JP2003091319A - 位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】安価な構成によって制御対象負荷を高精度に位
置決めすることのできる位置決め制御装置を提供する。 【解決手段】回転駆動手段９により回転されてその回転
に伴い制御対象負荷１１を直線移動させる駆動伝達手段
１２と、回転駆動手段９の回転量を検出する回転量検出
手段１０と、制御対象負荷１１の移動量を検出する移動
量検出手段１３と、移動量検出手段１３から出力する移
動量検出信号Ｓ６の情報の間隔を回転量検出手段１０か
らの回転量検出信号Ｓ５で補間して位置情報信号Ｓ８を
生成する位置情報合成手段２３と、位置指令信号Ｓ１と
位置情報信号Ｓ８とに基づき回転駆動手段９の回転をフ
ィードバック制御して制御対象負荷１１を位置指令信号
Ｓ１に設定された目標位置に位置決め停止させるフィー
ドバック制御系とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータと
してのサーボモータなどによって駆動されるボールねじ
などの回転に伴い制御対象負荷を直線移動させて、この
制御対象負荷を所定位置に位置決め停止させる位置決め
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、制御対象負荷を直線移動させて所
定位置に位置決め制御する位置決め制御装置としては、
図８に示すような構成を備えたものが存在する。この位
置決め制御装置は、制御対象負荷１１を停止させるため
の目標位置を設定した位置指令信号Ｓ１を出力するメイ
ンコントローラ１と、上記位置指令信号Ｓ１と移動量検
出信号Ｓ６とに基づいて算出した速度指令信号Ｓ３を出
力する位置決め制御コントローラ２Ａと、上記速度指令
信号Ｓ３に基づいて算出したトルク指令信号Ｓ４に対応
する電流を回転駆動手段としてのサーボモータ９に供給
してこのサーボモータ９を回転制御するサーボドライバ
８と、サーボモータ９の回転量を直線移動量に変換して
制御対象負荷１１を直線移動させる駆動伝達手段として
のボールねじ１２と、サーボモータ９から検出した回転
量検出信号Ｓ５をサーボドライバ８にフィードバックす
るロータリエンコーダ１０と、制御対象負荷１１に取り
付けられて制御対象負荷１１の移動を検出するリニアス
ケール１３と、このリニアスケール１３に基づき制御対
象負荷１１の移動量を検出して上記移動量検出信号Ｓ６
を出力する移動量検出手段７とを備えている。

【０００３】位置決め制御コントローラ２Ａは、メイン
コントローラ１から出力される目標位置の位置指令信号
Ｓ１に対し移動量検出手段７から出力される移動量検出
信号Ｓ６を減算してその差分である位置偏差量検出信号
Ｓ２を算出する減算器３と、位置偏差量検出信号Ｓ２に
位置ループゲインを乗算して速度指令信号Ｓ３を算出す
る乗算器４とを備えている。この位置決め制御コントロ
ーラ２Ａは、サーボドライバ８を介してサーボモータ９
の回転位置を位置指令信号Ｓ１に設定された目標位置に
一致するようフィードバック制御する。

【０００４】また、従来では、図９に示すような構成を
備えた位置決め制御装置も存在する。この位置決め制御
装置が図８の装置と相違するのは、図８のサーボドライ
バ８を削除し、これに代えて、位置決め制御コントロー
ラ２Ｂに、ロータリエンコーダ１０からの回転量検出信
号Ｓ５に基づきサーボモータ９の位置検出信号Ｓ７を求
めて出力する位置情報検出手段１４と、乗算器４からの
速度指令信号Ｓ３と位置検出信号Ｓ７との差分を求める
減算器１７と、この減算器１７からの差分信号に速度ル
ープゲインを乗算して算出したトルク指令信号Ｓ４に基
づく電流をサーボモータ９に供給する乗算器１８とを備
えている構成のみである。図８に示す位置決め装置およ
び図９に示す位置決め制御装置はいずれも制御対象負荷
１１の位置をリニアスケール１３により直接検出してい
るので、ボールねじ１２の精度や熱膨張を補正して、制
御対象負荷１１を高精度に位置決め制御することができ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
各位置決め制御装置では、ロータリエンコーダ１０が検
出するサーボモータ９の回転量検出信号Ｓ５が制御対象
負荷１１の位置決め制御に有効に利用されておらず、リ
ニアスケール１３と移動量検出手段７とによって制御対
象負荷１１の移動量を機械的に検出した移動量検出信号
Ｓ６をフィードバックして、位置指令信号Ｓ１から移動
量検出信号Ｓ６を減算した位置偏差量検出信号Ｓ２がゼ
ロになった時点で制御対象負荷１１を移動停止させるよ
うに制御しているので、リニアスケール１３による制御
対象負荷１１の位置の検出精度がそのまま位置決め精度
となり、高精度な位置決め制御を行うことが困難であ
る。また、制御対象負荷１１の直線移動の範囲が広くな
ると、それに伴ってリニアスケール１３の長さが長くな
り、リニアスケール１３が高価なものとなる問題があ
る。

【０００６】そこで、本発明は、上記従来の課題に鑑み
てなされたもので、安価な構成によって制御対象負荷を
高精度に位置決めすることのできる位置決め制御装置を
提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る位置決め制御装置は、回転駆動手段に
より回転されてその回転に伴い制御対象負荷を直線移動
させる駆動伝達手段と、前記回転駆動手段の回転量を検
出する回転量検出手段と、前記制御対象負荷の移動量を
検出する移動量検出手段と、前記移動量検出手段から出
力する移動量検出信号の情報の間隔を前記回転量検出手
段からの回転量検出信号で補間して位置情報信号を生成
する位置情報合成手段と、位置指令信号と前記位置情報
信号とに基づき前記回転駆動手段の回転をフィードバッ
ク制御して前記制御対象負荷を前記位置指令信号に設定
された目標位置に位置決め停止させるフィードバック制
御系とを備えて構成されていることを特徴としている。

【０００８】この位置決め制御装置では、移動量検出信
号の情報の間隔を回転検出手段の回転量検出信号で補間
した位置情報信号をフィードバック制御信号として用い
ているので、移動量検出手段による移動量検出信号に加
えて、回転量検出手段の回転量検出信号をも利用して回
転駆動手段の回転をフィードバック制御することがで
き、移動量検出信号のみをフィードバック制御信号とし
て用いる従来装置に比較して、制御対象負荷を回転量検
出手段の回転量検出信号の精度と同等の高精度に位置決
め制御することができる。しかも、この位置決め制御装
置は、従来装置の構成に対して、位置情報合成手段など
の僅かな構成要素を新たに付設するだけであるのに加え
て、制御対象負荷の移動範囲が広くなった場合にも、移
動量検出信号の情報の間隔を回転量検出信号で補間する
ことから、移動量検出信号を、例えば間隔の広いパルス
信号として取り出すことができるので、安価な構成とす
ることができる。

【０００９】上記発明において、回転量検出手段は、移
動量検出手段からの移動量検出信号の入力毎にクリアさ
れながら回転駆動手段の回転量検出信号をカウントして
補間量信号を生成し、前記回転量検出信号とデジタル信
号の前記補間量信号とをシリアル伝送する機能を備え、
位置情報合成手段は、前記移動量検出信号のカウント値
と前記補間量信号を加算して位置情報信号を生成するよ
う構成されていることが好ましい。

【００１０】これにより、回転量検出手段がデジタル値
の補間量信号を出力するので、配線数を減少させること
ができ、且つ回転量の検出精度が高くなるとともに、出
力情報の密度が高くなった場合にもノイズなどの外乱の
影響を殆ど受けることなく補間量信号を確実に伝送する
ことができる。

【００１１】また、上記発明において、位置情報信号を
フィードバックして回転駆動手段を介し制御対象負荷を
位置決め制御するとともに、回転量検出信号または移動
量検出信号のいずれかをフィードバックして前記回転駆
動手段を速度制御するよう構成することもできる。

【００１２】これにより、回転量検出信号または移動量
検出信号のいずれかをフィードバックして、制御対象負
荷が目標位置から比較的離れている場合に高速移動させ
るとともに、目標位置に近づくに従って減速するように
速度制御することができ、制御対象負荷を高速に且つ高
精度に位置決め制御できる。

【００１３】本発明の電子部品実装装置は、電子部品の
部品供給部または回路基板の基板移動部を、上記の何れ
かの位置決め制御装置によって位置決め制御するように
構成されている。

【００１４】この電子部品実装装置では、部品供給テー
ブルなどの制御対象負荷を高速移動させながらも高精度
に位置決め停止させることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明
の第１の実施の形態に係る位置決め制御装置を示すブロ
ック構成図であり、同図において、図８と同一若しくは
同等のものには同一の符号を付して、重複する説明を省
略する。この位置決め制御装置が図８の従来装置と相違
するのは、位置決め制御コントローラ１９Ａに、ロータ
リエンコーダ１０から出力する回転量検出信号Ｓ５から
サーボモータ９の位置つまり制御対象負荷１１の位置を
検出して位置検出信号Ｓ７を出力する位置情報検出手段
１４と、移動量検出手段７から出力する移動量検出信号
Ｓ６のパルス数をカウントするカウンタ２０と、上記移
動量検出信号Ｓ６のパルスが入力する毎にカウント値を
クリアされたのちに位置情報検出手段１４から出力する
位置検出信号Ｓ７のパルス数をカウントするカウンタ２
１と、両カウンタ２０，２１の各カウント値を加算する
加算器２２とを新たに設けた構成のみである。

【００１６】上記の両カウンタ２０，２１と加算器２２
とは位置情報合成手段２３を構成する。この位置情報合
成手段２３は、移動量検出信号Ｓ６のパルスのカウンタ
２０によるカウント値と、移動量検出信号Ｓ６のパルス
が入力される毎にカウント値をクリアされて位置検出信
号Ｓ７のパルスをカウントしたカウンタ２１によるカウ
ント値とを加算して、移動量検出信号Ｓ６の各パルス間
を位置検出信号Ｓ７で補間した位置情報信号Ｓ８を生成
して出力する。減算器３は、位置指令信号Ｓ１から上記
位置情報信号Ｓ８を減算して位置偏差量検出信号Ｓ２を
算出し、乗算器４が上記位置偏差量検出信号Ｓ２に位置
ループゲインを乗算して速度指令信号Ｓ３を算出し、さ
らに、サーボドライバ８が速度指令信号Ｓ３に基づきト
ルク指令信号Ｓ４を算出してそのトルク指令信号Ｓ４に
対応する電流をサーボモータ９に供給する。

【００１７】したがって、この位置決め制御装置では、
移動量検出信号Ｓ６のパルス間をロータリエンコーダ１
０の回転量検出信号Ｓ５から求めた位置検出信号Ｓ７の
パルスで補間した位置情報信号Ｓ８をフィードバック制
御信号として用いているので、リニアスケール１３によ
る移動量検出信号Ｓ６に加えて、ロータリエンコーダ１
０の回転量検出信号Ｓ５をも利用してサーボモータ９の
回転をフィードバック制御することができ、移動量検出
信号Ｓ６のみをフィードバック制御信号として用いる図
８の従来装置に比較して、制御対象負荷１１をロータリ
エンコーダ１０の回転量検出信号Ｓ５の精度と同等の高
精度に位置決め制御できる。

【００１８】しかも、この位置決め制御装置は、図８の
従来装置の構成に対して、位置情報検出手段１４と位置
情報合成手段２３とを新たに付設するだけであるのに加
えて、制御対象負荷１１の移動範囲が広くなった場合に
も、移動量検出信号Ｓ６のパルス間を位置検出信号Ｓ７
で補間することから、移動量検出信号Ｓ６を間隔の広い
パルス信号として取り出すことができるので、安価な構
成とすることができる。

【００１９】図２は本発明の第２の実施の形態に係る位
置決め制御装置を示すブロック構成図であり、同図にお
いて、図９と同一若しくは同等のものには同一の符号を
付して、重複する説明を省略する。この位置決め制御装
置が図９の従来装置と相違するのは、位置決め制御コー
ントローラ１９Ｂに、第１の実施の形態で設けたと同一
構成の位置情報合成手段２３を付設した構成のみであ
る。

【００２０】この位置決め制御装置は、第１の実施の形
態のサーボドライバ８を削減して、速度指令信号Ｓ３と
位置検出信号Ｓ７の差分に速度ループゲインを乗算して
トルク指令信号Ｓ４を算出するタイプのものにおいて
も、第１の実施の形態と同様に、制御対象負荷１１をロ
ータリエンコーダ１０の回転量検出信号Ｓ５の精度と同
等の高精度に位置決め制御することができ、位置情報合
成手段２３を新たに付設するだけであるのに加えて、制
御対象負荷１１の移動範囲が広くなった場合にも、移動
量検出信号Ｓ６のパルス間を位置検出信号Ｓ７で補間す
ることから、移動量検出信号Ｓ６を間隔の広いパルス信
号として取り出すことができるので、安価な構成とする
ことができる。

【００２１】図３は本発明の第３の実施の形態に係る位
置決め制御装置を示すブロック構成図であり、同図にお
いて、図１と同一若しくは同等のものには同一の符号を
付して、重複する説明を省略する。この位置決め制御装
置が第１の実施の形態のものと相違するのは、サーボモ
ータ９の回転検出に基づいてデジタル信号からなる回転
量検出信号Ｓ９と補間量信号Ｓ１０とをシリアル伝送す
るロータリエンコーダ２４を設け、位置決め制御コント
ローラ１９Ｃに、ロータリエンコーダ２４から補間量信
号Ｓ１０が入力される補間量入力手段２７と、補間量入
力手段２７からの補間量信号Ｓ１０と移動量検出手段７
からの移動量検出信号７とに基づき位置情報信号Ｓ８を
算出して出力する位置情報合成手段２８とを設けた構成
のみである。

【００２２】上記ロータリエンコーダ２４は、サーボド
ライバ８に対し回転量検出信号Ｓ９を出力するととも
に、自体に内蔵したカウンタがリニアスケール１３から
の出力パルスが入力する毎にクリアされながら回転量検
出信号Ｓ９のパルスをカウントして、そのカウント値で
ある補間量信号Ｓ１０をデジタル値として出力するもの
である。したがって、位置決め制御コントローラ１９の
位置情報合成手段２８は、補間量入力手段２７から補間
量信号Ｓ１０が入力されることから、図１の第１の実施
の形態の位置情報合成手段２３に設けた位置検出信号Ｓ
７をカウントするためのカウンタ２１が割愛された構成
になっている。

【００２３】この位置決め制御装置では、第１の実施の
形態と同様の効果を得られるのに加えて、ロータリエン
コーダ２４がデジタル値の補間量信号Ｓ１０を出力する
ので、配線数を減少させることができ、且つ回転量の検
出精度が高くなるとともに、出力情報の密度が高くなっ
た場合にもノイズなどの外乱の影響を殆ど受けることな
く補間量信号Ｓ１０を位置決め制御コントローラ１９Ｃ
に確実に伝送することができる。すなわち、パルス列の
回転量検出信号Ｓ５を出力するロータリエンコーダ１０
の場合には、サーボモータ９の３相に対し個々に配線し
なければならないが、デジタル値の補間量信号Ｓ１０の
場合には配線が２本でよい。また、パルス列信号では、
出力情報の密度が高くなるのに伴ってパルス間隔が小さ
くなっていくので、ノイズの影響を受け易いが、デジタ
ル値の場合には出力情報の密度が高くなってもノイズの
影響を殆ど受けない。そのため、出力情報の密度を高く
することが容易となり、これにより、回転量の検出精度
を高めることができる。

【００２４】図４は本発明の第４の実施の形態に係る位
置決め制御装置を示すブロック構成図であり、同図にお
いて、図２および図３と同一若しくは同等のものには同
一の符号を付して、重複する説明を省略する。この位置
決め制御装置が図２の第２の実施の形態のものと相違す
るのは、図２のパルス列信号を出力するロータリエンコ
ーダ１０に代えて、図３と同様のシリアル出力可能なロ
ータリエンコーダ２４を設け、位置決め制御コントロー
ラ１９Ｄに、図２の位置情報検出手段１４および位置情
報合成手段２３に代えて、補間量入力手段２７と回転量
入力手段２９と図３と同様の位置情報合成手段２８とを
設けた構成のみである。

【００２５】この位置決め制御装置では、図２の第２の
実施の形態と同様の効果を得られるのに加えて、図３の
第３の実施の形態と同様に、ロータリエンコーダ２４が
デジタル値の補間量信号Ｓ１０を出力するので、配線数
を減少させることができ、且つ回転量の検出精度が高く
なるとともに、出力情報の密度が高くなった場合にもノ
イズなどの外乱の影響を殆ど受けることなく補間量信号
Ｓ１０を位置決め制御コントローラ１９Ｄに確実に伝送
することができるという効果を得ることができる。

【００２６】図５は本発明の第５の実施の形態に係る位
置決め制御装置を示すブロック構成図であり、同図にお
いて、図３と同一若しくは同等のものは同一の符号を付
して、重複する説明を省略する。この位置決め制御装置
が図３の第３の実施の形態のものと相違するのは、図３
においてロータリエンコーダ２４からの回転量検出信号
Ｓ９をサーボドライバ８にフィドバックしていたのに代
えて、リニアスケール１３の移動量検出情報をサーボド
ライバ８にフィードバックしている構成のみである。

【００２７】したがって、この位置決め制御装置では、
移動量検出信号Ｓ６のパルス間をロータリエンコーダ２
４からの補間量信号Ｓ１０で補間した位置情報信号Ｓ８
をフィードバックしてサーボモータ９の回転つまり制御
対象負荷１１の停止位置を位置決め制御するとともに、
図３の第３の実施の形態においてロータリエンコーダ２
４の回転量検出信号Ｓ９をサーボドライバ８にフィード
バックして速度制御を行っているのに代えて、リニアス
ケール１３の移動量情報に基づき速度制御を行うように
なっている。

【００２８】この位置決め制御装置では、図３の第３の
実施の形態と同様に、ロータリエンコーダ２４がデジタ
ル値の補間量信号Ｓ１０を出力するので、配線数を減少
させることができ、且つ回転量の検出精度が高くなると
ともに、出力情報の密度が高くなった場合にもノイズな
どの外乱の影響を殆ど受けることなく補間量信号Ｓ１０
を位置決め制御コントローラ１９Ｅに確実に伝送するこ
とができるという効果を得ることができる。

【００２９】図６は本発明の第６の実施の形態に係る位
置決め制御装置を示すブロック構成図であり、同図にお
いて、図４と同一若しくは同等のものには同一の符号を
付して、その説明を省略する。この位置決め制御装置が
図４の第４の実施の形態のものと相違するのは、位置決
め制御コントローラ１９Ｆにおいて、図４の回転量入力
手段２９を削除し、これに代えて、移動量検出手段７か
ら出力する移動量検出信号Ｓ６を減算器１７に入力する
ようにした構成のみである。

【００３０】図４の第４の実施の形態では回転量検出信
号Ｓ９をフィードバックして速度制御していたが、これ
に代えて、この実施の形態の位置決め制御装置では、移
動量検出信号Ｓ６をフィードバックして速度制御するよ
うにしている。この位置決め制御装置では、第４の実施
の形態と同様に、ロータリエンコーダ２４がデジタル値
の補間量信号Ｓ１０を出力するので、配線数を減少させ
ることができ、且つ回転量の検出精度が高くなるととも
に、出力情報の密度が高くなった場合にもノイズなどの
外乱の影響を殆ど受けることなく補間量信号Ｓ１０を位
置決め制御コントローラ１９Ｄに確実に伝送することが
できるという効果を得られる。

【００３１】図７は、上述した第１ないし第６の実施の
形態の位置決め制御装置のうちのいずれかを電子部品の
供給手段に適用して構成した電子部品実装装置を示す概
略平面図である。この電子部品実装装置は、部品装着機
構部５９とこれの後方側に配置された部品供給機構部３
０とにより構成されている。部品装着機構部５９は、電
子部品（図示せず）を実装すべき回路基板３１を供給す
る基板供給手段３２と、供給された回路基板３１を所定
の部品実装位置に位置決めするＸ−Ｙテーブル３３と、
部品供給機構部３０から供給された電子部品をノズル３
４で吸着して取り出したのちに回転して、位置決め状態
の回路基板３１の所定の部品装着位置に実装するロータ
リ方式の実装ヘッド３７と、電子部品が実装済みの回路
基板３１を排出する基板排出手段３８とを備えている。

【００３２】一方、部品供給機構部３０は、多数の電子
部品を収納した電子部品供給手段としての複数の部品供
給カセット３９を並列配置で搭載した複数（この実施の
形態では２つ）の部品供給テーブル４０が、個々のサー
ボモータ９によって回転駆動されるボールねじ１２に沿
って各々独立して左右方向に直線移動するよう配設され
ている。この部品供給機構部３０は、部品実装時に、い
ずれか一方の部品供給テーブル４０を、実装ヘッド３７
に対向する供給エリア内において部品供給カセット３９
の並列方向に沿って移動させながら、装着する電子部品
の順序に従って部品供給カセット３９を所定の部品供給
位置に順次位置決め停止させる。この一方の部品供給テ
ーブル４０により電子部品を供給しているときには、他
方の部品供給テーブル４０が左右何れかの側の待機エリ
ア内において部品供給カセット３９の交換や部品供給カ
セット３９への電子部品の補充が行われる。

【００３３】部品供給機構部３０には、上述した実施の
形態の位置決め制御装置が適用されている。すなわち、
サーボモータ９は、上述の各実施の形態のようにフィー
ドバック制御されて、各実施の形態の制御対象負荷１１
に相当する部品供給テーブル４０を位置決め制御する。
この部品供給テーブル４０の位置決め制御は一般に高速
移動によって行われるが、各実施の形態の位置決め制御
装置を適用することより、部品供給テーブル４０を高速
移動させながらも高精度に位置決め停止させることがで
きるとともに、各実施の形態で各々説明したと同様の効
果を得ることができる。

【００３４】このように、本発明の位置決め制御装置
は、特に、電子部品実装装置に適用して顕著な効果を得
られるものであるが、その制御対象負荷１１は図７に示
した部品供給テーブル４０に限らず、例えば、回路基板
３１を移動させて位置決め制御するためのＸ−Ｙテーブ
ル３３、電子部品を保持しながらＸ−Ｙ方向に直線移動
して回路基板の所定の実装位置の上方に位置決めする実
装ヘッドまたはＸ−Ｙロボット方式の実装装置における
部品実装アームなどの位置決め制御に適用して顕著な効
果を得ることができる。

【００３５】

【発明の効果】以上のように本発明の位置決め制御装置
によれば、移動量検出信号の情報の間隔を回転検出手段
の回転量検出信号で補間した位置情報信号をフィードバ
ック制御信号として用いているので、移動量検出手段に
よる移動量検出信号に加えて、回転量検出手段の回転量
検出信号をも利用して回転駆動手段の回転をフィードバ
ック制御することができ、移動量検出信号のみをフィー
ドバック制御信号として用いる従来装置に比較して、制
御対象負荷を回転量検出手段の回転量検出信号の精度と
同等の高精度に位置決め制御することができる。しか
も、この位置決め制御装置は、従来装置の構成に対し
て、位置情報合成手段などの僅かな構成要素を新たに付
設するだけであるのに加えて、制御対象負荷の移動範囲
が広くなった場合にも、移動量検出信号の情報の間隔を
回転量検出信号で補間することから、移動量検出信号
を、例えば間隔の広いパルス信号として取り出すことが
できるので、安価な構成とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る位置決め制御
装置を示すブロック構成図。

【図２】本発明の第２の実施の形態に係る位置決め制御
装置を示すブロック構成図。

【図３】本発明の第３の実施の形態に係る位置決め制御
装置を示すブロック構成図。

【図４】本発明の第４の実施の形態に係る位置決め制御
装置を示すブロック構成図。

【図５】本発明の第５の実施の形態に係る位置決め制御
装置を示すブロック構成図。

【図６】本発明の第６の実施の形態に係る位置決め制御
装置を示すブロック構成図。

【図７】本発明の位置決め制御装置を適用した電子部品
実装装置を示す概略平面図。

【図８】従来の位置決め制御装置を示すブロック構成
図。

【図９】従来の他の位置決め制御装置を示すブロック構
成図。

【符号の説明】

７ 移動量検出手段 ９ サーボモータ（回転駆動手段） １０，２４ ロータリエンコーダ（回転量検出手段） １１ 制御対象負荷 １２ ボールねじ（駆動伝達手段） １３ リニアスケール（移動量検出手段） ２３，２８ 位置情報合成手段 ３３ Ｘ−Ｙテーブル（基板移動部） ４０ 部品供給テーブル（部品供給部） Ｓ１ 位置指令信号 Ｓ５，Ｓ９ 回転量検出信号 Ｓ６ 移動量検出信号 Ｓ８ 位置情報信号 Ｓ１０ 補間量信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 秀俊 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小原 啓史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 三浦 泉 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA02 AA11 AA15 CD04 CD06 DD01 DD02 DD03 EE01 EE02 EE03 EE24 EE25 FF03 FF24 FF29 FF31 FF40 FG10 5H303 AA05 BB02 BB06 BB11 CC01 DD01 DD25 FF06 FF20 HH01 LL02 LL09 5H550 AA18 BB10 DD01 EE01 FF05 GG01 GG03 JJ25 KK04 LL07 LL35 LL36

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転駆動手段により回転されてその回転
   に伴い制御対象負荷を直線移動させる駆動伝達手段と、 前記回転駆動手段の回転量を検出する回転量検出手段
   と、 前記制御対象負荷の移動量を検出する移動量検出手段
   と、 前記移動量検出手段から出力する移動量検出信号の情報
   の間隔を前記回転量検出手段からの回転量検出信号で補
   間して位置情報信号を生成する位置情報合成手段と、 位置指令信号と前記位置情報信号とに基づき前記回転駆
   動手段の回転をフィードバック制御して前記制御対象負
   荷を前記位置指令信号に設定された目標位置に位置決め
   停止させるフィードバック制御系とを備えて構成されて
   いることを特徴とする位置決め制御装置。
2. 【請求項２】 回転量検出手段は、移動量検出手段から
   の移動量検出信号の入力毎にクリアされながら回転駆動
   手段の回転量検出信号をカウントして補間量信号を生成
   し、前記回転量検出信号とデジタル信号の前記補間量信
   号とをシリアル伝送する機能を備え、 位置情報合成手段は、前記移動量検出信号のカウント値
   と前記補間量信号を加算して位置情報信号を生成するよ
   う構成されている請求項１に記載の位置決め制御装
   置。、
3. 【請求項３】 位置情報信号をフィードバックして回転
   駆動手段を介し制御対象負荷を位置決め制御するととも
   に、回転量検出信号または移動量検出信号のいずれかを
   フィードバックして前記回転駆動手段を速度制御するよ
   う構成されている請求項１または２に記載の位置決め制
   御装置。
4. 【請求項４】 部品の部品供給部または回路基板の基板
   移動部を、請求項１〜３の何れかに記載の位置決め制御
   装置によって位置決め制御するように構成されている部
   品実装装置。