JP2003232798A - 検体仕分け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】多種類多量の検体を、短時間で仕分けすること
ができる検体仕分け装置を提供する。 【解決手段】複数本の検体を収納して同時に搬送する検
体搬送ラックと、搬送ラインと、前記搬送ラインに沿っ
て複数設けられた検体格納部と、検体搬送ラックより検
体を抜き取り前記検体格納部側に検体を仕分ける仕分け
ステーションと、前記仕分けステーションの仕分け制御
をする制御部を備えた検体仕分け装置において、前記搬
送ラインと検体格納部との間にそれぞれの検体格納部に
対応して設けられた検体格納バッファ部と、前記検体格
納バッファ部の検体を前記検体格納部に格納する詳細仕
分け部と、前記制御部は、前記詳細仕分け部の仕分け動
作を前記仕分けステーションの仕分け動作に依存せず独
自に仕分け動作の制御をおこなう制御部、により構成し
たことにある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多種類多量の検体
を仕分け処理する検体仕分け装置に関し、特に臨床検査
における血液や尿など、検査項目別、用途別に仕分けを
必要とする検体分類仕分けに用いられる検体仕分け装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

【特許文献１】 特開平５−１４２２３２号公報 病院や臨床検査センタにおける臨床検査において収集、
受付けられた検体は、分析手段、検査項目、処理の緊急
度等に応じて仕分されるが、人手や自動化設備を用いて
行われる。ここで、被検査物を試験管等の容器に小分け
したものを検体と称する。

【０００３】前記特許文献１に記載の場合のような、従
来の自動検体仕分けシステムは、搬送ライン上を搬送ラ
ックに収納して搬送されてくる多量の検体を検体搬送ユ
ニットのホルダーにて一つずつチャッキングして、目的
別の検体収納部へ仕分けされている。これらの検体の仕
分けには、多間接ロボットなどを用いて、一つの仕分け
ステーションで数種類の仕分けを実現しているものもあ
るが、検体を一つずつチャッキングしているため、全体
として仕分け時間が長くなっていた。

【０００４】また、従来の自動検体仕分けシステムで
は、臨床検査センタなどのような、搬送ラインに複数の
仕分けステーションを順次設けて、多種多量の検体を仕
分ける際に、検体搬送ライン上で直接仕分動作を行うた
め、これに続く後続の検体の仕分けが他の仕分けステー
ションに該当しても、時系列に流れる搬送ラインである
ことから、或る仕分けステーションが仕分け中であれ
ば、更にその先の仕分けステーションが空きとなってい
ても、検体を収納した移送ラックが流れない仕組みとな
っていた。この場合、追い越し機構等を設けて後続の検
体を流すことも考えられるが、順序性が崩れてシステム
や管理が煩雑になるという問題があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このため、多種類多量
に移送されてくる検体の仕分けを短時間で処理しなけれ
ばならないところでの従来の自動仕分けシステムでは、
仕分けステーションを多くしても1本単位の仕分けを行
うため、仕分け先の分布や順序性保持等の条件により、
全体の仕分け能力を引き出すことへの配慮が不足してお
り、また、仕分け数の多いところへの対応策の配慮にも
欠けていた。そのため、結局は多種類多量の検体の仕分
けには長い時間を費やしていた。

【０００６】本発明の目的は、多種類多量の検体を、短
時間で仕分けすることができる検体仕分け装置を提供す
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明における検体仕分け装置の特徴とするところ
は、搬送ライン上の検体搬送ラックより検体を抜き取り
検体格納部側の格納バッファ部に移動させる仕分けステ
ーションを、搬送ラインと直交するように上方に設ける
水平保持部材と、水平保持部材に係合して水平方向に移
動可能に設ける垂直保持部材と、垂直保持部材に係合し
て垂直方向に移動可能に設けるチャック保持部材と、検
体搬送ラックから検体を抜き取って検体格納部側の格納
バッファ部に移動させる複数のチャッキングハンドから
なる少なくとも一つのチャック部とで構成することにあ
る。本発明は、具体的には以下の手段により構成する。

【０００８】複数本の検体を収納して同時に搬送する検
体搬送ラックと、前記検体搬送ラックを搬送する搬送ラ
インと、前記搬送ラインの少なくとも一方側に設けられ
前記搬送ラインに沿って複数設けられた検体格納部と、
前記検体搬送ラックより検体を抜き取り前記検体格納部
側に検体を仕分ける仕分けステーションと、前記仕分け
ステーションの仕分け動作を制御する制御部を備えた検
体仕分け装置であって、前記検体格納部に対応して前記
搬送ラインとの間に設けられ前記仕分けステーションに
より検体を格納する検体格納バッファ部と、前記検体格
納バッファ部の検体を前記仕分けステーションの仕分け
動作とは非同期に動作して前記検体格納部への格納をお
こなう検体詳細仕分け部と、を設けて構成したことにあ
る。

【０００９】また、複数本の検体を収納して同時に搬送
する検体搬送ラックと、前記搬送ラックを搬送する搬送
ラインと、前記搬送ラインの少なくとも一方側に設けら
れ前記搬送ラインに沿って複数設けられた検体格納部
と、前記検体搬送ラックから検体を抜き取り前記検体格
納部側に検体を仕分ける仕分けステーションと、前記仕
分けステーションによる仕分け動作を制御する制御部を
備えた検体仕分け装置であって、前記検体格納部に対応
して前記搬送ラインと前記検体格納部との間に設けられ
前記検体搬送ラックに収納し得る検体数と同じ数のチャ
ッキングハンドからなるチャック部を有する前記仕分け
ステーションにより検体を格納する検体格納バッファ部
と、前記検体格納バッファ部に格納された検体を前記検
体格納部の該当する仕向け先別の検体格納ラックへの格
納動作を前記仕分けステーションの仕分け動作とは非同
期におこなう検体詳細仕分け部とを備え、前記制御部は
当該仕分けステーションにおいて前記検体搬送ラックか
ら仕分けられる検体に対応する前記チャッキングハンド
の各々に前記検体抜き取り指令を与えて前記格納バッフ
ァに検体を格納し順次下流の仕分けステーションに検体
搬送ラックの搬送制御をおこなう制御部を設けて構成し
たことにある。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態例に係
る検体仕分け装置を、図を用いて説明する。

【００１１】図１、図２、図３は、本発明の第１の実施
の形態に係る検体仕分け装置の構成を示す。

【００１２】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る
検体仕分け装置の全体構成を示す。本検体仕分け装置
は、検体搬送ラック１１を搬送する搬送ライン２と、被
仕分け品である検体１０を複数本、例えば１０本ずつ収
納した検体搬送ラック１１を順に搬送ライン２に投入す
る検体投入部１と、搬送ライン２に投入された検体搬送
ラック１１から当該仕分け対象の検体１０を１本以上抜
き取り、検体格納部６の仕向け先別の検体収納ラック６
ａに送り込む仕分けステーション３と、仕分けステーシ
ョン３を制御する仕分けステーション制御部４０と、仕
向け先別に、例えば検体５０本入れの検体収納ラック６
ａを複数、例えばｎ列×ｍ行並べ、仕分けステーション
３により送り込まれた多種類の検体１０を格納する検体
格納部６と、検体収納ラック６ａが検体１０で満杯にな
ったときに、当該検体収納ラック６ａを検体格納部６か
ら払い出す移載機構を備えた検体収納ラック移載部７
と、検体格納部６から払い出された満杯の検体収納ラッ
ク６ａを、検体仕分け装置外へ搬送、例えばコンベアに
より搬送する検体収納ラック搬送部９と、検体仕分け装
置外へ搬送された検体収納ラック６ａの代わりを満たす
空の検体収納ラック６ａを検体収納ラック移載部７を用
いて検体格納部６に供給する空ラック供給部８とで構成
されている。

【００１３】仕分けステーション３は、図２に示すよう
に、搬送ライン２上方に突設する支持架台３４と、該支
持架台３４に保持され搬送ライン２とほぼ直行するよう
に配置される水平保持部材３３と、該水平保持部材３３
に保持され搬送ライン２に対しほぼ垂直になるように配
置される垂直保持部材３２と、該垂直保持部材３２に保
持されるチャック保持部材３１と、該チャック保持部材
３１に保持され搬送ライン２上を搬送されてくる検体搬
送ラック１１の検体１０を掴むチャック部３０とで構成
されている。

【００１４】例えば水平保持部材３３は、水平保持部材
３３内に組み込まれたねじ棒とモータとの組合せから構
成されるアクチュエータを用いて垂直保持部材３２をＸ
方向に移動させ、同様に垂直保持部材３２は、垂直保持
部材３２内に組み込まれたねじ棒とモータとの組合せか
ら構成されるアクチュエータを用いてチャック保持部材
３１をＹ方向に移動させる。

【００１５】チャック部３０は、検体搬送ラック１１で
一度に搬送できる検体１０の本数に対応した数のチャッ
キングハンド３０ａ〜３０ｎを有しており、チャッキン
グハンド３０ａ〜３０ｎは、後述するように、それぞれ
独立して動作し、仕分け対象の検体１０をそれぞれ１
本、或いは複数本を、掴んだり離したりするように構成
されている。

【００１６】また、仕分けステーション３の動作を制御
する仕分けステーション制御部４０は、図３に示すよう
に、外部インタフェース部４１と、処理部４２と、移載
制御部４３と、水平保持部材３３及び垂直保持部材３２
内のアクチュエータを動作制御する水平垂直移動制御部
４５と、搬送ラック制御部４７とで構成されている。

【００１７】外部インタフェース部４１は、検体搬送ラ
ック１１の検体位置情報と検体格納部６のｎ列、ｍ行の
格納ラック情報とを仕分情報指示処理部５０から受け取
り処理部４２へ送る。また、処理結果を処理部４２から
受け取り仕分情報指示処理部５０へ返す。

【００１８】処理部４２は、外部インタフェース部４１
からの検体位置情報と格納ラック情報とに基づき、各部
位への制御指令及び制御結果をシーケンスして制御す
る。

【００１９】移載制御部４３は、チャッキングインタフ
ェース部４４を介してチャック保持部材３１に保持され
たチャック部３０のチャッキングハンド３０ａ〜３０ｎ
をそれぞれ独立して動作させる。

【００２０】水平垂直移動制御部４５は、水平垂直移動
制御インタフェース部４６を介してチャッキングハンド
３０ａ〜３０ｎを含むチャック保持部材３１をＸ方向に
移動させる水平保持部材３３とＹ方向に移動させる垂直
保持部材３２とを制御する。

【００２１】搬送ラック制御部４７は、搬送ラック制御
インタフェース部４８を介して検体搬送ラック１１を停
止位置に停止させ、また、当該検体１０が抜き取られた
検体収納ラック１１を次の仕分けステーションに向け送
る制御を行なう。

【００２２】図１では、一つのステーションを有する検
体仕分け装置を示しているが、実際には、搬送ライン２
に沿って順に複数の検体格納部６を配置し、これにそれ
ぞれ検体１０を抜き取るため、検体格納部６に対応する
ように仕分けステーション３を配置して検体仕分け装置
を構成する。

【００２３】次に、本検体仕分け装置の動作を説明す
る。複数本の検体１０が収納された検体収納ラック１１
を、検体投入部１から搬送ライン２に投入する。投入さ
れた検体収納ラック１１は搬送ライン２上を仕分けステ
ーション３に向け搬送される。仕分けステーション３
は、仕分けステーション制御部４０の指示により、搬送
されてきた検体収納ラック１１の中で当該仕分けステー
ション３での仕分け対象となる検体１０を１本以上抜き
取る。

【００２４】抜き取りが終わると、検体収納ラック１１
は、次の仕分けステーションに向け搬送ライン２上を搬
送される。また、当該仕分けステーション３での仕分け
対象となる検体１０が検体収納ラック１１になかった場
合にも、検体収納ラック１１は、次の仕分けステーショ
ンに向け搬送ライン２上を搬送される。

【００２５】仕分けステーション３は、１本以上を抜き
取ったそれぞれの検体１０がどの仕向け先なのかを、仕
分けステーション制御部４０の指示により、予め定めら
れた仕向け先別の検体収納ラック６ａに収納する。本実
施の形態例では、検体収納ラック６ａを例えば５０本の
検体１０が収納可能となるラックとし、検体格納部６
を、例えば一列、一行からｎ列、ｍ行までの複数の仕向
け先を一つの仕分けステーション３で割り付けられるよ
うに構成してある。

【００２６】仕分けステーション３の動作を繰り返すこ
とで、検体格納部６に配列された検体収納ラック６ａが
検体１０で満杯になると、当該検体収納ラック６ａを検
体収納ラック移載部７の移載機構を用いて満杯の検体収
納ラック６ａをチャッキングして収納ラック搬送部９に
払い出す。払い出した後、空ラック供給部８より、払い
出した検体収納ラック６ａの位置に、払い出された検体
収納ラック６ａの代わりを満たす空の検体収納ラック６
ａが供給される。収納ラック搬送部９は、払い出された
満杯の検体収納ラック６ａを検体仕分け装置外へ、例え
ばコンベアを用いて搬送する。

【００２７】次に、仕分けステーション３の動作を説明
する。

【００２８】搬送ライン２上を搬送されてきた検体搬送
ラック１１が検体１０を抜き取るための停止位置に停止
すると、仕分けステーション制御部４０の指示により仕
分けステーション３の水平保持部材３３が保持している
チャック保持部材３１を含む垂直保持部材３２が動作
し、チャック部３０のチャッキングハンド３０ａ〜３０
ｎが検体収納ラック１１の検体１０の上に位置するよう
にする。

【００２９】次に、垂直保持部材３２が保持するチャッ
ク保持部材３１が動作し、チャック部３０のチャッキン
グハンド３０ａ〜３０ｎが検体収納ラック１１のそれぞ
れの検体１０に対し掴める位置までチャック保持部材３
１を垂直に降下させる。

【００３０】次に、検体収納ラック１１から仕分け対象
となる検体１０を掴むための検体位置情報、例えば搬送
ライン２に投入する検体搬送ラック１１の搬送ラック番
号と検体搬送ラック１１内の検体位置とを対応させた仕
向け先コード情報に基づいて、チャック部３０の該当す
るチャッキングハンドが動作して対応する検体１０を掴
む。

【００３１】次に、垂直保持部材３２が保持するチャッ
ク保持部材３１が再び動作し、当該検体１０を掴んだチ
ャック保持部材３１を上昇させ、検体収納ラック１１か
ら当該検体１０を抜き取る。

【００３２】この後、水平保持部材３３が保持している
チャック保持部材３１を含む垂直保持部材３２が動作
し、当該検体１０を掴んだチャック保持部材３１はＸ方
向に移動し、当該検体１０を、図１に示す検体格納部６
の予め定められた仕向け先別の検体収納ラック６ａに送
り込む。

【００３３】ここで、当該検体１０が抜き取られた検体
収納ラック１１は、次の仕分けステーションに向け搬送
ライン２上を搬送される。

【００３４】次に、仕分けステーション制御部４０の制
御動作を説明する。

【００３５】まず、仕分け情報指示処理部５０からの検
体位置情報と格納ラック情報とを、外部インタフェース
部４１を介して処理部４２に取り込む。検体位置情報及
び格納ラック情報が取り込まれると、処理部４２の指令
により、搬送ラック制御部４７は、当該検体搬送ラック
１１を停止させる指示を搬送ライン２へ送り当該検体搬
送ラック１１を停止位置に停止させる。

【００３６】次に、処理部４２の指令により、水平垂直
移動制御部４５は、チャック保持部材３１をＸ方向及び
Ｙ方向に移動させ、チャッキングハンド３０ａ〜３０ｎ
が当該検体収納ラック１１の検体１０の上に位置するよ
うにする。

【００３７】次に、当該検体搬送ラック１１の検体位置
情報に基づいて出された処理部４２からの指令により、
移載制御部４３は、チャッキングハンド３０ａ〜３０ｎ
の中から該当するものを制御し、該当する検体１０を掴
むように制御する。

【００３８】掴む動作が完了すると、処理部４２は、検
体収納ラック１１から当該検体１０を抜き取る指令を水
平垂直移動制御部４５に出し、当該検体１０を掴んだチ
ャッキングハンド３０ａ〜３０ｎを保持するチャック保
持部材３１を上方向に動作させることにより検体収納ラ
ック１１から当該検体１０を抜き取る。

【００３９】この後、水平垂直移動制御部４５は、格納
ラック情報に基づいて出された処理部４２からの指令に
より、当該検体１０を掴んだチャック保持部材３１をＸ
方向に動かして検体格納部６側に移動させると共に下方
に降下させ、チャッキングハンドを開いて当該検体を予
め定められた仕向け先別の検体収納ラック６ａに送り込
み格納する。

【００４０】一方、処理部４２は、当該検体１０が抜き
取られた検体収納ラック１１を次の仕分けステーション
に向け送る指令を、搬送ラック制御部４７に出し、搬送
ラック制御部４７は、搬送指示を搬送ラック制御インタ
フェース部４８を介して搬送ライン２へ送る。

【００４１】図４は、本発明の第２の実施の形態に係わ
る検体仕分け装置の全体構成を示す。図１の第１の実施
の形態と異なる点は、仕分けステーション３と検体格納
部６との間に格納バッファ部４及び検体詳細仕分け部５
を配置した点である。

【００４２】格納バッファ部４は、仕分けステーション
３で抜き取った検体を、直接検体格納部６へ送り込まず
に、一時格納する格納部である。格納バッファ部４を配
置することにより、仕分けステーション３は、抜き取っ
た検体を検体格納部６まで送り込む必要がなくなり、搬
送ライン２上の検体搬送ラック１１からの当該仕分け対
象の検体の抜き取りに専念でき、各検体搬送ラック１１
での抜き取りサイクル時間が短くなり、抜き取り後の検
体収納ラック１１を、短時間で次の仕分けステーション
に向け送り出すことができる。

【００４３】検体詳細仕分け部５は、横方向に水平移動
するＸ軸部材、縦方向に水平移動するＹ軸部材、垂直方
向に移動するＺ軸部材等で構成され、格納バッファ部４
に一旦格納された検体１０を１本づつ抜き取り、検体格
納部６の当該の仕向け先別の検体収納ラック６ａに順次
格納する。

【００４４】この場合、検体格納部６への収納数は、検
体１０を１本づつ抜き取り格納されるため、検体搬送ラ
ック１１や格納バッファ部４の収納数とは関係なく、決
められる。また、検体詳細仕分け部５は、仕分けステー
ション３の定められた１本以上の検体１０を抜き取り格
納する機構に対し、１本づつ抜き取り格納を行なうが、
仕分けステーション３の動作と非同期に動作することか
ら、全体の抜き取り格納の性能に影響を及ぼすことな
く、目的の詳細仕分が実現できる。

【００４５】しかしながら、特定の仕分けステーション
３に集中した仕分けが発生した場合は、格納バッファ部
４の規模が小さいと、仕分けステーション３が待ちの状
態となってしまう。このため、格納バッファ部４を、仕
分けステーション３の仕分けの集中度に応じて、バッフ
ァの規模を調整する仕組みとしても良い。これにより、
特定の仕分けステーション３に集中仕分が発生しても、
バッファ規模を調整することで、他の仕分けステーショ
ン３の仕分け量や、搬送能力を一定に確保することがで
きる。

【００４６】また、格納バッファ部４には、仕分けステ
ーション３により検体１０が格納されたら、検体詳細仕
分け部５の位置まで検体１０を順次送り出し詳細仕分け
のための抜き取り格納の順番を待つ機構を設ける。ま
た、仕分け完了した格納バッファ部４に残された検体格
納専用ラックは、例えば空のラックとして払い出され繰
り返し使用される構成としている。

【００４７】図５、図６、図７は、本発明の第３の実施
の形態例に係わる検体仕分け装置の構成を示す。図１〜
図３の第１の実施の形態例と異なる点は、仕分け先の検
体格納部６を搬送ライン２を中心に左右対称（Ａ側、Ｂ
側）に配置し、かつ仕分けステーション３のチャック部
３０をチャック保持部材３１の中心から左右対称に２列
設けた点である。

【００４８】なお、仕分けステーション３の動作は、第
１の実施の形態例と同様に、仕分けステーション制御部
４０により制御される。

【００４９】チャック部３０を２列設けることにより、
一方のチャック部で搬送ライン２で搬送されてきた検体
搬送ラック１１の検体１０を掴んで抜き取り、他方のチ
ャック部で先に搬送されてきた検体搬送ラック１１から
抜き取った検体１０を格納バッファ４に格納する動作
を、それぞれ同時に行なうことができ、検体格納部６を
搬送ライン２の左右に配置した検体仕分け装置での検体
仕分けの時間短縮に有効である。

【００５０】図６、図７を用いて、図５の検体仕分け装
置の仕分けステーション３の制御動作を、説明する。

【００５１】仕分けステーション３のチャック保持部材
３１には、二つのチャック部３０Ａとチャック部３０Ｂ
とが設けられている。各チャック部３０Ａ、チャック部
３０Ｂは、前述と同様に、それぞれチャッキングハンド
３０Ａａ〜３０Ａｎとチャッキングハンド３０Ｂａ〜３
０Ｂｎを有しており、それぞれ独立して動作するように
構成されている。

【００５２】仕分けステーション制御部４０は、仕分け
情報指示処理部５０から検体位置情報と格納ラック情報
とを外部インタフェース部４１を介して処理部４２に取
り込む。

【００５３】処理部４２は、格納ラック情報に基づき、
仕分け先をＡ側の検体格納部６にするか、Ｂ側の検体格
納部６にするかを決定する。

【００５４】次に、処理部４２は、この決定情報に基づ
き、例えばＡ側の検体格納部６に格納する場合は、チャ
ック部３０Ａのチャッキングハンド３０Ａａ〜３０Ａｎ
を搬送ライン２上の検体抜き取り位置に移動させるため
の制御指令を、水平垂直移動制御部４５へ指示し、水平
垂直移動制御部４５は、水平垂直移動制御インターフェ
ース部４６を介して水平移動部材３３が保持しているチ
ャック保持部材３１を含む垂直保持部材３２を動作さ
せ、チャック部３０Ａのチャッキングハンド３０Ａａ〜
３０Ａｎを搬送ライン２上の検体抜き取り位置に位置合
わせする。

【００５５】この時、もう一方のチャック部３０Ｂのチ
ャッキングハンド３０Ｂａ〜３０Ｂｎは、対向するＢ側
の格納バッファ４の丁度真上に位置する。

【００５６】一方、搬送ラック１１が搬送ライン２の停
止位置で停止したことが、搬送ラック制御インタフェー
ス部４８、搬送ラック制御部４７を介して処理部４２に
伝えられる。処理部４２は、停止した情報に基づき、チ
ャッキングハンド３０Ａａ〜３０Ａｎを開動作するため
の制御指令をＡ側移載制御部４３Ａへ送出し、Ａ側移載
制御インタフェース部４４Ａを介して開動作を完了す
る。

【００５７】次に、処理部４２からの垂直方向の移動指
令により水平垂直移動制御部４５は、水平垂直移動制御
インタフェース部４６を介して垂直保持部材３２が保持
するチャック保持部材３１を動作させ、搬送ラック１１
の検体抜き取り位置までチャッキングハンド３０Ａａ〜
３０Ａｎを開状態のままで下降動作させる。

【００５８】下降動作が完了すると、処理部４２は、当
該検体搬送ラック１１の検体位置情報に対応したチャッ
キングハンド３０Ａａ〜３０Ａｎをそれぞれに閉動作す
るための制御指令をＡ側移載制御部４３Ａへ送出し、Ａ
側移載制御部４３Ａは、Ａ側移載制御インタフェース部
４４Ａを介して閉動作を完了し、検体１０が掴まれる。

【００５９】次に、処理部４２は、Ｙ方向の抜き取り移
動指令を行うことにより、当該搬送ラック１１からの検
体抜き取り動作を完了する。

【００６０】この後、処理部４２は、水平垂直移動制御
部４５にＸ方向の移動指令を行い、水平垂直移動制御部
４５は、水平保持部材３３が保持しているチャック保持
部材３１を含む垂直保持部材３２を動作させて、当該検
体１０を掴んだチャッキングハンド３０Ａａ〜３０Ａｎ
をＡ側の格納バッファ４に移動させる。

【００６１】このとき、もう一方のチャック部３０Ｂの
チャッキングハンド３０Ｂａ〜３０Ｂｎは、搬送ライン
２上の検体抜き取り位置の丁度真上に位置するため、当
該搬送ラック１１或いは次に搬送されてきた搬送ラック
１１の検体位置情報があれば、処理部４２は、前記同様
の制御司令を各制御部に順に繰り返し指示し、各制御部
を動作させ、検体抜き取り位置までチャッキングハンド
３０Ｂａ〜３０Ｂｎを開状態のままで下降動作させる。

【００６２】下降動作が完了すると、処理部４２は、当
該検体搬送ラック１１の検体位置情報に対応したチャッ
キングハンド３０Ｂａ〜３０Ｂｎをそれぞれに閉動作す
るための制御指令をＢ側移載制御部４３Ｂへ送出し、Ｂ
側移載制御部４３Ｂは、Ｂ側移載制御インタフェース部
４４Ｂを介して閉動作を完了し検体１０が掴まれる。

【００６３】このとき、処理部４２は、もう一方の検体
１０を掴んだままのチャッキングハンドＡａ〜３０Ａｎ
が開動作するための制御指令をＡ側移載制御部４３Ａへ
送出し、Ａ側移載制御部４３Ａは、Ａ側移載制御インタ
フェース部４４Ａを介して開動作を行なうことで掴んだ
検体１０をＡ側の格納バッファ４に格納する。

【００６４】搬送ラック１１に抜き取る検体がなけれ
ば、処理部４２は、抜き取り動作完了として搬送ラック
制御部４７に、当該抜き取りのために停止中の搬送ラッ
ク１１を送り出すための指令を出す。これにより、搬送
ラック制御部４７は、搬送ラック制御インタフェース部
４８を介して搬送ラック１１の送り出し動作を行なうと
共に、次の搬送ラック１１の引き込みを行う。

【００６５】これらの一連の動作を、仕分けステーショ
ン制御部４０により制御しながら仕分け格納処理を行
う。

【００６６】図５に示すように、Ａ側またはＢ側の格納
バッファ４に格納された検体は、検体詳細仕分け部５
Ａ、５Ｂにより、仕分けステーション３の動作と非同期
に、検体格納部６の当該の仕向け先別の検体収納ラック
６ａに順次格納される。

【００６７】この場合Ａ側およびＢ側の検体収納ラック
６の収納数は、検体を一本づつ抜き取り格納されるた
め、検体搬送ラック１１や格納バッファ部４の収納数と
は関係なく、決められる。また、検体詳細仕分け部５
Ａ、５Ｂは、仕分けステーション３の１本以上の検体１
０を抜き取り格納する機構に対し、一本づつ抜き取り格
納を行なうが、仕分けステーション３の動作と非同期に
動作することから、全体の抜き取り格納の性能に影響を
及ぼすことなく、検体の詳細仕分けを短時間で実現する
ことができる。

【００６８】しかしながら、特定の仕分けステーション
３に集中した仕分けが発生した場合は、格納バッファ部
４の規模が小さいと、仕分けステーション３が待ちの状
態となってしまう。このため、格納バッファ部４を、仕
分けステーション３の仕分けの集中度に応じて、バッフ
ァの規模を調整する仕組みとしても良い。

【００６９】図８は、本発明の第４の実施の形態例に係
わる検体仕分け装置の構成を示し、Ａ側、Ｂ側の検体格
納部６と仕分けステーション３との間に、それぞれ格納
バッファ部４を複数配置したものである。複数バッファ
を構成する上で、仕分けステーション３の性能に影響を
与えることなく、かつ、制御動作を替えることなくでき
る仕組みとした。これにより、集中仕分けが発生して
も、バッファ規模を大きくすることで、他の仕分けステ
ーションの仕分け量や、搬送能力を一定に確保すること
ができ、多種類多量の検体１０の詳細仕分けをバランス
よく、かつ短時間で実現することができる。

【００７０】また、Ａ側およびＢ側の格納バッファ部４
には、仕分けステーション３により検体１０が格納され
たら、検体詳細仕分け部５Ａ、５Ｂの位置まで検体１０
を順次送り出し詳細仕分けのための抜き取り格納の順番
を待つ機構を設ける。また、前述したように、例えば仕
分け完了した格納バッファ部４に残された検体格納専用
ラックは、空のラックとして払い出され繰り返し使用さ
れる構成としている。

【００７１】図９は、本発明の第５の実施の形態例に係
わる検体仕分け装置の構成を示す。本実施の形態例は、
１種類の検体のみを仕分けする例である。仕分けステー
ション３から少なくとも１本の抜き取った検体１０を、
Ａ側またはＢ側の検体格納部６の検体収納ラック６ａ順
に配列収納する構成で、仕分け種類は少ないが多量に仕
分けが必要なときに有効である。これは、格納バッファ
部４に格納された検体１０を、検体詳細仕分け部５Ａ、
５Ｂを用いて矢印に示すように順次一本づつ検体収納ラ
ック６ａにそれぞれ格納するものである。検体収納ラッ
ク６ａが満杯になったら、送り出しを行ない、次の空の
検体収納ラック６ａを供給するものである。

【００７２】図１０は、本発明の第６の実施の形態例に
係わる検体仕分け装置の構成を示す。前述した実施の形
態例と異なる点は、格納バッファ部に検体単体搬送コン
ベア５１を配置した点である。仕分けステーション３か
ら検体１０が移載バッファ５２内の単体搬送ラック５３
にそれぞれ格納されると、移載バッファ５２に設けられ
た検体押出し機構５４により、一本づつ検体１０が格納
された単体搬送ラック５３が、予め決められた順序に検
体単体搬送コンベア５１上に矢印で示すように次々と押
し出され、順序を変えないで検体格納用ハンド位置７２
まで送り出される。

【００７３】検体格納用ハンド位置７２に着いた単体搬
送ラック５３の検体１０は、着いた順に検体詳細仕分け
部５により単体搬送ラック５３から抜き取られ、矢印に
示すように検体格納部６の所定の検体収納ラック６ａに
格納される。検体１０が抜き取られた空の単体搬送ラッ
ク５３は、検体単体搬送コンベア５１上を移動し、再
び、移載バッファ５２内に供給される。

【００７４】このような格納バッファ部を構成すること
により、無駄な空きバッファを作らないですみ、バッフ
ァサイズをコンパクトにすることができる。

【００７５】本実施の形態例は、検体格納部６を搬送ラ
イン２を中心にして片側に配置した例であるが、検体格
納部６を両側に配置しても良く、この場合は、バッファ
サイズが更にコンパクになり、装置の省スペースを図る
ことができる。

【００７６】図１１は、本発明の第７の実施の形態例に
係わる検体仕分け装置の構成を示す。前述した実施の形
態例と異なる点は、格納バッファ部を回転式複数バッフ
ァ方式にした点である。回転式格納バッファ部は、仕分
けステーション３からの検体１０を格納する格納バッフ
ァ６２と、格納バッファ６２をｎ角度間隔で複数取り付
けた回転板６１と、回転板６１を一定角ｎ角度で回転さ
せる回転軸６３とで構成されている。

【００７７】次に、回転式格納バッファ部の動作を、説
明する。

【００７８】仕分けステーション３は、搬送ライン２上
の搬送ラック１１に収納された検体１０を抜き取り、回
転板６１上の仕分けステーション３側の空の格納バッフ
ァ６２に格納する。格納されると回転板６１がｎ角度回
転し、次の空の格納バッファ６２が仕分けステーション
３の格納位置に移動する。

【００７９】以上の動作を繰り返し、検体１０が格納さ
れた格納バッファ６２を検体格納用ハンド位置７２に移
動させる。次に、移動した格納バッファ６２の検体１０
は、検体詳細仕分け部５により格納バッファ６２から抜
き取られ、検体格納部６の所定の検体収納ラック６ａに
格納される。検体１０が抜き取られた空の格納バッファ
６２は順に回転し、再び仕分けステーション３の格納位
置に移動し、検体が格納される。

【００８０】このような回転式格納バッファ部を構成す
ることにより、バッファの構造が簡単になり、かつ停止
位置精度を容易に確保することができる。

【００８１】

【発明の効果】本発明によれば、多種類多量の検体を、
短時間で仕分けすることができるので、検査目的別に多
種類多量の検体を仕分ける必要のある臨床検査センタや
病院の臨床検査室等に、検体仕分けの迅速化が図れる検
体仕分け装置を提供することができる。

【００８２】また、検査規模に応じて装置システムを容
易に構成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態例に係わる検体仕分
け装置の全体構成図である。

【図２】図１の仕分けステーションの詳細構成図であ
る。

【図３】図２の仕分けステーションの動作を制御する仕
分けステーション制御部の機能構成図である。

【図４】本発明の第２の実施の形態に係わる検体仕分け
装置の全体構成図である。

【図５】本発明の第３の実施の形態に係わる検体仕分け
装置の全体構成図である。

【図６】図５の仕分けステーションの詳細構成図であ
る。

【図７】図６の仕分けステーションの動作を制御する仕
分けステーション制御部の機能構成図である。

【図８】本発明の第４の実施の形態に係わる検体仕分け
装置の構成図である。

【図９】本発明の第５の実施の形態に係わる検体仕分け
装置の構成図である。

【図１０】本発明の第６の実施の形態に係わる検体仕分
け装置の構成図である。

【図１１】本発明の第７の実施の形態に係わる検体仕分
け装置の構成図である。

【符号の説明】

１…検体投入部、２…搬送ライン、３…仕分けステーシ
ョン、４…格納バッファ、５Ａ,５Ｂ…検体詳細仕分け
部、６…検体収納部、６ａ…検体収納ラック、７…検体
収納ラック移載部、８…空ラック供給部、９…収納ラッ
ク搬送部、１０…検体、１１…検体搬送ラック、３０,
３０Ａ,３０Ｂ…チャック部、３０ａ〜３０ｎ,３０Ａａ
〜３０Ａｎ,３０Ｂａ〜３０Ｂｎ…チャッキングハン
ド、３１…チャック保持部材、３２…垂直保持部材、３
３…水平保持部材、３４…支持架台、４０…仕分けステ
ーション制御部、４１…外部インタフェース部、４２…
処理部、４３…移載制御部、４３Ａ…Ａ側移載制御部、
４３Ｂ…Ｂ側移載制御部、４４…チャッキングインタフ
ェース部、４４Ａ…Ａ側移載制御インタフェース部、４
４Ｂ…Ｂ側移載制御インタフェース部、４５…水平垂直
移動制御部、４６…水平垂直移動制御インタフェース
部、４７…搬送ラック制御、４８…搬送ラック制御イン
タフェース部、５０…仕分け情報指示処理部。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数本の検体を収納して同時に搬送する検
   体搬送ラックと、前記検体搬送ラックを搬送する搬送ラ
   インと、前記搬送ラインの少なくとも一方側に設けられ
   前記搬送ラインに沿って複数設けられた検体格納部と、
   前記検体搬送ラックより検体を抜き取り前記検体格納部
   側に検体を仕分ける仕分けステーションと、前記仕分け
   ステーションの仕分け動作を制御する制御部を備えた検
   体仕分け装置において、 前記検体格納部に対応して前記搬送ラインとの間に設け
   られ前記仕分けステーションにより検体を格納する検体
   格納バッファ部と、 前記検体格納バッファ部の検体を前記仕分けステーショ
   ンの仕分け動作とは非同期に動作して前記検体格納部へ
   の格納をおこなう検体詳細仕分け部と、を設けて構成し
   たことを特徴とする検体仕分け装置。
2. 【請求項２】複数本の検体を収納して同時に搬送する検
   体搬送ラックと、前記搬送ラックを搬送する搬送ライン
   と、前記搬送ラインの少なくとも一方側に設けられ前記
   搬送ラインに沿って複数設けられた検体格納部と、前記
   検体搬送ラックから検体を抜き取り前記検体格納部側に
   検体を仕分ける仕分けステーションと、前記仕分けステ
   ーションによる仕分け動作を制御する制御部を備えた検
   体仕分け装置において、 前記検体格納部に対応して前記搬送ラインと前記検体格
   納部との間に設けられ前記検体搬送ラックに収納し得る
   検体数と同じ数のチャッキングハンドからなるチャック
   部を有する前記仕分けステーションにより検体を格納す
   る検体格納バッファ部と、 前記検体格納バッファ部に格納された検体を前記検体格
   納部の該当する仕向け先別の検体格納ラックへの格納動
   作を前記仕分けステーションの仕分け動作とは非同期に
   おこなう検体詳細仕分け部とを備え、 前記制御部は当該仕分けステーションにおいて前記検体
   搬送ラックから仕分けられる検体に対応する前記チャッ
   キングハンドの各々に前記検体抜き取り指令を与えて前
   記格納バッファに検体を格納し順次下流の仕分けステー
   ションに検体搬送ラックの搬送制御をおこなう制御部で
   あることを特徴とする検体仕分け装置。