JP2003131740A

JP2003131740A - 同期制御方法及び同期制御装置

Info

Publication number: JP2003131740A
Application number: JP2001327315A
Authority: JP
Inventors: Kentaro Fujibayashi; 謙太郎藤林; Tetsuo Hishikawa; 哲夫菱川; Takashi Idei; 敬出射
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2001-10-25
Filing date: 2001-10-25
Publication date: 2003-05-09
Anticipated expiration: 2021-10-25
Also published as: EP1308809A3; DE60235061D1; EP1308809B1; JP3665008B2; US20030090230A1; EP1308809A2; US6888334B2

Abstract

(57)【要約】【課題】マスタ軸に対してスレーブ軸を任意のパター
ンで同期させて移動させることができ、かつ、繰り返し
も容易にできるようにした。【解決手段】前記スレーブ軸の変位データｙを基準変
数ｘ登録しておく。モーションプログラムまたはシーケ
ンスプログラムにより、前記変位データｙの任意の一部
あるいは全部を実行区間（区間１，区間２、…）として
基準変数ｘで指定し、該基準変数ｘとマスタ軸の位置の
関係を指定する。さらに、指定した実行区間を一つない
し複数個を任意の順序で指定する。マスタ軸の位置に対
する基準変数ｘを求め該基準変数ｘに対するスレーブ軸
の変位データｙを読み出し，その変位データｙに基づい
てスレーブ軸をマスタ軸の位置に対応させて位置決めす
る。マスタ軸の位置に対する基準変数の関係を選択設定
することにより、マスタ軸に対して任意のスレーブ軸の
同期動作パターンを容易に選択できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】同期制御を行う産業機械、工
作機械等の２以上の可動軸を同期運転するための同期制
御方法お呼び同期制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の同期制御方法では、１つの可動軸
をマスタ軸とし、該マスタ軸に同期して他の可動軸をス
レーブ軸として駆動制御している。この場合、マスタ軸
の位相０°から始まり１回転するまでのマスタ軸の位相
に対応してスレーブ軸の変位が決まっている。そのた
め、スレーブ軸は同じ動作の繰り返ししかできず、機械
の状態に合わせて途中からスレーブ軸の動作を変えた
り、特定の動作を繰り返したりすることができない。図
１は、このマスタ軸が３６０°で１回転する場合のマス
タ軸１回転の各位相θに対応したスレーブ軸の変位ｙを
表した例である。また、図２は、このマスタ軸の位相θ
に対応するスレーブ軸の変位ｙを記憶するデータテーブ
ルの説明図である。この図１、図２に示すように、時々
刻々変化するマスタ軸の位相θに対応してスレーブ軸の
位置ｙを対応する位置に位置決めするようにしている。
マスタ軸は通常回転軸で構成され、その回転角が３６０
°を越えると０°に戻ることから、まったく同じ動作を
繰り返し行うことができる。

【０００３】また、スレーブ軸の動作がマスタ軸の各回
転毎に異なる場合、複数回転の全てのデータを入れる必
要があり、データが膨大になる。さらに、別の変位デー
タを呼び出すサブプログラム方式という方法も公知であ
るが、この方法は、呼び出しのための処理が必要なた
め、変位データのつなぎ目でパルスが途切れてしまい、
変位データのつなぎ目での加工や動作が滑らかにならな
い欠点がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の同期制御方法では、マスタ軸の０度の角度からマスタ
軸１回転に合わせてスレーブ軸の位置を同期させるもの
であることから、マスタ軸の途中、すなわち、機械の状
態に合わせて途中からスレーブ軸の動作を変えたり、特
定の動作を繰り返したりすることができないという欠点
がある。また、繰り返し部分も指定しなければならずデ
ータが膨大になるという問題点もある。

【０００５】なお、繰り返しデータはサブプログラムに
して呼び出す方式、あるいは、データを複数に分割する
方式はあるが、データが固定化されてしまい、運転状態
を変化させる場合、対応できず融通が効かない。そこ
で、本発明は、マスタ軸に対してスレーブ軸を任意のパ
ターンで同期させて移動させることができ、かつ、繰り
返しも容易にできるようにした同期制御方法お呼び装置
を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、マスタ軸と、
該マスタ軸の位置に対応する位置に位置決めすべきスレ
ーブ軸とを有する機械に対する同期制御方法及び装置に
おいて、前記スレーブ軸の変位データを記憶手段に登録
しておき、モーションプログラムまたはシーケンスプロ
グラムにより、前記変位データの任意の一部あるいは全
部を実行区間として指定するとともに、前記指定した実
行区間を一つないし複数個を任意の順序で指定し、指定
された実行区間の変位データに基づいて、位置決め手段
でスレーブ軸を時々刻々変化するマスタ軸の位置に対応
させて位置決めするようにした同期制御方法及び装置で
ある。実行区間の繰り返し回数を指定することにより、
ある実行区間を複数回繰り返すことができるようにす
る。さらに、実行区間および繰り返し回数のパターンは
複数指定できる。これにより、アプローチ−加工・作業
動作−退避の工程によるスレーブ軸の動作パターンの切
り換えや、加工物の変更にともない途中からスレーブ軸
の動作を変えるアプリケーションにも適用可能とした。

【０００７】さらに、実行区間および繰り返し回数のパ
ターンを複数指定した場合、パターンの切り換え時にス
レーブ軸の変位差がある場合は、次のパターンを変位差
がなくなるように上下にシフトし、滑らかに次のパター
ンへ切り換えるようにした。また、パターンの切り換え
時に次のパターンの実行区間が連続していない場合は、
次のパターンまで直線的に移動するようにもした。特
に、前記スレーブ軸の変位データは、基準変数の関数と
して登録しておき、マスタ軸の位置と基準変数の関係を
設定することにより、マスタ軸とスレーブ軸の同期関係
を取るようにした。その一態様として、基準変数の各値
に対してスレーブ軸の変位データを設定登録しておき、
マスタ軸の位置と基準変数の値との関係を設定すること
により、マスタ軸とスレーブ軸の同期関係を取るように
した。また、マスタ軸の位置と基準変数の値との関係
は、モーションプログラムまたはシーケンスプログラム
により、前記実行区間の基準変数領域とマスタ軸の位置
領域を関係付けるようにした。または、前記実行区間の
基準変数領域とマスタ軸の実行開始位置とマスタ軸の単
位移動量に対する基準変数の変化量により関係付けるこ
とにより実行区間の基準変数領域とマスタ軸の位置領域
を関係付けるようにした。

【０００８】

【発明の実施の形態】図３は、本発明の一実施形態にお
けるスレーブ軸の変位状態を表す図である。本発明にお
いては、マスタ軸の位置とスレーブ軸変位を関係付ける
基準変数ｘを設け、スレーブ軸変位ｙはこの基準変数ｘ
の関数として設定登録される。図３に示すような基準変
数ｘに対するスレーブ軸の変位ｙは、図４に示すような
データテーブルＤＴに格納記憶される。

【０００９】また、マスタ軸の位置θ（マスタ軸の位置
は０度から３６０＝０度までの角度としており，以下位
相という）と基準変数ｘは、リニアな関係に設定するも
ので、例えば、マスタ軸位相θが０度のとき基準変数ｘ
は０、マスタ軸位相θが５０度のとき基準変数ｘは５０
として対応させる。すなわち、マスタ軸位相θと基準変
数ｘは対応関係を持たせる。これによって、マスタ軸位
相θとこのマスタ軸位相に対応するスレーブ軸変位ｙ
は、基準変数ｘを媒介して得られることになる。

【００１０】また、基準変数ｘが「０」から「１０８
３」まで変化する間に、スレーブ軸変位ｙが、図３、図
４に示すように変化するように設定登録したとき、マス
タ軸に同期してスレーブ軸を駆動する場合、基準変数ｘ
とマスタ軸位相θを対応付けて、基準変数ｘが「０」か
ら「１０８２」まで、１回、またはこれを繰り返して、
実行すれば、図１、図２に示した従来の同期制御と同様
に、マスタ軸の移動に同期してスレーブ軸が１つのパタ
ーンで移動するものとなる。

【００１１】しかし、本発明においては、図３、図４に
示すように、この設定登録された基準変数ｘに対するス
レーブ軸変位ｙのパターンを区間わけして、各区間毎の
同期制御、各区間の組み合わせによる同期制御、任意に
指定された区間の繰り返し同期制御等を実行できるもの
である。

【００１２】例えば、マスタ軸とスレーブ軸を同期して
加工・作業等を行う場合、アプローチ区間に続いて加
工、作業区間があり、最後に退避区間があるような場
合、図３、図４に示すように、区間１、区間２、区間３
と三つの区間に分け、基準変数ｘが０から１５０までの
区間１をアプローチ区間とし、基準変数ｘが１５０から
８７２までの区間２を加工、作業動作の区間とし、基準
変数ｘが８７２から１０８３までの区間３を退避の区間
とし、アプローチ区間の区間１と退避区間の区間３は最
初と終わりに夫々１回行い、加工、作業区間の区間２を
複数回（例えば１０回）行うような場合で、マスタ軸が
３６０°で１回転し、マスタ軸が１回転する間にスレー
ブ軸の変位データを３６１点使用する場合、つまりマス
タ軸１°おきのデータを使用する場合、次のように同期
制御のモーションプログラム指令またはシーケンスプロ
グラムの指令で行う。なお、このプログラムをモーショ
ンプログラム１という。

【００１３】Ｇ０５Ｐ２３０１０Ｑ０Ｒ１５０Ｓ０Ｔ１Ｌ１Ｇ０５Ｐ２３０１０Ｑ１５０Ｒ８７２Ｓ１５０Ｔ２Ｌ１０Ｇ０５Ｐ２３０１０Ｑ８７２Ｒ１０８３Ｓ１５０Ｔ１Ｌ１このプログラム指令において、「Ｇ０５Ｐ２３０１
０」は、同期制御コマンドを意味し、「Ｑ」は同期制御
実行区間の開始基準変数番号、「Ｒ」は同期制御実行区
間の終了基準変数番号、「Ｓ」は同期制御開始位置（マ
スタ軸の位相）、「Ｔ」は変位データのピッチ、「Ｌ」
は繰り返し回数を指定するものである。

【００１４】このように実行区間の指定は開始基準変数
番号と終了基準変数番号をそれぞれＱ，Ｒのアドレスで
指定し、またマスタ軸との対応づけとして開始位置（区
間の切り換え位置）をマスタ軸の位相で指定する。さら
に、同期を開始するマスタ軸の位置(マスタ軸位相)を示
すアドレスはＳを使用する。またマスタ軸１回転あたり
に使用するスレーブ軸の変位データ点数（この例では３
６１点）と、図４に示すデータテーブルＤＴのスレーブ
軸変位データの点数を関連付けるためにスレーブ軸変位
データのピッチをＴで指定する。例えばＴ１であればス
レーブ軸変位データｙのピッチは１となるので基準変数
ｘとマスタ軸位相θは１対１に対応する。また、Ｔ２で
あればスレーブ軸変位データｙのピッチは２となり基準
変数ｘの１つおきのスレーブ軸変位データｙとマスタ軸
の位相θが対応させられることを意味する。

【００１５】このモーションプログラムの起動により、
マスタ軸が位相０°から＋方向に任意の速度で回転する
場合、スレーブ軸は次のように動作する。・アプローチ工程区間１（０〜１５０）をマスタ軸位相０°〜１５０°に
対するスレーブ軸の変位データとみなして同期制御を１
サイクル行う。すなわち、「Ｓ０」であるので、このア
プローチ工程の開始のマスタ軸位相は「０°」であり、
かつ、「Ｑ０」であることから、このアプローチ工程の
開始基準変数が「０」となり、アプローチ工程の開始
は、マスタ軸位相は「０°」であり、開始基準変数ｘが
「０」のスレーブ軸変位データｙが対応することを意味
する。さらに、「Ｔ１」であるから、マスタ軸位相が
「１°」変化する毎に基準変数ｘは「１」変化し、スレ
ーブ軸の変位もそれに対応して変化することになる。そ
して、「Ｒ１５０」で「Ｌ１」であるから、このアプロ
ーチ工程の終了は基準変数ｘが「１５０」となったとき
であり、しかも、このアプローチ工程の区間１の処理は
１回のみ行われることとなる。よって、マスタ軸の位相
が０度から１５０度に変化する間に、基準変数ｘは０か
ら１５０まで変化し、それに応じて読み出され指令され
るスレーブ軸の変位ｙは図４のデータテーブルＤＴに示
すように、０から７０００まで変化することになる。・加工・作業動作工程区間２は、「Ｑ１５０」、「Ｒ８７２」であることか
ら、基準変数ｘが１５０から８７２までの区間であり、
「Ｔ２」と指令されピッチが２であることから、マスタ
軸位相が１度変化する毎に基準変数ｘが１つとび毎に指
定され、それに対応するスレーブ軸の変位データｙが読
み出され指令されることになる。従って、マスタ軸位相
が１５０°、１５１°、１５２°…と変化したとき、基
準変数ｘは、１５０、１５２、１５４…と一つおきに指
定され、それに対応するスレーブ軸変位ｙが指令される
ことになる。よって、マスタ軸位相１５０°〜３６０°
〜１５０°のマスタ軸の１回転で、基準変数は１５０か
ら８７２まで変化して、夫々のスレーブ軸変位データｙ
が出力される。そして、「Ｌ１０」とプログラムされて
いるから、マスタ軸が駆動され、このマスタ軸位相１５
０°〜３６０°〜１５０°、対応する基準変数ｘの１５
０〜８７２が指定され、この基準変数ｘに対して設定さ
れているスレーブ軸変位データｙの７０００〜７０００
の位置にスレーブ軸が夫々駆動されて区間２の処理の同
期制御が１０サイクル行われることになる。・退避工程区間３では、マスタ軸位相θが１５０°から基準変数ｘ
の８７２スレーブ軸変位データｙが読み出され、マスタ
軸位相θが１°増加する毎に基準変数ｘも１増加して、
スレーブ軸変位データｙが読み出される。この動作処理
を１回だけ実施する。

【００１６】ここでは説明の簡略上、マスタ軸が位相０
°から＋方向に回転するとしたが、スタート位置は３６
０°内のどこからでもよい。マスタ軸の位相が開始位置
に達するまでは、スレーブ軸は停止したままとなる。ま
た上述した例では、＋方向を前提にアプローチ−加工・
作業動作−退避という工程の動作を行うようにしたもの
であるが、マスタ軸を−方向に回転しても同期制御は行
わせることができる。この場合には、−方向に回転する
ことを考慮した変位データテーブルＤＴを作成しておく
必要がある。

【００１７】以上のように、マスタ軸位相θに対する基
準変数ｘに対応させて区間を設定できることから、図４
に示すようなデータテーブルＤＴがある場合、このデー
タテーブルＤＴを利用して、任意の区間を指定して、マ
スタ軸に同期されてスレーブ軸をこのデータテーブルＤ
Ｔで設定された変位に移動させることができるものとな
る。

【００１８】図５は、図３で区間２の一部分を区間４と
して、これを加工工程２としたときの説明図であり、図
６は、図４に示したデータテーブルＤＴにおいて、各区
間１〜４を示す図である。そこで、区間１のアプローチ
処理を実行した後、区間２の加工処理１をピッチ２で１
０回行い、次に区間４の加工処理２をピッチ１で５回行
い、その後、区間３の退避工程を実行するものとする
と、同期制御のモーションプログラム指令またシーケン
スプログラム指令は次のようになる。なお、このプログ
ラムをモーションプログラム２という。Ｇ０５Ｐ２３０１０Ｑ０ R１５０Ｓ０ T１Ｌ１ …… 区間１を１回実行Ｇ０５Ｐ２３０１０Ｑ１５０ R８７２Ｓ１５０ T２Ｌ１０ …… 区間２を１０回繰り返し実行Ｇ０５Ｐ２３０１０Ｑ２００ R５６１Ｓ１５０ T１Ｌ５ …… 区間４を５回繰り返し実行Ｇ０５Ｐ２３０１０Ｑ８７２ R１０８３Ｓ２００ T１Ｌ１ … 区間３を１回実行このモーションプログラムの起動により、マスタ軸が位
相０°から＋方向に任意の速度で回転する場合、スレー
ブ軸は次のように動作する。・アプローチ工程区間１の基準変数ｘが０〜１５０に対して設定されてい
るスレーブ軸変位データｙをマスタ軸位相０°〜１５０
°に対するスレーブ軸の変位データとみなして同期制御
を１サイクル行う。・加工工程１区間２の基準変数ｘが１５０〜８７２に対して設定され
ているスレーブ軸変位データｙをマスタ軸位相１５０°
〜３６０°〜１５０°に対するスレーブ軸の変位データ
とみなして同期制御を１０サイクル行う。ただし変位デ
ータはピッチが２なので一つおきに読み取られる。・加工工程２区間４の基準変数ｘが２００〜５６１に対して設定され
ているスレーブ軸変位データｙをマスタ軸位相１５０°
〜３６０°〜１５０°に対するスレーブ軸の変位データ
とみなして同期制御を５サイクル行う。このときのピッ
チは１なのでマスタ軸の位相に１対１対応する。

【００１９】ここで、区間２の終点と区間４の始点は段
差が生じており変位データが連続していない。この場合
は区間４の始点での変位データが区間２の終点での変位
データと等しくなるように区間４すべての変位データを
負の方向にシフトする。

【００２０】さらに区間４の終点は始点と一致していな
いので、区間４を繰り返し実行するときは、終点までき
たらさらに区間４のスレーブ軸の変位ｙを負の方向へシ
フトして終点と始点を一致させる。従って加工する度に
スレーブ軸の変位は負の方向へと落ち込んでいく。

【００２１】退避工程区間３の基準変数ｘが８７２〜１０８３に対して設定さ
れているスレーブ軸変位データｙをマスタ軸位相２００
°〜３６０°〜５０°に対するスレーブ軸の変位データ
とみなして同期制御を１サイクル行う。ここで、区間４
の終点は１５０°で区間３の始点は２００°なので１５
０°〜２００°までの変位データが存在しない。この場
合は、マスタ軸位相θが区間３の始点に達するまで、ス
レーブ軸を停止して待つか、マスタ軸位相θが区間３の
始点に達するまでの間に区間４の終点（１５０°のスレ
ーブ軸変位）と区間３の始点（２００°のスレーブ軸変
位）を結ぶ直線上を移動するようにする。

【００２２】図７は複数のスレーブ軸を制御する制御装
置の一構成例を説明するブロック図である。第１スレー
ブ軸、第２スレーブ軸、第３スレーブ軸は、別個のスレ
ーブ軸とすることも、あるいは、同一のスレーブ軸とす
ることもできる。

【００２３】各スレーブ軸について同期制御を適用する
か否かの制御は、同期信号によって選択できる。図７に
おいて、マスタ軸側は、マスタ軸分配処理部１０ｂと加
減速制御部１０ｃとディジタルサーボ回路１０ｄとサー
ボモータ１０ｅとを備える。加減速制御部１０ｃは、制
御部１０ａが備えるマスタ軸分配処理部１０ｂから出力
される信号を受けてサーボモータ１０ｅを駆動し、マス
タ軸を駆動する。

【００２４】一方、スレーブ側は、第１，２，３スレー
ブ分配処理部２１ｂ，２２ｂ，２３ｂと加減速制御部２
１ｃ，２２ｃ，２３ｃとディジタルサーボ回路２１ｄ，
２２ｄ，２３ｄとサーボモータ２１ｅ，２２ｅ，２３ｅ
とを備える。第１，２，３スレーブ分配処理部２１ｂ，
２２ｂ，２３ｂは、マスタ分配処理部１０ｂから出力さ
れる信号を受け、各マスタ軸に応じた信号を形成し加減
速制御部２１ｃ，２２ｃ，２３ｃに送る。

【００２５】第１，２，３スレーブ軸の同期制御の切り
替えは、マスタ分配処理部１０ｂと第１，２，３スレー
ブ分配処理部２１ｂ，２２ｂ，２３ｂとの間に設けた切
り替え手段により行うことができ、該切り替えは同期信
号のオン，オフで行うことができる。なお、図７の例で
は、複数のスレーブ軸として３つの場合を示している
が、該例に限らず任意の複数個とすることができる。

【００２６】また、本発明の同期制御方法は数値制御装
置に適用することができる。図８は本発明の同期制御方
法及び装置を適用する数値制御装置１００のブロック図
である。ＣＰＵ１１は数値制御装置１００を全体的に制
御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に
格納されたシステムプログラムをバス２０を介して読み
出し、該システムプログラムに従って数値制御装置全体
を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示
データ及び表示器／ＭＤＩユニット７０を介してオペレ
ータが入力した各種データが格納される。ＣＭＯＳメモ
リ１４は図示しないバッテリでバックアップされ、数値
制御装置１００の電源がオフされても記憶状態が保持さ
れる不揮発性メモリとして構成される。ＣＭＯＳメモリ
１４中には、インターフェイス１５を介して読み込まれ
た加工プログラムや表示器／ＭＤＩユニット７０を介し
て入力された加工プログラム等が記憶される。また、Ｒ
ＯＭ１２には、加工プログラムの作成及び編集のために
必要とされる編集モードの処理や自動運転のための処理
を実施するための各種システムプログラムがあらかじめ
書き込まれている。

【００２７】本発明の同期制御を行うためのデータテー
ブルＤＴは不揮発性メモリ１４に予め書き込み設定して
おく。なお、このデータテーブルＤＴは、各スレーブ軸
毎に設定されるものであるが、２つ以上のスレーブ軸が
同一動作を行うものであれば、データテーブルＤＴは、
これらに対して１つ設ければよい。

【００２８】インターフェイス１５は、数値制御装置１
００とアダプタ等の外部機器７２との接続を可能とする
ものである。外部機器７２側からは加工プログラムが読
み込まれる。また、数値制御装置１００内で編集した加
工プログラムは、外部機器７２を介して外部記憶手段に
記憶させることができる。ＰＭＣ（プログラマブル・マ
シン・コントローラ）１６は、数値制御装置１００に内
蔵されたシーケンスプログラムで工作機械の補助装置
（例えば、工具交換用のロボットハンドといったアクチ
ュエータ）にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し
制御する。また、工作機械の本体に配備された操作盤の
各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした
後、ＣＰＵ１１に渡す。なお、機械側からの信号を、本
発明の同期信号として用いることができる。

【００２９】表示器／ＭＤＩユニット７０はディスプレ
イやキーボード等を備えた手動データ入力装置であり、
インターフェイス１８は表示器／ＭＤＩユニット７０の
キーボードからの指令，データを受けてＣＰＵ１１に渡
す。インターフェイス１９は手動パルス発生器等が設け
られた操作盤７１に接続されている。

【００３０】各軸の軸制御回路３０〜３３はＣＰＵ１１
からの各軸の移動指令量を受けて、各軸の指令をサーボ
アンプ４０〜４３に出力する。サーボアンプ４０〜４３
はこの指令を受けて、各軸のサーボモータ５０〜５３を
駆動する。各軸のサーボモータ５０〜５３は位置・速度
検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置。速
度フィードバック信号を軸制御回路３０〜３３にフィー
ドバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。
なお、図８では、位置・速度のフィードバックについて
は省略している。

【００３１】また、スピンドル制御回路６０は主軸回転
指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信
号を出力する。スピンドルアンプ６１はスピンドル速度
信号を受けて、主軸モータ６２を指令された回転速度で
回転させる。ポジションコーダ６３は、主軸モータ６２
の回転に同期して帰還パルスをスピンドル制御回路６０
にフィードバックし、速度制御を行う。

【００３２】マスタ軸をスピンドル軸(スピンドル制御
回路６０、スピンドルアンプ６１、スピンドルモータ６
２)としても、また、他の軸（軸制御回路３０〜３３，
サーボアンプ４０〜４３，及びサーボモータ５０〜５３
で駆動される軸）で構成することができ、何れをマスタ
軸とし何れをスレーブ軸とするかは、設定により定める
ことができる。

【００３３】図９は、上述した数値制御装置が実行する
同期制御のフローチャートである。例えば、スピンドル
軸をマスタ軸として、他の軸を１以上をスレーブ軸とし
て、同期制御するものとする。この場合、スレーブ軸が
２以上ある場合で、各スレーブ軸が異なった動きに同期
制御されるときは、図４、図６に示すようなデータテー
ブルＤＴは、その動きの異なるスレーブ軸分設けられる
ことになる。以下に説明する例では、説明を簡単にする
ために、スレーブ軸は１つであるとして説明する。

【００３４】プロセッサ１１は、プログラムの１ブロッ
クを読み(ステップＡ１)、該ブロックで指令されている
指令が「Ｇ０５Ｐ２３０１０」の同期制御指令かを判
断し、(ステップＡ２)、この同期制御指令でなければ、
フラグＦを「０」にセットし(ステップＡ２１)、このブ
ロックで指令された処理を実行する。

【００３５】一方、同期制御指令であると、該ブロック
で指令されているアドレスＱ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｌの指令値
を読み出し、アドレスＱの同期実行の開始基準変数番号
ｘを開始基準変数Ｓｔｘとして、アドレスＳの同期開始
するマスタ軸の位相θを開始位相Ｓｔθとして、アドレ
スＲで指令された当該区間の終了基準変数を終了基準変
数番号Ｅｘとして、アドレスＴで指定された値をピッチ
Ｐとして、さらに、アドレスＬに指定された値を繰り返
し回数Ｎとして記憶する。また、レジスタＲ（θ）に開
始位相Ｓｔθを格納し、レジスタＲ（ｘ）に開始基準変
数Ｓｔｘを格納する。

【００３６】一例として、図５、図６で示すモーション
プログラム２を参照して説明する。この例であると、最
初のブロックでＳｔｘ＝０、Ｓｔθ＝０、Ｅｘ＝１５
０、Ｐ＝１、Ｎ＝１が記憶される。レジスタＲ（θ）に
は、Ｓｔθ＝０が格納され、レジスタＲ（ｘ）にはＳｔ
ｘ＝０が格納されることになる。なお、マスタ軸のスピ
ンドル軸は、所定の任意の速度で回転させられているも
のとする。

【００３７】そして、フラグＦが「１」か判断し、最初
は、初期設定またはステップＡ２１の処理で「０」が設
定されているから、ステップＡ５に移行し、シフト量Ｈ
を「０」にセットし、フラグＦを「１」にセットする
(ステップＡ６)。

【００３８】次に、マスタ軸の位相θを読み(ステップ
Ａ７)、該マスタ軸位相θがレジスタＲ（θ）に記憶す
る同期区間の開始位相(Ｓｔθ)に達したか判断し(ステ
ップＡ８)、達するまでステップＡ７、Ａ８の処理を繰
り返し実行する。モーションプログラム２の最初のブロ
ック(区間１)ではＳｔθ＝０であるから、マスタ軸の位
相θが「０」に達するまで待ち、達すると、レジスタＲ
（ｘ）に記憶する開始基準変数番号Ｓｔｘに対して設定
されているスレーブ軸変位ｙを読み取り、該読み出した
スレーブ軸変位ｙから記憶するシフト量Ｈ(最初はステ
ップＡ５で「０」が設定されている)を減じて、スレー
ブ軸の変位を出力する(ステップＡ９)。モーションプロ
グラム２の最初のブロック(区間１)では、基準変数Ｓｔ
ｘ＝０で、対応するスレーブ軸変位ｙ＝０であり、スレ
ーブ軸への出力ｙ0＝０−０＝０が出力される。

【００３９】次に、レジスタＲ（ｘ）に記憶する値がこ
の区間の終了基準変数番号Ｅｘに達したか判断し(ステ
ップＡ１０)、達してなければ、基準変数を記憶するレ
ジスタＲ（ｘ）にピッチＰを加算し、マスタ軸位相を記
憶するレジスタＲ（θ）に１°を加算する(ステップＡ
１１)。そして、マスタ軸位相を記憶するレジスタＲ
（θ）が３６０°でなければそのまま、また３６０°と
なっていれば、該レジスタＲ（θ）を「０」にセットし
たあと、ステップＡ８に戻り前述したステップＡ７以下
の処理を実行する。レジスタＲ（ｘ）にＰ＝１が加算さ
れ、レジスタＲ（θ）に記憶する位相θは１°進められ
るから、ステップＡ８では１°マスタ軸位相θが１°進
んだときＹＥＳとなり、ステップＡ９では、１進んだ基
準変数ｘに対するスレーブ軸変位ｙが読み出されること
になり、シフト量Ｈ＝０を減じてスレーブ軸変位ｙ0＝
ｙが出力される。

【００４０】以下、レジスタＲ（θ）の記憶値は、０、
１、２、３…と進み、これに同期してレジスタＲ（ｘ）
も０、１、２、３…と進み、このレジスタＲ（ｘ）に記
憶する基準変数ｘに対応したスレーブ軸変位ｙが読み出
され、シフト量Ｈを減じたあとスレーブ軸変位として出
力される。そして、レジスタＲ（ｘ）＝１５０、レジス
タＲ（θ）＝１５０となって、ステップＡ１０で、Ｒ
（ｘ）＝Ｅｘ＝１５０と判断されたとき、すなわち区間
１が終了したときには、ステップＡ１０からステップＡ
１４に移行し、回数Ｎを記憶するレジスタから１を減じ
て(ステップＡ１４)、該レジスタに記憶する回数Ｎが
「０」か判断する(ステップＡ１５)。モーションプログ
ラム２の最初のブロック(区間１)では、回数は１回であ
るから、Ｎ＝０となりステップＡ１５からステップＡ１
に戻り、次のブロックを読む、モーションプログラム２
の次のブロックも同期制御指令であり、図５に示す区間
２のパターンを１０回繰り返す指令である。ステップＡ
３では、Ｓｔｘ＝１５０、Ｓｔθ＝１５０、Ｅｘ＝８７
２、Ｐ＝２、Ｎ＝１０が記憶される。レジスタＲ（θ）
には、Ｓｔθ＝１５０が格納され、レジスタＲ（ｘ）に
はＳｔｘ＝１５０が格納されることになる。

【００４１】また、フラグＦは「１」にセットされてい
るから、ステップＡ４からステップＡ１９に移行して、
開始基準変数番号Ｓｔｘ(＝１５０)として記憶する基準
変数に対するスレーブ軸変位ｙを読み出す。この変位を
ｙｓ（＝７０００）とする。この当該区間(区間２)の開
始スレーブ変位ｙｓから、ステップＡ９で求めた１つ前
のブロック(区間１)の終了時のスレーブ軸の変位ｙ０
（＝７０００）を減じて差を求め、この差をシフト量Ｈ
とする(ステップＡ２０)。図５の区間１から区間２に移
行する際のシフト量Ｈは、Ｈ＝ｙｓ−ｙ０＝７０００−
７０００＝０である。そして、前述したステップＡ７以
下の処理を行うが、この区間２では、Ｐ＝２がセットさ
れているので、ステップＡ１１では、レジスタＲ（ｘ）
にはＰ＝２が加算されることになる。よって、マスタ軸
変位θが１°進む毎に基準変数ｘは２つ進むことにな
り、マスタ軸変位θが１５０°、１５１°、１５２°…
…０°……１５０°と変化すると、基準変数ｘを記憶す
るレジスタＲ（ｘ）の値は、１５０、１５２、１５４…
５１０……８７２と１つとびに変化し、その基準変数ｘ
に対応するスレーブ軸変位ｙが読み出されシフト量Ｈ＝
０が減算されてスレーブ軸の変位ｙ0として出力され
る。

【００４２】こうして区間２の１回の処理動作が終了
し、レジスタＲ（ｘ）の記憶値が終了基準変数番号Ｅｘ
＝８７２に達すると、ステップＡ１０からステップＡ１
４に移行し、回数Ｎを記憶するレジスタから「１」減じ
る。この場合Ｎ＝９となる。回数Ｎが「０」でないこと
からステップＡ１５からステップＡ１６に移行し、ステ
ップＡ３で記憶した開始基準変数番号Ｓｔｘに対応する
スレーブ変位ｙｓを読みとり、該スレーブ変位ｙｓか
ら、ステップＡ９で求めたスレーブ変位ｙ0を減じてシ
フト量Ｈを求める(ステップＡ１７)。区間２の場合、図
５、図６に示すように、区間２の開始基準変数番号Ｓｔ
ｘに対するスレーブ軸変位ｙｓは「７０００」で、区間
２の終了時におけるスレーブ軸変位ｙ0も「７０００」
でありシフト量Ｈは「０」となる。

【００４３】次に、レジスタＲ（θ）にステップＡ３で
記憶したマスタ軸の区間２の開始位相Ｓｔθを格納し、
レジスタＲ（ｘ）に区間２の開始基準変数Ｓｔｘを格納
し(ステップＡ１８)、ステップＡ７に移行する。以下、
回数Ｎを記憶するレジスタの値が「０」となるまで、ス
テップＡ７からステップＡ１８の処理を繰り返し実行す
ることになる。このときシフト量Ｈは「０」である。

【００４４】ステップＡ７からステップＡ１８の区間２
の処理を１０回行い、回数Ｎが「０」となると、ステッ
プＡ１に戻り、次のブロックを読む。モーションプログ
ラム２の次のブロックは区間４の処理動作であり、Ｑ＝
２００、Ｒ＝５６１，Ｓ＝１５０，Ｔ＝１，Ｌ＝５であ
るから、基準変数ｘが２００〜５６１までの区間をマス
タ軸位相θが１５０°からピッチ１で実行開始し、この
区間を５回実行する指令である。この指令が読まれてス
テップＡ３の処理がなされ、Ｐ＝１、Ｓｔθ＝１５０
°、Ｓｔｘ＝２００，Ｅｘ＝５６１，Ｎ＝５，Ｒ（θ）
＝１５０°，Ｒ（ｘ）＝２００として記憶される。フラ
グＦは「１」であるからステップＡ４からステップＡ１
９に移行する。

【００４５】区間１の処理、区間２の１０回の処理では
シフト量Ｈは「０」であるから、この時点でのスレーブ
軸変位ｙ0は、区間２の終わり基準変数ｘ＝「８７２」
に対応する「７０００」であり、区間４の開始基準変数
番号Ｓｔｘは「２００」で、対応するスレーブ軸変位ｙ
は「１００００」でｙｓ＝１００００となり、ステップ
Ａ２０でシフト量Ｈが、Ｈ＝ｙｓ−ｙ0＝１００００−
７０００＝３０００として求められる。

【００４６】次にステップＡ７以下の処理により、区間
４の処理が繰り返し５回実行することになるが、最初の
区間処理では、前述したようにシフト量Ｈが「３００
０」であり、区間４の開始のマスタ軸位相θは、区間２
の終了時のマスタ軸位相１５０と同一であるから、ステ
ップＡ７の読みで直ちにθ＝１５０°が読み出され、レ
ジスタＲ（θ）に記憶する値と一致するから、ステップ
Ａ８からステップＡ９に進み、Ｒ（ｘ）に記憶する基準
変数ｘ＝２００のスレーブ軸変位ｙの「１００００」が
読み出されるが、これからシフト量Ｈ＝３０００が減じ
られることにより、スレーブ軸変位ｙ0は、「７００
０」となり、区間２の終了時のスレーブ軸変位と等しく
なり、区間２と区間４は連続するものとなる。そして、
前述したステップＡ７からステップＡ１３の処理が実行
され、区間４の１サイクルが実行される。このとき、ス
テップＡ９でシフト量Ｈが基準変数に対して読み出され
たスレーブ軸変位ｙに対して補正されるから、図５にお
いて、区間４のスレーブ軸変位のパターンは「３００
０」だけ下方向にシフトした形となる。

【００４７】かくして、区間４の１サイクルが終了し、
ステップＡ１４でＮ＝４となり、ステップＡ１６に移行
し、当該区間４の開始基準変数番号Ｓｔｘのスレーブ軸
変位ｙｓ＝「１００００」が読み出され、該変位ｙｓ＝
「１００００」からステップＡ９で求めたスレーブ軸こ
の時点の変位ｙ0が減算されて、シフト量Ｈが求められ
る(ステップＡ１７)。すなわち、区間４の１サイクルの
終了時におけるスレーブ軸変位ｙの値が該区間４の２サ
イクル目の開始スレーブ軸変位の値となるようにシフト
量Ｈが求められるものである。次に、レジスタＲ
（θ），Ｒ（ｘ）に区間４のマスタ軸の開始位相Ｓｔ
θ、開始基準変数Ｓｔｘを格納し(ステップＡ１８)、ス
テップＡ７以下の処理を実行する。

【００４８】ステップＡ７からステップＡ１８の処理を
繰り返し実行し、区間４の処理を５回実行すると、Ｎ＝
０となり、ステップＡ１５からステップＡ１に移行して
次のブロックを読む。モーションプログラム２の次のブ
ロックは、区間３の処理を１回実行する処理であり、Ｑ
＝８７２，Ｒ＝１０８３，Ｓ＝２００，Ｔ＝１，Ｌ＝１
であるから、Ｓｔθ＝２００，Ｓｔｘ＝８７２，Ｅｘ＝
１０８３，Ｐ＝１，Ｎ＝１が記憶され、レジスタＲ
（θ），Ｒ（ｘ）には、Ｓｔθ＝２００、Ｓｔｘ＝８７
２が格納される。そして、ステップＡ１９、Ａ２０で、
当該区間３の開始スレーブ軸変位ｙｓから前区間４の終
了スレーブ軸変位ｙ0を減じてシフト量Ｈを求め、ステ
ップＡ７以下の処理を実行するが、前区間の区間４の終
了時のマスタ軸位相は１５０°であり、当該区間３の開
始マスタ軸位相は２００°であるから、該マスタ軸位相
θが２００°になるまで、ステップＡ７からステップＡ
８の処理が実行され、その間スレーブ軸の移動は停止し
た状態となる。

【００４９】マスタ軸位相θが２００°となり、レジス
タＲ（θ）に記憶する開始位相２００°と一致すると
(ステップＡ８)、前述したステップＡ９以下の処理を実
行する。以下、ステップＡ７からステップＡ１３の処理
を繰り返し実行し、レジスタＲ（ｘ）の値が当該区間３
の終了基準変数番号Ｅｘに達すると、ステップＡ１０か
らステップＡ１４に移行し、回数Ｎを記憶するレジスタ
から「１」減算され、該回数が「０」となったことがス
テップＡ１５で確認されるので、ステップＡ１に戻り次
のブロックを読むが、次のブロックが同期制御指令では
ない場合には、同期制御は終了し、フラグＦを「０」に
セットして（ステップＡ２１）、このブロックで指令さ
れた処理を実行する(ステップＡ２２)。

【００５０】図５、図６で示した実施形態では、区間２
の中に区間４を設定してこの区間４を実行するようにし
たが、さらに異なったスレーブ軸のマスタ軸に対する同
期動作を行われるような場合、そのスレーブ軸の異なっ
た同期パターン部分を異なった基準変数で設定してお
き、この基準変数を選択することによって、マスタ軸に
対してスレーブ軸を同期制御することができる。例え
ば、区間１，区間３のアプローチ動作や退避動作は同一
でも、加工、作業動作が区間２や区間４のパターンとは
異なるパターンを選択して実施するような場合には、さ
らに異なった基準変数領域に対してスレーブ軸変位のパ
ターンをデータテーブルＤＴに格納しておき、この基準
変数領域を選択することによって、さらに別なパターン
の区間の加工、作業動作をさせることができる。

【００５１】なお、上記実施形態では、区間から区間に
移行するさい、当該区間の開始時のスレーブ軸変位を前
区間の終了時のスレーブ軸変位と一致するようにシフト
量Ｈを求めるようにしたが、前区間の終了時のスレーブ
軸変位から該区間の開始時のスレーブ軸変位まで直線状
に移動させるようにしてもよい。この場合、前区間の終
了時のマスタ軸位相と当該区間のマスタ軸開始位相とに
差Δθがある場合には、この差分Δθで、前区間の終了
時のスレーブ軸変位から該区間の開始時のスレーブ軸変
位の差を割り、マスタ軸が１°変化する毎にスレーブ軸
の移動量Δｙを求め、前区間の終了時からマスタ軸が１
°増加する毎にスレーブ軸の増加移動量Δｙを前区間の
終了時のスレーブ軸変位に加算した値をスレーブ軸へ指
令とすればよい。また、前区間の終了時のマスタ軸位相
と当該区間のマスタ軸開始位相とに差Δθが「０」で、
スレーブ軸変位ｙに差Δｙがある場合には、マスタ軸が
３６０°回転する間に、この差Δｙだけスレーブ軸を直
線的に移動させるようにすればよい。また、上記実施形
態ではマスタ軸変位θが１°ずつ進むような速度でマス
タ軸が回転している場合について説明したが、マスタ軸
の回転速度は任意で，変動してもよい。その場合はマス
タ軸の位相に対応した基準変数ｘに対応するスレーブ軸
変位に位置決めされる。

【００５２】

【発明の効果】スレーブ軸の変位データに基づいて、ス
レーブ軸を時々刻々変化するマスタ軸の位相に対応する
変位に位置決めする同期制御において、モーションプロ
グラムまたはシーケンスプログラムにより実行区間およ
び繰り返し回数を指定することにより、アプローチ−加
工・作業動作−退避の工程によるスレーブ軸の動作パタ
ーンの切り換えや、加工物の変更にともない途中からス
レーブ軸の動作を変えたり、また特定の部分を繰り返す
ようなアプリケーションにも適用できる。また、区間を
繰り返し実行できるため、同じ動作を繰り返す部分を含
む場合はデータ量を削減できる。別の変位データを呼び
出すサブプログラム方式と比較して、同一の変位データ
内での動作のため、呼び出しのための処理が不要なた
め、変位データのつなぎ目でパルスが途切れない処理に
することが容易である。（通常、メインプログラムとサ
ブプログラムの切り替え時にパルスが途切れないように
するのは難しく、工夫が必要である。）繰り返しや任意
の指定区間の運転を可能とすることにより、同じ動作の
部分を1ヶ所にまとめられるので、変位データのサイズ
を小さくできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の同期制御におけるマスタ軸１回転の各位
相に対応したスレーブ軸の変位を表した例である。

【図２】図１に示した従来の同期制御におけるこのマス
タ軸の位相に対応するスレーブ軸の変位を記憶するデー
タテーブルの説明図である。

【図３】本発明の一実施形態における基準変数に対する
スレーブ軸の変位状態を表す図である。

【図４】図３に示す基準変数に対するスレーブ軸の変位
状態を格納したデータテーブルの説明図である。

【図５】図３で区間２の一部分を区間４として、これを
加工工程２としたときの説明図である。

【図６】図４に示したデータテーブルにおいて、区間１
〜４を示す図である。

【図７】本発明の同期制御方法を実施する制御装置の一
実施形態である。

【図８】本発明の同期制御方法一実施形態を実施する数
値制御装置の要部ブロック図である。

【図９】本発明の同期制御方法の一実施形態のフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１００数値制御装置ＤＴデータテーブル

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１４年９月１２日（２００２．９．１
２）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００１

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００１】

【発明の属する技術分野】同期制御を行う産業機械、工
作機械等の２以上の可動軸を同期運転するための同期制
御方法および同期制御装置に関する。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、マスタ軸と、
該マスタ軸の位置に対応して位置決めされるスレーブ軸
を有する機械の同期制御方法及び装置において、前記ス
レーブ軸の変位データを記憶手段に登録しておき、モー
ションプログラムまたはシーケンスプログラムにより、
前記変位データの任意の一部あるいは全部を実行区間と
して指定するとともに、前記指定した実行区間を一つな
いし複数個を任意の順序で指定し、指定された実行区間
の変位データに基づいて、位置決め手段でスレーブ軸を
時々刻々変化するマスタ軸の位置に対応させて位置決め
するようにした同期制御方法及び装置である。実行区間
の繰り返し回数を指定することにより、ある実行区間を
複数回繰り返すことができるようにする。さらに、実行
区間および繰り返し回数のパターンは複数指定できる。
これにより、アプローチ−加工・作業動作−退避の工程
によるスレーブ軸の動作パターンの切り換えや、加工物
の変更にともない途中からスレーブ軸の動作を変えるア
プリケーションにも適用可能とした。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者出射敬山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地ファナック株式会社内Ｆターム(参考） 5H303 AA01 BB03 BB09 BB12 BB14 CC10 DD01 EE01 EE03 EE07 EE10 FF10 HH02 HH05 HH07 JJ01 KK18 LL03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マスタ軸と、該マスタ軸の位置に対応す
る位置に位置決めすべきスレーブ軸とを有する機械に対
する同期制御方法において、前記スレーブ軸の変位デー
タを登録しておき、モーションプログラムまたはシーケ
ンスプログラムにより、前記変位データの任意の一部あ
るいは全部を実行区間として指定するとともに、前記指
定した実行区間を一つないし複数個を任意の順序で指定
し、指定された実行区間の変位データに基づいて、スレ
ーブ軸を時々刻々変化するマスタ軸の位置に対応させて
位置決めする同期制御方法。
【請求項２】モーションプログラムまたはシーケンス
プログラムにより実行区間と合わせて繰り返し回数を指
定することにより、ある実行区間を複数回繰り返すこと
を特徴とする請求項１記載の同期制御方法。
【請求項３】モーションプログラムまたはシーケンス
プログラムによる実行区間および繰り返し回数のパター
ンは複数指定できることを特徴とする請求項１または請
求項２記載の同期制御方法。
【請求項４】モーションプログラムまたはシーケンス
プログラムにより実行区間および繰り返し回数を指定す
ることにより、アプローチ−加工・作業動作−退避の工
程によるスレーブ軸の動作パターンの切り換えや、加工
物の変更にともない途中からスレーブ軸の動作を変える
アプリケーションにも適用可能としたことを特徴とする
請求項１または請求項２記載の同期制御方法。
【請求項５】モーションプログラムまたはシーケンス
プログラムによる実行区間および繰り返し回数のパター
ンを複数指定した場合、パターンの切り換え時にスレー
ブ軸の変位差がある場合は、次のパターンを変位差がな
くなるように上下にシフトし、滑らかに次のパターンへ
切り換えることを特徴とする請求項１乃至４の内いずれ
か１項に記載の同期制御方法。
【請求項６】モーションプログラムまたはシーケンス
プログラムによる実行区間および繰り返し回数のパター
ンを複数指定した場合で、パターンの切り換え時に次の
パターンの実行区間が連続していない場合は、次のパタ
ーンまで直線的に移動することを特徴とする請求項１乃
至４の内いずれか１項に記載の同期制御方法。
【請求項７】前記スレーブ軸の変位データは、基準変
数の関数として登録しておき、マスタ軸の位置と基準変
数の関係を設定することにより、マスタ軸とスレーブ軸
の同期関係を取るようにしたことを特徴とする請求項１
乃至６の内いずれか１項に記載の同期制御方法。
【請求項８】前記スレーブ軸の変位データは、基準変
数の各値に対してスレーブ軸の変位データを設定登録し
ておき、マスタ軸の位置と基準変数の値との関係を設定
することにより、マスタ軸とスレーブ軸の同期関係を取
るようにしたことを特徴とする請求項１乃至６の内いず
れか１項に記載の同期制御方法。
【請求項９】マスタ軸の位置と基準変数の値との関係
は、モーションプログラムまたはシーケンスプログラム
により、前記実行区間の基準変数領域とマスタ軸の位置
領域を関係付けることにより行われる請求項８記載の同
期制御方法。
【請求項１０】マスタ軸の位置と基準変数の値との関
係は、モーションプログラムまたはシーケンスプログラ
ムにより、前記実行区間の基準変数領域とマスタ軸の実
行開始位置とマスタ軸の単位移動量に対する基準変数の
変化量により関係付けることにより行われる請求項８記
載の同期制御方法。
【請求項１１】マスタ軸と、該マスタ軸の位置に対応
する位置に位置決めすべきスレーブ軸とを有する機械に
対する同期制御装置において、前記スレーブ軸の変位デ
ータを登録しておく記憶手段と、前記変位データの任意
の一部あるいは全部を実行区間として指定するととも
に、前記指定した実行区間を一つないし複数個を任意の
順序で指定するモーションプログラムまたはシーケンス
プログラムと、前記指定された実行区間の変位データに
基づいて、スレーブ軸を時々刻々変化するマスタ軸の位
置に対応させて位置決めする手段と、を備えたことを特
徴とする同期制御装置。