JP2003137109A - 電動パワーステアリング装置の制御方法 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御方法Info
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit
-
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/281—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices the DC motor being operated in four quadrants
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標電流が小さい領域においても目標とする
アシスト電流との差を少なくし十分なアシストを得るこ
とができる電動パワーステアリング装置の制御方法を提
供する。 【解決手段】 目標電流信号ＩＴに応じて生成されるＰ
ＷＭ信号で駆動制御するモータに流れるモータ電流のピ
ーク値ＩＳＰを検出し、この検出ピーク電流値ＩＳＰに
基づいてフィードバック制御を行う電動パワーステアリ
ング装置の制御方法において、検出ピーク電流値ＩＳＰ
を補正し、この補正値ＩＰＭをフィードバック制御に用
いる。また、検出ピーク電流値ＩＳＰの補正は、電流補
正対応テーブル１３に基づいて行う。さらに、電流補正
対応テーブル１３は、モータ１１０を用いたときのモー
タ１１０に流れる電流の平均値Ｉａと検出ピーク電流値
ＩＳＰとの関係から得られる。
アシスト電流との差を少なくし十分なアシストを得るこ
とができる電動パワーステアリング装置の制御方法を提
供する。 【解決手段】 目標電流信号ＩＴに応じて生成されるＰ
ＷＭ信号で駆動制御するモータに流れるモータ電流のピ
ーク値ＩＳＰを検出し、この検出ピーク電流値ＩＳＰに
基づいてフィードバック制御を行う電動パワーステアリ
ング装置の制御方法において、検出ピーク電流値ＩＳＰ
を補正し、この補正値ＩＰＭをフィードバック制御に用
いる。また、検出ピーク電流値ＩＳＰの補正は、電流補
正対応テーブル１３に基づいて行う。さらに、電流補正
対応テーブル１３は、モータ１１０を用いたときのモー
タ１１０に流れる電流の平均値Ｉａと検出ピーク電流値
ＩＳＰとの関係から得られる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動パワーステア
リング装置の制御方法に関し、特に、モータの動力をス
テアリング系に作用させて、運転者の操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置の制御方法に関するもので
ある。
リング装置の制御方法に関し、特に、モータの動力をス
テアリング系に作用させて、運転者の操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置の制御方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系にモータを備え、モータから供給する動力を、
制御装置を用いて制御することにより、運転者の操舵力
を軽減するものである。
リング系にモータを備え、モータから供給する動力を、
制御装置を用いて制御することにより、運転者の操舵力
を軽減するものである。
【０００３】図８は、電動パワーステアリング装置の模
式構造図である。電動パワーステアリング装置１００で
は、ステアリング・ホイール（ハンドル）１０１に一体
的に設けられたステアリング軸１０２に、自在継手１０
３ａ，１０３ｂを有する連結軸１０３を介して、ラック
・ピニオン機構１０５のピニオン１０５ａに連結される
ことによって、手動操舵トルク発生機構１０６が構成さ
れている。
式構造図である。電動パワーステアリング装置１００で
は、ステアリング・ホイール（ハンドル）１０１に一体
的に設けられたステアリング軸１０２に、自在継手１０
３ａ，１０３ｂを有する連結軸１０３を介して、ラック
・ピニオン機構１０５のピニオン１０５ａに連結される
ことによって、手動操舵トルク発生機構１０６が構成さ
れている。
【０００４】ピニオン１０５ａに噛み合うラック歯１０
７ａを有し、これらの噛み合いにより軸方向に変換され
て往復動するラック軸１０７は、その両端にタイロッド
１０８を介して転動軸としての左右の前輪１０９に連結
されている。運転者は、ハンドル１０１を操作すること
により、手動操舵トルク発生機構１０６と通常のラック
・ピニオン式のステアリング装置を介して、前輪を揺動
させて車両の向きを変えることができる。
７ａを有し、これらの噛み合いにより軸方向に変換され
て往復動するラック軸１０７は、その両端にタイロッド
１０８を介して転動軸としての左右の前輪１０９に連結
されている。運転者は、ハンドル１０１を操作すること
により、手動操舵トルク発生機構１０６と通常のラック
・ピニオン式のステアリング装置を介して、前輪を揺動
させて車両の向きを変えることができる。
【０００５】この手動操舵トルク発生機構１０６によっ
て発生する操舵トルクを軽減するために、アシストトル
ク（操舵補助トルク）を供給するモータ１１０が例えば
ラック軸１０７と同軸的に配設され、ラック軸１０７に
ほぼ平行に設けられたボールねじ機構１１１を介してモ
ータ１１０からの回転運動により供給されるアシストト
ルクが直進運動のための力に変換され、ラック軸１０７
に作用する。
て発生する操舵トルクを軽減するために、アシストトル
ク（操舵補助トルク）を供給するモータ１１０が例えば
ラック軸１０７と同軸的に配設され、ラック軸１０７に
ほぼ平行に設けられたボールねじ機構１１１を介してモ
ータ１１０からの回転運動により供給されるアシストト
ルクが直進運動のための力に変換され、ラック軸１０７
に作用する。
【０００６】モータ１１０のロータには、駆動側ヘリカ
ルギヤ１１０ａが一体的に設けられている。このヘリカ
ルギヤ１１０ａは、ボールねじ機構１１１のねじ軸１１
１ａの軸端に一体的に設けられたヘリカルギヤ１１１ｂ
と噛み合っている。また、ボールねじ機構１１１のナッ
トは、ラック軸１０７に連結されている。
ルギヤ１１０ａが一体的に設けられている。このヘリカ
ルギヤ１１０ａは、ボールねじ機構１１１のねじ軸１１
１ａの軸端に一体的に設けられたヘリカルギヤ１１１ｂ
と噛み合っている。また、ボールねじ機構１１１のナッ
トは、ラック軸１０７に連結されている。
【０００７】図９は、電動パワーステアリング装置の制
御装置を示す図である。図８において、図示しないステ
アリングギヤボックス内には、ピニオン１０５ａに作用
する手動操舵トルクＴを検出する手動操舵トルク検出部
１１２が設けられる。この手動操舵トルク検出部１１２
は、検出した手動操舵トルクＴを手動操舵トルク検出信
号Ｔｄに変換し、その変換された手動操舵トルク検出信
号Ｔｄを制御装置１１４へ入力する。制御装置１１４
は、手動操舵トルク検出信号Ｔｄを主信号として、モー
タ１１０の運転を行って、モータ１１０が出力する動力
（操舵補助トルク）を制御する。
御装置を示す図である。図８において、図示しないステ
アリングギヤボックス内には、ピニオン１０５ａに作用
する手動操舵トルクＴを検出する手動操舵トルク検出部
１１２が設けられる。この手動操舵トルク検出部１１２
は、検出した手動操舵トルクＴを手動操舵トルク検出信
号Ｔｄに変換し、その変換された手動操舵トルク検出信
号Ｔｄを制御装置１１４へ入力する。制御装置１１４
は、手動操舵トルク検出信号Ｔｄを主信号として、モー
タ１１０の運転を行って、モータ１１０が出力する動力
（操舵補助トルク）を制御する。
【０００８】制御装置１１４は、目標電流決定部１１５
と、制御部１１６とを備える。目標電流決定部１１５
は、手動操舵トルク検出信号Ｔｄに基づいて目標補助ト
ルクを決定し、目標補助トルクをモータ１１０から供給
するために必要となる目標電流信号ＩＴを出力する。
と、制御部１１６とを備える。目標電流決定部１１５
は、手動操舵トルク検出信号Ｔｄに基づいて目標補助ト
ルクを決定し、目標補助トルクをモータ１１０から供給
するために必要となる目標電流信号ＩＴを出力する。
【０００９】図１０は、制御部１１６のブロック構成図
である。制御部１１６は、偏差演算部１１７とモータ運
転制御部１１８とモータ駆動部１１９とピーク電流値検
出部１２０を備えている。偏差演算部１１７は、目標電
流決定部１１５から出力された目標電流信号ＩＴとピー
ク電流値検出部１２０からのピーク電流信号ＩＭとの偏
差を求め、その値を偏差信号１１７ａとして出力する。
である。制御部１１６は、偏差演算部１１７とモータ運
転制御部１１８とモータ駆動部１１９とピーク電流値検
出部１２０を備えている。偏差演算部１１７は、目標電
流決定部１１５から出力された目標電流信号ＩＴとピー
ク電流値検出部１２０からのピーク電流信号ＩＭとの偏
差を求め、その値を偏差信号１１７ａとして出力する。
【００１０】モータ運転制御部１１８は、偏差電流制御
部１２１とＰＷＭ信号生成部１２２とを備えている。偏
差電流制御部１２１は、入力された偏差信号１１７ａに
対して比例、積分、微分等の処理を施して偏差信号１１
７ａの値がゼロに近づくように、モータ１１０に供給す
るモータ電流を制御するための駆動電流信号１２１ａを
生成・出力する。
部１２１とＰＷＭ信号生成部１２２とを備えている。偏
差電流制御部１２１は、入力された偏差信号１１７ａに
対して比例、積分、微分等の処理を施して偏差信号１１
７ａの値がゼロに近づくように、モータ１１０に供給す
るモータ電流を制御するための駆動電流信号１２１ａを
生成・出力する。
【００１１】ＰＷＭ信号生成部１２２は、駆動電流信号
１２１ａに基づいてモータ１１０をＰＷＭ運転するため
のＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成し、生成したＰＷ
Ｍ信号を駆動制御信号１２２ａとして出力する。
１２１ａに基づいてモータ１１０をＰＷＭ運転するため
のＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成し、生成したＰＷ
Ｍ信号を駆動制御信号１２２ａとして出力する。
【００１２】モータ駆動部１１９は、ゲート駆動回路部
１２３と４個の電力用電界効果トランジスタをＨ型ブリ
ッジ回路の構成で接続したモータ駆動回路１２４とを備
える。ゲート駆動回路部１２３は、駆動制御信号（ＰＷ
Ｍ信号）１２２ａに基づいて、ハンドル１０１の操舵方
向に応じて２つの電界効果トランジスタを選択し、選択
した２つの電界効果トランジスタのゲートを駆動してこ
れらの電界効果トランジスタをスイッチング動作させ
る。
１２３と４個の電力用電界効果トランジスタをＨ型ブリ
ッジ回路の構成で接続したモータ駆動回路１２４とを備
える。ゲート駆動回路部１２３は、駆動制御信号（ＰＷ
Ｍ信号）１２２ａに基づいて、ハンドル１０１の操舵方
向に応じて２つの電界効果トランジスタを選択し、選択
した２つの電界効果トランジスタのゲートを駆動してこ
れらの電界効果トランジスタをスイッチング動作させ
る。
【００１３】ピーク電流値検出部１２０は、モータ１１
０に流れるモータ電流（電機子電流）のピーク値を検出
してピーク電流信号ＩＭを出力する。
０に流れるモータ電流（電機子電流）のピーク値を検出
してピーク電流信号ＩＭを出力する。
【００１４】以上により、制御装置１１４は、手動操舵
トルク検出部１１２によって検出された手動操舵トルク
Ｔに基づいてバッテリ電源１２６からモータ１１０へ供
給する電流をＰＷＭ制御し、モータ１１０が出力する動
力（操舵補助トルク）を制御する。
トルク検出部１１２によって検出された手動操舵トルク
Ｔに基づいてバッテリ電源１２６からモータ１１０へ供
給する電流をＰＷＭ制御し、モータ１１０が出力する動
力（操舵補助トルク）を制御する。
【００１５】また、図１０に示すように、制御装置１１
４は、制御部１１６においてモータ１１０に実際に流れ
るモータ電流のピーク値をピーク電流信号ＩＭとして検
出し、ピーク電流信号ＩＭに基づくフィードバック制御
を行うことで、モータ１１０の制御特性を向上させてい
る。
４は、制御部１１６においてモータ１１０に実際に流れ
るモータ電流のピーク値をピーク電流信号ＩＭとして検
出し、ピーク電流信号ＩＭに基づくフィードバック制御
を行うことで、モータ１１０の制御特性を向上させてい
る。
【００１６】以上のようにして、運転者の手動操舵トル
クＴは、手動操舵トルク発生機構１０６の手動操舵トル
ク検出部１１２により検出されて、制御装置１１４によ
り、モータ１１０の出力を駆動制御してステアリングギ
ヤボックスのラック軸１０７が直進運動するための力を
アシストする。
クＴは、手動操舵トルク発生機構１０６の手動操舵トル
ク検出部１１２により検出されて、制御装置１１４によ
り、モータ１１０の出力を駆動制御してステアリングギ
ヤボックスのラック軸１０７が直進運動するための力を
アシストする。
【００１７】次に、従来の制御装置１１４において行わ
れている制御方法について説明する。図１０に示すよう
に、この制御方法においては、フィードバック制御を行
っており、制御対象であるモータ１１０を制御装置１１
４で制御することによって駆動させる。このときのモー
タ１１０に流れるモータ電流のうち、Ｈ型ブリッジ回路
で接続した電力用電界効果トランジスタの対角する２つ
のトランジスタがＯＮのときにモータ１１０に流れるモ
ータ電流がピーク電流値検出部１２０により検出され
る。
れている制御方法について説明する。図１０に示すよう
に、この制御方法においては、フィードバック制御を行
っており、制御対象であるモータ１１０を制御装置１１
４で制御することによって駆動させる。このときのモー
タ１１０に流れるモータ電流のうち、Ｈ型ブリッジ回路
で接続した電力用電界効果トランジスタの対角する２つ
のトランジスタがＯＮのときにモータ１１０に流れるモ
ータ電流がピーク電流値検出部１２０により検出され
る。
【００１８】図１１は、ピーク電流値検出部１２０とモ
ータ駆動回路１２４とモータ１１０とバッテリ１２６の
回路構成を示す図である。ピーク電流値検出部１２０
は、モータ駆動回路１２４に直列に接続されたシャント
抵抗１２５の両端に生じる電圧ＶＳ（ｔ）からピーク電
流信号ＩＭを生成し出力するピーク電流値検出部１２０
には、入力電圧ＶＳ（ｔ）のピーク値ＶＰを一定時間保
持するピークホールド回路を用いたピークホールド式を
用いている。ピーク電流値検出部１２０から出力される
ピーク電流信号ＩＭの値はモータ電流のピーク値（検出
ピーク電流値）ＩＳＰである。なお、車両運転時にはス
イッチ１２７は閉じた状態にある。このときバッテリ１
２６の電圧はコンデンサ１２８に印加されている。コン
デンサ１２８はモータ駆動回路１２４に印加されるバッ
テリ電圧を安定化させるためのコンデンサである。
ータ駆動回路１２４とモータ１１０とバッテリ１２６の
回路構成を示す図である。ピーク電流値検出部１２０
は、モータ駆動回路１２４に直列に接続されたシャント
抵抗１２５の両端に生じる電圧ＶＳ（ｔ）からピーク電
流信号ＩＭを生成し出力するピーク電流値検出部１２０
には、入力電圧ＶＳ（ｔ）のピーク値ＶＰを一定時間保
持するピークホールド回路を用いたピークホールド式を
用いている。ピーク電流値検出部１２０から出力される
ピーク電流信号ＩＭの値はモータ電流のピーク値（検出
ピーク電流値）ＩＳＰである。なお、車両運転時にはス
イッチ１２７は閉じた状態にある。このときバッテリ１
２６の電圧はコンデンサ１２８に印加されている。コン
デンサ１２８はモータ駆動回路１２４に印加されるバッ
テリ電圧を安定化させるためのコンデンサである。
【００１９】ピーク電流値検出部１２０により検出され
た検出ピーク電流値ＩＳＰ（ピーク電流信号ＩＭ）をフ
ィードバックすることによって偏差演算部１１７で目標
電流信号ＩＴと検出ピーク電流値ＩＳＰとの偏差を求
め、その偏差がゼロになるようにモータ駆動を制御す
る。
た検出ピーク電流値ＩＳＰ（ピーク電流信号ＩＭ）をフ
ィードバックすることによって偏差演算部１１７で目標
電流信号ＩＴと検出ピーク電流値ＩＳＰとの偏差を求
め、その偏差がゼロになるようにモータ駆動を制御す
る。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】ピークホールド式のピ
ーク電流値検出部を用いたフィードバック制御系を備え
た電動パワーステアリング装置では、次のような問題が
提起される。ピーク電流値検出部１２０では、ピークホ
ールド回路で電流検出を行っていることから、ＰＷＭ信
号のデューティー比に応じて変動するモータ電流におい
てピーク値を読み取るため、ＰＷＭ信号のデューティー
比が５０％より小さいときのモータ電流が小さい値をと
る領域においては、実際のモータ電流の平均値と検出ピ
ーク電流値との差はかなり大きくなる。以下にＰＷＭ信
号のデューティー比と検出ピーク電流値との関係および
その問題点を指摘する。
ーク電流値検出部を用いたフィードバック制御系を備え
た電動パワーステアリング装置では、次のような問題が
提起される。ピーク電流値検出部１２０では、ピークホ
ールド回路で電流検出を行っていることから、ＰＷＭ信
号のデューティー比に応じて変動するモータ電流におい
てピーク値を読み取るため、ＰＷＭ信号のデューティー
比が５０％より小さいときのモータ電流が小さい値をと
る領域においては、実際のモータ電流の平均値と検出ピ
ーク電流値との差はかなり大きくなる。以下にＰＷＭ信
号のデューティー比と検出ピーク電流値との関係および
その問題点を指摘する。
【００２１】図１２と図１３は、ＰＷＭ信号に対する各
電流値（モータ電流、モータ電流平均値、シャント電
流、検出ピーク電流値）の時間変化を示すタイミングチ
ャートである。図１２は、ＰＷＭ信号のデューティー比
が５０％より大きくモータ電流が大きい場合のタイミン
グチャートである。図１２で、（ａ）はＰＷＭ信号生成
部１２２から出力されるＰＷＭ信号１２２ａの時間変化
を示し、（ｂ）はモータ１１０に流れるモータ電流ＩＭ
Ｍの時間変化、モータ電流の平均値Ｉａ、シャント電流
Ｉｓｈ、ピーク電流値検出部１２０で検出されるピーク
電流信号ＩＭ（検出ピーク電流値ＩＳＰ）を示す。この
場合には、モータ電流の平均値Ｉａとモータ電流のピー
ク値、すなわち検出ピーク電流値ＩＳＰの比ＩＳＰ／Ｉ
ａは、１に近い値となっている。すなわち、モータ電流
の平均値Ｉａと検出ピーク電流値ＩＳＰは、近い値とな
っている。
電流値（モータ電流、モータ電流平均値、シャント電
流、検出ピーク電流値）の時間変化を示すタイミングチ
ャートである。図１２は、ＰＷＭ信号のデューティー比
が５０％より大きくモータ電流が大きい場合のタイミン
グチャートである。図１２で、（ａ）はＰＷＭ信号生成
部１２２から出力されるＰＷＭ信号１２２ａの時間変化
を示し、（ｂ）はモータ１１０に流れるモータ電流ＩＭ
Ｍの時間変化、モータ電流の平均値Ｉａ、シャント電流
Ｉｓｈ、ピーク電流値検出部１２０で検出されるピーク
電流信号ＩＭ（検出ピーク電流値ＩＳＰ）を示す。この
場合には、モータ電流の平均値Ｉａとモータ電流のピー
ク値、すなわち検出ピーク電流値ＩＳＰの比ＩＳＰ／Ｉ
ａは、１に近い値となっている。すなわち、モータ電流
の平均値Ｉａと検出ピーク電流値ＩＳＰは、近い値とな
っている。
【００２２】図１３は、ＰＷＭ信号のデューティー比が
５０％より小さくモータ電流が小さい場合のタイミング
チャートである。図１３で（ａ）はＰＷＭ信号生成部１
２２から出力されるＰＷＭ信号１２２ａの時間変化を示
し、（ｂ）はモータ１１０に流れるモータ電流ＩＭＭの
時間変化、モータ電流の平均値Ｉａ、シャント電流Ｉｓ
ｈ、ピーク電流値検出部１２０で検出されるピーク電流
信号ＩＭ（検出ピーク電流値ＩＳＰ）を示す。この場合
には、モータ電流の平均値Ｉａとモータ電流のピーク
値、すなわち検出ピーク電流値ＩＳＰの比ＩＳＰ／Ｉａ
は、１よりかなり大きい値となっている。すなわち、モ
ータ電流の平均値Ｉａと検出ピーク電流値ＩＳＰは、大
きく異なった値となっている。
５０％より小さくモータ電流が小さい場合のタイミング
チャートである。図１３で（ａ）はＰＷＭ信号生成部１
２２から出力されるＰＷＭ信号１２２ａの時間変化を示
し、（ｂ）はモータ１１０に流れるモータ電流ＩＭＭの
時間変化、モータ電流の平均値Ｉａ、シャント電流Ｉｓ
ｈ、ピーク電流値検出部１２０で検出されるピーク電流
信号ＩＭ（検出ピーク電流値ＩＳＰ）を示す。この場合
には、モータ電流の平均値Ｉａとモータ電流のピーク
値、すなわち検出ピーク電流値ＩＳＰの比ＩＳＰ／Ｉａ
は、１よりかなり大きい値となっている。すなわち、モ
ータ電流の平均値Ｉａと検出ピーク電流値ＩＳＰは、大
きく異なった値となっている。
【００２３】それ故、ＰＷＭ信号のデューティー比が５
０％より小さくモータ電流が小さい場合には、フィード
バック制御に用いる検出ピーク電流値ＩＳＰがモータ電
流の平均値Ｉａと大きく異なった値であるため、最適な
フィードバック制御が行えなくなる。
０％より小さくモータ電流が小さい場合には、フィード
バック制御に用いる検出ピーク電流値ＩＳＰがモータ電
流の平均値Ｉａと大きく異なった値であるため、最適な
フィードバック制御が行えなくなる。
【００２４】図１４は、実際のモータ電流の平均値Ｉａ
に対する検出ピーク電流値ＩＳＰを示すグラフである。
図１４において、横軸はモータ電流の平均値Ｉａであ
り、縦軸は検出ピーク電流値ＩＳＰである。この特性
は、モータ電流の平均値Ｉａの小さいところでは、ＩＳ
Ｐ／Ｉａが１より大きく、また、非線型な特性となる。
に対する検出ピーク電流値ＩＳＰを示すグラフである。
図１４において、横軸はモータ電流の平均値Ｉａであ
り、縦軸は検出ピーク電流値ＩＳＰである。この特性
は、モータ電流の平均値Ｉａの小さいところでは、ＩＳ
Ｐ／Ｉａが１より大きく、また、非線型な特性となる。
【００２５】それ故、ピークホールド式のピーク電流値
検出部１２０を用いたフィードバック制御系の制御装置
１１４における従来の制御方法では、実際の制御特性
は、図１５に示すようになる。図１５では、横軸は目標
電流信号ＩＴであり、縦軸は実際に流れるモータ電流の
平均値Ｉａである。このように、モータ電流の平均値Ｉ
ａは、目標電流信号ＩＴと一致せず小さい値となってし
まう。そのため、目標電流信号ＩＴの小さいハンドルの
切り始めでは、モータ電流の平均値Ｉａが不足し狙いの
目標電流信号ＩＴ通りに出力できないため、フィーリン
グが思うようにセッティングできない。
検出部１２０を用いたフィードバック制御系の制御装置
１１４における従来の制御方法では、実際の制御特性
は、図１５に示すようになる。図１５では、横軸は目標
電流信号ＩＴであり、縦軸は実際に流れるモータ電流の
平均値Ｉａである。このように、モータ電流の平均値Ｉ
ａは、目標電流信号ＩＴと一致せず小さい値となってし
まう。そのため、目標電流信号ＩＴの小さいハンドルの
切り始めでは、モータ電流の平均値Ｉａが不足し狙いの
目標電流信号ＩＴ通りに出力できないため、フィーリン
グが思うようにセッティングできない。
【００２６】すなわち、上記のように従来の制御装置１
１４においては、ピーク電流値検出部１２０によりモー
タ電流のピーク値、すなわち検出ピーク電流値ＩＳＰを
フィードバックして制御しているため、図１５で示した
ような目標電流信号の小さい電流領域においては、実際
のアシスト電流（モータ電流の平均値）が目標とするア
シスト電流（モータ電流の平均値）よりも少なくなり、
アシストが不足するという問題がある。
１４においては、ピーク電流値検出部１２０によりモー
タ電流のピーク値、すなわち検出ピーク電流値ＩＳＰを
フィードバックして制御しているため、図１５で示した
ような目標電流信号の小さい電流領域においては、実際
のアシスト電流（モータ電流の平均値）が目標とするア
シスト電流（モータ電流の平均値）よりも少なくなり、
アシストが不足するという問題がある。
【００２７】本発明の目的は、上記問題を解決するた
め、目標電流信号が小さい領域においても目標とするア
シスト電流との差を少なくし十分な操舵力アシストを得
ることができる電動パワーステアリング装置の制御方法
を提供することである。
め、目標電流信号が小さい領域においても目標とするア
シスト電流との差を少なくし十分な操舵力アシストを得
ることができる電動パワーステアリング装置の制御方法
を提供することである。
【００２８】
【課題を解決するための手段および作用】本発明に係る
電動パワーステアリング装置の制御方法は、上記の目的
を達成するために、次のように構成される。
電動パワーステアリング装置の制御方法は、上記の目的
を達成するために、次のように構成される。
【００２９】第１の電動パワーステアリング装置の制御
方法（請求項１に対応）は、目標電流信号に応じて生成
されたＰＷＭ信号で駆動制御するモータに流れるモータ
電流のピーク値を検出し、この検出ピーク電流値に基づ
いてフィードバック制御を行う電動パワーステアリング
装置の制御方法において、検出ピーク電流値を補正し、
この補正値をフィードバック制御に用いることで特徴づ
けられる。
方法（請求項１に対応）は、目標電流信号に応じて生成
されたＰＷＭ信号で駆動制御するモータに流れるモータ
電流のピーク値を検出し、この検出ピーク電流値に基づ
いてフィードバック制御を行う電動パワーステアリング
装置の制御方法において、検出ピーク電流値を補正し、
この補正値をフィードバック制御に用いることで特徴づ
けられる。
【００３０】第１の電動パワーステアリング装置の制御
方法によれば、検出ピーク電流値を補正し、この補正値
をフィードバック制御に用いるため、モータ電流の平均
値に近い値をフィードバック値として制御するので、電
流が小さい領域、すなわち、直進時ゆっくり操舵する切
り始め時のアシスト電流が、ねらい通りの目標電流で制
御できるようになり、アシストフィールが向上する。
方法によれば、検出ピーク電流値を補正し、この補正値
をフィードバック制御に用いるため、モータ電流の平均
値に近い値をフィードバック値として制御するので、電
流が小さい領域、すなわち、直進時ゆっくり操舵する切
り始め時のアシスト電流が、ねらい通りの目標電流で制
御できるようになり、アシストフィールが向上する。
【００３１】第２の電動パワーステアリング装置の制御
方法（請求項２に対応）は、目標電流信号に応じて生成
されたＰＷＭ信号で駆動制御するモータに流れるモータ
電流のピーク値を検出し、この検出ピーク電流値に基づ
いてフィードバック制御を行う電動パワーステアリング
装置の制御方法において、モータに流れるモータ電流の
平均値に対する検出ピーク電流値の比が所定値より大き
くなるような目標電流信号の値が小さい領域でだけ、検
出ピーク電流値を補正し、この補正値をフィードバック
制御に用いることで特徴づけられる。
方法（請求項２に対応）は、目標電流信号に応じて生成
されたＰＷＭ信号で駆動制御するモータに流れるモータ
電流のピーク値を検出し、この検出ピーク電流値に基づ
いてフィードバック制御を行う電動パワーステアリング
装置の制御方法において、モータに流れるモータ電流の
平均値に対する検出ピーク電流値の比が所定値より大き
くなるような目標電流信号の値が小さい領域でだけ、検
出ピーク電流値を補正し、この補正値をフィードバック
制御に用いることで特徴づけられる。
【００３２】第２の電動パワーステアリング装置の制御
方法によれば、モータに流れるモータ電流の平均値に対
する検出ピーク電流値の比が所定値より大きくなるよう
な目標電流信号の値が小さい領域でだけ、検出ピーク電
流値を補正し、この補正値をフィードバック制御に用い
るため、補正を必要な領域でのみするようになるので、
適切な補正が行え、最適なフィードバック制御を行うこ
とができる。
方法によれば、モータに流れるモータ電流の平均値に対
する検出ピーク電流値の比が所定値より大きくなるよう
な目標電流信号の値が小さい領域でだけ、検出ピーク電
流値を補正し、この補正値をフィードバック制御に用い
るため、補正を必要な領域でのみするようになるので、
適切な補正が行え、最適なフィードバック制御を行うこ
とができる。
【００３３】第３の電動パワーステアリング装置の制御
方法（請求項３に対応）は、上記の方法において、好ま
しくは検出ピーク電流値の補正は、電流補正対応テーブ
ルに基づいて行うことで特徴づけられる。
方法（請求項３に対応）は、上記の方法において、好ま
しくは検出ピーク電流値の補正は、電流補正対応テーブ
ルに基づいて行うことで特徴づけられる。
【００３４】第３の電動パワーステアリング装置の制御
方法によれば、検出ピーク電流値の補正は、電流補正対
応テーブルに基づいて行うため、この補正値がフィード
バック制御に用いる量として最適な値となり、最適なフ
ィードバック制御を行うことができる。
方法によれば、検出ピーク電流値の補正は、電流補正対
応テーブルに基づいて行うため、この補正値がフィード
バック制御に用いる量として最適な値となり、最適なフ
ィードバック制御を行うことができる。
【００３５】第４の電動パワーステアリング装置の制御
方法（請求項４に対応）は、上記の方法において、好ま
しくは電流補正対応テーブルは、モータを用いたときの
モータに流れる電流の平均値と検出ピーク電流値との関
係から得られることで特徴づけられる。
方法（請求項４に対応）は、上記の方法において、好ま
しくは電流補正対応テーブルは、モータを用いたときの
モータに流れる電流の平均値と検出ピーク電流値との関
係から得られることで特徴づけられる。
【００３６】第４の電動パワーステアリング装置の制御
方法によれば、電流補正対応テーブルは、モータを用い
たときのモータに流れる電流の平均値と検出ピーク電流
値との関係から得られるため、その電流補正対応テーブ
ルを用いることによって得られる補正値は、最適な値と
なるので、最適なフィードバック制御を行うことができ
る。
方法によれば、電流補正対応テーブルは、モータを用い
たときのモータに流れる電流の平均値と検出ピーク電流
値との関係から得られるため、その電流補正対応テーブ
ルを用いることによって得られる補正値は、最適な値と
なるので、最適なフィードバック制御を行うことができ
る。
【００３７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態を
添付図面に基づいて説明する。
添付図面に基づいて説明する。
【００３８】電動パワーステアリング装置の構造は、図
８に示したものと基本的に同じであり、その構造ならび
に動作については前述した通りである。
８に示したものと基本的に同じであり、その構造ならび
に動作については前述した通りである。
【００３９】図１は、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の制御方法を行うための制御装置における制
御部のブロック構成図である。図１に示す制御部１は、
図９と図１０に示した従来の制御装置１１４の制御部１
１６に対して、電流検出補正部１０を追加したものであ
る。
リング装置の制御方法を行うための制御装置における制
御部のブロック構成図である。図１に示す制御部１は、
図９と図１０に示した従来の制御装置１１４の制御部１
１６に対して、電流検出補正部１０を追加したものであ
る。
【００４０】電流検出補正部１０は、入力されるピーク
電流値検出部１２０からの検出ピーク電流値ＩＳＰを減
算補正し、補正電流値（補正値）ＩＰＭを出力する。そ
して、その補正値ＩＰＭが偏差演算部１１７に入力さ
れ、フィードバック制御に用いられる。
電流値検出部１２０からの検出ピーク電流値ＩＳＰを減
算補正し、補正電流値（補正値）ＩＰＭを出力する。そ
して、その補正値ＩＰＭが偏差演算部１１７に入力さ
れ、フィードバック制御に用いられる。
【００４１】図２は、電流検出補正部１０の第１の具体
例を示す構成図である。電流検出補正部１０には、ＣＰ
Ｕ１１とメモリ１２を備えており、メモリ１２には、電
流補正対応テーブル１３と補正プログラム１４を記憶さ
せてある。
例を示す構成図である。電流検出補正部１０には、ＣＰ
Ｕ１１とメモリ１２を備えており、メモリ１２には、電
流補正対応テーブル１３と補正プログラム１４を記憶さ
せてある。
【００４２】電流補正対応テーブル１３は、減算補正に
必要なピーク電流値検出部１２０で検出される各検出ピ
ーク電流値ＩＳＰに対するモータ電流の平均値Ｉａの関
係を示すグラフから求められたテーブルである。具体的
には、例えば、図１４におけるグラフの各検出ピーク電
流値ＩＳＰにおけるモータ電流の平均値Ｉａとの差を求
め、その差を電流補正量Ｄとして、各検出ピーク電流値
ＩＳＰと電流補正量Ｄの対応に関するテーブルである。
図３は、その電流補正対応テーブル１３をグラフ化した
ものである。
必要なピーク電流値検出部１２０で検出される各検出ピ
ーク電流値ＩＳＰに対するモータ電流の平均値Ｉａの関
係を示すグラフから求められたテーブルである。具体的
には、例えば、図１４におけるグラフの各検出ピーク電
流値ＩＳＰにおけるモータ電流の平均値Ｉａとの差を求
め、その差を電流補正量Ｄとして、各検出ピーク電流値
ＩＳＰと電流補正量Ｄの対応に関するテーブルである。
図３は、その電流補正対応テーブル１３をグラフ化した
ものである。
【００４３】補正プログラム１４は、検出ピーク電流値
ＩＳＰから補正電流値ＩＰＭを求めるためのプログラム
であり、そのフローチャートを図４で示す。電流検出補
正部１０にピーク電流値検出部１２０から検出ピーク電
流値ＩＳＰが入力されると（ステップＳＴ１０）、ＣＰ
Ｕ１１により、その検出ピーク電流ＩＳＰに対応する電
流補正量Ｄをメモリの補正対応テーブル１３から検索し
（ステップＳＴ１１）、次の（１）式で示した演算を行
うことにより（ステップＳＴ１２）、補正電流値ＩＰＭ
を求め出力する（ステップＳＴ１３）。
ＩＳＰから補正電流値ＩＰＭを求めるためのプログラム
であり、そのフローチャートを図４で示す。電流検出補
正部１０にピーク電流値検出部１２０から検出ピーク電
流値ＩＳＰが入力されると（ステップＳＴ１０）、ＣＰ
Ｕ１１により、その検出ピーク電流ＩＳＰに対応する電
流補正量Ｄをメモリの補正対応テーブル１３から検索し
（ステップＳＴ１１）、次の（１）式で示した演算を行
うことにより（ステップＳＴ１２）、補正電流値ＩＰＭ
を求め出力する（ステップＳＴ１３）。
【００４４】
【数１】ＩＰＭ＝ＩＳＰ−Ｄ （１）
【００４５】次に、図１に示す制御部１を有する制御装
置での制御方法を説明する。図１で示される偏差演算部
１１７は、図９で示した目標電流決定部１１５から出力
される目標電流信号ＩＴと電流検出補正部１０からの補
正電流値ＩＰＭとの偏差を求め、その値を偏差信号１１
７ａとして出力する。その偏差信号１１７ａが入力され
たモータ運転制御部１１８は、従来と同様にして駆動制
御信号１２２ａをモータ駆動部１１９に出力する。それ
により、モータ駆動部１１９は従来と同様にモータを駆
動する。
置での制御方法を説明する。図１で示される偏差演算部
１１７は、図９で示した目標電流決定部１１５から出力
される目標電流信号ＩＴと電流検出補正部１０からの補
正電流値ＩＰＭとの偏差を求め、その値を偏差信号１１
７ａとして出力する。その偏差信号１１７ａが入力され
たモータ運転制御部１１８は、従来と同様にして駆動制
御信号１２２ａをモータ駆動部１１９に出力する。それ
により、モータ駆動部１１９は従来と同様にモータを駆
動する。
【００４６】そのときのモータに流れる電流は、図１で
示したピークホールド式のピーク電流値検出部１２０で
検出される。その検出ピーク電流値ＩＳＰは、電流検出
補正部１０に送られる。検出ピーク電流値ＩＳＰが入力
されると電流検出補正部１０は、補正プログラム１４に
従って動作し、ＣＰＵ１１により、その検出ピーク電流
値ＩＳＰに対応する電流補正量Ｄをメモリの電流補正対
応テーブル１３から検索し、（１）式で示した演算を行
うことにより、補正電流値（補正値）ＩＰＭを求め出力
する。
示したピークホールド式のピーク電流値検出部１２０で
検出される。その検出ピーク電流値ＩＳＰは、電流検出
補正部１０に送られる。検出ピーク電流値ＩＳＰが入力
されると電流検出補正部１０は、補正プログラム１４に
従って動作し、ＣＰＵ１１により、その検出ピーク電流
値ＩＳＰに対応する電流補正量Ｄをメモリの電流補正対
応テーブル１３から検索し、（１）式で示した演算を行
うことにより、補正電流値（補正値）ＩＰＭを求め出力
する。
【００４７】その補正電流値ＩＰＭを偏差演算部１１７
に入力し、目標電流信号ＩＴとの偏差を演算し、従来の
制御部１１６と同様、その偏差が小さくなるように、制
御部１により最終出力をモータ駆動部１１９に送信す
る。それにより、目標電流に対して、線形な電流出力特
性が得られる。
に入力し、目標電流信号ＩＴとの偏差を演算し、従来の
制御部１１６と同様、その偏差が小さくなるように、制
御部１により最終出力をモータ駆動部１１９に送信す
る。それにより、目標電流に対して、線形な電流出力特
性が得られる。
【００４８】そのときの制御特性、すなわち、本実施形
態の制御方法を用いたときの目標電流に対するモータ電
流の特性を示すグラフを図５のＬ１により示す。横軸
は、目標電流値であり、縦軸は、モータ電流の平均値を
示す。目標電流値に対して、リニアな電流出力特性が得
られていることが分かる。Ｌ２は比較のための従来の制
御方法を用いたときの制御特性である。
態の制御方法を用いたときの目標電流に対するモータ電
流の特性を示すグラフを図５のＬ１により示す。横軸
は、目標電流値であり、縦軸は、モータ電流の平均値を
示す。目標電流値に対して、リニアな電流出力特性が得
られていることが分かる。Ｌ２は比較のための従来の制
御方法を用いたときの制御特性である。
【００４９】このように、この制御方法により、目標電
流信号に対して、リニアな電流出力特性が得られるた
め、セッティングする際に、特にハンドルの切り始めの
初期領域で狙い通りの操舵力アシストがセッティングで
きるようになる。
流信号に対して、リニアな電流出力特性が得られるた
め、セッティングする際に、特にハンドルの切り始めの
初期領域で狙い通りの操舵力アシストがセッティングで
きるようになる。
【００５０】図６は、電流検出補正部の第２の具体例を
示す構成図である。この第２の具体例では、モータに流
れる電流の平均値Ｉａに対する検出ピーク電流値ＩＳＰ
の比が所定値より大きくなるような目標電流信号の値が
小さい領域でだけ、検出ピーク電流を減算補正し、この
補正電流値ＩＳＰをフィードバック制御に用いるように
したものである。
示す構成図である。この第２の具体例では、モータに流
れる電流の平均値Ｉａに対する検出ピーク電流値ＩＳＰ
の比が所定値より大きくなるような目標電流信号の値が
小さい領域でだけ、検出ピーク電流を減算補正し、この
補正電流値ＩＳＰをフィードバック制御に用いるように
したものである。
【００５１】電流検出補正部２０には、ＣＰＵ２１とメ
モリ２２を備えており、メモリ２２には、電流補正対応
テーブル２３とピーク電流値−モータ電流平均値対応テ
ーブル２４と補正プログラム２５を記憶させてある。
モリ２２を備えており、メモリ２２には、電流補正対応
テーブル２３とピーク電流値−モータ電流平均値対応テ
ーブル２４と補正プログラム２５を記憶させてある。
【００５２】電流補正対応テーブル２３は、第１の具体
例で示した補正対応テーブルと同様のものである。ピー
ク電流値−モータ電流平均値対応テーブル２４は、ピー
ク電流検出部１２０で検出される各検出ピーク電流値Ｉ
ＳＰに対するモータ電流の平均値Ｉａのテーブルであ
る。
例で示した補正対応テーブルと同様のものである。ピー
ク電流値−モータ電流平均値対応テーブル２４は、ピー
ク電流検出部１２０で検出される各検出ピーク電流値Ｉ
ＳＰに対するモータ電流の平均値Ｉａのテーブルであ
る。
【００５３】補正プログラム２５は、図７で示すフロー
チャートに従って実行するプログラムである。電流検出
補正部２０にピーク電流値検出部１２０から検出ピーク
電流値ＩＳＰが入力されると（ステップＳＴ２０）、Ｃ
ＰＵ２１により、その検出ピーク電流値ＩＳＰに対応す
るモータ電流の平均値Ｉａを検索し（ステップＳＴ２
１）、ＩＳＰ／Ｉａを計算し（ステップＳＴ２２）、も
し、その値が所定の値ｋより小さい場合は、検出ピーク
電流値ＩＳＰをそのまま出力する（ステップＳＴ２
３）。また、Ｉｐ／Ｉａが所定の値以上である場合、Ｃ
ＰＵ２１により、その検出ピーク電流値ＩＳＰに対応す
る補正量Ｄをメモリ２２の電流補正対応テーブル２３か
ら検索し（ステップＳＴ２４）、（１）式で示した演算
を行うことにより（ステップＳＴ２５）、補正電流値Ｉ
ＰＭを求め出力する（ステップＳＴ２６）。ここで、所
定の値ｋとして、フィーリングを損なわない程度、１に
近い値、例えば１．１に設定する。
チャートに従って実行するプログラムである。電流検出
補正部２０にピーク電流値検出部１２０から検出ピーク
電流値ＩＳＰが入力されると（ステップＳＴ２０）、Ｃ
ＰＵ２１により、その検出ピーク電流値ＩＳＰに対応す
るモータ電流の平均値Ｉａを検索し（ステップＳＴ２
１）、ＩＳＰ／Ｉａを計算し（ステップＳＴ２２）、も
し、その値が所定の値ｋより小さい場合は、検出ピーク
電流値ＩＳＰをそのまま出力する（ステップＳＴ２
３）。また、Ｉｐ／Ｉａが所定の値以上である場合、Ｃ
ＰＵ２１により、その検出ピーク電流値ＩＳＰに対応す
る補正量Ｄをメモリ２２の電流補正対応テーブル２３か
ら検索し（ステップＳＴ２４）、（１）式で示した演算
を行うことにより（ステップＳＴ２５）、補正電流値Ｉ
ＰＭを求め出力する（ステップＳＴ２６）。ここで、所
定の値ｋとして、フィーリングを損なわない程度、１に
近い値、例えば１．１に設定する。
【００５４】この電流検出補正部２０を用いた場合、モ
ータに流れる電流の平均値Ｉａに対する検出ピーク電流
値ＩＳＰの比が所定値ｋより大きくなるような目標電流
信号が小さい領域でだけ、検出ピーク電流値ＩＳＰを減
算補正し、この補正電流値ＩＰＭをフィードバック制御
に用いるため、補正を必要な領域でのみするようになる
ので、適切な補正が行え、最適なフィードバック制御を
行うことができる。
ータに流れる電流の平均値Ｉａに対する検出ピーク電流
値ＩＳＰの比が所定値ｋより大きくなるような目標電流
信号が小さい領域でだけ、検出ピーク電流値ＩＳＰを減
算補正し、この補正電流値ＩＰＭをフィードバック制御
に用いるため、補正を必要な領域でのみするようになる
ので、適切な補正が行え、最適なフィードバック制御を
行うことができる。
【００５５】なお、本実施形態では、検出ピーク電流値
からモータ電流の平均値を減じた値を電流補正量とした
電流補正対応テーブルに用いたことから、補正として減
算補正を行うように説明したが、補正として減算補正に
限らない。すなわち、モータ電流の平均値から検出ピー
ク電流値を減じた値を電流補正量とした電流補正対応テ
ーブルを用いた場合には、加算補正を行い、検出ピーク
電流値をモータ電流の平均値で割った値を電流補正量と
した電流補正対応テーブルを用いた場合には、除算補正
を行い、モータ電流の平均値を検出ピーク電流値で割っ
た値を電流補正量とした電流補正対応テーブルを用いた
場合には、乗算補正を行うようにすることができる。
からモータ電流の平均値を減じた値を電流補正量とした
電流補正対応テーブルに用いたことから、補正として減
算補正を行うように説明したが、補正として減算補正に
限らない。すなわち、モータ電流の平均値から検出ピー
ク電流値を減じた値を電流補正量とした電流補正対応テ
ーブルを用いた場合には、加算補正を行い、検出ピーク
電流値をモータ電流の平均値で割った値を電流補正量と
した電流補正対応テーブルを用いた場合には、除算補正
を行い、モータ電流の平均値を検出ピーク電流値で割っ
た値を電流補正量とした電流補正対応テーブルを用いた
場合には、乗算補正を行うようにすることができる。
【００５６】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、次の効果を奏する。
れば、次の効果を奏する。
【００５７】検出ピーク電流値を補正しモータ電流の平
均値に近い値をフィードバック値として制御するため、
目標電流が小さい電流領域、すなわち、直進時ゆっくり
操舵するハンドル切り始め時のアシスト電流が、ねらい
通りの目標電流で制御できるようになり、アシストフィ
ーリングが向上する。また、目標電流通りの電流が流れ
るようになるためセッティングが容易になる。
均値に近い値をフィードバック値として制御するため、
目標電流が小さい電流領域、すなわち、直進時ゆっくり
操舵するハンドル切り始め時のアシスト電流が、ねらい
通りの目標電流で制御できるようになり、アシストフィ
ーリングが向上する。また、目標電流通りの電流が流れ
るようになるためセッティングが容易になる。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の制
御方法を行うための制御装置における制御部のブロック
構成図である。
御方法を行うための制御装置における制御部のブロック
構成図である。
【図２】電流検出補正部の第１の具体例を示す構成図で
ある。
ある。
【図３】各検出ピーク電流と電流補正量との関係を示す
テーブルをグラフ化した図である。
テーブルをグラフ化した図である。
【図４】補正プログラムのフローチャートである。
【図５】本実施形態の制御方法を用いたときの目標電流
に対するモータ電流の特性を示すグラフである。
に対するモータ電流の特性を示すグラフである。
【図６】電流検出補正部の第２の具体例を示す構成図で
ある。
ある。
【図７】補正プログラムのフローチャートである。
【図８】電動パワーステアリング装置の模式構造図であ
る。
る。
【図９】従来の電動パワーステアリング装置の制御機構
を示す図である。
を示す図である。
【図１０】従来の制御部のブロック構成図である。
【図１１】ピーク電流値検出部とモータ駆動回路とモー
タとバッテリ電源の回路構成を示す図である。
タとバッテリ電源の回路構成を示す図である。
【図１２】各電流値の時間変化を示すタイミングチャー
トである。
トである。
【図１３】各電流値の時間変化を示すタイミングチャー
トである。
トである。
【図１４】実際のモータ電流の平均値に対する検出ピー
ク電流値を示すグラフである。
ク電流値を示すグラフである。
【図１５】従来の制御方法を用いたときの目標電流に対
するモータ電流の特性を示すグラフである。
するモータ電流の特性を示すグラフである。
１０ 電流検出補正部
１１ ＣＰＵ
１２ メモリ
１３ 補正対応テーブル
１４ 補正プログラム
２０ 電流検出補正部
２１ ＣＰＵ
２２ メモリ
２３ 電流補正対応テーブル
２４ ピーク電流値−モータ電流平均値対応テ
ーブル ２５ 補正プログラム １１０ モータ １１２ 手動操舵トルク検出部 １１４ 制御装置 １１５ 目標電流決定部 １１６ 制御部 １１７ 偏差演算部 １１８ モータ運転制御部 １１９ モータ駆動部 １２０ ピーク電流値検出部
ーブル ２５ 補正プログラム １１０ モータ １１２ 手動操舵トルク検出部 １１４ 制御装置 １１５ 目標電流決定部 １１６ 制御部 １１７ 偏差演算部 １１８ モータ運転制御部 １１９ モータ駆動部 １２０ ピーク電流値検出部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 鯉渕 宏之
埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会
社本田技術研究所内
(72)発明者 田巻 明宏
栃木県宇都宮市平出工業団地18−７ 株式
会社ネステック内
Ｆターム(参考） 3D033 CA03 CA16 CA20 CA21
Claims (4)
- 【請求項１】 目標電流信号に応じて生成されたＰＷＭ
信号で駆動制御するモータに流れるモータ電流のピーク
値を検出し、この検出ピーク電流値に基づいてフィード
バック制御を行う電動パワーステアリング装置の制御方
法において、 前記検出ピーク電流値を補正し、この補正値を前記フィ
ードバック制御に用いることを特徴とする電動パワース
テアリング装置の制御方法。 - 【請求項２】 目標電流信号に応じて生成されたＰＷＭ
信号で駆動制御するモータに流れるモータ電流のピーク
値を検出し、この検出ピーク電流値に基づいてフィード
バック制御を行う電動パワーステアリング装置の制御方
法において、 前記モータに流れるモータ電流の平均値に対する前記検
出ピーク電流値の比が所定値より大きくなるような前記
目標電流信号の値が小さい領域でだけ、前記検出ピーク
電流値を補正し、この補正値を前記フィードバック制御
に用いることを特徴とする電動パワーステアリング装置
の制御方法。 - 【請求項３】 前記検出ピーク電流値の補正は、電流補
正対応テーブルに基づいて行うことを特徴とする請求項
１または２記載の電動パワーステアリング装置の制御方
法。 - 【請求項４】 前記電流補正対応テーブルは、前記モー
タを用いたときの前記モータに流れる電流の平均値と前
記検出ピーク電流値との関係から得られることを特徴と
する請求項３記載の電動パワーステアリング装置の制御
方法。
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- 2001-11-05 JP JP2001339301A patent/JP3886780B2/ja not_active Expired - Fee Related
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2003
- 2003-03-17 US US10/391,057 patent/US6856872B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005070746A1 (de) * | 2004-01-27 | 2005-08-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen eines zeitlichen mittelwertes eines pulsbreitenmodulierten stroms eines elektromotors |
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| US20040186641A1 (en) | 2004-09-23 |
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