段と、
上記各乗りかご内に設けられた音声出力手段とを備え、
上記案内手段は、上記表示手段および上記音声出力手段の少なくとも一方を通じて干渉回避動作中である旨を案内することを特徴とする請求項7記載のエレベータの制御装置。
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