JP2002512152A

JP2002512152A - 陸上車両

Info

Publication number: JP2002512152A
Application number: JP2000544874A
Authority: JP
Inventors: ランスベリー、ジョン、ビー
Original assignee: ランズベリートラクターカンパニー、インコーポレイテッド
Priority date: 1998-04-17
Filing date: 1999-04-16
Publication date: 2002-04-23
Also published as: US6220377B1; BR9909721A; CA2328858A1; WO1999054554A3; EP1119664A2; EP1119664A4; CN1301226A; KR20010052261A; AU3740199A; WO1999054554A2; US6044921A; NZ507601A

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、軌道駆動アセンブリと、軌道の対向する外側に配置された一対の２次駆動アセンブリとを備えた車両に関する。各２次駆動構造は、好ましくは地面と係合する車輪である地面係合駆動構造を含む。軌道駆動アセンブリは、車両を駆動する地面係合無限軌道を含む。側部駆動構造も地面と係合し、回転して車両に力を与える。操舵装置が、操作可能な状態で２次駆動アセンブリに接続される。操舵装置は、車両の操舵操作を実行するように２次駆動アセンブリの操作を制御し、地面係合駆動構造は、前記車両駆動方向に対して前記車両を方向転換するように操作される。前記地面係合駆動構造の一方が車両に与える力は、地面係合駆動構造の他方が車両に与える力より大きく、それによって車両が車両の駆動方向に対して方向転換することが好ましい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 (発明の分野) 本発明は車両、特に種々の土壌状態の凸凹および／または急峻な地面などの広
範囲の地形で使用する車両に関するものである。本発明の車両は、従来の車両に
対して多くの利点を提供し、種々の作業を実行する際に従来の車両に取って代わ
ることができる。

【０００２】 (発明の背景および要約）ローダやブルドーザなどの従来の車両は、大部分が４輪または２本の軌道によ
って駆動されている。典型的な軌道推進車両は、地表で車両を移動させるよう駆
動される、離間した鋼またはゴムからなる一対の無限軌道を使用する。車輪のみ
で推進する車両は、通常、回転可能な状態で駆動されて車両を推進する一対の前
輪および一対の後輪を含む。車輪推進車両の車輪は、概して大きく、砂、土およ
び泥上での車両の移動を補助するトレッド設計を有する。これらの従来の車両は
、種々の土壌状態を有する地面上を移動することができるが、牽引力および推進
表面の全てが常に接地しているとは限らないので、頻繁にスタック（立ち往生）
する。

【０００３】従来の４輪車両および従来の２本軌道車両は、自然の区域で使用すると往々に
して環境に損害を生じる。最近、従来のローダ／ブルドーザ・タイプの車両を表
土、砂またはデリケートな自然区域の他の軟質地面で操作する場合に生じる表土
の崩壊に関して、環境的関心が生じている。例えば、樹木採取産業、建設産業お
よび／または農業では、上述したタイプの従来の車両は、表土に重大な損傷を与
えることがあり、その結果、土壌の弱体化を招く轍を生じることがある。

【０００４】米国特許第５，６１５，７４８号は、中心軌道と軌道の対向する側に配置した
一対の側面車輪とを有する車両を開示する。側面車輪は、概ね垂直に延在する一
対の軸を中心に旋回運動するよう装着される。これらの軸を中心に車輪を回転す
ると、車両が所望の方向に操舵される。第‘７４８号特許の車両は、軌道および
両タイヤを含む大きい面積に荷重を分配することによって従来の車両に伴う問題
を克服するのに役立つ。これは、車両を操作中に、それによって表土に生じる損
害を減少させるのに役立つ。

【０００５】側面車輪が第‘７４８号特許で開示された車両を操舵する方法は、２つの問題
を提起する。最初の問題は、車両の回転半径がかなり大きく、したがって車両は
方向転換するために大量の余地を必要とする。第２の問題は、車輪をある角度で
回転すると、まだ軌道に力が供給され、軌道の牽引力がタイヤの軸面に対して力
を加えることになる。その結果、軌道によって加えられる力が非常に大きい場合
は、タイヤが個々のリムから外れることがある。

【０００６】したがって、操舵機能が改善された車両に対する要求が存在する。この要求に
応じるため、本発明の一態様は、主フレーム構造、主フレーム構造に対して装着
された軌道駆動アセンブリ、および側面配置関係で軌道アセンブリの対向するす
なわち反対側の側部に装着された一対の２次駆動アセンブリを備える車両を提供
する。軌道駆動アセンブリは、車両の駆動方向に延在して地面と係合する無限軌
道を含む。２次駆動アセンブリはそれぞれ、無限軌道から横方向に隔置され地面
と係合する駆動構造を含む。各２次駆動アセンブリの地面係合構造は回転する車
輪であることが好ましい。

【０００７】エンジン・アセンブリは、軌道アセンブリと２次駆動アセンブリとの両方に動
力を供給するよう構成され、配置される。エンジン・アセンブリは、１つまたは
複数の液圧ポンプを駆動する内燃機関を含むことが好ましい。しかし、本発明の
この態様は、このような方法に制限されるものではない。軌道駆動アセンブリは
、エンジン・アセンブリから供給された動力を使用して無限軌道を動作させて車
両の駆動操作に影響を与え、無限軌道は地面と係合して車両を車両の駆動方向に
駆動する。２次駆動アセンブリはそれぞれ、車両の駆動方向と車両の駆動方向の
概ね反対に延びる車両反転方向との一方で、車両に力を与えるよう、エンジン・
アセンブリから供給された動力を使用して地面係合駆動構造を操作する。操舵装
置は、操作可能な状態で２次駆動アセンブリに接続され、車両の操舵操作に影響
するよう２次駆動アセンブリの操作を制御し、地面係合駆動構造の一方によって
車両に与えられる力は、地面係合駆動構造の他方によって車両に与えられる力よ
り大きく、それによって車両が車両駆動方向に対して回転する。

【０００８】車両に異なる力を与えて車両の操舵に影響を与える側面車輪などの地面係合構
造を使用することは、概ね垂直な軸を中心に回転する車輪より、車両の方向転換
に必要な空間が非常に小さいので、より有利であることが理解できる。特に、軌
道を停止した状態で、好ましくは側部車輪の形態である２つの地面係合構造は、
旋回する車輪と比較して最小の回転半径で、任意の方向に車両を方向転換するこ
とができる。この特徴は、回転半径が最小であることが望ましい条植え作物の収
穫などの用途に特に有利である。条植え作物では、任意の地面の小区画で作物の
サイズを最小にすることが望ましく、したがって小区画の端部まで可能な限り条
を延ばすことが望ましい。しかし、条の各端には、収穫車両が収穫操作中に方向
転換するため、十分な余地を残さなければならない。従来の車両では、回転半径
が大きいため、車両の方向転換に対応するよう条の端部には大量の空間を設けな
ければならない。第‘７４８号特許の車両にも同じことが言える。本発明のこの
態様により構成された車両では、回転半径が短縮されるということは、作物の条
の端部で車両を方向転換するために必要な余地が小さいということである。した
がって、作物の条をさらに延ばし、これによって土地をより効率的に使用するこ
とができる。

【０００９】第‘７４８号特許の車両に伴う別の問題は、車両を凸凹の地面で駆動すると、
牽引力の全てが地面に加えられるわけではないことである。特に、車両を凸凹の
地面で駆動すると、１つの車輪が岩または切り株などの隆起した突起に乗り上げ
ることがある。その結果、車軸がフレームにしっかり装着されている実施形態で
は、車両が持ち上げられ、したがって軌道の一部が地面から持ち上げられる。軌
道に対して垂直に動作する１本の車軸に車輪が装着される実施形態では、両輪が
垂直に上昇し、これにより反対側の車輪が地面と接触しなくなる。いずれの状況
でも、車両の駆動アセンブリと地面との間の接触が失われ、車両の牽引および制
動機能が減少する。同様に、車輪の１つが轍または地面の窪みを通過する状態で
車輪を凸凹の地面で駆動すると、第‘７４８号特許のいずれかの実施形態の車両
で窪み上にある車輪が地面と接触しない。

【００１０】したがって、中心軌道および軌道の側面に配置される一対の２次駆動アセンブ
リを備え、車両が凸凹の地面を駆動する間、２次駆動アセンブリが確実に地面に
接触したままである車両に対する要求が存在する。この要求に対応するため、本
発明の別の態様は、主フレーム構造、主フレーム構造に対して装着された軌道駆
動アセンブリ、および側面配置関係で軌道アセンブリの対向する側部に装着され
た一対の２次駆動アセンブリを備える車両を提供する。軌道駆動アセンブリは、
車両駆動方向に延在し地面と係合する無限軌道と、地面係合軌道を駆動するよう
構成され、配置された液圧動力モータ（ｍｏｔｏｒ；電動機、または原動機）と
を含む。

【００１１】２次駆動アセンブリはそれぞれ、フレームに装着され垂直方向に移動可能な車
軸アセンブリ、車軸アセンブリに装着され地面と係合する駆動構造、車軸ととも
に概ね垂直に動作するためこれに装着された液圧動力モータ、およびフレームに
接続された部分および車軸アセンブリに接続された部分を有する垂直車軸バイア
ス装置を備える。地面係合駆動構造は、回転可能な状態で車軸アセンブリに装着
された車輪であることが好ましい。しかし、車輪の代わりに小さい軌道アセンブ
リを使用してもよい。各２次駆動アセンブリの車軸アセンブリは、他方の２次駆
動アセンブリの車軸アセンブリとは無関係に、フレームに対して概ね垂直方向に
動作可能である。各２次駆動アセンブリの液圧動力モータは、個々の地面係合駆
動構造を駆動する。各２次駆動アセンブリの車軸バイアス装置は、車両が凸凹の
地面を駆動する間、地面係合駆動構造が地面との接触を維持するよう、軌道に対
して下方向のバイアスを車軸にかける。

【００１２】エンジン・アセンブリは、主エンジン（好ましくは内燃機関）、および作動可
能な状態で主エンジンに接続された液圧ポンプ・ユニットを備える。液圧ポンプ
・ユニットは、１つまたは複数の液圧ポンプを含んでもよく、２次駆動アセンブ
リの液圧動力モータと軌道アセンブリの液圧動力モータとの両方と流体連絡する
。エンジンは、液圧ポンプ・ユニットを駆動して、加圧した液圧流体を各液圧動
力モータに供給する。軌道駆動アセンブリの液圧動力モータは、液圧ポンプ・ユ
ニットから供給された加圧液を使用して無限軌道を動作させ、車両駆動の操作に
作用し、無限軌道は地面と係合して車両を車両駆動方向に駆動する。２次駆動ア
センブリの液圧動力モータはそれぞれ、車両に力を与えるよう、液圧ポンプから
供給された加圧液を使用して、地面係合駆動構造を動作させる。操作可能な状態
で２次駆動アセンブリに接続された操舵装置は、車両操舵操作に作用するよう２
次駆動アセンブリの操作を制御し、地面係合駆動構造は、車両駆動方向に対して
車両を方向転換するよう操作される。前記車輪の一方によって車両に与えられる
力は、車輪の他方によって車両に与えられる力より大きく、これによって車両は
車両駆動方向に対して方向転換するが、車輪は第‘７４８号特許のように概ね垂
直の軸を中心に旋回してもよい。

【００１３】本発明のこの態様により車両の軌道の側面に配置される地面係合駆動構造は、
凸凹の地面を駆動する間、個々のバイアス装置が下方向へと車軸にバイアスをか
け、個々の駆動構造を地面と強制的に接触させる結果、地面との接触を維持する
。一方の側部駆動構造が大きい出っ張りに乗り上げると、出っ張りに乗り上げた
駆動構造が、このバイアス装置のバイアス力に対して垂直に動作し、他方の駆動
構造はバイアス装置によって地面と接触するようバイアスがかかった状態である
。軌道は、車両が傾斜しないので、完全に地面と接触した状態である。一方の側
部駆動構造が小さい轍または窪みに乗ると、バイアス装置が駆動構造に下方向の
バイアスをかけ、これを窪みの底面に接触させたままにし（窪みが過度に深くな
いものとする）、それによって車輪は牽引力を加え続けることができる。

【００１４】本発明の別の態様は、車両軌道に対して車軸アセンブリを横方向に調節するこ
とに関するものである。本発明のこの態様は、主フレーム構造、主フレーム構造
に対して装着された軌道駆動アセンブリ、および側面配置関係で軌道アセンブリ
の対向する側部に装着された一対の２次駆動アセンブリを備えた車両を提供する
。軌道駆動アセンブリは、車両の駆動方向に延在して地面と係合する無限軌道を
含む。

【００１５】２次駆動アセンブリはそれぞれ、軌道アセンブリの対向する側部の一方にある
関連の２次駆動アセンブリと、車両の接続部分に装着された駆動構造装着部分と
、駆動構造装着部分に装着された地面係合駆動構造と、解放可能なロックとを接
続する車両接続部分を備える。駆動構造装着部分は、車両接続部分に対して概ね
内側へと軌道に近づくように、または外側へと軌道から離れるように動作可能で
ある。解放可能なロックは、（１）ロックが車両装着部分に対して動作しないよ
うに駆動構造装着部分を固定するロック位置と、（２）軌道に対して駆動構造の
横方向の位置を変化させるように、駆動構造装着部分が固定部分に対して動作で
き、それによってこれに装着された駆動構造が内側へと軌道に近づくか、外側へ
と軌道から離れるように移動できるロック解除位置との間で動作可能である。

【００１６】エンジン・アセンブリは、軌道アセンブリおよび２次駆動アセンブリに動力を
供給する。軌道駆動アセンブリは、エンジン・アセンブリから供給された動力を
使用して無限軌道を動作させ、車両駆動操作を作用させ、無限軌道は地面と係合
して、車両駆動方向に車両を駆動させる。２次駆動アセンブリはそれぞれ、車両
に力を与えるように、エンジン・アセンブリから供給された動力を使用して地面
係合駆動構造を操作する。操舵装置は、操作可能な状態で２次駆動アセンブリに
接続され、車両操舵操作に作用するように２次駆動アセンブリの操作を制御し、
地面係合駆動構造は、車両駆動方向に対して車両を方向転換するように操作され
る。

【００１７】この態様は、条植え作物の収穫時にも特に有用である。各地面係合駆動構造の
横方向の位置を調節することにより、車両は、間隔と幅とが変化する条を有する
作物に使用することができる。また、本発明の態様は、駆動構造を軌道から横方
向外側へと動作させることにより、追加の安定性を有する車両を提供するのに使
用できるので有利である。

【００１８】本発明の２つの追加的態様は、地面係合駆動構造（回転可能な車輪であること
が好ましい）を軌道に対して垂直に動作させることに関するものである。これら
の態様の１つは、回転可能な状態でそれぞれに装着した車輪を備える一対の垂直
に移動可能な車軸アセンブリを提供する。各車軸アセンブリの垂直車軸動作装置
は、軌道が地面と係合状態にある間に車輪を上方向に上昇させて地面から離すよ
うに個々の車軸アセンブリを概ね垂直に上昇させ、これによって車輪の取り外し
と交換を容易にする。従来のトラクタでは、タイヤの交換に特殊化したジャッキ
が必要であり、これは入手するのにかなり費用がかかり、タイヤ交換作業を終了
するには比較的長い時間がかかる。本発明のこの態様は、車輪を上昇させて地面
から離すのに特殊な機材を必要としないので、タイヤ交換作業が単純になる。使
用者は、単に車軸アセンブリを起動して、車輪を地面から離して持ち上げ、軌道
はまだ車両を支持し、したがってジャッキまたは他の特殊な機材が必要でない。

【００１９】車軸アセンブリを垂直に動作させることに関する本発明の他方の態様は、それ
ぞれが自身に装着された地面係合駆動構造を備える一対の垂直に移動可能な車軸
アセンブリを提供する。垂直車軸動作装置は、車軸アセンブリごとに設け、それ
ぞれは、地面の窪んだ区域を駆動するのにつれて、駆動構造と地面との接触を維
持するか、駆動構造が地面に加える地面支持圧を増加させるように、関連の車軸
アセンブリを下方向に動作させる。この機能は、車輪を軌道の底より下まで押下
して余分な牽引力を提供することができるので、車両が柔らかい土壌の上を駆動
する場合に、特に有用である。この機能は、個々の条が植えられている地面は往
々にして、条間の地面より高いので、条植え作物に沿って駆動する場合にも特に
有用である。この機能を使用すると、作物が成長する高い部分に軌道があって、
駆動構造が条間の窪んだ部分に係合する状態で、車両を駆動することができる。
本発明のこの態様は、条植え作物を収穫するために有効なベース車両を提供する
ため横方向に調節可能な車軸アセンブリに関する本発明の態様と組み合わせられ
ることに留意されたい。

【００２０】本発明の２つの態様の垂直車軸動作装置は同じ装置であってもよいが、そうで
ある必要はないことを理解されたい。特に、本発明は、垂直車軸動作装置が車輪
を動作させて地面から離し、タイヤの交換を容易にするが、地面支持圧を増加さ
せるか、地面の窪んだ区域との接触を維持させるため、車輪を必ずしも下方向に
動作させない車両を想定する。逆に、本発明は、垂直車軸動作装置が、駆動構造
と地面との接触を維持するか、駆動構造の地面支持圧を増加させるよう、車軸ア
センブリを下方向に動作させるが、駆動構造を上昇させて地面から離すように、
車軸アセンブリを上方向に動作させない車両を想定する。

【００２１】これら２つの態様のいずれでも、車軸動作装置は、エンジン・アセンブリの液
圧ポンプ・ユニットからの加圧液を使用して操作することが好ましい。車軸動作
装置への加圧液の流れは簡単に制御することができ、したがって電子制御モジュ
ールまたは他の安価な構成と組み合わせて使用するのに適切なものとなる。電子
制御モジュールを使用する場合、操縦者室に適切な制御装置を設けて、操縦者が
軌道に対する地面係合駆動構造の配置を簡単に制御できるようにする。しかし、
本発明の広範な原理は、このタイプの構成に制限されるものではない。

【００２２】本発明の任意の態様により構成された車両は、農業、軍事、または他の任意の
用途に使用するような構成にすることができる。例えば、多くの従来の車両は、
現在、地雷の検出および除去などの軍事用途に使用されている。近年の広範な地
雷の使用、特に内線および地域紛争での使用は、世界中に非常に深刻な問題を引
き起こした。現在、７０カ国に１億１０００万個の地雷が埋設されていると推定
されている。ボスニアだけでも、１平方マイル（２．６ｋｍ²）当たり約１５０
個の地雷があると推定される。地雷は１年に８，０００人から１０，０００人の
一般人を殺害し、その多くは子供である。地雷を検出し除去する車両およびそれ
に搭載されたテクノロジーは、概ね武骨で遅く、危険で概ね効果的でない。

【００２３】地雷を一掃するために現在使用されている１つの方法は、隠れた兵器を爆発さ
せるため、すき起こすかまたは鎖で地面を打つ、大きくて嵩張った車両を使用す
る。この方法は費用がかかり、地面に損傷や傷を与える可能性があって、この技
術の用途は開放された平坦な土地に制限される。地雷を一掃する別の方法は、従
来の車両に装着した検出器システムを使用して、埋設された地雷を突き止め、次
にこれを回収する。この回収車両およびそれに伴いテクノロジーは、概して、精
巧でない探針で土壌を突っついて隠れた兵器を物理的に突き止める武骨な道具を
使用する。この方法は非常に時間がかかり、極めて危険である。現在入手可能な
他の検出器システムは、多数の誤信号を生成するので、広く使用されていず、比
較的効果がない。

【００２４】地雷の一掃に現在使用されている従来の車両および関連するテクノロジーは、
１年に約１００，０００個の地雷を除去し、費用は地雷１個につき約３００から
１，０００ドルかかる。毎年、２００万個の新しい地雷が配備されていると推定
される。地雷を除去し、破壊するために新しい車両および新しいテクノロジーお
よび方法が必要であることは明白である。

【００２５】この要求に応じるため、本発明の任意の態様により構成された車両は、このよ
うな車両のベース搬送部として適切に働くような構造にすることができる。特に
、車両は、適切な電子計算、感知および通信機器を装備して、軍事用途、科学ま
たは惑星間探査、および人間が直接操作することが望ましくない、または不可能
である他の作業に適切な遠隔制御および／または自動誘導車両を構成する。車両
は、地上および水中で操作できるよう構成することができる。車両の多くの軍事
用途が想定されるが、車両は特に、最新のテクノロジーを使用する地雷除去作業
に非常に適している。

【００２６】車両を地雷の検出および除去に使用する場合、車両の足場は比較的小さく、遠
隔制御で操作することが好ましい。車両の重心の低い設計および独特の２輪・１
軌道の構造により、車両は最も困難な地面でも横断することができる。

【００２７】例えば中性子放射化分析検出ユニットを車両に含めることができ、この分析ユ
ニットは、地雷を迅速に突き止め、誤信号が少ない。提供される支援レベルに応
じて、車両は、ＧＰＳ（全地球測位衛星）システムを使用して地雷原に埋設され
た地雷を正確にマップするか、所望の地域を横断するため、ビデオと人工知能の
組合せを使用して遠隔操作するか、突き止めた埋設兵器を自動的に破壊するよう
に、適切に装備することもできる。車両には、中性子放射化分析装置を補足する
レーダ・センサ・システムを設けてもよい。中央の移動指令車両によって制御さ
れる複数のロボット・ユニットを備える複数の搬送車両を設けることができる。本発明の他の目的、特徴および利点は、以下の詳細な説明、添付図面、および
請求の範囲から明白になるであろう。

【００２８】（発明の好ましい実施形態の詳細な説明）図面を参照すると、概ね参照番号１０で指定された、本発明の原理を実現する
車両が図示されている。車両１０は、概ね１２で指示され、車両のシャーシの形
態であり、前端および後端部分それぞれ１４および１６を有する主フレーム構造
を含む。図示の実施形態では、操縦者室１８は、フレーム構造１２の前端部分１
４に装着され、概ね２０で示すウィンチ・アセンブリは後端１６に装着される。

【００２９】図１０は、概ね２２で示され、フレーム構造１２に装着された軌道駆動アセン
ブリを含む。軌道駆動アセンブリ２２は、１つまたは複数の無限軌道ベルトを備
えていてもよい。図示の実施形態では、軌道駆動アセンブリ２２は、縦方向に延
在する従来の地面と係合する無限軌道またはベルト２６を有する、中心に装着さ
れた１つの軌道ユニットの形態である。軌道アセンブリ２２は、Ｇｏｏｄｙｅａ
ｒＲｕｂｂｅｒａｎｄＴｉｒｅｓが製造するＴｒａｃｋｍａｎなどの従来
の構成を使用してもよい。

【００３０】２輪後部駆動軌道アセンブリと全輪駆動軌道アセンブリは両方とも、本発明の
範囲にはいる。軌道アセンブリは、複数の軌道輪スプロケットが軌道またはベル
ト上の突起と係合する従来の突起とスプロケット・タイプの構成によって動力を
提供し、回転することが好ましい。あるいは、軌道アセンブリは、軌道アセンブ
リの軌道輪が摩擦で軌道またはベルトと係合する摩擦タイプでもよい。

【００３１】軌道２６は、ゴム軌道、鋼軌道であるか、種々の弾性エラストマ複合材または
合成材料を使用して構成してもよいが、ゴムが好ましい。軌道２６の境界または
内周は、以下でさらに詳細に説明する内部空間２８を画定する。軌道２６は、そ
れぞれ図１、図２７、図３０、図３１および図３４で示す車両１０の例示的実施
形態の軌道アセンブリ２２，８２２，９２２，１０２２および１３２２によって
示すような種々の輪郭を有することができる。

【００３２】図１で示す実施形態では、概ねＭＡ（図１４で回路図に図示）で指定され、軌
道駆動アセンブリ２２の軌道２６を駆動する少なくとも中心液圧モータを含む、
複数の液圧モータが車両１０に含まれる。例えば、単独のモータＭＡを軌道アセ
ンブリ２２の前駆動輪２３、または軌道アセンブリの後駆動輪２５と機械的に結
合することができる。同様に、主フレーム構造１２に対して軌道２６を双方向に
回転するために、両方の車輪２３，２５にモータＭＡを設けることができる。モ
ータＭＡは従来のものであり、例えばＲｏｔａｒｙＰｏｗｅｒ製造でハブ・マ
ウントを備えたＨｅａｖｙＤｕｔｙＸＬ−１１２０ｃｃラジアル・ピストン
・モータでよい。しかし、モータＭＡはＰｏｃｌａｉｎ製造のモデルＭＴ５０液
圧モータなどの閉ループ液圧モータである。このＰｏｃｌａｉｎモータは１２０
立方インチ（１８，３１７ｍ³）／回転の排気量を有し、６５０ｐ．ｓ．ｉ．の
最大液圧を生成する。モータＭＡを含む車両の各液圧モータは、固定排気タイプ
でよく、「フリー・ホィール」すなわち無動力操作できるものでよい。液体動力の代わりに従来の機械的トランスミッションを使用して軌道２６を駆
動することも、本発明の構想に入る。

【００３３】図１は、概ね３５で指定される一対の２次駆動アセンブリが軌道アセンブリ２
２の対向する側部の中心に装着されることも示す。２次駆動アセンブリ３５は、
部分図で図示され、以下で説明する内燃機関５２を示す。

【００３４】図２は、図１の車両１０の上面図を示す。各２次駆動アセンブリ３５は、回転
可能な車輪３６ａおよび３６ｂの形態で地面と係合する構造を含むことが理解で
きる。車輪は軌道アセンブリ２２の側面に配置される。車輪３６ａ，３６ｂは好
ましい地面係合構造であるが、図２９に示すように、比較的小さい軌道のセット
を使用してもよい。車輪３６は、回転可能な状態で概ね３８で指定される車軸ア
センブリに装着される。車軸アセンブリ３８は、それぞれ概ね３２および３４で
指定される２本の軸方向に整列し、独立した第１および第２車軸構造で構成され
る。以下で詳細に述べるように、様々な方法かつ軌道アセンブリ２２に対して様
々な位置で車軸アセンブリ３８を軌道アセンブリ２２に装着することが想定され
るが、図２に示す車両１０の実施形態では、車輪アセンブリ３５の車軸アセンブ
リ３８は、フレーム構造１２に対して固定した関係で、且つそのほぼ中心に装着
される。

【００３５】車軸アセンブリ３８は、軌道２６の縦方向に対して概ね横方向に配置され、空
間２８の外側に延在し、軌道２６に隣接する対向端部３７および４１を有する。
各車軸構造３２、３４は、それぞれ２７および２９で指定される車軸ハウジング
を含む。図２の車軸アセンブリ３８の中心部分にある想像線から、各車軸構造３
２，３４はこれも想像線で示す主フレーム構造１２の中心部分に固定されること
が理解できる。各車輪３６は、回転可能な状態で車軸アセンブリ３８の個々の端
部３７，４１に結合され、それぞれも圧モータＭＢおよびＭＣが設けられ、これ
はそれぞれ個々のハウジング２７，２９内に囲まれ、車軸アセンブリの自由端３
７，４１で半車軸駆動軸４３を通してハブ構造と係合し、各車輪３６の独立した
双方向の回転を実行する。

【００３６】図１の側面図で示すように、車輪３６は軌道２６の地面係合部分４９よりわず
かに下にあり、したがって各車輪３６は軌道２６よりわずかに下の位置で地表（
図示せず）と係合する。この相対的に下の配置により、車両が例えば表土または
雪などの軟質表面上を移動する時に、車輪が軌道２６より地中深くなる。地表に
対して軌道２６より車輪を深く配置することの機能的利点は、以下で明白になる
。各車輪３６に主フレーム構造１２に対して水平および／または垂直に移動でき
る能力を与えることが、本発明の範囲に入ることも、以下で説明する。車輪アセ
ンブリ３５の車輪のこのような移動は、サスペンション機構、被動力機構または
その組合せによって実行することができる。

【００３７】車輪３６はゴム・タイヤを含むことが好ましい。しかし、鋼車輪も使用できる
ことが理解される。したがって、ゴム軌道とゴム・タイヤ、または鋼軌道と鋼車
輪、またはゴム・タイヤと鋼軌道、または鋼車輪とゴム軌道を使用することは、
本発明の想定に入る。軌道および車輪／タイヤに使用する材料は、特定の車両用
途に基づいて選択することができる。

【００３８】図示の実施形態では、図２でそれぞれ概ねＭＢおよびＭＣで指定される別個の
独立した液圧モータが、各車軸構造３２、３４にそれぞれ含まれ、各車輪に動力
を与えて、その独立した双方向の回転を実行する。モータＭＢ、ＭＣは、同一で
従来のものであることが好ましく、それぞれ例えばアイオワ州ＡｍｅｓのＳａｕ
ｅｒＳｕｎｄｓｔｒａｎｄＣｏｍｐａｎｙが製造するシリーズ９０の７５ｃ
ｃ２速モータでよい。モータＭＢ，ＭＣは可変排気量タイプのモータでよく、操
縦者の決定に応じて最大または最小排気量で操作することができる。各モータＭ
Ｂ、ＭＣは閉ループ液圧モータであることが好ましく、好ましい閉ループ・モー
タはＲｏｓｓＣｏｍｐａｎｙが製造するシリーズ９０の液圧モータである。こ
のＲｏｓｓのシリーズ９０モータは、１７立方インチ（８０．５ｍ³）／回転の
排気量を有し、３０００ｐ．ｓ．ｉ．の最大液圧を生成する。このモータは、ネ
ブラスカ州ＬｉｎｃｏｌｎのＳｕｒｐｌｕｓＣｅｎｔｅｒから製品番号９−１
８９４−１８として入手可能である。

【００３９】図１および図２に示す車両１０の実施形態の車輪アセンブリ３５には２つのモ
ータＭＢ，ＭＣを設けるが、適切な数の液圧モータを設けて、選択された特定の
車軸アセンブリを操作し、各車輪３６の独立した回転を実行することは、本発明
の範囲に入る。

【００４０】図示の実施形態には一対の車輪３６しか設けていないが、別個の独立操作され
る車軸アセンブリ３８にある２対以上の車輪３６を軌道アセンブリ２２に設ける
ことは、本発明の範囲に入り、例えば駆動機能と操舵機能との両方を提供するよ
うに、前車輪対および後車輪対をこのような構成に含めることができる。図１の想像線で示すように、前および／または後端で軌道アセンブリ２２に車
輪アセンブリを装着することが、本発明の範囲に入ることも明白である。

【００４１】以下で説明するように、ＭＡ，ＭＢ，ＭＣは中心エンジン・アセンブリから動
力を供給され、操縦者室１８に配置された制御アセンブリ４２によって概ね制御
される。ウィンチおよび他のアタッチメント（図示せず）の速度、操舵および操
作を含む車両１０の操作の制御は、制御アセンブリ４２を通して実行される。制
御アセンブリ４２は、従来の電子制御モジュール４４（図１４から図１５の回路
図で図示するが、図１では図示せず）と電気的に連絡する。

【００４２】操縦者が制御アセンブリ４２を操作すると、電子信号が制御モジュール４４へ
入力として送信される。制御モジュール４４は、これに応答して、本明細書で述
べる適切なハードウェアに命令信号を送信し、モータＭＡ，ＭＢ，ＭＣを含む液
圧モータの操作を制御する。

【００４３】以下で検討するように、車両の操作を考察する場合、車両の方向転換は、モー
タＭＢおよびＭＣを相互に対して異なる速度で駆動することにより、車輪３６を
異なる回転速度で回転して実行する。右折するためには、左車輪３６ｂを右車輪
３６ａより高速で回転させる。同様に、左折は右車輪３６ａを左車輪３６ｂより
高速で回転させて実行する。この操舵は、操縦者室に配置され、操舵輪軸（図示
せず）に装着した操舵輪４５を含む操舵アセンブリ４０を操縦することによって
達成される。

【００４４】ロータリ・ポテンショメータを操舵輪軸に接続し、制御モジュール４４（図１
４の回路図に図示）に所望の方向および方向転換の回転半径を連絡する。したが
って、車輪アセンブリ３５の車輪３６と操舵輪軸との間に直接の機械的接続はな
い。任意の従来のロータリ・ポテンショメータを操舵輪に使用し、操舵方向およ
び回転半径を制御モジュールに連絡することができる。ポテンショメータは、例
えば５０，０００ｋΩ、０．５％のＨｅｌｉｐｏｔポテンショメータでよい。以
下で明白になるように、操舵輪を回転させると、ポテンショメータが制御モジュ
ール４４に所望の方向および回転の大きさを指示する。制御モジュール４４は、
車輪３６ａ，３６ｂを駆動する車輪モータＭＢ、ＭＣに関連する個々のポンプに
電気信号を送信し、車輪３６ａ，３６ｂを異なる車輪回転速度にする。制御モジ
ュール４４などの電子制御モジュールを使用して液圧モータＭＡ，ＭＢ，ＭＣの
速度を独立して制御することは、従来の方法であり、当業者にはよく知られてい
る。

【００４５】概ね５０で指示される動力駆動構造またはエンジン・アセンブリが車両１０に
設けられ、車輪３６および軌道２６の駆動に必要な動力操作の機器を含む。エン
ジン・アセンブリ５０は、図１で最もよく分かる。図示の実施形態では、エンジ
ン・アセンブリ５０は、概ね５１で指示され、内燃機関５２、エンジン５２に結
合したポンプ駆動ギア・ボックス５４、およびギア・ボックス５４に結合された
ポンプ５５，５６，５７および２３４（図１５から図１６の回路図に図示）を含
む複数の液圧トランスミッション・ポンプで構成される動力ユニットを含む。図
１および図２で示す実施形態では、動力ユニット５１は空間２８内に装着される
。しかし、これは例示にすぎず、動力ユニット５１を空間２８の外側に装着する
ことも本発明の範囲に入ることを理解されたい。動力ユニット５１は、例えば軌
道アセンブリ２２の上、軌道アセンブリの背後、または軌道アセンブリの前に装
着することができる。しかし、空間２８内に動力ユニット５１を装着すると、車
両の重心がさらに低く、かつ中心よりになることが理解される。以下で説明する
ように、動力ユニット５１を空間２８内に配置すると、主フレーム構造１２に対
して移動するため、移動可能な状態で装着することができる。このように移動可
能な状態で装着すると、車両の重心を移動することが可能であり、これは起伏の
ある地面における車両の操縦性を改善するか、車両の方向転換を容易にすること
ができる。車輪アセンブリは、以下で考察するように、空間２８内の同じ足場に
移動可能な状態で装着することもできる。動力ユニット５１を空間２８の外側に
装着すると、空間内の区域を他の目的に使用することができる。例えば、車両を
作物の収穫に使用する場合、動力ユニット５１を空間の外側に装着し、着脱式容
器またはホッパをその中に装着することができる。この形状で、動力ユニット５
１を空間２８の上に装着することができ、したがってホッパをその中に装着でき
、機械的収穫装置などの車輪付き器具またはアタッチメントを車両の背後に取り
付け、これで引くことができる。

【００４６】内燃機関５２は、それぞれ軌道２６を駆動する軌道液圧モータＭＡ、および車
輪３６を駆動する車軸アセンブリ３８の２つの液圧モータＭＢおよびＭＣに流体
接続された液圧ポンプ５５、５６および５７を駆動する。

【００４７】内燃機関５２、液圧ポンプ５５，５６，５７およびギア・ボックス５４は従来
の市販されている部品でよい。エンジン５２は、アイオワ州Ｗａｔｅｒｌｏｏの
ＤｅｅｒｅＰｏｗｅｒＳｙｓｔｅｍｓが製造する従来のモデル４０４５Ｔ
ＰｏｗｅｒＴｅｃｈ４．５Ｌエンジンでよい。エンジン５２に装着するポンプ
ギア・ボックス５４は、ＦｕｎｋｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＣｏｍｐａｎ
ｙが製造するＳｅｒｉｅｓ２８００Ｄｏｕｂｌｅの６インチ・タイプでよい
。液圧ポンプは、ＳａｕｅｒＳｕｎｄｓｔｒａｎｄＣｏｍｐａｎｙが製造す
るＳｅｒｉｅｓ９０の排気量４．５立方インチ（１．５ｍ³）／回転の静水ポン
プでよい。各ポンプ５５，５６，５７は６５００ｐ．ｓ．ｉ．の最大液圧が可能
であり、それぞれが一体のチャージ・ポンプおよび交差安全弁を含む。ギア・ボ
ックス５４はエンジン５２から動力を供給され、ポンプ５５，５６および５７を
含む複数のポンプを操作する。以下で説明し、当業者には理解されるように、車
両１０は、オイルなどの液圧流体をモータＭＡ，ＭＢおよびＭＣに送出する静水
ポンプ５５，５６および５７によって駆動される。

【００４８】上述したように、１つまたは複数の静水ポンプ５５、５６および５７および液
圧モータＭＡ，ＭＢ，ＭＣの代わりに、またはこれと組み合わせて、動力駆動構
造５０は機械的トランスミッションなどの機械的機構を含み、軌道２６および／
または車輪３６の駆動を容易にすることができる。また、液圧モータＭＡ、ＭＢ
およびＭＣは１つの静水ポンプで駆動してもよい。

【００４９】図１および図２に示す実施形態の車輪アセンブリ３５の車軸アセンブリ３８は
、軌道アセンブリ２２の主フレーム構造１２にしっかり固定され、その車輪３６
は回転可能であるが旋回しない状態でこれに取り付けられる。しかし、旋回可能
な状態で取り付け操舵可能な車輪を有する車軸アセンブリを設けて、広範囲の車
軸アセンブリ構造を設け、様々なこの車軸構造を軌道アセンブリ２２の主フレー
ム構造１２に装着する広範囲の方法を提供することは、本発明の範囲に入る。

【００５０】旋回可能な状態で取り付けた操舵可能な車輪を使用する例が、本発明の発明者
に１９９７年４月１日に発行された米国特許第５，６１５，７４８号で開示され
、これは参照により全体として本出願に組み込まれる。旋回しない状態で取り付
けて回転可能な車輪の例を、上述したように図１および図２に示す。

【００５１】想定される車軸アセンブリは、軌道アセンブリ２２の空間２８を通って延在す
る単一の駆動軸を有する車軸アセンブリ（単一車軸と呼ぶ）、一対の半分の軸で
懸架または動力供給した車軸（半軸車軸と呼ぶ）、または周知の方法で中央ギア
・ボックスと係合する２本の独立した駆動軸を有するトランスアクスルを含む。
ギア・ボックスにより、知られている方法で車輪を差動回転させることができる
。

【００５２】この車軸タイプはそれぞれ、例えばコイルばね、板ばね、液体を充填したシリ
ンダまたは同様にばね状構造を使用する種々のサスペンション・システムで車両
１０の主フレーム構造１２に装着して、車両１０操縦時の制御を改善し、車輪と
地面との間の牽引力を改善することができる。追加的または代替的に、この車軸
タイプはそれぞれ、車軸アセンブリ３８を空間２８内で移動させ、車両１０の様
々な用途のために車輪を移動させるよう、様々な動力付き支持部を使用して主フ
レーム構造１２に装着することができ、その用途の例については以下で考察する
。

【００５３】各車軸タイプには、例えば車軸構造と軌道アセンブリ２２の主フレーム構造１
２間に装着した液圧機構の形態の垂直車軸動作装置を設けることができ、液圧機
構は、垂直に起動すると、軌道アセンブリ２２に対して車軸構造を移動させる。

【００５４】移動可能な車輪の利点は、車輪アセンブリ３５の車輪３６が実行する機能を考
察すると理解することができる。車輪は、概して車両１０の横方向の支持、操舵
機能および推進力を提供する。図１および図２で示す実施形態では、車輪３６は
軌道２６の地表係合部分４９より下の位置に配置され、したがって車輪３６は軌
道２６の係合部分４９よりわずかに深い位置で地面と係合する。このように位置
が下がると、車輪と地面との接触が改善され、したがって車輪の牽引力および操
舵性が改善される。

【００５５】車輪と地面の、特に凸凹または軟質の地表での接触は、車軸バイアス装置を提
供して車軸アセンブリに地面に向かう下方向のバイアスをかけるサスペンション
・システムを設けるか、動力付き車軸動作装置を設けて、軌道アセンブリが地表
に対して角度がある、または地表が凸凹である場合でも、車輪を地面に向かって
下方向に移動させ、地面との接触を維持することによって改善することができる
。車両１０は凸凹の地面または軟質な地面で操作することが多いので、旋回する
２次駆動または車輪アセンブリ、サスペンション・システムを含む車輪アセンブ
リ、起動アセンブリ２２に対して動作する２次駆動または車輪アセンブリ、また
はその様々な組合せを組み込む車両１０のさらなる実施形態を提供することが望
ましい。

【００５６】図３から図１１は、使用することができる車軸アセンブリおよび様々なサスペ
ンション・システムまたは動力付き支持部の一部の例示的代替実施形態を示す。
これらの実施形態は、２次駆動アセンブリに使用することができる車軸タイプの
サスペンション装着部および車輪ハブ装着部の一部を示すものとするが、これら
の代表的実施形態によって教示される全ての可能な組合せは本発明の範囲に入り
、多すぎるので示されず、例示された実施形態を検証することによって当業者に
は容易に明白になることが、当業者には理解される。

【００５７】図３は、概ね１３３で指定され、主フレーム構造１２に対して２次駆動アセン
ブリ１３５の車輪の独立した動力垂直運動を提供するのに使用することができる
独立した車輪駆動システムの例を示す。主フレーム構造は部分図で図示され、シ
ステムの部分をより明白に示すため、一般にハブ１３１に装着されるタイヤおよ
びリムは図３では図示されていない。図３には車軸アセンブリ１３２が１つだけ
図示されているが、各２次駆動アセンブリ１３５は、トラクタ・フレーム１２に
旋回可能な状態で装着された車軸アセンブリを含むことが理解できる。軌道アセ
ンブリ２２の反対側にある車軸アセンブリは、図示の車軸アセンブリ１３２の鏡
像である。

【００５８】車軸アセンブリ１３２は、主フレーム構造１２にしっかり取り付けた２つの旋
回耳部材１３６の間にしっかり装着された棒部材１４２に、旋回可能な状態で装
着される。従来の液圧シリンダ１４６の形態の垂直車軸動作装置は、旋回可能な
状態で車軸アセンブリ１３２に取り付ける部分、および主フレーム構造の上部分
（図３には図示せず）に取り付ける部分を有する。液圧シリンダ１４６は、液圧
ポンプ２３４（図１５から図１６の回路図で図示）と流体連絡し、これは操作可
能な状態で動力ユニット５１のギアボックス５４に接続される。液圧ポンプは、
シリンダを延長して車軸アセンブリ１３２を装着棒部材１４２の周囲で旋回させ
、それに伴う車輪３６の垂直位置を軌道２６の地面係合部分４９に対して下降さ
せるため、シリンダ１４６に加圧液を供給する。シリンダ１４６は、引っ込んで
、これに伴う車輪３６を上昇させることもする。

【００５９】車両１０の各車軸アセンブリ１３２は、他方の車軸アセンブリ１３２（および
軌道アセンブリ２２２に３つ以上装着してある場合は他の車軸アセンブリ１３２
）とは独立して旋回する。モータＭＢまたはＭＣなどの液圧モータは、車軸アセ
ンブリ１３２をハウジング内に設けて、その関連する車輪を独立して双方向に回
転させる。

【００６０】各車軸構造の液圧動力による独立した旋回が、車両１０の操縦者の制御下にあ
る、あるいはこの目的のために車両１０に含まれる適切な電気および論理回路に
よって制御されて、例えば車両を操舵する操舵輪４５の回転、または凸凹な地面
状態の感知に対応して自動的に車輪を旋回させることも本発明の範囲に入る。

【００６１】あるいは、シリンダ１４６は、車軸アセンブリに下向きの制動およびばね力を
提供する従来のサスペンション・シリンダの形態の車軸バイアス装置でよく、そ
れによってバイアスをかけて関連の車輪をアーチ状下方向に旋回させ、凸凹の地
形で地面との接触を維持する。複数の流体が制動力を提供することが知られ、こ
のシリンダに使用される典型的な流体は、空気、様々なタイプの不活性ガスおよ
びオイルなどの粘性液体を含む。

【００６２】図４は、車輪アセンブリとともに使用するサスペンション・システムの別の例
を示す。車軸アセンブリ１４８の第１端は、主フレーム構造１２に固定された旋
回耳１４７に旋回可能な状態で装着される。流体で充填したシリンダ１４６の形
態で、液圧動力シリンダでもよい垂直車軸動作装置が、従来の方法で車軸アセン
ブリ１４８とフレーム構造１２との間に接続され、車軸アセンブリ１４８の第２
端で車輪（図示せず）と地表との接触を維持する機構を提供する。あるいは、シ
リンダは、車輪にバイアスをかけて地面と係合させるバイアス装置でもよい。

【００６３】サスペンション・アーム１５０が、車軸構造１４８の中心部分と主フレーム構
造１２の縁部分との間に装着される。アーム１５０は金属ばね構造であり、車軸
構造１４８に弾性ばね支持を提供する。液圧モータＭＢまたはＭＣなどの駆動機
構（図示せず）を車軸構造１４８内に装着する。このサスペンション・アーム１
５０および流体シリンダ１４６は、単一車軸のトランスアクスルでも使用するこ
とができる。

【００６４】図５は、概ね１５１で指定された、２次駆動アセンブリの機械的連結サスペン
ション構造を示す。２つの車軸アセンブリ１５２が、ピボット・ピン１５４によ
って旋回可能な状態でフレーム構造１２の一部（概略的に図示）に装着される。
一対の細長アーム１５６の中心部分が、共通ピン１５８によっって旋回可能な状
態でフレーム構造に固定され、はさみ状の支持構造１５９を形成する。ばねまた
は流体で充填した制動部材１６０が、はさみ状装着構造１６９の各端をわたるよ
う接続される。剛性連結棒部材１６２が、旋回可能な状態で装着構造１５９とそ
れに隣接する車軸構造との間に装着される。棒部材１６２は装着構造１５９と協
働し、旋回可能な状態で装着した車軸構造１５２にばねまたはダンパ１６０のば
ね力を伝達する。このばねまたはダンパは、車軸に下方向のバイアスをかけて地
面と接触させる車軸バイアス装置とみなすこともできる。

【００６５】図６は、車輪アセンブリの別のばねバイアス・サスペンション構成を示す。車
軸アセンブリ１６４は、ピン１６６によって旋回可能な状態でフレーム構造１２
に装着される。主フレーム構造１２に装着された弾力的に柔軟なトーション・バ
ー・アセンブリ１６８は、サスペンションばね部材１７０によって車軸アセンブ
リ１６４に弾力的に取り付けられる。特に、ばね部材１７０は、それぞれトーシ
ョン・バー・アセンブリ１６８の前方および後方に延在するフランジ部分１７２
、１７４とそれに関連する車軸構造１６４の部分との間に取り付けられる。この
場合も、このサスペンションばね部材は、車軸アセンブリに下方向のバイアスを
かけて車輪と地面との接触を維持する車軸バイアス装置とみなすことができる。

【００６６】図７から図９は、概ね１７６で指定されるトランスアクスル・タイプの車軸ア
センブリに含むことができる３つのサスペンション・システムの独立した斜視図
を示す。車軸アセンブリ１７６をさらに明瞭に示すため、これらの図にはタイヤ
およびリムが図示されていない。市販されている多くの従来のトランスアクスル
をこの車両に使用することができ、特定の実施形態の例について以下で言及する
。図７から図９で示す、これに関連するトランスアクスルおよびサスペンション
・システムは、完全に市販されている従来の部品から構成することができる。各
車軸アセンブリ１７６は、従来の中心差動構造１７８、これに装着され２つの横
方向に延在する従来の車軸構造１８０、１８１、および車軸構造１８０、１８１
の自由端に装着された２つの従来のハブ構造１８２を含む。図７から図９に示す
車軸アセンブリは、例えばノースカロライナ州ＣｌａｒｋＥｑｕｉｐｍｅｎｔ
Ｃｏｍｐａｎｙのビジネス部門であるＣｌａｒｋＣｏｍｐｏｎｅｎｔｓＩ
ｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌが製造する車軸モデル１２Ｄ０７３６，１２Ｄ０８４
０，１４Ｄ１５５０，１４Ｄ１１３９，１４Ｄ１４４１，１５Ｄ１４４１，１５
Ｄ１８４１，１６３２１４９，１９Ｄ２７４６，２１Ｄ３７４７，２１Ｄ４３５
４，２１Ｄ５０７３，２５Ｄ６８４７または２５Ｄ７０６０のいずれかなどの非
旋回操舵輪を備えた駆動車軸、またはこれもＣｌａｒｋＣｏｍｐｏｎｅｎｔｓ
Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌが製造する車軸モデル１２Ｓ０７３８，１２Ｓ０
８４０，１４Ｓ１０３５，１４Ｓ１１３９，１４Ｓ１４４１，１６Ｓ２１４９，
１６Ｓ１８４１，１６Ｆ１８４１，１６Ｆ１９３７のいずれかなどの旋回操舵駆
動車軸でよい。以上に列記したＣｌａｒｋの各車軸には、従来の方法でＭＢおよ
びＭＣなどの２つの液圧モータを設けて、各車輪３６ａ，３６ｂに独立して動力
を供給することができる。想定される他の市販トランスアクスルには、Ｓａｕｅ
ｒＳｕｎｄｓｔｒａｎｄＣｏｍｐａｎｙが製造するＳｅｒｉｅｓ７０Ｔｒ
ａｎｓａｘｌｅｓ、特にＳａｕｅｒＳｕｎｓｔｒａｎｄのモデル３１０−０７
５０またはモデル２１０−２５１０Ｌがある。Ｆｌｕｉｄｒｉｖｅ，Ｉｎｃ．が
製造する車軸も使用することができる。

【００６７】図７は、車軸アセンブリ１７６とともに使用することができ、概ね１８３で指
定されたコイルばねサスペンション・システムを別個に示す。コイルばねサスペ
ンション・システム１８３は、車軸アセンブリ１７６の部分に装着された複数の
コイルばね部材１８４を含み、これは従来のコイルばねでよい。このコイルばね
１８４は、車輪と地面との接触を維持するよう、車軸アセンブリ１７６に下方向
のバイアスをかけ、したがって車軸バイアス装置と見なすことができる。各ばね
部材８１４の自由端を従来の方法でフレーム構造１２に装着することが理解でき
る。図７は例示であるので、単一車軸、半車軸およびトランスアクスルを含め、
本明細書で開示する任意の車軸タイプとともにコイルばねサスペンション・シス
テムを使用することは本発明の範囲に入ることが、当業者には理解される。

【００６８】図８および図９はそれぞれ、概ね１８６で指定された板ばねサスペンション・
システムと、概ね１８８で指定され、制動または液圧制御された流体充填シリン
ダ・サスペンション・システムを示す。図８および図９の例示的サスペンション
・システムは、トランスアクスルに装着されるが、各サスペンション・システム
を任意の車軸タイプで使用できることが理解される。この場合もこの板ばね１８
６またはシリンダ１８８が車軸に下方向のバイアスをかけ、したがって車軸バイ
アス装置と見なすことができる。

【００６９】図８の板ばねサスペンション・システム１８６は、従来の手段で車軸アセンブ
リ１７６に固定された従来の板ばね部材１９０を含む。各板ばね部材１９０の自
由端は、当業者に知られている任意の手段を使用して、車両１０の主フレーム構
造１２（図示せず）に固定する。

【００７０】図９に示すシリンダ・サスペンション・システム１８８は、受動制動サスペン
ション・システム、あるいは制御モジュール４４からの命令に応答して軌道アセ
ンブリに対して車軸アセンブリを能動的に移動させる液圧動力付きシステムであ
る。制動システムを図９にしたがって構成すると、流体で充填したシリンダ１９
２は、空気、不活性ガス、オイルまたは他の粘性液体を含む既知の流体手段を有
することができる。車軸アセンブリとフレーム構造１２間のシリンダの接続は、
従来の方法で実行することができる。

【００７１】概ね２００で指定された単一剛性車軸アセンブリの例を、図１０に示す。図示
の例示的実施形態は、アイオワ州ＷａｔｅｒｌｏｏのＪｏｈｎＤｅｅｒｅｃ
ｏｒｐｏｒａｔｉｏｎが製造するモデル１１５０操舵式車軸（つまり車軸２００
に旋回可能な状態で操舵できる車輪を設ける）である。この剛性車軸は、車両１
０に設置すると、フレーム構造１２に固定して取り付けるか、軌道アセンブリの
空間２８内で選択的に動力で移動するため移動可能な状態で装着することができ
る。車軸アセンブリ２００は、複数の方法で空間２８内に移動可能な状態で装着
することができる。アセンブリ２００は、空気圧バッグ装置（図示せず）を使用
して、フレーム構造１２に対して垂直動作するよう装着することができる。空気
圧バッグを使用してこのように選択的に移動するよう装着することは、上記で組
み込んだ第‘７４８号特許で十分に開示されている。空間内に車軸アセンブリを
動作可能な状態で装着するため、第‘７４８号特許で開示された方法のいずれか
を使用して、本明細書で開示する車軸アセンブリのいずれかを動作可能な状態で
装着することも想定される。動作可能な状態で車軸アセンブリを装着するという
概念は、図１０に示す合成車軸構造に制限されるものではない。

【００７２】空気圧バッグまたは可動部材を使用するこの実施形態は、車輪アセンブリを支
持する軌道アセンブリ２２の空間２８内に可動構造を設ける一般的概念を示す。
この一般的概念は、図１１に概略的に図示され、これは軌道アセンブリ２２２内
に動作可能な状態で装着される可動サブフレーム２０４を示す。大きい空間１２
８内の可動下位空間２０６を画定する可動サブフレーム２０４を軌道アセンブリ
２２２に設けることが想定される。動力ユニット５１、車輪アセンブリ３８また
は両方をサブフレーム２０４内に装着することができる。サブフレームを空間２
８内に装着する複数の可動サブフレームおよび複数の方法および構造は、組み込
まれた第‘７４８号特許で開示されているので、本明細書では繰り返さない。

【００７３】このサブフレーム２０４は、軸受けを使用してフレーム構造１２内に動作可能
な状態で装着することができ、空気圧バッグなどの空気圧装置は、摺動可能な状
態で傾斜構造に装着するか、当業者に知られている任意の手段を使用して、軌道
アセンブリ２２２に対して動作するため装着することができる。サブフレーム２
０４は、本明細書で開示する任意の車軸アセンブリとともに使用することができ
、車軸アセンブリのみを含むか、車軸アセンブリと、エンジン５２、ギア・ボッ
クス５４および／またはポンプ５５、５６、５７などの動力駆動構造（図１２に
は図示せず）の部分も含むことができる。サブフレーム２０４を動作させると、
重心が移動し、車輪３６が軌道アセンブリ２２２に対して移動することが理解で
きる。したがって、サブフレームの概念は、重心の移動および車輪を操縦者およ
び／またはプログラム可能な論理制御ユニットの制御下におく手段を表す。これ
は、車両の推進および方向転換および安定化を補助することができる。

【００７４】垂直に動作する車輪アセンブリは、軌道の一部を持ち上げて地面から離し、し
たがって車両が２つの車輪および軌道の一部によって支持されることが理解でき
る。これは、軌道アセンブリ２２が方向転換するにつれ、その有意の部分が地面
と係合しないので、方向転換を容易にし、地表の破壊を最小にする。車輪を反対
方向に回転することにより、例えば軌道が回転するか惰性で回転する間、車両は
所定の位置で方向転換することができる。

【００７５】概ね２０８で指定される入れ子式車軸アセンブリを、図１２から図１３で示す
。この車軸アセンブリ２０８は、軌道アセンブリ２２２に対して車輪２１０を横
方向外側に独立して移動し、これを調節した新しい操作位置にロックする機能を
提供する。図１２は、入れ子式車輪車軸アセンブリ２０８を部分的に想像線で示
し、その内部構造を明らかにする車両の上面図である。各車軸アセンブリ２０８
は、旋回可能な状態でフレーム構造２１３に取り付けた外部スリーブ部材２１２
の形態のフレーム装着部分、およびこれに対して入れ子式に動作するため、摺動
可能な状態でその中に装着される内部スリーブ部材２１４の形態の車輪装着部分
を含む。

【００７６】内部および外部スリーブ部材２１２，２１４は、概ね円筒形の中空金属構造で
ある。スリーブ部材２１２，２１４は、解放可能な状態でロック・ピン２１６に
より相互にロックされる。従来の液圧シリンダ２１８の第１端は外部スリーブ２
１２に固定され、シリンダ２１８の第２端は内部スリーブ２１４に固定されて、
外部スリーブ２１２に対する内部スリーブ２１４の入れ子式動作を実行する。

【００７７】モータ２２０、駆動軸２２３、ハブ２２４および車輪２１０が各駆動ユニット
２０８の遠位端に装着され、車輪２１０を独立して回転して車両を駆動し、操舵
する。車輪２１０およびハブ２２４は、以下で述べるような方法で非角度操舵の
ため、図示のように旋回しない状態で内部スリーブ２１４に取り付けるか、ある
いは旋回可能な状態で取り付けて、第‘７４８号特許のように車両に角度操舵を
提供することができる。

【００７８】軌道アセンブリ２２２の片側にある単一駆動ユニット２０８の拡大断面図を、
図１３に示す。解放可能な状態で内部スリーブ２１４を外部スリーブ２１２へロ
ック・ピン２１６でロックし、車輪を軌道アセンブリ２２２に対して任意の水平
位置にロックするため、内部および外部スリーブ２１２、２１４に複数の整列し
た口２２６を設ける。

【００７９】外部スリーブ部材２１２は、図１２から図１３で示すように、主フレーム構造
２１３に固定状態で取り付けるか、旋回可能な状態でそれに取り付けることがで
きる。旋回棒２２８は、外部スリーブと一体の口付き装着構造２３０を旋回可能
な状態でフレーム構造２１３と一体の口付き耳部材２３２に固定する。旋回可能
な状態で主フレーム構造１２に取り付けると、本明細書で図示または言及するサ
スペンション・システムのいずれかは、板ばね、コイルばねおよび流体充填シリ
ンダを含む各駆動ユニットとともに使用することができる。あるいは、本明細書
で開示する動力付き車軸アセンブリ装着構造のいずれか、またはその同等物を使
用して、主フレーム構造２１３に対する入れ子式車軸アセンブリの動力による旋
回動作を提供することができる。例えば、サスペンション・システムを使用する
場合、サスペンション・システムを主フレーム構造２１３と外部スリーブ２１２
の間、または主フレーム構造２１３と内部スリーブ２１４の間に装着することが
できる。しかし、入れ子式の特徴をより明瞭に示すために、図１２から図１３に
はサスペンション・システムも動力付きシステムも図示されていないが、図３、
図４、図５または図６に示すサスペンション・システムのいずれかを、この入れ
子式駆動ユニットとともに使用することができる。

【００８０】内部および外部スリーブ２１４、２１２は、鋼で構成することが好ましく、中
空で長方形または円筒形の構造でよい。各入れ子式ユニット２０８に１つまたは
複数の鋼ロック・ピン２１６を使用することができる。

【００８１】本発明の複数の入れ子式車輪２１０は、１人で簡単かつ別個に水平移動させる
ことができる。例えば、軌道アセンブリ２２２を例えばわずかに隆起した表面上
で駆動させることにより、１つの車輪２１０を軌道アセンブリ２２２に対して水
平移動させることができ、したがって両輪２１０の一方を地表より上につり上げ
て、適切なロック・ピン２１６を外し、流体充填シリンダ２１８を起動して、こ
れを適宜延長または縮小し、外部スリーブ２１２に対して内部スリーブ２１４を
入れ子式に配置して、軌道アセンブリ２２２に対して車輪２１０の所望の操作位
置が実現したら、ロック・ピン２１６を戻す。

【００８２】あるいは、外部スリーブ２１２を旋回可能な状態でフレーム構造２１３に装着
する場合、車両が水平表面上に配置されている間は、外部スリーブ２１２を上方
向に旋回して、それに関連する車輪２１０を上げて地面から離すか、車輪がまだ
地面と接触している間、少なくとも地面から車輪２１０にかかる圧力を減少させ
ることができる。次に、ロック・ピン２１６を外した後、液圧シリンダ２１８を
使用して車輪２１０を水平移動させ、外部スリーブ２１２に対して内部スリーブ
２１４を入れ子式に配置することができる。次に、ロック・ピン２１６を再度挿
入して、スリーブ２１２、２１４を相互にロックする。作業者は、天候または車
輪の重量などの幾つかの要因に応じて、関連する車輪２１０を持ち上げる、押す
、または横に動作させることにより、内部スリーブ２１４の入れ子式移動を補助
しなければならないが、車輪の水平移動は１人または２人で迅速に遂行すること
ができる。

【００８３】外部スリーブに対する内部スリーブの入れ子式動作に動力を与えるため、従来
の任意の手段を提供することは、本発明の範囲に入る。流体シリンダは、操作可
能な状態で動力ユニット５１のギア・ボックス５４に接続された液圧ポンプ２３
４（図１５から図１６の回路図で図示）と、流体連絡することが好ましい。

【００８４】入れ子式駆動ユニット２０８は多くの利点を提供し、搬送車両１０を広範囲の
用途に適用可能にする。例えば、車両１０を使用して条植え作物を中耕または収
穫する場合、駆動ユニット２０８の入れ子式機能は広範囲の作物の条幅に対応す
ることができる。入れ子式構造によって車輪アセンブリの幅が増加すると、車両
１０を凸凹または傾斜地形で使用する場合、横方向の安定性も増加する。入れ子
式機能を上述したサスペンション・システムのいずれかと組み合わせて使用する
と、車両１０は、非常に凸凹の地形でも車輪２１０と地表との間に積極的な地面
との接触を提供する。

【００８５】車両１０の様々な機能を含むか否かの選択は、車両が供される用途によって決
まることが理解できる。例えば、外部スリーブ２１２をフレーム構造２１３に固
定して取り付け、サスペンション・システムがない車両１０の実施形態は、水平
な畑での条植え作物栽培、および水平な地面での他の用途に適している。これに
対して、車両が凸凹、平坦でない、または未知の地形に遭遇した場合は、駆動ユ
ニット２０８の旋回およびサスペンション装着の方が適切であることがある。

【００８６】図１４から図１７は、車両１０の複数の液圧回路の回路図である。液圧回路で
表される各構成要素は、従来の容易に入手可能な部品を表す。従来の液圧ライン
は、従来の液圧構成要素を接続する実線で表され、従来の電気接続部は制御モジ
ュール４４から回路内の様々な構成要素へと引かれた破線で表されることが、当
業者には理解される。

【００８７】車両の移動は、３つの別個の液圧モータ、つまり軌道２６を駆動するモータＭ
Ａ、および側部車輪３６を駆動するそれぞれ概ねＭＢおよびＭＣで指定される第
２および第３モータで実行することが好ましいことが想起される。モータＭＡ、
ＭＢ、ＭＣを含む液圧回路図を図１４に示す。各モータＭＡ、ＭＢ、ＭＣは、そ
れぞれ概ね２３０、２３１および２３２で指定される別個の閉ループ静水トラン
スミッション回路を有し、各モータには、それぞれ５５、５６および５７で指定
する別個の液圧ポンプを設ける。

【００８８】各静水ポンプ５５、５６、５７は、一体チャージ・ポンプ・システムおよび交
差安全弁を有する。各チャージ・ポンプ・システムは、漏出補償および冷却のた
めに必要な補給流体を提供し、各チャージ・ポンプ・システムは、以下で説明す
るように、命令信号に応答して液圧排気量を実行するのに必要な液圧も提供する
。

【００８９】あるいは、単一液圧ポンプで操作する例えばモータＭＡ，ＭＢ，ＭＣなどの複
数の液圧モータを使用する、機能的に同等の移動システムを構築することができ
る。単一ポンプ移動システムでは、複数の従来の液圧弁を使用して、当業者には
よく知られた方法で、移動システムの複数のモータ間で液圧流体の流れを正確に
割り当てる。しかし、単一ポンプ移動システムは、好ましい複数ポンプ・システ
ムほど効率的ではない。

【００９０】液圧ポンプ５５、５６および５７が、それに伴うモータが必要とするだけの圧
力を生成するだけでよいので、図１４から図１７に示す複数ポンプ液圧システム
の方が単一ポンプ・システムより効率的であることが、当業者には認識される。
これに対して、単一ポンプ・システムは、わずか１つのポンプおよび１つの弁制
御装置を有する。これは、移動液圧回路に対する圧力要求が、関連する液圧モー
タが必要とする最大量に弁制御装置によって生じる損失を加えた値と等しいので
、効率が低下する。

【００９１】複数ポンプ・システムを使用する場合は、静水ポンプのポンプ排気量を、概ね
４４で指定する従来の速度、操舵および地面制御モジュールで制御する。制御モ
ジュール４４は、例えばＣａｍｐｂｅｌｌＭｐｄｅ；ＣＲ１０Ｘ−２Ｍのプロ
グラム可能な制御モジュールでよい。この制御モジュール４４は、ディジタル入
力とアナログ入力との両方を受け入れることができ、ディジタル出力とアナログ
出力との両方を生成するプログラム可能な論理装置である。制御モジュール４４
は、簡単にプログラム変更して、入力と出力との関係を変更する。以下で説明す
るように、制御モジュール４４は、制御モジュール４２の様々な計器から、例え
ば操舵輪に関する入力信号を受信し、地面圧および操舵シリンダ位置などの車両
機能を制御する出力制御信号を生成する。

【００９２】移動システムの被動モータＭＡ，ＭＢ，ＭＣへの液圧流体の流量、したがって
個々のモータ速度は、それぞれポンプ５５，５６，５７のポンプ排気量に比例す
る。制御モジュール４４内の論理回路は、車両操縦者が選択した標的速度および
方向の関数として、個々のポンプ５５，５６，５７の排気量を決定し、したがっ
て個々のモータＭＡ，ＭＢ，ＭＣの速度を決定する。

【００９３】例えば、車両操縦者が右折を処理しようとする場合は、操舵輪４５を右に回転
する。応答して、操舵輪位置信号がロータリ・ポテンショメータによって生成さ
れ、制御モジュール４４に送信される。応答して、制御モジュール４４の論理回
路が適切な制御信号を生成し、ポンプ５５，５６，５７の排気量を増加または減
少させる。例えば、右折が漸進的である場合は、左ポンプＭＢの排気量を増加さ
せ、軌道ポンプ５５の排気量を調節し、右ポンプＭＣの排気量を減少させてもよ
い。これに対して、右折が急である場合は、右ポンプＭＣをゼロ排気量に設定す
るか、逆進させ、これで右車輪３６ａの回転方向を逆にすることができる。

【００９４】別個の単一ポンプ液圧回路は、操舵のため（旋回可能な操舵輪を設けた車両の
実施形態）、側部車輪３６の地面圧制御、オイル調整のため、および車両に装着
した駆動アタッチメントのモータのため、液圧動力を提供する。このような単一
開ループ・ポンプ液圧回路の回路図を、図１５から図１７に示す。圧力を補償し
たポンプ２３４、安全弁２３６、逆流防止弁２３８、電磁弁２４０、およびアキ
ュムレータ２４２は、図１５から図１６ではそれぞれ２４４および２４６で概ね
指定されたアタッチメントおよび操舵回路両方の一部として図示される。ポンプ
２３４は、２つの小さいポンプを並列に接続して実現することが好ましい。この
構成は、１つの大きいポンプほど高価でないからである。しかし、ポンプ２３４
は単一のポンプとして検討する。この開ループ・ポンプ２３４は、移動をのぞく
全てのトラクタ機能に流体を提供することが理解できる。これらの機能は、（旋
回可能な操舵輪を設けた場合）操舵、地面圧制御、アタッチメントの駆動および
オイルの調整（つまり濾過および冷却）を含む。ポンプ２３４は、主オフィスが
６２３Ｗｅｓｔ７ｔｈＳｔｒｅｅｔ，ＳｉｏｕｘＣｉｔｙ，Ｉｏｗａ
５１１０３にあるＳｔｅｆｆｅｎＣｏｍｐａｎｙから市販されている２つの４
５Ｌ０７ＰＣ２５ポンプでよい。ポンプ２３４は、ＳａｕｅｒＳｕｎｓｔｒａ
ｎｄＣｏｍｐａｎｙが製造するＳｅｒｉｅｓ４５でもよい。Ｓｅｒｉｅｓ４５
ポンプは３．５立方インチ（０．７ｍ³）／回転の排気量および３０００ｐ．ｓ
．ｉ．の最大圧力を有する。ＳｕｎｓｔｒａｎｄのＳｅｒｉｅｓ４５ポンプは、
圧力が補償され、馬力制限のオプションを有する。

【００９５】安全弁２３６は、回路の液圧を安全上限以内に制限する。逆流防止弁２３８は
、操舵および地面圧制御（優先機能）のために保存された加圧オイルが、任意の
アタッチメントの操作に使用されることを防止する。電磁操作のオン／オフ弁２
４０は、従来のタイミング回路からの信号に応答してアキュムレータを解放する
。タイミング回路は、例えば電磁弁２４０に信号を送り、エンジンを切った後に
所定の時間だけアキュムレータを解放することができる。このように液圧を低下
させると、地面圧および操舵回路の任意の構成要素の安全保守または修理が容易
になる。電磁弁２４０は従来のものであり、Ｗａｔｅｒｍａｎの１２ＣＲ５Ｓ−
Ｆ１２−Ｔ６でよい。Ｗａｔｅｒｍａｎの弁は、毎分５ガロン（１８．９ｌ）の
容量および３０００の最大ｐ．ｓ．ｉ．を有する。

【００９６】アキュムレータ２４２は、ＴｏｂｕｌＣｏｍｐａｎｙが製造してＷｉｎｃｏ
ＦｌｕｉｄＰｏｗｅｒＩｎｃ．(２９５５ＴｅｒｗｏｏｄＲｏａｄ，
ＷｉｌｌｏｗＧｒｏｖｅ，ＰＡ１９０９０)から市販される従来のＴｏｂｕ
ｌ９Ａ３０−４０アキュムレータでよい。アキュムレータ２４２は、合計１０
ガロン（３７．８５ｌ）の容量を有し、ピストン・タイプのアキュムレータであ
ることが好ましい。回路のアキュムレータ２４２は、加圧流体の形態でエネルギ
ーを保存し、より長い期間の「最大平均」によってポンプ流量能力を低下させる
ことができる。操舵のため、および地面の輪郭を追従するための流れの要求ピー
クは、アキュムレータによって提供されるであろう。アキュムレータは、操舵の
ために制限された量の緊急流体圧も提供する。

【００９７】制御モジュール４４が生成した制御信号は、側部車輪３６の地面圧を制御する
。特に、地面圧制御信号は、従来の弁ドライバ２４８および２５０に送信され、
これは弁増幅器カードと呼ばれることもあり、従来の比例圧制御弁２５２および
２５４を制御する。比例圧制御弁２５２、２５４は、車輪シリンダ２５６および
２５８のキャップ端に加わった圧力を制御する。概略的に図示された車輪シリン
ダ２５６および２５８は、関連する車輪の地面圧および垂直配置を制御する図３
および図４に図示の流体シリンダ１４６でもよい。

【００９８】減圧弁２５２，２５４は、ＨＹＤＲＡＦＯＲＣＥＰｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ
ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｒｅｓｓｕｒｅＲｅｄｕｃｉｎｇＶａｌｖｅｓのモ
デルＴＳ１０−３６Ａ−Ｍ−８Ｔ−Ｎ−１２ＤＧでよく、弁ドライバ２４８、２
５０はＨＹＤＲＡＦＯＲＣＥＰｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌＣｏｎｔｒｏｌＡ
ｍｐｌｉｆｉｅｒｓのモデル７１１４９２０でよい。比例圧制御弁２５２，２５
４は、地面圧制御シリンダ２５６，２５８への圧力を制御し、したがってタイヤ
と地面間の圧力を（したがって軌道と地間の圧力も）制御する。増幅器カード２
４８，２５０は、制御モジュール４４から制御信号を受信し、適切なパルス幅の
変調信号を弁２５２，２５４に送信する。

【００９９】地面圧機能の制御論理のサンプルは、以下の通りである。概して、車両を方向
転換させるには、操縦者が操舵輪を所望の転換方向に回転する。所与の方向に操
舵輪をさらに回転するほど、回転半径が短くなる。大幅な方向転換を処理するに
は、中心軌道の地面圧を減少させるため、車輪の下の地面圧が増加する。操舵輪
軸（図面には図示せず）と相互接続する従来のロータリ・ポテンショメータ（回
路図には図示せず）は、制御モジュール４４に送信される適切な電気入力信号を
生成し、入力信号は所望の転換方向および回転半径を指示する。

【０１００】これに応答して、制御モジュール４４は、制御信号を弁増幅器カード２４８お
よび２５０に送信する。弁増幅器カード２４８，２５０は、比例圧制御弁２５２
，２５４を制御し、これは従来の方法で車輪シリンダ２５６，２５８のキャップ
端に加わる圧力を制御する。車輪シリンダ２５６，２５８に加わる圧力は、中心
軌道に対して車輪を下方向に押しやり、それによって車輪が方向転換するにつれ
て、軌道が担持する重量を緩和する。

【０１０１】地面圧制御シリンダ２５６，２５８によって加わる最大圧力を操縦者が制御で
きる地面圧制御オーバライド・システムを設ける。左右の車輪の地面圧オーバラ
イド入力信号が制御モジュール４４に送信される。オーバライド・システムは、
現在の運転状態にとって適切なオーバライド・システム特性を「ダイヤル・イン
」またはプログラムする能力を操縦者に提供する。例えば、操縦者は土壌の状態
に対応して両方の側部車輪の地面圧を低下させるか、斜面を横断する、つまり概
ね斜面に垂直に運転すると、一方の車輪、つまり山側の車輪の地面圧を低下させ
ることができる。

【０１０２】操舵可能な車輪を設けた場合、操舵シリンダ２６０および２６２への液圧流体
の流れは、比例弁２６８および２７０によって制御され、これは増幅器カード２
６４および２６６から動力を供給される。増幅器カード２６４、２６６は、制御
モジュール４４からの制御信号によって起動する。フィードバック位置変換器２
７２および２７４は、操舵シリンダ２６０、２６２の位置に基づいて制御モジュ
ール４４にフィードバックを提供する。位置変換器は、例えばＭａｕｒｅｙＣ
ｏｍｐａｎｙが製造しＳｅｒｖｏＳｙｓｔｅｍｓＣｏｍｐａｎｙ（１１５
ＭＡＩＮＲｏａｄ，Ｐ．Ｏ．Ｂｏｘ９７，Ｍｏｎｔｖｉｌｌｅ，ＮＪ
０７０４５−００９７）がストック番号ＰＲ２５９として市販しているＬｉｎ
ｅａｒＭｏｔｉｏｎＰｏｔｅｎｔｉｏｍｅｔｅｒｓモデル番号Ｍ１３２６−
８−１０３でよい。位置変換器２７２，２７４は制御モジュール４４にフィード
バックを提供し、これは操舵シリンダの実際の位置、したがってタイヤの角度を
指示する。車輪の実際の位置を、操舵輪の回転位置に基づく所望の位置とを比較
して、弁制御装置２６４，２６６に送信する制御信号を決定する。比例弁２６８
，２６０は従来の弁であり、ＷａｔｅｒｍａｎＣｏｍｐａｎｙが製造するモデ
ルＫＤＧ４Ｖ３５−２ｃ−１５ｘでよい。弁２６８、２７０は毎分１０ガロン（
３７．６ｌ）の能力および３０００ｐ．ｓ．ｉ．の最大圧を有する。弁ドライバ
２６４，２６６は従来のドライバであり、ＷａｔｅｒｍａｎＣｏｍｐａｎｙが
製造するモデルＡＰＣＩ／１０−１２ドライバでよい。ドライバ２６４，２６６
はアナログ入力およびＰＷＭ出力デバイスを受信する。

【０１０３】図１５から図１７で示すように、車両は少ない液圧流体流量を必要とするアタ
ッチメント、多い液圧流体の流量を必要とするアタッチメント、およびオイル調
整のための液圧回路を含む。リフト・アタッチメントおよび流量要件が低い他の
アタッチメントは、開ループ・ポンプ２３４から動力を供給され、これは操舵お
よび地面圧回路にも動力を供給する。低流量液圧回路の弁は全て、容量が比較的
小さく、通常は毎分１０ガロン（３７．６ｌ）である。前部アタッチメントは、
弁２７８，２８０，２８２および２８４を含む段積み可能な弁セットによって制
御される。アタッチメントとの接続は速動結合器セット１８６で実行する。回路
図では数カ所に複数の結合器セットが図示され、同じ参照番号の結合器セットは
同一の構造である。２つの弁２８２および２８４は、どのソレノイド２９０，２
９２，２９４または２９６に動力を与えるかに応じて、前進、後退および一時停
止機能を提供する。

【０１０４】ソレノイドは、単純なオン／オフのロッカー・タイプのスイッチ、または他の
適切な切換装置によって動力を提供される。弁は従来の弁であり、弁２７８は、
ＷａｔｅｒｍａｎＣｏｍｐａｎｙが製造するモデルＤ６４Ｖ３５−ｘｘ−ＭＦ
Ｗなどの、ソレノイドで操作する３位置方向弁である。これは毎分１０ガロン（
３７．６ｌ）の容量、３０００ｐ．ｓ．ｉ．の最大圧力を有し、フロート・セン
タ・タイプの弁である。この弁２８２，２８４は毎分１０ガロン（３７．６ｌ）
の容量、３０００ｐ．ｓ．ｉ．の最大圧力を有し、閉センタ・タイプである。速
動結合器２８６は、ＡＳＡＥ標準の寸法および３０００ｐ．ｓ．ｉ．最大圧力機
能を有する従来のメス・アダプタである。

【０１０５】一対の弁２７８および２８０は、ブレード、伐木機ヘッドまたは他のアタッチ
メントの持ち上げ、下降、フロートおよび一時停止位置を提供する。ソレノイド
に通電しないと、関連するアタッチメントが静止位置に保持される。ソレノイド
２９８に通電するとフロートを提供する。３００および２９８に通電すると持ち
上げ、３００および３０２に通電するとアタッチメントが下降する。弁２８０は
従来の弁であり、ソレノイドで操作する２位置方向弁である。弁２８０は、毎分
１０ガロン（３７．６ｌ）の容量および３０００ｐ．ｓ．ｉ．の最大圧力を有す
るＷａｔｅｒｍａｎのモデルＤ６４Ｖ３５−２Ａ−ＭＦＷでよい。

【０１０６】後部アタッチメントの段積み式弁セットは、前部アタッチメントの回路と同様
である。アタッチメントとの接続は、液圧回路の様々な位置に配置された複数の
速動結合器セット２８６を通して実行される。弁３０４、３０６および３０８は
、どのソレノイド３１０、３１２、３１４、３１６、３１８および３２０に通電
するかに応じて、前進、後退および一時停止機能を提供する。１つの弁３２２が
どのソレノイドに通電するか、つまりそれぞれ非通電、３２４または３２６に応
じて、ウィンチを制御するフロート、前進および後退機能を提供する。弁３２２
は、ＷａｔｅｒｍａｎＣｏｍｐａｎｙが製造するモデルＤ６４Ｖ３５−ｘＣ−
ＭＦＷなど、ソレノイドで操作する３位置方向弁である。弁３０４，３０６，３
０８は毎分１０ガロン（３７．６１ｌ）の容量、３０００ｐ．ｓ．ｉ．の最大圧
力を有し、閉センタ・タイプである。

【０１０７】伐木機ヘッドまたはウィンチなど、大きい流体流量を必要とするアタッチメン
トは、図１７に示す開ループ・ポンプ３２８で動力を供給する。安全弁３３０は
、回路の圧力を安全上限に制限する。通電されたソレノイドがない場合は、ポン
プ３２８からのオイルが空気冷却器３３２およびフィルタ３３４を通って流れる
。空気冷却器３３２は、オイルから熱を除去する。フィルタ３３４は、オイルか
ら粒子状物質を除去し、リザーバ内のクリーンなオイル供給を維持するのに役立
つ。空気冷却器およびフィルタは両方とも、従来の部品でよい。空気冷却器は、
ＴｈｅｒｍａｌＴｒａｎｓｆｅｒＰｒｏｄｕｃｔｓ，ｌｔｄ．が製造するモ
デルＡＯＨＭ−３５オイル冷却器でよい。開ループ液圧ポンプ３２８は従来のポ
ンプであり、例えばＳｕｎｓｔｒａｎｄＣｏｍｐａｎｙが作成するＳｅｒｉｅ
ｓ４５ポンプでよい。ポンプは３．５立方インチ（０．７ｍ³）／回転の排気量
および３０００ｐ．ｓ．ｉ．の最大圧力を有する。このポンプは圧力が補償され
、馬力制限オプションを有する。調節可能な安全弁３３０は従来の弁であり、３
０００ｐ．ｓ．ｉ．の最大圧力定格を有する。戻りラインのフィルタ３３４は従
来のフィルタであり、好ましくは毎分３５ガロン（１８．８ｌ）、５００ｐ．ｓ
．ｉ．の容量を有する。

【０１０８】弁３３６および３３８に関連するソレノイドに通電すると、後部アタッチメン
ト（例えばウィンチ）に動力が供給される。弁３３６および３４０に関連するソ
レノイドに通電すると、前部アタッチメント（例えば伐木機ヘッド）に動力が供
給される。ポンプ３２８から流れるオイルは、オイルがモータ回路から戻る場合
でも、常に冷却器とフィルタで構成される調整ループを通って流れる。流量制御
弁３４２は、モータ回路への流量を制御し、したがってモータの速度を制御する
。動力ユニットとモータ回路との接続は、速動結合器対３４４を介して実行され
、これは回路図の２カ所に図示されている。

【０１０９】調節可能な安全弁３３０は、３０００ｐ．ｓ．ｉ．の最大圧力容量を有する。
弁３３６，３３８，３４０は従来の弁であり、ＷａｔｅｒｍａｎＣｏｍｐａｎ
ｙが製造するモデル２１Ｃ−１Ｓ−Ｆ１２−Ｔ１６というソレノイドで操作する
２位置方向弁でよい。弁は毎分３５ガロン（１３１．６ｌ）の容量および３００
０ｐ．ｓ．ｉ．の最大圧力容量を有する。速動結合器３４４は従来のものであり
、好ましくは容量毎分３５ガロン（１３１．６ｌ）、最大圧力容量３０００ｐ．
ｓ．ｉ．のメス・アダプタである。

【０１１０】車両液圧システムの代替実施形態を、図１８から図２１に示す。この実施形態
は、図１４から図１７に示す好ましい実施形態と同様であり、同じ部品には同じ
参照番号が与えられるが、これについて詳細には検討しない。図１４から図２１
で概略的に表される構成要素は全て、従来の市販部品である。

【０１１１】図１８は、車両の移動回路の一部を表し、これは左右車輪の静水トランスミッ
ション回路の液圧移動回路を示す。概ね３４６で指定される移動回路は、概ね３
４８で指定される左車輪駆動アセンブリ、概ね３５０で指定される右車輪駆動ア
センブリ、および中心軌道アセンブリ（図示せず）を含む。左および右車輪回路
３４８，３５０は、それぞれ別個の左および右車輪駆動モータ３３１および３３
３を含み、別個の中心軌道駆動モータ（図示せず）は中心軌道回路に設けられる
。別個のポンプ５６および５７を、各モータ３３１および３３３それぞれに設け
、別個のポンプ（図示せず）を中心軌道駆動モータ（図示せず）に設ける。図１
４に示すような中心軌道の閉ループ回路上にモータおよびポンプを含む従来の液
圧回路構成を設けて、中心軌道２２を駆動できることが当業者には理解される。
図１４に示す移動システムの制御および操作は、好ましい実施形態のそれと同様
である。上記で説明したように、移動システムは、３つのモータを駆動する単一
のポンプを含むシステムで置換することができるが、こうすると効率が低下する
。

【０１１２】代替操舵および地面圧制御回路を図１９に示す。圧力を補償したポンプ３５２
、安全弁３５４、逆流防止弁３５６、手動弁３５８、およびアキュムレータ３６
０は、図１９から図２０に示すアタッチメントおよびオイル調整回路にも図示さ
れているが、同じ物理的装置である。手動弁３５８によって、アキュムレータは
地面圧および操舵回路の構成要素の保守および修理のために放電することができ
る。

【０１１３】制御モジュール４４、弁ドライバ２４８および２５０、圧力制御弁２５２およ
び２５４、および車輪シリンダ２５６および２５８は、基本的に上述したのと同
じ方法で機能し、地面圧の変更および／または車両の操舵を実行する。同様に、操舵シリンダ（オプション）２６０および２６２、弁２６８および２
７０、増幅器カード２６４および２６６およびフィードバック位置変換器２７２
および２７４は、液圧回路の好ましい実施形態について検討した上述と基本的に
同じ方法で機能する。

【０１１４】概ね３６２で指定するアタッチメント回路を、図２０に示す。アタッチメント
回路３６２は、概ね３６４で指定する前部アタッチメント回路、および概ね３６
６で指定する後部アタッチメント回路を含む。アタッチメントは、開ループ・ポ
ンプ３５２から動力を供給される。このポンプ３５２は、操舵および地面圧回路
２４６にも動力を供給する。アタッチメント回路３６２の弁は全て、弁３６８お
よび３７０を除き、容量が比較的小さく、好ましくは毎分１０ガロン（３７．６
１ｌ）である。

【０１１５】前部アタッチメント（ブルドーザのブレードまたは様々な地雷検出機器など）
は、弁３７２、３７４、３７６、３７８および３６８で構成される段積み式弁セ
ットによって制御される。アタッチメントとの接続は、参照番号３８０および３
８２で示す複数の速動結合器セットを介して実行される。

【０１１６】２つの弁３７６、３７８は、どのソレノイド３８４、３８６、３８８または３
９０に通電したかに応じて、前進、後退および一時停止機能を提供する。ソレノ
イド３８４、３８６、３８８および３９０への動力供給は、操縦室に配置された
従来のオフ／オン・ロッカー・タイプ・スイッチで制御する。一対の弁３７２お
よび３７４が、ブレード、伐木機ヘッドまたは他のアタッチメントに持ち上げ、
下降、フロートおよび一時停止位置を提供する。通電したソレノイドがない場合
、アタッチメントは静止したままである。ソレノイド３９４に通電すると、フロ
ートになる。ソレノイド３９２および３９４に通電すると持ち上げ、ソレノイド
３９６および３９２に通電すると、アタッチメントが下降する。

【０１１７】モータ回路への動力供給には、容量が比較的大きい弁３６８を使用する。この
弁は、毎分約３５ガロン（１８．８ｌ）の容量である。モータ回路は、伐木機ヘ
ッドの鋸など、様々なアタッチメントに動力を供給するために使用する。

【０１１８】後部アタッチメント回路３６６は、後部アタッチメント段積み式弁セット４０
０を含む。この弁セット４００は、前部アタッチメント回路と同様である。後部
アタッチメントとの接続は、概ね３８０および３８２で指定する複数の速動結合
器セットを介して実行する。３つの弁４０２、４０４および４０６は、後部アタ
ッチメント回路３６６のどのソレノイド４０８、４１０、４１２、４１４、４１
６および４１８に通電するかに応じて、前進、後退および一時停止機能を提供す
る。後部アタッチメント回路の弁４２０は、それに関連するどのソレノイドに通
電するか、つまり非通電か、４２２か、または４２６かに応じて、ウィンチ制御
のためのフロート、前進および後退機能を提供する。ウィンチなどのアタッチメ
ントのモータ回路に選択的に動力を供給するには、より大きい容量の弁３７０を
使用する。

【０１１９】オイル調整回路が図２１に図示され、概ね４２８で指定される。開ループ・ポ
ンプ３５２から流れる液圧油の一部は、オイル冷却およびオイル濾過のために調
整ルームに配向される。圧力補償済みの流量制御弁４３０、オイルから空気冷却
器４３２およびフィルタ４３４は、この回路では、好ましい回路に関して上述し
たのと同様に機能する。

【０１２０】図２２は、軌道アセンブリ５２２に対して分解した関係で側部車輪５３６を示
す、車両１０の前面図である。本発明をさらに明瞭に示すよう、操縦者室は図示
していない。主フレーム構造（図１７では見えない）に固定した車軸アセンブリ
５３８の中空円筒部分５３２は、そこから横方向で地面５３７に平行に延在する
。この中空円筒部分５３２は、車軸アセンブリ５３８の一部を概略的に示し、本
明細書で開示する車軸構造タイプのいずれかを示し、両方とも独立した車輪の回
転を提供して、異なる車輪速度を通して操舵を実行するか、または独立した車輪
回転または剛性車軸構造を伴う半車軸、入れ子式半車軸、トランスアクスルを含
む操舵可能な車輪の旋回を実行することが理解される。

【０１２１】５３９で指定された基準線は、各車輪５３６の回転中心である車輪シリンダの
中心、及び関連する車輪を駆動する液圧モータ・ユニットを含む中心駆動ハブ・
アセンブリ５４０の中心の垂直位置を示す。車軸アセンブリ５３８の中空円筒部
分５３２およびハブ・アセンブリ５４０は、各車輪５３６の回転中心を通る基準
線５３９と軸方向に整列することが理解できる。車軸アセンブリ５３８の中空円
筒部分５３２は、中心駆動ハブ・アセンブリ５４０の中心に取り付けられる。

【０１２２】図２３は図２２と同様の図であるが、各車輪５３６に伴うオフセット・ギアま
たは鎖車駆動アセンブリ５４２を示す。各車輪５３６は、例えば液圧モータなど
のモータ（図示せず）によって別個に動力を供給され、オフセット・ギア駆動ア
センブリ５４２に動力を提供する。車軸アセンブリ５４６の中空円筒部分５４４
は、図１７に示す位置より高い垂直位置で、軌道アセンブリ５２２の主フレーム
構造（見えない）に固定される。基準線５３９は、地面に対して図２２のように
軌道アセンブリ５２２および車輪５３６と同じ垂直位置にある。基準線は各車輪
の回転中心である各車輪５３６の車輪シリンダの中心を通る。

【０１２３】中空円筒部分５３２は、その中心からずれた位置で車輪駆動アセンブリ５４２
に取り付けられ、複数の協働歯車構造がモータ（図示せず）をハブ（図示せず）
と結合することが理解できる。オフセット駆動アセンブリ５４２は、トランスア
クスル、半車軸および剛性車軸を含め、本明細書で図示または記述する任意の車
軸アセンブリとともに使用することができ、任意のサスペンション・システムお
よび／または車軸アセンブリを軌道アセンブリの主フレーム構造に装着する任意
の方法と組み合わせて使用できることが理解される。

【０１２４】中心駆動ハブ・アセンブリ５４０とオフセット駆動アセンブリ５４２は両方と
も、ハブ・アセンブリの広い範疇を概略的に示し、例示的であって制限するもの
ではないことが、当業者には容易に理解される。

【０１２５】図２４は、軌道アセンブリ６２２とそれに隣接する車輪６３６との間に延在す
る車軸アセンブリ４３８の横断部分６４１に広範囲の垂直クリアランス高を提供
する、概ね６３８で指定された高クリアランス車軸アセンブリの複数の実施形態
を車両１０に提供することが、本発明の範囲に入ることを示す。図２４示す高ク
リアランス車軸アセンブリの様々な代表的実施形態は、参照のため６３８ａ、６
３８ｂおよび６３８ｃで指定および想定され、本発明の範囲に入る構造の範囲を
示す略図である。６３８ａで指定され、想像線で描かれる第１の代表的実施形態
は、車軸アセンブリ６３８を軌道アセンブリ６２２の上に装着し、車軸アセンブ
リ６３８の軌道アセンブリ６３３から遠位側の各端をオフセット・ギア・タイプ
のハブ・アセンブリ（図示せず）に装着することが、本発明の範囲に入ることを
示す。

【０１２６】図２４は、車軸アセンブリの２つの追加的な例示的実施形態６３８ｂおよび６
３８ｃの形状を示す。この実施形態は、車軸アセンブリ６３８ｂ，６３８ｃを、
空間２８内の様々な垂直位置で軌道アセンブリ６２２に固定することができ、各
アセンブリ６３８ｂ，６３８ｃの遠位端を、６３８ａのようにハブ・アセンブリ
（図示せず）の中心か、ハブ・アセンブリ（図示せず）の下に装着できることを
示す。図２４に示す車軸アセンブリ６３８の各実施形態は、半車軸タイプであり
、各車輪６３は、例えば各車輪６３６に伴う別個の液圧モータによって別個に双
方向回転できることが理解できる。

【０１２７】図２４に示す車軸アセンブリ６３８の構成の利点は、各車軸アセンブリ６３８
の横断部分６４１と地面との間に様々な量の垂直クリアランスが提供されること
である。大きいクリアランスは、条植え作物の収穫など、車両のいくつなの用途
に有利である。車両１０の少なくとも１つの実施形態は、軌道アセンブリを作物
の条の間で駆動し、車輪６３６を条間の隣接する空間の間で駆動する、条植え作
物の収穫に使用することが想定される。車両を作物の条間で運転するにつれて、
作物の条が各横断部分６４１の下を通過することが理解される。

【０１２８】図２４が、車軸アセンブリ６３８の構成は全て１つの車両１０上にあることを
意味すると考えてはならない。むしろ、図２４は車輪アセンブリに可能な様々な
構造的形状および車両１０上の車輪アセンブリの各構成に可能な位置を概略的な
形態で示している。

【０１２９】図２４に示す車軸アセンブリ６３８の形状は、基本的形状であり、例えば車軸
アセンブリ６３８を軌道アセンブリ６２２に対して垂直および／または縦方向に
動作させる手段、または例えば各車輪６３６に伴う車軸アセンブリ３８の入れ子
式部分を旋回させることにより、軌道アセンブリ２２２に対して車輪６３６を水
平方向内側および外側に移動する手段などを提供することにより、この構造に複
数の変更を加えることも、本発明の範囲に入る。本明細書で開示するサスペンシ
ョン・システムにいずれかを高クリアランス車軸アセンブリ６３８に組み込むこ
とも想定される。想定されるこれらの変形を、図２０に概略的に示す。

【０１３０】特に、図２５は独立したサスペンション・システムを高クリアランス車軸アセ
ンブリ６３８の形状と組み合わせることができるか、または動力付き空気圧シリ
ンダを車軸アセンブリ６３８と組み合わせることができ、あるいはその両方であ
ることを示す。軌道アセンブリ６２２の各側のシリンダ構造６４６を、主フレー
ム構造と車軸アセンブリ６３８の一部の間に装着し、各シリンダ構造６４６は、
制動シリンダまたは液圧シリンダを表すことができる。サスペンション・システ
ムを車軸アセンブリ６３８に含まれる場合、サスペンションを提供する１つの方
法は、制動シリンダ６４６を設けることである。サスペンション・システムの追
加の代替実施形態は、図７から図９に示すサスペンション・システムを含め、本
明細書で記述または図示するサスペンション・システムのいずれかを、高クリア
ランス車軸アセンブリに組み込むことによって提供することができる。

【０１３１】図２５のシリンダ６４６が液圧シリンダである車軸アセンブリ６３８の実施形
態では、車軸アセンブリ６３８の各内側部分は、旋回可能な状態で主フレームに
接続され、個々のシリンダ６４６を延長または収縮することにより、軌道アセン
ブリ６２２に対して垂直に旋回状態で移動することができ、各シリンダは、操作
可能な状態で動力ユニット５１のギア・ボックス５４と接続される液圧ポンプ８
ポンプ２３４など）と流体連絡する。シリンダ６４６を収縮すると、内側部分６
４１が上方向に旋回し、したがって作物の特に高い条上を通過することができる
。

【０１３２】図２６は、スプロケット、ベルトまたは駆動軸などの複数の代替機械的駆動機
構を車両７１０に組み込んで、動力を軌道アセンブリ７２２の空間（図２６では
見えない）の中または外側に装着された動力源から伝達し、車両７１０の用途お
よび車両の操作状態に応じて軌道７２６のみを駆動するか、軌道７２６および車
輪７３６を駆動できることを示す。動力源は内燃機関、フライホィール・アセン
ブリまたは本明細書で開示されているか、当業者に知られている他の任意の動力
源でよい。車両６１０の動力源に応じて、車輪７３６が軌道７２６を駆動する化
、軌道７２６が車輪７３６を駆動できることが理解できる。機械的クラッチまた
は逆進クラッチを使用する様々な組合せは、本発明の範囲に入る。

【０１３３】駆動システムは、７５１で示すブロック図で概略的に表されている。このブロ
ック図は、それぞれ前、中央および後部駆動輪７６０、７６２および７６４の中
心車軸に装着された複数の軸７５４，７５６，７５８のスプロケット構造（図示
せず）または同様の構造と相互に係合する閉ループの形態で、駆動鎖または駆動
ベルトを表す。駆動輪７６０，７６２，７６４は、軌道アセンブリの空間内に回
転可能な状態で装着され、軌道７２６を駆動する。これらの構成要素は全て、通
常はブロック７５１で区別した区域に配置される。しかし、様々な構成要素を簡
単に図示するため、これらはブロック７５１の外側に図示されている。この駆動
システム７５２では、軸の１本、例えば中心軸７５６に動力を供給し、駆動鎖７
５３が被動軸から他の軸、この例では７５４および７５８に動力を伝達する。各
車輪７３６に伴うクラッチ・アセンブリは、車両７１０を操舵するため、各車輪
７３６の独立した回転を容易にする。

【０１３４】概ね７６６で指定する代替駆動システムを、図２６の右手側に示す。この駆動
システム７６６は、ブロック７５１および７５２で示す位置に設置することがで
き、複数のギア・ボックス７６８、駆動軸７７０、７７２および７７４（それぞ
れ駆動軸７５４、７５６および７５８と同様の方法で装着）、およびクラッチ・
アセンブリ７７６を備える。例えば中心軸７７２などの１本の軸を駆動し、個々
のギア・ボックス７６８内の歯車を係合することにより、軸７７０および７７４
を選択的に駆動することが想定される。

【０１３５】図２７から図２８は、空間８２８の中心にある大きい中心駆動輪８２４を示す
、軌道アセンブリ８２２の側面略図である。中心駆動輪８２４は、クラッチ・ア
センブリ（図示せず）を通して接続された中心軸８３０に装着され、動力ユニッ
ト（図示せず）によって駆動される。中心軸８３０は、一連の歯車構造およびク
ラッチ機構を通して各中心側部車輪８３６に接続され、これを選択的かつ独立し
た可変速度で回転する。

【０１３６】中心軸構造を、軌道８２６および側部車輪８３６を駆動する直通動力軸構造と
して実現することが想定される。直通駆動軸を使用すると、中心軌道駆動輪８２
４および２つの側部車輪８３６は、１つの中心剛性車軸によって駆動される。剛
性車軸は、液圧モータなどの動力源によって、または従来の機械的トランスミッ
ションでこれと結合した内燃機関によって駆動される。直通動力軸構造を使用す
る場合は、中止車輪８２６と２つの車輪８３６との回転軸を一直線上に整列させ
る。車両の操舵は、車輪８３６を旋回状態で操舵するか、あるいは相互に異なる
回転速度で車輪８３６を回転することにより遂行することができる。車輪８３６
を異なる回転速度で駆動することによって操舵を提供する場合は、各車輪８３６
を個々にクラッチ操作して、各車輪８３６に独立したフリー・ホィール操作を提
供することができる。これで、１つの車輪を惰性で動作させ、他方の車輪に動力
を供給して車両の方向を転換することによって、操舵が遂行される。

【０１３７】車両の前進速度は、液圧モータの速度によって、あるいは機械的トランスミッ
ションを使用する場合は、従来の方法でトランスミッションのギア変更によって
制御する。この中心軸構造は、本明細書で開示するサスペンション・システムのいずれか
で指示することができ、中心軸構造がクラッチ構造を通して各車輪８３６に結合
されているので、車輪の回転が独立していることも、当業者には理解される。

【０１３８】図２９は、図２７と同様の略図であるが、図２９は、異なる回転速度で操作し
て、前進方向でも後退方向でも車輪１０を左または右に操舵することができる２
つの中心側部軌道アセンブリ８１０を含む。側部軌道８４０はそれぞれ、独立し
た惰性走行操作または反対方向の回転が可能であり、方向転換の特徴的属性を提
供する。各側部軌道８４０は、方向転換時に地面との接触面積およびその結果と
しての地面への損傷を最小にするため、図２９に示すような楕円形であることが
好ましい。

【０１３９】各側部軌道８４０は、例えば各側部軌道アセンブリに設けた別個の液圧モータ
により、別個に動力を供給することができる。液圧モータは、上記で検討したよ
うに同様のモータＭＢおよびＭＣでよい。側部軌道８４０は、単一トランスアク
スルの対向する端部にあるか、それぞれ旋回可能な状態または固定状態で軌道ア
センブリの主フレーム構造に装着した半車軸の自由端に装着することができる。
前述したものを含め、任意の適切なサスペンション・システム、あるいは動力付
き移動システムを、側部軌道とともに使用することができる。入れ子式車軸も側
部軌道とともに使用することができる。同様に、前述した固定または調節可能な
高クリアランス車軸アセンブリのいずれかも、側部軌道と組み合わせて使用する
ことができる。

【０１４０】図３０に示す車両９１０の実施形態は、概ね９３８で指定する車軸アセンブリ
が主フレーム構造に対してとることができる様々な例示的垂直位置を示す。この
垂直位置は、９３８ａから９３８ｅで指定する一連の円で指示される。各円は、
主フレーム構造から車輪ハブまで延在する車軸構造の端面図の略図である。これ
らの様々な垂直位置は、次の２つの方法の一方で実現することができる。つまり
、（１）車軸アセンブリ９３８をこれらの位置の１つに固定状態で装着し、この
場合、円９３８ａから９３８ｅは車軸アセンブリを９２２の主フレーム構造に装
着する代替位置を示しており、または（２）空間９２８内に選択的に垂直移動さ
せるため、車軸アセンブリ９３８を動作可能な状態で空間９２８内に装着し、こ
の場合、円９３８ａから９３８ｄは単一車軸アセンブリの様々な調節された操作
位置を表している。後者の場合、車軸アセンブリ９３８は、９３８ａから９３８
ｄで表された位置の範囲内で任意の垂直位置を占有することができる。図３０で
、車軸アセンブリ９３８が上述したように空間９３８の上にも装着できることが
分かる。

【０１４１】図３０で概略的に示す車軸アセンブリは、全ての入れ子式実施形態を含め、本
明細書で開示される任意の実施形態を含むことができる。図３０の実施形態は、
好ましくは鋼で作成され、転倒タイプの事故の場合に重大な変形に抵抗するほど
十分に強力である転倒防止構造９５７によって覆われ、中心に配置された操縦者
室９５５も含む。操縦者室なしで構成した搬送車両を設け、操縦者室を軌道アセ
ンブリ２２２の空間内に配置するか、操縦者室を前方、中心または後方位置で空
間の外側に配置することも想定される。操縦者が車両の一部を占有しない場合、
車両１０をコンピュータ制御または遠隔制御操作に使用する場合は、操縦者室の
ない車両を提供することが想定される。

【０１４２】図３１は、本発明の搬送車両１０１０の別の実施形態を示す。車両１０１０は
、ブルドーザ・アタッチメント１１１０を有するブルドーザとして使用される。
図示の車軸アセンブリ１１３０は、図１０に示した２００で指定したものと同様
の剛性車軸であり、例えば参照により本明細書に組み込んだ第‘７４８号特許で
開示されたような空気圧バッグ装着部などを使用して、軌道アセンブリの空間内
で垂直に動作可能である。図１０および図３１を参照すると、空気圧エア・バッ
グ（図示せず）を、フレーム構造１１１２の上部フレーム部材と、車軸アセンブ
リ２０４の後部に延在する蝶番付きサドル２０３との間に装着することができる
。サドル２０３は、蝶番ピン２０５を介してフレーム構造１１１２に結合される
。

【０１４３】装置のエア・バッグは、膨張すると車軸アセンブリ２０００および車輪１０３
６を空間内で下方向に押下し、それによって軌道１１２６を上昇させて、車両１
０１０の前端で地面から離し、車輪での地面支持圧を増加させる。したがって、
車輪１０３６および軌道１０２６の前端のみが地面と接触する。この位置で、車
輪１０３６を回転すると、車両１０１０が小さい回転半径の周囲で方向転換する
ことが理解できる。牽引力が車輪１０３６と軌道１２６の前端のみにあるからで
ある。被駆動軌道１０２６の一部が地面と接触していないので、車両１０１０の
移動性が改善される。また、軌道１０２６の前端を上げて地面から離すと、車両
の方向転換中に土壌への損傷が減少する。車軸アセンブリ１１３０の振動動作を
限定するため、エア・バッグ装置と車軸センブリ２００との間に、限界止め具２
０１（図１０）を設けることができる。装置のエア・バッグから空気を抜くと、
車軸アセンブリ１１３０が垂直位置に移動し、したがって軌道１０２６および車
輪１１３６がそれぞれ地面と完全に接触する。

【０１４４】本明細書で述べる車軸アセンブリのいずれかを、動作可能な状態で図３１に示
す空間１０２８内に装着した場合は、車両１０１０の駆動および操舵を改善する
ため、車輪１０３６と軌道１０２６との間の重量および牽引力の分散を調節でき
ることが理解できる。

【０１４５】また、例えば車軸アセンブリ１１３０の一部と軌道アセンブリ１０２２の主フ
レーム構造１１１２との間などに液圧または空気シリンダ（図示せず）などの他
の装置を使用し、軌道アセンブリ１１２２の空間１０２８内で車軸アセンブリ１
１３０を上下することができる。

【０１４６】図３１に概略的に示す動力源は、内燃機関、電気機械的フライホィール・アセ
ンブリ、発電器、バッテリ、燃料電池、人力による機械的動力源、または当業者
に知られている任意のタイプのエネルギー保存装置でよい。また、牽引駆動装置
および車輪駆動装置は、電気、液圧、機械、またはその組合せで動力を供給する
ことができる。

【０１４７】図３２を参照すると、空間１２２８内で水平方向と垂直方向の両方に選択的に
動作可能であるように、車軸アセンブリ１２３５および動力ユニット１２５１を
、固定状態で、図３２の１２５３で概略的かつ一般的に示す可動部材に装着する
ことは、本発明の範囲に入る。可動部材１２５３の構成、装着および操作の詳細
は、上記で組み込んだ第‘７４８号特許で十分に開示され、本明細書では詳細に
繰り返さない。図３２に示すように、荷重またはアタッチメントごとに前後の重
心を有利に変化させるか、様々な優勢な地表の状態を補償し、任意の作業状態で
駆動および操舵形状を変更するように、車軸アセンブリ１２３８および動力ユニ
ット１２５１は、概ね１２５３で示された可動部材に装着される。

【０１４８】引き続き図３２を参照すると、タンデム式搬送車両１２００が図示され、本発
明の原理を実現する。タンデム式車両１２００は、前方の動力付き車両１２１０
を含み、これは図１の車両１０とほぼ同様である。しかし、車両１２１０にはそ
の後端に関節式接続部２１４を設ける。後部車両１２１２は、接続部１２１４で
車両１２１０に結合する。各車両１２００、１２１０には、個々に動力を供給し
た側部車輪を設け、両車両の各車輪は、車両の操縦者室にある適切な制御アセン
ブリで制御する。

【０１４９】車両１２１０および１２１２に、図１の単一の車両１０の輪郭より短い軌道輪
郭を設けることは、本発明の範囲に入る。さらに、車両１２１０には、固定車軸
アセンブリ１２３５、上述したように被動および操舵可能または操舵不可能な車
輪を備えた、垂直に動作可能な車軸アセンブリ、または動作可能な車軸アセンブ
リと動作可能な動力ユニットを設けることができる。これらの車軸アセンブリの
いずれも、任意選択で、本明細書で開示された任意のサスペンション・システム
を含んでもよい。車両１２１２は固定した車軸アセンブリ１２３２を有すること
が好ましい。

【０１５０】後部車両１２１２の軌道および車輪は、車両１２１０の動力駆動構造１２５１
によって駆動される。したがって、後部車両１２１２は、車両１２１０から開始
して、第１および第２車両の軌道および車輪を同時に駆動するのに必要な液圧動
力を提供する適切なホースを含む。後部車両１２１２には、後部車両１２１２を
独立して操舵するため、異なる回転速度および回転方向の両方が可能である車両
も設けることができる。

【０１５１】最高の結果を獲得するため、車輪３６は車両の重心に配置して、牽引力を増加
するとよい。したがって、被動軌道２６が車両の動作を特定の車両走行方向に維
持しようとしても、車輪３６が異なる回転速度で回転して車両１０を操舵すると
、軌道２６が方向転換する。こうなるのは、車輪３６が十分な地面支持圧を加え
て軌道２６を方向転換し、車輪３６の異なる回転速度によって車両の走行方向を
変化させるからである。しかし、図１は、車輪を使用する方法に応じて、車輪を
車両の前または後端に配置できることを示す。

【０１５２】本発明の車両は、凸凹の地形を横断することがあるので、車両の偏揺れを補償
する必要がある。１つの車輪が他の車輪に対して上昇する、例えば１つの車輪が
切り株に乗り上げた場合、車両および軌道装着部の振動が生じることがある。こ
の振動または偏揺れは、例えば衝撃吸収装置、ばね、またはゴム・ブロックをフ
レーム構造と車輪の車軸との間に設けることによって補償することができる。

【０１５３】上述した実施形態の多くでは、車軸を旋回可能な状態で軌道アセンブリの主フ
レーム構造に取り付け、軌道アセンブリに横方向の支持および安定性を提供する
ように車輪アセンブリを構成することができるので、車両１０の複数の実施形態
は、斜面で安定して操作するため、容易に構成することができる。図３３は、斜
面で使用するために車輪３０を垂直方向に移動させた車両の例示的実施形態を概
略的に示す。図３３の車両は、斜面の勾配を横切って配置され、車軸センブリ３
８の横断して延在する各部分は、軌道アセンブリに対して独立して旋回すること
ができる。本明細書で開示した旋回機構はいずれも、各車軸アセンブリ３８を旋
回可能な状態で軌道アセンブリ２２２の主フレーム構造に装着するのに使用する
ことができる。

【０１５４】各車軸アセンブリ３８の旋回動作は、車両操縦者の制御下にあり、したがって
操縦者は各車輪を簡単に配置して軌道アセンブリ２２２を基本的に直立姿勢に維
持することができる。開示されたサスペンション・システムのいずれも、旋回す
る車輪とともに使用して、斜面および他の表面で安定性を増加させ、地面との係
合を最大にすることができる。

【０１５５】図３４および図３５は、軌道アセンブリ１３２２および側部車輪の移動システ
ムの略図である。図３５の前面略図は、軌道駆動モータ１３００および車輪駆動
モータ１３３１，１３３２の一般的位置を示す。軌道駆動モータおよび車輪駆動
モータの空間内の位置は、図３４の側面略図で指示される。従来の軌道駆動ドラ
ム１３４０は想像線で示されている。

【０１５６】静水トランスミッション・モータ１３３０は、軌道駆動ドラム１３４０に直接
結合される。軌道の直線速度、したがって車両の速度は、駆動モータ内の流体の
流量に比例する。流体の流量は関連するポンプの排出量に比例するので、ポンプ
の排出量が変化すると軌道の速度が変化する。モータ１３３０、１３３１および
１３３２は従来のモータであり、それぞれモータＭＡ、ＭＢおよびＭＣについて
上記で列挙した市販の実施形態と同じでよい。

【０１５７】図３６および図３７は、代替２次駆動アセンブリ１５００のそれぞれ上面図お
よび側面図を示す。２次駆動アセンブリ１５００が１つだけ図示されているが、
車両の各側に２次駆動アセンブリ１５００を装着することが理解される。２次駆
動アセンブリ１５００は、車軸アセンブリ１５０２、車輪１５０４、および液圧
で操作する拡張および収縮可能なピストン１５０６の形態の垂直車軸動作装置を
含む。車軸アセンブリ１５０２は、旋回可能な状態で主フレーム構造（上述した
車両の実施形態いずれかのフレームでよい）に装着するフレーム装着部分１５０
８、および回転可能な状態で車輪１５０４を装着する車輪装着部分１５１０を有
する。車輪装着部分１５１０は、車両のエンジン・アセンブリ（上述したエンジ
ン・アセンブリまたは動力駆動構造のいずれかでよい）からの加圧流体を使用し
て車輪１５０４を回転するため、上述したモータＭＢおよびＭＣなどの液圧モー
タを収容する。

【０１５８】車軸アセンブリ１５０２は、フレーム装着部分１５０８から軌道アセンブリ（
図示せず）に沿って、好ましくは軌道アセンブリに平行に車輪装着部分１５１０
まで概ね後方に延在するアーム１５１２も含む。アーム接続ブラケット１５１４
がアーム１５１２から上方向に延在し、フレーム接続ブラケット１５１６をフレ
ーム構造に設ける。液圧シリンダの一方の端部（好ましくはシリンダ１５１８の
端部）は、旋回可能な状態でフレーム接続ブラケット１５１６に接続され、液圧
シリンダの他方の端部（好ましくは拡張可能な棒１５２０の端部）は、旋回可能
な状態でアーム接続ブラケット１５１４に接続される。

【０１５９】車輪１５０４を概ね下方向に動作させるには、その棒１５２０が拡張してアー
ム１５１２を車軸アセンブリのフレーム接続部分１５０８の周囲で旋回させるよ
うに、加圧流体をシリンダ１５０６に供給する。図３７で示すように、アーム１
５１２は時計回りの方法で旋回する。この動作は、車輪１５０４をほぼ垂直に下
方向に動作させる。逆に、車輪１５０４を概ね上方向に動作させるには、その棒
１５２０が収縮して、アーム１５１２が車軸アセンブリのフレーム接続部分１５
０８の周囲で旋回させるよう、加圧流体をシリンダ１５０６から抜き取る。この
動作中、アーム１５１２は、図３７に示すように反時計回りに旋回し、車輪１５
０４を概ね垂直に上方向に動作させる。この構成の利点は、車輪１５０４がその
動作全体を通して垂直に整列した状態を維持し、それによって車輪１５０４の底
面が概ね地面に平行であることである。これに対して、軌道と平行に延在する軸
を中心に旋回する車軸アセンブリでは、車輪の垂直の整列が絶えず変化し、その
ため車輪の特定の部分が不必要に摩耗し、牽引機能に影響を与える。

【０１６０】車両を対人地雷車両として使用する場合、車両の足場は比較的小さいユニット
であり、遠隔操作される。低い重心および２輪／１軌道の構成により、車輪は最
も困難な地形を横断することができる。車両は、２１，０００ポンド（９．５ｔ
）の試作品では約１ｐ．ｓ．ｉ．の非常に小さい踏み跡圧力を有する。これは、
地面の最小の崩壊を保証する。車両の重心が低いので、最大６０度の斜面で横向
きに走行することができる。海事用途のためにＳｏｌｏｍｏｎＴｅｃｈｎｏｌ
ｏｇｉｅｓが開発した密封モータ駆動装置により、車両を砂漠地域から沼地まで
、広範囲の環境で使用することができる。

【０１６１】地雷除去作業に好ましい駆動モータは、ＥｌｅｃｔｒｉｃＷｈｅｅｌという
商標名を有する。このモータは効率の高い直流永久磁石モータを含み、これはモ
ータに組み込まれたトランスミッションを有する。ＥｌｅｃｔｒｉｃＷｈｅｅ
ｌは、可動部品が１０個未満の比較的単純な駆動装置である。トランスミッショ
ン部分は、険しい地形で十分なトルクが使用可能であることを保証する。

【０１６２】好ましい動力装置は、カリフォルニア州ＮｅｗｂｅｒｒｙＰａｒｋのＵ．Ｓ
．ＦｌｙｗｈｅｅｌＳｙｓｔｅｍｓが開発し、特許を取得した電気機械的バッ
テリである。この動力装置は、概ね米国特許第４，３７０，８９９号、第５，１
２４，６００５号、第５，２６８，６０８号、および第５，６１４，７７７号で
開示され、それぞれ参照により全体として本明細書に組み込まれる。このバッテ
リは、従来の鉛蓄電池に対して２倍のエネルギー密度蓄電容量、および鉛蓄電池
の５倍から１０倍の出力密度を有する。

【０１６３】フライホィールの設計により、安全で、様々な電源から簡単に充電でき、クリ
ーンで安定した電気エネルギーの確実な源を提供できるエネルギー保存システム
になる。システムは、５から１０馬力の範囲にある小型の市販内燃機関を有する
。したがって、全体的なユニットは小さく軽量で効率的である。その結果、森林
、岩がちの地形など、現在入手可能で使用されている地雷用車両より広範囲の場
所にアクセスできる比較的小さい車両の足場になる。

【０１６４】フライホィールは、電気モータを駆動する電力を提供する。電気モータは、液
圧ポンプを駆動する従来のギア・ボックスに動力を供給する。あるいは、フライ
ホィールは、電気モータを駆動して車輪に動力を供給するか、トランスミッショ
ン・ポンプ・モータを駆動することができる。フライホィールの設計は、車両を
動作させるばかりでなく、車両の検出および通信機器に電気も供給する豊富なエ
ネルギーを有する。Ｅｎｖｉｒｏｍｅａｓｕｒｅは、迅速に化学組成を分析する
ため、ガンマ線検出器具および中性子放射化分析装置の開発に成功した。この器
具は、穀類および軍事射撃場に埋まった劣化ウラン弾の位置の特定など、様々な
用途に使用することができる。この器具は、窒素や塩素など、爆発物に見られる
元素の特有の特性信号を探すので、誤ったプラス信号は最小に抑えられる。

【０１６５】車両で複数のガンマ線検出器を使用して、特定の区域に埋設された備品の輪郭
を獲得し、その位置および深さを正確に指摘できることが想定される。土壌での
中性子およびガンマ線の捕捉断面積が小さいので、最大１フィート（３０．４８
ｃｍ）に埋設された地雷を検出することができる。埋もれた劣化ウラン弾を検出
するためにＥｎｖｉｒｏｍｅａｓｕｒｅが構築した検出システムは、Ｙｕｍａの
主要射撃場で試験され、毎秒１から２フィート（３０．４８から６０．９６ｃｍ
）の速度で、埋もれた弾丸を正確に検出した。

【０１６６】この同じ検出システムを地雷検出車両に使用することが想定される。同様の走
行速度が獲得されるはずである。ガンマ線検出器および中性子発生器の最近の進
歩、および分析器具のコンピュータ処理の進歩により、地雷検出車両に組み込ま
れる検出システムの全体的なサイズは、５０ポンド（２２．７ｋｇ）を下回り、
１００から２００ワットの出力要件を有する。

【０１６７】この検出システムは、上記で特定した小さい足場の車両に、簡単に装着するこ
とができる。車両は、ＧＰＳ（全地球測位衛星）システムを使用して検出した地
雷を正確にマップするか、特定の地域を横断するため、ビデオと人工知能の組合
せを使用して遠隔操作するか、突き止め検出地雷を自動的に破壊する車両と、中
性子放射化分析装置を補足するレーダ・センサ・システムと、中央の移動指令車
両によって制御される複数のロボット・ユニットの開発を使用することも想定さ
れる。

【０１６８】材木、農業、建築および鉱業に使用する複合電気フライホィール動力付きシス
テムを改造することも想定される。この複合電気車両は、ブルドーザの牽引力お
よび推進力、４輪ローダの可動性、および現在市場にあるトラクタより小さい踏
み跡圧力を有する。車両は、従来のどの車両よりも内燃機関が小さく、構成要素
数が少ない。つまり、車両は、従来の車両より軽量で、効率が高く、保守に費用
がかからず、簡単である。様々な環境および産業現場の検査に、車両に搭載した中性子放射化検出システ
ムを使用し、様々な環境汚染物質を突き止めることも想定される。

【０１６９】車両は、深掘り作業または露天掘り作業中に様々な金属鉱石を突き止めるのに
も使用することができる。本発明の車両は、無人水中作業に適するようにも設計
することができる。このような無人水中車両には、非常に浅い水域（ＶＳＭ）／
水面領域（ＳＺ）の対地雷任務（ＭＣＭ）に使用するために適切なテクノロジー
を装備する。

【０１７０】車両は、爆発物処理およびＶＳＷ対地雷任務を支援して、海岸付近の非常に浅
い水域（ＶＳＷ）で係留した、海底に付けた、および埋設した地雷を検出、分類
、特定、マップ作成／報告および無力化できるように、適切な感知、通信、ナビ
ゲーション、信号送信および無力化用機器を搭載する。ＶＳＷ任務は、通常、推
進１０フィート（３．１ｍ）から４０フィート（１２．２ｍ）と考えられる。

【０１７１】本発明の車両１０は、本発明の原理から逸脱することなく改造できることが理
解できる。例えば、車両を操作するために液圧動力が開示されているが、知られ
ている他の動力モードを使用することができる。小児用玩具として使用するよう
車両のサイズを調節することも、本発明の想定に入る。したがって、ペダルなど
の人力、またはバッテリの動力を使用して、このような車両を推進することがで
きる。さらに、車両はレクリエーション用車両として使用するような構造でもよ
い。

【０１７２】また、エンジンおよび／または動力ユニットは、軌道の空間内に装着するよう
開示されているが、エンジンおよび／または動力ユニットを車両の任意の場所に
装着することも、本発明の想定に入る。例えば、エンジンおよび／動力ユニット
は、操縦者室の付近に装着してもよい。さらに、エンジンおよび／または動力ユ
ニットは、動作可能である必要はなく、主フレーム構造に対して固定してもよい
。

【０１７３】したがって、本発明の目的が十分かつ効果的に達成されたことが分かる。しか
し、本発明の以上の好ましい実施形態は、本発明の構造および機能的原理を例示
する目的で図示し、記述したものであり、請求の範囲の精神および範囲から逸脱
することなく変更されることが認識される。

【図面の簡単な説明】

【図１】中心の一対の車輪を備える車輪アセンブリ、および軌道アセンブリの側部を部
分図で示して、軌道アセンブリ内に装着された車両動力源を示す、本発明の原理
を実現する車両の部分概略側面図である。

【図２】軌道アセンブリの側面配置関係で車輪アセンブリの車輪対を示す、図１の車両
の概略上面図である。

【図３】部分図で示した軌道アセンブリの主フレーム構造に旋回可能な状態で装着され
た半車軸を示す、車輪アセンブリの第２の実施形態の一部の略図である。

【図４】部分図で示した軌道アセンブリの主フレーム構造に旋回可能な状態で装着した
車輪アセンブリの第３の実施形態の半車軸を示す、図３と同様の図である。

【図５】部分図で示した主フレームに装着した車輪アセンブリの機械的連結サスペンシ
ョン・システムの概略前面図である。

【図６】部分図で示した主フレーム構造に装着した車輪アセンブリのトーション・バー
・サスペンション・システムを示す、図５と同様の図である。

【図７】トランスアクスルを示す車輪アセンブリの一部と、それに装着したコイルばね
サスペンション・システムの複数のコイルばね部材とを示す独立した斜視図であ
る。

【図８】車輪アセンブリに装着した板ばねサスペンション・システムの複数の板ばね部
材を示す、図７と同様の図である。

【図９】車輪アセンブリに装着したサスペンション・システムの、液を充填した複数の
シリンダを示す、図７と同様の図である。

【図１０】車両の剛性車軸アセンブリの斜視図である。

【図１１】車輪アセンブリの車軸アセンブリに動作可能な支持構造を提供するため、移動
可能なサブフレーム部材を装着することができる一般的区域を指示する、ブロッ
クを示す軌道アセンブリ側部の略図である。

【図１２】車輪アセンブリの一部を想像線で示してその内部を明らかにする、車輪アセン
ブリに複数の入れ子式車軸部材を組み込む実施形態の概略上面図である。

【図１３】主フレーム構造の一部を部分図で示す、入れ子式斜視区部材を組み込む車輪ア
センブリの部分の拡大断面図である。

【図１４】車輪および中心軌道を駆動する、本発明の車両の電子制御液圧回路の第１部分
の回路図である。

【図１５】操舵角度および車輪接地圧を制御する、本発明の車両の図１４の電子制御液圧
回路の第２部分の回路図である。

【図１６】前後アタッチメントためのスタック弁セットを示す、本発明の車両の図１４の
電子制御液圧回路の第３部分の回路図である。

【図１７】オイル調整および動力アタッチメントのための、本発明の車両の図１４の電子
制御液圧回路の第４部分の回路図である。

【図１８】車両の側部車輪に動力を与える移動回路の一部を示す、車両の電子制御液圧回
路の代替実施形態の第１部分の回路図である。

【図１９】操舵および接地圧制御回路を示す、図１８の電子制御液圧回路の代替実施形態
の第２部分の回路図である。

【図２０】アタッチメント回路を示す、図１８の電子制御液圧回路の代替実施形態の第３
部分の回路図である。

【図２１】冷却および濾過回路を示す、図１８の電子制御液圧回路の代替実施形態の第４
部分の回路図である。

【図２２】分解組立図で示した、車輪に装着した中心車輪駆動モータ・アセンブリに装着
した車軸アセンブリの部分を示す、車両の部分概略前面図である。

【図２３】オフセット・ギア駆動アセンブリを備えた車輪に装着した車軸アセンブリを示
す、図２２と同様の図である。

【図２４】実線で示す第１位置と、想像線で示す第２および第３位置を含む、車軸部材を
旋回可能な状態で車両の主フレーム構造に装着することができる種々の代替位置
を示す、搬送車両の一部の部分概略前面図である。

【図２５】高さが調節可能な車軸アセンブリの一例を示す、車両の一部の部分概略前面図
である。

【図２６】チェーンまたはベルト駆動の駆動アセンブリおよびギア被動アセンブリを含む
軌道および車輪アセンブリの２つの代替駆動アセンブリを示す、軌道アセンブリ
および車輪アセンブリの概略上面図である。

【図２７】軌道アセンブリの中心駆動軸に装着された車輪アセンブリを示す、軌道アセン
ブリおよび車輪アセンブリの略図である。

【図２８】図２７の軌道アセンブリおよび車輪アセンブリの概略前面図である。

【図２９】軌道アセンブリと、軌道アセンブリの中心部分に装着された側部軌道アセンブ
リの略図である。

【図３０】中心に配置された操縦者室を示し、車輪アセンブリの複数の代替取付ポイント
を示す、車両の実施形態の一部の概略側面図である。

【図３１】垂直に動作可能な車軸アセンブリを有する本発明の車両の略図である。

【図３２】本発明の原理を実現するタンデム車両の概略側面図である。

【図３３】横方向の支持を提供するよう形成し、配置した車輪アセンブリを示す、斜面上
の車両の前面図である。

【図３４】軌道駆動ドラム、車輪駆動モータ、駆動軸、および車軸ハウジングを想像線で
示す、車両の代替実施形態の概略側面図である。

【図３５】軌道駆動モータ、複数の車輪駆動モータおよび複数の駆動軸を想像線で示す、
図３４の車両の概略前面図である。

【図３６】アームが軌道の側面に沿ってほぼ後方に延在した状態の代替車軸アセンブリを
示す部分上面図である。

【図３７】図３６の代替車軸アセンブリの部分側面図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷＦターム(参考） 3D034 BC02 BC04 BC30 3D052 AA11 BB11 BB19 DD01 EE01 EE02 FF02 GG03 HH02 JJ21 JJ25

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】主フレーム構造と、前記主フレーム構造に対して取り付けられた軌道駆動アセンブリであって、車
両の運転方向に延びて地面と係合する無限軌道を含む軌道駆動アセンブリと、側面配置関係で前記軌道アセンブリの反対側の側部に取り付けられた一対の２
次駆動アセンブリであって、一対の２次駆動アセンブリのそれぞれが前記無限軌
道から横方向に離間した地面係合駆動構造を含む２次駆動アセンブリと、前記軌道アセンブリおよび前記２次駆動アセンブリに動力を供給するよう構成
および配置されたエンジン・アセンブリとを有する車両であって、前記軌道駆動アセンブリが、前記エンジン・アセンブリから供給された動力を
使用して前記無限軌道を動作させて車両運転動作を実行するように構成および配
置され、前記無限軌道が、地面と係合して前記車両を車両の駆動方向に駆動し、前記２次駆動アセンブリのそれぞれが、前記車両に対して車両駆動方向の一方
および前記車両駆動方向の概ね反対に延びる車両逆進方向に力を与えるように、
前記エンジン・アセンブリから供給された動力を使用して前記地面係合駆動構造
を動作させるべく構成および配置され、前記２次駆動アセンブリに操作可能に連結され、車両の操舵操作を実行するた
めに前記２次駆動アセンブリの動作を制御するように構成および配置された操舵
装置であって、前記地面係合駆動構造の一方によって前記車両に与えられる力が
、前記地面係合駆動構造の他方によって前記車両に与えられる力より大きく、そ
れによって前記車両が前記車両駆動方向に対して方向転換するようになっている
操舵装置をさらに有する車両。
【請求項２】前記地面係合駆動構造が地面と係合して回転可能な車輪であ
り、前記操舵装置が、前記車輪の一方を前記車輪の他方より大きい回転速度で回
転することによって、前記車両の操舵操作を実行するよう構成および配置された
請求項１に記載の車両。
【請求項３】前記車輪が、前記車両に対して概ね横方向に延びる単一の車
軸アセンブリの対向する外端に、回転可能に取り付けられた請求項２に記載の車
両。
【請求項４】前記エンジン・アセンブリが、内燃機関と、前記内燃機関に
作用的に接続された液圧ポンプ・ユニットとを備え、前記エンジンが、前記液圧
ポンプ・ユニットを動作させて液圧流体の供給を加圧するように構成および配置
され、前記軌道駆動アセンブリが、軌道に関連づけられた、前記液圧ポンプ・ユニッ
トと流体連絡する液圧モータを含み、該軌道関連液圧モータは、前記液圧ポンプ
・ユニットによって供給された加圧流体を使用して前記車両駆動動作を実行する
ために前記軌道を動作させるように構成および配置され、前記２次駆動アセンブリのそれぞれが、前記液圧ポンプ・ユニットと流体連絡
する２次液圧モータを有し、該２次液圧モータは、前記液圧ポンプ・ユニットに
よって供給された加圧流体を使用して前記車両の操舵操作を実行するように前記
車輪を回転すべく構成および配置された請求項２に記載の車両。
【請求項５】前記２次駆動アセンブリが、前記主フレーム構造の反対に位
置する外側に取り付けられた一対の車軸アセンブリを含み、前記車輪のそれぞれ
が、前記車輪アセンブリのそれぞれ１つに回転するように取り付けられる請求項
２に記載の車両。
【請求項６】前記車軸アセンブリのそれぞれが、動作可能な状態で前記主
フレーム構造に取り付けられ、したがって前記車輪は相互に独立して前記フレー
ム構造に対して垂直に動作可能であり、それによって前記車輪は、凸凹の地形で
運転する場合に、前記軌道を持ち上げて地面から離すことがなく、概ね垂直に動
作することができるようになっている請求項５に記載の車両。
【請求項７】前記車輪が、旋回可能な状態で前記主フレーム構造に装着さ
れて、独立した垂直運動を提供する請求項６に記載の車両。
【請求項８】一対の車軸バイアス装置をさらに備え、前記車軸バイアス装
置のそれぞれは、前記車輪が地面との接触を確実に維持するために、前記車軸ア
センブリのそれぞれ１つに下方向へのバイアスをかけるように構成および配置さ
れる請求項６に記載の車両。
【請求項９】前記車軸バイアス装置のそれぞれが、圧縮および拡張可能な
ガス・シリンダである請求項８に記載の車両。
【請求項１０】前記車軸バイアス装置がそれぞればねである請求項８に記
載の車両。
【請求項１１】前記車軸アセンブリのそれぞれが調節可能な車軸アセンブ
リであり、該車軸アセンブリが、前記フレーム構造に取り付けられるフレーム装着部分と、車輪装着部分であって、該車輪装着部分の一方の端部分に回転のために取り付
けられた前記車輪のうちの１つと、前記フレーム装着部分に取り付けられた車輪
装着部分の他方の端部分とを有する車輪装着部分と、（１）前記車輪装着部分を、前記フレーム装着部分に対して動作しないよう固
定するロック位置と、（２）前記車輪装着部分が前記フレーム装着部分に対して
動作でき、それによって前記車軸アセンブリの有効長が変化するように、前記車
輪が内側へと前記軌道に向かうか、外側へと前記軌道から離れるよう移動するこ
とができるロック解除位置との間で動作可能な解除可能ロックとを有する請求項
５に記載の車両。
【請求項１２】前記フレーム装着部分のそれぞれが、内部に複数の開口が
形成された管状スリーブ部分を有し、前記車両装着部分のそれぞれが、内部に複
数の開口が形成された管状スリーブ部分を有し、前記フレーム装着部分の前記管
状スリーブ部分が、摺動可能な状態で前記車輪装着部分の前記管状スリーブ部分
に装着され、それによって前記解除可能ロックがそのロック解除位置へと動作す
ると、前記車輪装着部分が入れ子式の関係で前記フレーム装着部分に対して動作
する請求項１１に記載の車両。
【請求項１３】主フレーム構造と、前記主フレーム構造に対して取り付けられた軌道駆動アセンブリであって、車
両の駆動方向に延びて地面と係合する無限軌道を含む軌道駆動アセンブリと、側面配置関係で前記軌道アセンブリの反対側の側部に取り付けられた一対の２
次駆動アセンブリであって、一対の２次駆動アセンブリのそれぞれが、（ｉ）前記軌道アセンブリの前記反対側の側部の一方で、関連する２次駆動ア
センブリと接続するよう構成および配置された車両接続部分と、（ｉｉ）前記車両接続部分に取り付けられた駆動構造装着部分であって、前記
車両接続部分に対して概ね内側へと前記軌道に向かうか、外側へと前記軌道から
離れる動作をするように構成および配置された駆動構造装着部分と、（ｉｉｉ）前記駆動構造装着部分に取り付けられた地面係合駆動構造と、（ｉｖ）（１）前記駆動構造装着部分を前記車両装着部分に対して動作しない
よう固定するロック位置と、（２）前記駆動構造装着部分が前記固定部分に対し
て動作でき、それによって前記軌道に対する前記駆動構造の横方向の位置を変更
するように、前記駆動構造装着部分に装着された駆動構造が内側へと前記軌道に
向かうか、外側へと前記駆動から離れるよう移動することができるロック解除位
置との間で動作可能な解除可能ロックとを備えた２次駆動アセンブリと、前記駆動アセンブリおよび前記２次駆動アセンブリに動力を供給するように構
成および配置されたエンジン・アセンブリとを有する車両であって、前記軌道駆動アセンブリが、前記エンジン・アセンブリから供給された動力を
使用して前記無限軌道を動作させて車両運転動作を実行するように構成および配
置され、前記無限軌道が、地面と係合して前記車両を車両の駆動方向に駆動し、前記２次駆動アセンブリのそれぞれが、前記車両に力を与えるように、前記エ
ンジン・アセンブリから供給された動力を使用して前記地面係合駆動構造を動作
させるべく構成および配置され、前記２次駆動アセンブリに操作可能に連結され、車両の操舵操作を実行するた
めに前記２次駆動アセンブリの動作を制御するように構成および配置された操舵
装置であって、前記地面係合駆動構造が、前記車両を前記車両駆動方向に対して
方向転換させるように操作されるようになっている操舵装置をさらに有する車両
。
【請求項１４】前記車両接続部分のそれぞれが管状スリーブ部分を有し、
前記駆動構造装着部分のそれぞれが管状スリーブ部分を有し、前記車両接続部分
の前記管状スリーブ部分は、摺動可能な状態で前記駆動構造装着部分の前記管状
スリーブ部分に入れ子式関係で装着され、それによって前記駆動構造装着部分は
、前記解除可能ロックがそのロック解除位置へと動作すると、前記車両接続部分
に対して摺動することができる請求項１３に記載の車両。
【請求項１５】前記駆動構造装着部分および前記車両接続部分の前記管状
スリーブ部分が概ね円筒形である請求項１４に記載の車両。
【請求項１６】前記駆動構造装着部分の前記管状スリーブ部分の一方と前
記車両接続部分の前記管状スリーブ部分との一方とが、自身を通って形成された
複数の開口を有し、前記駆動構造装着部分の前記管状スリーブ部分の他方と前記
車両接続部分の前駆管状スリーブ部分との他方とが、自身を通って形成された１
つの開口を有し、前記解除可能ロックが、前記管状スリーブ部分の両方を通して形成された開口
に挿入可能な一対のピンであり、前記解除可能ロックのそれぞれは、関連ピンが
、関連駆動構造装着部分の管状スリーブ部分と、関連車両接続部分の関連スリー
ブ部分との両方にある整列した開口を通して挿入されるとロック位置に入り、前
記解除可能ロックのそれぞれは、関連ピンが、前述した整列開口から抜き取られ
るとロック解除位置に入る請求項１４に記載の車両。
【請求項１７】前記２次駆動アセンブリのそれぞれが、車両駆動方向の一
方および前記車両駆動方向の概ね反対に延びる車両逆進方向で前記車両に力を与
えるように、前記エンジン・アセンブリから供給された動力を使用して前記地面
係合駆動構造を操作すべく構成および配置され、前記操舵装置は、前記車両の操
舵操作中に、前記地面係合駆動構造の一方が前記車両に与えた力が、前記地面係
合駆動構造の他方が前記車両に与えた力より大きく、それによって前記車両が前
記車両駆動方向に対して方向転換するように前記２次駆動アセンブリの操作を制
御している請求項１６に記載の車両。
【請求項１８】前記２次駆動アセンブリのそれぞれが、車両駆動方向の一
方および前記車両駆動方向の概ね反対に延びる車両逆進方向で前記車両に力を与
えるように、前記エンジン・アセンブリから供給された動力を使用して前記地面
係合駆動構造を操作すべく構成および配置され、前記操舵装置は、前記車両の操
舵操作中に、前記地面係合駆動構造の一方が前記車両に与えた力が、前記地面係
合駆動構造の他方が前記車両に与えた力より大きく、それによって前記車両が前
記車両駆動方向に対して方向転換するように前記２次駆動アセンブリの操作を制
御している請求項１３に記載の車両。
【請求項１９】前記エンジン・アセンブリが、内燃機関と、前記内燃機関
に操作可能な状態で接続された液圧ポンプ・ユニットとを備え、前記エンジンが
、前記液圧ポンプ・ユニットを操作して液圧流体の供給を加圧するように構成お
よび配置され、前記軌道駆動アセンブリが、軌道に関連るけられた、前記液圧ポンプ・ユニッ
トと流体連絡する液圧モータを含み、該軌道関連液圧モータは、前記液圧ポンプ
・ユニットによって供給された加圧流体を使用して前記車両駆動操作を実行すべ
く前記軌道を動作させるように構成および配置され、前記２次駆動アセンブリのそれぞれが、前記液圧ポンプ・ユニットと流体連絡
する２次液圧モータを有し、該２次液圧モータは、前記液圧ポンプ・ユニットに
よって供給された加圧流体を使用して前記車両の操舵操作を実行すべく前記車輪
を回転するように構成および配置された請求項１３に記載の車両。
【請求項２０】前記地面係合駆動構造がそれぞれ、回転可能な状態で前記
車輪装着部分の関連する一方に装着される請求項１３に記載の車両。
【請求項２１】前記操舵装置が、前記車輪の一方を前記車輪の他方より大
きい回転速度で回転することによって、前記車両の操舵操作を実行するよう構成
および配置された請求項２０に記載の車両。
【請求項２２】前記車軸アセンブリのそれぞれが、動作可能な状態で前記
主フレーム構造に装着され、したがって前記地面係合駆動構造が相互から独立し
て前記フレーム構造に対して垂直に動作可能であり、それによって前記地面係合
駆動構造は、凸凹の地形で運転する場合に、前記軌道を持ち上げて地面から離す
ことなく、概ね垂直に動作することができる請求項１３に記載の車両。
【請求項２３】前記車軸アセンブリが、旋回可能な状態で前記主フレーム
構造に装着されて、独立した垂直動作を提供する請求項２０に記載の車両。
【請求項２４】一対の車軸バイアス装置をさらに備え、前記車軸バイアス
装置のそれぞれは、前記駆動構造が地面との接触を確実に維持するように、前記
車軸アセンブリのそれぞれ１つに下方向へのバイアスをかけるように構成および
配置される請求項２２に記載の車両。
【請求項２５】前記車軸バイアス装置のそれぞれが、圧縮および拡張可能
なガス・シリンダである請求項２４に記載の車両。
【請求項２６】前記車軸バイアス装置がそれぞればねである請求項２４に
記載の車両。
【請求項２７】主フレーム構造と、前記主フレーム構造に対して取り付けられた軌道駆動アセンブリであって、車
両の駆動方向に延びて地面と係合する無限軌道、および前記地面係合軌道を駆動
するように構成および配置された液圧動力モータを含む軌道駆動アセンブリと、側面配置関係で前記軌道アセンブリの反対側の側部に取り付けられた一対の２
次駆動アセンブリであって、該一対の２次駆動アセンブリのそれぞれが、（ｉ）前記主フレーム構造に装着された垂直移動の可能な車軸アセンブリであ
って、他方の２次駆動アセンブリの車軸アセンブリから独立して、前記主フレー
ム構造に対して概ね垂直に動作可能な車軸アセンブリと、（ｉｉ）回転するため前記車軸アセンブリに装着された地面係合車輪と、（ｉｉｉ）前記車軸アセンブリとともに概ね垂直に動作するように前記車軸ア
センブリに装着された液圧動力モータであって、前記車輪を回転するように構成
および配置された液圧動力モータと、（ｉｖ）前記主フレーム構造に接続された部分と、前記車軸アセンブリに接続
された部分とを有する垂直車軸動作装置であって、前記軌道が地面との係合を維
持する間、前記車輪を上方向に上昇させて地面から離し、それによって前記車輪
の取り外しおよび交換を容易にするように、前記車軸アセンブリを概ね垂直に動
作させるべく構成および配置された車軸動作装置とを備えた２次駆動アセンブリ
と、主エンジンおよび液圧ポンプを備え、操作可能な状態で前記主エンジンに接続
され、前記２次駆動アセンブリの前記液圧動力モータと前記軌道アセンブリの前
記液圧動力モータとの両方と流体連絡するエンジン・アセンブリであって、前記
エンジンが前記液圧ポンプ・ユニットを駆動して前記液圧動力モータのそれぞれ
に加圧した液圧流体を供給するように構成および配置されたエンジン・アセンブ
リとを有する車両であって、前記軌道駆動アセンブリの液圧動力モータが、前記液圧ポンプ・ユニットから
供給された加圧流体を使用して前記無限軌道を動作させるように構成および配置
され、前記無限軌道が、地面と係合して前記車両を車両駆動方向に駆動し、前記２次駆動アセンブリの液圧動力モータのそれぞれが、前記車両に力を与え
るために、前記液圧ポンプ・ユニットから供給された加圧流体を使用して、前記
地面係合駆動構造を操作するように構成および配置され、前記２次駆動アセンブリと操作可能に接続し、車両の操舵操作を実行するため
に前記２次駆動アセンブリの動作を制御するように構成および配置された操舵装
置であって、前記地面係合駆動構造が、前記車両を前記車両駆動方向に対して方
向転換させるように操作されるようになっている操舵装置をさらに有する車両。
【請求項２８】前記垂直に移動可能な車軸アセンブリが、旋回可能な状態
で前記フレームに装着されるフレーム接続部分と、車輪および液圧動力モータが
装着された車輪装着部分とを有する請求項２７に記載の車両。
【請求項２９】前記垂直に移動可能な車軸アセンブリが、そのフレーム装
着部分から前記軌道に沿って概ね後方に延びるアームを有し、前記フレーム装着
部分が前記アームの後端部分に設けられ、前記垂直車軸動作装置はそれぞれ、前記アームが各車輪の底面を地面に対して
ほぼ平行に維持した状態で、前記車軸アセンブリをフレーム装着部分の周囲で旋
回させるように構成および配置される請求項２８に記載の車両。
【請求項３０】前記垂直車軸動作装置が、前記液圧ポンプ・ユニットから
の加圧流体を使用して拡張および収縮する、拡張および収縮可能な液圧ピストン
である請求項２９に記載の車両。
【請求項３１】前記垂直車軸動作装置が、前記車両と地面との接触を維持
するか、または前記車輪が地面に与える地面支持圧を増加させて、前記車輪の有
効牽引力を増加させるように、前記車輪を前記軌道より下で下方向に動作させる
ように構成および配置された請求項２７に記載の車両。
【請求項３２】前記垂直に移動可能な車軸アセンブリが、旋回可能な状態
で前記フレームに装着されたフレーム接続部分と、その車輪および液圧動力モー
タが装着された車輪装着部分とを有する請求項３１に記載の車両。
【請求項３３】前記垂直に移動可能な車軸アセンブリが、そのフレーム装
着部分から前記軌道に沿って概ね後方に延びるアームを有し、前記フレーム装着
部分が前記アームの後端部分に設けられ、前記垂直車軸動作装置はそれぞれ、前記アームが各車輪の底面を地面に対して
ほぼ平行に維持した状態で、前記車軸アセンブリをフレーム装着部分の周囲で旋
回させるように構成および配置される請求項３２に記載の車両。
【請求項３４】前記垂直車軸動作装置が、前記液圧ポンプ・ユニットから
の加圧流体を使用して拡張および収縮する、拡張および収縮可能な液圧ピストン
である請求項３３に記載の車両。
【請求項３５】前記２次駆動アセンブリそれぞれの液圧モータが、車両駆
動方向の一方および前記車両駆動方向の概ね反対に延びる車両逆進方向で前記車
両に力を与えるように、前記エンジン・アセンブリから供給された動力を使用し
て前記車輪を操作するように構成および配置され、前記操舵装置は、前記車両の
操舵操作中に、前記車輪の一方が前記車両に与えた力が、前記車輪の他方が前記
車両に与えた力より大きく、それによって前記車両が前記車両駆動方向に対して
方向転換するように前記２次駆動アセンブリの操作を制御する請求項２７に記載
の車両。
【請求項３６】前記液圧ポンプ・ユニットが液圧ポンプを１つしか含まな
い請求項２７に記載の車両。
【請求項３７】前記液圧ポンプ・ユニットが３つの液圧ポンプを含み、前
記液圧ポンプの第１は、前記軌道駆動アセンブリに関連する液圧モータと流体連
絡し、前記液圧ポンプの第２は、前記２次駆動アセンブリの一方に関連する液圧
モータと流体連絡し、前記液圧ポンプの第３は、前記２次駆動アセンブリの他方
に関連する液圧モータと流体連絡する請求項２７に記載の車両。
【請求項３８】主フレーム構造と、前記主フレーム構造に対して取り付けられた軌道駆動アセンブリであって、車
両の駆動方向に延びて地面と係合する無限軌道、および前記地面係合軌道を駆動
するように構成および配置された液圧動力モータを含む軌道駆動アセンブリと、側面配置関係で前記軌道アセンブリの反対側の側部に取り付けられた一対の２
次駆動アセンブリであって、前記一対の２次駆動アセンブリのそれぞれが、（ｉ）前記主フレーム構造に装着された垂直に移動可能な車軸アセンブリであ
って、他方の２次駆動アセンブリの車軸アセンブリから独立して、前記主フレー
ム構造に対して概ね垂直に動作可能な車軸アセンブリと、（ｉｉ）回転するため前記車軸アセンブリに装着された地面係合車輪と、（ｉｉｉ）前記車軸アセンブリとともに概ね垂直に動作するように、前記車軸
アセンブリに装着された液圧動力モータであって、前記駆動構造を回転するよう
に構成および配置された液圧動力モータと、（ｉｖ）前記主フレーム構造に接続された部分と、前記車軸アセンブリに接続
された部分とを有する垂直車軸動作装置であって、前記駆動構造が地面の窪んだ
区域上を駆動するのに対応して、前記駆動構造と地面との接触を維持するか、前
記駆動構造が地面に加える地面支持圧を増加させて、前記駆動構造の有効牽引力
を増加させるように、前記車軸アセンブリを下方向に動作させるべく構成および
配置された車軸動作装置とを備えた２次駆動アセンブリと、主エンジンおよび液圧ポンプを備え、操作可能な状態で前記主エンジンに接続
され、前記２次駆動アセンブリの前記液圧動力モータと前記軌道アセンブリの前
記液圧動力モータとの両方と流体連絡するエンジン・アセンブリであって、前記
エンジンが前記液圧ポンプ・ユニットを駆動して前記液圧動力モータのそれぞれ
に加圧した液圧流体を供給するように構成および配置されたエンジン・アセンブ
リとを有する車両であって、前記軌道駆動アセンブリの液圧動力モータが、前記液圧ポンプ・ユニットから
供給された加圧流体を使用して前記無限軌道を動作させるように構成および配置
され、前記無限軌道が、地面と係合して前記車両を車両駆動方向に駆動し、前記２次駆動アセンブリの液圧動力モータのそれぞれが、前記車両に力を与え
るために、前記液圧ポンプ・ユニットから供給された加圧流体を使用して、前記
地面係合駆動構造を操作するように構成および配置され、前記２次駆動アセンブリに操作可能に連結され、車両の操舵操作を実行するた
めに前記２次駆動アセンブリの操作を制御するように構成および配置された操舵
装置であって、前記地面係合駆動構造が、前記車両を前記車両駆動方向に対して
方向転換させるように操作されるようになっている操舵装置をさらに有する車両
。
【請求項３９】前記垂直に移動可能な車軸アセンブリがそれぞれ、旋回可
能な状態で前記フレームに装着されたフレーム接続部分と、その駆動構造および
液圧動力モータが装着された駆動構造装着部分とを有する請求項３８に記載の車
両。
【請求項４０】前記垂直に移動可能な車軸アセンブリのそれぞれが、その
フレーム装着部分から前記軌道に沿って概ね後方に延びるアームを有し、前記駆
動構造装着部分が前記アームの後端部分に設けられ、前記垂直車軸動作装置はそれぞれ、前記アームが各車輪の底面を地面に対して
ほぼ平行に維持した状態で、前記車軸アセンブリをフレーム装着部分の周囲で旋
回させるように構成および配置される請求項３２に記載の車両。
【請求項４１】前記垂直車軸動作装置がそれぞれ、前記液圧ポンプ・ユニ
ットからの加圧流体を使用して拡張および収縮する、拡張および収縮可能な液圧
ピストンである請求項４０に記載の車両。
【請求項４２】前記地面係合駆動構造がそれぞれ回転可能な車輪である請
求項３８に記載の車両。
【請求項４３】前記垂直車軸動作装置は、前記軌道が地面と係合している
間、前記車輪を上方向に上昇させて地面から離し、それによって前記車輪の取り
外しおよび交換を容易にするよう構成および配置される、請求項４２に記載の車
両。
【請求項４４】前記垂直に移動可能な車軸アセンブリがそれぞれ、旋回可
能な状態で前記フレームに装着されたフレーム接続部分と、その車輪および液圧
動力モータが装着された車輪装着部分とを有する請求項４３に記載の車両。
【請求項４５】前記垂直に移動可能な車軸アセンブリがそれぞれ、そのフ
レーム装着部分から前記軌道に沿って概ね後方に延在するアームを有し、前記車
輪装着部分が前記アームの後端部分に設けられ、前記垂直車軸動作装置はそれぞれ、前記アームが各車輪の底面を地面に対して
ほぼ平行に維持した状態で、前記車軸アセンブリをフレーム装着部分の周囲で旋
回させるように構成および配置される請求項４４に記載の車両。
【請求項４６】前記垂直車軸動作装置がそれぞれ、前記液圧ポンプ・ユニ
ットからの加圧流体を使用して拡張および収縮する、拡張および収縮可能な液圧
ピストンである、請求項４２に記載の車両。
【請求項４７】前記２次駆動アセンブリがそれぞれ、車両駆動方向の一方
および前記車両駆動方向の概ね反対に延びる車両逆進方向で前記車両に力を与え
るように、前記エンジン・アセンブリから供給された動力を使用して前記地面係
合駆動構造を操作するように構成および配置され、前記操舵装置は、前記車両の
操舵操作中に、前記地面係合駆動構造の一方が前記車両に与えた力が、前記地面
係合駆動構造の他方が前記車両に与えた力より大きく、それによって前記車両が
前記車両駆動方向に対して方向転換するように、前記２次駆動アセンブリの操作
を制御する請求項３８に記載の車両。
【請求項４８】前記液圧ポンプ・ユニットが液圧ポンプを１つしか含まな
い請求項３８に記載の車両。
【請求項４９】前記液圧ポンプ・ユニットが３つの液圧ポンプを含み、前
記液圧ポンプの第１は、前記軌道駆動アセンブリに関連する液圧モータと流体連
絡し、前記液圧ポンプの第２は、前記２次駆動アセンブリの一方に関連する液圧
モータと流体連絡し、前記液圧ポンプの第３は、前記２次駆動アセンブリの他方
に関連する液圧モータと流体連絡する請求項２７に記載の車両。
【請求項５０】主フレーム構造と、前記主フレーム構造に対して取り付けられた軌道駆動アセンブリであって、車
両の駆動方向に延びて地面と係合する無限軌道、および前記地面係合軌道を駆動
するように構成および配置された液圧動力モータを含む軌道駆動アセンブリと、側面配置関係で前記軌道アセンブリの反対側の側部に取り付けられた一対の２
次駆動アセンブリであって、前記一対の２次駆動アセンブリのそれぞれが、（ｉ）前記フレームに装着された垂直に移動可能な車軸アセンブリであって、
他方の２次駆動アセンブリの車軸アセンブリから独立して、前記フレームに対し
て概ね垂直に動作可能な車軸アセンブリと、（ｉｉ）回転するため前記車軸アセンブリに装着された地面係合車輪と、（ｉｉｉ）前記車軸アセンブリとともに概ね垂直に動作するように、前記車軸
アセンブリに装着された液圧動力モータであって、前記駆動構造を回転するよう
に構成および配置された液圧動力モータと、（ｉｖ）前記フレームに接続された部分と、前記車軸アセンブリに接続された
部分とを有する垂直車軸バイアス装置であって、前記車両が凸凹の地面上を駆動
する間、前記駆動構造と地面との接触を維持するように、前記軌道に対して下方
向のバイアスを前記車軸に与えるように構成および配置された車軸バイアス装置
とを備えた２次駆動アセンブリと、主エンジンおよび液圧ポンプを備え、操作可能な状態で前記主エンジンに接続
され、前記２次駆動アセンブリの前記液圧動力モータと前記軌道アセンブリの前
記液圧動力モータとの両方と流体連絡するエンジン・アセンブリであって、前記
エンジンが前記液圧ポンプ・ユニットを駆動して前記液圧動力モータのそれぞれ
に加圧した液圧流体を供給するように構成および配置されたエンジン・アセンブ
リとを有する車両であって、前記軌道駆動アセンブリの液圧動力モータが、前記液圧ポンプ・ユニットから
供給された加圧流体を使用して前記無限軌道を動作させるように構成および配置
され、前記無限軌道が、地面と係合して前記車両を車両駆動方向に駆動し、前記２次駆動アセンブリの液圧動力モータのそれぞれが、前記車両に力を与え
るように、前記液圧ポンプ・ユニットから供給された加圧流体を使用して、前記
地面係合駆動構造を操作するように構成および配置され、前記２次駆動アセンブリと操作可能に接続し、車両の操舵操作を実行するよう
に前記２次駆動アセンブリの操作を制御すべく構成および配置された操舵装置で
あって、前記地面係合駆動構造が、前記車両を前記車両駆動方向に対して方向転
換させるように操作されるようになっている操舵装置をさらに有する車両。
【請求項５１】前記車軸バイアス装置がそれぞれ、圧縮および拡張可能な
ガス・シリンダである請求項５０に記載の車両。
【請求項５２】前記車軸バイアス装置がそれぞればねである請求項５０に
記載の車両。
【請求項５３】前記地面係合駆動構造がそれぞれ、回転可能な状態で個々
の車軸アセンブリに装着される車輪である請求項５０に記載の車両。
【請求項５４】前記車軸アセンブリのそれぞれが調節可能な車軸アセンブ
リであり、該調節可能な車軸アセンブリが、前記フレーム構造に装着されるフレーム装着部分と、車輪装着部分であって、該車輪装着部分の一方の端部分に回転のために装着さ
れた前記車輪のうちの１つと、前記フレーム装着部分に装着された車輪装着部分
の他方の端部分とを有する車輪装着部分と、（１）前記車輪装着部分を、前記フレーム装着部分に対して動作しないように
固定するロック位置と、（２）前記車輪装着部分が前記フレーム装着部分に対し
て動作でき、それによって前記車軸アセンブリの有効長が変化するように、前記
車輪が内側へと前記軌道に向かうか、または外側へと前記軌道から離れるように
移動することができるロック解除位置との間で動作可能な解除可能ロックとを備
える請求項５３に記載の車両。
【請求項５５】前記フレーム装着部分がそれぞれ、自身内に複数の開口が
形成された管状スリーブ部分を有し、前記車両装着部分がそれぞれ、自身内に複
数の開口が形成された管状スリーブ部分を有し、前記フレーム装着部分の前記管
状スリーブ部分が摺動可能な状態で前記車輪装着部分の前記管状スリーブ部分に
装着され、それによって前記解除可能ロックがそのロック解除位置へと動作する
と、前記車輪装着部分が入れ子式の関係で前記フレーム装着部分に対して動作す
るようになっている請求項５４に記載の車両。
【請求項５６】前記２次駆動アセンブリのそれぞれが、車両駆動方向の一
方および前記車両駆動方向の概ね反対に延びる車両逆進方向で前記車両に力を与
えるように、前記エンジン・アセンブリから供給された動力を使用して前記地面
係合駆動構造を操作するように構成および配置され、前記操舵装置は、前記車両
の操舵操作中に、前記地面係合駆動構造の一方が前記車両に与えた力が、前記地
面係合駆動構造の他方が前記車両に与えた力より大きく、それによって前記車両
が前記車両駆動方向に対して方向転換するように前記２次駆動アセンブリの操作
を制御する請求項５０に記載の車両。
【請求項５７】前記液圧ポンプ・ユニットが液圧ポンプを１つしか含まな
い請求項５０に記載の車両。
【請求項５８】前記液圧ポンプ・ユニットが３つの液圧ポンプを含み、前
記液圧ポンプの第１は、前記軌道駆動アセンブリに関連する液圧モータと流体連
絡し、前記液圧ポンプの第２は、前記２次駆動アセンブリの一方に関連する液圧
モータと流体連絡し、前記液圧ポンプの第３は、前記２次駆動アセンブリの他方
に関連する液圧モータと流体連絡する請求項２７に記載の車両。
【請求項５９】主フレーム構造と、前記主フレーム構造に対して装着された軌道駆動アセンブリであって、車両の
駆動方向に延びて地面と係合する無限軌道、および液圧動力モータを含む軌道駆
動アセンブリと、側面配置関係で前記軌道アセンブリの反対側の側部に装着された一対の２次駆
動アセンブリであって、前記２次駆動アセンブリのそれぞれが、前記無限軌道お
よび液圧動力モータから横方向に離間した地面係合駆動構造を含む２次駆動アセ
ンブリと、エンジンと、該エンジンに操作可能に接続され且つ前記液圧動力モータのそれ
ぞれと流体連絡する液圧ポンプ・ユニットとを備えたエンジン・アセンブリであ
って、前記エンジンが前記液圧ポンプを駆動して、加圧流体を前記液圧動力モー
タのそれぞれに供給するように配置および構成されたエンジン・アセンブリとを
有する車両であって、前記軌道駆動アセンブリの液圧動力モータが、前記液圧ポンプ・ユニットから
供給された加圧流体を使用して前記無限軌道を動作させるように構成および配置
され、前記無限軌道が、地面と係合して前記車両を車両駆動方向に駆動し、液圧動力モータのそれぞれが、前記車両に力を与えるために、前記液圧ポンプ
・ユニットから供給された加圧流体を使用して、前記地面係合駆動構造を操作す
るよう構成および配置され、前記車両が、前記液圧ポンプ・ユニットと前記液圧動力モータのそれぞれとの
間の加圧流体の流れを制御するように作動する電子制御ユニットをさらに有し、前記制御ユニットが、前記軌道駆動アセンブリの作動を制御するように、前記
制御モジュールに転送された軌道操作電気信号に応答して、前記液圧ポンプ・ユ
ニットと前記軌道駆動アセンブリの液圧動力モータとの間に流れる加圧流体の量
を制御するように操作可能であり、前記制御ユニットが、前記制御ユニットに転送された電気操舵信号に応答して
、前記液圧ポンプ・ユニットと前記２次駆動アセンブリの液圧動力モータとの間
に流れる加圧流体の量を制御して、車両の操舵操作を実行するよう操作可能であ
り、それによって前記地面係合駆動構造は、前記車両駆動方向に対して前記車両
を方向転換するよう操作される車両。
【請求項６０】前記２次駆動アセンブリのそれぞれの液圧モータが、車両
駆動方向の一方および前記車両駆動方向の概ね反対に延びる車両逆進方向に前記
車両に力を与えるように、前記液圧ポンプから供給された加圧流体を使用して前
記地面係合駆動構造を操作するように構成および配置され、前記制御装置は、前
記車両の操舵操作中に、前記駆動動構造の一方が前記車両に与えた力が、前記駆
動構造の他方が前記車両に与えた力より大きく、それによって前記車両が前記車
両駆動方向に対して方向転換するように前記２次駆動アセンブリの前記液圧モー
タへの加圧流体の流れを制御を制御する請求項５９に記載の車両。
【請求項６１】各２次駆動アセンブリが、前記主フレーム構造に装着された垂直に移動可能な車軸アセンブリであって、
他方の２次駆動アセンブリの車軸アセンブリから独立して、前記主フレーム構造
に対して概ね垂直方向に移動可能であり、且つ前記地面係合駆動構造の関連する
１つと、自身に装着された前記液圧動力モータの関連する１つとを有する車軸ア
センブリと、前記主フレーム構造に接続された部分と、前記車軸アセンブリに接続された部
分とを有する垂直車軸動作装置であって、駆動構造が地面の窪んだ区域を駆動す
るのに対応して、前記駆動構造と地面との接触を維持するか、または前記駆動構
造が地面に与える地面支持圧を増加させ、それによって前記駆動構造の有効牽引
力を増加させるように、前記車軸アセンブリを下方向に動作させるべく構成およ
び配置された車軸動作装置とをさらに有し、前記垂直車軸動作装置のそれぞれが、前記液圧ポンプ・ユニットと流体連絡し
、したがって前記車軸動作装置のそれぞれが、前記液圧ポンプ・ユニットから供
給された加圧流体を使用して、個々の車軸アセンブリおよび駆動構造を動作させ
、前記制御ユニットが、前記車軸アセンブリおよび前記地面係合駆動構造の垂直
位置を制御するように、前記制御ユニットから転送された電気車軸動作信号に応
答して、前記垂直車軸動作装置と前記液圧ポンプ・ユニットとの間で加圧流体の
流れを制御するように操作可能である請求項５９に記載の車両。
【請求項６２】前記液圧ポンプ・ユニットが液圧ポンプを１つしか含まな
い請求項５９に記載の車両。
【請求項６３】前記垂直車軸動作装置のそれぞれが、前記液圧ポンプ・ユ
ニットからの加圧流体を使用して拡張および収縮する、拡張および収縮可能な液
圧ピストンである請求項５９に記載の車両。
【請求項６４】前記地面係合駆動構造がそれぞれ、回転可能な車輪である
請求項５９に記載の車両。
【請求項６５】手動操作に応答して、前記電気操舵信号を前記制御ユニッ
トに転送するよう作動する操舵装置をさらに備える請求項５９に記載の車両。
【請求項６６】前記操舵装置が、手動操作可能な回転する操舵輪を含む請
求項６５に記載の車両。
【請求項６７】手動で可動のレバーを備え、且つ前記レバーの手動操作に
応答して、前記電気軌道操作信号を前記制御ユニットに転送するように操作可能
な手動操作可能レバー・ユニットさらに有する請求項５９に記載の車両。
【請求項６８】前記制御ユニットがプログラム可能な制御モジュールであ
る請求項５９に記載の車両。